Poglavlje 4

Analiza LVN kola viseg reda

U poglavljima 2 i 3 izvedene su tehnike rjesavanja i denisani su osnovni koncepti
analize LVN kola prvog i drugog reda. U ovoj poglavlju sumirani su osnovni rezul-
tati analize kola prvog i drugog reda i denisani su tehnike rjesavanja i koncepti
analize LVN kola viseg reda.
Linearna, vremenski-nepromjenljiva kola sadrze linearne, vremenski-nepromjen-
ljive komponente i nezavisne generatore. Naponi i struje nezavisnih generatora,
koji su po prirodi nelinearni elementi, moraju se posmatrati odvojeno od vari-
jabli stanja kola (napona i struja dinamickih elemenata). Zbog toga se naponi
naponskih generatora i struje strujnih generatora klasiciraju kao ulazni signali
kola. Kola koja sadrze samo jedan generator nezavisnih signala nazivaju se kola
sa jednim ulazom. U ovom poglavlju osobine LVN kola n-tog reda izvedene su
na primjeru prostog kola (sistema) sa jednim ulaznim i jednim izlaznim signalom.
Ulazni signal moze biti napon naponskog generatora ili struja strujnog generatora,
koji mogu imati proizvoljan oblik (impulsna ili odskocna pobuda, sinusna ili ekspo-
nencijalna pobuda, ili proizvoljni oblik signala v
g
(t) i i
g
(t), koji ne odgovara niti
jednom od standarnih oblika). Izlazni signal moze predstavljati napon ili struju na
nekom elementu kola kao i linearnu kombinacija varijabli stanja i pobudnog signala.
U opstem slucaju stanje kola n-tog reda za t > 0 jednoznacno se opisuje diferenci-
jalnom jednacinom n-tog reda ili sistemom n-diferencijalnih jednacina prvog reda.
Jedinstveno rjesenje diferencijalnih jednacina, odnosno jedinstveni analiticki ob-
lik odziva kola, moze se odrediti ukoliko su poznate pocetne vrijednosti varijabli
stanja, odnosno pocetni uslovi odgovarajuve diferencijalne jednacine. Prema tome,
vazna osobina LVN kola je da je stanje kola u trenutku t >t
0
jedinstveno odredjeno
pocetnim stanjem u trenutku t = t
0
i oblikom pobudnih signala za t > t
0
. Stanje
kola u trenutku t =t
0
u kome su svi pocetni uslovi jednaki nuli naziva se stanje
mirovanja. U ovom stanju u t = t
0
nema akumulirane energije u dinamickim
elementima kola.
Kod LVN kola n-tog reda, kao i kod kola prvog i drugog reda, za t >t
0
razliku-
jemo tri vrste odziva kola:
prirodni odziv
111
112 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
prinudni odziv
kompletan odziv
Prirodni odziv kola nastaje u kolu u kome za t >t
0
nema prikljucenih generatora
(ulazni signali su jednaki nuli). Odziv kola je posljedica djelovanja pocetnih vrijed-
nosti varijabli stanja, odnosno akumulirane energije u kolu. Za LVN kola prirodni
odziv je linearna funkcija pocetnog stanja. U prirodnom odzivu iz stanja mirovanja
sve varijable stanja jednake su nuli za t >t
0
. Prinudni odziv kola nastaje u kolu,
koje se u trenutku t =t
0
nalazi u stanju mirovanja, usljed djelovanja prikljucenih
generatora za t >t
0
. Prinudni odziv LVN kola predstavlja linearnu funkciju ulaznih-
pobudnih signala. Kompletan odziv u kolu nastaje usljed istovremenog djelovanja
pocetnih vrijednosti varijabli stanja (akumulirane energije u t =t
0
) i prikljucenih
generatora za t >t
0
. Za LVN kola kompletan odziv kola sastoji se od prirodnog i
prinudnog odziva, odnosno za LVN kola vrijedi princip superpozicije. Medjutim,
kompletan odziv nije linearno zavisan od pocetnih uslova i pobudnog signala.
4.1 Diferencijalna jednacina kao model odziva LVN
kola n-tog reda
U opstem slucaju odziv y(t) LVN kola (struja grane ili konture, napon grane
ili cvora) pri djelovanju pobudnog signala x(t) (nezavisnog generatora) opisan je
diferencijalnom jednacinom sa konstantnim koecijentima:
p
n
y + a
n1
p
n1
y + . . . + a
0
y = b
m
p
m
x + b
m1
p
ma
x + . . . + b
0
x (4.1)
Jednacina 4.1 opisuje LVN sistem sa jednim ulazom x(t) i jednim izlazom y(t).
Najvisi izvod izlaznog signala p
n
y denise red ovog sistema. Najvisi izvod ulaznog
signala p
m
x predstavlja vaznu osobinu sistema premda nema poseban naziv. Kon-
stantni koecijenti a
i
, i =0, . . . , n i b
j
, j =0, . . . , m su realne velicine koje zavise od
parametara sistema, odnosno od karakteristika elemenata i strukture (topologije)
kola. U jednacini 4.1 usvojeno je a
n
= 1, cime se ne utice na opcenitost analize.
Da bi jednacina 4.1 jednoznacno denisala odziv kola y(t) potrebno je poznavati
pocetne uslove: y(0), py(0), . . . , p
n1
y(0). Za n>0 jednacina 4.1 denise izlaz y(t)
implicitno u odnosu na ulaz x(t).
U ovom poglavlju opisani su postupci izvodjenja diferencijalne jednacine za
LVN kolo prizvoljne strukture i slozenosti.
4.1.1 Izvodjenje diferencijalne jednacine za kolo
sa impedansama Z(p)
Diferencijalna jednacina 4.1 izvodi se iz jednacina Kirhofovih zakona ili koriste-
njem neke od matricnih metoda rjesavanja kola. Opcenito jednacine kola cini
sistem simultanih integro-diferencijalnih jednacina. U ovom poglavlju opisan je sis-
tematican postupak izvodjenja integro-diferencijalnih jednacina primjenom metoda
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA113
napona cvorova i konturnih struja, za kolo u kome su elementi opisani pomocu
impedanse Z(p).
Karakteristike elemenata kola i generalizovana impedansa Z(p)
U poglavlju 1 uveden je pojam operatora p = d/dt i 1/p =
_
t
0
i denisane su
njihove osobine. Predstavljanje karakteristika elemenata kola pomocu ovih opera-
tora omogucava jednostavniju manipulaciju sa jednacinama kola prilikom izvo-
djenja jednacine 4.1. Na slici 4.1 prikazane su odgovarajuce seme i vi karakteristike
osnovnih elemenata elektricnih kola sa jednim pristupom.
Slika 4.1: Ekvivalentne seme i operatorski oblik karakteristika elemenata kola
Primjetimo da se u karakteristikama koje sadrze operator p
1
= 1/p javljaju
_
_ R R
1
R R
(t) R (t)
(t) R (t)
v i
i v
-
=
=
i(t)
+
v(t)
R
i
R
(t)
+
v
R
(t)
pL
v
L
(t)
+
_
i
L
(t)
i
L
(0) =I
0
pL
+
_
i
L
(t)
I
0
v
L
(t)
i
C
(t)
+
_
v
C
(0) = v
0
+
_
1/Cp
v
C
(t)
i
C
(t)
+
_
v
0
+
_
v
C
(t)
1/Cp
v=0
( ) ( ) t Cpv t i
C C
=
( )
0
0 V v
C
=
( ) ( ) t i
Cp
V t v
L C
1
0
+ =
( ) ( ) t i Lp t v
L L
=
( )
0
0 I i
L
=
( ) 0 , , , = pv v pi i f
114 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
vrijednosti pocetnih uslova (I
0
, V
0
). To je posljedica osobine:
1
p
[pf(t)] =
_
t
0
f

()d = f()|
t
0
= f(t) f(0)
prema kojoj vrijedi:
1
p
v
L
(t) =
1
p
[Lpi
L
(t)] = L
_
t
0
i

L
()d = i
L
()|
t
0
= i
L
(t) i
L
(0)
odakle slijedi:
i
L
(t) = i
L
(0) +
1
Lp
v
L
(t) = I
0
+
1
Lp
v
L
(t) (4.2)
Analogno, za kondenzator vrijedi:
v
C
(t) = v
C
(0) +
1
Cp
i
C
(t) = V
0
+
1
Cp
i
C
(t) (4.3)
Pocetne vrijednosti varijabli stanja dinamickih elemenata i
L
(0) = I
0
i v
C
(0) = V
0
mogu se predstaviti pomocu odgovarajucih generatora pocetnih vrijednosti, kao sto
je prikazano na ekvivalentnim semama na slici 4.1., u kojima dinamicki elementi
nemaju zatecenu energiju.
Koristenjem operatora p i 1/p dinamicki elementi kola, koji se nalaze u nul-
tom pocetnom energetskom stanju, mogu se predstaviti pomocu generalizovane
impedanse Z(p) (admitanse Y (p)), kao sto je prikazano na slici 4.2.
Slika 4.2: Denicija koncepta generalizovane impedanse Z(p)
Za induktivni element vrijedi Z(p) = Lp, a za kondenzator Y (p)=Z
1
(p)=Cp.
Impedansa Z(p) (admitansa Y (p)) ima iste osobine kao impedansa Z(j) (admi-
tansa Y (j)), odnosno vrijede pravila ekvivalencije redne i paralelne veze:
za rednu vezu elemenata vrijedi: Z
eq
(p) = Z
1
(p) + Z
2
(p)
za paralelnu vezu elemenata vrijedi: Y
eq
(p) = Y
1
(p) + Y
2
(p)
1
(t) Z(p) (t)
(t) Z (p) (t) Y(p) (t)
v i
i v v

=
= =
Z(p)
i(t)
+
v(t)
_
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA115
Izvodjenje diferencijalne jednacine za prinudni odziv
Prinudni odziv kola denise se za nulta pocetna energetska stanja dinamickih
elemenata. Pri izvodjenju diferencijalne jednacine koja opisuje prinudni odziv
y
s
(t) moze se koristiti koncept generalizovane impedanse Z(p).
Koristenje impedanse Z(p), u jednacina prema Kirhofovim zakonima, ilus-
trovacemo na primjeru izvodjenja diferencijalne jednacine koja opisuje prinudni
odziv rednog RLC kola za varijablu v
L
(t), koje je prikljuceno na nezavisni napon-
ski generator v
g
(t). Analizirano kolo prikazano je na slici 4.3.
Slika 4.3: Prinudni odziv rednog RLC kola - model sa impedansom Z(p)
Ulazni (pobudni) signal je napon generatora x(t) = v
g
(t). Za izlazni signal
izaberimo napon na zavojnici y(t)=v
L
(t). Na osnovu KZN vrijedi:
Ri
g
+ Lpi
g
+
1
Cp
i
g
= v
g
(R + Lp +
1
Cp
)i
g
= v
g
Posto vrijedi:
i
g
=
1
Lp
v
L
nakon substitucije u jednacinu prema KZN slijedi:
(R + Lp +
1
Cp
)
1
Lp
v
L
= v
g
Sredjivanjem prethodne jednacine slijedi:
LCp
2
+ RCp + 1
LCp
2
v
L
= v
g
odnosno:
(LCp
2
+ RCp + 1)v
L
= LCp
2
v
g
Odavde izvodimo diferencijalna jednacina kola koja ima oblik jednacine 4.1:
p
2
v
L
+
R
L
pv
L
+
1
LC
v
L
= p
2
v
g
R
C
+
_
L
v
g
(t)
+
_
R
1/Cp
+
_
Lp
v
g
(t)
+
_
v
c
(0)=0
i
L
(0)=0
v
c
v
L
+
_
i
g
(t)
116 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
ili oblik:
d
2
v
L
dt
2
+
R
L
dv
L
dt
+
1
LC
v
L
=
d
2
v
g
dt
2
Prema tome, diferencijalna jednacina koja opisuje prinudni odziv kola proizvoljne
slozenosti, jednostavno se odredjuje koristenjem generalizovane impedanse Z(p).
Pocetni uslovi v
L
(0) i pv
L
(0) odredjuju se na osnovu jednacina koje vrijede za kolo
za t 0. Za analizirano kolo prema KZN vrijedi:
v
g
= Ri
L
+ v
L
+ v
C
odakle za t =0 slijedi:
v
L
(0) = v
g
(0) Ri
L
(0) v
C
(0)
ili za prinudni odziv:
v
L
(0) = v
g
(0)
Diferenciranjem jednacine prema KZN slijedi:
pv
g
= Rpi
L
+ pv
L
+ pv
C
odakle uvazavanjem pi
L
= v
L
/L i pv
C
= i
L
/C slijedi:
pv
L
(0) = pv
g
(0)
R
L
v
L
(0)
1
C
i
L
(0)
ili za prinudni odziv, uvazavajuci v
L
(0) = v
g
(0):
pv
L
(0) = pv
g
(0)
R
L
v
g
(0)
Primijetimo da za slucaj da su pocetne vrijednosti dinamickih elemenata razlicite
od nule, pocetni uslovi za izabranu varijablu kola zavise od pocetnih vrijednosti
ulaznog signala i njegovih izvoda i pocetnih vrijednosti dinamickih elementa.
Za odredjivanje diferencijalne jednacine prinudnog odziva kola slozene struk-
ture umjesto Kirhofovih zakona mogu se koristiti matricni metodi rjesavanja kola:
metod napona cvorova ili metod konturnih struja. Za kolo prikazano na slici 4.4.
ilustrovacemo koristenje ovih metoda.
Jednacine konturnih struja, imaju oblik:
_
L
1
p +
1
C
2
p
_
j
1

1
C
2
p
j
2
+ 0j
3
= v
g

1
C
2
p
j
1
+
_
R
1
+ L
2
p +
1
C
2
p
_
j
2
L
2
pj
3
= 0
0j
1
L
2
pj
2
+
_
R
2
+ L
2
p +
1
C
1
p
_
j
3
= 0
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA117
Slika 4.4: Primjena matricnih metoda u kolu sa impedansama Z(p)
ili kada se jednacine napisu u matricnoj formi:
_
_
L
1
p +
1
C
2
p
1
C
2
p 0

1
C
2
p
R
1
+ L
2
p +
1
C
2
p
L
2
p
0 L
2
p R
2
+ L
2
p +
1
C
1
p
_
_
_
_
j
1
j
2
j
3
_
_
=
_
_
v
g
0
0
_
_
(4.4)
Konturne struje j
1
, j
2
i j
3
, kao linearna kombinacija struja grana koje sadrze
dinamicke elemente, predstavljaju varijable stanja kola. Analiticki izrazi za kon-
turne struje j
1
= f
1
(v
g
, p), j
2
= f
2
(v
g
, p) i j
3
= f
3
(v
g
, p), odredjuju se rjesavanjem
matricne jednacine 4.2, pri cemu se sa operatorom p operise kao sa linearnim al-
gebarskim operatorom. Diferencijalna jednacina za izabranu izlaznu varijablu y(t)
izvodi se izrazavajuci izlaznu varijablu y(t) pomocu konturnih struja.
Jednacine prema metodu napona cvorova, za napone cvorova v
a
, v
b
i v
c
kao
varijable stanja, imaju sljedeci oblik:
_
1
L
1
p
+ C
2
p +
1
R
1
_
v
a

1
R
1
v
b
+ 0v
c
=
1
L
1
p
v
g
(t)

1
R
1
v
a
+
_
1
R
1
+
1
L
2
p
+ C
1
p
_
v
b
C
2
pv
c
= 0
0v
a
C
2
pv
b
+
_
1
R
2
+ C
1
p
_
v
C
= 0
ili kada se jednacine napisu u matricnom obliku:
_
_
1
L
1
p
+ C
2
p +
1
R
1

1
R
1
0

1
R
1
1
R
1
+
1
L
2
p
+ C
1
p C
2
p
0 C
2
p
1
R
2
+ C
1
p
_
_
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
=
_
_
1
L
1
p
0
0
_
_
[v
g
(t)]
(4.5)
Kao i kod metoda konturnih struja izabrana izlazna varijabla y(t) izrazava
se pomocu napona cvorova i na taj nacin se formira odgovarajuca diferencijalna
jednacina.
L
2
p 1/C
2
p
v
g
(t)
R
1
R
2
1/C
1
p
L
1
p
+
-
j
1
j
2
j
3
a
b
0
118 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
Uvazavanje pocetnih vrijednosti dinamickih elemenata
Ukoliko se analizirano kolo u trenutku t =0 ne nalazi u stanju mirovanja, pri-
likom koristenja impedanse Z(p) pri izvodjenju diferencijalnih jednacina kola treba
uvaziti uticaj pocetnih vrijednosti i
L
(0) i v
C
(0). Na primjeru kola prikazanog na
slici 4.5 ilustrovan je postupak direktnog pisanja jednacina prema metodu kon-
turnih struja.
Slika 4.5: Rjesavanje kola metodom konturnih struja
Posto se prilikom pisanja jednacina kontura kao elementi matrice Z
n
(p) po-
javljuju grane koje sadrze kondenzatore sa nenultim pocetnim vrijednostima (odno-
sno pojavljuje se operator p
1
) radi pojednostavljenja direktnog izvodjenja jedna-
cina kontura uticaj pocetne vrijednosti v
4
(0) = V
40
predstavlja se pomocu ekvi-
valentnog naponskog generatora V
40
, koji je redno vezan sa kondenzatorom C
4
.
Pri tome kondenzator C
4
ima nultu pocetnu vrijednost napona. Odgovarajuca
ekvivalentna sema kola, u kojoj se koristi impedansa Z(p), prikazana je na slici
4.6.
Slika 4.6: Ekvevalentno kolo sa impedansom Z(p)
Primjetimo da pocetne vrijednosti struja zavojnica nije potrebno predstavljati
pomocu ekvivalentnih generatora.
_
+
i
1
i
2
i
3
R
3
R
5
L
1
L
2
+
_
C
4
i
4
v
g
(t)
( ) t i
3

M
j
1
j
2
v
4
(0)
i
1
(0) =I
10
i
2
(0) =I
2 0
v
4
(0) =V
4 0
_
+ i
1
(0)
i
2
(0)
R
3
R
5
L
1
p L
2
p
+
_
v
g
(t)
Mp
j
1
j
2
v
40
p C
4
1
1
j
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA119
Matricni oblik jednacina kontura tada ima oblik:
_
L
1
p + R
3
+
1
C
4
p
Mp
1
C
4
p
Mp + R
5

1
C
4
p
L
2
p + R
5
+
1
C
4
p
_ _
j
1
j
2
_
=
_
v
g
V
40
V
40
_
(4.6)
Pocetne uslove za konturne struje odredjuju pocetne vrijednosti struja zavo-
jnica u odgovarajucim konturama, tako da vrijedi:
j
1
(0) = i
1
(0) = I
10
j
2
(0) = i
2
(0) = I
20
Da bismo sistem integro-diferencijalnih jednacina transformisali u sistem diferen-
cijalnih jednacina uvodimo nove varijable:
q
1
(t) =
1
p
j
1
(t)
q
2
(0) =
1
p
j
2
(t)
Pocetni uslovi za nove varijable su:
q
1
(0) = 0
pq
1
(0) = j
1
(0) = I
10
q
2
(0) = 0
pq
2
(0) = j
2
(0) = I
20
Transformisane jednacine tada imaju oblik:
_
L
1
p
2
+ R
3
p +
1
C
4
Mp
2

1
C
4
Mp
2
+ R
5
p
1
C
4
L
2
p
2
+ R
5
p +
1
C
4
_ _
q
1
q
2
_
=
_
v
g
V
40
V
40
_
(4.7)
Prema tome umjesto matrice Z(p) u jednacini se uz vektor q(t) pojavljuje
matrica pZ(p).
Za kola koja ne sadrze magnetne sprege moguce je direktno pisati jednacine
prema metodu napona cvorova. Postupak izvodjenja jednacina cvorova za kolo u
kojem postoji zatecena energija ilustrovacemo za kolo prikazano na slici 4.7.
Posto se kao element matrice Y
n
(p) pojavljuju grane koje sadrze zavojnice sa
nenultim pocetnim uslovima (odnosno pojavljuje se operator p
1
) radi pojedno-
stavljenja postupka izvodjenja jednacina pocetne vrijednosti i
4
(0)=I
40
i i
5
(0)=I
50
predstavljaju se pomocu strujnih generatora I
40
i I
50
. Zavisni generator g
m
v
4
se
privremeno predstavlja pomocu nezavisnog generatora i
s
. Odgovarajuce ekviva-
lentno kolo koje sadrzi admitanse Y (p) prikazano je na slici 4.8.
Matricna jednacina cvorova za kolo prikazano na slici 4.8 ima oblik:
_
_
C
3
p + G
1
C
3
p 0
C
3
p C
3
p + G
2
+

4
p
G
2
0 G
2
G
2
+

5
p
_
_
_
_
v
n1
v
n2
v
n3
_
_
=
_
_
i
g
i
s
I
40
I
50
_
_
(4.8)
120 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
Slika 4.7: Rjesavanje kola metodom napona cvorova
Slika 4.8: Ekvivalentno kolo sa admitansama Y (p)
Ako sada strujni generator i
s
=g
m
v
3
izrazimo preko napona v
n1
i v
n2
prema
relaciji:
i
s
= g
m
v
3
= g
m
(v
n1
v
n2
)
i uvrstimo u prethodnu jednacinu izvodimo relaciju:
_
_
C
3
p + G
1
C
3
p 0
C
3
p g
m
C
3
p + G
2
+ g
m
+

4
p
G
2
0 G
2
G
2
+

5
p
_
_
_
_
v
n1
v
n2
v
n3
_
_
=
_
_
i
g
I
40
I
50
_
_
(4.9)
Mozemo zakljuciti da matrica Y
n
(p) ima isti moblik kao i matrica Y
n
(j). Pocetne
vrijednosti za napone cvorova izracunavaju se iz jednacina kola za trenutak t = 0
+
.
Iz jednacina za struje presjeka, koji sadrzi grane 1,4 i 5 slijedi:
v
n1
(0) =
1
G
1
[i
g
(0) I
40
+ g
m
v
3
(0) I
50
]
Nadalje izvodimo:
v
n2
(0) = v
n1
(0) v
3
(0)
v
n3
(0) = v
n2
(0) I
50
/G
2
I
40
v
3
(0)
+
_
+
G
1
G
2
C
3
p
I
50
i
5
+
1 2 3
0
p
4

p
5

+
v
3
(0)
+
_
+
G
1
G
2
C
3
i
4(0)
=I
40 i
5(0)
=I
50
g
m
v
3

4

5
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA121
Da bismo prethodne integro-diferencijalne jednacine transformisali u diferen-
cijalne jednacine uvodimo nove varijable:

2
(t) =
1
p
v
n2
(t)

3
(t) =
1
p
v
n3
(t)
Pocetni uslovi za nove varijable su:

2
(0) = 0
p
2
(0) = v
n2
(0)

3
(0) = 0
p
3
(0) = v
n3
(0)
Tada matricna jednacina napona cvorova ima oblik:
_
_
C
3
p + G
1
C
3
p
2
0
C
3
p g
m
C
3
p
2
+ (G
2
+ g
m
)p +
4
G
2
p
0 G
2
p G
2
p +
5
_
_
_
_
v
n1

3
_
_
=
_
_
i
g
I
40
I
50
_
_
(4.10)
4.1.2 Teoreme elektricnih mreza pri rjesavanju
tranzijentnog odziva LVN kola
U poglavlju 8 u knjizi 1 opisane su teoreme elektricnih mreza koje vrijede za model
stacionarnog odziva LVN kola. Dokazi teorema su izvedeni za model stacionarnog
odziva pri djelovanju pobudnih signala sinusnog oblika. Dokazi teorema su bazirani
na odgovarajucim Kirhofovim zakonima i jednacinama matricnih metoda, koje su
izvedene iz njih. U prethodnim poglavljima izvedeni su oblici jednacina Kirho-
fovih zakona i matricnih metoda kola koja sadrze generalizovanu impedansu Z(p),
odnosno kola koja opisuju tranzijentni odziv. U ovom poglavlju opisane su teo-
reme mreza koje vrijede za model tranzijentnog odziva LVN kola. Dokaz teorema
izveden je u domenu kompleksne frekvencije (Laplasovom domenu) u knjizi 3.
Teoreme mreza za model prinudnog odziva kola
Model kola za prinudni odziv identican je modelu kola za stacionarni odziv pri
sinusnim pobudama pri cemu operator p zamjenjuje operator j. Posto su onda
i jednacine kola za oba modela identicne zakljucujemo da za model prinudnog
odziva kola vrijede teoreme substitucije, superpozicije i reciprociteta.
Tevenenova/Nortonova teorema
Tevenenova/Nortonova teorema vrijedi za opsti model tranzijentnog odziva
kola koje sadrzi generalizovane impedanse Z(p). Ove teoreme se mogu koristiti i za
rjesavanje odziva kola koje u trenutku komutacije sadrzi akumuliranu energiju. U
122 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
ovom poglavlju opisana je primjena Tevenenove/Nortonove teoreme na primjerima
rjesavanja odziva konkretnih kola.
Na slici 4.9. prikazano je kolo n-tog reda i odgovarajuce Tevenenovo i Nortonovo
ekvivalentno kolo u odnosu na izabrani pristup ab. Pri tome se pretpostavlja da
struja i
ab
(t) i napon v
ab
(t) jednoznacno odredjuju stanje na izabranom pristupu
(nema magnetnih sprega izmedju elemenata kola i grane ab).
Slika 4.9: Tevenenovo i Nortonovo ekvivalentno kolo za model tranzijentnog
odziva
Ukoliko se analizira prinudni odziv kola model tranzijentnog odziva je identican
modelu stacionarnog odziva pri sinusnim pobuda pri cemu operator p zamjenjuje
operator j. Ukoliko kolo sadrzi zatecene (akumulirane) energije pocetne vrijed-
nosti napona kondenzatora v
C
(0) = V
0
i struja zavojnice i
L
(0) = I
0
predstavljaju
se odgovarajucim ekvivalentnim generatorima konstantnih vrijednosti napona V
0
i struja I
0
.
Prema Tevenenovoj teoremi vrijedi:
Tevenenov ekvivalentni naponski generator v
Te
(t, p) ima vrijednost jednaku
naponu praznog hoda pristupa ab (napon pri otvorenim krajevima ab za
t > 0).
Nortonov ekvivalentni strujni generator i
Ne
(t, p) ima vrijednost jednaku
struji kratkog spoja pristupa ab (struja kratkog spoja krajeva ab za
t > 0).
Tevenenova ekvivalentna impedansa Z
Te
(p) jednaka je ulaznoj impedansi
na pristupu a b (Z
ab
(p)) u relaksiranoj mrezi. Relaksirana mreza se do-
bija kada se nezavisni izvori (ukljucujuci i ekvivalentne generatore pocetnih
uslova) eliminisu: svi naponski generatori se kratko spoje, a svi strujni gen-
eratori otpoje. Nortonova ekvivalentna admitansa Y
Ne
(p) predstavlja ulaznu
admitansu Y
ab
(p) izmedju krajeva ab u relaksiranoj mrezi, pri cemu vrijedi
Y
Ne
(p) = Z
1
Te
(p).
Za ekvivalentno Tevenenovo kolo vrijedi jednacina:
v
ab
(t) = v
Te
(t, p) Z
Te
(p)i
ab
(t) (4.11)
+
_
v
Te
(t,p)
Z
Te
(p) i
ab
(t)
+
_
v
ab
(t)
i
ab
(t)
+
i
Ne
(t,p) Y
Ne
(p
)
+
_
v
ab
(t) LVN kolo Z(p)
i
ab
(t)
v
ab
(t)
+
_
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA123
Za jednostavno kolo, prikazano na slici 4.10., ilustrovan je postupak izvodjenja
prethodne jednacine.
Slika 4.10: Primjer izvodjenja jednacine za Tevenenovo ekvivalentno kolo
Za kolo sa slike 4.10. prema KZS vrijedi:
i
1
i
2
i
ab
= 0
Izrazavajuci struje i
1
i i
2
preko napona v
g
i v
ab
slijedi:
v
g
v
ab
R

v
ab
Lp
i
ab
= 0
Preuredjivanjem prethodne jednacine izvodimo:
v
g
R
v
ab
Lp + R
RLp
i
ab
= 0
odnosno:
v
ab
=
Lp
Lp + R
v
g

RLp
Lp + R
i
ab
Iz opste jednacine stanja Tevenenovog kola tada za analizirano kolo slijedi:
v
Te
(t, p) =
Lp
Lp + R
v
g
(t) (4.12)
Z
Te
(p) =
RLp
Lp + R
(4.13)
Prva jednacina predstavlja diferencijalni jednacinu:
Lpv
Te
(t) + Rv
Te
(t) = Lpv
g
(t) (4.14)
koja opisuje promjenu napona na pristupu ab pri otpojenim krajevima ab. Zbog
toga je napon v
Te
(t, p) izrazen u funkciji operatora p kako bi se naznacilo da je
promjena v
Te
(t) opisana diferencijalnom jednacinom u funkciji nezavisnih izvora
(v
g
(t)). Diferencijalna jednacina svedena na uobicajenu formu ima oblik:
pv
Te
(t) +
R
L
v
Te
(t) = pv
g
(t)
+
_
v
g
(t)
R i
1
_
v
ab
(t)
+
i
L
pL
i
ab
(t)
1
124 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
uz pocetni uslov:
v
Te
(0) = v
g
(0)
Na osnovu ove diferencijalne jednacine moguce je izracunati promjenu napona
praznog hoda krajeva ab (v
Te
(t)). Jednostavno se pokazuje da Z
Te
(p) predstavlja
ulaznu impedansu Z
ab
(p) u odgovarajucoj relaksiranoj mrezi (pri kratkospojenom
naponskom generatoru v
g
) posto vrijedi:
Z
ab
(p) = Y
1
ab
(p) =
_
1
R
+
1
Lp
_
1
=
RLp
Lp + R
(4.15)
U opstem slucaju za LVN kolo n-tog reda jednacina za Tevenenovo kolo ima
oblik:
v
ab
(t) =
n
g

j=1
(funkcija f
j
(p))(nezavisni izvor j) Z
Te
(p)i
ab
(t) (4.16)
Broj n
g
jednak je zbiru nezavisnih generatora i ekvivalentnih generatora neza-
visnih pocetnih vrijednosti dinamickih elemenata. Ukoliko je izmedju krajeva
a b prikljucen pasivan element (koji nije magnetno spregnut sa elementima
analiziranog kola), odnosno ako vrijedi v
ab
(t) = Z(p)i
ab
(t) izvodimo diferencijalnu
jednacinu koja denise promjenu struje i
ab
(t):
i
ab
(t) =
v
Te
(t, p)
Z
Te
(p) + Z(p)
(4.17)
Parametri Nortonovog ekvivalentnog kola (i
Ne
(t, p) i Y
Ne
(p)) mogu se izraziti
preko parametara Tevenenovog ekvivalentnog kola prema relacijama:
Y
Ne
(p) = Z
1
Te
(p)
i
Ne
(t, p) = Y
Ne
(p)v
Te
(p)
Struja i
Ne
(t) predstavlja struju kratkog spoja za t > 0 pri kratkospojenim kraje-
vima a b. U opstem slucaju oblici signala i
Ne
(t) i v
Te
(t) mogu se razlikovati.
Jednacina Nortonovog ekvivalentnog kola ima oblik:
i
ab
(t) = i
Ne
(t, p) v
ab
(t)Y
Ne
(p)
Primjenu koncepta Tevenenovog ekvivalentnog kola, pri izvodjenju diferenci-
jalne jednacine za prinudni odziv, ilustrovacemo na primjeru kola sa slike 4.11.
Dio kola izmedju krajeva ab, koji je prikazan na slici 4.9.a, zamjenicemo
Tevenenovim ekvivalentnim generatorom, koji je prikazan na slici 4.11.b Vrijed-
nost ekvivalentne impedanse Z
Te
(p) odredjujemo kao ulaznu impedansu Z
ab
(p) za
relaksirano kola (sa otpojenim strujnim generatorom i
g
), kada vrijedi:
Z
Te
(p) =
Lp(R +
1
Cp
)
Lp + R +
1
Cp
=
Lp(RCp + 1)
LCp
2
+ RCp + 1
=
Rp
2
+
1
C
p
2
+
R
L
p +
1
LC
=
p
2
(R +
1
Cp
)
p
2
+
R
L
p +
1
LC
4.1. DIFERENCIJALNAJEDNA

CINAKAOMODEL ODZIVALVNKOLAN-TOGREDA125
Slika 4.11: Primjena Tevenenove teoreme za model prinudnog odziva kola
Vrijednost naponskog generatora v
Te
(t, p) izracunavamo kao napon izmedju kra-
jeva ab, pri otpojenoj grani ab, odnosno prema ralacijama:
v
Te
(t) = Lpi
1
(t) =
= Lpi
g
(t)
1
Cp
R + Lp +
1
Cp
=
= i
g
(t)
1
Cp
LCp
2
LCp
2
+ RCp + 1
=
= i
g
(t)
1
C
p
p
2
+
R
L
p +
1
LC
Struja kroz otpornik R
ab
tada se izracunava prema relaciji:
i
ab
(t) =
v
Te
(t)
Z
Te
(p) + R
ab
=
= i
g
(t)
1
C
p
p
2
+
R
L
p +
1
LC
_
p
2
(R +
1
Cp
)
p
2
+
R
L
p +
1
LC
+ R
ab
_
1
=
= i
g
(t)
_
1
C
p
(R + R
ab
)p
2
+
_
RR
ab
L
+
1
C
_
p +
R
ab
LC
_
=
= H(p)i
g
(t)
Odgovarajuca diferencijalna jednacina za struju i
ab
(t) tada ima oblik:
(R + R
ab
)
d
2
i
ab
dt
2
+
_
R
a
R
L
+
1
LC
_
di
ab
dt
+
R
ab
LC
i
ab
=
1
C
di
g
dt
(4.18)
Pocetni uslovi za struju i
ab
(t) (i
ab
(0
+
) i pi
ab
(0
+
)) izracunavaju se iz jednacina kola
za t = 0
+
.
+
_
Z
Te
(p)
a
b
i
v
+
_
v
Te
(t)
R
ab
R
i
1
_
v
+ i
2
L
i
i
g
C
a
b
126 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
4.2 Osobine vremenski kontinualnih LVN kola
n-tog reda
U poglavljima 2 i 3 opisane su osobine LVN kola prvog i drugog reda. U ovom
poglavlju osobine LVN kola n-tog reda izvedene su na osnovu osobina diferencijalne
jednacine 4.1.
4.2.1 Homogeno y
h
(t) i partikularno y
p
(t) rjesenje
Odziv kola n-tog reda y(t), koji je opisan diferencijalnom jednacinom 4.1 moze se
odrediti kao zbir homogenog y
h
(t) i partikularnog y
p
(t) rjesenja:
y(t) = y
h
(t) + y
p
(t)
Homogeno rjesenje y
h
(t) zadovoljava homogenu diferencijalnu jednacinu:
p
n
y
h
(t) + a
n1
p
n1
y
h
(t) + + a
0
y
h
(t) = 0 (4.19)
Prirodne frekvencije varijable y
h
(t), koje se izracunavaju iz karakteristicne jednacine:
A(s) = s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
0
s = 0 (4.20)
odredjuju opsti oblik homogenog rjesenja. Za n>4 prirodne frekvencije se izracu-
navaju numerickim postupcima posto ne postoje algebarski izrazi za izracunavanje
korijena polinoma A(s) za red veci od 4. Numericki postupci se uobicajeno ko-
riste i za izracunavanje korijena polinoma za n > 2 posto su algebarski izrazi za
izracunavanje korijena polinoma treceg i cetvrtog reda komplikovani i neprakticni.
Prirodne frekvencije s
i
mogu biti realni, imaginarni i kompleksni brojevi. U
posljednja dva slucaja frekvencije se javljaju u konjugovanim parovima (posto
su koecijenti karakteristicne jednacine realni). Svakoj frekvenciji s
i
odgovara
komponenta homogenog rjesenja k
i
e
s
i
t
koja zadovoljava homogenu diferencijalnu
jednacinu 4.19. Kada su korijeni s
i
, i = 1, 2, . . . , n razliciti, homogeno rjesenje ima
opsti oblik:
y(t) =
n

i=1
k
i
e
s
i
t
Ukoliko je neki realni korijen s
i
visestruki, sa stepenom visestrukosti r, tada odgo-
varajuca komponenta homogenog rjesenja ima oblik:
(k
i
+ k
i+1
t + + k
i+r1
t
r1
)e
s
i
t
Ukoliko je kompleksni korijen s
i
visestruk tada je i odgovarajuci konjugovani par
s

i
visestruk sa istim stepenom visestrukosti, tako da se za oba korijena koriste
prethodni izrazi. Prema tome, opsti oblik homogenog rjesenja sadrzi n koecije-
nata k
i
, i = 1, 2, . . . , n.
Prtikularno rjesenje y
p
(t) mora zadovoljavati diferencijalnu jednacinu 4.1. U
poglavlju 1 opisan je postupak odredjivanja partikularnog rjesenja y
p
(t), za dife-
rencijalnu jednacinu 4.1 za m=0. Ukoliko je m>0 tada se za svaki clan pobude
4.2. OSOBINE VREMENSKI KONTINUALNIH LVN KOLAN-TOG REDA127
b
k
p
k
x(t) odredjuje odgovarajuca komponenta partikularnog rjesenja y
pk
(t). Par-
tikularno rjesenja y
p
(t) tada se odredjuje na osnovu principa superpozicije kao
suma pojedinih komponenti y
pk
(t):
y
p
(t) =
m

k=1
y
pk
(t)
U nastavku ovog poglavlja pretpostavicemo da vrijedi m = 0. Tada za razlicite
prirodne frekvencije kompletan odziv kola y(t) ima opsti oblik:
y(t) =
n

i=1
k
i
e
s
i
t
+ y
p
(t) (4.21)
Vrijednosti konstanti k
i
izracunavaju se iz pocetnih oslova y(0), y
(1)
(0), . . . , y
(n1)
(0).
Uvrstavanjem t =0 u izraz:
y
(k)
(t) =
n

i=1
k
i
s
k
i
e
s
i
t
+ y
(k)
p
(t)
za k=0, 1, . . . , n1 dobija se sistem linearnih algebarskih jednacina:
y(0) = k
1
+ k
2
+ + k
n
+ y
p
(0)
y
(1)
(0) = k
1
s
1
+ k
2
s
2
+ + k
n
s
n
+ y
(1)
p
(0)
y
(n1)
(0) = k
1
s
n1
1
+ k
2
s
n1
2
+ + k
n
s
n1
n
+ y
(n1)
p
(0) (4.22)
Nakon transformacije sistem jednacina se moze napisati u matricnom obliku:
_

_
1 1 1
s
1
s
2
s
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
n1
1
s
n1
2
s
n1
n
_

_
_

_
k
1
k
2
.
.
.
k
n
_

_
=
_

_
y(0)
y
(1)
(0)
.
.
.
y
(n1)
(0)
_

_
y
p
(0)
y
(1)
p
(0)
.
.
.
y
(n1)
p
(0)
_

_
(4.23)
ili skraceno:
[S][K] = [Y(0)] [Y
p
(0)] (4.24)
U opstem slucaju vektor pocetnih uslova [Y(0)] zavisi od pocetnih vrijednosti
nezavisnih varijabli dinamickih elemenata [Z(0)] i njihovih izvoda i pocetnih vri-
jednosti pobudnog signala i njegovih izvoda [X(0)]. Ova zavisnost je linearna tako
da vrijedi:
[Y(0)] =
1
[Z(0)] +
2
[X(0)] (4.25)
Konstante [K] se tada izracunavaju iz linearne algebarske jednacine:
[K] = [S]
1
{[Y(0)] [Y
p
(0)]} (4.26)
uz uslov det[S] = 0.
128 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
4.2.2 Prirodni y
n
(t) i prinudni y
s
(t) odziv
Posto je za odziv uslijed djelovanja akumulirane energije (za x(t)=0) desna strana
diferencijalne jednacine 4.1 jednaka nuli, prirodni odziv kola y
n
(t) zadovoljava ho-
mogenu jednacinu i ima isti opsti oblik kao i homogeno rjesenje y
h
(t). Funkcije
e
s
i
t
kojima se predstavljaju komponente prirodnog odziva nazivaju se prirodne
funkcije vremena. Za LVN kola ove funkcije mogu biti konstantne, realne ekspo-
nencijalne, prosto-periodicne i pseudo-periodicne. Za slucaj postojanja visestrukih
frekvencija odgovarajuce komponente cine proizvodi prirodnih funkcija i polinoma
po vremenu t. Za LVN kola, koja pored nezavisnih generatora ne sadrze aktivne
elemente, realne prirodne frekvencije s
i
=
i
i realni dijelovi kompleksnih frekven-
cija s
1
=
i
+j
i
ne mogu biti pozitivni. Objasnjenje ove konstatacije proizilazi iz
karaktera prirodnog odziva LVN kola. Posto je prirodni odziv uzrokovan djelovan-
jem akumulirane energije, koja se u toku prelaznog procesa moze samo smanjivati
ili odrzavati na istom nivou, realne eksponencijalne e
s
i
i pseudo-periodicne e

i
e
j
i
komponente prirodnog odziva ne mogu se uvecavati. Realna prirodna frekvencija
s
i
= 0 javlja se u specijalnim slucajevima prirodnog odziva zavojnice, koja pripada
konturi koju cine samo zavojnice (induktorska kontura), kada vrijedi i
L
(t) = I i
L(dI/dt) = 0, odnosno prirodnog odziva napona na kondenzatoru, koji pripada
kondenzatorskom presjeku, kada vrijedi v
C
(t) = V i C(dV/dt) = 0. Za prirodni
odziv vrijedi relacija:
[S][K
n
] = [Y
n
(0)]
odnosno konstante [K
n
] se izracunavaju prema relaciji:
[K
n
] = [S]
1
[Y
n
(0)] (4.27)
Opcenito vrijedi y
n
(t) = y
h
(t). Posto nadalje vrijedi:
[Y
n
(0)] =
1
{[Z(0)]}
slijedi:
[K
n
] = [S]
1

1
{[Z(0)]} (4.28)
Iz prethodne relacije slijedi da konstante [K
n
] linearno zavise od nezavisnih pocetnih
uslova [Z(0)], odakle zakljucujemo da i prirodni odziv y
n
(t) linearno zavisi od
nezavisnih pocetnih uslova. Prema tome ova osobina prirodnog odziva, koju smo
dokazali za kola prvog i drugog reda, vrijedi i za kola n-tog reda.
Za prinudni odziv kola y
s
(t) pocetne vrijednosti su jednake nuli ([Z(0)] = 0)
tako da odgovarajuce konstante [K
s
] zavise samo od vektora [X(0)]. Tada vrijedi:
[K
s
] = S
1

2
{[X(0)] [Y
p
(0)]} (4.29)
Na osnovu principa superpozicije kompletan odziv kola y(t) jednak je zbiru
prirodnog y
n
(t) i prinudnog y
s
(t) odziva. Ukoliko homogeni dio prinudnog rjesenja
oznacimo sa y
sh
(t) mozemo pisati:
y
s
(t) = y
sh
(t) + y
p
(t)
4.2. OSOBINE VREMENSKI KONTINUALNIH LVN KOLAN-TOG REDA129
Tada vrijedi:
y(t) = y
h
(t) + y
p
(t) = y
n
(t) + y
s
(t) = y
n
(t) + y
sh
(t) + y
p
(t) (4.30)
odakle slijedi zakljucak da homogeno rjesenje y
h
(t) sadrzi prirodni odziv y
n
(t).
Ukoliko se prirodne frekvencije kola s
i
nalaze u lijevoj poluravni j koordinatnog
sistema, odnosno za slucaj da vrijedi {s
i
} < 0, prirodni odziv y
n
(t) i homogeno
rjesenje y
h
(t) prigusuju se sa protekom vremena, tako da vrijedi:
lim
t
y
n
(t) = 0
lim
t
y
h
(t) = 0 (4.31)
Tada takodje vrijedi:
lim
t
y
sh
(t) = 0 (4.32)
odakle slijedi:
lim
t
y
s
(t) = y
p
(t) (4.33)
odnosno za ovaj slucaj partikularno rjesenje predstavlja stacionarno stanje koje
se uspostavlja u kolu za t . Ukoliko je novo-uspostavljeno stacionarno stanje
ogranicena funkcija, partikularno rjesenje y
p
(t) moze se odrediti rjesavanjem sta-
cionarnog stanja u kolu nakon komutacije, primjenom neke od metoda rjesavanja
stacionarnog stanja kola. Opcenito, ovaj postupak se moze primijeniti pri rjesavanju
odziva LVN kola koja ne sadrze aktivne elemente (osim nezavisnih generatora) i
koja sadrze barem jedan otporni element.
4.2.3 Prinudni odziv kola i konvolucioni integral
U poglavljima 2 i 3 izvedene su relacije koje povezuju prinudni odziv kola y
s
(t),
prenosnu karakteristriku h(t) i pobudni signal x(t). U ovom poglavlju izvedene su
relacije koje povezuju ove funkcije za LVN kola n-tog reda.
Za kola prvog reda, koja su opisana diferencijalnom jednacinom:
py(t) + a
0
y(t) = b
0
x(t)
prinudni odziv kola y
s
(t) moze se odrediti prema relaciji:
y
s
(t) =
_
t
0

e
a
0
(t)
b
0
x()d (4.34)
Impulsni odziv (prenosnu karakteristiku vremena t) kola prvog reda tada mozemo
odrediti uvrstavanjem x(t) = (t) u prethodnu jednacinu, odakle slijedi:
h(t) =
_
t
0

e
a
0
t
e
a
0

b
0
()d = b
0
e
a
0
t
_
t
0

e
a
0

()d
= b
0
e
a
0
t
_
t
0

()d = b
0
e
a
0
t
u(t) (4.35)
130 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
Tada relaciju 4.34 mozemo pisati u obliku:
y
s
(t) =
_
t
0

h(t )x()d (4.36)

Za kolo drugog reda, koje je opisano diferencijalnom jednacinom u prostoru
stanja:
pY(t) = AY(t) +Bx(t) (4.37)
prinudni odziv Y
s
(t) izracunavamo prema relaciji:
Y
s
(t) =
_
t
0
e
A(t)
Bx()d (4.38)
Impulsni odziv H(t) tada izracunavamo prema izrazu:
H(t) =
_
t
0
e
A(t)
B()d = Be
At
(4.39)
Tada prinudni odziv mozemo izracunati prema relaciji:
Y
s
(t) =
_
t
0
H(t )Bx()d (4.40)
Relacija koja povezuju prinudni odziv y
s
(t) LVN kola n-tog reda sa ulaznim
signalom x(t) izvodi se polazeci od osobine uzorkovanja, koja je za kontinualni
signal x(t) opisana relacijom:
x(t)(t ) = x()(t ) (4.41)
Integralenjem relacije 4.41 izvodi se sljedeci izraz:
x(t) =
_
+

x()(t )d (4.42)
Tada se prenosna karakteristika y(t) = y
s
(t) = T {x(t)} moze izraziti relacijom:
y(t) = T
__
+

x()(t )d
_
=
_
+

x()T {(t )} d
=
_
+

x()h(t )d (4.43)
posto vrijedi h(t) = T {(t)}.
Prethodna relacija denise operaciju konvolucije izmedju vremenski kontinual-
nih signala x(t) i y(t), koja se simbolicki oznacava:
y(t) = x(t) h(t) =
_
+

x()h(t )d (4.44)
Izraz 4.44 obicno se naziva konvolucioni integral. Izvedena relacija opisuje funda-
mentalnu osobinu LVN kola (sistema), koja je gracki prikazana na slici 4.12.
Operacija konvolucije ima sljedece matematicke osobine:
4.2. OSOBINE VREMENSKI KONTINUALNIH LVN KOLAN-TOG REDA131
Slika 4.12: Osobina konvolucije vremenski kontinualnih LVN sistema
komutacija: x(t) h(t) = h(t) x(t)
asocijacija: {x(t) h
1
(t)} h
2
(t) = x(t) {h
1
(t) h
2
(t)}
distribucija: x(t) {h
1
(t) + h
2
(t)} = x(t) h
1
(t) + x(t) h
2
(t)
Osobine operacije konvolucije jednostavno se dokazuju na osnovu osobina konvolu-
cionog integrala, kao linearnog operatora. Na osnovu osobine komutacije konvolu-
cioni integral se moze izraziti i u formi:
y(t) = h(t) x(t) =
_
+

h()x(t )d (4.45)
Posto za LVN kola vrijedi h(t) = 0 za t < 0 (LVN kola su kauzalni sistemi)
izvodimo:
y(t) =
_
+

h()x(t )dy(t) =
_
+
0
h()x(t )d (4.46)
odnosno:
y(t) =
_
+

x()h(t )dy(t) =
_
t

x()h(t )d (4.47)
posto vrijedi h(t)=0 za >t. Ova relacija ukazuje da odziv kola y(t) odredjuju
vrijednosti x() za t. Ukoliko je signal x(t) = 0 za t < 0 (kauzalni signal)
prinudni odziv LVN kola odredjujemo prema relaciji:
y
s
(t) =
_
t
0
h()x(t )d =
_
t
0
x()h(t )d (4.48)
Na taj nacin smo izveli relaciju koja povezuje signale y
s
(t), x(t) i impulsni odziv
h(t) za LVN kola n-tog reda.
Za kola koja ne sadrze dinamicke elemente vrijedi:
h(t) = k(t)
LVN sistem
( ) t
x(t)
h(t)
y(t) = x(t)*h(t)
132 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
odakle je:
y
s
(t) = kx(t)
Prema tome, za kola koja ne sadrze dinamicke elemente vrijedi h(t) =0 za t =0.
Odavde izvodimo zakljucak da kola, za koja vrijedi h(t
0
) = 0 za t
0
= 0, sadrze
dinamicke elemente.
4.3 Odskocni odziv g(t) i impulsni odziv h(t)
Za kola prvog i drugog reda dokazano je da vrijedi:
dg(t)
dt
= h(t) (4.49)
Za kola n-tog reda ovu relaciju dokazujemo uvrstavanjem x(t) = u(t) u konvolu-
cioni integral, odakle slijedi:
T {u(t)} = g(t) = h(t) u(t) =
_
+

h()u(t )d =
_
t

h()d
odnosno:
h(t) =
dg(t)
dt
Za LVN kola za koja je h(t) = 0 za t < 0 vrijedi:
g(t) =
_
t
0
h()d (4.50)
Dakle, odskocni odziv g(t), kao i impulsni odziv h(t), jednoznacno odredjuje pre-
nosnu karakteristiku LVN. Konvolucioni integral, izrazen preko odskocnog odziva
g(t), ima oblik:
y(t) =
_
t
0
g

()x(t )d =
_
t
0
x()g

(t )d (4.51)
Posto odskocni i impulsni odziv predstavljaju vaznu karakteristiku LVN kola
potrebno je poznavati postupke njihovog odredjivanja za LVN kolo proizvoljne
slozenosti i strukture. U ovom poglavlju izvedeni su postupci odredjivanje odsko-
cnog odziva g(t) i impulsnog odziva h(t) za kolo koje je opisano diferencijalnom
jednacinom 4.1:
p
n
y(t) + a
n1
p
n1
y(t) + + a
0
y(t) = b
m
p
m
x(t) + + b
0
x(t)
Primjetimo da se u opstem slucaju (za m = 0) na desnoj strani jednacine po-
javljuju izvodi pobudnog signala x(t).
4.3. ODSKO

CNI ODZIV G(T) I IMPULSNI ODZIV H(T) 133

4.3.1 Odskocni i impulsni odziv kola n-tog reda za m = 0
Za m=0 (kada se na desnoj strani ne pojavljuju izvodi pobudnog signala) dife-
rencijalna jednacina 4.1 ima oblik:
p
n
y(t) + a
n1
p
n1
y(t) + + a
0
y(t) = b
0
x(t) (4.52)
Odskocni odziv g(t) odrediti cemo rjesavanjem jednacine 4.52. Impulsni odziv h(t)
odrediti cemo indirektnim postupkom, koristenju relacije h(t) = dg(t)/dt, posto je
jednostavnije odrediti odziv kola na odskocni pobudni signal x(t) = X
0
u(t) nego
na impulsni pobudni signal x(t) = A(t).
Odziv kola opisanog jednacinom 4.52 na pobudni signal x(t) = X
0
u(t) ima
oblik y(t) = X
0
g(t) pri cemu vrijedi:
p
n
g(t) + a
n1
p
n1
g(t) + + a
0
g(t) = b
0
u(t) (4.53)
Rjesenje diferencijalne jednacine 4.53 za a
0
= 0 mozemo napisati u obliku:
g(t) = b
0
a
1
0
[1 + g
c
(t)] u(t) (4.54)
gdje smo sa g
c
(t) oznacili komplementarnu funkciju kola opisanog jednacinom 4.53.
Komplementarna funkcija g
c
(t) ima isti oblik kao i homogeno rjesenje i zadovoljava
homogenu diferencijalnu jednacinu:
p
n
g
c
(t) + a
n1
p
n1
g
c
(t) + + a
0
g
c
(t) = 0 (4.55)
Prema tome, za kola n-tog reda komplementarna funkcija g
c
(t) predstavlja sumu n
linearno nezavisnih clanova od kojih svaki zadovoljava jednacinu 4.55. U poglavlju
4.2 opisan je postupak odredjivanja linearno nezavisnih clanova koji cine ho-
mogeno rjesenje y
h
(t). Za odredjivanje konstanti k
i
, i = 1, 2, , n u komple-
mentarnoj funkciji g
c
(t) potrebno je poznavati n pocetnih uslova za funkciju g
c
(t)
( g
c
(0
+
), p
i
g
c
(0
+
), i =1, 2, , n1 ). Pocetni uslovi za funkciju g
c
(t) izvode se
iz uslova kauzalnosti odskocnog odziva g(t) (uslov realizibilnosti sistema), koji je
zadovoljen za:
g(t) = 0, t < 0
p
i
g(t) = 0, t < 0, i i = 1, 2, , n1 (4.56)
Ako gornji uslovi ne bi bili zadovoljeni Tejlorov red funkcije g(t) u okolini tacke
t
a
<0 bi imao nenultu vrijednost (za t <0) odnosno odskocni odziv bi bio nekauza-
lan. Iz jednacine 4.56 takodje slijedi da su odskocni odziv g(t) i njegovih n1
izvoda ( p
i
g(t), i = 1, 2, , n1 ) kontinualne funkcije za svaku vrijednost vre-
mena t, posto bi se u suprotnom na lijevoj strani jednacine 4.55 pojavile delta
funkcije sto nije moguce jer na desnoj strani ne postoje delta funkcije (samo delta
funkcija moze da ponisti delta funkciju). Prema tome za t =0 vrijedi:
g(0
+
) = g(0

)
p
i
g(0
+
) = p
i
g(0

), i = 1, 2, , n1 (4.57)
134 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
Iz pocetnih uslova za t =0

i prethodnih izraza, koji denisu osobinu kontinualnosti

funkcije g(t) i njenih izvoda p
i
g(t) u t = 0, izvodimo pocetne uslove za t = 0
+
:
g(0
+
) = 0
p
i
g(0
+
) = 0, i = 1, 2, , n1 (4.58)
Ovi izrazi denisu n pocetnih uslova za odskocni odziv g(t) za sistem koji je rea-
lizibilan. Posto sva elektricna kola pripadaju ovoj klasi sistema izvedeni pocetni
uslovi uvijek vrijede. Iz pocetnih uslova za funkciju g(t) izvodimo pocetne vrijed-
nosti za komplementarnu funkciju g
c
(t) i njene izvode:
g
c
(0
+
) = 1
p
i
g
c
(0
+
) = 0, i = 1, 2, , n1 (4.59)
Na osnovu poznatih pocetnih vrijednosti za g
c
(0
+
) i p
i
g
c
(0
+
) izracunavaju se kon-
stantne k
1
, k
2
, . . . , k
n
koje se pojavljuju u opstem obliku komplementarne funkcije
g
c
(t).
Opisani postupak ilustrovacemo na primjeru kola drugog reda, koje ima razli-
cite prirodne frekvencije. Komplementarna funkcija ovog kola ima opsti oblik:
g
c
(t) = k
1
e
s
1
t
+ k
2
e
s
2
t
Iz pocetnih oslova izvodimo sljedece jednacine:
g
c
(0
+
) = k
1
+ k
2
= 1
pg
c
(0
+
) = k
1
s
1
+ k
2
s
2
= 0
Konstante k
1
, k
2
tada imaju vrijednosti:
k
1
=
s
2
s
1
s
2
, k
2
=
s
1
s
1
s
2
Kada se denise komplementarna funkcija g
c
(t) odskocni odziv se izracunava
na osnovu relacije:
g(t) = b
0
a
1
0
[1 + g
c
(t)]u(t)
Konacno odredjuje se analiticki oblik za impulsni odziv prema relaciji:
h(t) =
dg(t)
dt
= b
0
a
1
0
[1 + g
c
(t)](t) + b
0
a
1
0
[
dg
c
(t)
dt
]u(t)
Posto za t = 0 vrijedi (t) = 0 a za t = 0, [1+g
c
(0)] = 0, impulsni odziv ima oblik:
h(t) = b
0
a
1
0
dg
c
(t)
dt
u(t) (4.60)
4.3. ODSKO

CNI ODZIV G(T) I IMPULSNI ODZIV H(T) 135

4.3.2 Odskocni i impulsni odziv kola n-tog reda za m > 0
Za m>0 (na desnoj strani diferencijalne jednacine postoje izvodi pobudnog signala
x(t)) diferencijalnu jednacinu 4.1 mozemo napisati u obliku:
v(t) = b
m
p
m
x(t) + + b
0
x(t) (4.61)
p
n
y(t) + + a
0
y(t) = v(t) (4.62)
Prethodne jednacine opisuju rednu vezu dva LVN sistema, koji su prikazana na
slici 4.13.
Slika 4.13: Predstavljanje LVN sistema rednom vezom eksplicitnog i implicitnog
sistema
Izlazni signal iz prvog sistema v(t) eksplicitno je opisan jednacinom 4.61 u
funkciji ulaznog signala x(t). Izlazni signal iz drugog sistema implicitno je opisan
diferencijalnom jednacinom 4.62 u funkciji signala v(t). Diferencijalna jednacina
4.62 nema na desnoj strani izvoda ulaznog signala v(t), te pripada klasi jednacina
m=0. Posto su oba sistema na slici 4.13. LVN za njih vrijedi osobina komutacije,
odnosno polazni sistem moze se prikazati kao redna veza sistema koja je prikazana
na slici 4.14.
Slika 4.14: Transformacija redne veze sistema sa slike 4.13. na osnovu osobine
komutacije LVN sistema
Izlazni signal iz prvog (implicitnog) sistema, koji je ujedno ulazni signal u
drugi (eksplicitni) sistem, oznacili smo sa w(t). Tada je veza signala x(t), y(t) i
implicitni sistme eksplicitni sistem
x(t)
y(t)
v(t)
eksplicitni sistme implicitni sistem
x(t)
y(t)
w(t)
136 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
w(t) opisana jednacinama:
p
n
w(t) + + a
0
w(t) = x(t) (4.63)
y(t) = b
m
p
m
w(t) + + b
0
w(t) (4.64)
Na osnovu opisane transformacije polaznog sistema, odredjivanje odskocnog i im-
pulsnog odziva se provodi prema sljedecoj proceduri:
1. Odskocni odziv g
w
(t) za sistem koji je opisan diferencijalnom jednacinom
4.63 (za koji je m=0) odredjuje se prema postupku koji je opisan u prethod-
nom poglavlju.
2. Odskocni odziv g(t) za sistem koji je opisan jednacinom 4.64 odredjuje se
prema jednacini:
g(t) = b
m
p
m
g
w
(t) + + b
0
g
w
(t) (4.65)
3. Impulsni odziv h(t) odredjuje se iz odskocnog odziva prema relaciji:
h(t) =
g(t)
dt
Opisani postupak ilustrovacemo na primjeru kola prvog reda, koje je opisano
diferencijalnom jednacinom:
py(t) + a
0
y(t) = b
1
p x(t) + b
0
x(t)
Prema opisanom postupku odzivi g(t) i h(t) se odredjuj na sljedeci nacin:
1. Odskocni odziv g
w
(t) odredjujemo iz diferencijalne jednacine:
pg
w
(t) + a
0
g
w
(t) = u(t)
odakle izvodimo:
g
w
(t) = a
1
0
(1 e
a
0
t
)u(t)
2. Odskocni odziv g(t) izracunavamo prema relaciji:
g(t) = b
1
pg
w
(t) + b
0
g
w
(t)
Posto vrijedi:
pg
w
(t) = a
1
0
(1 e
a
0
t
)(t) + e
a
0
t
u(t) = e
a
0
t
u(t)
slijedi:
g(t) = b
1
e
a
0
t
u(t) + b
0
a
1
0
(1 e
a
0
t
)u(t)
=
_
b
0
a
1
0
(b
0
a
1
0
b
1
)e
a
0
t

u(t)
4.3. ODSKO

CNI ODZIV G(T) I IMPULSNI ODZIV H(T) 137

Slika 4.15: Odskocni odziv g(t) i impulsni odziv h(t) kola opisanog jednacinom
py + a
0
y = b
1
x + b
0
px za a. b
0
/a
0
> b
1
i b. b
0
/a
0
< b
1
.
3. Tada odskocni odziv h(t) izracunavamo prema relaciji:
h(t) =
dg(t)
dt
=
_
b
0
a
1
0
(b
0
a
1
0
b
1
)e
a
0
t

(t) + a
0
(b
0
a
1
0
b
1
)e
a
0
t
u(t)
= b
1
(t) + (b
0
a
0
b
1
)e
a
0
t
u(t)
Na slici 4.15. prikazani su dijagrami odskocnog g(t) i impulsnog h(t) odziva za
slucajeve a. b
0
/a
0
> b
1
i b. b
0
/a
0
< b
1
.
Primijetimo da u oba slucaja stacionarna vrijednost odskocnog odziva ima istu
vrijednost g(+) = b
0
/a
0
. Brzina prigusenja tranzijentnog odziva zavisi iskljucivo
od parametra a
0
(konstante b
0
i b
1
ne uticu na vremensku konstantu kola).
4.3.3 Direktno izracunavanje odskocnog odziva h(t)
Impulsni odziv h(t) kola opisanog jednacinom 4.1 moze se odrediti i direktno,
izracunavanjem odziva kola na pobudni signal x(t) = A(t). Tada je odziv LVN
kola y(t) = Ah(t) odredjen diferencijalnom jednacinom:
p
n
h(t) + a
n1
p
n1
h(t) + + a
0
h(t) = b
m
p
m
(t) + + b
0
(t) (4.66)
sa pocetnim vrijednostima:
h(0

) = ph(0

) = = p
(n1)
h(0

) = 0 (4.67)
Uocimo da se sa desne strane jednacine 4.66 pored impulsne funkcije (t) pojavljuju
njeni sukcesivni izvodi p
k
(t), k = 1, 2, . . . , m. Impulsna funkcija i njeni izvodi
pripadaju klasi singularnih funkcija za koje vrijede relacije:
pu(t) = (t),
_
t

()d = u(t)
p(t) =
(1)
(t),
_
t

(1)
()d = (t)
138 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
p
1
(t) =
(2)
(t),
_
t

(2)
()d =
(1)
(t)
. . .
p
m
(t) =
(m+1)
(t),
_
t

(m+1)
()d =
(m)
(t)
Direktni postupak izracunavanja impulsnog odziva LVN kola bazira se na
odredjivanju koecijenata u pretpostavljenom opstem obliku funkcije h(t). Rela-
tivni odnos najveceg clana m u nizu singularnih funkcija i reda kola n odre-
djuje opsti oblik impulsnog odziva h(t). U opstem slucaju impulsni odziv sadrzi
prirodni odziva kola y
n
(t), impulsni clan (t) i clanove sa singularnim funkcijama

(k)
(t), k = 1, 2, . . . , mn. Zavisno od relativnog odnosa parametara m i n moguci
su sljedeci slucajevi:
1. Za n > m, impulsni odziv h(t) sadrzi samo prirodni odziv, premda clan
p
n
h(t) sadrzi clan
(m)
(t), kako bi jednacina 4.66 bila zadovoljena.
2. Za n=m, impulsni odziv sadrzi prirodni odziv kola i clan sa impulsom b
m
(t)
(koecijent b
m
je konstanta uz singularnu funkciju
(m)
(t) na desnoj strani
jednacine).
3. Za n < m impulsni odziv sadrzi prirodni odziv i clanove niza singularne
funkcije
(k)
(t), k = 1, 2, . . . , mn.
Uvrstavanjem opsteg izraza za impulsni odziv u diferencijalnu jednacinu 4.66
izracunavaju se koecijenti u funkciji h(t), izjednacavanjem odgovarajucih clanova
uz funkcije
(k)
(t) na lijevoj i desnoj strani jednacine 4.66. Dakle, funkcije
(k)
(t), k =
1, 2, . . . , m implicitno odredjuju pocetne uslove:
h(0
+
), h
(1)
(0
+
), . . . , h
(n1)
(0
+
)
Opisani postupak ilustrovan je za kolo koje je opisano diferencijalnom jednacinom:
p
2
y + 4py + 3y = px + 2x
U ovom slucaju (n=2 i m=1) impulsni odziv sadrzi samo prirodni odziv. Prirodne
frekvencije kola s
1
= 1 i s
2
= 3, koje se odredjuju iz karakteristicne jednacine:
A(s) = s
2
+ 4s + 3 = 0
odredjuju opsti oblik impulsnog odziva:
h(t) = (k
1
e
t
+ k
2
e
3t
)u(t)
Odgovarajuci izvodi ph(t) i p
2
(t) odredjujemo diferenciranjem izraza za h(t), odakle
slijedi:
ph(t) = (k
1
e
t
+ k
2
e
3t
)(t) + (k
1
e
t
3k
2
e
3t
)u(t)
= (k
1
+ k
2
)(t) + (k
1
e
t
3k
2
e
3t
)u(t)
p
2
h(t) = (k
1
+ k
2
)
1
(t) + (k
1
3k
2
)(t) + (k
1
e
t
+ 9k
2
e
3t
)u(t)
4.4. ODZIVLVNKOLAPRI DJELOVANJUPOBUDNOGSIGNALAPROIZVOLJNOGOBLIKA139
Uvrstavanjem u diferencijalnu jednacinu analitickih izraza za funkciju h(t) i za
njene izvode ph(t) i p
2
h(t) kao i x(t) = (t) i px(t) =
(1)
(t) dobijamo:
p
2
h(t) + 4ph(t) + 3h(t) = (k
1
+ k
2
)
1
(t) + (3k
1
+ k
2
)(t) =
1
(t) + 2(t)
Izjednacavanjem odgovarajucih clanova uz funkcije (t) i
(1)
(t) dobijamo sistem
jednacina:
k
1
+ k
2
= 1
3k
1
+ k
2
= 2
odakle izracunavamo: k
1
= 1/2 i k
2
= 1/2. Tada impulsni odziv kola ima oblik:
h(t) =
1
2
(e
t
+ e
3t
)u(t)
4.3.4 Prirodni odziv y
n
(t) i impulsni odziv h(t)
U prethodnom poglavlju izveden je analiticki oblik impulsnog odziva h(t) za kola
n-tog reda za slucaj m = 0:
h(t) = b
0
a
1
0
dg
c
(t)
dt
u(t)
pri cemu komplementarna funkcija g
c
(t) ima oblik prirodnog odziva y
n
(t), odnosno
za razlicite prirodne frekvencije oblik:
g
c
(t) = k
1
e
s
1
t
+ k
2
e
s
2
t
+
Tada izvod dg
c
/dt ima analiticki oblik:
dg
c
(t)
dt
= k
1
s
1
e
s
1
t
+ k
2
s
2
e
s
2
t
+
koji se od funkcije g
c
(t), odnosno prirodnog odziva y
n
(t), razlikuje samo u vri-
jednostima koecijenata uz odgovarajuce eksponencijalne clanove. Odatle sli-
jedi da su opsti analiticki oblici impulsnog odziva h(t) i prirodnog odziva y
n
(t)
identicni. Prema tome impulsni odziv h(t) kola n-tog reda jednoznacno odredjuje
oblik prirodnog odziva y
n
(t). Ova osobina LVN kola vec je dokazana za kola prvog i
drugog reda. Posto je takodje pokazano da impulsni odziv odredjuje prinudni odziv
kola (preko konvolucionog integrala) slijedi da je analizu kola n-tog reda moguce
provesti na osnovu poznavanja impulsnog odziva h(t).
4.4 Odziv LVN kola pri djelovanju pobudnog
signala proizvoljnog oblika
U poglavlju 4.2 izveden je analiticki oblik konvolucionog integrala kojim se denise
veza izmedju prinudnog odziva y
s
(t), pobudnog signala x(t) i impulsnog odziva
LVN kola h(t). Konvolucioni integral omogucava odredjivanje prinudnog odziva
LVN kola n-tog reda pri djelovanju signala proizvoljnog oblika. U ovom poglavlju
konvolucioni integral je izveden na osnovi osobine superpozicije.
140 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
4.4.1 Superpozicioni integral
Na slici 4.16.a. prikazano je LVN kolo n-tog reda, koje se u trenutku t = 0 nalazi
u stanju mirovanja i koje je prikljuceno na pobudni signal x(t) u intervalu t > 0,
ciji je dijagram prikazan na slici 4.16.b. Za kolo se pretpostavlja da je denisana
njegova prenosna karakteristika h(t).
Slika 4.16: Izvodjenje superpozicionog integrala
Ulazni signal x(t) moze se priblizno predstaviti do nekog odredjenog trenutka
t pomocu zbira stepenastih signala x
a
(), koji su denisani relacijom:
x
a
() = x() [u(t ) u(t )] (4.68)
za [0, t], pri cemu uzima diskretne vrijednosti k. Prema tome, signal x(t)
priblizno se predstavlja zbirom:
x
a
(t) =
=t

=0
x() [u(t ) u(t )] (4.69)
Da bi x
a
(t) vjerno aproksimirao signal x(t) interval treba da bude dovoljno
mali u odnosu na najmanju vremensku konstantu kola na koji je pobudni signal
prikljucen. Primijetimo da aproksimacija x
a
(t) vjerno predstavlja signal x(t) samo
u tackama k, k = 0, . . . , n, dok se vrijednost x
a
(t) unutar sukcesivnih intervala
zadrzava konstantna na velicini x() sa pocetka intervala. Pod uslovom da je
x(t) kontinualna funkcija, za slucaj 0 vrijedi:
lim
0
x
a
(t) = x(t) (4.70)
Izraz za x
a
(t) mozemo napisati i u obliku:
x
a
(t) =
=t

=0
x()
u(t ) u(t )

(4.71)
Na osnovu osobina linearnosti i vremenske nepromjenljivosti LVN kola, prinudni
odziv na pobudni signal u(t) predstavlja pomjereni odskocni odziv g(t). Tada
( ) t x
t
t D
t
t 0
LVN kolo n-tog reda
y(0) = 0, u(t)
+
_
u(t)
4.4. ODZIVLVNKOLAPRI DJELOVANJUPOBUDNOGSIGNALAPROIZVOLJNOGOBLIKA141
aproksimaciju prinudnog odziva y
sa
(t) mozemo napisati u obliku:
y
sa
(t) =
=t

=0
x()
g(t ) g(t )

(4.72)
Kada vremenski interval tezi nuli ( 0) vrijedi:
lim
0
u(t ) u(t )

=
du(t )
dt
= (t ) (4.73)
lim
0
g(t ) g(t )

=
dg(t )
dt
= h(t ) (4.74)
Tada operacija sumiranja prelazi u operaciju integralenja odnosno vrijedi:
lim
0
x
a
(t) = x(t) =
_
t
0
x()(t )d (4.75)
lim
0
y
sa
(t) = y
s
(t) =
_
t
0
x()h(t )d (4.76)
Tako smo izveli integral koji povezuje signale y
s
(t), x(t) i impulsni odziv h(t), koji
je identican konvolucionom integralu i koji se naziva superpozicioni integral.
4.4.2 Gracka interpretacija konvolucije
Konvolucioni integral:
y
s
(t) =
_
t
0
x()h(t )d
brojno je jednak povrsini izmedju krive x()h(t ) i segmenta -ose izmedju
koordinatnog pocetka i tacke t. Gracka interpretacija konvolucije ilustrovana je
u nastavku za sistem koje opisan impulsnim odzivom:
h(t) =
1
T
e
t/T
u(t)
pri djelovanju pobudnog signala:
x(t) = X
0
u(t)
Vrijednost odziva y(t
0
) u trenutku t
0
[0, t] odredjena je konvolucionim integralom:
y
s
(t
0
) =
_
t
0
x()h(t )d =
X
0
T
u(t
0
)
_
t
0
0
e

t
0

T
d
= X
0
(1 e

t
0
T
)u(t
0
)
Dijagram funkcije y
s
(t) prikazan je na slici 4.17.
Gracka interpretacija konvolucionog integrala, koja je prikazana na slici 4.18.,
moze se opisati na sljedeci nacin:
142 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
Slika 4.17: Prinudni odziv y
s
(t) kola prvog reda pri djelovanju pobude
x(t) = X
0
u(t)
Na slici 4.18.a. prikazan je grak funkcije x().
Na slici 4.18.b. prikazan je grak funkcije h(t
0
) = h[( t
0
)].
Na slici 4.18.c. prikazan je grak proizvoda x()h(t
0
) za t
0
> 0. Osjen-
cena povrsina predstavlja vrijednost konvolucionog integrala, odnosno y
s
(t
0
).
Slika 4.18: Gracka interpretacija konvolucionog integrala
Gracka intepretacija konvolucionog integrala omogucava vizuelizaciju procesa
konvolucije. Posmatranjem dijagrama sa slike 4.18. mozemo zakljuciti sljedece:
Odziv y
s
(t
0
) u svakom trenutku t
0
zavisi samo od vrijednosti x() za < t
0
.
To ukazuje da je posmatrano kolo kauzalni sistem.
Uticaj vrijednosti x(t
0
) na odziv sistema y
s
(t) za t > t
0
opada sa protican-
jem vremena t sa faktorom prigusenja e
(tt
0
)
T
. To znaci da kolo posjeduje
konacnu memoriju proslih dogadjaja.
Za t > 3/T izlazni signal se priblizava svojoj stacionarnoj vrijednosti y
s
().
Dakle duzina trajanja tranzijentnog odziva prinudnog odziva y
s
(t) jednaka
je duzini trajanja impulsnog odziva.
t
0
t
( ) t y
s
0
x
( )
0
t y
s
0
x
t
( ) t x
0
t
0
0
t
( ) t h
( ) t -
0
t h
0
0
t
( ) ( ) t t -
0
t h x
4.4. ODZIVLVNKOLAPRI DJELOVANJUPOBUDNOGSIGNALAPROIZVOLJNOGOBLIKA143
4.4.3 Izracunavanje konvolucionog integrala
Konvolucioni integral se moze koristiti i za slucaj da je pobudni signal predstav-
ljen pomocu vise analitickih izraza, kao i u slucaju da pobuda x(t) sadrzi impul-
sne funkcije. Kada se analiticki oblik pobudnog signala mijenja u trenutku t
0
sa
funkcije x
1
(t) u funkciju x
2
(t) potrebno je razdvojiti izracunavanje integrala prema
relaciji:
y
s
(t) =
_
t

0
0
x
1
()h(t )d +
_
t
t
+
0
x
2
()h(t )d (4.77)
Ukoliko pobudni signal sadrzi impulsnu funkciju u trenutku t
0
konvolucioni integral
izracunavamo prema relaciji:
y
s
(t) =
_
t

0
0
x()h(t )d +
_
t
+
0
t

0
x()h(t )d +
_
t
t
+
0
x()h(t )d (4.78)
Odredjivanje prinudnog odziva pomocu konvolucionog integrala omogucava di-
rektno izracunavanje odziva kola za specijalne slucajeve, kada prinudni odziv nije
ogranicena funkcija. Ovi slucajevi se javljaju kada pobudni signal sadrzi ekspo-
nencijalne komponente, koje imaju iste frekvencije kao i prirodne frekvencije kola.
Postupak direktnog izracunavanja prinudnog odziva pomocu konvolucionog
integrala za ovakve slucajeve ilustrovacemo na primjeru paralelnog LC kola koje
je prikljuceno na strujni generator i
g
(t) = I
g
cos
0
tu(t) za izlaznu varijablu kola
y
s
(t) = i
L
(t). Odziv kola je opisan diferencijalnom jednacinom:
(p
2
+
2
0
)i
L
(t) =
0
I
g
cos
0
tu(t)
uz pocetne uslove:
i
L
(0
+
) = 0
pi
L
(0
+
) = 0
Odgovarajuce nkcije u konvolucionom integralu za ovo kolo su:
impulsni odziv (za i
g
(t) = (t)) ima oblik:
h(t) =
0
sin
0
tu(t)
koji je izveden u poglavlju 3
pobudni signal je:
x(t) =
0
I
g
cos
0
t u(t)
Tada proizvod x()h(t ) ima oblik:
x()h(t ) =
2
0
I
g
cos
0
sin(
0
t
0
) u() u(t )
144 POGLAVLJ E 4. ANALIZA LVN KOLA VI

SEG REDA
Proizvod sinusnih funkcija mozemo transformisati u zbir na osnovu izraza:
sincos =
1
2
[sin( + ) + sin( )]
pri cemu su:
=
0
t
o

=
0

Konacno izvodimo:
x()h(t ) =

2
0
I
g
2
[sin
0
t + sin(
0
t 2
0
)] u() u(t )
Tada prinudni odziv kola i
L
(t) izracunavamo prema izrazu:
i
L
(t) =
_
t
0

2
0
I
g
2
sin
0
td +
_
t
0

2
0
I
g
2
sin(
0
t 2
0
)d
=

2
0
I
g
2
sin
0
t |
t
0
+

2
0
I
g
2
1
2
0
cos(
0
t 2
0
)|
t
0
=

2
0
I
g
2
t sin
0
t
Izracunati izraz za i
L
(t) identican je izrazu koji je izveden u poglavlju 3.