NELINEARNI SISTEMI UPRAVLJANJA 2

SERIES DC MOTOR
PARCIJALNI ZADATAK 3 - KLIZNO UPRAVLJANJE








Luka Laki 443/06 G07
Nemanja Babi 353/06



SADRAJ





1. UVOD 3
2. KLIZNO UPRAVLJANJE ZA PRAENJE REFERENCE 4
3. SIMULACIJA SISTEMA SA KLIZNIM UPRAVLJANJEM 8
4. KLIZNO UPRAVLJANJE SA GRANINIM SLOJEM 16
5. SIMULACIJA SISTEMA SA KLIZNIM UPRAVLJANJEM I GRANINIM SLOJEM 17
6. ZAKLJUAK 24
7. LITERATURA 25








1. UVOD


U ovom radu e biti razmatrana primena kliznog upravljanja na DC motor. Ovaj sistem je
prikazan na slici, a predstavljen je sledeim sistemom nelinearnih jednaina:
2
m f
m f L
di
L Ri K L i v
dt
d
J K L i D
dt
e
e
e t
= +
= +

Za prvu promenljivu stanja uzimamo ugaonu brzinu e , a za
drugu struju i . Ulaz sistema predstavlja napon v izmeu
prikljuaka na slici.
Sistem je sada mogue predstaviti na sledei nain:
u
L
x x
L
K
x
L
R
x
J
x
J
D
x
J
K
x
t
L
t
1
1
2 1 2 2
1
2
2 1
+ =
=

t


U ovom sistemu jednaina, parametar
t
K je proizvod parametara
m
K i
f
L . Parametar
L
t je
moment optereenja motora. Nominalne vrednosti parametara date su u tabeli:

L
2
9.17 10 H

R 7.2O
D
4
Nm
4 10
rad/s

t
K Nm
0.1236
WbA

J
4 2
7.046 10 kgm

L
t
0Nm



2. KLIZNO UPRAVLJANJE ZA PRAENJE REFERENCE


Da bismo mogli da projektujemo klizno upravljanje, prvo je potrebno odrediti transformaciju
stanja koja e prevesti model u kanoniku formu. Rezultat prethodnih grupa koje su radile na ovom
sistemu je da je ta transformacija:
1 1
2
2 2 1
t
z y x
K D
z x x
J J
= =
=

Primenom ove transformacije, rezultujui sistem u kanonikoj formi je:
1 2
2
2 1 2 1 1 2 1 2
( )
( )
2 2 2 2 2
t t t
t t
f z
g z
z z
K D K K DR R D D J
z z z z z z z z u
JL L J JL L JL K K
=
| |
= + + +
|
\ .

Potrebno upravljanje se odreuje iz izraza:
g p
z
z z
g p g p
f p
u
T
r
r T T
T
'
+
'

'
' '
=
1
)) ( sgn(

o

(1)
U ovom izrazu,
r
z su reference stanja, i p (vektor) su parametri kojima se podeava klizno
upravljanje,
'
0
g
g
(
=
(

,
2 1 '' r
z z
f
f
(
=
(

. Poto emo sistemu zadavati deo po deo konstantnu referencu,

usvajamo
1 1
0
r r
z z = = , poto je pri skokovitoj promeni reference njen izvod Dirakov impuls. Vektor
parametara p usvajamo kao
0
1
p (
(

. Ovo znai da je klizna povr
0 1 2
( ) z p z z o = + . Smenom svih ovih
vrednosti u izraz (1), dobijamo:

0 2
0 1 1 2
sgn( ( ) )
r
p z f
u p z z z
g g
+
= +




Odabir parametara je uraen empirijski, poto postoje samo dva stepena slobode u ovom
upravljanju. Prvo je parametar postavljen na vrednost 100, a
0
p na 8. Rezultujui izlaz je prikazan na
slici (referenca je 190 rad/s):

Vidimo da je sistem jako spor, s obzirom na to da se radi o maini jednosmerne struje.
Smanjenjem parametra
0
p na vrednost 3, dobija se sledei, mnogo bri odziv, koji, meutim, jo uvek nije
dovoljno brz. Meutim, ovde je otklonjena greka stacionarnog stanja.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
Izlaz[rad/s]
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
Izlaz[rad/s]
Promenom parametra na vrednost 500, rezultujui odziv je:

Ovaj sistem ima vreme smirenja od oko 2s, to je zadovoljavajue. Meutim, ukoliko pogledamo
ta se deava kada se moment optereenja promeni sa nule na 0.2Nm, videemo da je sistem destabilisan:




0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
Izlaz[rad/s]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
t[s]
Izlaz[rad/s]
Promena vrednosti na 800 reava ovaj problem, pa je odziv za istu vrednost momenta
optereenja sada:

Ukoliko pogledamo upravljanje za nominalni model procesa sa ovako odreenim parametrima,
primetiemo oscilacije upravljanja koje su rezultat pokuaja sistema upravljanja da zadri stanja na kliznoj
povri. Peak-to-peak amplituda oscilacija je oko 0.5V, a perioda oko 0.2ms.


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
t[s]
Izlaz[rad/s]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
15
20
25
30
t[s]
upravljanje[V]
3. SIMULACIJA SISTEMA SA KLIZNIM UPRAVLJANJEM

Simulacija je vrena za poetne uslove x
10
=x
20
=0. Referenca iznosi 190rad/s. Pozitivan step
reference iznosi 5rad/s i deava se u 10-toj sekundi, a negativan u 20-toj i iznosi -5rad/s. Poremeaj je
predstavljen skokovitom promenom momenta optereenja u iznosu od 0.02Nm i deluje u 30-toj sekundi.
Trajanje simulacije je 40s. Korien je solver ode1 sa fiksnim korakom od 0.0001s. Poto promenljiva
stanja x
1
nije jednaka merenom izlazu procesa samo za sluaj kada postoji um merenja, samo u ovom
sluaju e biti dati grafici i za x
1
i za y. Pri ispitivanju robusnosti, parametar
L
t uzima vrednosti 0, 0.05,
0.1, 0.15 i 0.2Nm. Standardna devijacija uma iznosi 2.3% nominalne vrednosti izlaza. Jedinice izlaza (i
prvog stanja), drugog stanja i upravljanja su: rad/s, A i V, respektivno.

I Nominalni model procesa:





0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
izlaz


0 5 10 15 20 25 30 35 40
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
t[s]
upravljanje
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
t[s]
x
2


II Nominalni model procesa sa umom merenja:

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Kretanje u faznoj ravni
x
1
x
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
50
100
150
200
250
t[s]
izlaz


0 5 10 15 20 25 30 35 40
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
t[s]
upravljanje
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
x
1


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
t[s]
x
2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Kretanje u faznoj ravni
x
1
x
2
III Varijacije parametra
L
t


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
Izlaz
t[s]


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
5
10
15
20
25
30
35
Upravljanje
t[s]


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
5
10
15
20
25
30
35
Upravljanje
t[s]


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
x
2
t[s]


t
L
=0
t
L
0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2















-50 0 50 100 150
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Kretanje u faznoj ravni
x
1
x
2


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2
4. KLIZNO UPRAVLJANJE SA GRANINIM SLOJEM

Pri projektovanju i simulaciji sistema sa kliznim upravljanjem, pokazano je da upravljanje u
ravnotenom stanju osciluje jako brzo oko odreene srednje vrednosti. Ovo je posledica korienja
funkcije sgn u zakonu upravljanja. Da bi se ove oscilacije ublaile, ili otklonile, koristi se klizno
upravljanje sa graninim slojem. Granini sloj se pravi tako to se umesto funkcije sgn koristi neka druga
funkcija, neprekidna u 0. esto se koriste sigmoidne funkcije. Mi emo koristiti funkciju zasienja, tako
da zakon upravljanja sada glasi:
1
( )
s ( )
T
r r
T T T
z z z p f
u at
p g p g p g
o
c
''
= +
' ' '

Isprobavanjem razliitih vrednosti, utvreno je da 0.5 c = u potpunosti pegla upravljanje, bez
ikakvog efekta na izlaz. Dobijeno upravljanje je sada:

















5. SIMULACIJA SISTEMA SA KLIZNIM UPRAVLJANJEM I
GRANINIM SLOJEM

Simulacija je vrena pod potpuno istim uslovima kao za klizno upravljanje bez graninog sloja.


I Nominalni model procesa:







0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
izlaz


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
5
10
15
20
25
30
t[s]
upravljanje
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
t[s]
x
2

II Nominalni model procesa sa umom merenja:

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Kretanje u faznoj ravni
x
1
x
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
t[s]
izlaz


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
5
10
15
20
25
30
35
t[s]
upravljanje
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
x
1


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
t[s]
x
2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Kretanje u faznoj ravni
x
1
x
2
III Varijacije parametra
L
t


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Izlaz
t[s]


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
5
10
15
20
25
30
35
Upravljanje
t[s]


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
x
2
t[s]


t
L
=0
t
L
0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2
-50 0 50 100 150
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Kretanje u faznoj ravni
x
1
x
2


t
L
=0
t
L
=0.05
t
L
=0.1
t
L
=0.15
t
L
=0.2
6. ZAKLJUAK


Postoji vie zakljuaka koji se mogu izvesti za klizno upravljanje ovim sistemom bez obzira na to
da li postoji granini sloj ili ne. Sistem ima vreme smirenja od oko 2s, i upravljanje za datu sekvencu
nikada ne ulazi u zasienje. Sistem je osetljiv na um, i ne uspeva da ukloni poremeaj. Osim toga, sistem
nije robustan, poto je pri maksimalnoj promeni parametra robusnosti izlaz sistema oko dva puta manji od
reference. Za nominalni model procesa, meutim, sistem nema greku stacionarnog stanja u odsustvu
poremeaja.
Kod SMC-a bez graninog sloja su u upravljanju prisutne jako brze oscilacije, to bi u realnoj
situaciji bio problem ako se koristi naponski izvor koji to ne moe da isprati. Uvoenjem graninog sloja
oscilacije su eliminisane, a posledice po izlaz su neprimetne.

















7. LITERATURA

(1) T. Petrovi, A. Raki - Nelinearni dinamiki sistemi, u pripremi, 2009.
(2) A. osi - Nelinearno upravljanje sistemom sa dva rezervoara, diplomski rad, 2008.