SP Id1

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200
Ivan Dai
UNIVERZITET U KRAGUJEVCU MAINSKI FAKULTET KRAGUJEVAC
Programabilni logiki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Seminarski rad iz predmeta PROJEKTOVANJE SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Mentor Dr Milan Matijevi, docent
Student Ivan Dai, 76/96

1
Ivan Dai
SADRAJ UVOD ............................................................................................. 3 Sistemi upravljanja i PLC ................................................................ 5 1.1 Razvoj sistema upravljanja i PLC-a ...................................... 5 1.2 Glavne osobine i prednosti PLC-a ........................................ 6 1.3 Osnovni delovi PLC-a ......................................................... 9 1.4 Boole-ova algebra jezik PLC-a ...................................... 12 1.5 Princip rada PLC-a ........................................................... 13 1.6 Vreme odziva PLC-a ........................................................ 15 1.7 Povezivanje PLC-a sa perifernim ureajima.......................... 18 Programiranje PLC-a .................................................................... 22 2.1 Sistemski prilaz projektovanju opte smernice .................. 22 2.2 Vrste programskih editora ................................................ 23 2.3 Razlike izmeu SIMATIC i IEC 1131-3 seta instrukcija .......... 25 2.4 Osnovni delovi programa ................................................. 26 2.5 Osnove programskog paketa STEP 7-MicroWIN ................... 28 2.6 Set instrukcija S7-200 ..................................................... 28 2.6.1 Bit logike instrukcije ............................................... 30 2.6.2 Satne instrukcije Clock Instructions ......................... 33 2.6.3 Instrukcije poreenja ............................................... 33 2.6.4 Brojake instrukcije .................................................. 34 2.6.5 Matematike instrukcije ............................................ 36 2.6.6 Instrukcije za upravljanje programom ......................... 37 2.6.7 Tajmer instrukcije .................................................... 38 2.6.8 Podprogramske instrukcije ........................................ 40 REENI ZADACI .............................................................................. 41 LITERATURA ................................................................................... 72
Sadraj
Ivan Dai
UVOD
Razvoj novih tehnologija u izradi visoko integrisanih elektronskih sklopova omoguio je da se na tritu pojavi nova generacija programabilnih automata. Naziv mikro PLC dovoljno govori za sebe: minijaturne dimenzije i niska cena. Poslednjih godina veina proizvoaa ove vrste opreme tritu je ponudila svoju verziju mikro-PLC-a, ukazujui na minijaturne dimenzije, niske cene kao i neverovatne brzine izvravanja instrukcija. U toj trci pomalo je zanemarena injenica da PLC nije prosta zamena za relejnu tehniku; on moe pruziti mnogo vie od toga. Voen takvom idejom, SIEMENS je svojim korisnicima ponudio novu generaciju mikro-PLC-a ime je jo jednom postavio nove standarde u oblasti automatizacije. Re je o familiji programabilnih automata SIMATIC S7-200.
Slika 1.
SIEMENS-ova SIMATIC S7-200 familija.
Glavni aduti ove familije, osim izuzetno malih dimenzija i niske cene, jesu lakoa rukovanja, irok spektar integrisanih funkcija za rad u realnom vremenu i gotovo neogranene mogunosti za komunikaciju. Zahvaljujui ovim osobinama SIMATIC S7-200 veoma lako nalazi primenu u najrazliitijim oblastima automatizacije, bilo kao samostalan kompaktan ureaj, bilo kao grupa umreenih ureaja, ili u sistemima sa decentralizovanom periferijom. Revolucionarno nov koncept koji forsira SIEMENS, tzv. filozofija TOTALNO INTEGRISANE AUTOMATIZACIJE, termin je koji je SIEMENS prvi put prezentirao u Roterdamu, u novembru 1996. godine. Ideja je da se kompletna automatizacija celokupnog postrojenja izvede integralno sa hardverskim i softverskim modularnim komponentama jednog sistema, u ovom sluaju SIMATIC-a. Da bi se istakla kompatibilnost, tj. jedinstvenost u konfiguraciji, obradi podataka i komunikaciji, pojmom SIMATIC, koji je do sada bio sinonim za u svetu najvie zastupljen industrijski programabilni logiki kontroler - PLC (28% uea u svetu), obuhvaene su i ostale tipine komponente jednog sistema za upravljanje industrijskim procesom. U TOTALNO INTEGRISANU AUTOMATIZACIJU spadaju tako:
UVOD 3
Ivan Dai
industrijski PLC-ovi (SIMATIC Controller), industrijske raunarske mree (SIMATIC NET), industrijski personalni raunari (SIMATIC PC), ureaji za vizuelizaciju (SIMATIC HMI), decentralne periferije (SIMATIC DP), softver (SIMATIC Industrial Software), sistem za voenje procesa (SIMATIC PCS7).
Jezgro TOTALNO INTEGRISANE AUTOMATIZACIJE je softver. Kompletan savremen industrijski softver pre svega mora da bude u skladu sa svetskim standardima (SIEMENS-ov industrijski softver zadovoljava npr. IEC 1131 i DIN EN 6.1131-3, a SIEMENS je i lan udruenja PLCopen). Na raspolaganju su najpre standardni programski alati STEP7, STEP7 mini i STEP7 micro. Oni omoguavaju kompletno programiranje, pre svega u vidu ladder dijagrama koji najvie odgovaraju nainu funkcionisanja programabilnih kontrolera, ili pak u vidu statement listi (nivo blizak asembleru) itd. Ali, ono to tedi inenjersko vreme i napor, i omoguava korisniku da se koncentrie zaista na projektni zadatak, jesu inenjerski alati. Oni govore inenjerskim jezikom, pomou njih se program smanjuje i ini preglednijim, olakava se testiranje i putanje u rad. Glavni cilj ovog rada je upoznavanje sa osnovnim karakteristikama i funkcijama SIMENS-ovog PLC-a iz familije SIMATIC S7-200, i programom za njegovu kontrolu i upravljanje STEP 7-MicroWIN. Mada se mnoge karakteristike odnose na PLC kontrolere uopte, dalji tekst e se uglavnom odnositi na SIEMENS-ove kontrolere iz familije SIMATIC S7-200. Na primeru reenih zadataka bie pokazano programiranje kontrolera uz pomo ladder dijagrama.
UVOD
Ivan Dai
Sistemi upravljanja i PLC

1.1 Razvoj sistema upravljanja i PLC-a
Skup meusobno povezanih elemenata, komponenti, i/ili podsistema, meu kojima postoji razmena informacija i koji se nalaze u interakciji inei novu funkcionalnu celinu, jeste sistem. Sistem predstavlja vie od skupa komponenti koje ga ine, i neke od osobina njegovih komponenti nee biti manifestovane u okviru njega. Koncept sistema je, iako sam po sebi neprecizan jer se kompletan sistem ili delovi sistema mogu posmatrati kao podsistemi drugog sistema, glavno polje interesovanja i delovanja u inenjeringu. Sposobnosti inenjera da osmisli i konstruie ureaje, opremu i sredstva za proizvodnju, i povee ih u efikasnu celinu sistem, dolaze do izraaja u disciplini sistemskog inenjeringa. Istorijski razvoj sistema upravljanja podrazumeva evoluciju samog koncepta, razvoj mernih ureeja i raunarskog hardvera, evoluciju alata matematike analize, i tehnologija koje doputaju bru konstrukciju sve preciznijih i sloenijih sistema. Razvoj sistema upravljanja do neposredno posle II svetskog rata dao je najvie rezultata u teorijskom domenu i u analizi i sintezi SISO sistema (Single Input Single Output), a danas su te teorije opte poznate pod terminom klasina teorija upravljanja. Teorijski razvoj 50-tih i 60-tih godina XX veka obeleila je pojava moderne teorije upravljanja, koja analizu i sintezu sistema, iz prethodnog perioda, preteno baziranu na grafoanalitikim metodama u kompleksnom i frekvencijskom domenu, prenosi u prostor stanja. Ovakav pristup omoguava jednak tretman multivarijabilnih (MIMO) i SISO sistema upravljanja, definisanje novih osobina sistema (kontrolabilnost, opservabilnost), i razvoj novih upravljakih metoda, koje se nisu mogle postii klasinom teorijom upravljanja. Uporedo sa razvojem moderne teorije upravljanja poinje i razvoj teorije digitalnih sistema upravljanja. Tako se javlja i tendencija primene digitalnih raunara u upravljanju procesa. Prvi raunarski sistemi namenski proizvedeni za upravljanje procesima, implementacija u industriji i upravljanje industrijskim postrojenjima vezani su za 50-te godine prolog veka. Meutim, tadanji raunarski sistemi su se bazirali na elektronskim cevima, imali su veliko vreme za obavljanje osnovnih operacija i kratko srednje vreme izmeu dva otkaza centralnog procesora. Ve tada su mogle da se naslute glavne prednosti digitalnie tehnologije i raunarskih sistema: - visoka cena poetnih ulaganja, u sluaju proirenja proizvodnih kapaciteta se viestruko smanjivala, - fleksibilnist prilikom prebacivaja jednostavnim reprogramiranjem bila je neuporediva sa analognim sistemima.
1 Sistemi upravljanja i PLC
Ivan Dai
Razvoj raunara povukao je za sobom i razvoj software-skih reenja i razvoj specijalizovanih raunarskih sistema za procesnu industriju i konsekventno pojavu industrijskih miniraunara, sredinom 60-tih godina, i mikroprocesora, poetkom 70-tih godina. Zahtevi za sve veom pouzdanou, veom brzinom rada i niskom cenom doveli su do brzog razvoja ovog segmenta industrije i velikim promenama u sistemima za upravljanje. Dalji tehniki razvoj raunarskih sredstava automatike bio je usmeren ka razvoju PLC-ova (programabilnih logikih kontrolera) prvobitno namenjenih za zamenu logikih kola i sekvencijalnih elemenata koji su bili realizovani pomou banke releja, tajmera, brojaa i drugih hardverskih digitalnih komponenti. 1.2 Glavne osobine i prednosti PLC-a
PLC je projektovan za rad u nepovoljno klimo-tehnikim uslovima koji vladaju u industrijskim postrojenjima. Nekada ogranien na ON-OFF upravljanje, intenzivnim razvojem omogueno je upravljanje veoma sloenih aplikacija. Prema tipu se mogu izdvojiti neke od sledeih vrsta PLC kontrolera: - kontinualni, - pulsni i - step kontroleri. PLC nije zamiljen kao raunar opte namene, ve kao sistem iji operativni sistem omoguava da se jednostavno i u realnom vremenu obavi akvizicija velikog broja podataka, izvesna, ne preterano sloena obrada tih podataka i prenoenje rezultata obrade na aktuatore. Neke od glavnih prednosti PLC-ova nad klasinim relejnim sistemima upravljanja su: - oienje sistema se smanjuje za 80% uporeujui sa konvencionalnim relejnim sistemom upravljanja, - potronja struje koja je potrebna za upravljanje se uveliko smanjuje, - funkcije PLC za samodijagnosticiranje omoguavaju brzo otklanjanje greaka na sistemu, - ispravljanje upravljake sekvence ili aplikacije se lako radi ponovnim programiranjem na konzoli ili kompjuterskom softveru bez promena oienja, - upotrebom PLC-a smanjuje se potreba za relejima i hardverskim tajmerima, - vreme ciklusa na mainama se znatno smanjilo zbog brzine PLC-a, znai, poveava se produktivnost, - kota mnogo manje u poreenju sa konvencionalnim sistemima u situacijama gde je broj ulaza/izlaza veoma veliki i gde su upravljake funkcije sloene,
1 Sistemi upravljanja i PLC 6
Ivan Dai
pouzdanost PLC-a je vea nego kod mehanikih releja i tajmera.
PLC je zamiljen kao modularan sistem, na koji se, prema potrebi, mogu prikljuiti raznovrsni ulazno/izlazni moduli. Vremenom se gama U/I modula irila tako da su formirani specijalizovani merno-pretvaraki moduli u kojima se merni signali obrauju na izuzetno sloen nain, kao i izlazni moduli koji sadre regulatore pojedinih aktuatora.
Slika 2.
Razliiti komunikacioni moduli.
Pored jako velike osnovne funkcionalnosti pet razliitih CPU-a (karakteriu ih razliit broj integrisanih ulazno-izlaznih linija), modularan dizajn SIMATIC S7-200 nudi irok spektar, kao optih, tako i usko specijalizovanih modula za prosirenje (preko 20 razliitih digitalnih, analognih i komunikacionih modula) za obavljanje najrazliitijih funkcija. Dodatna fleksibilnost ogleda se i u mogunostima prikljuenja na razliite napone napajanja.
Slika 3.
Mogunosti proirenja PLC-a.

7
Ivan Dai
Programiranje je takoe krajnje pojednostavljeno: softverski paket STEP7 Micro/WIN koristi sve pogodnosti koje prua operativni sistem Windows i zbog svoje jednostavnosti nije izgubio sveobuhvatnost i iroku primenu i kod usko specijalizovanih zahteva. Relativno suen skup instrukcija biran je tako da bude pregledan i lak za uenje, ali da se istovremeno sa lakoom mogu realizovati kompleksne funkcije kao to su rad sa tabelama, komunikacija i razmena podataka preko mree, aritmetika sa tekuim zarezom ili PID-algoritam. Ovakvim pristupom SIMENS se pribliio krajnjem korisniku, kako poetnicima, tako i onim naprednijim. Celokupno reenje koje prua SIEMENS ogleda se u hardveru, i softveru koji je implementiran u taj hardver, kao i u softveru koji sami razvijamo, a koji ubacujemo u taj hardver da bi ceo sistem odgovorio specifinim zahtevima koje postavljamo pred proizvodni proces.
S IM AT IC - Ko m po n e n te ( HW + SW )
A k tu a to ri ( HW + SW )
A plik ativ n i softve r ( SW )
Slika 4.
Osnovni princip reavanja aplikacije
Projektovanje tekst-displeja TD 200 je takode integrisano u softverski paket STEP7 Micro/WIN. Pomou ovog kompaktnog operator panela mogu se ispisivati tekstualne poruke ili podeavati razni parametri sistema.
Slika 5.
Tekst displeij TD 200 i TD 200C

8
Ivan Dai
1.3
Osnivni delovi PLC-a
Glavni delovi S7-200, i mikro PLC-a uopte, su: - mikroprocesor - CPU, - integrisani izvor napajanja, - ulazna kola i - izlazna kola spakovani u kompaktnom kuitu malih dimenzija.
izlazi
izvor napajanja
I/O diode
tehnika vrata: - selektor moda (RUN/STOP) - analogni potenciometar/i - port za module za proirenje (osim na modelu CPU 221)
statusne diode: - sistemska greka/dijagnostika Sistem Fault/Diagnostic ( SF / DIAG ) - RUN - STOP opcioni kertrid: - memorijski kertrid - Reak-time asovnik - baterija komunikacioni port ulazi
dra za monta u na standardnu DIN inu izlaz za senzor DC 24V / 180 mA
Slika 6.
Delovi mikro PLC-a
CPU je mikroprocesor koji koordinie aktivnosti PLC sistema. On izvrava program, obrauje ulazno/izlazne signale i komunicira sa spoljnim uredajima. S7-200 smeta informacije u razliite memorijske lokacije koje imaju jedinstvene adrese. Postoje razliiti tipovi memorijskih jedinica: - ROM - Read Only Memory memorija koja se moe programirati samo jedanput, - RAM Random Access Memory u nju se smeta program i moe biti izbrisana po iskljuenju struje, - EPROM Erasable Programable ROM, slino kao ROM, samo to se njen sadraj moe isprazniti podvrgavanjem UV svetlosti,
Ivan Dai
EEPROM Electrically EPROM - kombinuje fleksibilnost memorije i nemogucnost brisanja EPROM-a a njen sadraj biti izbrisan i reprogramiran elektronski, ogranien broj (minimum 100.000 puta, najee 106 puta) pa treba rauna da se samo bitne vrednosti upisuju.
RAM moe puta voditi
Navoenjem memorijske adrese omoguen je direktan pristup podacima. Da bi se pristupilo bitu u delu memorije, navodi se adresa, koja sadri identifikator memorijskog mesta, adresu bajta i broj bita. Pristupanje bitu memorije naziva se i byte.bit adresiranje. U sledeem primeru memorijsko mesto i adresu bajta (I=input, 3=byte 3) od adrese bita (bit 4) odvaja taka (.).
Slika 7.
Adresiranje byte.bit
Svakom ulaznom/izlaznom ureaju se dodeljuje adresa. Na ovaj nain se rezervie mesto gde e biti pohranjena logika vrednost koja definie stanje tog ureaja (1 kada je ureaj ukljuen, a 0 kada je iskljuen). Na poetku svakog ciklusa skeniranja, o kome e kasnije biti rei, S7200 uzorkuje fiziko mesto ulaza i zapisuje ove vrednosti u ulazni registar. Ulaznom registru se pripisuje slovna oznaka I i pristupa sa: I[adresa bajta].[adresa bita], npr. I0.4. Na kraju svakog ciklusa skeniranja, S7-200 kopira vrednosti smetene u izlaznom registru na fiziko mesto izlaza. Izlaznom registru se pripisuje slovna oznaka Q i pristupa sa: Q[adresa bajta].[adresa bita], npr. Q1.1. Slovne oznake za ostale memorijske lokacije su: - V za promenljivu memoriju; skladiti posredne podatke operacija samog programa na kontroleru, - M za bit memoriju; koristi se kao kontrolni relej za skalditenje posrednog stanja operacija ili drugih kontrolnih informacija, - T za memoriju tajmera; S7-200 obezbeuje tajmere koji broje u inkrementima vremena u rezolucijama od 1 ms, 10 ms ili 100 ms. Sa tajmerom su povezane dve promenljive: trenutna vrednost (16-to bitna vrednost koja uva odbrojano vreme) i bit tajmera (ovaj se bit setuje ili isti kao rezultat poreenja trenutne vrednosti i unapred zadate vrednosti),
Ivan Dai
C za memoriju brojaa; S7-200 obezbeuje tri vrste brojaa koji broje svaki nie-na-vie (low-to-high) prelazni dogaaj na ulazu brojaa: jedan broji samo na vie, drugi na nie, i trei broji i na vie i na nie. Postoje dve promenljive, a analogija je ista kao i kod tajmera, HC za brzi broja; broji brze dogaaje nesavisno od ciklusa skeniranja, AC za akumulatore; akumulatori su itaj/pii ureaji koji se mogu koristiti kao memorija, L za lokalnu memoriju; lokalna memorija je slina V memoriji sa razlikom da je V memorija globalna (moe joj se pristupiti iz bilo kog dela programa: glavnog programa, podprograma ili rutine prekida), AI za analogne ulaze; analogne ulaze (temperatura, napon...) S7200 pretvara u 16-to bitne digitalne rei; AQ za analogne izlaze; S7-200 pretvara 16-to bitne digitalne vrednosti u struju ili napon, proporcionalan digitalnoj vrednosti; S za memoriju sekvencijalnog kontrolnog releja (SCR); SCR ili S bitovi se koriste da organizuju operacije maine ili korake u jednake programske segmente.
U sledeoj tabeli je dat uporedni prikaz SIEMENS-ovih PLC-a iz familije S7-200 sa brojem ulaza/izlaza i veliinom memorije. KARAKTERISTIKE Digitalni ulazi Digitalni izlazi Maks. broj digitalnih ulaza i izlaza Analogni izlazi Analogni ulazi Maks. broj analognih ulaza i izlaza Programska memorija Memorija podataka CPU 221 6 4 10 0 0 0 4 2
Tabela 1.
CPU 222 8 6 78 8 4 10 4 2
CPU 224 14 10 168 28 14 35 8 / 12 8
CPU 224XP 14 10 168 30 15 38 12 / 16 10
CPU 226 24 16 248 28 14 35 16 / 24 10
SIEMENS-ova familija S7-200
11
Ivan Dai
1.4
Boole-ova algebra - jezik PLC-a
Matematika osnova za sekvencijalno upravljanje je Booleova algebra. Ako logiki zahtevi koji se postavljaju mogu biti specificirani u formi Booleovih jednaina tada programabilni logiki kontroler (PLC) postaje raunar koji reava Booleove jednaine. Prema IEC (International Electrotehnical Commision) PLC se definie kao: ... digitalni elektronski sistem, projektovan da se koristi u industrijskom okruenju koji upotrebljava programabilnu memoriju za interno memorisanje, uskladitenje korisniki orijentisanih instrukcija za implementiranje specifinih funkcija takvih kao to su: logike, sekvencijalne, brojake, tajming i aritmetike do upravljakih, kroz digitalne ili analogne ulaze za upravljanje raznih tipova maina i procesa. PLC i njemu pridrueni periferni uredaji projektovani su tako da budu lako ugradivi u industrijski sistem upravljanja i da omoguavaju laku upotrebu svojih funkcija." Najrasprostranjenije programiranje PLC-a je pomou ladder dijagrama, koji se potom prevode u odgovarajue Boole-ove jednaine, koje slue za izvravanje zadatih logikih funkcija. Zbog toga je bitno podsetiti se osnovnih teorema i logike same Booleove algebre. Osnovne teoreme Booleove algebre: A+B=B+A AB = BA A+0=A A0=0 A+1=1 A1=A AA = A A+=1 A = 0
__
(A + B) + C = A + (B + C) (AB)C = A(BC) (A + B)(A + C) = A + BC A + AB = A A + B = A + B A(A + B) = A

____ __ __
AB = A + B
____________ __
__
A+B=AB
A=A Promenljive u Booleovoj algebri mogu imati samo vrednosti 0 i 1. Logike funkcije koje sadre operacije AND, OR, EXCLUSIVE OR, NOT, NAND, NOR, itd. lako se izraavaju korienjem Booleove algebre i pomou njih mogu biti formirane jednaine koje sadre Booleove promenljive i operacije. Ako prekidako-logike funkcije treba da budu ostvarivane PLCom, one mogu biti izraene u formi Booleovih jednaina, a digitalni raunar unutar upravljake jedinice PLC moe biti upotrebljen da rei ove jednaine u veini sluajeva na isti nain kao i digitalni raunar opte namene kada reava algebarske jednaine. Vrednosti nepoznatih promenljivih se mogu odrediti iz vrednosti poznatih. Razmotrimo primer dva prekidaa PR1 i PR2, ije su promenljive stanja odreene stanjem (ON=1, OFF=0) prekidaa koji su povezani na PLC. LAMP je promenljiva ija e vrednost biti upotrebljena da odredi stanje
Ivan Dai
indikatora sijalice koja je spojena na PLC. Ako je odnos izmedu ovih promenljivih odreen jednainom: LAMP = PR1 + PR2 onda se vrednost nepoznate promenljive LAMP u bilo kom trenutku tano odreuje preko nepoznatih promenljivih PR1 i PR2 saglasno OR (ILI) funkciji. Prethodna jednaina uspostavlja neprekidan odnos izmeu promenljivih LAMP, PR1 i PR2. Neka sada bude kompleksniji sluaj: ____ LAMP = (LAMP + PR1) PR2 Stanje izraza LAMP koje je odreeno prethodnom relacijom dato je u tabeli 2. PR1 0 0 1 1
Tabela 2.
PR2 0 1 0 1
LAMP LAMP 0 1 0
Stanje izlaza LAMP
Prva kombinacija je najinteresantnija zbog toga to ona pokazuje da kada su oba ulaza 0 (OFF), sijalica ostaje u svom prethodnom stanju koje moe biti 0 ili 1. 1.5 Princip rada PLC-a Osnovni princip rada S7-200 je veoma jednostavan: - S7-200 ita stanje ulaza, - program smeten u memoriji S7-200 koristi ove ulaze da obradi kontrolnu logiku. Dok program radi, S7-200 aurira podatke, - S7-200 upisuje podatke na izlaze. S7-200 ponavlja izvrenje niza zadataka. Ovo ciklino izvravanje zadataka zove se ciklus skeniranja (eng. scan cycle). Kako je pokazano na slici 8, S7-200 obavlja sledee zadatke u ciklusu skeniranja: - itanje ulaza: S7-200 kopira stanje ulaza na ulazni registar, - izvravanje programa: S7-200 izvrava instrukcije u programu i smeta vrednosti u razliite memorijske lokacije, - obrada eventualnih zahteva za komunikacijom: S7-200 obavlja zahtevane zadatke za komunikacijom,ako ih ima, - izvravanje CPU samo-dijagnostike: S7-200 proverava da firmware, programska memorija i moduli za proirenje rade ispravno,
Ivan Dai
upisivanje izlaza: vrednosti sauvane u izlaznom registru upisuju se na izlaze.
Po zavretku upisivanja izlaza, PLC se vraa na prvi korak (itanje ulaza) itd. Vreme skeniranja (eng. scan time) se definie kao vreme potrebno za izvravanje ovih koraka. Ono je promenljivo, zavisi od broja ulaza i izlaza, duine programa. Vano je imati na umu da vreme skeniranja nije isto to i perioda odabiranja!!! Izvravanje korisnikog programa zavisi od toga da li je S7-200 u STOP ili RUN modu. U RUN modu, program se izvrava, dok se u STOP modu ne izvrava.
upisivanje izlaza
CPU samo-dijagnostika obrada eventualnih zahteva za komunikacijom izvravanje programa
ciklus skeniranja scan cycle
itanje ulaza
Slika 8.
Ciklus skeniranja scan cycle.
Svaki ciklus skeniranja poinje itanjem trenutnih vrednosti digitalnih ulaza i zatim se nastavlja upisivanjem vrednosti u ulazni registar. Analogni ulazi sa modula za proirenje se, meutim, ne itaju u normalnom ciklusu skeniranja, osim ako je filtriranje analognih ulaza ukljueno. Analogni filter se uvodi da bi se dobili stabilniji signali. Kada je filtriranje analognih ulaza ukljueno, S7-200 aurira taj analogni ulaz jedanput u coklusu skeniranja,
Ivan Dai
vri filtriranje, i skladiti filtrirane vrednosti interno. Filtrirane vrednosti onda snabdevaju program svaki put kada on pristupa analognom ulazu. Tokom izvravanja programa u ciklusu skeniranja, S7-200 izvrava program, poev od prve instrukcije i kree se dalje ka krajnjoj instrukciji. Direktne I/O instrukcije (Input/Output) daju trenutan pristup ulazima i izlazima u toku izvravanja bilo programa, bilo rutine prekida. Rutine prekida, povezane sa dogaajima prekida, uvaju se kao deo programa, i ne izvravaju se kao deo normalnog ciklusa skeniranja, ve onda kada nastupi dogaaj prekida (moe se desiti bilo kad u toku ciklusa skeniranja). Neke od naprednih funkcija i mogunosti SIEMENS-ovog S7-200 koje nee biti dublje objanjene, bie samo navedene. S7-200 omoguava korisniku ili korisnikovom programu: - momentalan prekid itanja/upisivanja ulaza/izlaza, - prekid normalnog ciklusa skeniranja sa pojavom dogaaja prekida, - odreivanje vremena obrade za editovanje RUN moda i status izvravanja, - zadavanje stanja digitalnih izlaza za STOP mod, - zadavanje vrednosti analognih izlaza posle prelaska RUN-u-STOP ili uvanje izlaznih vrednosti koje su postojale pre prelaska u STOP mod, - definisanje memorije koja e biti sauvana u sluaju gubitka napajanja, - filtriranje analognih/digitalnih ulaza, - hvatanje kratkotrajnih pulseva, - LED diodu kontrolisanu od strane korisnika, - uvanje istorije vanijih CPU dogaaja, - proirenje korisniku dostupne memorije, - zatitu funkcija i memorije ifrom, - podeavanje vrednosti sauvanih u specijalnoj memoriji analognim potenciometrom, - brze ulaze/izlaze (brojae i pulsne izlaze). 1.6 Vreme odziva PLC-a
Ukupno vreme odziva je bitan faktor pri izboru PLC-a. PLC-u je potrebno odreeno vreme za reagovanje na promene. U velikom broju sluajeva brzina nije bitna, ali postoje i polja primene PLC-a gde je brzina vrlo bitan faktor. Vreme odziva na ulazu, vreme potrebno PLC-u da izvri program i vreme odziva na izlazu daju ukupno vreme odziva PLC-a. PLC moe da "vidi" promene (ukljuivanje/iskljuivanje) na ulazu samo kada proverava status na ulazu (prvi korak u skeniranju). Izuzeci od ovog pravila su navedeni u prethodnom poglavlju. Na slici 10, dat je dijagram koji vremenski prikazuje tri ulaza koji se pojavljuju u razliitim segmentima ciklusa skeniranja i traju razliito vreme.
Ivan Dai
Ulaz_1 se ne vidi do drugog ciklusa skeniranja jer kada je ulaz_1 ukljuen, prvi ciklus skeniranja je zavrio sa skeniranjem ulaza.
vreme odziva na ulazu
vreme izvravanja programa
vreme odziva na izlazu
UKUPNO VREME ODZIVA

Slika 9. Ukupno vreme odziva.
Ulaz_2 se ne vidi do treeg ciklusa skeniranja iz istog razloga. Ulaz_3 se uopte nee videti, jer kada su u treem ciklusu skeniranja skenirani ulazi, ulaz_3 jo nije bio ukljuen (nije postojao). On se pali u trenutku kada se izvrava program, i zavrava pre etvrtog ciklusa skeniranja ulaza, tako da ga ni etvrti ciklus itanja ulaza nee registrovati.
ON OFF
1
O I PE O I
1
2
PE O I
2
3
PE O
O - i zl az (ou tpu t) I - ulaz (input) PE - izvravanje programa (p ro g ram execu t i o n)
CIKLUS
CIKLUS
CIKLUS
Slika 10.
Vremenski dijagram trajanja ulaza i skeniranja.
Da bi se ovo izbeglo ulaz mora da bude ukljuen (da postoji) za vreme koje je jednako zbiru jednog ciklusa skeniranja i jednog vremena kanjenja ulaza, kao to je prikazano na slici 11.
ON OFF O - i zl az (ou tpu t) I - ulaz (input) PE - izvravanje programa (p ro g ram execu t i o n ) I
O I
PE
CIKLUS
potrebno vreme trajanja ulaza

Slika 11.
Potrebno vreme trajanja ulaza

16
Ivan Dai
Meutim, u nekim situacijama nije mogue ostvariti da ulaz traje toliko dugo. Postoje dva naina da se ovaj problem rei. Prvi je rastezanje ulaza. Ova funkcija produava trjanje ulaznog signala dok PLC ne izvri skeniranje ulaza u sledeem ciklusu skeniranja (Slika 12a.).
CIKLUS ON OFF
PREKID
O I
PE
O I
ON OFF
O I
RASTEZANJE
a)
Slika 12. Rastezanje i prekidna funkcija.
PE
CIKLUS
O I
b)
Drugi nain je prekidna (interrupt) funkcija (slika 12b.). Ova funkcija prekida proces skeniranja i izvrava, od strane korisnika, specijalno napisanu rutinu. Funkcija prekida se moe posmatrati kao mali program izvan glavnog programa. Odmah po ukljuenju ulaza, bez obzira na trenutni status procesa skeniranja, PLC staje i izvrava funkciju prekida. Kada zavri izvravanje funkcije prekida PLC se vraa na mesto gde je prekinuo i nastavlja sa uobiajenim procesom skeniranja. Na slici 13 prikazano je najdue mogue kanjenje paljenja izlaza, nakon to se ukljuio ulaz. Ovo je najgori mogui sluaj, jer se ulaz ne vidi do drugog ciklusa skeniranja.
ON OFF
ULAZ
IZLAZ
O I
PE
O I
1
PE
O I
2
PE
CIKLUS
Slika 13.
CIKLUS
CIKLUS
Najgori mogui sluaj.

17
Ivan Dai
Dakle, najdue mogue kanjenje izlaza koje moe da se dogodi je jednako razlici vremena dva ciklusa skeniranja i vremena kanjenja ulaza. 1.7 Povezivanje PLC-a sa perifernim ureajima
Da bi se zadovoljili najrazliitiji zahtevi, pored toga to SIMATIC S7200 poseduje 5 razliitih CPU-a, postoji i iroka paleta ekspanzionih modula koji dodatno proiruju mogunosti SIEMENS-ovih PLC-a. Najslabiji model iz SIMATIC familije, CPU 221 nije mogue nadograditi, dok je model CPU 222 mogue nadograditi sa 2 modula, a sve ostale modele (CPU 224, CPU 224XP i CPU 226) mogue je proiriti sa ak 7 modula. Bitno je prilikom nadogradnje voditi rauna o ukupnim potrebama za napajanjem (power requirements). Postoje etiri grupe modula za proirenje: - digitalni, - analogni, - moduli specijalne namene i - komunikacioni moduli. Digitalne module sa oznakom EM, koji postoje u tri serije, EM 221, EM 222 i EM 223, odlikuju digitalni ulazi/izlazi u rasponu od 4/4 do 16/16. Seriju EM 221 ine tri modela sa 8 i 16 ulaza, sa razliitim naponskim nivoima (24V DC, 120/230V i 24V DC). Seriju EM 222 ini pet modela sa 4 i 8 digitalnih izlaza, i naponima 24V DC, 120/230V, kao i relejnim izlazima. Seriju EM 223 ini est modela koji kombinuju ulaze i izlaze. Modele koji u svojoj oznaci nose prefiks SIPLUS (SIPLUS EM 221...) karakterie proiren temperaturni opseg i namenjeni su radu u znatno teim uslovima. Vie o ovim modulima moe se videti na zvaninom sajtu SIEMENS-a na adresi: https://mall.automation.siemens.com/WW/guest/index.asp?aktprim=0&nodeID=500015 6&lang=en&display=r&foldersopen=-1111-1092-1091-1026-1025-1024-1-1104-11051526-1513-1512-1511-1510-1509-1515-&jumpto=1526. Sistem SIMATIC S7-200 daje i izbor razliitih analognih modula sa 4/0, 4/1 ili 0/2 ulaza/izlaza, kao i sa analognim ulazima za oitavanje temperature. Oynake su EM 231, EM 232, EM 235, kao i SIPLUS EM 231, SIPLUS EM 232 i SIPLUS EM 235, z amodule sa proirenim temperaturnim opsegom (od -250C do +700C). U grupu modula za specijalne namene spadaju: - RDM modul EM 231 slui za merenje temperature korienjem termoparova velike preciznosti (podrana je 31 vrsta standardnih otpornikih temperaturnih senzora), - modul za pozicioniranje EM 253 koristi se za jednostavno pozicioniranj (1 osa), za step motore i servo motore. Poseduje punu podrku starovanja i zadavanja parametara preko STEP 7-Micro/Win-a. Komunikacionu grupu modula ine: - PROFIBUS DS modul sa oznakom EM 277 (i ekvivalentni moduli sa prefiksom SIPLUS),
Ivan Dai
moduli sa AS interfejsom i oznakom CP 243-2, modemski modul sa oznakom EM 241 i ethernet moduli sa oznakama CP 243-1 i CP 243-1 IT.
Slika 14.
Komunikacioni moduli za proirivanje SIEMENS-ove familije SIMATIC
Pored ovih modula postoji jo irok izbor dodataka, memorijskih kertrida, dodatnih izvora napajanja, tekst panela, panela osetljivih na dodir (Touch Panels) i operatorskih panela (Operator Panel), GSM/GPRS modema, antena, itd. Svi ovi i mnogi drugi modeli mogu se lako nai preko prethodno navedenog linka proizvoaa, sa detaljnim tehnikim karakteristikama.
Slika 15.
Touch Panel SIMATIC TP 177micro i SIMATIC OP 73micro Operator Panel.
19
Ivan Dai
Povezivanje PLC-a i modula, kao i njihov montaa je jako bitan faktor. Prilikom horizontalnog postavljanja, lanac kree sa PLC-om sa leve strane i nastavlja na desno sa modulima, dok je u vertikalnom poloaju bitno da PLC bude na najnioj taki. Svi elementi se privruju na panelnu plou ili na DIN in. Treba voditi rauna da oko PLC-a i komponenti ima dovoljno prostora za normalno odvoenje toplote. Na glavni CPU PLC-a, moduli za proirenje se povezuju pomou ulazno/izlaznog kabla (slika 16.).
Slika 16.
Nain povezivanja PLC-a i ekspanzionih modula.
Jednim kablom dozvoljeno je povezati samo jedan par CPU-modul u lancu. Pored povezivanja sa modulima, najznaajnija karakteristika PLC-a je mogunost povezivanja sa raunarom. U kombinaciji sa softverom koji, uz PLC, isporuuje proizvoa dobija se moan i za korienje jednostavan visoko pouzdan alat. SIEMENS je korisniku stavio na raspolaganje dva naina za povezivanje raunara na S7-200: - direktna konekcija uz pomo PPI Multi-Master kabla ili - karica sa komunikacionim procesorom (CP) sa MPI kablom. PPI Multi-Master kabal za programiranje je najee i najekonominije
Ivan Dai
reenje za povezivanje. Kabal se sa jedne strane vezuje za komunikacioni port na S7-200, a sa druge na serijski port raunara (RS232). PPI MultiMaster kabal se takoe moe iskoristiti za povezivanje ostalih komunikacionih ureaja na S7-200. Sada je korisniku na raspolaganju i varijanta kabla sa USB prikljukom na raunar.
Slika 17.
Povezivanje sa raunarom PPI Multi-Master kablom sa RS-232 ili USB prikljukom.
Prilikom formiranja lanca, bitno je znati kako se adresiraju dodatni moduli, tj. njihovi ulazi/izlazi. Lokalni ulazi/izlazi koje obezbeuje odreeni model CPU-a, obezbeuju i fiksni set ulazno/izlaznih adresa. Dodavanjem ulazno/izlaznih modula desno od CPU-a, formira se ulazno/izlazni lanac. Adrese prikljunih mesta modula su odreena tipom ulaza/izlaza, i pozicijom modula u lancu, uzimajui u obzir ulaze ili izlaze modula istog tipa. Npr.: modul sa izlazima ne utie na adrese prikljunih mesta modula sa ulazima, i obrnuto. Isto tako, analogni moduli ne utiu na adresiranje digitalnih modula, i obrnuto. Prostor registra za digitalne ulaze/izlaze uvek je rezervisan u priratajima od po osam bita (jedan bajt). Ako modul ne obezbedi (iskoristi) mesto za svaki bit od svakog rezervisanog bajta, ovi neiskorieni bitovi ne mogu se dodeliti narednim modulima u ulazno/izlaznom lancu. Za ulazne module, neiskorieni bitovi dobijaju vrednost logike nule 0 sa svakim ciklusom auriranja ulaza. Analogni ulazi/izlazi se uvek alociraju u priratajima od dva mesta. Ako modul ne obezbedi ulaz/izlaz za svako od ovih mesta, ova mesta ulaza/izlaza su izgubljena i nisu na raspolaganju narednim modulima u ulazno/izlaznom lancu.
21
Ivan Dai
Programiranje PLC-a
2.1 Sistemski prilaz projektovanju opte smernice
Postoje razliite metode projektovanja PLC sistema. Bez obzira na naizgled neogranien broj razliitih aplikativnih situacija projektovanja i implementacije sistema, pri analizi svake od njih, mogue je zapaziti da postoji ogranien broj tipskih situacija koje se javljaju na nivou projektovanja izvesnih podsistema i sistema merenja i/ili upravljanja. Individualno projketovanje sistema, naroito manjih, podsistemskih celina u dananjim tehniko-tehnolokim uslovima nema puno smisla, jer je najee ekonomski neisplativo. U tom smislu, ve su sistematizovani prilazi (principi formalnog projektovanja) koji treba da skrate vreme projektovanja sistema, definiui naine i procedure korienja standardnih ili tipinih projektnih situacija i elemenata. Naravno, svaka kompanija koja se bavi projektovanjem razvija sebi svojstvene principe. Prilikom projektovanja sistema upravljanja korienjem PLC-a, osnovni sistematski prilaz podrazumeva sledeu proceduru: - odreivanje i analiza objekta upravljanja; treba odrediti kojim objektom se eli upravljati, a zatim izvriti analizu tog objekta. Ovaj objekat moe biti neka maina ili proces i uopteno se naziva upravljani sistem. - dodela ulaza i izlaza; treba odrediti sve ulazne i izlazne ureaje koji se vezuju na PLC, a zatim po identifikovanju ulaznih/izlaznih ureaja, svakom od njih treba dodeliti adresu, - pisanje programa, - pokretanje sistema. Jako bitan i nezaobilazan korak, koji se esto zaboravlja, je i projektovanje sigurnosnih petlji. Ureaji kojima se upravlja mogu u stanju otkaza prouzrokovati pokretanja neeljenih procesa ili promene u radu drugih elemenata sistema koji mogu rezultirati kehanikim kvarom maine ili, u najgorem sluaju, povredom radnika. Zadatak projektanta je da i ovakve situacije ima na umu i predvidi, kao i da preduzme sve mere da sprei da so ovakvih situacija doe. Pored toga to sam PLC treba projektovati za ovakve situacije, na kritinim mestima, na kojima moe doi do ovakvih pojava, treba projektovati i ugraditi elektro-mehanika i/ili runa premoenja ije je funkcionisanje nezavisno od rada PLC-a. Pre pokretanja sistema, treba proveriti da li su svi ulazno/izlazni ureaji dobro povezani sa PLC-om. Posle pokretanja, predstoji fino podeavanje upravljakog sistema. U ovu svrhu mogu se iskoristiti i statistiki alati. Sistem je potrebno podeavati sve dok se ne utvrdi da je rukovanje njime apsolutno bezbedno. Takoe treba proveriti, namernom inicijalizacijom neeljenih stanja, funkcionisanje sigurnosnih sistema koji su nezavisni od PLC-a.
2 Programiranje PLC-a
22
Ivan Dai
2.2
Vrste programskih editora
Programski paket koji je razvio SIEMENS, STEP 7-Micro/Win, omoguava korisnicima tri vrste programskih editora za pisanje programa: - leder dijagram (Ladder Logic) LAD, - iskaznu listu (Statement List) STL, i - funkcijski blok dijagram (Function Block Diagram) FBD. Sa odreenim ogranienjima, programi pisani u bilo kom od ova tri editora mogu se pregledati i modifikovati sa ostalim editorima. STL editor program prikazuje kao tekstualni jezik. Program se kreira zadavanjem simbolikiih instrukcija. Pomou njega se mogu napisati programi koji se inae ne bi mogli napisati pomou leder dijagrama. To je zato to se programiranje vri u prirodnom jeziku S7-200, umesto u grafikom editoru gde su morala biti primenjena neka ogranienja da bi dijagrami mogli da se nacrtaju korektno. Ovaj jezik je jako slian asembleru. S7-200 izvrava svaku instrukciju u redosledu koji je naznaen u programu, od vrha ka dnu, a zatim ponovo kree od poetka. Primer STL programa: LD I0.0 //itanje jednog ulaza A I0.1 //sabiranje sa drugim ulazom = Q1.0 //Upisivanje vrednosti na izlaz 1 Glavne karakteristike STL editora, koje su bitne prilikom opredeljivanja za ovaj pristup, su: - STL je najpogodniji iskusnim programerima, - STL ponekad omoguava reavanje problema koji se ne mogu lako reiti uz pomo LAD ili FBD editora, - STL se moe koristiti samo sa SIMATIC setom instrukcija, - STL editorom mogu se pregledati i modifikovati programi pisani u LAD ili FBD editoru, ali obrnuti proces nije uvek mogu. Ne mogu se uvek iskoristiti LAD i FBD editori da bi se prikazao program pisan u STL editoru. LAD editor predstavlja program kao grafiki prikaz slian elektrinim emama. Leder program emulira tok elektrine struje od izvora napajanja, kroz niz ulaznih logikih uslova, koji na kraju rezultiraju stanjima izlaza. Leva strana LAD dijagrama se napaja, zatvoreni kontakti omoguavaju prolaz enegrije, a otvoreni kontakti prekidaju tok. Logika je podeljena u nivoe network, i program se izvrava jedan po jedan nivo, se leva na desno, i od vrha ka dnu. Takav izgled podsea na lestvice, i po tome je ovaj prikaz i dobio ime. Razliite instrukcije su predstavljene grafikim simbolima i ukljuuju tri osnovne forme. Kontakti predstavljaju stanja logikih ulaza kao to su prekidai, tasteri, ili unutranji uslovi. Kalem obino predstavlja logike izlaze kao to su lampe, motori, starteri, releji, ili stanja logikih izlaza. Blok
2 Programiranje PLC-a 23
Ivan Dai
predstavlja dodatne instrukcije, kao to su tajmeri, brojai, ili matematike funkcije.
Slika 18.
Primer LAD programa.
Glavne karakteristike LAD editora, koje su bitne prilikom opredeljivanja za ovaj pristup, su: - jednostavan je za korienje za poetnike, - moe se koristiti i sa SIMATIC i sa IEC 1131-3 instrukcijama, - grafiko predstavljanje je jednostavno za razumevanje i rasprostranjeno je u svetu, - uvek se moe iskoristiti STL editor za prikazivanje programa napisanog uz pomo SIMATIC LAD editora. FBD editor prikazuje program koji grafiki podsea na blok dijagram. Ne postoje kontakti i kalemovi ako u LAD editoru, ali postoje ekvivalentne instrukcije koje se predstavljaju blok instrukcijama. Koncept toka struje se koristi da se izrazi analogija sa LAD dijagramom, mada FBD ne koristi koncept levog ili desnog izvora napajanja. Tokom struje smatra se put logike jedinice kroz FBD elemente. Programska logika se dobija iz veza izmeu blok instrukcija, odnosno, izlaz iz jedne instrukcije (kao to je AND blok) moe se iskoristiti da se omogui druga instrukcija (kao to je tajmer) da bi se napravila odgovarajua kontrolna logika. Ovakva logika povezivanja omoguava korisniku da rei irok skup problema.
Slika 19.
Priemer FBD programa.

24
Ivan Dai
Prilikom izbora FBD editora, treba uzeti u obzir sledee njegove karakteristike: - grafiki prikaz blok dijagrama je dobar za praenje toka programa, - FBD editor se moe koristiti i sa SIMATIC i sa IEC 1131-3 instrukcijama, - uvek se moe iskoristiti STL editor za prikazivanje programa napisanog uz pomo SIMATIC FBD editora. U daljem tekstu bie objanjavani i korieni samo LAD dijagrami i njihova sintaksa. 2.3 Razlike izmeu SIMATIC i IEC 1131-3 seta instrukcija
Najvei broj PLC-a nudi sline osnovne instrukcije, ali obino postoje male razlike od proizvoaa do proizvoaa u izgledu, funkcionisanju itd. Tokom poslednjih godina, Internacionalni Elektrotehnika Komisija International Electrotechnical Commission (IEC), razvila je globalni standard koji se posebno odnosi na mnoge aspekte PLC programiranja. Ovaj standard ohrabrio je mnoge proizvoae PLC-ova da ponude instrukcije koje su istog izgleda i funkcioniu na isti nain. SIEMENS-ov S7-200 nudi dva seta instrukcija koji omoguavaju da se rei irok spektar zadataka automatizacije. IEC set instrukcija je saglasan sa IEC 1131-3 standardom, a SIMATIC set je posebno projektovan za S7-200. Kada je STEP7-Micro/Win prebaen na IEC mod, crveni dijamant je nacrtan, na stablu instrukcija, pored instrukcija koje nisu definisane IEC 1131-3 standardom. Glavne razlike izmeu SIMATIC i IEC seta instrukcija su: - IEC set je ogranien na one instrukcije koje su standardne meu proizvoaima PLC-ova. Neke instrukcije koje su ukljuene u SIMATIC set nisu standardne u IEC 1131-3 specifikaciji. One su i dalje dostupne za korienje kao ne-standardne instrukcije, ali ako se upotrebe, program vie nije strogo IEC 1131-3 kompatibilan. - neke IEC blok instrukcije prihvataju viestruke formate podataka. Ovo se esto zove i preoptereivanje (overloading), Umeso upotrebe dva razliita bloka, npr. ADD_I (Add Integer) i ADD_R (Add Real), IEC ADD instrukcija proverava format podatka koji se dodaje i automatski bira pravilnu instrukciju. Ovakav pristup znatno skrauje vreme programiranja. - IEC instrukcije automatski proveravaju ispravnost formata podatka parametara instrukcije smanjujui tako sintaksne greke u programiranju. Prilikom odluivanja izmeu SIMATIC i IEC seta instrukcija treba se rukovoditi sledeim: - SIMATIC instrukcije esto imaju najkrae vreme izvravanja,
25
Ivan Dai
- sva tri programska editora (STL, LAD i FBD) mogu se koristiti sa SIMATIC instrukcijama; za IEC instrukcije na raspolaganju su samo LAD i FBD, - neke IEC instrukcije, kao tajmeri, brojai, mnoioci, delioci, funkcioniu drugaije od svojih SIMATIC ekvivalenata, - nain rada IEC instrukcija su standardne za razliite marke PLCova, - iako IEC standard poseduje manje instrukcija nego SIMATIC, u IEC program se uvek mogu ukljuiti SIMATIC naredbe, - IEC 1131-3 zahteva da tip promenjljive bude deklarisan, i podrava sistemsku proveru tipa podatka. 2.4 Osnovni delovi programa
Program se sastoji od izvrnog koda i komentara. Izvrni kod sainjavaju glavni program i podprogrami i/ili rutine prekida. Izvrni kod se, za rauliku od komentara, kompajlira (prevodi) i uitava (download) na S7200. Glavni program, podprogrami, i rutine prekida, koriste se kao organizacioni elementi programa.
Slika 20.
Delovi programa.
26
Ivan Dai
Glavno telo programa sastoji se od instrukcija koje kontroliu korisniku aplikaciju. S7-200 izvrava ove instrukcije sekvencijalno, jedanput u toku ciklusa skeniranja. Glavni program se jo naziva i OB1. Podprogrami su opcioni elementi programa, i izvravaju se samo po pozivanju od strane: glavnog programa, rutine prekida, ili drugog podprograma. Pogodni su u situacijama kada se neka funkcija, ili skup funkcija esto izvravaju. Umesto da se kopira kod na svakom mestu u programu gde treba da se izvri odgovarajua funkcija, ili skup funkcija, kod se upisuje samo jednom u podprogram, a podprogram se zatim poziva onoliko puta koliko je to potrebno iz glavnog programa. Na taj nain podprogrami pruaju niz pogodnosti: - smanjuje se ukupna veliina programa, - smanjuje se vreme skeniranja jer se kod izmeta iz glevnog programa. S7-200 izraunava kod u glavnom programu u svakom ciklusu, bez obzira da li se kod izvrava ili ne, ali u podprogramu S7-200 izraunava kod samo kada je podprogram pozvan, - kod je lako prenosiv. Moe se lako izdvojiti kod za funkciju u podprogramu, i onda kopirati u druge programe. Korienje V memorijskih adresa (promenljiva memorija) moe smanjiti prenosivost podprograma jer se moe desiti da doe do sukoba izmeu dodeljivanja V memorijskih adresa iz jednog programa sa dodeljivanjima u drugom progrmu. Podprogrami koji koriste lokalnu memoriju (memorija L) za sva memorijska dodeljivanja adresa, sa druge strane, visoko su prenosivi jer nema bojazni od konflikta adresa izmeu podprograma i drugog dela programa kada se koriste lokalne promenljive. Rutine prekida su, kao i podprogrami, opcioni delovi programa, a reaguju na odreene dogaaje prekida. Korisnik projektuje rutine prekida koje obrauju unapred definisane dogaaje prekida. Rutine prekida se ne pozivaju od strane glavnog programa, ve se povezuju sa dogaajima prekida, a S7-200 izvrava instrukcije u rutini prekida svaki put kada se dogaaj prekida desi. Zato to nije mogue predvideti kada bi S7-200 mogao da generie prekid, poeljno je da se ogranii broj promenljivih koje se koriste kako od strane rutine prekida, tako i na drugim mestima u programu. Za rutine prekida treba koristiti lokalne promenljive da bi se obezbedilo da rutina prekida koristi samo privremenu memoriju i ne menja podatke koji se koriste na drugim mestima u programu. Sistemski blok i blok podataka su takoe elementi programa, i korisnik prilikom uitavanja programa bira da li e uitati ili ne i ove delove programa. Sistemski blok daje korisniku mogunost da konfigurie razliite delove hardvera. Blok podataka uva vrednosti razliitih promenljivih (V memorija) koje koristi korisniki program. Blok podataka se moe koristiti da se unesu poetne vrednosti podataka.
27
Ivan Dai
2.5
Osnove programskog paketa STEP 7-Micro/Win
Programe pisane leder dijagramima PLC ne razume, a STL programski editor je za potnika dosta sloen i nerazumljiv. Zato proizvoai uz svoj harver razvijaju i softver koji pored uloge alata za pisanje programa slui i za prevoenje korisnikog programa na jezik razumljiv PLC-u. Da bi izaao u susret onima koji se prvi put susreu sa njihovim PLCom, a i PLC-om uopte, SIEMENS-ov tim stunjaka razvio je veoma intuitivan, jednostavan, i krajnjem korisniku razumljiv softverski paket, koji pored osnovne funkcije, pisanja programa za PLC-e, ima mnogo iri krug mogunosti. Program se lako instalira, prilagoavanje menia i preica je takoe dostupno. Pomou STEP 7-Micro/Win programskog paketa, programi se mogu pisati u LAD, FBD ili STL editoru. Sa leve strane u Navigation bar-u nalazi se grupa ikonica za pristup razliitim programskim odlikama (Program Block, Simbol Table, Status Chart, Data Block, Cross Reference itd.). Ispod nje nalazi se iroka grupa alata u vidu arobnjaka, od arobnjaka za povezivanje sa raznim komunikacionim modulima, preko pozicioniranja i PID kontrole, do dizajnera tastature i touch panelom. Stablo sa instrukcijama prikazuje sve objekte u trenutnom projektu i instrukcije za kreiranje programa. Pojedinane instrukcije se u program ubacuju prevlaenjem ili dvoklikom, na trenutnu poziciju kursora u programskom editoru.Programski editor sadri program i tabelu lokalnih promenljivih, gde korisnik moe zadati simbolika imena za privremene lokalne promenljive. Podprogrami i rutine prekida pojavljuju se u polju na dnu prozora programskog editora. 2.6 Set instrukcija S7-200
Set instrukcija razvijen u SIEMES-u za programiranje PLC-ova iz familije S7-200 je jako irok. Kao to je ve reeno instrukcije su predstavljene grafikim simbolima i ukljuuju tri osnovne forme: kontakte, kalemove, i blokove. Prema svojoj funkciji mogu se podeliti na nekoliko grupa: logike bit instrukcije, vremenske (satne) instrukcije, komunikacijske instrukcije, uporeivake instrukcije, pretvarake instrukcije, brojake instrukcije, matematike instrukcije, instrukcije logikih operacija, podprogramske instrukcije, itd. U ovom radu e biti naznaene samo one najbitnije instrukcije. Korisno i jednostavno za praenje uputstvo isporuuje se u vidu Help fajla u okviru programskog paketa STEP 7-Micro/WIN. U tabeli 3, prikazane su veliine i adresni raspored nekih memorijskih lokacija za familiju S7-200. Tabela je data, ne kao pun opis, ve kao orjentir i smernica u smislu opteg sagledavanja resursa kojima raspolau SIEMENSovi PLC-ovi, od najslabijeg modela CPU-a 221, pa do najmonijeg CPU-a 226. Detaljniji opis karakteristika za svaki CPU ponaosob moe se nai na sajtu SIEMENS-a, na ranije datom linku.
Ivan Dai
CPU OPIS Veliina kor. prog. bez/sa edit. u RUN modu Vel. kor. podataka Ulazni registar Izlazni registar Analogni ulazi Analogni izlazi Prom. mem. V Lokalna mem. L* Bit memorija M Tajmeri Brojai Brzi brojai Poziv/podprogram Prekidne rutine PID petlje
CPU 221/222** 4096 bytes 4096 bytes 2048 bytes I0.0 do I15.7 Q0.0 do Q15.7 AIW0 do AIW30 AQW0 - AQW30 VB0 do VB2047 LB0 do LB63 M0.0 do M31.7 T0 do T255 C0 do C255 HC do HC5 0 do 63 0 do 127 0 do 7
CPU 224 8192 bytes 12288 bytes 8192 bytes I0.0 do I15.7 Q0.0 do Q15.7 AIW0 do AIW62 AQW0 - AQW62 VB0 do VB8191 LB0 do LB63 M0.0 do M31.7 T0 do T255 C0 do C255 HC do HC5 0 do 63 0 do 127 0 do 7
CPU 224XP 12288 bytes 16384 bytes 10240 bytes I0.0 do I15.7 Q0.0 do Q15.7 AIW0 do AIW62 AQW0 - AQW62 VB0 - VB10239 LB0 do LB63 M0.0 do M31.7 T0 do T255 C0 do C255 HC do HC5 0 do 63 0 do 127 0 do 7
CPU 226 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes I0.0 do I15.7 Q0.0 do Q15.7 AIW0 do AIW62 AQW0 - AQW62 VB0 - VB10239 LB0 do LB63 M0.0 do M31.7 T0 do T255 C0 do C255 HC do HC5 0 do 127 0 do 127 0 do 7
* LB60 do LB63 su rezervisane za STEP 7-Micro/WIN, od verzije 3.0. ** Karakteristike date u tabeli su identine kod ova dva modela. Tabela 3. Memorijski prostor kod SIEMENS-ove familije S7-200.
Pre nego to se pree na konkretne instrukcije, bie iznete osnovne konvencije vezane za programiranje S7-200. EN (Enable IN) ukljuen ulaz predstavlja Bulov ulaz za blokove u LAD (i FBD) dijagramima. Da bi blok instrukcija bila izvrena potrebano je da na ulazu postoji tok struje. ENO (Enable OUT) ukljuen izlaz predstavlja Bulov izlaz za blokove u LAD (i FBD) dijagramima. Ako blok ima tok struje na EN ulazu, i blok instrukcija bude izvrena bez greke, ENO izlaz prosleuje tok struje sledeem elementu. Ako se otkrije greka prilikom izvravanja blok instrukcije, tok struje je prekinut u bloku koji je generisao greku. Uslovni/bezuslovni ulazi u LAD (i FBD) dijagramima, blok, ili kalem koji je zavistan od toka struje predstavljen je sa vezom na neki element na levoj strani. Blok, ili kalem koji je nezavistan od toka struje predstavljen je direktnim vezivanjem na levu inu izvora napajanja.
Ivan Dai
( JMP ). (NEXT ). Instrukcija koja NE zavisi od toka struje BEZUSLOVNA

Instrukcija koja zavisi od toka struje USLOVNA Instrukcije poreenja - izvravaju se bez obzira na stanje toka struje. Ako je nema toka struje (false) i izlaza nema (output is false). Ako postoji tok struje, izlaz zavisi od rezultata poreenja. Instrukcije poreenja se predstavljaju kao blokovi, iako se operacije obavljaju kako kontakt. 2.6.1 Kontakti Standardni kontakti mogu biti normalno otvoreni (LD,A i O) i normalno zatvoreni (LDN, AN i O), a vrednosti dobijaju iz memorije, ili registra ako je tip podatka I ili Q. Normalno otvoreni kontakt je zatvoren (ukljuen on) kada je bit jednak jedinici, a normalno zatvoreni kontakt je zatvoren (ukljuen on) kada je bit jednak nuli. Direktni kontakti (eng. Normally Open/Closed Immediate)se ne oslanjaju na ciklus skeniranja S7-200 da bi se aurirali. Instrukcije normalno otvorenog direktnog kontakta (LDI, AI i OI) i normalno zatvorenog kontakta (LDNI, ANI i ONI) dobijaju vrednosti ulaza odmah kada se instrukcija izvri, ali registar nije auriran. Logika je ista kao i kod standardnih kontakata. Instrukcije negacije (NOT) menjau status toka struje ulaza, tj. menja vrednosti iz 1 u 0, ili iz 0 u 1. Bit logike instrukcije
Slika 21.
Simboli kontakata u LAD dijagramima.
Instrukcije pozitivnog i negativnog prelaza omoguavaju tok struje za jedno vreme ciklusa skeniranja za svaki ISKLJUENO-U-UKLJUENO i UKLJUENO-U-ISKLJUENO prelaz. Zbog toga to zahtevaju 0-u-1 ili 1-u-0 prelaz, u prvom silkusu skeniranja ove instrukcije ne mogu da detektuju uzlazne ili silazne ivice. U toku prvog ciklusa skeniranja, S7-200 postavlja stanje bitova odreene od strane ovih instrukcija. U sledeim ciklusima skeniranja ove instrukcije mogu otkriti prelaze za definisane bitove. Kalemovi Izlazne instrukcije (=) upisuju novu vrednost izlaznog bita u registar. Kada se izvri izlazna instrukcija, S7-200 ukljuuje ili iskljuuje izlazni bit u registru. Instrukcija direktnog izlaza (=I) upisuje novu vrednost i na izlaz i u odgovarajui registar, kada je izvrena. Izlaz se, po izvrenju instrukcije, odmah izjednaava sa stanjem toka struje.
Ivan Dai
Network 1
// // // // // // // // // // // //
normalno otvoreni kontakti I0.0 i I0.1 moraju biti ukljueni (zatvoreni) da bi se izlaz Q0.0 aktivirao. Instrukcija NOT deluje kao inverter. U RUN modu, Q0.0 i Q0.1 imaju suprotna logika stanja. normalno otvoreni kontakt I0.2 mora biti ukljuen, ili normalno zatvoreni kontakt I0.3 mora biti iskljuen da bi se aktivirao izlaz Q0.2.
Network 2
Network 3
// // // // // // // // //
pozitivna ivica na gore P kontakta ili negativna ivica na dole N kontakta daju puls sa trajanjem jednog ciklusa. U RUN modu, promene stanja izlaza Q0.4 i Q0.5 su isuvie brze da bi mogle da se detektuju. Setovanje i resetovanje dre puls u Q0.3 i ine ga vidljivim.
Vremenski dijagram
Slika 22.
Kontakti i kalemovi u LAD programu.

31
Ivan Dai
Instrukcije setovanja (S) i resetovanja (R) setuju (postavljaju, ukljuuju) ili resetuju (iskljuuju) odreeni broj taaka (N), poevi od naznaene adrese. Moe se setovati ili resetovati od 1 do 255 taaka. Ako se reset instrukcija odnosi na bit tajmera (T) ili bit brojaa (C), instrukcija resetuje bit tajmer ili broja i brie trenutnu vrednost tajmera ili brojaa.
Slika 23.
Simboli kalemova u LAD dijagramima.
Instrukcije direktnog setovanja (SI) i direktnog resetovanja (RI) funkcioniu kao i prethodne, sa razlikom da se nova vrednost odmah po izvrenju instrukcije upisuje i na izlaz i u odgovarajui registar, dok prethodne instrukcije upisuju novu vrednost samo u registar. Moe se setovati ili resetovati od 1 do 128 taaka trenutno.
Slika 24.
Simboli instrukcija dominantnog setovanja i resetovanja.
Instrukcije dominantnog setovanja (SR) i resetovanja (RS) su prekidaka kola sa pamenjem gde je setovanje, odnosno resetovanje dominantno. Ako su i signal setovanja (S1) i resetovanja (R) prisutni (tani), onda je i izlaz (OUT) taan, odnosno netaan, respektivno. Instrukcija Set dominantna bistabilna (SR) Instrukcija Reset dominantna bistabilna (RS)
Tabela 4.
S1 0 0 1 1 S1 0 0 1 1
R 0 1 0 1 R 0 1 0 1
IZLAZ (Bit) prethodno stanje 0 1 1 IZLAZ (Bit) prethodno stanje 0 1 0
Tabela iskaza istinitosti za dominantnu set i reset instrukciju.
32
Ivan Dai
2.6.2
Satne instrukcije Clock Instructions
itanje i setovanje sata ralnog vremena Instrukcija itanja sata realnog vremena (TODR) ita trenutno vreme i datum iz hardverskog sata i upisuje ih u vremenski bafer duune 8 bajta, poevi od adrese T. Setovanje (postavljanje) sata realnog vremena (TODW) upisuje trenutno vreme i datum u hardverski sat, poevi od osmog bajta vremenskog bafera sa adresom T. Treba voditi rauna o ispravnosti datuma, jer S7-200 ne vri ovu proveru, tako da datum, kao npr. 30. Februar, moe biti prihvaen. Ne treba koristiti TODR/TODW instrukcije u isto vreme i u glavnom programu i u rutini prekida jer e doi do greke (non-fatal error 0007). Takoe treba, ako se u korisnikom programu operie sa godinama, imati na umu da S7-200 uzima u ozir samo poslednje dve cifre iz godine. 2.6.3 Instrukcije poreenja
Poreenje brojnih vrednosti Instrukcije poreenja se koriste za poreenje dve vrednosti i to sa sledeim relacijama: IN1 >= IN2 IN1 <= IN2 IN1 = IN2 IN1 > IN2 IN1 < IN2 IN1 >< IN2 Kada je poreenje istinito, instrukcija poreenja ukljuuje kontakt.
Slika 25.
Simboli instrukcija poreenja.
Mora se voditi rauna kod pravilnog inicijalizovanja pointera i vrednosti koje sadre realne brojeve pre izvravanja instrukcija poreenja koje koriste ove vrednosti, jer u sluaju greke S7-200 odmah prekida danje izvravanje korisnikog programa. Instrukcije poreenja se izvravaju nezavisno od stanja toka struje.
33
Ivan Dai
Poreenje niza znakova (string) Ove instrukcije porede dva niza ASCII karaktera i to: IN1 = IN2 IN1 <> IN2 Kada je poreenje istinito, instrukcija poreenja ukljuuje kontakt. Ovde se mora voditi rauna da string ne bude dui od 254 karaktera, i da poetna adresa stringa i njegova duina mogu da stanu u dodeljeni memorijski prostor. I ove instrukcije poreenja se izvravaju bez obzira na stanje toka struje. 2.6.4 Brojake instrukcije
Broja na vie Instrukcija brojanja na vie (CTU Count Up Counter) broji na vie, od trenutne vrednosti brojaa, svaki put kada ulaz brojanja na vie (CU) promeni stanje iz iskljuenog u ukljueno. Kada je trenutna vrednost Cxx vea ili jednaka prepodeenoj vrednosti PV, bit brojaa Cxx se ukljui. Broja se resetuje kada se reset ulaz (R) ukljui, ili kada se izvri instrukcija resetovanja. Kada dostigne maksimalnu vrednost od 32767, broja se zaustavlja. Ovakav nain funkcionisanja odnosi se na SIMATIC set instrukcija. Razlika kod IEC 1131 seta se ogleda u postojanju posebnog kontakta za trenutnu vrednost (CV) sa kojom se uporeuje predefinisana vrednost (PV), i postojanje izlaznog bita brojaa (Q) koji se ukljuuje kada je vrednost CV vea ili jednaka PV. I na ostale vstre brojaa moe se primeniti ista analogija za SIMATIC i IEC 1131 set instrukcija, pa e se dalji tekst odnositi samo na SIMATIC set instrukcija, ali e biti date obe vrste simbolikih oznaka.
Slika 26.
Simboli brojakih instrukcija.
Broja na nie Instrukcija brojanja na nie (CTD Count Down Counter) broji na nie, od trenutne vrednosti brojaa, svaki put kada ulaz brojanja na nie (CD)
Ivan Dai
promeni stanje iz iskljuenog u ukljueno. Kada je trenutna vrednost Cxx jednaka nuli, bit brojaa Cxx se ukljui. Kada se ukljui LD ulaz, broja resetuje bit brojaa Cxx i uitava prepodeenu vrednost PV. Kada dostigne nultu vrednost, broja se zaustavlja i bit brojaa se ukljuuje. Broja na vie/na nie Instrukcija ove vrsta brojaa (CTUD) broji na vie svaki put kada ulaz brojanja na vie (CU) promeni stanje iz iskljuenog u ukljueno, i broji na nie, od trenutne vrednosti brojaa, svaki put kada ulaz brojanja na nie (CD) promeni stanje iz iskljuenog u ukljueno. Trenutna vrednost Cxx je trenutna vrednost brojaa, a PV je prepodeena vrednost koja se poredi sa trenutnom svaki put kada se izvri instrukcija brojaa.
Network 1 // ulaz I0.0 broji na vie // ulaz I0.1 broji na nie // ulaz I0.3 resetuje trenutnu vrednost na 0
Network 2
// // // //
broja na vie/na nie C48 ukljuuje C48 bit kada trenutna vrednost brojaa bude >=4
Vremenski dijagram
Slika 27.
Primer primene brojakih instrukcija.
35
Ivan Dai
Po dostizanju maksimalne vrednosti (32767), sledea uzlazna ivica na ulazu brojaa na gore uslovljava da trenutna vrednost pree u minimalnu (32768). Isto vai i za obrnuti sluaj. Kada je trenutna vrednost Cxx vea ili jednaka prepodeenoj vrednosti PV, bit brojaa se ukljuuje. U suprotniom, bit brojaa se iskljuuje. Broja se resetuje kada se ulaz za resetovanje (R) ukljui, ili kada se izvri instrukcija resetovanja. Kada se dostigne vredniost PV, broja CTUD prestaje sa brojanjem. 2.6.5 Matematike instrukcije
Instrukcije sabiranja, oduzimanja, mnoenja i deljenja IN1 + IN2 = OUT IN1 * IN2 = OUT IN1 - IN2 = OUT IN1 / IN2 = OUT
Slika 28.
Simboli matematikih instrukcija.
Ove matematike instrukcije mogu da operiu sa 16-to bitnim celim brojevima i sa 32-o bitnim celim i realnim brojevima, potujui matematike operacije, pri emu se kao razultat dobijaju odgovarajui 16-to, odnosno 32o bitni brojevi, respektivno. Pored ovih, osnovnih matematikih operacija, postoje i druge operacije, kao to su: sin, cos, tan, prirodni i eksponencijalni logaritam, i kvadratni koren. Instrukcija PID dejstva Instrukcija proporcionalno-integralno-diferencijalnog ili PID dejstva, takoe je deo seta instrukcija podranih od strane SIEMENS-ovih kontrolera iz serije S7-200. Da bi se izvrila ova instrukcija, ulaz na njenom bloku u leder dijagramu mora da postoji (mora biti ukljuen). Instrukcija koristi dva operanda: adresu tabele, koja je poetna adresa tabele PID petlje, i broj petlje, koji je konstanta od 0 do 7. Dakle, korisnik raspolae sa osam PID instrukcija koje moe iskoristiti u programu. Ako se koriste dve, ili vie, PID instrukcija sa istim brojem petlje (ak i ako imaju razliite adrese tabela), PID izraunavanja e doi u sukob meu sobom, i rezultat je nepredvidiv.
36
Ivan Dai
Tabela petlje uva devet parametara koji se koriste za kontrolu i nadzor izvrenja petlje, i sadri trenutnu i prethodnu vrednost promenljivih koje se obrauju, zadatu vrednost, izlaznu vrednost, pojaanje, vreme semplovanja, integralno vreme (reset), derivatno vreme, i integralno vreme (odstupanje).
Slika 29.
Simboli PID instrukcija.
Da bi se ostvarilo PID izraunavanje sa eljenim vremenom semplovanja, PID instrukcija se mora izvriti ili iz vremenske rutine prekida, ili iz glavnog programa brzinom koja je kontrolisana od strane tajmera. Vreme semplovanja mora se obezbediti kao ulaz PID instrukciji kroz tabelu petlje. STEP 7-Micro/Win nudi PID arobnjak koji korisnika u nekoliko koraka vodi kroz definisanje PID algoritma zatvorene petlje. 2.6.6 Instrukcije za upravljanje programom
Uslovni kraj Instrukcija uslovnog kraja prekida trenutni ciklus skeniranja na osnovu stanja logike koja mu neposredno prethodi. Moe se koristiti u glavnom programu, ali ne i u podprogramima i rutinama prekida.
Slika 30.
Simboli instrukcija za upravljanje programom.
Stop Ova instrukcija prekida izvravanje programa prebacivanjem CPU-a S7-200 iz moda RUN u stanje STOP. Ako se STOP instrukcija izvri u rutini prekida, rutina prekida se odmah prekida, i svi prekidi koji su u toku se zanemaruju. Preostali zadaci, u okviru trenutnog ciklusa skeniranja, se izvravaju i na kraju ciklusa skeniranja prelazi se iz moda RUN u STOP.
37
Ivan Dai
2.6.7
Tajmer instrukcije
Tajmer sa kanjenjem paljenja (On-Delay Timer - TON) TON tajmer instrukcija (i TONR sa zadrkom) broji vreme kada je ulaz ukljuen (ON). Nakon isteka zadatog perioda vremena po paljenju ulaza, pali se izlaz. Broj tajmera Txx odreuje rezoluciju tajmera, i ona je prikazana u bloku instrukcije. TON i TONR instrukcije broje vreme od trenutka kada se upali ulaz. Kada je trenutna vrednost vea ili jednaka prepodeenoj vrednosti, bit tajmera se pali. Trenutna vrednost TON tajmera se brie kada se ulaz ugasi, dok se trenutna vrednost TONR tajmera zadrava (uva). I TON i TONR tajmeri nastavljaju da broje i nakon to dostignu predefinisanu vrednost, i prestaju sa brojanjem kada dostignu maksimalnu vrednost brojaa 32767.
Slika 31.
Simboli tajmer instrukcija.
Tajmer sa kanjenjem gaenja (Off-Delay Timer - TOF) TOF tajmer se koristi da se odloi gaenje izlaza za odreeni period vremena nakon to se ulaz ugasi. Nakon to se ulaz upali, bit tajmera se pali, i trenutna vrednost se postavlja na nulu. Kada se ulaz ugasi, tajmer broji dok proteklo vreme ne dostigne zadatu vrednost. Kada dostigne zadatu vrednost, bit tajmera se iskljuuje, i trenutna vrednost prestaje da raste. Meutim, ako se ulaz opet upali pre nego to TOF dostigne zadatu vrednost, bit tajmera ostaje ukljuen. Ulaz, dakle, mora prei iz ukljuenog-uiskljueno stanje (on-to-off) da bi TOF krenuo sa brojanjem.
Tip tajmera Rezolucija 1 ms TONR (sa pamenjem) 10 ms 100 ms 1 ms TON, TOF (bez pamenja) 10 ms 100 ms Tabela 5. Maksimalna vrednost 32.767 s 327.67 s 3276.7 s 32.767 s 327.67 s 3276.7 s (0.546 min) (5.46 min) (54.6 min) (0.546 min) (5.46 min) (54.6 min) Broj tajmera T0, T64 T1 do T4, T65 do T68 T5 do T31, T69 do T95 T32, T96 T33 do T36, T97 do T100 T37 do T63, T101 do T255
Brojevi tajmera i njihove rezolucije.
38
Ivan Dai
Tajmeri se mogu resetovati korienjem reset instrukcije (R). Reset instrukcija iskljuuje bit tajmera a trenutnu vrednost postavlja na nulu. Nakon reseta, TOF tajmer zahteva prelazak ulaza iz ukljueno-u-iskljueno stanje da bi se tajmer restartovao. Rezolucija tajmera odreuje duinu vremena u svakom intervalu. Npr. TON tajmer sa rezolucijom od 10 ms rauna broj intervala od 10 ms koji prou nakon to je ukljuen ulaz na TON-u. 50 intervala na tajmeru sa rezolucijom od 10 ms predstavlja 500ms. SIMATIC tajmeri su dostupni u tri rezolucije: 1 ms, 10 ms i 100 ms. Kao to se vidi u tabeli 5, broj tajmera odreuje njegovu rezoluciju. U istom programu ne mogu se imati dva ista broja tajmera Txx za TOF i TON tajmere (npr. TON T32 i TOF T32).
Network 1 // // // // tajmer T1 sa rezolucijom od 10 ms ukljuuje se kada je PT = 100 x 10 ms = 1 s
Network 2
// // // //
tajmer T1 kontrolie T1 bit Q0.0 se ukljuuje nakon to tajmer akumulira jednu sekundu
Network 3
// kada je I0.0 ukljuen tajmer // T1 se resetuje
Vremenski dijagram
Slika 32.
Primer primene tajmera.

39
Ivan Dai
2.6.8
Podprogramske instrukcije
Poziv podprograma Instrukcija poziva podprograma (CALL - Call Subroutine) prenosi kontrolu na podprogram SBR_N. Moe se koristiti sa i bez parametara. Nakon to podprogram zavri sa izvravanjem, upravljanje se vraa na instrukciju koja sledi posle instrukcije poziva podprograma. Uslovni povratak iz instrukcije podprograma (CRET Conditional Return from Subroutine) prekida podprogram na osnovu logike koja mu prethodi.
Slika 33.
Simboli podprogramskih instrukcija.
Iz glavnog programa, podprogrami se mogu umetati do dubine od osam nivoa. Iz rutine prekida se ne mogu umetati podprogrami. Poziv podprograma se ne moe smestiti u podprogram pozvan od strane rutine prekida. Rekurzija (podprogram koji poziva sam sebe) nije zabranjena, ali treba biti jako paljiv u ovakvim situcijama. STEP 7-Micro/WIN automatski dodaje bezuslovni povratak iz svakog podprograma.
40
Ivan Dai
Zadatak 1 Napisati LAD program za PLC, kojim se na pritisak tastera START startuje motor, a na pritisak tastera STOP isti motor zaustavlja. Reenje Pre nego to ponemo sa pisanjem programa treba napraviti tabelu promenljivih koje emo koristiti u programu. Ulazne promenljive su tasteri START_M i STOP_M (STOP je rezervisano ime i ne moe se koristiti, jer program vraa greku), a izlazna je MOTOR, tabela 6.
PROMENLJIVA Naziv START_M STOP_M MOTOR Tabela 6. Adresa I0.0 I0.1 Q0.0 Komentar Taster za startovanje motora. Taster za zaustavljanje motora. Stanje motora.
ULAZNE IZLAZNE
Tabela promenljivih u zadatku 1.
Prilikom pisanja porograma od velike pomoi moe biti i vremenski dijagram, slika 34.
Slika 34.
Vremenski dijagram za zadatak 1.
Sa vremenskog dijagrama se vidi da se motor ukljuuje pritiskom na taster START_M, sa adresom I0.0. U glavnom programu, u Network-u 1, dodajemo normalno otvoreni kontakt, iz bit logikih instrukcija. Iznad njegovog simbola pojavljuju se znaci pitanja gde treba upisati naziv (simbol) elementa, u naem sluaju START_M. Element jo uvek nije u potpunosti definisan, jer PLC elemente vezuje za njihove adrese a ne nazive. Desnim klikom na element, izborom opcije Define Szmbol..., moemo upisati adresu elementa i njegov komentar. Da bi motor i nakon prestanka delovanja na taster START_M bio ukljuen dodajemo granu paralelnu grani u kojoj se nalazi taster za startovanje, i dodajemo kao ulaz stanje motora, tj. Q0.0. Izaz Q0.0 se u ovom sluaju ponaa kao ulaz i dri stanje na izlazu i nakon prestanka delovanja tastera START_M.
REENI ZADACI 41
Ivan Dai
Pincip dodavanja paralelnih grana predstavlja, zapravo, logiku ILI funkciju. Dakle, ako je ukljuen taster START_M, ili je motor radio, motor treba da ostane upaljen. Ako je motor bio ugaen, pritiskom na taster START_M motor se pali, i nakon iskljuenja tastera START_M, stanje motora (upaljen) dri motor i dalje upaljenim. Nakon toga motor radi, sve do trenutka dok se ne pritisne taster STOP_M, na adresi I0.1. Dakle, u produetku glavnog programa dodajemo na glavnoj liniji normalno zatvoreni kontakt STOP_M, sa adresom I0.1. Zapravo, ovde se radi o inverznoj logici, ako motor radi, i ako taster STOP_M NIJE ukljuen, motor treba da ostane upaljen. Ako motor radi, i pritisne se taster STOP_M, tok struje se prekida i motor se gasi. Motor nakon toga ostaje iskljuen. Nakon to zavrimo pisanje programa u STEP 7-Micro/WIN-u, glavni deo programa treba da izgleda kao na slici 35.
Slika 35.
Izgled glavnog dela programa u zadatku 1.
REENI ZADACI
42
Ivan Dai
Zadatak 2 Napisati porogram za PLC, kojim se motor pokree pritiskom na taster, i pritiskom na isti taster zaustavlja. Reenje Za reavanje ovog programa koristiemo dve promenljive, jednu ulaznu i jednu izlaznu, i jednu pomonu promenljivu, u vidu brojaa na gore. Promenljive su date u tabeli 7.
PROMENLJIVA ULAZNE IZLAZNE BROJA Naziv TASTER MOTOR BROJA Adresa I0.0 Q0.0 C0 Komentar *Taster za paljenje/gaenje motora. Stanje motora. Broji broj ukljucivanja prekidaca.
* Taster je za potrebe provere programa na simulatoru, koji ima samo klasine prekidake ulaze, izveden kao prekida (normalno otvoreni kontakt) koji reaguje samo na uzlaznu ivicu (OFF-ON prelaz). Nain rada programa se ne bi promeno na realnom modelu sa tasterima. Tabela 7. Tabela promenljivih u zadatku 2.
Po ukljuivanju PLC-a, motor je iskljuen i trenutna vrednost brojaa je nula. Na pritisak tastera (ulaz CU brojaa izvri prelaz OFF-ON) uveava se vrednost brojaa za jedan (trenutna vrednost je 1). Sa prelaskom tastera iz OFF u ON stanje (Network 2), S1 ulaz instrukcije dominantnog setovanja SR MOTOR, dobija signal i motor se pali.
Slika 36.
REENI ZADACI
Zadatak 2_Network 1.
43
Ivan Dai
Kada prestanemo sa delovanjem na taster, to bi u sluaju obinog prekidaa, kakav je korien na simulatoru radi provere ispravnosti programa, bilo ekvivalentno vraenju prekidaa u poloaj ISKLJUENO, nita se ne menja. Motor i dalje radi, trenutna vrednost brojaa je 1. Kada ponovo pritisnemo taster (ukljuimo prekida), broja uveava vrednost na dva, i proputa signal (Network 1), i time resetuje SR instrukciju, time gasei i motor. Gaenje motora u sledeem ciklusu skeniranja (Network 1), svojom silaznom ivicom (OFF-ON), resetuje broja, i sve se vraa na poetne uslove.
Slika 37.
Na slici 38 dat je vremenski dijagram. Jasno se vidi da stanje izlaza, stanje motora (upaljen/iskljuen), ne zavisi od duine trajanja ulaza (delovanja tastera).
Slika 38.
REENI ZADACI
44
Ivan Dai
Zadatak 3 Napisati PLC program kojim e se obezbediti kanjenje ulaznog signala od 2.5 sekunde. Reenje Za reavanje ovog problema koristie se jedna ulazna i jedna izlazna promenjljiva, i tajmer. U tabeli 8, dati su nazivi i adrese korienih promenljivih.
PROMENLJIVA ULAZNE IZLAZNE TAJMER Naziv ULAZ IZLAZ TAJMER Tabela 8. Adresa I0.0 Q0.0 T37 Komentar Ulazni element (prekida, taster, senzor...). Izlazni element (sijalica, motor, sirena...). Tajmer rezolucije 100ms (25 x 100ms = 2.5s).
Vremenski dijagram prikazan je na slici 39.
Slika 39.
Nakon ukljuivanja ulaza (Network 1) tajmer poinje da odbrojava inkremente vremena od 100ms. Kada tajmer dostigne vrednost 25 x 100 ms = 2.5 s, ukljuuje se njegov izlaz TON.
Slika 40.
REENI ZADACI
Zadatak 3_Network_1.
45
Ivan Dai
Izlaz tajmera u sledeem koraku (Network 2) pali izlaz. Nakon gaenja ulaza, izlaz se odmah gasi.
Slika 41.
Zadatak 3_Network_2.
REENI ZADACI
46
Ivan Dai
Zadatak 4 Napisati LAD program kojim izlazni signal nastaje 5 sekundi posle poetka ulaznog signala i koji e delovati jo 7 sekundi po presktanku ulaznog signala. Reenje Za reavanje ovog zadatka koristie se jedan ulaz, jedan izlaz i dva tajmera. Jedan tajmer definisae vreme kanjenja izlaznog signala za ulaznim signalom, a drugi vreme zadrke izlaznog signala (vreme za koje e, nakon prestanka delovanja ulaznog signala, izlazni signal postojati). U tabeli 9, dati su nazivi i adrese korienih promenljivih.
PROMENLJIVA ULAZNE IZLAZNE TAJMER Naziv ULAZ IZLAZ T_START T_STOP Tabela 9. Adresa I0.0 Q0.0 T37 T38 Komentar Ulazni signal (prekida, taster, senzor...). Izlazni signal (sijalica, motor, sirena...). Startovanje kasni: 50 x 100ms = 5s. Zaustavljanje kasni: 70 x 100ms = 7s.
Vremenski dijagram je prikazan na slici 42.
Slika 42.
Na pojavu ulaznog signala (Network 1), startuje se tajmer T_START, tajmer sa kanjenjem paljenja (TON), koji definie vreme kanjenja izlaznog signala za ulaznim. Nakon isteka predefinisanog vremena (50 x 100ms = 5s), T_START e na svom izlazu dati signal, koji e upaliti izlaz Q0.0 (Network 2). U paralelnoj grani, nakom prestanka delovanja ulaznog signala, na negativnu ivicu ulaznog signala (prelaz ON-OFF) staruje se tajmer sa kanjenjem gaenja (TOF) T_STOP, koji definie vreme koje proe od gaenja ulaznog signala do gaenja izlaznog signala. Nakon to istekne predefinisano vreme na ovom tajmeru (70 x 100ms = 7s), njegov izlaz e se ugasiti. Kako T_START nema signal (zbog gaenja ulaza, T_START gasi svoj izlaz), i izlaz T_STOP tajmera se ugasio, izlaz se gasi.
REENI ZADACI
47
Ivan Dai
Slika 43.
Izgled glavnog dela programa u zadatku 4.
Ukoliko bi ulazni signal nestao za krae vreme od 5 sekundi nakon svog pojavljivanja, izlazni signal se ne bi pojavio.
REENI ZADACI
48
Ivan Dai
Zadatak 5 Napisati LAD program koji ponavlja izlazne signale u odreenim vremenskim intervalima, kada se na ulaz dovodi signal. Reenje Za reavanje ovog zadatka koristie se jedan ulaz, jedan izlaz i dva tajmera (tabela 10). Jedan tajmer definisae vreme za koje je izlazni signal ukljuen, a drugi, vreme za koje je izlaz iskljuen.
PROMENLJIVA ULAZNE IZLAZNE TAJMER Naziv ULAZ IZLAZ TAJMER_ON TAJMER_OFF Tabela 10. Adresa I0.0 Q0.0 T37 T38 Komentar Ulazni signal (prekida, taster, senzor...). Izlazni signal (sijalica, motor, sirena...). Izlaz je ukljuen (ON): 15 x 100ms = 15s. Izlaz je iskljuen (OFF): 10 x 100ms = 10s.
Vremenski dijagram je prikazan na slici 44.
Slika 44.
Nakon ukljuenja ulaznog signala, stanje TAJMER_ON tajmera je OFF, izlaz se pali (Network 1), stanje tajmera TAJMER_OFF je takoe OFF, pa se startuje TAJMER_ON (Network 2).
Slika 45.
REENI ZADACI
49
Ivan Dai
Kada TAJMER_ON, nakon 15 sekundi, ukljui svoj izlaz, pali se i tajmer TAJMER_OFF (Network 3), i odbrojava 10 sekundi. Izlaz se gasi jer je ulaz ukljuen, a TAJMER_ON ima stanje logike jedinice, pa normalno zatvoren kontakt prekida tok struje (Network 1).
Slika 46.
Kada tajmer TAJMER_OFF, nakon deset sekundi, ukljui svoj izlaz, TAJMER_ON se resetuje, prelazi u stanje logike nule (OFF) i poinje sa odbrojavanjem novih 15 sekundi (Network 2). Iskljueni tajmer TAJMER_ON ponovo pali izlaz (Network 1).
Slika 47.
Signal na izlazu gasi se onog trenutka kada nestane ulazni signal, bez obzira u kom stanju su tajmeri, ili izlaz.
REENI ZADACI
50
Ivan Dai
Zadatak 6 Napisati LAD program koji omoguava due kanjenje signala na izlazu od maksimalnog vremena kanjenja jednog tajmera. Reenje Razmotrimo najpre koja su ogranienja SIEMENS-ovih PLC-ova kada je re o tajmerima i brojaima. maksimalna vrednost brojaa tajmera - 32767 maksimalna duzina jendog vremenskog odbirka tajmera (rezolucija) 100ms maksimalno vreme kasnjenja sa jednim tajmerom: 32767 x 100 ms = 3276.7 s = 54 min 36.7 s Ukoliko se ukae potreba za ostvarivanjem dueg kanjenja izlaznog signala za ulaznim, kao u ovom zadatku, problem se moe reiti uvoenjem pomonog brojaa, koji ima ulogu umnoavanja maksimalnog vremena kanjenja jednog tajmera (vrednost brojaa je mnoilac vremena kanjenja dobijenog tajmerom). Razmotrimo sada ogranienja PLC-a sa programom koji ima jedan tajmer i jedan broja. maksimalna vrednost brojaca 32767 maksimalno vreme kasnjenja sa programom: 32767 x 32767 x 100 ms = 107069449.2 s = oko 3.5 godina Ukoliko je potrebno postii jo vea kanjenja (?!) mogue je najjednostavnije dodati potreban broj brojaa. U tabeli 11, dati su nazivi i adrese korienih promenljivih.
PROMENLJIVA ULAZNE IZLAZNE TAJMER BROJA Naziv ULAZ IZLAZ TAJMER BROJA Tabela 11. Adresa I0.0 Q0.0 T37 C0 Komentar Ulazni signal (prekida, taster, senzor...). Izlazni signal (sijalica, motor, sirena...). Period koji mnoimo (max 3276.7s). Broj perioda tajmera (max 32767).
Nakon ukljuivanja ulaza, TAJMER i BROJA su iskljueni (OFF), pali se TAJMER (Network 1), i odbrojava predefinisano vreme kanjenja koje mnoimo sa brojem koji zadajemo BROJAU (u ovom primeru 20 x 100ms =
REENI ZADACI 51
Ivan Dai
2s). Nakon isteka prvog perioda tajmera, pali se njegov izlaz i trenutna vrednost brojaa se poveava za jedan (Network 2), ali se u isto vreme ulaz tajmera gasi, tajmer se resetuje i ponovo poinje odbrojavanje (Network 1).
Slika 48.
Ovaj proces se ponavlja sve dok trenutna vrednost brojaa ne dostigne predefinisanu vrednost, kada se pali izlaz brojaa (Network 2), i izlaz Q0.0. Od tog trenutka izlaz postoji sve dok se ne promeni stanje ulaza, tj. dok se ulaz ne ugasi.
Slika 49.
REENI ZADACI
52
Ivan Dai
Gaenjem ulaza resetuje se trenutna vrednost brojaa (Network 2), i ceo proces, ponovnim paljenjem ulaza moe da pone.
Slika 50.
REENI ZADACI
53
Ivan Dai
Zadatak 7 Kao posledica ukljuenja alarma, pali se alarmna sijalica (signal sa prekidima treptanje) i alarmna sirena (kontinualan signal). Pritiskom na reset taster (konstatovano je da postoji kvar), alarmna sirena se iskljuuje, a alarmna sijalica radi kontinualno dok se ne otkloni uzrok alarma. Napisati LAD program koji na nain prikazan na vremenskom dijagramu pali i gasi alarmno svetlo i sirenu.
Slika 51.
Potrebno je predvideti i postojanje tastera za testiranje alarmne sijalice. Reenje U tabeli 12, dati su nazivi i adrese korienih promenljivih.
PROMENLJIVA Naziv ALARM ULAZNE RESET TEST_SIJALICE IZLAZNE SIJALICA SIRENA TAJMER_1 TAJMER_2 BROJA BROJA Adresa I0.0 I0.1 I0.4 Q0.0 Q0.1 T37 T38 C0 Komentar Alarm za postojanje kvara. Taster za resetovanje sirene. Taster za proveru ispravnosti sijalice. Svetlosni signal postojanja kvara. Zvuni signal za postojanje kvara. Definie duinu trajanja ukljuenog stanja sijalice. Definie duinu trajanja iskljuenog stanja sijalice. Pomoni element za rad RESET tastera. Tabela promenljivih u zadatku 7.
TAJMER
Tabela 12.
REENI ZADACI
54
Ivan Dai
Pre putanja u pogon, iz bezbedonosnih razloga, proverava se ispravnost alarmne sijalice. Pritiskom na taster TEST_SIJALICE, SIJALICA svetli. Stanje tajmera i brojaa je nula (OFF). Usled nastanka ALARMA, pali se SIJALICA (Network 1) i alarmna SIRENA (Network 2). Pali se TAJMER_1 (Network 3), i odbrojava predefinisanu vrednost koja odreuje duinu trajanja ukljuenog stanja sijalice (u ovom sluaju: 50 x 100 ms = 5 s).
Slika 52.
Zadatak 7_Network 1 i 2.
Nakon 5 sekundi, TAJMER_1 pali izaz TON (OFF u ON), gasi se SIJALICA (Network 1), startuje se TAJMER_2 (Network 4), i odbrojava predefinisanu vrednost koja odreuje duinu trajanja iskljuenog stanja sijalice (u ovom sluaju: 30 x 100 ms = 3 s). Nakon 3 sekunde, sijalica je ugaena, TAJMER_2 pali svoj izlaz (Network 4), TAJMER_1 gasi svoj izlaz, vrednost njegovog brojaa se
REENI ZADACI 55
Ivan Dai
resetuje (Network 3), TAJMER_2 gasi svoj izlaz i takoe resetuje vrednost svog brojaa (Network 4), i sijalica se ponovo pali (Network 1).
Slika 53.
Ovaj proces se nastavlja do trenutka prestanka postojanja alarma (uzrok kvara je otklonjen ili je prestao da postiji) ili do trenutka pritiska RESET tastera. Sve vreme SIRENA ostvaruje kontinualni rad. Odmah po pritisku tastera RESET, startuje se BROJA koji poveava svoju trenutnu vrednost na 1. Ovo je ujedno i vrednost za poreenje (predefinisana vrednost) pa se pali njegov izlaz (Network 5). Paljenje izlaza brojaa dri sijalicu stalno upaljenom, bez obzira na stanje tajmera (Network 1), i takoe gasi sirenu (Network 2). Ovo stanje se zadrava sve do prestanka postojanja alarma. Po ponovnom pojavljivanju alarma ceo proces se ponavlja poevi od poetka (nema zadrke informacija pamenja). Broja je uveden da se omogui spreavanje sluajnog iskljuenja sirene. Poveavanjem predefinisane vrednosti brojaa, operater se obavezuje da odreeni broj puta pritisne RESET taster kako bi iskljuio sirenu.
REENI ZADACI 56
Ivan Dai
Slika 54.
REENI ZADACI
57
Ivan Dai
Zadatak 8 No se koristi za isecanje tri vrste proizvoda: A, B i C. Zbog istupljenosti, menja se posle odsecanja 1000 komada A, 500 komada B ili 100 komada C. Delovi mogu nasumino dolaziti na red za isecanje. Kada se no istupi, aktivira se zujalica. Za izvoenje ovog zadatka koriste se tri senzora, svaki za po jednu vrstu proizvoda, i jedan senzor koji je indikator zavrene operacije seenja. Tasterom se startuje celokupan proces. Reenje Kako delovi dolaze nasumino mora se utvrditi teina koju seenje nekog od proizvoda nosi. Ako se kao zbirni koeficijent i cifra merodavna za indikaciju istupljenosti noa uzme cifra 1000, koeficijenti seenje odreenog proizvoda su: proizvod A 1, proizvod B 2, proizvod C 10. Mnoenjem broja iseenih proizvoda i njihovih odgovarajuih koeficijenata, i njihovim sabiranjem i poreenjem sa 1000 dobijamo odgovor da li je no istupljen i da li ga treba menjati ili ne. Na ovaj nain nakon seenja npr. 9 proizvoda C, 4 proizvoda B i 2 proizvoda A imaemo: 90 x 10 + 40 x 2 + 20 x 1 = 1000. Dakle treba signalizirati da je no istupljen. U tabeli 13, dati su nazivi i adrese korienih promenljivih.
PROMENLJIVA Naziv START RESET ULAZNE S_A S_B S_C ZUJALICA IZLAZNE MAINA SEENJE Adresa I0.0 I0.1 I0.4 I0.5 I0.6 Q0.0 Q0.1 Q0.3 Startovanje maine. Taster za resetovanje brojaa nakon zamene noa. Senzor proizvoda A. Senzor proizvoda B. Senzor proizvoda C. Signal istroenog noa. Status rada maine. Operacija seenja je u toku. Tabela promenljivih u zadatku 8.
58
Komentar
Tabela 13.
REENI ZADACI
Ivan Dai
Po startovanju maine, ukoliko nije ukljuena zujalica, dakle no nije istupljen, maina se startuje (Network 1), i nakon registrovanja nekog od proizvoda, putem senzora, seenje moe da pone (Network 2).
Slika 55.
Odlaskom proizvoda (na silaznu ivicu signala senzora) u odgovarajuoj grani programa se, shodno vrsti proizvoda ije je seenje registrovano, na vrednost unutranjeg brojaa se dodaje vrednost koeficijenta seenja: za proizvod A - jedan (Network 3), za proizvod B - dva (Network 4), za proizvod C - deset (Network 5).
REENI ZADACI 59
Ivan Dai
Slika 56.
Zadatak 8_Network 3, 4 i 5.
U sledeem koraku se proverava da li je trenutna vrednost unutranjeg brojaa vea od 1000, i ako jeste, ukljuuje se zujalica (Network 6). Ukljuenje zujelice zaustavlja mainu (Network 1) i time zahteva od operatera da no zameni. Nakon zamene noa neophodno je protisnuti taster RESET, da bi se unutranjem brojau dodelila vrednost nula, kako bi mogao da nastavi sa odbrojavanjem (Network 7).
REENI ZADACI
60
Ivan Dai
Slika 57.
REENI ZADACI
61
Ivan Dai
Zadatak 9 Napisati LAD program koji se upravlja otvaranjem i zatvaranjem vrata skladita. Kao detektor vozila koristi se ultrasonini senzor/prekida. Odvojeni fotosenzori detektuju prolaz vozila preko svetlosnog zraka. Kao odziv ovih signala, upravljaka kola generiu signale koji pogone motor koji sputa ili podie vrata.
Slika 58.
ema upravljanja podizanjem i sputanjem vrata.
Reenje Dolazak vozila detektuje ultrasonini senzor (UltraSonic_switch) i, ukoliko Senzor_Gornjeg_Poloaja SGP nije ukljuen (vrata nisu u krajnjem gornjem poloaju), alje signal za ukljuivanje motora koji pokree vrata na gore MOTOR_G (Network 1). Paralelna grana odrava motor ukljuenim sve dok se Senzor_Gornjeg_Poloaja SGP ne ukljui. Kada vrata dostignu krajnji gornji poloaj, ukljuuje se Senzor_Gornjeg_Poloaja SGP, koji startuje TAJMER (Network 2). Tajmer omoguava da vrata po dostizanju krajnjeg gornjeg poloaja ne nastave
REENI ZADACI
62
Ivan Dai
odmah kretanje na dole, ve da se zadre u gornjem poloaju neko vreme (u ovom sluaju 10 sekundi).
PROMENLJIVA Naziv UltraSonic_switch ULAZNE SGP Foto_senzor SDP IZLAZNE TAJMER MOTOR_G MOTOR_D TAJMER Tabela 14. Adresa I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 Q0.0 Q0.1 T37 Komentar Detektuje dolazak vozila, tereta, itd. Senzor Gornjeg Poloaja vrata. Detektuje prolazak vozila, tereta, itd. Senzor Donjeg Poloaja vrata. Motor pokree vrata na gore. Motor pokree vrata na dole. Vreme zadravanja vrata u gornjem poloaju.
Slika 59.
REENI ZADACI
63
Ivan Dai
Nakon isteka 10 sekundi i prolaska vozila, to se detektuje Foto_senzor-om (silazna ivica signala Foto_senzor-a), staruje se motor koji sputa vrata (Network 3). Po dolasku vrata u krajnji donji poloaj, Senzor_Donjeg_Poloaja SDP daje siganal i vrata prestaju sa sputanjem. Mogue je dodati jo jedan tajmer kojim bi se definisalo vreme koje treba da proe od trenutka prolaska vozila do trenutka odpoinjanja sputanja vrata.
Slika 60.
REENI ZADACI
64
Ivan Dai
Zadatak 10 Napisati program za PLC kojim se upravlja kranom za proces odmacivanja mainskih delova prema postupku datom na slici 61.
Slika 61.
Putanja mainskog dela.
Reenje Kran poinje kretanje iz nultog poloaja, P_0 krajnji desni, gornji poloaj. Po ukljuivanju procesa pomou prekidaa START, mainu je potrebno resetovati, pritiskom na RESET taster. Potom kran kree na dole, putanjom 1(putanje su naznaene crvenim strelicama, a njihov redosled crvenim brojevima). Kada doe u krajnji donji poloaj, P_1, pali se senzor donjeg nivoa krana S_D, sa adresom I0.3. Kretanje prestaje, a programom je predvieno postojanje elektro-magneta, ili drugog mehanizma koji bi ostvario vezu izmeu krana i mainskog dela, koji se pali. Kran zatim nastavlja kretanje na gore, ka poloaju P_2, nakon ega se pali senzor gornjeg nivoa krana, a kran nastavlja kretanje ka poloaju P_3. Senzor srednjeg poloaja zaustavlja dalje kretanje krana u levo, i pali se motor na dole, ka poloaju P_4. Po dostizanju krajnjeg donjeg poloaja, deo se nalazi u posudi za odmaivanje, i tu se zadrava onoliko koliko je potrebno da se proces odmaivanja zavri. Vreme zadravanja dela u posudi za odmaivanje se regulie pomou TAJMERA. Nakon toga kran kree na gore ka poloaju P_5, zatim P_6, i na kraju ka P_7. U ovom poloaju elektromagnet se iskljuuje i predmet se odvaja od krana. Kran se potom vraa u poetni, nulti poloaj putanjom oznaenom plavim strelicama: POV_1, i zatim POV_2. U tabeli 15, dati su nazivi i adrese korienih promenljivih.
REENI ZADACI 65
Ivan Dai
PROMENLJIVA
Naziv START RESET S_1
Adresa I0.0 I0.1 I0.4 I0.5 I0.6 I0.2 I0.3 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 T37
Komentar Prekida za startovanje krana. Vraanje krana u poetni poloaj 0. Senzor krajnje desnog poloaja. Senzor srednjeg poloaja. Senzor krajnje levog poloaja. Senzor gornjeg nivoa krana. Senzor donjeg nivoa krana. Motor na GORE. Motor na DOLE. Motor na LEVO. Motor na DESNO. Elektro-magnet ili drugi mehanizam hvatanja predmeta. Odredjuje vreme zadravanja u posudi za odmaivanje.
ULAZNE
S_2 S_3 S_G S_D M_G M_D
IZLAZNE
M_L M_R E_M
TAJMER
TAJMER
Tabela 15.
Program korienjem pomonog brojaa, AC0, i senzora, registruje u kom poloaju se nalazi kran. Pri postizanju svakog od definisanih poloaja, to se registruje kombinacijom senzora, trenutna vrednost brojaa AC0 se uveava za jedan. Dakle, trenutne vrednosti brojaa AC0 odgovaraju poloaju krana u toku kretanja. Na taj nain je omogueno upravljanje motorima. Startovanje celog procesa zahteva resetovanje, da bi se brojau AC0 dodelila trenutna vrednost 0(nula). U sluaku da se kran nalazi u bilo kom poloaju osim u nultom, od operatera se zahteva da pritiskom na taster RESET, kran dovede u poetni, nulti poloaj, P_0. Takoe, u sluaju kvara, ili neke druge situacije, pritiskom na taster RESET, kran se zaustavlja, bez obzira na trenutni poloaj i vraa se u poloaj P_0. Kada kran dostigne poloaj P_7, broja se resetuje, dobija vrednost nula, a kran se vraa u poloaj P_0, i cela operacija moe da se ponovi. Na sledeim slikama dat je izgled kompletnog programa.
REENI ZADACI
66
Ivan Dai
Slika 62.
REENI ZADACI
67
Ivan Dai
Slika 63.
REENI ZADACI
68
Ivan Dai
Slika 64.
REENI ZADACI
69
Ivan Dai
Slika 65.
Zadatak 10_Network 6,7 i 8.
REENI ZADACI
70
Ivan Dai
Slika 66.
REENI ZADACI
71
Ivan Dai
LITERATURA [1] Milan Matijevi, Goran Jakupovi, Jelena Car, Raunarski podrano merenje i upravljanje, Mainski fakultet u Kragujevcu, 2005. [2] Siemens - Automation and Drives - Service& Support Automation Service, Automation Support, Simatic Service, Simatic Support, Technical Support, Technical Consulting, https://support.automation.siemens.com/WW/llisapi.dll?func=cslib.csinfo2& aktprim=99&lang=en [3] PLC Programming Articles and Examples, http://www.searcheng.co.uk/articles/plc/ [4] PLC Ladder Programs: KEYENCE Uk and Ireland, http://www.keyence.co.uk/downloads/plc_dwn.php#form Online [5] PLCs.net FREE PLC Simulator, http://www.plcsimulator.net/login.php [6] ETF Beograd - Signali i sistemi / Signals&Systems Department, http://automatika.etf.bg.ac.yu/ [7] Mr Milan Matijevi, RAZVOJ NOVIH STRUKTURA DIGITALNO UPRAVLJANIH ELEKTROMOTORNIH POGONA I INDUSTRIJSKIH PROCESA, DOKTORSKA DISERTACIJA, Kragujevac, 2001.
LITERATURA
72

SP Id1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SP Id1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

UNIVERZITET U KRAGUJEVCU MAINSKI FAKULTET KRAGUJEVAC

Programabilni logiki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Mentor Dr Milan Matijevi, docent

Student Ivan Dai, 76/96

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

SIEMENS-ova SIMATIC S7-200 familija.

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Sistemi upravljanja i PLC

1 Sistemi upravljanja i PLC

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

pouzdanost PLC-a je vea nego kod mehanikih releja i tajmera.

Razliiti komunikacioni moduli.

Mogunosti proirenja PLC-a.

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

A plik ativ n i softve r ( SW )

Osnovni princip reavanja aplikacije

Tekst displeij TD 200 i TD 200C

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Osnivni delovi PLC-a

dra za monta u na standardnu DIN inu izlaz za senzor DC 24V / 180 mA

Delovi mikro PLC-a

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

RAM moe puta voditi

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

CPU 224 14 10 168 28 14 35 8 / 12 8

CPU 224XP 14 10 168 30 15 38 12 / 16 10

CPU 226 24 16 248 28 14 35 16 / 24 10

SIEMENS-ova familija S7-200

1 Sistemi upravljanja i PLC

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Boole-ova algebra - jezik PLC-a

(A + B) + C = A + (B + C) (AB)C = A(BC) (A + B)(A + C) = A + BC A + AB = A A + B = A + B A(A + B) = A

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Stanje izlaza LAMP

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

upisivanje izlaza: vrednosti sauvane u izlaznom registru upisuju se na izlaze.

CPU samo-dijagnostika obrada eventualnih zahteva za komunikacijom izvravanje programa

ciklus skeniranja scan cycle

Ciklus skeniranja scan cycle.

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

vreme izvravanja programa

vreme odziva na izlazu

UKUPNO VREME ODZIVA

Vremenski dijagram trajanja ulaza i skeniranja.

ON OFF O - i zl az (ou tpu t) I - ulaz (input) PE - izvravanje programa (p ro g ram execu t i o n ) I

potrebno vreme trajanja ulaza

Potrebno vreme trajanja ulaza

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Najgori mogui sluaj.

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Komunikacioni moduli za proirivanje SIEMENS-ove familije SIMATIC

Touch Panel SIMATIC TP 177micro i SIMATIC OP 73micro Operator Panel.

1 Sistemi upravljanja i PLC

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Nain povezivanja PLC-a i ekspanzionih modula.

Programabilni logicki kontroler SIEMENS SIMATIC S7-200

Povezivanje sa raunarom PPI Multi-Master kablom sa RS-232 ili USB prikljukom.