PENGENDALIAN SUHU

Pemanasan Langsung Secara Batch

I.

Tujuan Mahasiswa dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara manual, atau secara otomatis menggunakan on-off-controller dan PID-controller.

II.

Alat Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan tangki kecil berisi heater dan coil pendingin serta selang-selang fleksibel. PCT40 terhubung dengan sebuah komputer melalui koneksi USB. Pada komputer telah terinstall paket software yang dapat digunakan untuk mengendalikan dan mengelola signal-signal yang berasal dari semua sensor dan controller.

Keterangan : SSR : solid state relay TC : temperature controller T1, T2 dan T3 adalah sensor suhu

III. Dasar Teori Pada percobaan ini, suhu cairan dalam tangki proses dimonitor secara terus-menerus oleh thermocouple tipe K yang berfungsi sebagai sensor suhu. Untuk mengatur suhu cairan dalam tangki proses menuju setpoint, maka dapat dilakukan beberapa hal berikut:

mengatur secara manual saklar daya heater hidup atau mati sesuai kebutuhan Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke on-off controller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater hidup atau mati.

Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke PIDcontroller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater secara variabel.

Pada kasus dimana suhu cairan dalam tangki proses berada di atas setpoint, maka seharusnya saklar daya heater pada posisi off atau setidaknya daya yang masuk ke heater berkurang, sehingga terjadi efek penurunan suhu. Sebaliknya jika suhu cairan dalam tangki proses berada di bawah setpoint, maka seharusnya saklar daya heater pada posisi on atau setidaknya daya yang masuk ke heater meningkat, sehingga terjadi efek peningkatan suhu. Pada pengendalian proporsional (P), sensor suhu yang membaca suhu air dalam tangki proses mengirim signal keluarannya ke controller. Controller sendiri kemudian mengirimkan signal ke heater yang besarnya proporsional terhadap signal dari sensor suhu. Karena daya heater hanya memungkinkan 2 kondisi, yaitu on dan off, maka keluaran controller akan bervariasi dalam waktu saat mensupply daya ke heater. Pengendalian dengan PID menambahkan dua ekstra parameter controller, yaitu Integral (I) dan Derivative (D), seperti sudah dibahas pada Job Level Control. Dengan aksi pengendalian proporsional, controller menghasilkan signal yang proporsional terhadap error, hal mana kemudian menjadi penyebab terbentuknya offset dan overshoot. Dengan aksi pengendalian integral, controller memberikan signal yang proporsional terhadap waktu integral dari error. Aksi pengendalian integral ini dapat digunakan sendirian untuk mengendalikan proses, tetapi umumnya dalam kombinasi dengan aksi proporsional. Umumnya aksi integral digunakan untuk mengeliminasi offset tetapi menyebabkan overshoot maksimum yang lebih tinggi dan waktu pengendalian yang lebih panjang. Dengan aksi pengendalian derivative, controller memberikan signal yang proporsional terhadap derivative dari kecepatan perubahan dari error, dan bukan dari besarnya error. Aksi pengendalian derivative ini tidak dapat diaplikasikan sendirian, melainkan harus dikombinasikan dengan 2 aksi lainnya seperti aksi pengendalian

proporsional. Jika digunakan bersama dengan aksi pengendalian proporsional, pengendalian dengan derivative ini akan mengeliminasi oscilasi yang berlebihan, tetapi tetap tidak dapat mengeliminasi offset. Aksi-aksi pengendalian proporsional, integral, dan derivative dapat saling dikombinasikan untuk mengeliminasi offset, mengurangi overshoot maksimum, dan meminimasi jumlah frekuensi dari oscilasi respon. IV. Prosedur Kerja Equipment set up Pada software PCT40, pilih Section 5: Temperature Control (direct batch heating). Klik ikon untuk menampilkan layar diagram mimic. Cocokkan hubungan selang ke semua alat yang ada dengan gambar yang terlihat pada diagram mimic.

Pengisian tangki proses dengan air Hubungkan PSV dan tangki proses dengan menggunakan selang panjang dengan quick release fitting pada ke dua ujungnya. Tutup katub keluaran pada tangki. Pada software, set PSV ke 100% dan perhatikan tangki proses mulai terisi dengan air. Ketika air sudah menenggelamkan coil yang ada di dalam tangki, set PSV menjadi 0% lalu lepas kembali selang penghubung PSV dan tangki. Hubungkan coil di dalam tangki proses dan PSV dengan menggunakan selang panjang lainnya yang memiliki ujung-ujung quick-release fitting dan guest push fitting. Pada sisi masuk dari coil, pasangkan selang panjang yang memiliki ujung guest push fitting dan ujung lainnya ke PSV. Hubungkan juga bagian keluaran coil dengan menggunakan selang panjang lain yang memiliki ujung quick-release fitting dan drain valve. Buka drain valve pada ujung selang dan pastikan ujung ini mengarah ke dalam bak pembuangan. Untuk menghomogenkan suhu air dalam tangki proses, dapat digunakan hot pump dan selang-selang secukupnya. Untuk pengendalian manual:

Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara manual dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Manual kemudian klikApply dan GO untuk memulai data logging. Hidupkan heater dengan cara klik nilai 0 di sebelah heater menjadi 1. Evaluasi setiap interval 2 menit untuk menentukan kondisi heater on atau off. Jika oscilasi sudah stabil, pertimbangkan untuk meneruskan percobaan dengan memberikan suatu gangguan pada sistem yang sudah terbentuk atau kalau tidak klik saja STOP untuk mengakhiri data logging. Disturbance dapat diberikan dengan cara mengalirkan air dingin melewati coil melalui penggunaan PSV. Set PSV misalnya ke 50% dan lakukan evaluasi terhadap heater. Klik STOP jika sudah selesai. Untuk mengulangi percobaan yang sama atau mempersiapkan tangki untuk percobaan selanjutnya, air panas dalam tangki sebaiknya dikeluarkan dengan hati-hati dan ditampung dalam ember. Untuk itu cek apakah heater sudah mati dan PSV di set 100%. Air dalam ember jika sudah dingin dapat dikembalikan ke bak penampung. Untuk pengendalian on-off controller: Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara otomatis dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automaticdan meng-set nilai setpoint ke 300C atau pada nilai yang direkomendasikan. KlikApply dan GO untuk memulai data logging. Setelah suhu air dalam tangki stabil, berikan disturbance atau perubahan setpoint. Disturbance dapat diberikan dengan cara mengalirkan air dingin melewati coil melalui penggunaan PSV. Set PSV misalnya ke 50% dan lakukan data logging hingga suhu stabil kembali. Perubahan setpoint dapat dilakukan melalui jendela PID controller. Set nilai setpoint 100C lebih tinggi, misalnya ke 400C, kemudian klik Apply dan lakukan data logging hingga suhu stabil kembali. Klik STOP jika sudah selesai. Untuk pengendalian dengan PID controller: Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara otomatis dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automatic. Nilai awal parameter PID controller dapat diperoleh melalui prosedur tuning berikut: PID setting dan Optimasi

Persiapkan suhu air dalam tangki proses minimal 30 0C. Jika air dalam tangki proses masih panas karena dipakai pada percobaan sebelumnya, maka dinginkan dengan cara mengalirkan air dingin melalui PSV 100% ke coil dan kembalikan PSV ke 0% jika suhu air sudah mininal 300C. Jika terlalu lama, air panas dalam tangki proses dapat juga dikeluarkan dan ditampung dalam ember. Isi kembali tangki dengan air dingin baru. Buat data sheet baru, kemudian pada jendela PID controller, set P, I, dan D dengan nilai 0%, 0 s, dan 0 s, dan setpoint pada 40 0C, lalu klik Apply dan GOuntuk memulai data logging. Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga, klik STOP untuk menghentikan data logging. Buat gambar kurva dengan menggunakan software EXCEL antara data waktu pemanasan versus suhu air dalam tangki proses. Dari gambar kurva tersebut, tentukan jarak puncak atas dan puncak bawah sebagai y dan waktu yang dibutuhkan dari puncak ke puncak sebagai t. Dari nilai y dan t tersebut, nilai awal untuk P, I,dan D dapat ditemukan sebagai berikut:
P= y 3 ; I=t ; D= t 6

Nilai-nilai P, I, dan D hasil optimasi ini selanjutnya disebut sebagai nilai hasil optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai-nilai optimal yang diperoleh dan ubah setpoint ke 0
0

C supaya terjadi pendinginan air dalam tangki proses. Pendinginan dapat dipercepat

dengan cara mengalirkan air dingin ke coil melalui PSV 100%. Akan terlihat suhu menjadi meningkat dan akhirnya beroscilasi di sekitar setpoint. Klik STOP untuk mengakhiri data logging. Setelah ini dapat diputuskan pemberian disturbance atau perubahan setpoint lagi untuk melihat sifat pengendalian dengan PID controller.

V.

Data Pengamatan Percobaan 1 (Perbedaan nilai psv) Di set dengan nilai psv 50 dan set point 40

Di set dengan nilai psv 75 dan set point 40

Di set dengan nilai psv 75 dan set point 40

Percobaan 2 (Perbedaan Nilai Set Point) Di set dengan nilai psv 100 dan set point 35

Di set dengan nilai psv 100 dan set point 45

Percobaan III (PID Setting dan optimasi)

t=06.30

y=44,8

t=11.55

y=36,2 t=10.55

VI.

Perhitungan Setelah melakukan percobaan optimasi maka, Dari gambar kurva tersebut, tentukan jarak puncak atas dan puncak bawah sebagai y dan waktu yang dibutuhkan dari puncak ke puncak sebagai t. Dari nilai y dan t tersebut, nilai awal untuk P, I,dan D dapat ditemukan sebagai berikut:
P= y 3 ; I=t ; D= t 6

Diketahui t Antar Puncak Y : Jarak puncak atas = 44,8 Jarak puncak bawah = 36,2 t : Waktu puncak atas = 06:30 =390s Waktu puncak atas = 11:55=715s Maka :

I = 715-390 = 325s

t overshoot - t undershoot Y : Jarak puncak atas = 44,8 Jarak puncak bawah = 36,2 t : Waktu puncak atas = 06.30=390s Waktu puncak bawah = 10.55=645s Maka :

I = 645-390=265s

VII. Pembahasan Setelah melakukan percobaan ini kami telah dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara manual, atau secara otomatis menggunakan on-off-controller dan PID-controller. Dimana kami mencari nilai propotional band, Integral Time, dan juga Derivative time, adapun tujuan untuk mencari nilai-nilai tersebut adalah untuk mengetahui berapa besar kesalahan yang terjadi di overshoot dan undershoot untuk t antar puncak yaitu nilai overshoot sebesar : 0,1 dan kesalahan pada undershot sebesar : 0,1 dan untuk t overshoot - t undershoot nilai kesalahan yang di dapatkan yaitu : 0,5 dan : 0,3. VIII. Kesimpulan Hasil yang dapat kami simpulkan yaitu : Untuk Hasil Optimasi untuk t Antar Puncak P = 28 Overshoot : 0,1

I = 325 S D = 54,1

Undershoot : 0,1

Untuk Hasil Optimasi untuk t overshoot - t undershoot P = 28 I = 265 s D = 44,1 Overshoot : 0,5 Undershoot : 0,3

Laboratorium Pengendalian Proses Semester V 2013/2014

LAPORAN PRAKTIKUM

TEMPERATURE CONTROL

Pembimbing Kelompok Tgl. Praktikum

: Ir. Barlian Hasan, MT : B2 : 05 September 2013

Nama

: Lucky Agung Wiranata (331 11 051) Nurul Maryam (331 11 052) Muh. Akbar (331 11 045)

Kelas

: 3c

JURUSAN TEKNIK KIMIA POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG 2013