Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.

0)

Oktopod Studio konstruktorski truktorski komplet za robotiku

- UPUTSTVO ta je Oktopod Studio?
Oktopod Studio je konstrukto konstruktorsko okruenje za robotiku i slui za upravljanje niskonaponskim ureajima (igrakama) pomou raunara ili mobilnog telefona.

Opte karakteristike:
Hardver:

8 analognih izlaza 4 digitalna ulaza 2 izlaza za DC motore 3 izlaza za servo motore Napajanje 6 - 12 V, sa akumlatora ili mrenog ispravljaa USB ili Bluetooth veza sa raunarom ili mobilnim telefonom (Android)

Sadraj
1. Uvod 2. Hardver 2.1. Dimenzije 2.2. Povezivanje sa raunarom 2.3. Ulazi / Izlazi interfejsa 2.4. Elektrine karakteristike 2.5. Signalizacija rada 3. Softver 3.1. Raunarska aplikacija 3.1.1. Instalacija 3.1.2. Pokretanje aplikacije 3.1.3. Povezivanje na interfejs 3.1.4. Aplikacija za direktno upravljanje 3.1.5. Aplikacija za sastavljanje liste dogaaja 3.2. Aplikacija za mobilne telefone 3.2.1. Direktno upravljanje 3.2.2. Upravljanje mobilnim robotom

Softver:

- Raunarska aplikacija: Direktno upravljanje interfejsom pomou virtualne upravljake table Programiranje rada interfejsa sastavljanjem liste dogaaja Mogunost snimanja programa u memoriju interfejsa (nezavisan rad) - Aplikacija za mobilne telefone: Direktno upravljanje interfejsom Aplikacija ikacija za upravljanje autiem pomou senzora poloaja telefona

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

1. Uvod
Oktopod Studio konstruktorsko okruenje za robotikuslui za upravljanje niskonaponskim perifernim jedinicama pomou raunara ili mobilnog telefona. Oktopod Studio omoguuje pokretanje malih robota, , funkcionalnih modela, maketa, , automatizovanih ureaja, na jednostavan i intuitivan nain. Pomou Oktopod Studija je mogue ukljuivati ukljuivati: sijalice, svetlee diode, elektromagnet elektromagnete, DC motore, servo motore, e, itd., i konstruisati sloenije sklopove i upravljati sa njima njima. Oktopod d Studio predstavlja imitaciju modernih automatizovanih sistema. Kao svaki automatizovani sistem i on se sasto sastoji od softvera, elektronskog sklopa lopa i izvrnih organa, kao to je prikazano na sledeoj slici (Sl. 1).

Slika 1 - Softver, hardver i periferna jedinica

Oktopod studio okruenje ujedinjuje rad tri funkcionalnie funkcionalni celine: - SOFTVERA, - HARDVERA i - PERIFERNIH JEDINICA. Na hardver (elektronski elektronski sklop) se povezuju periferne jedinice (izvni organi, senzori), npr. semafor, robotska ruka, itd., itd. kojima se upravlja pomou softvera (raunarska raunarska ili mobilna aplikacija). U daljem tekstu se daje detaljan opis hardverskog i softverskog dela Oktopod Studio okruenja.

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

1. Hardver
Hardverski rdverski deo Oktopod Studio okruenja se sastoji od elektrine rine tampane ploe sa prikljucima, , koja se nalazi na plastinoj podlozi podlozi (u daljem tekstu: interfejs). Izgled hardvera sa naznaenim grupama prikljuaka je prikazan rikazan na sledeoj slici (Sl. 2 2).

Slika 2 - Hardverski deo Oktopod Studio okruenja

1.1 Dimenzije interfejsa

Dimenzije interfejsa (Sl. 3) zajedno sa podlogom su: irina 110 mm / Duina 150 mm / Visina 40 mm. Rastojanje izmeu montanih rupa na tampanoj ploi su: 69 mm /108 mm mm.

Slika 3 - Dimenzije elektronskog sklopa

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

1.2 Povezivanje sa raunarom

Povezivanje sa raunarom ili mobilnim telefonom se odvija pomou pomou USB ili Bluetooth modula proizvoljno. Ovi moduli se posebno prikljuuju na elektrinu tampanu plou plou. Na sledeoj slici (Sl. 4) je istaknut me mesto na interfejsu za prikljuenje USB i Bluetooth modula.

Slika 4 - Povezivanje sa raunarom

Na sledeim slikama su prikazani moduli prikljueni na interfejs. Na levoj slici je prikaza prikazan prikljuen USBmodul (Sl. 5) ), a na desnoj Bluetooth modul (Sl. 6).

Slika 5 - USB modul

Slika 6 - Bluetooth modul

1.3 Ulazi / Izlazi interfejsa

Analogni izlazi:
Interfejs podesuje 8 analognih izlaza (Sl. 7) za generalnu upotrebu. Tu se mogu prikljuiti svi potroai jednosmerne struje, kao to su sijalice, elektromagneti, svetlee diode, zujalice, itd. Na a analognim izlazima vrednost napona se moe kontinualno menjati od 0 V do napona napajanja interfejsa, koji moe da bude od 6 do 12 V DC. Svaki izaz pose poseduje jedan prikljuak sa 2 mesta za privrenje provodnika, koja su oznaena sa znakovima plus (+) i minus (-).Na ).Na ovim izlazima pozitivan napon (+) je stalno prisutan, a negativni pol (-) ) se prekida prilikom ukljuivanja iskljuivanja.

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

Slika 7 - Analogni izlazi

Izlazi za DC motore:
Na interfejsu postoje 2 izlaza za prikljuenje DC motora (Sl. 8). ). Na ovim izlazima mogue je menjati vrednost i smer izlaznog napona, pomou ega se upravlja brzinom i smerom obrtanja vratila elektromotora. omotora. Maksimalni Maks izlazni napon na ovim izlazima zavisi od napona napajanja interfejsa (6 - 12 V), V) a maksimalna struja moe da bude 2 A.

Slika 8 - Izlazi za DC motore

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

Izlazi za SERVO motore:

Pomou interfejsa je mogue upravljati sa 3 servo motora. Ovi motori slue za ostvarivanje preciznih pokreta (npr. robotska ruka). Prikljuci za servo motore imaju tri kontaktne iglice, koji su obeleeni sa BLK, RED i SIG oznakama (Sl. 9). Prikljuak servo motora treba da se orijentie u skaldu sa ovim oznakama, pri emu BLK pin odgovara crnom ili braon provodniku, RED crvenom, a SIG je signalni vod servo motora, koji je obino ute ili bele boje. U sluaju obrnutog prikljuivanja nee doi do oteenja interfejsa, ali servo motor nee raditi. Na interfejs je mogue prikljuiti obine ili digitalne servo motore, MINI, MICRO i STANDARD velicine. Mesto za prikljuivanje servo motora na interfejs je prikazan na sledeoj slici.

Slika 9 - Izlazi za servo motore

Digitalni ulazi:
Digitalni ulazi slue za detekciju dogaaja. Predvieni su za prikljuenje prekidaa, tastera i raznih senzora. Svaki ulaz poseduje jedan prikljuak sa dva mesta za privrenje provodnika. Digitalni ulazi detektuju "kratak spoj", to moe da se izazove pomou aktiviranja tastera, prekidaa ili magnetnih kontakata (eng. reed contact). Takoe na ova mesta mogu se prikljuiti i senzori otpornikog tipa, kao to su svetlosni otpornici i termoosetljivi otpornici (NTC). Kod ovih senzora aktivacija ulaza e se detektovati u sluaju kada njihova otpornost padne ispod ~400 Oma. Aktivacija digitalnih ulaza moe da se simulira pritiskom na odgovarajui taster na samom interfejsu. Na sledeoj slici su obeleeni digitalniulazi interfejsa (Sl. 10).

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

Slika 10 - Digitalni ulazi

1.4 Elektrine karakteristike

Interfejs moe da se napaja pomou bilo kojeg izvora jednosmerne struje, napona 6 - 12 V. To moe biti baterija, akumulator, mreni ispravlja ili solarni panel. Mesto za prikljuivanje izvora napajanja je prikazan na sledeoj slici (Sl. 11). Snaga korienog napajanja interfejsa mora biti u skladu sa snagom potroaa koji su povezani na interfejs. Za ovo je najee dovoljno napajanje od 1000 mA do 3000 mA.

Slika 11 - Prikljuak za napajanje

Osigura:
Interfejs je zatien osiguraem od 3 A (Sl. 12). Ovo znai da je ukupna struja na svim izlazima ograniena na 3 A. Ukoliko doe do prekomerne potronje, osigura e da prekine rad interfejsa, kako ne bi dolo do oteenja. Pregoreni osigura moe da se

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0) zameni odgovarajuim m osiguraem od 3 A. Mesto osiguraa na n tampanoj tampanoj ploi interfejsa je prikazan na sledeoj j slici.

Slika 12 - Osigura

1.5 Signalizacija rada

Nakon prikljuivanja interfejsa na napajanje, napajanje, zapoinje inicijalizacija koja traje 3 3-4 sekunde. Prilikom inicijalizacije crvena RUN dioda stalno svetli dok uta CONN sporo trepti. Nakon inicijalizacije, uta CONN dioda stalno svetli, a crvena RUN dioda prestaje da svetli. Pomou tastera MODE se vri izbor naina rada interfejsa. Postoje sledei modovi: Rad sa interfejsom pomou raunara ili mobilnog telefona (CONN mode). U sluaju uspenog povezivanja sa raunarom ili mobilnim telefonom, uta CONN dioda poinje da trepti. Autonomni rad interfejsa ejsa (RUN mode). U ovom nainu rada interfejs izvrava unapred snimljen program iz sopstvene memorije. U ovom modu rada uta CONN dioda prestaje da svetli, a crvena RUN dioda brzo trepti. Taster MODE i signalizacione diode R RUN i CONN su prikazani na sledeoj oj slici (Sl. 13).

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

Slika 13 - Signalizacija rada

Pored navedene signalizacije postoje i signalizacione svetlee svetlee diode pored svakog ulaza/izlaza izlaza pomou kojih moe da se vizuelno prati njihov rad. Jedino servo motori ne poseduju svetleu signalizaciju rada.

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

2. Softver
Softver slui za upravljanje elektronskim sklopom (hardver). Za Oktopod Studio okruenje je razvijena raunarska aplikacija i aplikacija za mobilne telefone, koje se opisuju u daljem tekstu.

2.1 Raunarska aplika aplikacija

Raunarska aplikacija omoguuje dva naina rada sa hardverom Oktopod Studio Studio. Jedan nain je direktno upravljanje pomou virtualne upravljake table, a drugi nain je programiranje rada pomou sastavljanja liste dogaaja. Ove mogunosti, kao i instalac instalacija i pokretanje aplikacije su opisani u sledeim poglavljima. poglav

2.1.1 Instalacija
Aplikacija za rad sa interfejsom moe da se preuzme sa internet adrese www.oktopodstudio.com. Ova aplikacija je namenjena za Windows platformu, prilagoena za rad pod verzija verzijama Win XP / Win 7 / Win 8. Za instalaciju je potrebno pokrenuti fajl setup.exe, i ispratiti spratiti ponuene korake (Sl. 14 14).

Slika 14 - Pokretanje instalacije

Za USB povezivanje sa interfejsom potrebno je instalirati USB drajver, koji se nalazi na istoj web adresi, i instalira se pokretanjem preuzetog fajla CP210x_VCP_Win_XP_S2K3_Vista_7.exe. Nakon instalacije raunar automatski prepoznaje prikljueni interfejs. Za povezivanje sa interfejsom pomou Bluetooth komunikacije, potrebno je izvriti uparivanje bluetooth ureaja. Za ovo je potrebno ukljuiti interfejs sa bluetooth modulom pod napon, i aktivirati Bluetooth na raunaru (ukljuiti spoljanji Bluetooth modul u USB port ili aktivirati ugraeni Bluetooth na laptop raunarima). Nakon ovoga potrebno je izvriti dodavanje novog Bluetooth ureaja na raunaru (Add New Bluetooth Device), to je najjednostavnije uiniti desnim klikom na Bluetooth ikonicu u donjem desnom uglu. Pri pretraivanju dostupnih ureaja Oktopod interfejs treba da se pojavi pod imenom

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0) "Oktopod_3xxx". ifra za uparivanje je 1234. Uparivanje je potrebno izvriti samo prvi put, posle toga interfejs je spreman za rad.

2.1.2 Pokretanje aplikacije

Nakon zavrene instalacije potrebno je pokrenuti aplikaciju, to je mogue i iz START menija ili pomou ikonice sa Desktop Desktop-a . Poetni prozor aplikacije, koji se pojvl pojvljuje, nudi sledee izbore (Sl. 15):

Direct Control Statement List Web site About Exit

Slika 15 - Poetni prozor aplikacije

Direct Control i Statement List otvaraju posebne aplikacije, koje slue za upravljanje uprav interfejsom na razliite naine. naine Web site otvara internet prezentaciju Oktopod Studia. About prikazuje osnovne ovne informacije o softveru, aExit zatvara aplikaciju.

2.1.3 Povezivanje na interfes

Posle izbora naina rada sa interfejsom (Direct Control ili Statement List) pojavljuje se prozori koji nudi dva naina za konekciju na interfejs (Sl. 16): ): automatski (Auto Connect) ili manuelni (Manual). Pored ovoga postoji mogunost za otvaranje otvaranje aplikacije bez prisustva interfejsa (Offline Mode), i za odustanak (Back).

Slika 16 - Povezivanje na interfejs

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0) Opcija Auto Connect automatski nalazi komunikacioni ko port na kojem se nala nalazi interfejs. Ukoliko ova opcija ne moe e da nae interfejs ili je spora (zavisi od raunara), post postoji mogunost za manualno podeavanje podeava komunikacionog porta pomou izbora bora Manual (Sl. 17).

Slika 17 - Manualno povezivanje

Za ovaj nain konekcije potrebno je prvo proveriti proveriti na kom komunikacionom portu se nalazi interfejs, to je mogue videti u Device Manager-u i otvara se desnim klikom na My Computer >> Propoerties >> Device manager. Tu pod Ports (COM & LPT) se nalaze postojei COM portovi, gde je potrebno proveritibroj proveriti COM M porta u zagradi (Sl. 18 18).

Slika 18 - Device Manager

USB interfejs se prijavljuje kao Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge, dok Bluetooth interface se prikazuje kao Standard Serial over Bluetooth link. Ukoliko postoji vie Bluetooth tooth portova, potrebno je isprobati na kojem uspeva konekcija. Nakon uspene konekcije otvara se izabrana aplikacija, gde aktivnu komunikaciju obeleava treptajua uta sijalica.

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

2.1.4 Aplikacija za direktno upravljanje (Direct Control)

Aplikacija Direct Control slui za direktno upravljanje radom interfejsa pomouvirtualne komandne table (Sl. 19).

Slika 19 - Direct Control

U ovoj aplikaciji prikazan je interfejs sa kontrolnim konzolama ulaza/izlaza. Postoje etiri grupe kontrola: Analogni izlazi (Analog outputs) Upravljanje DC motorima (Motor control) Upravljanje servo motorima (Servo control) Digitalni ulazi (Digital inputs)

Pritiskanje kontrolnih dugmadi i pomeranje klizaa izaziva promene na izlazima interfejsa u realnom vremenu. Na ovaj nain raunar se koristi kao daljinski upravlja, pomou ega se upravlja prikljuenim perifernim jedinicama.

2.1.5 Aplikacija za sastavljanje liste dogaaja (Statement List)

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0) Aplikacija Statement List slui za programiranje rada interfejsa. Pomou ove aplikacije je mogue satavljati liste dogaaja (drugim reima: program), koje se posle izvravaju sa raunara ili iz memorije interfejsa. Izgled aplikcaije je prikazan na sledeoj slici (Sl. 20).

Slika 20 - Statement List

Na levoj strani aplikacije se nalaze kontrole za rad sa interefjsom, lino kao i u aplikaciji Direct Control, stim da tu pored svake kontrole postoji i dugme Add, pomou ega trenutno podeeno stanje izlaza se dodaje u listu dogaaja. Na ovaj nain je mogue napraviti eljenu sekvencu promene izlaza interfejsa, koje se kasnije izvravaju klikom na dugme Play. U aplikaciji postoji mogunost za pravljenje tri paralelne liste dogaaja (Prog 1, Prog 2, Prog 3), koje mogu istovremeno da se izvravaju (eng. multitasking). Za programiranje rada na raspolaganju su i neke dodatne funkcije, kao to su: Delay, Wait until i Start/Stop programs: - Funkcija Delay slui za odreivanje pauze izmeu pojedinih operacija. Ova funkcija omoguuje vremensko programiranje izvravanje dogaaja. Bez dodavanje Delay naredbe funkcije u listi dogaaja se izvravaju odmah jedna posle druge, bez ekanja, maksimalnom brzinon. - Funkcija Wait until je namenjena za korienje ulaza interfejsa, kao uslove za izvravanje programa. Ova funkcija zaustavlja izvravanje liste dogaaja sve dok se ne desi eljena promena na ulazu, to moe biti aktivacija ili deaktivacija povezanog prekidaa, ili integrisanog tastera na ploi. Kada se ispuni oekivani uslov na ulazu, program nastavlja dalje da se izvrava. Pomou ove funkcije mogue je povezati rad interfejsa sa spojnjim dogaajima.

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

- Funkcija Start/stop programs omoguuje pokretanje i zaustavljanje pojedinih paralelnih programa. Pomou ove funkcije mogue je iz jednog programa pokrenuti ili zaustaviti drugi program. Sa ovom funkcijom se otvara mogunost za ostvarivanje sloenijih algoritama za upravljanje interfejsom. U gornjem levom delu aplikacije postoje dugmad za kontrolu izvravanje liste dogaaja. DugmadPlay i Stop startuju i zaustavjalju izvravanje programa, dok pomou dugmetaStep mogue je izvravati program korak po korak, to pomae za lake shvatanje naina rada i nalaenju eventualnih greaka. Pomou dugmetaDownload2Interface program se snima u memoriju interfejsa, odakle je kasnije mogue izvravati bez prisustva raunara. Posle snimanja programa u memoriju interfejsa i pritiskom na taster MODE na hardveru interfejsa, interfejs ulazi u run mod, to se indikuje treptanjem crvene diode i poinje izvravanje snimljenog programa. Na ovaj nain se omoguuje autonomni rad interfejsa. Za editovanje programa postoje dugmadClear line i Clear prog pomou kojih je mogue brisati jednu liniju iz programa ili ceo program. Izmena parametara pojedinih linija programa je omogueno duplim klikom mia na izabranu liniju, nakon ega se otvara prozor sa ponuenim mogunostima izmene. Pored ove mogunosti postoji jo i mogunost za prerasporeivanje pojedinih linija u listi pomou hvatanja linije miem (eng. Drag-and-drop) U gornjem desnom delu aplikacije se nalaze dugmad za uvanje i uitavanje ranije sauvanih programa Save project i Load project. Tu se nalazi i dugme Connect/Disconnect pomou kojeg je mogue uspostaviti i prekinuti komunikaciju sa interfejsom, pri emu aktivnu komunikaciju obeleava treptanje status sijalice. Za prekidanje komunikacije ima potrebe ukoliko u toku pravljenje programa eli da se neto izmeni na hardveru interfejsa, to zahteva njegovo iskljuivanje sa napajanja. Ukoliko se ne zaustavi komunikacija pre nego to se interfejs iskljui, dolazi do zamrzavanje aplikacije, i potrebno je zatvoriti pomou Ctrl+Alt+Delete.

15

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0)

2.2 Aplikacija za mobilne telefone

Upravljanje interfejsom je omogueno i pomou mobilnih telefona sa Android operativnom sistemom. Sa Android Marketa (Google Play Store) mogue je skinuti i instalirati dve aplikacije: Oktopod Studio i OktopodStudio Oktopod - Automobil.

2.2.1 1 Direktno upravljanje

Mobilna bilna aplikacija Oktopod Studio omoguuje direktno upravljanje radom interfejsa slino raunarskoj aplikaciji Direct Control. Ova aplikacija se sastoji astoji od etiri prozora (Sl. 21 21), namenjenih pojedinim grupama kontrola: Analogni izlazi, Digitalni ulazi, DC motori i Servo motori.

Slika 21 - Mobilna aplikacija za direktno upravljanje

Za rad mobilne bilne aplikacije potrebno je izvriti uparivanje Bluetooth modula, to se vri iz menija telefona za Bluetooth komunikaciju. Ukljuen interfejs sa bluetooth modulom treba da se pojavi pod imenom Oktopod_3xxx, a ifra za uparivanje je 1234. Nakon pokretanje e aplikacije Oktopod Studio pojavljuje se lista uparenih Bluetooth ureaja, odakle je potrebno izabrati Oktopod_3xxx. Posle uspene uspene konekcije aplikacija je sprem spremna za rad.

2.2.2 Upravljanje mobilnim robotom

Aplikacija za upravljanje mobilnim robotom pomou pomou mobilnog telefona se naziva OktopodStudio - Automobil. . Ova aplikacija omoguuje upravljanje izlazima za DC motore, na koje e su povezani pogonski motori (tokovi robota). Aplikacija prikuplja podatke sa senzora poloaja telefona i upravlja sa robotom na taj ta nain kao da a je telefon volan

Oktopod Studio - Uputstvo (V 3.0) automobila. . Izgled aplikacije i primer mobilnog robota su prikazani prikazani na sledeim slikama (Sl. 22 i Sl. 23).

Slika 22 - Mobilan aplikacija za upravljanje u autiem

lnog robota Slika 23 - Primer mobil

Za uspostavljanje konekcije ekcije je potrebno izvriti iste korake kao i u prethodno objanjenoj mobilnoj aplikaciji za direktno upravljanje - Oktopod Studio.