Poglavlje 5

Analiza LVN kola u prostoru

stanja
U poglavlju 1 denisan je koncept varijabli stanja i postupak modelovanja LVN
sistema u prostoru stanja. U poglavlju 3 ilustrovano je denisanje jednacina LVN
kola sa koncentrisanim parametrima u prostoru stanja na primjeru kola drugog
reda. Analiza LVN kola, bazirana na konceptu varijabli stanja i prostora stanja,
detaljnije je obradjena u ovom poglavlju. Metod prostora stanja predstavlja mo-
derni pristup analizi linearnih sistema. Posebno je pogodan za modelovanje sis-
tema sa vise ulaza i vise izlaza. Prednost ovog metoda u odnosu na do sada
obradjene postupke analize LVN kola (klasicni metod odredjivanja kompletnog
odziva kola opisanog diferencijalnom jednacinom n-tog reda i postupak baziran
na upotrebi konvolucionog integrala) sastoji se u osobini metoda da se karakte-
ristike odziva kola mogu analizirati bez prethodnog odredjivanja analitickog ob-
lika odziva. Metod je veoma pogodan i za modelovanje i rjesavanje elektricnih
kola koristenjem matricnih modela, a moze se primjeniti i za rjesavanje vremenski
promjenljivih i nelinearnih kola. Metod omogucava uvodjenje koncepta observa-
bilnosti i kontrolabilnosti LVN sistema i opcenito predstavlja generalniji model od
modela diferencijalne jednacine.
5.1 Koncept stanja kola
Analiza kola u prostoru stanja bazira se na konceptu varijabli stanja, koje de-
nisu (energetsko) stanje kola. Koncept stanja kola je abstraktni koncept. Stanje
kola se moze predstaviti na vise nacina. U elektricnim kolima pod stanjem kola
podrazumjeva se energetsko stanje, pri cemu se akumulirane energije u nezavis-
nim dinamickim elementima kola, koje odredjuju energetsko stanje kola u cjelini,
predstavljaju pomocu napona na kondenzatorima i struja kroz zavojnice. Posto
ove varijable kola (v
C
(t),i
L
(t)) jednoznacno denisu energetsko stanje kola, one
predstavljaju logican izbor za varijable stanja. Opcenito, moguce je denisati i
145
146 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
neke druge varijable kola kao varijable stanja. Pri tome izabrane varijable moraju
ispunjavati uslov da njihove vrijednosti za svaki trenutak posmatranja t, jedno-
znacno denisu energetsko stanje kola (iznos energije koji je akumuliran u kolu i
distribuciju energije kola u pojedinim elementima). Prema tome, varijable stanja,
kao koordinate u prostoru stanja, odredjuju polozaj (tacku) stanja za svaki trenu-
tak vremena t, a za interval t > t
0
promjenu stanja ili trajektoriju kretanja tacke
stanja. Dakle, svaka tacka na trajektoriji stanja za t > t
0
jednoznacno odredjuje
kolicinu energije, koja je akumulirana u datom trenutku t u svakom dinamickom
elementu kola. Vektor koji ima pocetak u tacki stanja mirovanja (ishodiste koordi-
natnog sistema u kome su sve varijable stanja jednake nuli) a kraj u tacki stanja za
trenutak t, naziva se vektor stanja. Koordinate vektora stanja u prostoru stanja
predstavljaju vrijednosti pojedinih varijabli stanja u trenutku t. Prema tome,
vektor stanja se moze posmatrati i kao skup odgovarajucih varijabli stanja.
5.2 Jednacine stanja LVN kola
U poglavlju 1.3 denisan je opsti oblik jednacina stanja (normalna matricna forma)
LVN kola sa vise ulaza i izlaza, u formi prostoru stanja:
pz = Az +Bx (5.1)
y = Cz +Dx (5.2)
gdje su:
z - vektor varijabli stanja
x - vektor ulaznih varijabli
y - vektor izlaznih varijabli
U dosadasnjim analizama odziva LVN kola vektor izlaznih varijabli y(t) bio je
jednak vektoru varijabli stanja z(t) tako da je u poglavlju 3.5 koristena matricna
jednacina stanja u obliku:
py = Ay +Bx(t)
Da bi jednacina 5.1 opisivala stanje LVN kola za t > t
0
mora biti poznat vektor
pocetnih vrijednosti z(t
0
) = z
0
. Prilikom pisanja jednacina stanja za kolo n-tog
reda izbor skupa (vektora) varijabli stanja z(t), odnosno varijabli:
z(t) = [z
1
(t), z
2
(t), . . . , z
n
(t)]
T
predstavlja osnovni zadatak. Da bi neka varijabla kola mogla da se klasikuje kao
varijabla stanja, ona mora da ima sljedece osobine:
1. Za svaki vremenski trenutak t
0
skup varijabli stanja ili stanje kola u t
0
i
signali nezavisnih generatora (specicirani za t > t
0
) jednoznacno odredjuju
stanje kola za svako t > t
0
.
5.2. JEDNA

CINE STANJA LVN KOLA 147

2. Stanje kola u t
0
i ulazni signali nezavisnih generatora (u opstem slucaju i
izvodi ulaznih signala), jednoznacno odredjuju vrijednost svake od varijabli
kola za t > t
0
.
Pri tome je broj varijabli stanja n jednak redu kola (sistema) odnosno broju ste-
peni slobode. Iz dosadasnje analize LVN kola, naponi na kondenzatorima i struje
zavojnica cine logican skup varijabli stanja. Medjutim, ne moraju svi naponi v
C
(t)
i struje i
L
(t) zadovoljavati uslove da budu izabrani kao varijable stanja. Naime,
varijable stanja moraju biti nezavisne jedna od druge. To znaci da se proizvoljne
pocetne vrijednosti mogu izabrati za svaku varijablu, tako da to ne utice na pocetne
vrijednosti ostalih varijabli. Jasno je da ovaj uslov ne ispunjavaju:
struje zavojnica u granama koje cine induktorske presjeke (presjek koji sadrzi
grane sa zavojnicama i nezavisnim strujnim generatorima )
naponi kondenzatora u granama koje cine kondenzatorske konture (konture
koje sadrze grane sa kondenzatorima i nezavisnim naponskim generatorima).
U ovakvim slucajevima promjena pocetnih vrijednosti jedne od struja zavojnica
i/ili napona kondenzatora utice na pocetne vrijednosti drugih varijabli stanja (pre-
ostalih struja zavojnica u presjeku i napona kondenzatora u konturi). Prema tome,
varijable stanja LVN kola cine:
(n
L
n
p
) struja zavojnica, gdje su n
L
- broj zavojnica u kolu, a n
p
- broj
induktorskih presjeka u kolu
(n
C
n
k
) napona kondenzatora, gdje su n
C
- broj kondenzatora u kolu a
n
k
- broj kondenzatorskih kontura u kolu.
Da bismo izveli sistem jednacina u obliku 5.1, u kojima se nalaze samo izvodi
prvog reda varijabli stanja, osnovne jednacine kola (prema Kirhofovim zakonima)
pisemo prema odredjenom postupku. Pri tome svaki element smatramo odvojenom
granom. Za slucaj da kolo ne sadrzi induktorske presjeke i kondenzatorske konture
jednacine stanja se mogu napisati koristenjem sljedece, jednostavne procedure:
1. Izabrati stablo kola koje sadrzi sve naponske generatore, niti jedan stru-
jni generator, sve kondenzatore i niti jednu zavojnicu, te potreban broj ot-
pornika kako bi svi cvorovi bili povezani.
2. Napisati jednacine za fundamentalne presjeke, koji sadrze nezavisne konden-
zatore prema KZS.
3. Napisati jednacine za fundamentalne konture, koje sadrze po jednu zavojnicu
prema KZN.
Za varijable stanja izabiremo napone nezavisnih kondenzatora i struje nezavisnih
zavojnica. Na ovaj nacin u jednacina prema Kirhofovim zakonima javljaju se
samo prvi izvodi varijabli stanja. Opisani postupak ilustrovacemo na primjeru
kola treceg reda, koje je prikazano na slici 5.1.
Jednacine stanja izvodimo prema opisanoj proceduri:
148 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Slika 5.1: Ilustracija izvodjenja jednacina stanja
1. Za fundamentalno stablo izaberimo grane koje sadrze sljedece elemente v
g
(t),
C, R
1
i R
2
2. Za fundamentalni presjek napisimo jednacinu stanja prema KZS, usvajajuci
kao varijablu stanja napon v
C
:
Cpv
C
= i
1
i
2
3. Za fundamentalne konture, koje sadrze zavojnice L
1
i L
2
, napisimo jednacine
stanja prema KZN:
L
1
pi
1
= R
1
i
1
+ v
C
v
g
(t)
L
2
pi
2
= R
2
i
2
+ v
C
Ako prethodne jednacine preuredimo u formu jednacina u prostoru stanja, stanje
kola se moze opisati sistemom jednacina:
pv
C
= 0v
C

1
C
i
1

1
C
i
2
pi
1
=
1
L
1
v
C

R
1
L
1
i
1

1
L
1
i
2

1
L
1
v
g
(t)
pi
2
=
1
L
2
v
C
+ 0i
1

R
2
L
2
i
2
ili ako se koristi matricni oblik jednacina:
p
_
_
v
C
i
1
i
2
_
_
=
_
_
0
1
C

1
C
1
L
1

R
1
L
1

1
L
1
1
L
2
0
R
2
L
2
_
_
_
_
v
C
i
1
i
2
_
_
+
_
_
0

1
L
1
0
_
_
_
v
g
(t)

Izabrane varijable stanja imaju osobinu da zajedno sa pobudnim (ulaznim)
signalima jednoznacno odredjuju sve ostale varijable kola (struje i napone na ele-
mentima). Tako, za kolo sa slike 5.1, naponi na otpornicima R
1
i R
2
mogu se
C
v
g
(t)
R
2
L
1
+
-
I
II
L
2
R
1
v
c
+
-
i
1
i
2
i
c
1
0
5.2. JEDNA

CINE STANJA LVN KOLA 149

izraziti pomocu izabranih varijabli stanja prema relacijama:
v
R
1
= R
1
i
1
v
R
2
= R
2
i
2
a napon v
10
relacijom:
v
10
(t) = R
1
i
1
+ v
g
(t)
Opcenito, svaka varijabla LVN kola y
i
(t) moze se izraziti preko vektora varijabli
stanja z(t) i pobudnog signala v
g
(t), jednacinom koja za posmatrano kolo ima
matricni oblik:
y
i
(t) = C
T
i
[v
C
, i
1
, i
2
]
T
+ d
0
v
g
(t)
gdje je C
i
vektor kolona dimenzija [n 1], a n broj nezavisnih varijabli stanja.
Elementi vektora C
i
i skalar d
0
zavise od parametara kola.
Moguce je izabrati vise skupova varijabli stanja za analizirano kolo. Za kolo iz
primjera 5.1. moguce je kao varijable stanja izabrati i ukseve
1
(t) = L
1
i
1
(t) i

2
= L
2
i
2
(t) kao i naelektrisanje q
C
(t) = Cv
C
(t). Transformaciju vektora varijabli
stanja z(t) u novi vektor z(t) za posmatrano kolo mozemo prikazati matricnom
jednacinom:
z =
_
_
v
C
i
1
i
2
_
_
=
_
_
1
C
0 0
0
1
L
1
0
0 0
1
L
2
_
_
_
_
q
C

2
_
_
= T z
Matricna jednacina stanja:
pz = Az +Bx
napisana za nove varijable z na osnovu transformacije z = T z imaju oblik:
p[T z] = AT z +Bx(t)
Tp z = AT z +Bx(t)
p z = T
1
AT z +T
1
Bx(t)
Matrica:
T =
_
_
1
C
0 0
0
1
L
1
0
0 0
1
L
2
_
_
predstavlja matricu transformacije. Inverzna matrica T
1
ima oblik:
T
1
=
_
_
C 0 0
0 L
1
0
0 0 L
2
_
_
150 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Tada vrijedi:
T
1
AT =
_
_
C 0 0
0 L
1
0
0 0 L
2
_
_
_
_
0
1
C

1
C
1
L
1

R
1
L
1
0
1
L
2
0
R
2
L
2
_
_
_
_
1
C
0 0
0
1
L
1
0
0 0
1
L
2
_
_
=
_
_
0 1 1
1 R
1
0
1 0 R
2
_
_
_
_
1
C
0 0
0
1
L
1
0
0 0
1
L
2
_
_
=
_
_
0
1
L
1

1
L
2
1
C

R
1
L
1
0
1
C
0
R
2
L
2
_
_
T
1
B =
_
_
C 0 0
0 L
1
0
0 0 L
2
_
_
_
_
0

1
L
1
0
_
_
=
_
_
0
1
0
_
_
Jednacine stanja, napisane za nove varijable, imaju oblik:
p
_
_
q
C

2
_
_
=
_
_
0
1
L
1

1
L
2
1
C

R
1
L
1
0
1
C
0
R
2
L
2
_
_
_
_
q
C

2
_
_
+
_
_
0
1
0
_
_
[v
g
(t)]
Prema tome, nove varijable stanja z denisu se kao linearna kombinacija po-
laznih varijabli stanja z. Svaki skup varijabli stanja generise razlicit oblik dife-
rencijalnih jednacina. Opcenito, matrica transformacije ne mora biti dijagonalna
matrica.
Model pomocu jednacina stanja ima prednost pri analizi odziva elektricnih kola
u odnosu na ostale oblike jednacina u vremenskom domenu, jer omogucava:
1. Bolji uvid u unutrasnje ponasanje kola, posto je stanje kola denisano preko
varijabli stanja, koje sa nezavisnim izvorima odredjuju odziv kola za t > t
0
.
Ove varijable, preko pocetnih vrijednosti za t =t
0
, eksplicitno opisuju istoriju
kola, odnosno uticaj stanja u kolu za t <t
0
na odziv za t t
0
.
2. Jednostavnije odredjivanje odziva, jer je model predstavljen u formi sistema
simultanih diferencijalnih jednacina prvog reda, koje su lakse za rjesavanje od
diferencijalne jednacine viseg reda. Ova forma jednacina je narocito pogodna
za programiranje numerickih postupaka prilikom rjesavanja na digitalnim
racunarima.
3. Pisanje jednacina za nelinearna i vremenski promjenljiva kola.
5.3 Jednacine stanja i blok dijagrami
U poglavlju 1 prikazani su razliciti oblici blok dijagrama, koji se mogu denisati
za diferencijalnu jednacinu ntog reda. Svaki dijagram odgovara razlicitom skupu
5.3. JEDNA

CINE STANJA I BLOK DIJAGRAMI 151

varijabli stanja. U nastavku ovog poglavlja, na konkretnom primjeru diferenci-
jalne jednacine, ilustrovano je izvodjenje jednacina u prostoru stanja za neke od
standardnih formi blok dijagrama. Za pojedine dijagrame matrica A ima forme
koje su posebno pogodne za analizu LVN kola.
Za LVN kolo, koje je opisano diferencijalnom jednacinom:
p
4
y + 15p
3
y + 71p
2
y + 105py = p
3
x + 12p
2
x + 44px + 48x (5.3)
potrebno je izvesti:
1. prenosnu funkciju H(p)
2. blok dijagram u direktnoj formi II i odgovarajuce jednacine u prostoru stanja
3. blok dijagram u direktnoj formi III i odgovarajuce jednacine u prostoru
stanja
4. blok dijagram sa paralelnom strukturom i odgovarajuce jednacine u prostoru
stanja
1. Prenosna funkcija H(p)
Prenosna funkcija operatora p, za posmatranu diferencijalnu jednacinu, ima
oblik:
H(p) =
B(p)
A(p)
=
p
3
+ 12p
2
+ 44p + 48
p
4
+ 15p
3
+ 71p
2
+ 105p
(5.4)
Odgovarajuci koecijenti u opstem obliku prenosne funkcije H(p) (za n=m) imaju
vrijednosti:

0
= 0
1
= 105
2
= 71
3
= 15
4
= 1

0
= 48
1
= 44
2
= 12
3
= 1
4
= 0
2. Direktna forma II blok dijagrama
Direktna forma II blok dijagrama izvedena je u poglavlju 1.2.2. Odgovarajuci
koecijenti u ovoj formi su:
a
0
=
4
= 1 a
1
=
3
= 15 a
2
=
2
= 71 a
3
=
1
= 105 a
4
=
4
= 0
b
0
=
4
= 0 b
1
=
3
= 1 b
2
=
2
= 12 b
3
=
1
= 44 b
4
=
0
= 48
Posmatrana jednacina predstavlja specijalni slucaj forme II blok dijagrama, za
vrijednosti parametara
4
= 1 i
3
= 1, za koji se blok dijagram poprima formu
Bush-ovog kontrolera. Uvrstavajuci koecijente u opstu formu II blok dijagrama,
dobijamo dijagram prikazan na slici 5.2. Na slici 5.3. isti dijagram je prikazan u
standardnoj formi Bush-ovog kontrolera, pri cemu su uvedene nove varijable stanja
y
i
.
152 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Slika 5.2: Direktna forma II - blok dijagram
U formi Bush-ovog kontrolera ulazni signal x(t) ulazi direktno ili nakon pretho-
dnog integralenja u blokove integralenja, pri cemu ne prolazi kroz blokove drugih
lineranih operacija.
Na slici 5.3. nove varijable stanja y
i
denisane preko varijabli stanja z
i
prema
relacijama y
i
= z
ni+1
. Odgovarajuce jednacine u prostoru stanja za varijable y
i
su:
py
1
= y
2
py
2
= y
3
py
3
= y
4
py
4
= 105y
2
71y
3
15y
4
+ x(t) (5.5)
i
y(t) = 48y
1
+ 44y
2
+ 12y
3
+ y
4
(5.6)
Jednacine stanja u matricnoj formi (za varijable stanja y = [y
1
, y
2
, y
3
, y
4
]
T
) imaju
oblik:
p y = Ay +Bx(t)
y(t) = Cy +Dx(t) (5.7)
Odgovarajuce matrice imaju vrijednosti:
A =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 105 71 15
_

_
15
71 12
44

x(t) +
z
0
+
+
+
_
_
_
y(t)

1/a
0
=1
105
48
z
2
z
3
z
1
z
4
5.3. JEDNA

CINE STANJA I BLOK DIJAGRAMI 153

Slika 5.3: Blok dijagram u formi Bush-ovog kontrolera
B =
_

_
0
0
0
1
_

_
C =
_
48 44 12 1

D = [0]
U ovoj formi matrica A se naziva Frobenius-ova matrica.
3. Direktna forma III blok dijagrama
Uvrstavajuci koecijente a
i
i b
j
iz tacke 2. u opsti oblik direktne forme III blok
dijagrama, koja je izvedena u poglavlju 1.2, izvodi se dijagram prikazan na slici
5.4.
Preuredjenjem dijagrama sa slike 5.4. dobijamo dijagram u formi observera,
prikazan na slici 5.5.
U ovoj formi izlazi iz integratora djeluju direktno ili preko dodatnog inte-
gralenja na izlazni signal.
Odgovarajuce diferencijalne jednacine u prostoru stanja, za ovu formu imaju
oblik:
pz
1
= 15z
1
+ z
2
+ x(t)
pz
2
= 71z
1
+ z
3
+ 12x(t)
pz
3
= 105z
1
+ z
4
+ 44x(t)
pz
4
= 48x(t) (5.8)
x(t)
12
71
105
y(t)
48
15

44
+ + +
+ + +
+ + +
- - -
y
4
y
3
y
2
y
1

154 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Slika 5.4: Blok dijagram - direktna forma III
Slika 5.5: Blok dijagram - forma observera
i
y(t) = z
1
(5.9)
U matricnom obliku jednacina u prostoru stanja (za varijable stanja z = [z
1
, z
2
, z
3
, z
4
]
T
):
pz = Az +Bx(t)
y(t) = Cz +Dx(t)
odgovarajuce matrice imaju vrijednosti:
A =
_

_
15 1 0 0
71 0 1 0
105 0 0 1
0 0 0 0
_

_
1
12
44
71
105

48
15

+
+
+
+
+
+
+
-
+
-
-
x(t) y(t)
z
1
pz
1
z
2
pz
2
z
3
pz
3
z
4
pz
4

44
105
12
71
1
15
48
+
+
+
+
+
+
_ _ _
x(t)
y(t)
z
4
z
3
z
2
z
1

5.3. JEDNA

CINE STANJA I BLOK DIJAGRAMI 155

B =
_

_
1
12
44
48
_

_
C =
_
1 0 0 0

D = [0]
4. Paralelna forma blok dijagrama
Posebno vazna forma blok dijagrama (i odgovarajucih jednacina u prostoru
stanja) predstavlja paralelna forma dijagrama. U nastavku ovog poglavlja prikazan
je postupak izvodjenja ove forme na osnovu poznate prenosne funkcije H(p).
Za prenosnu funkciju:
H(p) =
B(p)
A(p)
=
p
3
+ 12p
2
+ 44p + 48
p
4
+ 15p
3
+ 71p
2
+ 105p
prirodne frekvencije kola se izracunavaju iz karakteristicne jednacine:
A(s) = s
4
+ 15s
3
+ 71s
2
+ 105 = 0
i imaju realne vrijednosti: 0,-3,-5,-7. Tada se funkcija H(p) moze napisati u fak-
torizovanom obliku:
H(p) =
k
1
p
+
k
2
p + 3
+
k
3
p + 5
+
k
4
p + 7
(5.10)
Koecijenti k
i
odredjuju se tako da se H(p) pomnozi sa faktorom (p + a
i
) i
uvrstavanjem p = a
i
u H(p) izracunaju vrijednosti (p + a
i
)H(a
i
). Tako ko-
ecijent k
1
izracunavamo tako da H(p) pomnozimo sa p i uvrstavanjem p = 0 u
pH(p) dobijamo:
pH(p) =
p(p
3
+ 12p
2
+ 44p + 48)
p(p + 3)(p + 5)(p + 7)

p=0
=
48
105
pH(p) = k
1
+
k
2
p
p + 3
+
k
3
p
p + 5
+
k
4
p
p + 7

p=0
= k
1
+ 0 + 0 + 0
odakle slijedi:
k
1
=
48
105
Postupak ponavljamo za k
2
:
(p + 3)H(p) =
(p + 3)(p
3
+ 12p
2
+ 44p + 48)
p(p + 3)(p + 5)(p + 7)

p=3
=
3
24
156 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
(p + 3)H(p) =
k
1
(p + 3)
p
+ k
2
+
k
3
(p + 3)
p + 5
+
k
4
(p + 3)
p + 7

p=3
= 0 + k
2
+ 0 + 0
odakle slijedi:
k
2
=
3
24
=
1
8
Identicnim postupkom izracunavamo k
3
= 3/20 i k
4
= 15/56. Prema tome,
prenosna funkcija H(p) napisana u faktorizovanom obliku ima izgled:
H(p) =
y(t)
x(t)
=
48
105
p
+
1
8
p + 3
+
3
20
p + 5
+
15
56
p + 7
Pojedini faktori:
H
i
(p) =
k
i
p + a
i
= k
i
1
p
1 +
a
i
p
imaju formu blok dijagrama koji je prikazan na slici 5.6.
Slika 5.6: Blok dijagram faktora H
i
(p) = k
i
/(p + a
i
)
Dijagram na slici 5.6. se izvodi na osnovu pravila za operaciju povratne sprege:
H(p) =
y
x
=
H
1
(p)
1 + H
1
(p)H
2
(p)
(5.11)
koje je ilustrovano na slici 5.7.
Blok dijagram paralelne strukture mozemo formirati koristeci opisani postupak
prikazivanja faktora H
i
(p) pomocu odgovarajucih blok dijagrama. Na slici 5.8.
prikazan je blok dijagram paralelne strukture za izabrani primjer LVN kola.
Odgovarajuce jednacine u prostoru stanja imaju oblik:
py
1
= x(t)
py
2
= 3y
2
+ x(t)
py
3
= 5y
3
+ x(t)
py
4
= 7y
4
+ x(t)
+
x
i
(t) y
i
(t)

a
i
b
i

py
i
5.3. JEDNA

CINE STANJA I BLOK DIJAGRAMI 157

Slika 5.7: Prenosna funkcija H(p) povratne sprege
Slika 5.8: Blok dijagram - paralelna struktura (slucaj realnih i razlicitih prirodnih
frekvencija)
i
y(t) =
48
105
y
1
+
1
8
y
2
+
3
20
y
3
+
15
56
y
4
Za matricni oblik jednacina stanja:
py = Ay +Bx(t)
y(t) = Cy +Dx(t)
odgovarajuce matrice imaju vrijednosti:
A =
_

_
0 0 0 0
0 3 0 0
0 0 5 0
0 0 0 7
_

_
x(t)
+
_
H
1
(p)
H
2
(p)

y(t)
x(t)
+
+
+
_
y(t)

7
+
+
_
_
+
+
+
+
y
1
y
2
y
3
y
4
105
48
8
1
20
3
56
15

158 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA

B =
_

_
1
1
1
1
_

_
C =
_
48/105 1/8 3/20 15/56

D = [0]
Sa blok dijagrama sa slike 5.8 moze se uociti vazna osobina paralelne strukture
da na promjenu varijable y
i
(py
i
), pored ulaznog signala x(t), jedino utice varijabla
stanja y
i
, i to preko povratne sprege sa odgovarajucim koecijentom a
i
. Koecijent
a
i
jednak je prirodnoj frekvenciji s
i
. Dakle, u ovoj formi blok dijagrama dolazi do
tzv. razdvajanja sistema diferencijalnih jednacina, tako da se svaka od varijabli
stanja y
i
(t) moze odrediti rjesavanjem odgovarajuce diferencijalne jednacine prvog
reda. Izlazna varijabla y(t) onda se jednostavno odredjuje na osnovu jednacine
y(t) = Cy +Dx. Promjetimo da je za analizirani slucaj (realni i razliciti korijeni
svojstvene jednacine) matrica A dijagonalna matrica. To znaci da se procesi u
kolu koje ima realne i razlicite prirodne frekvencije mogu analizirati na osnovu
karakteristika kola prvog reda.
Kada se pojavljuju konjugovano-kompleksne ili visestruke prirodne frekven-
cije faktorizovana funkcija H(p) sadrzi faktore koji u nazivniku imaju polinome
drugog ili viseg reda. Za ovaj slucaj svojstvena matrica A ima blok dijagonalnu
strukturu. Procesi u kolima koji sadrze visestruke i/ili konjugovano-kompleksne
prirodne frekvencije mogu se analizirati na osnovu karakteristika kola prvog i dru-
gog reda.
5.4 Klasicna metoda rjesavanja jednacina stanja
U opstem slucaju jednacine u prostoru stanja obrazuju sistem linearnih diferenci-
jalnih jednacina prvog reda sa konstantnim koecijentima:
pz
1
= a
11
z
1
+ a
12
z
2
+ + a
1n
z
n
+ f
1
pz
2
= a
21
z
1
+ a
22
z
2
+ + a
2n
z
n
+ f
2
=
pz
n
= a
n1
z
1
+ a
n2
z
2
+ + a
nn
z
n
+ f
n
(5.12)
Funkcije f
i
poznate su funkcije vremena i predstavljaju linearnu kombinaciju sig-
nala pobuda i eventualno njihovih izvoda.
Iz teorije linearnih diferencijalnih jednacina poznato je da se rjesenje za svaku
varijablu z
i
(t) sastoji od homogenog rjesenja z
ih
(t) i partikularnog rjesenja z
ip
(t),
tj:
z
i
(t) = z
ih
(t) + z
ip
(t) (5.13)
Homogena rjesenja z
ih
(t) odredjujemo rjesavanjem homogene diferencijalne jednacine:
pz = Az (5.14)
5.4. KLASI

CNA METODA RJE

SAVANJA JEDNA

CINA STANJA 159

U opstem slucaju homogena rjesenja imaju oblik:
k
i
e
s
i
t
, i = 1, 2, . . . , n
gdje su s
i
sopstvene vrijednosti kola, koje se izracunavaju iz karakteristicne jednacine:
det(sI A) = 0 (5.15)
Razvijanjem determinante matrice n-tog reda dobija se algebarska jednacina istog
reda sa realnim koecijentima. Korijeni karakteristicne jednacine predstavljaju
sopstvene vrijednosti matrice A.
Kada su sve sopstevne vrijednosti razlicite homogena rjesenja imaju oblik zbira:
z
ih
(t) =
n

j=1
k
ij
e
s
j
t
, i = 1, 2, , n (5.16)
Ukoliko karakteristicni korijen s
1
ima visestrukost reda r, tada homogena rjesenja
imaju oblik:
z
ih
(t) = (k
i1
+ k
i2
t + + k
ir
t
r1
)e
s
1
t
+
n

j=r+1
k
ij
e
s
j
t
, i = 1, 2, . . . , n (5.17)
Imaginarni i kompleksni korijeni se uvijek javljaju u konjugovanim parovima. Za
ove korjene moguce je koristiti i sinusne, odnosno pseudo-periodicne, funkcije za
predstavljanje komponenti rjesenja, kao i kod homogenog rjesenja diferencijalne
jednacine vise reda.
Partikularna rjesenja z
ip
(t) predstavljaju funkcije ciji oblik zavisi od oblika
funkcija f
i
(t). Za slucaj da su sve eksitacije konstantne:
f
i
(t) = F
i
, i = 1, 2, . . . , n (5.18)
i ako kolo nema sopstvenu frekvenciju s = 0, opsti oblik partikularnog rjesenja je:
z
ip
(t) = Z
i
, i = 1, 2, . . . , n (5.19)
Posto partikularna rjesenja moraju zadovoljavati diferencijalnu jednacinu:
pz
p
= Az
p
+f (5.20)
uvrstavanjem z
ip
(t)=Z
i
u prethodnu jednacinu izvodimo sistem algebarskih jednacina:
AZ = f (5.21)
cijim rjesavanjem se odredjuju partikularna rjesenja z
ip
= Z
i
.
Kada su funkcije f
i
(t) eksponencijalnog oblika:
f
i
(t) = F
i
e
t
, i = 1, 2, . . . , n (5.22)
160 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
za slucaj da nije sopstvena vrijednost kola, partikularna rjesenja takodje imaju
eksponencijalni oblik:
z
ip
(t) = Z
i
e
t
, i = 1, 2, . . . , n (5.23)
Uvrstavanjem opsteg oblika partikularnog rjesenja u diferencijalnu jednacinu, nakon
skracivanja sa e
t
izvodimo sistem algebarskih jednacina:
Z = AZ +f
ili u obliku:
(I A)Z +f = 0 (5.24)
iz kojeg izracunavamo koecijente Z
i
, i = 1, 2, . . . , n. Za slucaj da je sopstvena
vrijednost kola, partikularna rjesenja imaju oblik:
z
ip
(t) = (Z
(1)
i
+ Z
(2)
i
t) e
t
, i = 1, 2, . . . , n (5.25)
Uvrstavanjem ovog oblika partikularnog rjesenja u diferencijalnu jednacinu, nakon
skracivanja sa e
t
izjednacavanjem koecijenata uz nulti i prvi stepen prom-
jenljive t u svakoj od n jednacina dobija se 2n algebarskih jednacina, iz kojih se
izracunavaju koecijenti Z
(1)
i
i Z
(2)
i
za i = 1, 2, . . . , n. Opisani postupci su analogni
postupcima kojima se odredjuje partikularno rjesenje diferencijalne jednacine viseg
reda. Za slucaj pobuda u obliku polinoma varijable t ili prostoperiodicne funkcije
jednostavno se izvode analogni postupci kao i kod diferencijalne jednacine viseg
reda.
Za slucaj razlicitih sopstvenih vrijednosti opsti izraz za kompletno rjesenje kola
ima oblik:
z
i
(t) =
n

j=1
k
ij
e
s
j
t
+ z
ip
(t), i = 1, 2, . . . , n (5.26)
Ukupan broj integracionih konstanti k
ij
za n varijabli stanja, koje treba odrediti je
n
2
. Integracione konstantne se odredjuju iz nezavisnih pocetnih vrijednosti z(0).
Posto nezavisnih pocetnih vrijednosti z
i
(0) ima n, a integracionih konstanti n
2
izmedju ovih posljednjih moraju da postoje odredjene zavisnosti kako bi rjesenje
bilo jednoznacno odredjeno. Jedan od postupaka odredjivanja integracionih kon-
stanti je metod sukcesivnih izvoda. U ovom metodu se prvo diferencirajuci sistem:
pz = Az +f
n2 puta, povecava broj pocetnih uslova pri cemu se denisu novi pocetni uslovi
za:
p
(i+1)
z = Ap
(i)
z + p
(i)
f , i = 0, 1, . . . , (n 2) (5.27)
Polazeci od pocetnih vrijednosti varijabli stanja z(0) (nezavisnih pocetnih uslova)
sukcesivno se izracunavaju zavisni pocetni uslovi:
z
(1)
(0), z
(2)
(0), . . . , z
(n1)
(0)
5.5. RJE

SAVANJE JEDNA

CINA STANJA U MATRI

CNOM OBLIKU 161

Ako sada opsti oblik za kompletno rjesenje z
i
(t), napisan u formi:
n

j=1
k
ij
e
s
j
t
= z
i
(t) z
ip
(t) (5.28)
diferenciramo (n1) puta, za svako i = 1, 2, . . . , n izvodimo sistem (n1) jednacina:
n

j=1
k
ij
s
j
e
s
j
t
= pz
i
(t) pz
ip
(t)
=
n

j=1
k
ij
s
(n1)
j
e
s
j
t
= p
(n1)
z
i
(t) p
(n1)
z
ip
(t) (5.29)
Uvrstavanjem t = 0 u polazni oblik relacija 5.28 i 5.29 izvodimo sistem n-algebarskih
jednacina:
n

j=1
k
ij
= z
i
(0) z
ip
(0)
n

j=1
k
ij
s
j
= z
(1)
i
(0) z
(1)
ip
(0)
=
n

j=1
k
ij
s
j
= z
(n1)
i
(0) z
(1)
ip
(0) (5.30)
iz kojih izracunavamo koecijente k
ij
, za j =1, 2, . . . , n. Ponavljajuci ovaj postu-
pak za svako i =1, 2, . . . , n izracunavamo svih n
2
integracionih konstanti k
ij
.
5.5 Rjesavanje jednacina stanja u matricnom
obliku
Rjesenje matricne jednacine:
pz = Az +Bx
predstavlja vektor z(t) koji u opstem slucaju mozemo izraziti kao zbir vektora
homogenog rjesenja z
h
(t) i vektora partikularnog rjesenja z
p
(t):
z
(
t) = z
h
(t) +z
p
(t) (5.31)
Pri tome vektor homogenog rjesenja z
h
(t) zadovoljava homogenu diferencijalnu
jednacinu:
pz
h
= Az
h
(5.32)
Po analogiji sa realnim funkcija, opsti oblik homogenog rjesenja je:
z
h
(t) = e
At
K (5.33)
162 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
gdje je K vektor ntog reda integracionih konstanti k
i
, i = 1, 2, . . . , n. Eksponen-
cijalna matricna funkcija e
At
naziva se prelazna ili tranzijentna matrica stanja i
obiljezava se sa (t).
Vektor partikularnog rjesenja z
p
(t) zavisi od oblika vektora pobudnih signala
x(t). Ako su pobudni signali konstantni, tj. za x(t) = X vrijedi:
z
p
(t) = Z (5.34)
Uvrstavanjem opsteg oblika za partikularno rjesenje u diferencijalnu jednacinu,
uvazavajuci da je pZ = 0, izvodimo:
AZ +BX = 0
odakle dobijamo:
z
p
(t) = Z = A
1
BX (5.35)
Za slucaj da su sve pobude eksponencijalnog oblika, odnosno za:
x(t) = Xe
t
opsti oblik partikularnog rjesenja je:
z
p
(t) = Ze
t
(5.36)
Uvrstavanjem opsteg oblika partikularnog rjesenja u diferencijalnu jednacinu, nakon
skracivanja sa e
t
izvodimo jednacinu:
Z = AZ +BX
odakle, pod uslovom da nije sopstvena vrijednost matrice Aodnosno da vrijedi
det(I +A) = 0, izracunavamo:
Z = (I +A)
1
BX
Konacno, za ovaj slucaj partikularno rjesenje ima oblik:
z
p
(t) = (I +A)
1
BXe
t
(5.37)
Iz prethodnih primjera je jasno da se partikularno rjesenje nalazi po analogiji sa
izracunavanjem partikularnog rjesenja za diferencijalnu jednacinu viseg reda.
Kompletno rjesenje tada ima opsti oblik:
z(t) = e
At
K+z
p
(t) = (t)K+z
p
(t) (5.38)
Vektor integracionih konstanti K, odredjujemo iz pocetnih vrijednosti z(t
0
) prema
relaciji:
K = e
At
0
[ z(t
0
) z
p
(t
0
) ] (5.39)
Uvrstavanjem izraza za integracione konstante izvodimo izraz za izracunavanje
kompletnog odziva kola:
z(t) = e
A(tt
0
)
[ z(t
0
) z
p
(t
0
) ] +z
p
(t)
= (t t
0
) [ z(t
0
) z
p
(t
0
) ] +z
p
(t) (5.40)
5.5. RJE

SAVANJE JEDNA

CINA STANJA U MATRI

CNOM OBLIKU 163

5.5.1 Integralno rjesavanje matricne jednacine
Matricna diferencijalna jednacina :
pz = Az +Bx
moze se direktno rjesiti integralenjem tako da se prvo pomnozi sa e
At
i napise u
obliku:
e
At
Az + e
At
pz = e
At
Bx
Posto za izvod proizvoda dvije matrice vrijedi:
p(e
At
z) = e
At
Az + e
At
pz
prethodnu jednacinu mozemo napisati u obliku:
p(e
At
z) = e
At
Bx
Integralenjem ove jednacine izvodimo:
e
At
z =
_
e
At
Bx(t)dt +K = f (t) +K (5.41)
Pod integralom matrice realne promjenljive podrazumijevamo matricu integrala
njenih elemenata. Mnozenjem posljednjeg izraza sa e
At
izvodimo relaciju za
izracunavanje odziva kola:
z(t) = e
At
K+ e
At
f (t) (5.42)
Vektor K predstavlja vektor integracionih konstanti, koji odredjujemo iz pocetnih
vrijednosti z(t
0
), prema relaciji:
z(t
0
) = e
At
0
K+ e
At
0
f (t
0
) (5.43)
odakle slijedi:
K = e
At
0
z(t
0
) f (t
0
) (5.44)
Tada relacija za izracunavanje odziva ima oblik:
z(t) = e
A(tt
0
)
z(t
0
) + e
At
[f (t) f (t
0
)]
Posto vrijedi:
f (t) f (t
0
) =
_
t
t
0
e
A
Bx()d
kompletno rjesenje kola mozemo pisati u obliku:
z(t) = e
A(tt
0
)
z(t
0
) +
_
t
t
0
e
A(t)
Bx()d, t > t
0
(5.45)
164 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Iz izraza za kompletni odziv kola uvrstavajuci x=0 izvodimo izraz za prirodni
odziv kola:
z
n
(t) = e
A(tt
0
)
z(t
0
) (5.46)
a uvrstavajuci z(t
0
) = 0 izvodimo relaciju za izracunavanje prinudnog odziva kola:
z
s
(t) =
_
t
t
0
e
A(t)
Bx()d (5.47)
Iz izraza za kompletno rjesenje takodje jednostavno izvodimo relacije za ho-
mogeno rjesenje:
z
h
(t) = e
A(tt
0
)
z(t
0
) e
At
f (t
0
)
= e
At
_
e
At
0
z(t
0
) f (t
0
)

(5.48)
i partikularno rjesenje:
z
p
(t) = e
At
f (t) = e
At
_
e
A
Bx()d (5.49)
Uobicajeno se u analizi kola usvaja t
0
=0. Tada izvedeni izrazi za komponente
kompletnog odziva imaju oblike:
z
n
(t) = e
At
z(0) (5.50)
z
s
(t) =
_
t
0
e
A(t)
Bx()d (5.51)
z
h
(t) = e
At
[z(0) f (0)] (5.52)
Posto vrijedi:
z
p
(0) = e
A0
f (0) = f (0)
izraz za homogeno rjesenje mozemo pisati u obliku:
z
h
(t) = e
At
[z(0) z
p
(0)] (5.53)
5.5.2 Osobine LVN kola - analiza u prostoru stanja
U ovom poglavlju su opisane osobine LVN kola na osnovu analize izraza za kompo-
nente kompletnog odziva (z
h
(t), z
p
(t), z
n
(t), z
s
(t), koji su izvedeni u prethodnom
poglavlju.
1. Kompletan odziv kola z(t) za t 0 sastoji se od homogenog rjesenja z
h
(t) i
partikularnog rjesenja z
p
(t):
z(t) = z
h
(t) +z
p
(t) = e
At
[z(0) z
p
(0)] + e
At
_
e
A
Bx()d (5.54)
Pocetne vrijednosti varijabli stanja z(0) i ulazni signali x(t) jednoznacno
odredjuju odziv kola za t 0.
5.5. RJE

SAVANJE JEDNA

CINA STANJA U MATRI

CNOM OBLIKU 165

2. Odziv kola z(t) moze se predstaviti kao zbir prirodnog odziva (za x(t) = 0):
z
n
(t) = e
At
z(0) (5.55)
i prinudnog odziva (za z(0) = 0):
z
s
(t) =
_
t
0
e
A(t)
Bx()d (5.56)
Pri tome prirodni odziv z
n
(t) ima isti analiticki oblik kao i homogeno rjesenje
z
h
(t) pri cemu vrijedi:
z
h
(0) = z(0) z
p
(0) (5.57)
Primjetimo da je prirodni odziv linerano zavisan od pocetnih uslova z(0)
sto ne vrijedi za homogeno rjesenje. Pronudni odziv je linerano zavisan od
pobudnih signala x(t), posto je integral linearna operacija.
3. U kolima sa vise ulaza i izlaza prinudni odziv kola, pri djelovanju pobudnog
signala x
j
(t) na j-tom ulazu (pri cemu su svi drugi ulazni signali jednaki nuli),
predstavlja vektor varijabli stanja z
j
i
(t), j = 1, 2, . . . , n koji oznacavamo sa
z
j
(t). Vektor pobudnih signala x(t) tada sadrzi samo clan x
j
(t) tako da
vrijedi:
Bx(t) = b
j
x
j
(t) (5.58)
gdje smo sa b
j
oznacili j-tu kolonu matrice B. Vektor odziva z
j
(t) izracunavamo
prema izrazu za prinudni odziv:
z
j
(t) =
_
t
0
e
A(t)
b
j
x
j
()d (5.59)
Ako je pobudni signal jedinicni impuls x
j
(t) = (t) izvodimo izraz za odre-
djivanje impulsnog odziva kola h
j
(t) na pobudu na j-tom ulazu:
h
j
(t) =
_
t
0
e
A(t)
b
j
()d = e
At
b
j
(5.60)
Ako je pak pobudni signal jedinicna odskocna funkcija x
j
(t) = u(t) izvodimo
izraz za odskocni odziv kola g
j
(t) na pobudu na j-tom ulazu:
g
j
(t) =
_
t
0
e
A(t)
b
j
u()d =
_
t
0
e
A(t)
b
j
d
=
__
t
0
e
A
d
_
b
j
=
_
t
0
h
j
()d (5.61)
Iz izraza za odskocni odziv slijedi:
g
j
(t)
dt
= h
j
(t)
odnosno izvod odskocnog odziva predstavlja impulsni odziv.
166 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
4. Uporedjujuci izraze za prirodni odziv:
z
n
(t) = e
At
z(0)
i impulsni odziv:
h
j
(t) = e
At
b
j
zakljucujemo da impulsni odziv kola ima isti analiticki oblik kao i prirodni
odziv.
5. Ukoliko proceduru za izracunavanje impulsnog odziva h
j
(t) ponovimo za sve
ulaze j = 1, 2, . . . , n mozemo denisati matricu H(t) cije kolone cine vektori
h
j
(t). Tada vrijedi:
H(t) = e
At
B
odnosno:
z(t) =
_
t
0
H(t )x()d (5.62)
Prethodna relacija predstavlja matricni oblik operacije konvolucije:
z(t) = H(t) x(t) (5.63)
5.6 Izracunavanje tranzijentne matrice (t)
Matrica e
At
naziva se tranzijentna ili prelazna matrica stanja i oznacava se sa (t).
Izracunavanje tranzijentne matrice predstavlja fundamentalni zadatak analize kola
u prostoru stanja. U ovom poglavlju opisani su postupci za odredjivanje elemenata
matrice (t).
Po analogiji sa realnim funkcijama, tranzijentna matrica (t) moze se izraziti
razvojem matrice e
At
u red, prema izrazu:
(t) = I +A
t
1!
+A
2
t
2
2!
+ +A
i
t
i
i!
+ (5.64)
Postupak razvoja tranzijentne matrice u red ilustrovacemo na promjeru kola
koje je opisano sistemom diferencijalnih jednacina:
pz
1
= z
1
pz
2
= 2z
2
pz
3
= 6z
3
+ x(t) (5.65)
ili u matricnoj formi:
pz = Az +Bx(t)
5.6. IZRA

CUNAVANJE TRANZIJENTNE MATRICE (T) 167

gdje odgovarajuce matrice imaju vrijednosti:
z =
_
_
z
1
z
2
z
3
_
_
A =
_
_
1 0 0
0 2 0
0 0 6
_
_
B =
_
_
0
0
1
_
_
Matrica sistema A za analizirano kolo ima dijagonalnu strukturu. U poglavlju 4
pokazali smo da se paralelna struktura blok dijagrama LVN kola, koje ima realne
i razlicite svojstvene vrijednosti, opisuje medjusobno nepovezanim diferencijalnim
jednacinama prvog reda. Pri tome je matrica A dijagonalna i na dijagonali sadrzi
svojstvene vrijednosti. Ukoliko usvojimo:
z
1
= i
L1
z
2
= v
C
z
3
= i
L3
mozemo nacrtati odgovarajuce ekvivalentno kolo, koje odgovara analiziranom sis-
temu jednacina u prostoru stanja.
Slika 5.9: Ekvivalentno dekuplovano (raspregnuto) kolo paralelne strukture blok
dijagrama
Za kola sa slike 5.9 odredimo prirodni odziv kola (x(t)=0). Rjesavanjem difer-
encijalnih jednacina prvog reda, nalazimo prirodne odzive za pojedine varijable
stanja z
i
, i = 1, 2, 3 koji imaju oblik:
z
1
(t) = z
1
(0)e
t
u(t)
z
2
(t) = z
2
(0)e
2t
u(t)
z
3
(t) = z
3
(0)e
6t
u(t) (5.66)
1 H
1 H
+
-
+
-
F
2
1
C
V z =
2
1 1 L
i z =
3 3 L
i z =
6
1
( ) t X
1
168 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
ili napisano u matricnoj formi:
z
n
(t) =
_
_
z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)
_
_
=
_
_
e
t
0 0
0 e
2t
0
0 0 e
6t
_
_
_
_
y
1
(0)
y
2
(0)
y
3
(0)
_
_
= e
At
z(0) (5.67)
Dokazimo da se izraz za matricu (t) moze izvesti i razvojem u red tranzitne
matrice. Na osnovu vrijednosti:
A =
_
_
1 0 0
0 2 0
0 0 6
_
_
izracunavamo:
A
2
=
_
_
1 0 0
0 4 0
0 0 36
_
_
A
3
=
_
_
1 0 0
0 8 0
0 0 216
_
_
odakle slijedi:
(t) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
+
_
_
t 0 0
0 2t 0
0 0 6t
_
_
+
_

_
t
2
2
0 0
0
4t
2
2
0
0 0
36t
2
2
_

_+
_

_
t
3
6
0 0
0
8t
3
6
0
0 0
216t
3
6
_

_ +
=
_

_
1 t +
t
2
2

t
3
6
+ 0 0
0 1 2t +
4t
2
2

8t
3
6
+ 0
0 0 1 6t + 36
t
2
2
218
t
3
6
+
_

_
=
_
_
e
t
0 0
0 e
2t
0
0 0 e
6t
_
_
(5.68)
posto vrijedi:
e
at
= 1 + a
t
1!
+ a
2
t
2
2!
+ a
3
t
3
3!
+
Tranzijentna matrice (t) moze se odrediti koristenjem relacije koja opisuje
prirodni odziv kola:
z
n
(t) = (t)z(0) (5.69)
5.6. IZRA

CUNAVANJE TRANZIJENTNE MATRICE (T) 169

primjenom principa superpozicije. Postavljajuci sve pocetne vrijednosti na nulu
osim za varijablu z
j
(0) = 0, dobijamo:
_

_
z
j
1
z
j
2
.
.
.
z
j
i
.
.
.
z
j
n
_

_
=
_

1j

2j
.
.
.

ij
.
.
.

nj
_

_
[z
j
(0)]
odnosno:
z
j
i
(t) =
ij
(t)z
j
(0), i = 1, 2, , n (5.70)
Dakle clan
ij
(t) predstavlja komponentu z
j
i
(t) prirodnog odziva varijable z
i
(t) na
pocetni uslov z
j
(0). Postavljajuci z
j
(0) = 1, dobijamo sve elemente kolone
j
(t)
matrice (t). Ponavljajuci opisanu proceduru za j = 1, 2, , n izracunavaju se
svi elementi tranzijentne matrice.
5.6.1 Izracunavanje tranzijentne matrice stanja (t)
pomocu dijagonalizacije matrice A
U ovom poglavlju opisan je postupak izracunavanja tranzijentne matrice na os-
novu dijagonalizacije matrice A. U slucaju da kvadratna matrica A reda n ima
sopstvene vrijednosti s
i
, i = 1, 2, , n razlicite, moguce je odrediti nesingularnu
matricu P istog reda koja transformise matricu A u dijagonalnu matricu prema
relaciji:
P
1
AP = D =
_

_
s
1
s
2
.
.
.
s
n
_

_
(5.71)
Dakle, dijagonalni elementi matrice D jednaki su sopstvenim vrijednostima s
i
.
Matrica P izracunava se iz jednacine:
AP = PD
Ako sa p
j
oznacimo j-tu kolonu matrice P prethodnu jednacinu mozemo pisati u
obliku:
A
_
p
1
p
2
p
n

=
_
p
1
p
2
p
n

_
s
1
s
2
.
.
.
s
n
_

_
Prethodnu matricnu jednacinu mozemo napisati i kao sistem n matricnih jednacina
oblika:
Ap
j
= p
j
s
j
, j = 1, 2, , n (5.72)
170 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Tada se vektor p
j
izracunava iz jednacine:
(s
j
I A)p
j
= 0 (5.73)
Posto je s
j
sopstvena vrijednost matrice A, determinanta prethodnog sistema
jednacina jednaka je nuli, odnosno sistem homogenih jednacina ima netrivijalna
rjesenja. Vektori p
j
, koji se odredjuju na ovaj nacin nazivaju se sopstveni vektori
matrice A.
Ako matricu A predstavimo pomocu relacije:
A = PDP
1
(5.74)
tada vrijedi:
A
i
= (PDP
1
)
i
= PD
i
P
1
(5.75)
Red tranzijentne matrice tada mozemo pisati u obliku:
e
At
=
_
I + (PDP
1
)
t
1!
+ (PDP
1
)
2
t
2
2!
+ + (PDP
1
)
i
t
i
i!
+
_
=
_
I +PDP
1
t
1!
+PD
2
P
1
t
2
2!
+ +PD
i
P
1
t
i
i!
+
_
= P
_
I +D
t
1!
+D
2
t
2
2!
+ +D
i
t
i
i!
+
_
P
1
(5.76)
Posto za dijagonalnu matricu D vrijedi:
e
Dt
= I +Dt +D
2
t
2
2!
+ +D
i
t
i
i!
+ (5.77)
slijedi:
(t) = e
At
= Pe
Dt
P
1
= P
_

_
e
s
1
e
s
2
.
.
.
e
s
n
_

_
P
1
(5.78)
U slucaju da sopstvene vrijednosti nisu razlicite opisani postupak se modikuje.
5.6.2 Izracunavanje svojstvenih vrijednosti
i svojstvenih vektora
Izracunavanje svojstvenih vrijednosti
Izracunavanje svojstvenih vrijednosti ilustrovano je na izabranim primjerima
matrice A, koja nije dijagonalna. Za diferencijalnu jednacinu napisanu u ma-
tricnom obliku:
py = Ay
5.6. IZRA

CUNAVANJE TRANZIJENTNE MATRICE (T) 171

desnu stranu jednacine Ay oznacimo sa z, odnosno uvedimo nove varijable stanja:
z = Ay
Ova transformacija preslikava vektor y u vektor z. Ukoliko su vrijednosti matrica:
y =
_
_
1
1
1
_
_
A =
_
_
2 1 3
4 2 6
1 0 1
_
_
tada je:
z = Ay =
_
_
4
12
0
_
_
Vektori y i z prikazani su na slici 5.10.
Slika 5.10: Ilustracija transformacije koordinata vektora varijabli stanja
U opstem slucaju vektor z ima razlicit intenzitet i pravac od vektora y. Postavlja
se pitanje da li postoji vektor y za koji vektor z = Ay ne mijenja pravac, tj. da
li postoji skalar za koji vrijedi:
Ay = y (5.79)
Problem se svodi na odredjivanje rjesenja diferencijalne jednacine:
py = y (5.80)
odnosno vektora y, ciji se gradijent rasta poklapa sa pravcem vektora, ili vektora
koji u prostoru stanja formira trajektoriju u obliku pravca. Jednacina 5.79 moze
se napisati u matricnom obliku:
Ay = Iy
[I A] y = 0 (5.81)
y(1,1,1)
(4,12,0)
z
1
1
172 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Jednacina 5.81 ima nenultna rjesenja za det[I A] = 0. Prema tome svoj-
stvene vrijednosti matrice A nalaze se rjesavanjem jednacine:
det [I A] = 0 (5.82)
koja se naziva svojstvena jednacina. Za kolo prikazano na slici 5.11 napisacemo
jednacine u prostoru stanja i izracunati svojstvene vrijednosti kola.
Slika 5.11: Izracunavanje svojstvenih vrijednosti - primjer LVN kola
Varijable stanja u kolu sa slike 5.11 su:
y =
_
y
1
y
2
_
=
_
i
1
i
2
_
Jednacine stanja, prema KZN, imaju oblik:
v
g
= R
1
i
1
+ v
1
0 = R
2
i
2
+ v
2
(5.83)
pri cemu vrijedi:
v
1
= L
1
pi
1
+ Mpi
2
v
2
= L
2
pi
2
+ Mpi
1
(5.84)
Iz jednacine 5.84 slijedi:
pi
1
=
1
L
1
v
1

M
L
1
pi
2
Uvrstavanjem izraza za pi
1
u jednacinu 5.84, slijedi:
pi
2
=
1
L
2
v
2

M
L
2
pi
1
=
1
L
2
v
2

M
L
2
_
1
L
1
v
1

M
L
1
pi
2
_
pi
2
_
1
M
2
L
1
L
2
_
=
M
L
1
L
2
v
1
+
1
L
2
v
2
pi
2
L
1
L
2
M
2
L
1
L
2
=
M
L
1
L
2
v
1
+
1
L
2
v
2
pi
2
=
M
L
1
L
2
M
2
v
1
+
L
1
L
1
L
2
M
2
v
2
(5.85)
v
g
(t)
+
-
L
1
=2H
1
i
2
i
L
2
=8H
M=1H
= 3
1
R
=1
2
R
5.6. IZRA

CUNAVANJE TRANZIJENTNE MATRICE (T) 173

Uvrstavanjem izraza za pi
2
u relaciju za pi
1
dobijamo:
pi
1
=
1
L
1
v
1

M
L
1
_
M
L
1
L
2
M
2
v
1
+
L
1
L
1
L
2
M
2
v
2
_
=
1
L
1
_
1
M
2
L
1
L
2
M
2
_
v
1

M
L
1
L
2
M
2
v
2
pi
1
=
L
2
L
1
L
2
M
2
v
1

M
L
1
L
2
M
2
v
2
(5.86)
Uvrstavanjem vrijednosti za parametre kola u izraze za pi
1
i pi
2
u relacije 5.85 i
5.86 slijedi:
pi
1
= 0.533v
1
0.066v
2
pi
2
= 0.066v
1
+ 0.133v
2
(5.87)
Preuredjenjem jednacine 5.83 izvodimo:
v
1
= v
g
Ri
1
= v
g
3i
1
v
2
= R
2
i
2
= i
2
Konacno, uvrstavanjem izraza za v
1
i v
2
u izraze 5.87 izvodimo jednacine u pros-
toru stanja za pi
1
i pi
2
:
pi
1
= 1.6i
1
+ 0.066i
2
+ 0.533v
g
pi
2
= 0.2i
1
0.133i
2
0.066v
g
(5.88)
Tada matrica A ima vrijednost:
A =
_
1.6 0.066
0.2 0.133
_
a matrica I A:
I A =
_
+ 1.6 0.066
0.2 + 0.133
_
Konacno iz svojstvene jednacine:
det [I A] = det
_
+ 1.6 0.066
0.2 + 0.133
_
= ( + 1.6)( + 0.133) 0.0133 =
2
+ 1.73 + 0.2 = 0
izracunavamo svojstvene vrijednosti:

1
= 0.124,
2
= 1.61 (5.89)
174 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Do istog rezultata se dolazi i koristenjem prenosne funkcije H(p) za varijablu i
1
,
kada iz jednacina 5.83 i 5.84 izracunavamo:
H(p) =
B(p)
A(p)
=
0.53(p + 0.125)
p
2
+ 1.73p + 0.2
odakle svojstvene vrijednosti izracunavamo iz karakteristicne jednacine:
A(s) = s
2
+ 1.73s + 0.2 = 0
Izracunavanje svojstvenih vektora
Za poznate iznose svojstvenih vrijednosti
i
mogu se odrediti odgovarajuci
svojstveni vektori. Postupak izracunavanja svojstvenih vektora ilustrovacemo na
primjeru kola opisanog matricnom diferencijalnom jedanacinom py = Ay, za koju
matrica A ima vrijednost:
A =
_
0 3
1 4
_
Za ovo kolo odrediti cemo svojstvene vrijednosti
i
, i = 1, 2, svojstvene vektore y
1
i y
2
i prirodni odziv kola.
Svojstvene vrijednosti izracunavamo iz jednacine:
det {I A} = det
__
0
0
_

_
0 3
1 4
__
= det
_
3
1 + 4
_
= ( + 4) + 3 =
2
+ 4 + 3 = 0
odakle je:

1
= 1,
2
= 3
Svojstvene vektore odredjujemo za svaku od izracunatih svojstvenih vrijednosti.
Za
1
= 1 vrijedi:
_
(1)
_
1 0
0 1
_

_
0 3
1 4
___
y
11
y
21
_
= 0
odnosno:
_
1 3
1 3
_ _
y
11
y
21
_
= 0
ili u razvijenom obliku:
y
11
3y
21
= 0
y
11
+ 3y
21
= 0 (5.90)
Sistem jednacina 5.90 ne omogucava izracunavanje vrijednosti vektora y
1
, nego
samo odredjivanje pravca na kojem se nalazi vektor, kao sto je prikazano na slici
5.12.
5.6. IZRA

CUNAVANJE TRANZIJENTNE MATRICE (T) 175

Slika 5.12: Svojstveni vektori y
1
i y
2
za analizirano kolo
Ukoliko usvojimo vrijednost y
11
= 1 slijedi y
21
= 1/3. Tacke (0,0) i (1,-1/3)
odredjuju pravac vektora y
1
.
Analogno za = 3 slijedi:
_
(3)
_
1 0
0 1
_

_
0 3
1 4
___
y
12
y
22
_
= 0
odnosno:
_
3 3
1 1
_ _
y
12
y
22
_
= 0
Za usvojenu vrijednost y
12
= 1 slijedi y
22
= 1. Tacke (0,0) i (1,-1) odredjuju
pravac vektora y
2
, kao sto je prikazano na slici 5.12.
Dakle, svojstvene vektore mozemo proizvoljno izabrati, tj. mozemo usvojiti:
y
1
=
_
1

1
3
_
i
y
2
=
_
1
1
_
Vektori y
1
i y
2
predstavljaju kolone matrice transformacije P = [y
1
y
2
], odnosno
vrijedi:
P =
_
1 1

1
3
1
_
Tada matrica P
1
ima vrijednost:
P
1
=
_
3
2
3
2

1
2

3
2
_
Tada je proces transformacije matrice A opisan relacijom:
P
1
AP =
_
3
2
3
2

1
2

3
2
_ _
0 3
1 4
_ _
1 1

1
3
1
_
=
_
1 0
0 3
_
-1/3
y
21
y
11
-1
1
1 1
, 1 y =
2 2
, 3 y =
176 POGLAVLJ E 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
Uocimo da su dijagonalni elementi transformisane matrice jednaki odgovarajucim
svojstvenim vrijednostima.
Tada je opsti oblik prirodnog odziva:
y(t) = Ae
t
+ Be
3t
(5.91)
Konstante A i B odredjuju se iz pocetnih vrijednosti y(0) i py(0), odnosno na
osnovu vrijednosti y
1
(0) i y
2
(0).
Poseban slucaj se pojavljuje kada pocetna vrijednost vektora y lezi na jednom
od svojstvenih vektora, npr. na vektoru y
1
, tj. za y
11
= 1 i y
21
= 1/3. Tada se
konstante izracunavaju iz jednacina:
y
1
(0) = A
1
+ B
1
= 1
dy
1
dt

0
= y
1
+ 3y
2
= 0 + 3(
1
3
) = 1 = A
1
3B
1
Tada vrijedi:
A
1
+ B
1
= 1
A
1
3B
1
= 1
odnosno:
B
1
= 0, A
1
= 1
Dakle, za ovaj specijalni slucaj rjesenje y(t) = e
t
sadrzi samo komponentu koja
odgovara svojstvenoj vrijednosti
1
.