Poglave 6

Modelovae i analiza sistema u

prostoru staa
Primer 17
Odrediti kretae izazvano poqetnim odstupaem X
0
= 0
x
a) neupravanog objekta
b) upravanog objekta
sistema opisanog jednaqinama 6.1:
W
R
(s) =
1
s
, W
Oy
(s) =
1
s + 2
. (6.1)
S obzirom na prenosne funkcije objekta i regulatora, blok dijagram posmatranog sistema
prikazan je na slici 6.1.
X
i
(s) Y (s) X
i z
(s)
i - - -
1
s
-
1
s + 2
6
E(s)
Slika 6.1. Blok dijagram SAR-a
Diferencijalna jednaqina ponaxaa objekta je

X
i
(t) + 2X
i
(t) = Y (t).
Objekat je prvog reda i ako usvojimo veliqinu staa kao X(t) = X
i
(t), dobijamo jednaqinu
staa i izlaza objekta:

X(t) = 2X(t) +Y (t)

X
i
= X(t).
Prema uslovu zadatka potrebno je nai kretae izazvano poqetnim odstupaem, pa je
rexee sistema u kompleksnom domenu
X(s) = (sI A)
1
X
0
=
1
s + 2
X
0
.
Primenom inverzne Laplasove transformacije na prethodnu jednaqinu dobija se kretae
neupravanog objekta:
(t; X
0
; 0
u
) = X
0
e
2t
h(t).
41
42 Poglave 6. Modelovae i analiza sistema u prostoru staa
Da bi se odredilo kretae regulisanog objekta neophodno je da ga posmatramo kao deo
sistema automatskog regulisaa. Usvojiemo zato veliqine staa za objekat i regulator,
posebno.
Za objekat emo se posluiti rezultatom iz prethodnog dela zadatka i usvajaem X
1
(t) =
X
i
(t) dobijamo jednaqinu staa i izlaza objekta u obliku

X
1
(t) = 2X
1
(t) +Y (t)
X
i
= X
1
(t).
Diferencijalna jednaqina ponaxaa regulatora je

Y (t) = (t)
i usvajaem veliqine staa X
2
(t) = Y (t) za regulator i imajui u vidu da je (t) = X
i z
(t)
X
i
(t)dobijamo egovu jednaqinu staa i izlaza u obliku:

X
2
(t) = X
i z
(t) X
i
(t)
Y (t) = X
2
(t).
Kombinovaem jednaqina staa i izlaza objekta i regulatora dobija se jednaqina staa
i izlaza celog sistema

X
1
(t) = 2X
1
(t) +X
2
(t)

X
2
(t) = X
1
(t) +X
i z
(t)
X
i
(t) = X
1
(t),
ili u vektorskom obliku:

X(t) =
_
2 1
1 0
_
X(t) +
_
0
1
_
X
i z
X
i
=
_
1 0
_
X(t).
Kako je matrica A datog sistema
A =
_
2 1
1 0
_
karakteristiqna i rezolventna matrica matrice A su
sI A =
_
s 0
0 s
_

_
2 1
1 0
_
=
_
s + 2 1
1 s
_
sI A
1
=
_
_
_
s
(s + 1)
2
1
(s + 1)
2

1
(s + 1)
2
s + 2
(s + 1)
2
_
_
_,
respektivno. U Matlabu prethodni rezultat se moe dobiti izvrxavaem sledeeg skripta:
close all, clear, pack, clc;
syms s;
A=[-2 1; -1 0]
karakt_matrica=s*eye(2)-A
rez_matrica=inv(karakt_matrica)
pri qemu se dobija sledei rezultat:
A =
-2 1
-1 0
43
karakt_matrica =
[ s+2, -1] [ 1, s]
rez_matrica =
[ s/(s^2+2*s+1), 1/(s^2+2*s+1)] [ -1/(s^2+2*s+1),
( s+2)/(s^2+2*s+1)]
Kretae sistema usled poqetnog odstupaa u kompleksnom domenu bie:
(t; X
0
; 0
x
) = L
1
(sI A)
1
X
0
= L
1
_
_
_
_
s
(s + 1)
2
1
(s + 1)
2

1
(s + 1)
2
s + 2
(s + 1)
2
_
_
_
__
X
01
X
02
_
Poxto je sistem drugog reda kretae se sastoji iz dve komponente:
(t; X
0
; 0
x
) =
_
X
1
(t)
X
2
(t)
_
.
S obzirom na izbor veliqina staa, kretae regulisanog objekta je
X
1
(t) = L
1
_
s
(s + 1)
2
_
X
01
+L
1
_
1
(s + 1)
2
_
X
02
,
odnosno:
X
1
(t) =
_
(e
t
te
t
)X
01
+te
t
X
02

h(t).
Primer 18
Sistem automatskog upravaa opisan je vektorskom diferencijalnom jednaqinom staa i
jednaqinom izlaza:
dx
dt
=
_
0 1
0 1
_
x +
_
0
1
_
x
u1
+
_
1
0
_
x
u2
, x
i
=
_
1 0
_
x.
Odrediti kretae sistema ako je x(0) = 0
x
, x
u1
= h(t) i x
u2
(t) = te
2t
h(t).
Definixui vektor ulaza kao
x
u
=
_
x
u1
x
u2
_
,
jednaqina staa posmatranog sistema dobija sledei oblik:
dx
dt
=
_
0 1
0 1
_
x +
_
0 1
1 0
_
x
u
.
Rexavaem prethodne jednaqine u kompleksnom domenu dobija se
X(s) = (sI A)
1
BX
u
(s) + (sI A)
1
x
0
,
gde su matrice A i B:
A =
_
0 1
0 1
_
, B =
_
0 1
1 0
_
.
Prema uslovu zadatka je x(0) = x
0
= 0
x
, pa je:
X(s) = (sI A)
1
BX
u
(s).
Kako je Laplasova transformacija vektora ulaza
X
u
(s) = L
__
x
u1
(t)
x
u2
(t)
__
= L
__
h(t)
te
2t
h(t)
__
=
_
_
_
1
s
1
(s + 2)
2
_
_
_,
44 Poglave 6. Modelovae i analiza sistema u prostoru staa
dobija se :
X(s) =
__
s 0
0 s
_

_
0 1
0 1
__
1
_
0 1
1 0
_
_
_
_
1
s
1
(s + 2)
2
_
_
_.
Daim rexavaem dobijamo komleksni lik vektora staa X(s):
X(s) =
_
s 1
0 s + 1
_
1
_
0 1
1 0
_
_
_
_
1
s
1
(s + 2)
2
_
_
_ =
_
_
_
s + 1
s(s + 1)
1
s(s + 1)
0
s
s(s + 1)
_
_
_
_
0 1
1 0
_
_
_
_
1
s
1
(s + 2)
2
_
_
_
odnosno
X(s) =
_
_
_
3s + 4
s
2
(s + 1)(s + 2)
2
s
s
2
(s + 1)
_
_
_.
U Matlabu karakteristiqna matrica i rezolventna matrica matrice A se dobijaju
sledeim skriptom:
close all, clear, pack, clc;
syms s;
A=[0 1; 0 -1]
karakt_matrica=s*eye(2)-A
rez_matrica=inv(karakt_matrica)
xto daje kao rezultat:
A =
0 1
0 -1
karakt_matrica =
[ s, -1] [ 0, s+1]
rez_matrica =
[ 1/s, 1/s/(s+1)] [ 0, 1/(s+1)].
Kretae posmatranog sistema se dobija primenom inverzne Laplasove trasnformacije
na prethodnu jednaqinu, i s obzirom da sistem ima dve veliqine staa, jasno je da e i
kretae sistema imati dve komponente:
(t; 0
x
; x
u
(t)) = L
1
{X(s)} =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
S obzirom da je prva komponenta kretaa u kompleksnom domenu
X
1
(s) =
3s + 4
s
2
(s + 1)(s + 2)
2
,
primenom Hevisajdovog razvoja dobija se
X
1
(s) =
R
11
s + 2
+
R
12
(s + 2)
2
+
R
2
s + 1
+
R
31
s
+
R
32
s
2
,
45
gde su
R
11
=
d
ds
_
3s + 4
s
2
(s + 1)
_

s=2
= 0, 25
R
12
=
_
3s + 4
s
2
(s + 1)
_

s=2
= 0, 5
R
2
=
_
3s + 4
5s
4
+ 20s
3
+ 24s
2
+ 8s
_

s=1
= 1
R
31
=
d
ds
_
3s + 4
(s + 1)(s + 2)
2
_

s=0
= 1, 25
R
32
=
_
3s + 4
(s + 1)(s + 2)
2
_

s=0
= 1
. U Matlabu, koeficijenti u Hevisajdovom razvoju mogu se dobiti na sledei naqin:
close all, clear, pack, clc;
[R,P,K]=residue([3 4],[1 5 8 4 0 0]);
Izvrxavaem se dobija:
R =
0.2500
0.5000
1.0000
-1.2500
1.0000
P =
-2.0000
-2.0000
-1.0000
0
0
K =
[]
Konaqno, primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se x
1
(t):
x
1
(t) = L
1
{X
1
(s)} = (0, 2e
2t
+ 0, 5e
2t
+e
t
+t 1, 25)h(t).
Sliqno,
x
2
(t) = L
1
{
s
s
2
(s + 1)
} = L
1
{
1
s(s + 1)
} = (1 e
t
)h(t),
pa je kretae posmatranog sistema:
(t; 0
x
; x
u
(t)) =
_
(0, 25e
2t
+ 0, 5te
2t
+e
t
+t 1, 25)h(t)
1 e
t
)h(t)
_
.
Primer 19
Odrediti kretae (3; 2, 1; th(t)) sistema
2 x
i
(t) + 4x
i
(t) = 6x
u
(t). (6.2)
S obzirom da je sistem opisan linearnom diferencijalnom jednaqinom sa konstantnim ko-
eficijentima, jasno je da je u pitau linearan, stacionaran sistem. Stoga emo za odrei-
vae traenog kretaa koristiti osobinu stacionarnosti, to jest da kretae ne zavisi od
izbora poqetnog trenutka. Otuda vai
(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,t]
) = (t +; t
0
+, x
0
; x
u[t
0
+,t+]
),
46 Poglave 6. Modelovae i analiza sistema u prostoru staa
odnosno u konkretnom sluqaju:
(3; 2, 1; th(t)) = (1; 0, 1; x
u
(t)), = 2.
Promene ulaza date su na slici 6.2 i jasno je da je
x
u
(t) = (t + 2)h(t).
Slika 6.2. Promena ulaza.
Usvajaem veliqine staa x(t) = x
i
(t) dobijamo jednaqinu staa i izlaza sistema:
x(t) = 2x(t) + 3 x
u
(t)
x
i
(t) = x(t).
Primenom Laplasove transformacije na jednaqinu staa dobija se kretae sistema u
kompleksnom domenu:
X(s) =
3
s + 2

X
u
(s) +
x
0
s + 2
.
Uzimajui u obzir da je x
0
= 1 i

X
u
(s) =
2
s
+
1
s
2
, bie:
X(s) =
s
2
+ 6s + 3
s
2
(s + 2)
.
Hevisajdovim razvojem kompleksne funkcije X(s) na parcijalne razlomke
X(s) =
R
1
s + 2
+
R
21
s
+
R
22
s
2
dobija se
R
1
=
s
2
+ 6s + 3
3s
2
+ 4s

s=2
= 1, 25
R
21
=
d
ds
_
s
2
+ 6s + 3
s + 2
_
s=0
= 2, 25
R
22
=
_
s
2
+ 6s + 3
s + 2
_

s=0
= 1, 5.
47
U Matlabu, izvrxavaem skripta
clear; pack; close all; clc;
% definisanje kompleksnog lika odziva X(s)
num = [1 6 3]
den = [1 2 0 0]
% odredjivanje polova, rezidijuma i direktnog chlana razvoja
[R,P,K] = residue(num, den)
dobija se istovetan rezultat:
num =
1 6 3
den =
1 2 0 0
R =
-1.2500
2.2500
1.5000
P =
-2
0
0
K =
[]
Konaqno, kretae sistema je oblika
(t; 0, 1; x
u
(t)) = L
1
{X(s)} = (1, 5t + 2, 25 1, 25e
2t
)h(t),
a vrednost veliqine staa u traenom trenutku:
(3; 2, 1; th(t)) = (1; 0, 1; x
u
(t)) = 1, 25(3 e
2
) = 3, 5808.
Primer 20
Impulsni odziv sistema za nulte poqetne uslove je
i(t) =
k
T
e

t
T
h(t).
Odrediti egov sinusni odziv ako je x
i
(0) = 1 i x
u
(t) = sin(t)h(t).
Kako prenosna funkcija sistema predstava Laplasovu transformaciju egovog je-
diniqnog impulsnog odziva pri nultim poqetnim uslovima, sledi:
W(s) = L{i(t)} = L
_
k
T
e

t
T
h(t)
_
=
k
T
1
s +
t
T
=
k
1 +Ts
,
a diferencijalna jednaqina ponaxaa posmatranog sistema
T x
i
(t) +x
i
(t) = kx
u
(t)
Primenom Laplasove transformacije na diferencijalnu jednaqinu ponaxaa pri
x
i
(0) = 1, x
u
(t) = sin(t)h(t) X
u
(s) =

s
2
+
2
,
dobija se kompleksni lik odziva sistema:
X
i
(s) =
k
Ts + 1
X
u
(s) +
T
Ts + 1
x
i
(0) =
k
Ts + 1

s
2
+
2
+
1
s +
1
T
.
48 Poglave 6. Modelovae i analiza sistema u prostoru staa
Konaqno, primenom inverzne Laplasove transformacije i tablica Laplasovih transfor-
macija odziv posmatranog sistema je:
x
i
(t) =
k
T
_
e

t
T
1
T
2
+
2
+
1

_
1
T
2
+
2
sin(t )
_
h(t) +e

t
T
h(t), = arctan(T).
Primer 21
Za objekt opisan sa

X
i
(t) + 2X
i
(t) = 4U(t) + 3Z(t),
odrediti nominalno upravae U
N
(t) koje pri Z
N
(t) = sin(t)h(t) primorava dati objekt na
sledee dinamiqko ponaxae:
X
i
(t) X
i z
(t) (1 e
3t
)h(t).
U nominalnom radnom reimu vai da je

X
i z
(t) + 2X
i z
(t) = 4U
N
(t) + 3Z
N
(t),
i s obzirom da je
X
i z
(t) = (1 e
3t
)h(t),

X
i z
(t) = 3e
3t
h(t), Z
N
(t) = sin(t)h(t),
dobija se:
3e
3t
+ 2(1 e
3t
) = 4U
N
(t) + 3 sin(t).
Rexavaem prethodne jednaqine dobija se nominalno upravae:
U
N
(t) = (0, 5 + 0, 25e
3t
0, 75 sin(t))h(t).