Fakultet strojarstva i brodogradnje Sveuilite u Zagrebu

PODLOGE ZA AUDITORNE VJEBE IZ KASKADNOG UPRAVLJANJA

Vladimir Ivanovi

Zagreb, prosinac 2005.

Teorijske osnovne1
Uvjet je postojanje mirujueg signala. Ako se cilindri ne vraaju istim redoslijedom kako su se kretali prema naprijed postoji mirujui signal. Redoslijed projektiranja kaskadnog upravljanja je sljedei: 1) Ispisati redoslijed odvijanja program: "+" gibanje prema naprijed "-" gibanje prema nazad Ako se neki od cilindara rade usporedno, takav cilindar se pie ispod ili pored cilindra s kojim usporedno radi. 2) Redoslijed odvijanja programa se ispie oko kruga u smjeru kazaljki na satu 3) Krug se podjeli na isjeke u kojima se jedan cilindar smije pojaviti samo jednom. Svaki isjeak predstavlja jednu kaskadu. 4) Iznad oznaka cilindara upisuje se broj razvodnika kojeg cilindar aktivira u momentu kojeg promatramo. 5) Svaka kaskada se upravlja pomou impulsno upravljanog razvodnika 4/2. Kaskadni razvodnici su tako povezani da uvijek aktivira samo jedna kaskada aktivira, a ostale su iskljuene (pogledaj sliku). 6) Svaki cilindar (osim onih koji paralelno rade) aktivira po dva 3/2 razvodnika s ticalom i kotaiem (odnosno samo ticalom) u svojim krajnjim poloajima. 7) Posljednji razvodnik 3/2, kojeg aktivira cilindar u jednoj kaskadi, ne daje impuls za kretanje sljedeeg cilindra, kao to to inae rade ostali, ve aktivira sljedeu kaskadu. Prethodna kaskada mora tada biti iskljuena. 8) Prvo aktiviranje kretanja cilindra u sljedeoj kaskadi vri se direktno kaskadnim razvodnikom. 9) Razvodnici 3/2 koje aktiviraju cilindri (njihovi su brojevi ispisani iznad oznake cilindra) prikljueni su na izlazni vod pripadajueg kaskadnog razvodnika.
nk. IIIk. Ik. IIk.

B Z Impuls poslijednjeg razvodnika (n-1)k.

A Y Z

A Y Z

A Y

P Impuls poslan razvodniku Ik. 1.

Impuls poslan razvodniku nk. z.

Impuls poslan razvodniku IIk. 2.

Broj kaskadnog razvodnika

Slika: Veza izmeu kaskadnih razvodnika.

Gojko Nikoli: Pneumatsko upravljanje, Udbenici Sveuilita u Zagrebu, Zagreb, 1976, strana 139-147.

2 ZADATAK 1 Za redoslijed odvijanja programa: A+ B+ A- C+ C- Bizraditi shemu kaskadnog upravljanja. Pri izradi sheme koristiti priloenu podlogu.

A+ BB+

CC+

A-

ZADATAK 2 Za redoslijed odvijanja programa savijalice: A+ B+ B- C+ C- Aizraditi shemu kaskadnog upravljanja. Pri izradi sheme koristiti priloenu podlogu.

A+ AB+

CC+

B-

3
ZADATAK 1 Redoslijed odvijanja programa: A+ B+ A- C+ C- BA B C

START

I II

4
ZADATAK 2: Redoslijed odvijanja programa: A+ B+ B- C+ C- AA B C

START

I II III