24

Poglavlje 2
Analiza LVN kola prvog reda
Matematicki model elektricnog kola u vremenskom domenu, koje sadrzi dva ili vise
razlicitih elemenata, ima oblik integro-diferencijalne ili diferencijalne jednacine.
Posto LVN kola pripadaju klasi LVN sistema sve osobine LVN sistema, koje su
izvedene u prethodnim poglavljima, koriste se u analizi LVN kola. Radi jednos-
tavnijeg razumijevanja postupka analize kola u vremenskom domenu pozeljno je
prvo obraditi kola prostije strukture. Zato je u ovom poglavlju opisana analiza
kola prvog reda, a u poglavljima 3 i 4 analize kola drugog i viseg reda.
Pri tome se pod analizom kola (sistema) podrazumijeva:
izracunavanje analitickog oblika odziva kola na akumuliranu energiju (prirodni
odziv) i na karakteristicne pobudne signale (prinudni odziv),
analiza oblika i karakteristika odziva,
analiza uticaja parametara kola na karakteristike odziva (parametarska ana-
liza).
2.1 Rjesavanje kola sa poznatim pocetnim
vrijednostima
Pri rjesavanju kola potrebno je odrediti odziv kola y(t) za vremenski interval t t
0
.
U cilju pojednostavljenja matematickih proracuna najcesce se usvaja t
0
= 0. Iz
teorije sistema poznato je da je odziv sistema y(t) jednoznacno denisan u intervalu
<t <+samo ukoliko je poznat analiticki oblik ulaznog signala x(t) za svako
t iz intervala < t < +, odnosno za slucaj da je ulazni signali bilateralan.
U analizi elektricnih kola vrijednost ulaznog signala x(t) obicno nije poznata za
t < t
0
. Da bi u tom slucaju odziv kola y(t) bio jednoznacno odredjen potrebno
je i dovoljno da se istorijat sistema opise pomocu pocetnih vrijednosti varijabli
stanja z(t
0
), koje se nazivaju nezavisne pocetne vrijednosti. Preme tome, stanje
kola za t t
0
jednoznacno odredjuju:
25
26 POGLAVLJ E 2 ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
pocetno stanje kola, opisano preko nezavisnih pocetnih vrijednosti varijabli
stanja z(t
0
)
vrijednost ulaznog (pobudnog) signala x(t), za t t
0
.
Ovako denisan zadatak rjesavanja odziva kola pripada klasi odredjivanja odziva
sistema sa poznatim pocetnim vrijednostima (pocetnim uslovima u modelu difer-
encijalne jednacine). Pocetne vrijednosti varijabli stanja kola denisu pocetno
energetsko stanje kola. Za elektricna kola to znaci da pocetne vrijednosti odre-
djuju vrijednosti zatecenih akumuliranih energija u dinamickim elementima kola u
trenutku t = t
0
.
Uobicajeno se odziv kola posebno analizira za sljedece slucajeve:
1. Odziv usljed djelovanja akumulirane energije ili sopstveni odziv kola, pri cemu
su z(0) = 0 i x(t) = 0, za t 0. Ovaj odziv se naziva prirodni odziv.
2. Odziv iz stanja mirovanja pri cemu su z(0) = 0 i x(t) = 0, za t 0. Ovaj
odziv se naziva prinudni odziv.
3. Kompletan odziv kola pri cemu su z(0) = 0 i x(t) = 0, za t 0.
Iznosi pocetnih vrijednosti varijabli stanja zavise od izabranih varijabli stanja
z(t), odnosno od modela koji se koristi za opis stanja sistema. U poglavljima 2,3
i 4. koristi model diferencijalne jednacine ntog reda po izabranoj varijabli stanja
y(t). Za denisanje pocetnog stanja kola pri koristenju ovog modela, neophodno
je poznavati pocetne vrijednosti varijable stanja y(0), kao i vrijednosti izvoda
py(0), p
2
y(0), . . . , p
(n1)
y(0).
2.1.1 Rjesavanje kola prvog reda
Kola prvog reda pored otpornih elemenata sadrze i jedan dinamicki element: kon-
denzator ili zavojnicu. Na slici 2.1 prikazano je prosto RL kolo prikljuceno na
nezavisni naponski generator v
g
(t). Proces formiranja strukture kola, odnosno
prikljucenja generatora, modelovan je pomocu idealnog prekidaca, koji se ukljucuje
u trenutku t =0. Pretpostavimo da je u trenutku t =0 na zavojnici zatecena aku-
mulirana energija, koja se modeluje pomocu pocetne vrijednosti struje kroz zavo-
jnicu i
L
(0
+
)=I
L0
.



Slika 2.1: Prosto redno RL kolo prikljuceno na naponski generator v
g
(t)u(t)
i
R
v
L
+
_
( )
0
0
L L
I i =
( ) ( ) t u t v
g
+
_
b.
( )
0
0
L L
I i =
a.
i
R
t =0
v
g
(t)
+
v
L
+
_
_
2.2. SOPSTVENI ODZIV KOLA PRVOG REDA 27
Jednacina stanja kola za t 0 izvodi se na osnovu Kirhofovih zakona za napone
(KZN) i struje (KZS), uvazavajuci vi karakteristike elemenata. Za usvojene refe-
rentne smjerove struje i napona vrijedi:
prema KZN: v
g
= v
R
+v
L
prema KZS: i
g
= i
R
= i
L
Uvazavajuci vi karakteristike elementa slijedi:
v
R
= Ri
R
v
L
= L
di
L
dt
, i
L
(0) = I
L0
Tada jednacina stanja za nezavisnu varijablu i
L
(t) za t 0 ima oblik:
L
di
L
dt
+Ri
L
= v
g
, i
L
(0
+
) = I
L0
(2.1)
Jednacina 2.1 jednoznacno denise odziv kola i
L
(t) za t 0. Premda se anali-
ticki oblik odziva i
L
(t) moze odrediti klasicnim postupkom rjesavanja diferen-
cijalne jednacine 2.1, odredjivanjem homogenog i partikularnog rjesenja, u cilju
objasnjenja procesa u kolima u toku tranzijentnog stanja u nastavku ovog poglavlja
posebno ce biti odredjene komponente odziva: sopstveni odziv kola i
Ln
(t)(za
v
g
(t) = 0) i odziv kola iz stanja mirovanja i
Ls
(t) (za i
L
(0)= 0).
2.2 Sopstveni odziv kola prvog reda
Sopstveni odziv kola nastaje usljed djelovanja zatecene akumulirane energije u
dinamickim elementima. Zatecena vrijednost energije se u toku tranzijentnog
procesa razmjenjuju izmedju elemenata kola. Ukoliko se u kolu na slici 2.1.b
usvoji v
g
(t) = 0, izvodi se kolo prikazano na slici 2.2.
Slika 2.2: Sopstveni odziv RL kola
U trenutku t = 0 na zavojnici je zatecena energija w
m
(0) = LI
2
L0
/2, koja se
u toku tranzijentnog procesa (za t >0) disipacijom na otporniku transformise u
v
L v
R
i
L
+
_
L
( )
0
0
L L
I i =
R
+
_
i
R
28 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
toplotnu energiju. Jednacine stanja kola u tranzijentnom procesu imaju oblik:
v
L
+v
R
= 0
i
L
= i
R
, i
L
(0
+
) = I
L0
odakle se, uvazavajuci vi karakteristike, izvodi model tranzijentnog stanja kola u
obliku diferencijalne jednacine:
L
di
L
dt
+Ri
L
= 0, za i
L
(0
+
) = I
L0
(2.2)
Jednacina 2.2 identicna je lijevoj strani jednacine 2.1.
Ukoliko prosto kolo prvog reda sadrzi kondenzator sa pocetnom vrijednoscu
napona v
C
(0)=V
C0
, koja odredjuje zatecenu akumuliranu energiju w
C
(0)=CV
2
C0
/2,
tada je sema sopstvenog odziva RC kola prikazana na slici 2.3.
Figure 2.3: Sopstveni odziv RC kola
Jednacine stanja sopstvenog odziva RC kola imaju oblik:
v
C
= v
R
i
C
+i
R
= 0
odnosno diferencijalna jednacina stanja ima oblik:
C
dv
C
dt
+
1
R
v
C
= 0, v
C
(0) = V
C0
(2.3)
Jednacine 2.2 i 2.3 cesce se pisu u obliku:
di
L
dt
+
R
L
i
L
= 0, i
L
(0) = I
L0
dv
C
dt
+
1
RC
v
C
= 0, v
C
(0) = V
C0
U opstem slucaju jednacina stanja za sopstveni odziv kola prvog reda (RL ili
RC) ima oblik:
dy
n
dt
+y
n
= 0, y
n
(0) = y
n0
(2.4)
R
+
_
i
R
v
R
C
i
c
v
C
+
_
v
C
(0) =V
c0
2.2. SOPSTVENI ODZIV KOLA PRVOG REDA 29
U jednacini 2.4 varijabla stanja je oznacena sa y
n
(t). Suks n oznacava sopstveni
(prirodni) odziva kola. Konstanta je realna velicina, a njena vrijednost zavisi od
parametara kola (za RL kolo = R/L, za RC kolo = 1/RC = G/C).
Slozena kola prvog reda pored jednog dinamickog elementa sadrze vise otpornih
elemenata. U jednacinama stanja ovih kola umjesto otpornika R u jednacinama 2.2
i 2.3 koristi se vrijednost Tevenenovog ekvivalentnog otpora R
TE
izmedju odgo-
varajucih krajeva dinamickog elementa. Dakle, jednacina stanja za slozena kola
prvog reda ima oblik 2.4. Preme tome, za kola prvog reda proizvoljne slozenosti
(opsta kola prvog reda) homogena diferencijalna jednacina 2.4 opisuje sopstveni
odziv kola.
U opstem slucaju jednacina 2.4 ima rjesenje oblika:
y
n
(t) = Ae
st
Dakle, kompleksni eksponencijalni signal predstavlja sopstveni odziv kola prvog
reda. Kompleksna frekvencija s odredjuje se uvrstavanjem y
n
(t) u jednacinu 2.4
odakle slijedi:
sAe
st
+Ae
st
= 0
odakle je:
s + = 0 (2.5)
odnosno:
s =
Prema tome, u opstem slucaju sopstveni odziv kola prvog reda ima oblik :
y
n
(t) = Ae
t
Jednacina 2.5, iz koje se izracunava vrijednost konstante s = naziva se karak-
teristicna ili svojstvena jednacina. Rjesenja karakteristicne jednacine nazivaju se
karakteristicne ili svojstvene vrijednosti. Svojstvena vrijednost iskljucivo zavisi od
strukture i parametara kola, odnosno od prirode kola. Zbog toga se sopstveni
odziv kola naziva i prirodni odziv. Dakle, unutrasnja struktura kola i parametri
elemenata kola jednoznacno odredjuju sopstveni odziv kola.
Sopstveni odziv y
n
(t) = Ae
t
predstavljen je eksponencijalnom funkcijom,
cije karakteristike su obradjene u poglavlju 3 u knjizi 1. Ukoliko se odziv napise u
obliku:
y
n
(t) = Ae

, =
1

tada se konstanta naziva vremenska konstanta kola.

Diferencijalnu jednacinu 2.4 moguce je napisati, koristeci operatot p = d/dt, u
obliku:
py
n
+y
n
= A(p)y
n
= 0
Polinom A(p) operatora p naziva se karakteristicni polinom. Polinom A(p) ima iste
koecijente kao i karakteristicna jednacina A(s)=s+=0. Prema tome, karak-
teristicna jednacina A(s) = 0 moze se direktno napisati, ukoliko je poznata dife-
rencijalna jednacina stanja.
3 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
2.2.1 Sopstveni odziv kao funkcija pocetnih vrijednosti
Prirodni (sopstveni) odziv kola prvog reda ima oblik:
y
n
(t) = Ae
st
Pocetna vrijednost y
n
(0
+
) odredjuje iznos konstante A, odnosno vrijedi:
y
n
(0
+
) = Ae
0
= A
Numericka vrijednost y
n
(0
+
) moze se za elektricna kola odrediti posmatranjem
kola u trenutku t =0
+
. Ukoliko u kolu u trenutku t =0 nema prikljucenih impulsnih
generatora, vrijedi zakon o kontinuitetu pocetnih vrijednosti varijabli stanja:
v
C
(0
+
) = v
C
(0

)
i
L
(0
+
) = i
L
(0

)
Odatle se pocetna vrijednost y
n
(0
+
) moze odrediti posmatranjem kola u trenutku
t = 0

. Prema tome, prirodni odziv kola prvog reda ima oblik:

y
n
(t) = y
n
(0
+
)e
st
= y
n
(0
+
)e
t
Za analizirana RL i RC kola, pocetne vrijednosti varijabli stanja odredjuju se iz
relacija:
i
L
(0
+
) = i
L
(0

) = I
L0
v
C
(0
+
) = v
C
(0

) = V
C0
Tada je analiticki oblik rjesenja:
i
L
(t) = I
L0
e
R
L
t
, t 0
v
C
(t) = V
C0
e
t
RC
, t 0
Za slucaj da je pocetna vrijednost varijable stanja denisana za t =t
0
(y
n
(t
0
))
prirodni odziv ima oblik:
y
n
(t) = y
n
(t
0
)e
(tt0)
, t t
0
(2.6)
Iz prethodnog izvodjenja zakljucujemo da je:
Prirodni odziv kola prvog reda je linearna funkcija pocetnih vrijednosti varijabli
stanja, koja je denisana za vremenski interval t t
0
.
Linearnost prirodnog odziva jednostavno se dokazuje za funkciju 2.6, posto za
nju vrijede osobine homogenosti i aditivnosti.
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 31
Slika 2.4: Sopstveni odziv mehanickog sistema prvog reda
2.2.2 Sopstveni odziv analognog mehanickog sistema
prvog reda
Na slici 2.4 prikazan je model sopstvenog odziva analognog mehanickog sistema
prvog reda.
Tijelo mase M ima pocetnu brzinu V
0
i koecijent trenja K. Usljed djelovanja
sile trenja tijelo se usporava sve dok se ne zaustavi. U ovom procesu sva zatecena
kineticka energija w
k
(0) = Mv
2
(0)/2 = MV
2
0
/2 pretvori u toplotnu energiju.
Pretpostavljajuci da je sila trenja proporcionalna brzini, jednacina stanja za t > 0
ima oblik:
M
dv
dt
+Kv = 0, v(0) = V
0
odakle slijedi:
dv
dt
+
K
M
v = 0
Jednacina stanja za analogni mehanicki sistem ima isti oblik kao i jednacina stanja
elektricnog kola. Prema tome diferencijalna jednacina, koja odredjuje prirodni
odziv dinamickog sistema prvog reda, ima opsti oblik denisan jednacinom 2.4 i
rjesenje opisano relacijom 2.6.
2.3 Odziv kola prvog reda iz stanja mirovanja
Odziv uslijed prikljucenja generatora na kolo u kome u trenutku t
0
=0 nije pos-
tojala akumulirana energije u dinamickim elementima naziva se odziv iz stanja
mirovanja ili . prirodni odziv. Odgovarajuce kolo se izvodi iz kola sa slike 2.1.
kada je pocetna vrijednost struje i
L
(0
+
)=0. Tada jednacina stanja kola, za t 0,
ima oblik:
di
L
dt
+
R
L
i
L
=
1
L
v
g
, i
L
(0
+
) = 0
Dualni model odziva iz stanja mirovanja, za kolo prvog reda koje sadrzi konden-
zator, ima oblik prikazan na slici 2.5.
v
M
B
v (0) =V
0
32 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Slika2.5: Odziv iz stanja mirovanja - paralelno RC kolo
Jedanacina stanja za t 0 za RC kolo sa slike 2.5. ima oblik:
dv
C
dt
+
1
RC
v
C
=
1
C
i
G
, v
C
(0
+
) = 0
U opstem slucaju jednacina stanja kola prvog reda za varijablu stanja y(t), koja
opisuje odziv iz stanja mirovanja, ima oblik:
dy
s
dt
+y
s
= x(t), y
s
(0) = 0 (2.7)
Rjesenje y
s
(t) mozemo naci direktnim postupkom, tako da jednacinu 2.7 pomnozimo
sa e
t
odakle slijedi:
e
t
dy
s
dt
+e
t
y
s
= e
t
x(t)
odnosno:
d
dt
(y
s
e
t
) = e
t
x(t)
Integrirajuci lijevu i desnu stranu u granicama do t slijedi:
y
s
e
t
=
_
t

x()d =
_
0

x()d +
_
t
0

x()d
= A+
_
t
0

x()d
Mnozenjem prethodnog izraza sa e
t
dobijamo opsti oblik rjesenja:
y
s
(t) = Ae
t
+
_
t
0

e
(t)
x()d
Vrijednost konstante A =
_
0

x()d odredjena je pocetnim vrijednostima, i

za odziv iz stanja mirovanja, kada je y
s
(0

) = 0, iznosi A = 0.
R C
v
C
+
_
v
C
(0
+
) =0
+
i
g
(t) u(t)
t =0
R C
v
C
+
_
v
C
(0
+
) =0
+
i
g
(t)
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 33
Prema tome odziv iz stanja mirovanja za kola prvog reda ima analiticki oblik:
y
s
(t) =
_
t
0

e
(t)
x()d (2.8)
Za razlicite oblike pobudnih signala x(t) integral 2.7 denise oblik odziva iz stanja
mirovanja y
s
(t).
Jednacina 2.7 je nehomogena diferencijalna jednacina prvog reda sa poznatim
pocetnim uslovima. Prema teoriji diferencijalnih jednacina, rjesenje nehomogene
diferencijalne jednacina ima oblik:
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t), y(0) = 0
gdje su:
y
h
(t) rjesenje homogene diferencijalne jednacine dy
h
/dt + y
h
= 0,koje se
naziva homogeno rjesenje.
y
p
(t) partikularno rjesenje koje zadovoljava jednacinu 2.7 odnosno za koje
vrijedi: dy
p
/dt +y
p
= x(t)
Oblik partikularnog rjesenja zavisi od oblika pobudnog signala x(t). Posto vrijedi:
y(0) = y
h
(0) +y
p
(0)
za y(0) = 0 vrijedi:
y
h
(0) = y
p
(0)
U prethodnom poglavlju izveden je opsti oblik homogenog rjesenja y
h
(t) za jednacinu
prvog reda:
y
h
(t) = y
h
(0)e
t
Odavde se izvodi analiticki oblik odziva iz stanja mirovanja:
y
s
(t) =
_
t
0

e
(t)
x()d = y
h
(0)e
t
+y
p
(t) = y
p
(0)e
t
+y
p
(t)
Dakle, odziv iz stanja mirovanja ima dvije komponente:
prigusnu komponentu,cija pocetna vrijednost zavisi od y
p
(0)
komponentu y
p
(t), koja zavisi od oblika pobude x(t)
Prva komponenta zavisi od karakteristika kola i predstavlja reakciju kola u trenutku
t =0 na prikljucenje pobudnog signala. Ova komponenta se prigusuje sa kons-
tantom prigusenja =1/. Druga komponenta y
p
(t) jednaka je partikularnom
rjesenju jednacine 2.7. Ukoliko je y
s
(t) ogranicena funkcija (sto vrijedi za LVN
kola, osim za specijalne slucajeve koji ce se posebno obraditi), tada je partikularno
rjesenje jednako stacionarnom stanju kola, koje se uspostavlja nakon komutacije
za t +. Na osnovu ove osobine LVN kola partikularno rjesenje y
p
(t) moze se
odrediti kao stacionarni odziv kola, koje se formira nakon komutacije (za t 0).
Ovaka osobina LVN kola koristi se u prakticnom rjesavanju odziva kola.
34 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
2.3.1 Odskocni odziv
Odziv kola prvog reda iz stanja mirovanja na odskocnu pobudu x(t)=Xu(t) naziva
se odskocni odziv. Za prosto RL kolo odskocni odziv se dobija za slucaj djelovanja
pobude v
g
(t)=V
g
u(t), a za prosto RC kolo za oblik pobudnog signala i
g
(t)=I
g
u(t).
Za oba slucaja partikularno rjesenje se odredjuje kao stacionarno stanje u kolu
nakon komutacije. Za kolo sa slike 2.1 struja i
L
(t) u novo-uspostavljenom sta-
cionarnom stanju za (t +) ima oblik:
lim
t+
i
L
(t) =
V
g
R
= I
odakle je partikularno rjesenje i
Lp
(t) = Iu(t). Analogno za kolo na slici 2.5. za
(t +) napon na kondenzatoru ima vrijednost:
lim
t+
v
C
(t) = I
g
R = V
tako da je odgovarajuce partikularno rjesenje v
Cp
(t) = V u(t).
Odskocni odziv u prostom RL kolu ima oblik:
i
Ls
(t) = i
Lh
(t) + i
Lp
(t) = i
Lp
(0)e
t
+ i
Lp
(t) =
= (Ie
t
+ I)u(t)
Za prosto RC kolo odskocni odziv ima oblik:
v
Cs
(t) = v
Ch
(t) + v
Cp
(t) = v
Cp
(0)e
t
+ v
Cp
(t) =
= (V e
t
+ V )u(t)
Dijagrami promjena i
Ls
(t) i v
Cs
(t) prikazani su na slici 2.6.

Slika2.6: Odskocni odziv: a. RL kolo, b. RC kolo
Do istog rezultata moze se doci ako se u izraz 2.7 uvrsti x()=V
g
u(t)/L posto
vrijedi:
i
Ls
(t) =
1
L

t
0

e
(t)
V
g
u()d) =
V
g
L
e
t

t
0

d =
I
I -
Lp
i
Ls
i
t
L
i
C
v
V
V -
Cp
v
Cs
v
Ch
v
t
Lh
i
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 35
=
V
g
L
e
t
1

t
0
=

=
R
L

=
= (
V
g
R
e
t
+
V
g
R
)u(t) = (Ie
t
+I)u(t)
Analizirajmo sta se dogadja u RL kolu u trenutku t =0
+
. Zbog inercije za-
vojnice struja u kolu ima vrijednost i
L
(0
+
)=0. Posmatranjem kola za t =0
+
zakljucujemo da napon na otporniku ima vrijednost v
R
(0
+
) = 0. Tada je napon
zavojnice v
L
(0
+
) jednak je naponu generatora V
g
. Do istog rezultata dolazimo
ukoliko u izrazu za napon v
L
(t):
v
L
(t) = L
di
L
dt
= L[
V
g
R
e
t
u(t)] = V
g
e
t
u(t)
uvrstimo t =0
+
, kada slijedi v
L
(0
+
)=V
g
e
0
+
u(0
+
)=V
g
. Dijagrami napona v
R
(t)
i v
L
(t) prikazani su na slici 2.7. U novouspostavljenom stacionarnom stanju (za
t +) vrijedi di
L
/dt =0, odnosno v
L
(t) =0 odakle je v
R
=V
g
. Dakle, u toku
trazijentnog procesa napon v
L
(t) opada do nule, a napon v
R
(t) asimptotski se
priblizava vrijednosti V
g
.
Slika2.7: Dijagrami promjene napona v
L
(t) i v
R
(t) pri odskocnom odzivu RL
kola
Odskocni odziv RC kola dobijamo kada u izraz 2.8 uvrstimo x() =
1
C
I
g
u().
Tada vrijedi:
v
Cs
(t) =
1
C
_
t
0

e
(t)
I
g
u()d =
1
C
I
g
e
t
_
t
0

d =
=
I
g
C
e
t
1

t
0
=

=
1
RC

= RI
g
e
t
(e
t
1)u(t) =
= (V e
t
+V )u(t)
Dijagrami promjena struja:
i
R
=
v
Cs
R
= (I
g
e
t
+I
g
)u(t)
i
C
(t) = C
dv
C
dt
= CV e
t
u(t) = I
g
e
t
u(t)
v
g
V
R
v
L
v
t
36 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
prikazani su na slici 2.8.
Slika 2.8: Dijagrami promjene struja i
C
i i
R
pri odskocnom odzivu RC kola
U RC kolu u trenutku t =0
+
, napon v
Cs
(0
+
)ne moze se trenutno mijenjati zbog
inercije kondenzatora, tako da vrijedi v
Cs
(0
+
) = 0 i i
R
(0
+
) = v
Cs
(0
+
)/R = 0. Za
t = 0
+
ukupan iznos struje generatora prolazi kroz kondenzator. Sa akumuli-
ranjem energije u kondenzatoru, napon v
Cs
(t) se povecava, a struja i
C
(t) opada.
Proces je potpuno analogan procesu u dualnom RL kolu. Uocimo da se struja kroz
kondenzator i napon na zavojnici mogu skokovito mjenjati, posto ove velicine ne
predstavljaju varijable stanja.
Prema tome, za jednacinu stanja kola prvog reda:
dy
s
dt
+y
s
= X
y
u(t), y(0) = 0
odskocni odziv za t 0 ima oblik:
g
y
(t) = y
s
(t) =
1

X
y
(1 e
t
)u(t)
2.3.2 Impulsni odziv
Odziv iz stanja mirovanja LVN kola na impulsnu pobudu (t) naziva se impulsni
odziv i oznacava se sa h(t). Zbog karaktera impulsne pobude za interval t < 0
vrijedi h(t)=0. Impulsni odziv h(t) kola prvog reda odredjuje se iz relacije:
h(t) = y
s
(t) =
_
t
0

e
(t)
()d = e
t
_
t
0

()d
= e
t
_
0
+
0

e
0
()d = e
t
_
0
+
0

()d = e
t
u(t)
U opstem slucaju za diferencijalnu jednacinu:
dh(t)
dt
+h(t) = a(t)
i
g
I
R
i
C
i
t
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 37
impulsni odziv ima oblik:
h(t) = ae
t
u(t) (2.9)
Za impulsni odziv rednog RL kola jednacina stanja ima oblik:
L
di
L
dt
+Ri
L
= (t), i
L
(0

) = 0
odnosno:
di
L
dt
+i
L
=
1
L
(t), gdje je = R/L
Na osnovu relacije 2.9 impulsni odziv RL kola ima oblik:
i
L
(t) = h
iL
(t) =
1
L
e
t
u(t) =
1
L
e

R
L
t
u(t)
Dijagram promjene impulsnog odziva h
iL
(t) prikazan je na slici 2.9.
Slika2.9: Impulsni odziv kola prvog reda (redno RL kola)
Izmedju odskocnog odziva g(t) i impulsnog odziva h(t) vrijede relacije:
dg(t)
dt
= h(t)
g(t) =
_
t

h()d
sto je identican odnos koji vrijedi izmedju odgovarajucih pobudnih signala: odskocnog
u(t) i impulsnog (t). Za RL kolo odskocni odziv g
i
(t) ima oblik:
g
i
(t) = (e
t
+ 1)
1

1
L
u(t) =
1
R
u(t)(1 e
t
)
Odavde se odredjuje impulsni odziv:
h
i
(t) =
dg
dt
=
1
R
(t)(1 e
0
) +
1
R
u(t)e
t
=
1
L
e
t
u(t)
Dobijeni izraz je identican analitickom obliku impulsnog odziva koji je izveden
direktnim postupkom rjesavanja diferencijalne jednacine.
L
i
t
L
1
( ) t u e
t a
a
-
1
( ) 0 0 =
-
L
i
0
38 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Sa dijagrama promjene struje i
L
(t), prikazanog na slici 2.9., vidi se da je struja
na zavojnici trenutno promijenila vrijednost u trenutku t = 0. Slucajevi kada su
u kolima prikljuceni impulsni generatori pripadaju klasi neregularne komutacije.
Kod neregularne komutacije moze da dodje do trenutne promjene struje kroz za-
vojnicu i/ili napona na kondenzatoru.
Za RL kolo pocetna vrijednost struje za t =0
+
iznosi 1(A). Da bi jednacina 2.8
bila dimenziono usaglasena naponski impulsni generator mora imati oblik v
g
(t) =

0
(t), gdje je
0
= 1(H). Opcenito, naponski impulsni generator ima oblik:
v
g
(t) =
0
(t)
gdje je
0
jacina naponskog impulsa. Prema tome, diferencijalna jednacina koja
opisuje impulsni odziv rednog RL kola ima oblik:
di
L
dt
+
R
L
i
L
=

0
L
(t), za i
L
(0

) = 0
Tada je rjesenja jednacine:
i
L
(t) =

0
L
e
t
u(t), za =
R
L
Analogno, strujni impulsni generator u opstem slucaju ima oblik:
i
g
(t) = Q
0
(t)
Diferencijalna jednacina koja opisuje impulsni odziv za pararelno RC kolo ima
oblik:
dv
C
dt
+
1
RC
v
C
=
Q
0
C
(t), v
C
(0

) = 0
i rjesenje:
v
C
(t) = h
vC
(t) =
Q
0
C
e
t
u(t), =
1
RC
Pocetna vrijednost napona za t = 0
+
, iznosi v
C
(0+) = Q
0
/C. Dijagram promjene
napona v
C
(t) za impulsni odziv RC kola prikazan je na slici 2.10.
Slika 2.10: Impulsni odziv paralelnog RC kola
Uporedjujuci izraze za prirodni odziv RL i RC kola (i
L
(t) i v
C
(t)) i odgo-
varajuce impulsne odzive (h
iL
(t) i h
vC
(t)) moguce je izvesti sljedece zakljucke:
t
C
Q
0
( ) 0 0 =
-
C
v
( ) t u e
C
Q
t a - 0
C
v
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 39
impulsni odziv rednog RL kola, kod prikljucenja naponskog generatora
v
g
(t) =
0
(t), jednak prirodnom odzivu RL kola sa pocetnom vrijednoscu
struje I
L0
=
0
/L.
impulsni odziv paralelnog RC kola, kod prikljucenja strujnog generatora
i
g
(t) = Q
0
(t), jednak je prirodnom odzivu RL kola sa pocetnom vrijednoscu
napona V
C0
= Q
0
/C.
2.3.3 Odskocni i impulsni odziv kola prvog reda: sumarno
razmatranje
U tabeli 2.1 prikazani su analiticki oblici i dijagrami odskocnog g(t) i impulsnog
h(t) odziva za karakteristicne strukture kola prvog reda (prosta RL i RC kola). Pod
odzivom kola za prikljuceni naponski generator podrazumjeva se struja generatora
(na ulazu u kolo), a za prikljuceni strujni generator napon na krajevima generatora
(na ulazu u kolo).
Za specijalni slucaj kola prvog reda, za koja je = 0, koja su prikazana na
R
1
0
0
0
0
0
0
0
0
t
t
t
t
t
t
t t
i
i
i
i
i
i
i
i
( )
( ) ( ) t u
R
t L R -
-e 1
1
( )
( ) t u
L
t L R -
e
1
L
1
( ) t u
R
RC t -
e
1
R
1
( ) ( ) t u
C R
t
R
RC t -
- e d
2
1 1
C R
2
1
-
( ) ( ) t C t u
R
d +
1
R
1
C
( ) ( ) t C t
R
'
1
d d +
( ) ( ) t
L
t u
R
g
1 1
+
R
1
R
1
L
1
( ) ( ) t u
L
t
R
1 1
+ d
t
t
t
t
t
t
t
t
v
v
v
v
v
v
v
v
R
( ) ( ) t u e R
RC t -
- 1
C
1
C
1
377 . 0
( ) t u
C
RC t -
e
1
RC T =
T
0
0
0
0
0
0
0 0
( )
( ) t u R
t L R -
e
R
( ) t Rd
L
R
2
-
( )
( )t L R
L
R
t u
-
- e
2
L
R
( ) ( ) t Ru t L + d
( ) ( ) t R t L d d +
'
R
( ) ( ) t
C
t Ru g
1
+
R
C
1
( ) ( ) t u
C
t R
1
+ d
L
R
e
S
+
-
S
e Ri
dt
di
L = +
i
dt
dq
i =
C
R
S
e q
C
q
dt
d
R = +
1
e
S
+
-
S
S
e
R dt
de
C i
1
+ =
e
S
+
-
R C
i
e
S
+
-
R
i
L
( ) ' '
1 1
0
dt t e
L
e
R
i
t
S S
+ =
R C
v
+
-
i
S
S
i v
R
v
dt
d
C = +
1
R
+
-
i
S
L
dt
d
v
F
=
S
i
L dt
d
R
= F + F
1 1
dt
di
L Ri v
S
S
+ =
L
R v
+
-
i
S
( )

+ =
t
S S
dt t i
C
Ri v
0
1
R v
+
-
i
S
C
( ) t g ( ) t h
40 CHAPTER 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
slici 2.11, diferencijalne jednacine za varijable stanja v
C
(t) i i
L
(t) imaju oblik:
C
dv
C
dt
= i
g
(t), v
C
(0

) = 0
L
di
L
dt
= v
g
(t), i
L
(0

) = 0
Slika 2.11: Specijalni slucajevi odskocnog i impulsnog odziva za =0
U opstem slucaju u kolima prvog reda moze se pojaviti struktura kola kada
diferencijalna jednacina ima oblik:
dy
s
dt
= x(t), y(0

) = 0
Za ovakvu strukturu kola odziv iz stanja mirovanja, za pobude za koje je x(t) = 0
za t < 0, odredjuje se prema relaciji:
y
s
(t) =
_
t
0

x()d
Tako odskocni odziv idealnog RC kola sa slike 2.11, za pobudni signal x(t) = u(t)/C,
ima oblik:
g
C
(t) =
_
t
0

1
C
u()d =
1
C
r(t)
a impulsni odziv, za pobudni signal x(t) = (t)/C ima oblik:
h
C
(t) =
_
t
0

1
C
()d =
_
t
0

1
C
()d =
1
C
u(t)
Za idealno RL kolo sa slike 2.11 odskocni odziv g
L
(t), za pobudu x(t) = u(t)/L
ima oblik:
g
L
(t) =
1
L
_
t
0

u()d =
1
L
r(t)
a impulsni odziv h
L
(t), za pobudu x(t) = (t)/L, ima oblik:
h
L
(t) =
1
L
_
t
0

()d =
1
L
_
t
0

()d =
1
L
u(t)
a.
+
v
g
(t)
R=
i
L
L
_
i
b.
v
C
+
_
+
i
g
(t) v
C
R=0
+
_
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 41
2.3.4 Odziv na sinusni pobudni signal
Ukoliko u kolima prikazanim na slikama 2.1 i 2.5 prikljucimo pobudni signal si-
nusnog oblika v
g
(t) = V
m
cos(
0
t + ) odnosno i
g
(t) = I
m
cos(
0
t + ), diferenci-
jalne jednacine koji opisuju odziv kola na sinusnu pobudu imaju oblik:
di
Ls
dt
+
R
L
i
Ls
=
1
L
V
m
cos(
0
t +), i
Ls
(0

) = 0
dv
Cs
dt
+
1
RC
v
Cs
=
1
C
I
m
cos(
0
t +), v
Cs
(0

) = 0
U opstem slucaju, pri prikljucenju pobudnog signala sinusnog oblika
x(t) = X
m
cos(
0
t +) na kola prvog reda, diferencijalna jednacina stanja za t 0
ima oblik:
dy
s
dt
+y
s
= ax(t), y
s
(0

) = 0 (2.10)
Opsti oblik odziva na sinusnu pobudu (sinusnog odziva) kola prvog reda ima oblik:
y
s
(t) = y
h
(t) +y
p
(t) = Ae
t
+Y
m
cos(
0
t +), y
s
(0

) = 0
Vrijednost konstante A odredjuje se iz relacija:
y
s
(0) = Ae
0
+y
p
(0) = 0
A = y
p
(0+) = Y
m
cos
Prema tome sinusni odziv kola prvog reda ima oblik:
y
s
(t) =
_
Y
m
cos e
t
+Y
m
cos(
0
t +)

u(t) (2.11)
Vrijednosti konstanti Y
m
i , koje odredjuju partikularno rjesenje y
p
(t), ili pri-
nudni stacionarni odziv, izracunavaju se prema postupku izvedenom u poglavlju
1, ili odredjivanjem stacionarnog odziva kola za t +, koristenjem simbolickog
racuna. Za diferencijalnu jednacinu 2.10 za pobudni signal:
x(t) = X
m
cos(
0
t +)
partikularno rjesenje ima oblik:
y
p
(t) = Y
m
cos(
0
t +)
gdje su:
A(j
0
) = +j
0
= 0
A(j
0
) = |A(j
0
)| e
j
=
_

2
+
2
0
e
j
= arctan

0

Na osnovu prethodnih relacija izracunavamo oblik za struju u RL kolu:

i
Ls
(t) =
_
I
m
cos e
t
+I
m
cos(
0
t +)

u(t)
42 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
gdje su:
I
m
=
V
gm
L
_
_
R
L
_
2
+
2
0
=
V
gm
_
R
2
+ (
0
L)
2
= arctan

0
L
R
=
R
L
Dijagram promjene struje i
Ls
(t) prikazan je na slici 2.11.
Slika 2.12: Sinusni odziv RL kola
Za paralelno RC kolo strujni sinusni odziv ima oblik:
v
Cs
(t) =
_
V
m
cos e
t
+V
m
cos(
0
t +)

u(t)
gdje su:
V
m
=
I
gm
C
_
_
1
RC
_
2
+
2
0
=
I
gm
_
_
1
R
_
2
+ (
0
C)
2
= arctan[
0
RC] = arctan[

0
C
G
]
=
G
C
Analiticki oblik i dijagram promjene napona v
Cs
(t) analogan je obliku i dijagramu
promjene struje i
Ls
(t).
2.3.5 Odziv na eksponencijalni i kompleksno-eksponencijalni
pobudni signal
Odziv kola prvog reda iz stanja mirovanja na eksponencijalni pobudni signal
x(t) = X
m
e
t
ima oblik:
y
s
(t) = Ae
t
+y
p
(t), y
s
(0) = 0 (2.12)
LS
i
t
0
/w q
LP
i
Lh
i
LS
i
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 43
Ukoliko vrijedi A() = + = 0 odnosno za = partikularno rjesenja ima
oblik:
y
p
(t) =
X
m
A()
e
t
=
X
m
+
e
t
Vrijednost konstante A izracunava se iz pocetnog uslova y
s
(0) = 0, odakle je:
0 = A+
X
m
+
odnosno:
A =
X
m
+
Prema tome, odziv kola prvog reda na eksponencijalnu pobudu za = ima
oblik:
y
s
(t) =
_

X
m
+
e
t
+
X
m
+
e
t
_
u(t)
=
X
m
+
(e
t
e
t
)u(t) (2.13)
Do identicnog rezultata se dolazi izracunavanjem integrala:
y
s
(t) =
_
t
0
e
(t)
x()d =
_
t
0
e
t
e

X
m
e

d
= X
m
e
t
_
t
0
e
(+)
d =
X
m
+
e
t
e
(+)

t
0
=
X
m
+
(e
t
e
t
)u(t)
Specijalni slucaj odziva se javlja za A() = + = 0 ili za = . Tada
diferencijalna jednacina stanja ima oblik:
dy
s
dt
+y
s
= X
m
e
t
, y
s
(0) = 0 (2.14)
Za ovaj slucaj partikularno rjesenje mozemo odrediti uvrstavanjemy
p
(t) u jednacinu
2.14, prema sljedecem postupku:
Pomnozimo obje strane jednacine sa e
t
, odakle slijedi:
e
t
dy
p
dt
+e
t
y
p
= Xm
ili nakon sredjivanja jednacinu napisemo u obliku:
d
dt
(y
p
e
t
) = Xm
44 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Integralenjem obje strane prethodne jednacine dobijamo:
_ _
d
dt
(y
p
e
t
_
dt =
_
X
m
dt +X
1
odnosno:
_
d(y
p
e
t
) = X
m
t +X
1
y
p
e
t
= X
m
t +X
1
Partikularno rjesenje tada ima oblik:
y
p
(t) = e
t
(X
m
t +X
1
)
Prema tome, odziv na eksponencijalnu pobudu kola prvog reda za = ima
oblik:
y
s
(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
= Ae
t
+e
t
(X
m
t +X
1
) = (A+X
1
)e
t
+X
m
te
t
Konstante A i X
1
odredjuju se iz pocetnih uslova (y
s
(0) = 0) odakle je:
0 = A+X
1
odakle se izvodi izraz za specijalni slucaj odziva na eksponencijalnu pobudu (za
= ) kola prvog reda:
y
s
(t) = X
m
te
t
u(t) (2.15)
Odziv kola prvog reda na kompleksni eksponencijalni pobudni signal x(t)=X
m
e
st
opisan je diferencijalnom jednacinom:
dy
s
dt
+y
s
= x(t) = X
m
e
st
= X
m
e
j
e
(+j)t
, y
s
(0) = 0 (2.16)
Za vrijednosti A(s) = +s = 0 odziv ima oblik:
y
s
(t) = y
h
(t) +y
p
(t) = Ae
t
+y
p
(t)
pri cemu partikularno rjesenje ima oblik:
y
p
(t) = Y
m
e
st
Y m =
X
m
A(s)
=
Xm
( +) +j
Tada odziv ima oblik:
y
s
(t) = Ae
t
+Y
m
e
st
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 45
Uvazavajuci pocetne uslove izracunavamo vrijednost konstante A prema relaci-
jama:
0 = A+Y
m
A = Y
m
Prema tome, odziv kola prvog reda na kompleksnoeksponencijalni pobudni signal
X
m
e
j
e
(+j)t
ima oblik:
y
s
(t) = Y
m
(e
st
e
t
)u(t) =
X
m
e
j
( +) +j
[e
(+j)t
e
t
] u(t) (2.17)
Do identicnog izraza za odziv kola prvog reda na kompleksno-eksponencijalnu
pobudu dolazimo rjesavanjem integrala:
y
s
(t) =
_
t
0
e
(t)
X
m
e
j
e
(+j)
d
= X
m
e
j
e
t
_
t
0
e
[(+)+j]
d | za ( +) +j = 0 |
=
X
m
e
j
e
t
( +) +j
(e
[(+)+j]

t
0
=
X
m
e
j
( +) +j
(e
(+j)t
e
t
)u(t)
Kompleksno-eksponencijalni signal x(t) = X
m
e
st
u(t) ima poseban znacaj u
analizi LVN kola, posto se pomocu ovog signala mogu predstaviti sljedeci karak-
teristicni signali:
eksponencijalno-sinusni signal x(t) = X
m
e
t
cos(t + )u(t) kao realni dio
kompleksno-eksponencijalnog signala x(t).
sinusni signal x(t) = X
m
cos(t+)u(t) kao realni dio kompleksno-eksponen-
cijalnog signala za s = j.
eksponencijalni signal x(t) = X
m
e
t
u(t) kao kompleksno-eksponencijalni sig-
nal za s = i = 0.
odskocni signal x(t) = X
m
u(t) kao kompleksno-eksponencijalni signal za
s = 0 i = 0.
Zbog toga je odredjivanje odziva kola na kompleksno-eksponencijalni signal od
posebnog interesa za analizu LVN kola.
Izrazi za odzive kola na pojedine pobudne signala, koji su izvedeni u prethod-
nim sekcijama, mogu se izvesti iz izraza za odziv kola na kompleksno-eksponencijalni
pobudni signal. Za kola prvog reda za koja vrijedi A(s) = s + = 0 odziv y
s
(t)
je odredjen relacijom 2.17. Tada se odzivi na pojedine pobudne signale izvode
uvrstavanjem odgovarajucih vrijednosti za parametre pobudnog signala s i , na
sljedeci nacin:
46 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Odziv na odskocni signal x(t) = X
m
u(t) izvodimo uvrstavanjem s = 0 i
= 0 u izraz 2.17 odakle slijedi:
y
s
(t) =
X
m

(e
0t
e
t
)u(t) =
X
m

(1 e
t
)u(t)
Odziv na eksponencijalni pobudni signal x(t) = X
m
e
t
u(t) izvodimo uvrstavanjem
u izraz 2.17 vrijednosti parametara s = i = 0 odakle slijedi:
y
s
(t) =
X
m
+
(e
t
e
t
)u(t)
Odziv na sinusni pobudni signal x(t) = X
m
cos(t +)u(t) predstavlja realni
dio odziva na kompleksno-eksponencijalni signal za vrijednosti parametara
s = j odakle slijedi:
y
s
(t) =
_
X
m
e
j
+j
(e
jt
e
t
)
_
u(t)
=
_
X
m

2
+
2
e
j(t+)

X
m

2
+
2
e
j()
e
t
)
_
u(t)
=
_
X
m

2
+
2
cos(t + )
X
m

2
+
2
cos( )e
t
_
u(t)
gdje je = arctan(/)
Odziv na eksponencijalno-sinusni pobudni signal x(t)=X
m
e
t
cos(t +)u(t)
predstavlja realni dio odziva na kompleksno-eksponencijalni signal:
y
s
(t) =
_
X
m
e
j
+ +j
(e
+jt
e
t
)
_
u(t)
=
_
X
m
_
( +)
2
+
2
e
j()
(e
t
e
jt
e
t
)
_
u(t)
=
_
Y
m
e
j(t+)
e
t
Y
m
e
j()
e
t
_
u(t)
=
_
Y
m
e
t
cos(t + ) Y
m
cos( )e
t

u(t)
gdje je = arctan[/( +)].
Specijalni slucajevi odziva kola prvog reda nastaju za sljedece vrijednosti param-
etara kola i parametara pobudnog signala:
Za = 0 pri odskocnom pobudnom signalu (s = 0), kada je A(s) = +s = 0
Za eksponencijalni pobudni signal za vrijednost =, kada je A()==0
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 47
Za ove slucajeve (za koje je A(s) = 0) partikularni odziv kola prvog reda ima oblik:
y
p
(t) = tX
m
e
st
odakle izvodimo izraz za odziv kola iz stanja mirovanja y
s
(t) = y
h
(t) + y
p
(t), za
y
s
(0) = 0:
za odziv na odskocnu pobudu:
y
s
(t) = X
m
tu(t) = X
m
r(t)
za odziv na eksponencijalnu pobudu:
y
s
(t) = X
m
te
t
u(t)
Ovi izrazi su identicni izrazima koji su izvedeni u prethodnim sekcijama.
Posto se pomocu odziva na kompleksno-eksponencijalnu pobudu mogu pred-
staviti odzivi na vecinu karakteristicnih signala, ovaj odziv ima poseban znacaj u
analizi LVN kola. Detaljna analiza odziva na kompleksno-eksponencijalni signal
obradjena je u knjizi Teorija elektricnih kola: analiza u frekventnom domenu.
2.3.6 Linearnost odziva iz stanja mirovanja
Za opsti oblik prirodnog odziva LVN kola prvog reda:
y
n
(t) = y(t
0
)e
(tt
0
)
(2.18)
osobina homogenosti i aditivnosti u odnosu na pocetnu vrijednost y(t
0
) je ocigledna.
Za prirodni odziv kola prvog reda linearnost u odnosu na pocetnu vrijednost y(t
0
),
simbolicki mozemo izraziti relacijom:
y
n
(t) = Z
t
0
{y(t
0
)} (2.19)
Operator Z
t
0
simbolicki oznacava linearnu zavisnost od pocetne vrijednosti y(t
0
)
za t 0. Obicno se pocetne vrijednosti speciciraju za t
0
= 0, kao y
0
= y(0), kada
za kola prvog reda mozemo pisati:
y
n
(t) = y
0
e
t
= Z
0
{y
0
}
Osobinu linearnosti prirodnog odziva mozemo izraziti koristenjem operatora Z
0
na sljedeci nacin:
Z
0
{ay
10
+by
20
} = aZ
0
{y
10
} +bZ
0
{y
20
}
U poglavlju 2.3.2 dokazali smo da impulsni odziv kola prvog reda h(t) ima isti
oblik kao i prirodni odziv y
n
(t). Prema tome zakljucujemo da vrijedi:
h(t) = Z
0
{(t)}
48 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Osobina linearnosti odziva iz stanja mirovanja za kola prvog reda na pobudni
signal x(t) jednostavno se dokazuje iz relacije:
y
s
(t) =
_
t
0
e
(t)
x()d
Posto je integral linearni operator u odnosu na funkciju x() mozemo pisati:
y
s
(t) = Z
0
{x(t)}
Osobinu linearnosti odziva iz stanja mirovanja mozemo izraziti pomocu operatora
Z
0
relacijom:
Z
0
{ax
1
+bx
2
} = aZ
0
{x
1
} +bZ
0
{x
2
}
Prethodna relacija vrijedi za proizvoljan oblik pobudnih signala x
1
(t) i x
2
(t).
2.3.7 Vremenska invarijantnost odziva iz stanja mirovanja
U poglavlju 2.3.2 osobina vremenske invarijantnosti LVN sistema, opisana je relaci-
jama:
za: y(t) = S{x(t)}
vrijedi: y(t ) = S{x(t )}
Funkcije x(t) i x(t ) i funkcije y(t) i y(t ) imaju isti analiticki oblik ali su
vremenski pomjerene za inteval t = .
Odziv iz stanja mirovanja y
s
(t) linearnog kola prvog reda opisan je diferenci-
jalnom jednacinom:
dy
s
dt
+y
s
= x(t), za y
s
(0) = 0
pri cemu za t 0 vrijedi: x(t) = 0 i y
s
(t) = 0 . Analiticki oblik odziva y
s
(t)
odredjuje se iz relacije:
y
s
(t) =
_
t
0
e
(t)
x()d (2.20)
sto se za t 0 simbolicki moze izraziti relacijom:
y
s
(t) = Z
0
{x(t)}
Dokazimo da osobina vremenske invarijantnosti vrijedi za LVN kola prvog reda.
Vremenski pomjereni signal x(t) mozemo opisati pomocu signala x

(t) prema
relaciji:
x

(t) =
_
_
_
x(t ), za t
0, za t < 0
2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA 49
odnosno vrijedi:
x

(t) = x(t )u(t )

Potrebno je dokazati da za:
y
s
(t) = Z
0
{x

(t)} =
_
t
0
e
(t)
x

()d
vrijedi:
y
s
(t) =
_
_
_
y
s
(t ), za t
0, za t < 0
odnosno:
y
s
(t) = y
s
(t )u(t )
Dakle, treba dokazati da funkcija y
s
(t) i funkcija y
s
(t) (za t ) imaju isti
analiticki oblik. Uvrstavanjem u relaciju 10.20 izraza x

() = x( )u( )
dobijamo:
y
s
(t) =
_
t
0
e
(t)
x( )u( )d
Posto za interval t < vrijedi x

(t) = 0 odziv kola za t < ima vrijednost

y
s
(t) = 0. To znaci da donja granica integrala postaje tako da za t vrijedi:
y
s
(t) =
_
t

e
(t)
x( )d
Izraz po integralom mozemo modikovati tako da dobijamo:
y
s
(t) =
_
t

e
[(t)()]
x( )d
odakle nakon uvodjenja smjene:

= slijedi:
y
s
(t) =
_
t
0
e
[(t)

]
x(

)d

Uvodjenjem zamjene t

= t izvodimo izraz:
y
s
(t

) =
_
t

0
e
(t

)
x(

)d

Pocetna vrijednost y
s
(t

) za t

= 0 iznosi y
s
(t

) = y
s
() = 0 posto vrijedi:
y
s
(0) = 0
x

(t) = 0, za t <
Iz izvedenih relacija slijedi da je oblik funkcije y
s
(t

) jednak obliku funkcije y

s
(t)
odnosno da vrijedi:
y
s
(t) = y
s
(t )u(t ) (2.21)
50 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Ovu osobinu LVN kola prvog reda ilustrovacemo na primjeru rednog RL kola.
Odziv iz stanja mirovanja za ovo kolo pri djelovanju pobudnog signala v
g
(t)=V
g
u(t),
koji je opisan diferencijalnom jednacinom:
di
L
dt
+
R
L
i
L
=
1
L
V
g
u(t), i
L
(0

) = 0
ima oblik:
i
L
(t) =
V
g
R
(1 e
t
)u(t) (2.22)
Pobudni signal i odziv kola prikazani su na slici 2.13.
Slika2.13: Pobudni signal v
g
(t) = V
g
u(t) i odziv rednog RL kola
i
L
(t) =
V
g
R
(1 e
t
)u(t)
Odziv kola i
L
(t) na pomjereni pobudni signal v
g
(t) = V
g
u(t), za i
L
() = 0,
za t < , izracunavamo iz izraza za i
L
() za t :
i
L
(t) =
_
t

e
(t)
V
g
L
d =
V
g
L
e
t
_
t

d
=
V
g
L
e
t
1

=
V
g
R
(1 e
(t)
)
odakle slijedi:
i
L
(t) =
V
g
R
(1 e
(t)
)u(t ) (2.23)
Do identicnog izraza dolazimo ukoliko u izraz za i
L
(t) umjesto t uvrstimo t .
Dijagrami pomjerenog pobudnog signala v
g
(t) i odziva i
L
(t) prikazani su na slici
2.14.
Osobinu vremenske invarijantnosti mozemo izraziti pomocu translatornog ope-
ratora T

. Primjena operatora T

na funkciju f(t) rezultira njenim vremenskim

pomjeranjem za interval t = odnosno vrijedi:
T

{f(t)} = (T

f)(t) = f

(t) = f(t )
) (t v
g
g
V
t t
) (t u V
g
) (t i
L
) ( ) 1 ( t u e I
t a -
-
2.4. KOMPLETNI ODZIV KOLA PRVOG REDA 51
Slika 2.14: Pomjereni pobudni signal v
g
(t) = V
g
u(t ) i odziv rednog RL kola
i
L
(t) =
V
g
R
(1 e
(t)
)u(t )
Translatorni operator T je linearni operator. Osobinu vremenske invarijantnosti
mozemo izraziti pomocu translatornog operatora relacijom:
T

{Z
0
{x(t)}} = Z
0
{T

{x(t)}} (2.24)
Osobinu vremenske invarijantnosti smo dokazali za kola prvog reda. Opcenito,
prethodna relacija vrijedi za LVN kola proizvoljne slozenosti i za prozvoljni oblik
pobudnog signala. Prema tome za LVN kola operatori T

i Z
0
imaju osobinu
komutacije. Ova osobina translatornog operatora predstavlja osnovu za primjenu
principa superpozicije u LVN kolima pri izvodjenju konvolucionog integrala.
2.4 Kompletni odziv kola prvog reda
U prethodnim poglavljima analizirani su prirodni odziv i odziv iz stanja mirovanja
za kola prvog reda. Za slucaj da se nezavisni generator prikljucuje na kolo u kome
postoji zatecena (akumulirana) energija, odnosno za koje su pocetne vrijednosti
y(0) = 0, diferencijalna jednacina stanja za t 0 ima oblik:
dy(t)
dt
+y(t) = x(t), y(0

) = y
0
(2.25)
Odziv kola y(t) za ovaj slucaj naziva se kompletni odziv. Rjesenje diferencijalne
jednacine 2.25 u opstem slucaju ima oblik:
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
gdje je y
h
(t) rjesenje homogene diferencijalne jednacine:
dy
h
(t)
dt
+y
h
(t) = 0, y
h
(0) = y
h0
a y
p
(t) partikularno rjesenje kola, za koje vrijedi y
p
(0) = y
p0
. Prema tome izmedju
pocetnih vrijednosti y(0), y
h
(0) i y
p
(0) vrijedi relacija:
y
0
= y
h0
+y
p0
(2.26)
) ( ) 1 (
) (
t
t a
- -
- -
t u e I
t
t t
) ( t - t v
g
g
V
) ( t - t u V
g
) ( t - t i
g
g
I
52 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
odakle slijedi:
y
h0
= y
0
y
p0
Za paralelno RC kolo diferencijalna jednacina stanja, za prikljuceni strujni
generator i
g
(t) = I
g
u(t), ima oblik:
dv
C
dt
+
1
RC
v
C
=
1
C
i
g
(t), v
C
(0

) = V
0
Homogeno i partikularno rjesenja za ovaj slucaj izrazeni su relacijama:
v
Ch
(t) = Ae
t
, = 1/RC
v
Cp
(t) = RI
g
a komplentno rjesenje ima oblik:
v
C
(t) = Ae
t
+RI
g
, v
C
(0) = V
0
Vrijednost konstante A izracunava se iz pocetnih vrijednosti v
C
(0)=V
0
i v
Cp
(0)=RI
g
iz relacija:
V
0
= A+RI
g
A = V
0
RI
g
Tada kompletno rjesenje ima oblik:
v
C
(t) = v
tr
+v
st
= [(V
0
RI
g
)e
t
+ RI
g
]u(t) (2.27)
tranzijentni odziv + stacionarni odziv
Dijagram promjene napona v
C
(t)prikazan je na slici 2.15.
Slika 2.15: Tranzijentna v
tr
(t) i stacionarna v
st
(t) komponenta kompletnog
odziva v
C
(t) RC kola
Prvi clan u izrazu za v
C
(t) prigusuje se sa eksponencijalnim clanom e
t
i pred-
stavlja razliku izmedju napona v
C
(t) i stacionarne vrijednosti prinudnog odziva
RI
g
. Za t + ova komponenta kompletnog odziva potpuno iscezava i zato
c
v
g
RI
t
0
V
g
RI
) (t v
c
g
RI V -
0
t
g
e RI V
a -
- ) (
0
2.4. KOMPLETNI ODZIV KOLA PRVOG REDA 53
se naziva tranzijentna komponenta. Tranzijentna komponenta zavisi od pocetne
vrijednosti varijable stanja V
0
i pocetne vrijednosti prikljucenog generatora I
g
(struje i
g
(t) u trenutku prikljucenja generatora t = 0). Prema tome, na tranzi-
jentnu komponentu uticu i prirodni odziv v
Ch
(t) i odziv iz stanja mirovanja v
Cs
(t).
Stacionarna komponenta zavisi samo od odziva iz stanja mirovanja i naziva se sta-
cionarni prinudni odziv kola.
Na osnovu izvedenog mozemo zakljuciti da za kola prvog reda kompletan odziv
na pobudni signal x(t) = Xu(t) ima izgled:
y(t) =
_
y
p0
(y
p0
y
0
)e
t

u(t) (2.28)
Za slucaj prikljucenja generatora proizvoljnog oblika signala x(t), kompletan
odziv kola prvog reda ima oblik:
y(t) = y
st
(t) +y
tr
(t) =
_
y
p
(t) (y
p0
y
0
)e
t

u(t) (2.29)
Iz izraza 2.29 moze se zakljuciti da za y
p0
= y
0
tranzijentna komponenta odziva ne
postoji (y
tr
(t) = 0), sto znaci da se novo stacionarno stanje trenutno uspostavlja
u trenutku prikljucenja generatora t = 0. Za ovaj slucaj kompletan odziv kola
sadrzi samo prinudnu komponentu.
2.4.1 Kompletan odziv kao suma prirodnog i prinudnog odziva
U poglavlju 2.3 izveden je opsti izraz za odredjivanje kompletnog odziva LVN kola
prvog reda na pobudu x(t):
y(t) = Ae
t
+
_
t
0

e
(t)
x()d (2.30)
gdje je konstanta A odredjena relacijom:
A =
_
0

e
t
x()d (2.31)
Prvi clan u relaciji 2.30 predstavlja prirodni odziv kola. Drugi clan je odziv kola iz
stanja mirovanja (prinudni odziv) na pobudu x(t). Prema tome, kompletan odziv
kola prvog reda predstavlja sumu prirodnog y
n
(t) i prinudnog y
s
(t) odziva:
y(t) = y
n
(t) +y
s
(t) (2.32)
Za paralelno RC kolo mozemo pisati:
v
C
(t) = v
Cn
(t) + v
Cs
(t)
= ( V
0
e
t
+ RI
g
(1 e
t
)u(t)
= prirodni odziv + prinudni odziv
Dijagram promjene napona v
C
(t) i dijagrami prirodnog v
Cn
(t) i prinudnog
v
Cs
(t) odziva paralelnog RC kola prikazani su na slici 2.16.
54 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
Slika 2.16: Prirodni v
Cn
(t), prinudni v
Cs
(t) i kompletan v
c
(t) odziv paralelnog
RC kola
U opstem slucaju kompletan odziv y(t) kola prvog reda ima oblik:
y(t) = Ae
t
+y
s
(t) (2.33)
Posto za odziv kola iz stanja mirovanja vrijedi y
s
(0

) = 0, tada je:
A = y(0) = y
0
opsti izraz za kompletan odziv kola ima izgled:
y(t) = y
0
e
t
+y
s
(t) = y
0
e
t
+
_
t
0

e
(t)
x()d (2.34)
Za paralelno RC kolo jednacina 2.34 ima oblik:
v
C
(t) = V
0
e
t
+
1
C
_
t
0

e
(t)
I
g
u()d
gdje je: = 1/RC. Za proizvoljan oblik pobudnog signala i
g
(t):
v
C
(t) = V
0
e
t
+
1
C
_
t
0

e
(t)
ig()u()d
Premda se u prakticnim proracunima kompletan odziv kola odredjuje direktnim
rjesavanjem nehomogene diferncijalne jednacine pomocu relacije:
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
dekompozicija kompletnog odziva na prirodni odziv y
n
(t) i prinudni odziv y
p
(t) ima
veliku vaznost sa aspekta analize zikalnosti procesa u kolu. Osobina dekompozi-
cije kompletnog odziva je fundamentala osobina LVN kola odnosno LVN sistema.
0
v
g
RI
) (t v
c
( )
t
g
e RI
a -
- 1
t
e v
a -
0
t
2.5. ODZIV KOLA PRI SUKCESIVNIM KOMUTACIJAMA 55
2.5 Odziv kola pri sukcesivnim komutacijama
U analizi odziva LVN kola moze se pojaviti slucaj kada se komutacije u kolu, koje
se modeluju idealnim prekidacima, odvijaju u razlicitim vremenskim trenucima.
Na slici 2.17. prikazano je kolo prvog reda u kome se prekidac P
1
otvara u trenutku
t
1
=0 a prekidac P
2
zatvara u trenutku t
2
=T
1
(T
1
=R
1
C). Za kolo prikazano na
slici odredimo analiticki izraz za promjenu napona na kondenzatoru za t 0.
Slika 2.17: Ilustracija sukcesivnih komutacija u kolu prvog reda
Posto kolo za t 0 mijenja strukturu analiticki oblik napon na kondenzatoru
v
C
(t) opisan je relacijom:
v
C
(t) =
_
v
C1
(t), 0 t T
1
v
C2
(t), T
1
t
Napon v
C1
(t) predstavlja odziv paralelnog RC kola iz stanja mirovanja (za R = R
1
)
na pobudni signal i
g
(t) = Iu(t) u intervalu [0, T
1
]. Analiticki oblik napona v
C1
(t):
v
C1
(t) = R
1
I(1 e
t
T
1
) [u(t) u(t T
1
)] (2.35)
prikazan je na slici 2.18.
Slika 2.18: Odziv paralelnog RC kola pri sukcesivnim komutacijama
U trenutku zatvaranja prekidaca P
2
(t = T
1
) napon na kondenzatoru ima vri-
jednost v
C
(T

1
) = v
C1
(T
1
) = R
1
I(1 e
1
) sto predstavlja pocetnu vrijednost za
i
g
(t) =
I
R
1
P
1
t
1
=
0
C
( ) 0 0 =

c
v
R
2
P
2
t
2
=T
1
I R
1
I
R R
R R
2 1
2 1
+
c
v
( ) t v
c1
( ) t v
c2
1
T
t
56 POGLAVLJ E 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA
napon na kondenzatoru za interval t T
1
odnosno vrijedi v
C2
(T
1
) = v
C1
(T
1
).
Napon v
C2
(t) predstavlja odziv paralelnog RC kola ( R = R
1
R
2
/(R
1
+ R
2
) ) pri
djelovanju pobudnog signala i
g
(t) = Iu(t T
1
). Pocetna vrijednost napona na
kondenzatoru iznosi v
C
(T
1
)=v
C2
(T
1
)=R
1
I(1 e
1
), a vremenska konstanta kola
T
2
= CR
1
R
2
/(R
1
+R
2
). Posto LVN kola posjeduju osobinu vremenske invarijant-
nosti, odziv kola v
C2
(t) za t T
1
ima oblik:
v
C2
(t) =
_
R
1
I(1 e
1
)e

tT
1
T
2
+
R
1
R
2
R
1
+R 2
I(1 e

tT
1
T
2
)
_
u(t T
1
) (2.36)
Na slici 2.18. prikazan je dijagram odziva v
C2
(t) uz pretpostavku da vrijedi R
1
(1
e
1
) > R
1
R
2
/(R
1
+R
2
).