Klasicna II PDF

Klasina mehanika II
Hedim Osmanovi
5. oujka 2013.
Sadraj
1 Oscilacije 1
1.1 Hooke-ov zakon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Harmonijsko oscilovanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Dvo-dimenzionalni harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Neprigueni oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Slabo priguenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Jako priguenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.4 Kretanje sa prinudnom silom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5 Rezonancija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Fizikalni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Osciliranje kod elektrinih kola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Centralno kretanje-problem dva tijela 17
2.1 CM i relativne koordinate. Redukovana masa . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Teoreme o sauvanju-prvi integral kretanja. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Jednaine kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Centrifugalna energija i efektivni potencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Kretanje planeta - Keplerovi zakoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Elastini sudari dvije estice 29
3.1 Kinematika elastinih sudara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Neelastini sudari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Udarni presjek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Rutherford-ova formula rasprenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4 Relativno kretanje 43
4.1 Rotacija koordinatnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Centrifugalna i Coriolisova sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Relativno kretanje u odnosu na Zemlju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.1 Efekti Coriolisove sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5 Dinamika krutog tijela 54
5.1 Tenzor inercije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Moment impulsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 Glavne osi inercije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 Zakoni transformacije momenta inercije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5 Osobine tenzora inercije krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
i
Sadraj
5.6 Eulerovi uglovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7 Eulerove jednaine za kruto tijelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.8 Kretanje krutog tijela koje je simetrino u odnosu na jednu osu . . . . . . 71
5.9 Kretanje krutog tijela -Zvrk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.10 Stabilnost krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ii
1 Oscilacije
Skoro svaki sistem koji se pomjeri iz poloaja stabilne ravnotee vri oscilacije. Ako je
udaljenost od poloaja ravnotee mala onda kaemo da je oscilovanje prosto harmonij-
sko. Oscilovanje, i posebno prosto harmonijsko oscilovanje se esto pojavljuju i vrlo su
korisna. Naprimjer, svi dobri satovi ovise o oscilatoru koji regulie njegovu tanost. Prvi
pouzdan sat je koristio klatno, moderni satovi koriste osciliranje kvarcnog kristala, danas
veina tanih satova, kao recimo atomski sat u Nacionalnom institutu za standarde i teh-
nologiju u Coloradu, koristi osciliranje atoma. U ovom poglavlju emo istraiti zikalno
i matematiki oscilovanje. Krenut emo sa prostim harmonijskim oscilovanjem, zatim
emo uvesti prigueno oscilovanje.
1.1 Hooke-ov zakon
Hooke-ov zakon tvrdi da sila koja djeluje na oprugu ima formu (za x-osu)
F
x
(x) = kx (1.1)
gdje je x udaljenost opruge od njenog ravnotenog poloaja i k je pozitivan broj koji se
zove konstanta sile. (krutost opruge). k je pozitivno i to znai da smo uzeli ravnoteni
poloaj za x = 0. Kada je x = 0 sila je jednaka nuli, kada je x > 0 (pomjeranje udesno)
sila je negativna (djeluje ulijevo) i kada je x < 0 (pomjeranje ulijevo) sila je pozitivna
i djeluje udesno. Ako je k negativno, sila e biti daleko od ishodita i ravnotea e biti
nestabila i u ovom sluaju ne oekujemo da vidimo oscilacije. Potencijalna energija za
ovu silu je
U(x) =
1
2
kx
2
.
Posmatrajmo sada proizvoljni konzervativni jednodimenzionalni sistem koji je odreen sa
koordinatom x i ima potencijalnu energiju U(x). Pretpostavimo da sistem ima ravnoteni
poloaj za x = x
0
, koji moemo uzeti da je ishodite (x
0
= 0). Sada posmatrajmo
ponaanje U(x) u blizini ravotenog poloaja. Bilo koja razumna funkcija moe se razviti
u Taylorov red, tako da je
U(x) = U(0) + U
(0)x +
1
2
U
(0)x
2
+ . . . . (1.2)
Kako s vremenom, prilikom osciliranja, x postaje sve manje, prva tri lana u ovom
razvoju e dati dobru aproksimaciju. Prvi lan je konstantan i moemo uvijek uzeti da
je U(0) = 0. S obzirom da je x = 0 u ravnotenoj taki, U
(0) = 0 i drugi lan u razvoju

(1.2) je jednak nuli. Budui je ravnotea stabilna U
(0) je pozitivno. Zamjenjujui

1
1 Oscilacije
U
(0) sa k, zakljuujemo da je za malo pomjeranje dobra aproksimacija za potencijalnu

energiju
U(x) =
1
2
kx
2
. (1.3)
To znai da je, za dovoljno malu udaljenost od ravnotenog poloaja, Hooke-ov zakon
uvijek validan. Napomenimo da ako je U
(0) negativno, tada e k takoer biti negativno

i ravnoteni poloaj e biti nestabilan, tako da dobijamo sluaj koji nije predmet naeg
interesovanja u ovom trenutku. Hooke-ov zakon se primjenjuje u mnogim situacijama i
nije neophodno da se uvijek koriste pravougaone koordinate.
Vidimo da je grak za potencijalnu energiju parabola koja je prikazana na slici 1.1.
Slika 1.1:
Ako estica mase m ima potencijalnu energiju u ovoj formi i ima ukupnu energiju
E > 0, tada oscilira izmedju dvije take U(x) = E, tako da je kinetika energija jednaka
nuli u tim takama jer estica miruje. S obzirom da je U(x) simetrino u odnosu na
x = 0, ove dvije take su jednako udaljene od ishodita i ovo rastojanje se oznaava sa
x = A, gdje se A zove amplitudom osciliranja.
1.2 Harmonijsko oscilovanje
Sad smo spremni da naemo jednainu kretanja za esticu mase m koja je pomjerena iz
ravnotenog poloaja. Vidjeli smo da je sila koja djeluje pri ovom pomjeranju F
x
= kx.
Stoga jednaina kretanja je m x = F
x
(x) = kx ili
x =
k
m
x =
2
x (1.4)
gdje je uvedena oznaka
=
_
k
m
,
gdje je ugaona frekvencija.
2
1 Oscilacije
Mi smo izveli ovu jednainu samo za kretanje u pravcu x ose, meutim ovo se moe
primjeniti i na mnoge druge sisteme oscilovanja i u mnogim razliitim koordinatnim
sistemima.
Naimo sada rjeenje diferencijalne jednaine (1.4). Ovo je homogena diferencijalna
jednaina drugog reda sa konstantnim koecijentima. Rjeavajui dobija se
x(t) = C
1
e
it
+ C
2
e
it
(1.5)
gdje su C
1
i C
2
konstante. Euler-ovu formulu u ovom sluaju moemo napisati kao
e
it
= cos(t) i sin(t).
Zamjenom u relaciju (1.5) i grupisanjem dobija se
x(t) = (C
1
+ C
2
) cos(t) + i(C
1
C
2
) sin(t)
= B
1
cos(t) + B
2
sin(t) (1.6)
gdje su B
1
i B
2
samo nove oznake za konstante,
B
1
= C
1
+ C
2
i B
2
= i(C
1
C
2
) (1.7)
Forma (1.6) moe biti uzeta kao denicija prostog harmonijskog oscilovanja. S ob-
zirom da su cos(t) i sin(t) realni, zahtjev da x(t) bude realno jednostavno znai da
i koecijenti B
1
i B
2
moraju biti realni. Koecijenti B
1
i B
2
se odreuju iz poetnih
uslova. U poetnom trenutku t = 0, iz relacije (1.6) dobijamo da je x(0) = B
1
, tako
da je B
1
u poetnom trenutku upravo poetni poloaj x(0) = x
0
. Slino, diferencirajui
relaciju (1.6) moemo identicirati B
2
kao poetnu brzinu v
0
.
Ako za poetni poloaj uzmemo x = x
0
i ako oscilovanje kree iz stanja mirovanja
v
0
= 0, onda je B
2
= 0 i ostaje samo lan koji sadri kosinus, tako da je
x(t) = x
0
cos(t). (1.8)
Ako oscilovanje krene iz ishodita (x
0
= 0) ostaje samo sinusni lan tako da je
x(t) =
v
0
sin(t).
Ova dva sluaja su ilustrirana na slici 1.2. Napomenimo da su oba rjeenja, kao i rjeenje
(1.6) periodina. Stoga se funkcija x(t) ponavlja nakon nekog vremena T za koje je
T = 2. Period oscilovanja je
T =
2
= 2
_
m
k
. (1.9)
Ope rjeenje (1.6) je tee vizualizirati nego dva specijalna sluaja koja smo dali na (1.2)
3
1 Oscilacije
Slika 1.2:
stoga emo ga malo drugaije napisati. Prvo deniimo novu konstantu
A =
_
B
2
1
+ B
2
2
. (1.10)
Slika 1.3:
Napomenimo da je A hipotenuza pravouglog trougla ije su ostale dvije strane B
1
i
B
2
. Sada moemo napisati relaciju (1.6) kao
x(t) = A
_
B
1
A
cos(t) +
B
2
A
sin(t)
_
= A[cos cos(t) + sin sin t]
= Acos(t ). (1.11)
Jasno je da je A amplituda u posljednjoj relaciji.
Postoji jo jedan koristan nain da se napie rjeenje, preko kompleksnih eksponenata
(1.5). Koecijenti C
1
i C
2
su povezani sa koecijentima B
1
i B
2
preko relacije (1.7) koju
moemo rijeiti tako da dobijemo
C
1
=
1
2
(B
1
iB
2
) i C
2
=
1
2
(B
1
+ iB
2
). (1.12)
S obzirom da su B
1
i B
2
realni, onda su C
1
i C
2
openito kompleksni i C
2
je konjugirano
kompleksno od C
1
,
C
2
= C
1
.
Rjeenje (1.5) moe biti napisano kao
x(t) = C
1
e
it
+ C
1
e
it
(1.13)
4
1 Oscilacije
gdje je drugi lan na desnoj strani kompleksna konjugacija prvog lana. Za bilo koji
kompleksan broj z = x + iy, vrijedi
z + z
= (x + iy) + (x iy) = 2x = 2Rez

gdje Rez oznaava realni dio od z. Sad (1.13) moe biti napisano kao
x(t) = 2ReC
1
e
it
.
Ako deniemo konstantu C = 2C
1
, iz jednaine (1.12) i pravouglog trougla slika 1.3
dobija se
C = B
1
iB
2
= Ae
i
(1.14)
tako da je
x(t) = ReCe
it
= ReAe
i(t)
.
Ovaj rezultat je ilustriran na slici 1.4. Kompleksan broj Ae
i(t)
se kree u smjeru
suprotnom kretanju kazaljke na satu sa ugaonom brzinom po krugu radijusa A. Njegov
realni dio je projekcija kompleksnog broja na realnu osu. Dok kompleksni broj ide po
krugu, njegova projekcija oscilira oko x osi sa ugaonom frekvencijom i amplitudom A.
Slika 1.4:
1.3 Dvo-dimenzionalni harmonijski oscilator
U dvije ili tri dimenzije, postoji mogunost da se detaljnije razmotri osciliranje nego u
jednoj dimenziji. Najjednostavnija mogunost je da se uzme tzv. isotropni harmonijski
oscilator, za koji je povratna sila proporcionalna udaljenosti od ravnotenog poloaja, sa
nekom konstantom proporcionalnosti u svim pravcima
F = k r. (1.15)
Ovdje je F
x
= kx, F
y
= ky i F
z
= kz, sa istom konstantom k. Ova sila je centralna
sila usmjerena prema ravnotenom poloaju, i ravnoteni poloaj moemo uzeti za isho-
dite. Na slici (1.5b) imamo pokazane etiri identine opruge koje proizvode sile u ovoj
formi.
5
1 Oscilacije
Slika 1.5:
Dva vana primjera tro-dimenzionalnog oscilatora je osciliranje atoma blizu poloaja
ravnotee u simetrinom kristalu i protona (neutrona) koji se kree unutar jezgre.
Uzmimo esticu na koji djeluje ovaj tip sile i pretpostavimo da je ograniena na dvije
dimenzije. Jednaina kretanja

r =

F
m
, podjeljena je u dvije dimenzije
x =
2
x
y =
2
y (1.16)
gdje je ugaona frekvencija =
_
k
m
. Svaka od ove dvije jednaine ima istu formu kao i
jednodimenzionalni sluaj i rjeenja su
x(t) = A
x
cos(t
x
)
y(t) = A
y
cos(t
y
) (1.17)
gdje se konstante A
x
, A
y
,
x
i
y
odreuju iz poetnih uslova problema. Redenirajui
poetno vrijeme, moemo preurediti fazni pomak
x
, ali openito nemoemo to uraditi
sa odgovarajuom fazom kod rjeenja po y. Kao najjednostavnija forma opeg rjeenja
moe se uzeti
x(t) = A
x
cos(t)
y(t) = A
y
cos(t )
_
(1.18)
gdje je =
y

x
relativna faza y i x osciliranja. Ponaanje rjeenja (1.18) ovisi o tri
konstante A
x
, A
y
i . Ako je jedna od konstanti A
x
ili A
y
nula, estica vri jednostavno
harmonijsko kretanje du jedne osi. Ako su A
x
i A
y
razliiti od nule, kretanje ovisi o
relativnoj fazi .
Slika 1.6:
Ako je = 0, onda x(t) i y(t) se podiu i sputaju po istoj liniji i taka (x, y) se kree
naprijed-nazad po kosoj liniji koja spaja take (A
x
, A
y
) i (A
x
, A
y
) kako je prikazano
6
1 Oscilacije
na slici 1.6a. Ako je =

2
onda x i y osciliraju u raskoraku, i to tako da kada x ima
ekstremnu vrijednost y je nula i obratno, taka (x, y) opisuje elipsu sa malom poluosom
A
y
i velikom poluosom A
x
. (Slika 1.6b). Za ostale vrijednosti , taka (x, y) se kree po
iskoenoj elipsi, a na slici 1.6c je prikazan sluaj za =

4
.
Kod anizotropnog oscilatora, komponente povratne sile su proporcionalne komponen-
tama pomjeraja, ali sa razliitim konstantama proporcionalnosti:
F
x
= k
x
x, F
y
= k
y
y, F
z
= k
z
z. (1.19)
Kao primjer takve sile je sila koju osjea atom pomjeren od ravnotenog poloaja u
kristalu, gdje imamo razliite konstante sila du razliitih osi.
Radi jednostavnosti, ponovo posmatrajmo esticu u dvije dimenzije, za koju je drugi
Newtonov zakon podijeljen u razliite jednaine kao u (1.16):
x =
2
x
x
y =
2
y
y.
_
(1.20)
Jedina razlika izmeu ove jednaine i jednaine (1.16) je to imamo razliite frekvencije
x
za os x i
y
za os y. Rjeenja ove dvije jednaine su
x(t) = A
x
cos(
x
t)
y(t) = A
y
cos(
y
t ).
_
(1.21)
Ako je

x
y
racionalan broj kretanje je periodino. Ako je

x
y
iracionalan broj kretanje je
komplikovano i nije periodino. Na slici 1.7 je ilustrirano takvo kretanje u sluaju kada je
y
=
2. Ova vrsta kretanja se zove kvaziperiodino: Kretanje odvojenih koordinata x i

y je periodino ali budui dva perioda nisu usklaena, kretanje r = (x, y) nije periodino.
Slika 1.7:
Sada emo se vratiti jednodimenzionalnom sluaju i traiti mogunost da imamo silu
otpora koja e priguiti oscilovanje. Nekoliko je mogunosti otporne sile. Sila trenja je
konstantna po vrijednosti, ali uvijek ima suprotan smjer od smjera brzine. Sila otpora
koja se pojavljuje kod uida, kao to su zrak ili voda, ovisi o brzini na vrlo komplikovan
nain. Ma kako bilo, ponekad je ipak dobra aproksimacija da je sila otpora sredine pro-
porcionalna sa v i v
2
. Ovdje emo pretpostaviti da je sila otpora sredine proporcionalna
sa v.

f = bv.
7
1 Oscilacije
Posmatrajmo samo u jednoj dimenziji, sila je kx i sila otpora sredine b x. Rezul-
tantna sila na je b x kx, i drugi Newtonov zakon daje
m x + b x + kx = 0. (1.22)
Da bi rjeili ovu jednainu podjelimo sa m i uvedimo dvije konstante. Zamijenit emo
konstantu
b
m
sa 2,
b
m
= 2. (1.23)
Parametar karakterie jainu sile priguenja. Oznaimo sa
0
=
_
k
m
. (1.24)
Sa ovom notacijom jednaina (1.22) postaje
x + 2 x +
2
0
x = 0. (1.25)
Napomenimo da oba paramtra i
0
imaju dimenziju frekvencije, jedinica s
1
. Jednaina
je homogena linearna diferencijalna jednaina drugog reda. Rjeenje se trai u obliku
x(t) = e
rt
. Nalaenjem derivacija i zamjenom u jednainu (1.25) dobijamo odgovarajuu
karakteristinu jednainu
r
2
+ 2r +
2
0
= 0. (1.26)
Rjeenja ove jednaine su
r
1
= +
_
2
0
r
2
=
_
2
0
_
. (1.27)
Rjeenje diferencijalne jednaine piemo u obliku
x(t) = C
1
e
r
1
t
+ C
2
e
r
2
t
= e
t
_
C
1
e
2
0
t
+ C
2
e
2
0
t
_
. (1.28)
1.3.1 Neprigueni oscilator
Ako nema priguenja onda je konstanta priguenja jednaka nuli, i kvadratni korijen
eksponenta u jednaini (1.28) je i
0
, tako da se rjeenje reducira na
x(t) = C
1
e
i
0
t
+ C
2
e
it
, (1.29)
to je familijarno rjeenju za prosto harmonijsko oscilovanje.
1.3.2 Slabo priguenje
Pretpostavimo da je konstanta priguenja mala. Pretpostavimo da je
<
0
. (1.30)
8
1 Oscilacije
U ovom sluaju kvadratni korijen u eksponentu jednaine (1.28) je ponovo imaginaran i
moe biti zapisan kao
_
2
0
= i
_
2
0
2
= i
1
gdje je
1
=
_
2
0
2
. (1.31)
Parametar
1
je frekvencija, koja je manja od vlastite frekvencije
0
. U sluaju vrlo
slabog priguenja (
0
),
1
je vlo blizu
0
. Sa ovom notacijom, rjeenje (1.28)
postaje
x(t) = e
t
_
C
1
e
i
1
t
+ C
2
e
i
1
t
_
. (1.32)
Ovo rjeenje je produkt dva faktora: Prvi, e
t
, je lan koji se stalno sniava ka nuli.
Drugi faktor ima istu formu kao sluaj nepriguenih oscilacija (1.29), izuzev to je pri-
rodna kruna frekvencija
0
zamijenjena sa neto niom frekvencijom
1
. lan u zagradi
moemo napisati u formi Acos(
1
t ) i rjeenje (1.32) ima formu
x(t) = Ae
t
cos(
1
t ). (1.33)
Ovo rjeenje jasno opisuje prosto harmonijsko oscilovanje krune frekvencije
1
sa lanom
koji sniava amplitudu Ae
t
. (Slika 1.8). Rezultat (1.33) sugerira drugu interpretaciju
konstante priguenja. S obzirom da ima dimenziju obrnuto proporcionalnu vremenu,
1
je vrijeme, i vidimo da je to vrijeme u kojem amplituda Ae

t
pada na A
1
e
od svoje
poetne vrijednosti. Stoga, za underdamping oscilacije, moe biti posmatrana kao
parametar opadanja. Za veliko oscilacije jako brzo prestaju.
Slika 1.8:
1.3.3 Jako priguenje
Pretpostavimo da je konstanta priguenja velika. Specijalno pretpostavimo da je
>
0
. (1.34)
U ovom sluaju, kvadratni korijen u eksponentu (1.28) je realan i nae rjeenje je
x(t) = C
1
e
2
0
t
+ C
2
e
2
0
t
. (1.35)
9
1 Oscilacije
Ovdje imamo dvije realne eksponencijalne funkcije, koje se smanjuju sa vremenom. U
ovom sluaju kretanje je prigueno i u veini sluajeva se ne izvri oscilovanje. Slika
1.9 pokazuje ovaj sluaj u kojem se estica poslije beskonanog vremena zaustavlja u
ravnotenom poloaju. Pri tome ona ne prolazi uope ili samo jednom prolazi kroz
ravnoteni poloaj.
Slika 1.9:
U sluaju kada je =
0
ovo predstavlja granian sluaj aperiodinog kretanja. U
ovom sluaju rjeenje (1.35) ima oblik
x(t) = e
t
(C
1
+ tC
2
). (1.36)
1.3.4 Kretanje sa prinudnom silom
Ako pretpostavimo da osim sile otpora sredine imamo i vanjsku prinudnu silu, onda
jednaina kretanja moe biti napisana kao
m x + b x + kx = F(t). (1.37)
Ako itavu jednainu podjelimo sa m i zamijenimo
b
m
= 2 i
k
m
=
2
0
i oznaimo
f(t) =
F(t)
m
, (1.38)
sila po jedinici mase. Sa ovom notacijom jednaina (1.37) postaje
x + 2 x +
2
0
x = f(t). (1.39)
Pretpostavimo da je prinudna sila f(t) sinusna funkcija vremena, tada je
f(t) = f
0
cos(t),
gdje f
0
oznaava amplitudu prinudne sile. Jednaina (1.39) ima oblik
x + 2 x +
2
0
x = f
0
cos(t). (1.40)
Ovo je nehomogena diferencijalna jednaina ije je rjeenje jednako zbiru opteg inte-
grala odgovarajue homogene jednaine i partikularnog integrala nehomogene jednaine.
Takoer za bilo koje rjeenje jednaine (1.40) mora postojati rjeenje iste jednaine ali
10
1 Oscilacije
sa kosinusom na desnoj strani. Saglasno ovome imamo funkciju y(t) koja zadovoljava
jednainu
y + 2 y +
2
0
y = f
0
sin(t). (1.41)
Deniimo novu kompleksnu funkciju
z(t) = x(t) + iy(t), (1.42)
gdje je x(t) njen realni dio i y(t) njen imaginarni dio. Ako pomnoimo (1.41) sa i i
saberemo sa (1.42) dobija se
z + 2 z +
2
0
z = f
0
e
it
. (1.43)
Kada naemo rjeenje z(t) mi emo uzeti samo realni dio ovog rjeenja i to e biti rjeenje
jednaine (1.40) koje zapravo traimo.
Rjeenje z(t) traimo u obliku
z(t) = Ce
it
, (1.44)
gdje je C konstanta koju treba odrediti. Ako naemo derivacije i zamjenimo u jednainu
(1.43) dobija se
(
2
+ 2i +
2
0
)Ce
it
= f
0
e
it
.
Drugim rjeima, naa pretpostavka (1.44) je rjeenje jednaine (1.43) ako i samo ako je
C =
f
0
2
0
2
+ 2i
, (1.45)
Prije nego uzmemo realni dio z(t) = Ce
it
, napisat emo kompleksni koecijent C u
formi
C = Ae
.i
, (1.46)
gdje su A i realni. Da bi nali A i , moramo uporediti (1.45) i (1.46). Prvo, uzimajui
apsolutnu vrijednost kvadrata obje jednaine imamo
A
2
= CC
=
f
0
2
0
2
+ 2i

f
0
2
0
2
2i
,
ili
A
2
=
f
2
0
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
. (1.47)
Posljednja relacija je vana jer nam pokazuje kako amplituda osciliranja ovisi o razliitim
parametrima. Vidimo da je amplituda najvea za
0
, tako da je nazivnik mali. Prije
nego nastavimo dalju diskusiju o osobinama ovog rjeenja, moramo nai fazni ugao u
relaciji (1.46). Poredei (1.46) i (1.45) dobija se
f
0
e
i
= A(
2
0
2
+ 2i).
11
1 Oscilacije
S obzirom da su f
0
i A realni, ovo znai da je fazni ugao isti kao i fazni ugao kompleksnog
broja (
2
0
2
) + 2i. Ova veza je ilustrirana na slici 1.10, odakle se dobija
= arctan
_
2
2
0
2
_
. (1.48)
Slika 1.10:
Kompleksno rjeenje uvedeno u jednaini (1.42) je
z(t) = Ce
it
= Ae
i(t)
i realni dio ovog rjeenja je
x(t) = Acos(t ), (1.49)
gdje su A i realne konstante date relacijama (1.47) i (1.48). Rjeenje (1.49) je jedno
partikularno rjeenje jednaine kretanja. Opte rjeenje se nalazi dodavanjem rjeenja
odgovarajue homogene jednaine
x(t) = Acos(t ) + C
1
e
r
1
t
+ C
2
e
r
2
t
. (1.50)
S obzirom da dva dodatna lana u optem rjeenju oba opadaju eksponencijalno sa
poveanjem vremena, i zovu se prijelaznim lanovima (kratkotrajnim). Oni ovise o po-
etnim uslovima. Posljednju relaciju onda moemo napisati kao
x(t) = Acos(t ) + A
tr
e
t
cos(
1
t
tr
). (1.51)
Sa indeksima tr smo oznaili prijelazne lanove.
1.3.5 Rezonancija
U prethodnom poglavlju posmatrali smo prigueni oscilator na koji djeluje prinudna sila
f(t) = f
0
cos(t) sa ugaonom frekvencijom . Vidjeli smo da, poslije prijelaznog kretanja
koje iezava brzo, sistem oscilira sinusoidalno sa frekvencijom :
x(t) = Acos(t ),
sa amplitudom A datom izrazom
A
2
=
f
2
0
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
, (1.52)
12
1 Oscilacije
i faznim pomakom datim izrazom (1.48).
Vidimo da je amplituda oscilovanja A proporcioanalna amplitudi prinudne sile. Inte-
resantnija je ovisnost amplitude A o frekvencji
0
i , i konstanti priguenja . Sa malim
, drugi lan u nazivniku jednaine (1.52) je mali. Ako su
0
i jako razliiti, onda je
prvi lan u nazivniku veliki, i amplituda prinudnih oscilacija je mala. S druge strane, ako
je mala razlika izmeu
0
i , oba lana u nazivniku su mala, i amplituda A je velika.
Ovo znai da ako imamo promjenu ili
0
ili , onda moemo imati dramatinu promjenu
amplitude osciliranja. Ovo je ilustrirano na slici 1.11. gdje je prikazana A
2
kao funkcija
0
sa ksiranim za prilino slabo priguenje = 0.1.
Slika 1.11:
U sluaju kada je frekvencija sopstvenog (prirodnog) i prinudnog kretanja jednaka, tj.
0
= tada imamo sluaj poznat pod imenom rezonancija.
Rezonancija se primjenjuje svakodnevno, recimo kod prijema radio signala kod LRC
kola u radio prijemniku.
1.4 Fizikalni sistemi
1.4.1 Osciliranje kod elektrinih kola
Uzmimo jednostavan mehaniki oscilator, gdje masa m klizi po podlozi bez trenja. Jed-
naina kretanja u tom sluaju je
m x + kx = 0 (1.53)
i oscilira frekvencijom
0
=
_
k
m
. (1.54)
Sada uzmimo jednostavno elektrino LC kolo. U istom trenutku t, naboj na kondenza-
toru C je q(t) i struja koja protie kroz induktivitet L je I(t) = q. (q = I t I =
q
t
).
Primjenjujui Kirchhoova pravila dobijamo
L
dI
dt
+
1
C
Idt = 0, (1.55)
ili preko q
L q +
1
C
q = 0. (1.56)
13
1 Oscilacije
Ova jednaina ima istu formu kao jednaina (1.53) i njeno rjeenje je
q(t) = q
0
cos
0
t, (1.57)
gdje je frekvencija
0
=
1
LC
, (1.58)
i imamo da je q(t = 0) = q
0
i I(t = 0) = 0.
Poredei lanove jednaine (1.53) i (1.56) vidimo da masi odgovara induktivitet i da
reciprona vrijednost konatante k odgovara kapacitivnosti C. Stoga imamo da je
m L, x q
1
k
C, x I.
Derirajui izraz za q(t) imamo
q = I(t) =
0
q
0
sin
0
t. (1.59)
Mnoei jednainu (1.57) sa
0
, kvadriranjem te jednaine i jednaine (1.59), njihov zbir
je
1
2
LI
2
+
1
2
q
2
C
=
1
2
q
2
0
C
= const. (1.60)
lan
1
2
LI
2
predstavlja energiju pohranjenu u induktoru (i odgovara mehanikoj kinetikoj
energiji), dok lan
1
2
q
2
C
predstavlja energiju pohranjenu u kondenzatoru (i predstavlja
mehaniku potencijalnu energiju). Suma ove dvije energije je konstantna, to je indicija
da je sistem konzervativan. Dakle, vidimo da elektrino kolo biti konyervativno samo
ako nema otpornosti.
Sada razmotrimo neko tijelo koje se nalazi na opruzi (Slika 1.12a) i razlikuje se od
prethodnoh sluaja jer imamo doprinos konstantne sile zbog uticaja sile Zemljine tee
F
1
= mg.
Slika 1.12:
Bez uticaja sile Zemljine tee ravnoteni poloaj bi bio x = 0. Uticaj dodatne sile e
istegnuti oprugu za iznos x = h od ravnotenog poloaja. U ovom sluaju jednaina
kretanja je jednaina (1.53) u kojoj je x zamijenjeno sa x h:
m x + kx = kh (1.61)
14
1 Oscilacije
Rjeenje ove jednaine je
x(t) = h + Acos
0
t (1.62)
gdje smo izabrali poetne uslove x(t = 0) = h + A i x(t = 0) = 0. Na slici 1.12b dodana
je baterija (sa EMS c). Kirhofova jednaina sada je
L
dI
dt
+
1
C
Idt = c =
q
1
C
(1.63)
gdje q
1
predstavlja naboj koji mora biti dat C da proizvede napon c. Koristei I = q,
imamo da je
L q +
q
C
=
q
1
C
. (1.64)
AKo je q = q
0
i I = 0 za t = 0, rjeenje je
q(t) = q
1
+ (q
0
q
1
) cos
0
t (1.65)
to je analogno jednaini (1.62).
Dodatno priguenje mehanikog oscilatora moe biti predstavljeno amortizerom. Jed-
naina kretanja u tom sluaju je
m x + b x + kx = 0. (1.66)
Kirhofova jednaina za analogno strujno kolo je
L q + R q +
1
C
q = 0 (1.67)
tako da elektrini otpor R odgovara mehanikom priguenju b.
PRIMJER Posmatrajmo RLC kolo prikljueno na izvor EMS E = E
0
sin t. Nai
struju I, napon V
L
na induktivitetu L i ugaonu frekvenviju za koju V
L
ima maksimum.
Rjeenje:
Diferencijalna jednaina koju treba rijeiti u ovom sluaju ima oblik
L q + R q +
q
C
= E
0
sin t.
Ovu diferencijalnu jednainu smo ve rijeavali (1.37). U ovom sluaju je =
b
2m

R
2L
,
0
=
_
k
m

1
LC
i A =
F
0
L

E
0
L
. Rjeenje se moe pisati u obliku
I =
E
0
_
R
2
+
_
1
C
L
_
2
sin(t ),
gdje je dato jednainom (1.48). Napon se nalazi deriviranjem struje po vremenu
V
L
= L
dI
dt
=
LE
0
_
R
2
+
_
1
C
L
_
2
cos(t ) = V () cos(t ).
15
1 Oscilacije
Da bi nali ugaonu frekvenciju
max
za koju V
L
ima maksimalnu vrijednost treba de-
rivirati V
L
po omega i izjednaiti sa nulom. Ovdje treba posmatrati samo amplitudu
V (),
dV ()
d
=
LE
0
_
R
2
2L
C
+
2
2
C
2
_
_
R
2
+
_
1
C
L
_
2
_3
2
.
Posljednji izraz e biti nula kada je izraz u zaagradi bronika jednak nuli
max
=
1
_
LC
R
2
C
2
2
.
16
2 Centralno kretanje-problem dva tijela
Posmatrajmo dva tijela, sa masama m
1
i m
2
. Takodjer uzet emo da su tijela dovoljno
mala da se mogu smatrati esticama, i njihove poloaje oznaimo sa r
1
i r
2
. Neka
su jedine sile koje djeluju meusobne sile interakcije

F
12
i

F
21
koje su konzervativne i
centralne. Onda ove sile mogu biti napisane preko potencijalne energije U(r
1
, r
2
). U
sluaju kretanja tijela planeta (Zemlje i Sunca, naprimjer) sila je gravitaciona
m
1
m
2
|r
1
r
2
|
2
,
sa odgovarajuom potencijalnom energijom
U(r
1
, r
2
) =
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
. (2.1)
Za elektron i proton u atomu vodika, potencijalna energija je Coulombova potencijalna
energija dva naboja (e za proton i e za elektron),
U(r
1
, r
2
) =
ke
2
[r
1
r
2
[
, (2.2)
gdje k oznaava konstantu k =
1
4
0
.
U oba ova primjera, U ovisi samo o razlici (r
1
r
2
), ali ne o r
1
ili r
2
odvojeno. Ranije
smo vidjeli da je bilo koji izolovani sistem invarijantan pri translaciji, i ako je U(r
1
, r
2
)
invarijantno pri translaciji onda moe samo ovisiti o (r
1
r
2
). U ovom sluaju moemo
pojednostaviti, ako je konzervativna sila centralna, onda U ne ovisi o pravcu (r
1
r
2
)
nego samo o vrijednosti (intenzitetu) [r
1
r
2
[, i moemo pisati
U(r
1
, r
2
) = U([r
1
r
2
[), (2.3)
kao to je i sluaj u primjerima (2.1) i (2.2).
Obino se uvodi nova varijabla
r = r
1
r
2
. (2.4)
Kao to je prikazano na slici 2.1 ovo je upravo poloaj prvog tijela u odnosu na drugo i
zvat emo ga relativni poloaj i oznaavati sa r.
17
Slika 2.1:
Dakle, potencijalna energija ovisi samo o intenzitetu r relativnog poloaja r.
U = U(r). (2.5)
elimo nai mogua kretanja dva tijela (Mjesec i Zemlja, proton i elektron), iji je La-
grangijan
/ =
1
2
m
1
r
2
1
+
1
2
m
2
r
2
2
U(r). (2.6)
Naravno, mi emo koristiti Newtonov i Lagrangeov formalizam, u ovisnosti od toga koji
od ovih formalizama nam se uini vie prihvatljivim.
2.1 CM i relativne koordinate. Redukovana masa
Prvi zadatak je odluiti koje generalisane koordinate koristiti pri rjeavanju problema.
Naravno, ve imamo jaku preporuku da koristimo relativni poloaj r kao jednu od njih.
Postavlja se pitanje to izabrati za ostale koordinate. Najbolji izbor bi bio da koristimo
poloaj sistema centra masa (CM)

R, za dva tijela koji smo ve ranije denisali
R =
m
1
r
1
+ m
2
r
2
m
1
+ m
2
=
m
1
r
1
+ m
2
r
2
M
, (2.7)
gdje je sa M oznaena ukupna masa dva tijela M = m
1
+ m
2
.
Ukupni impuls dva tijela je isti kao da imamo masu M = m
1
+ m
2
koncentriranu u
centru masa
P = M

R. (2.8)
Znamo da je ukupan impuls konstantan, stoga iz (2.8) slijedi

R je konstantno i ovo znai

da moemo izabrati inercijalni referentni sistem u kojem je CM u mirovanju.
Dakle, koristit emo poloaj

R centra masa i relativni poloaj r kao generalisane ko-
ordinate. Znamo da potencijalna energija ima formu U = U(r). Da bi izrazili kinetiku
energiju preko generalisanih koordinata, moramo izraziti stare varijable r
1
i r
2
preko
novih koordinata

R i r:
r
1
=

R +
m
2
M
r i r
2
=

R
m
1
M
r (2.9)
18
Kinetika energija ima formu
T =
1
2
_
m
1
r
2
1
+ m
2
r
2
2
_
=
1
2
_
m
1
_
R +
m
2
M
r
_
2
+ m
2
_
R
m
1
M
r
_
2
_
=
1
2
_
M

R
2
+
m
1
m
2
M
r
2
_
. (2.10)
Rezultat (2.10) emo pojednostaviti ako uvedemo parametar
=
m
1
m
2
M
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
(2.11)
koji ima dimenziju mase i zove se redukovana masa. Zamjenom u relaciju (2.10) kinetiku
energiju moemo napisati u obliku
T =
1
2
M

R
2
+
1
2
r
2
. (2.12)
Ovaj izraz nam pokazuje da je kinetika energija ista kao kad bi imali dvije estice, jednu
mase M sa brzinom CM i drugu mase koja se kree sa brzinom relativnog vektora
poloaja r. Lagrangijan moemo pisati u obliku:
/ = T U =
1
2
M

R
2
+
_
1
2
r
2
U(r)
_
= /
cm
+/
rel
. (2.13)
Dakle, koritenjem CM i relativni poloaj kao generalisane koordinate Lagrangijan se
moe podijeliti na dva dijela, jedna koji ukljuuje samo koordinate CM

R i drugi samo
relativnu koordinatu r.
2.2 Teoreme o sauvanju-prvi integral kretanja.
Znamo da je ukupni moment impulsa dvije estice sauvan. U bilo kojem sistemu, ukupni
moment impulsa je
L = r
1
p
1
+r
2
p
2
= m
1
r
1

r
1
+ m
2
r
2

r
2
. (2.14)
U sistemu CM, relacija (2.9) (sa

R = 0) je
r
1
=
m
2
M
r i r
2
=
m
1
M
r. (2.15)
Zamjenom (2.15) u (2.14), moment impulsa u sistemu centra masa je
L =
m
1
m
2
M
2
(m
2
r

r + m
1
r

r)
= r
r. (2.16)
19
S obzirom da je

L = r p konstantan, jasno je da oba radijus vektora i linearni impuls
lee u istoj ravni koja je okomita na ravan u kojoj lei moment impulsa

L. Stoga, imamo
dvodimenzionalni problem i Lagrangijan moemo izraziti u polarnim koordinatama na
sljedei nain
/ =
1
2
( r
2
+ r
2
2
) U(r). (2.17)
Budui Lagrangijan ne ovisi o , moment impulsa pridruen koordinati je sauvan
p
=
/
= 0 =
d
dt
/
(2.18)
ili
p
=
/
= r
2

= const. (2.19)
Veliina p
je prvi integral kretanja i njegovu konstantnu vrijednost oznaavamo sa l:

l = r
2

= const. (2.20)
Napomenimo da l moe biti negativno kao i pozitivno. l je konstanta i ima jednostavno
geometrijsko znaenje. Na slici 2.2
Slika 2.2:
vidimo da opisujui put r(t), radijus vektor opisuje povrinu
1
2
r
2
d u vremenskom
intervalu dt:
dS =
1
2
r
2
d. (2.21)
Dijelei sa vremenskim intervalom, sektorska brzina je
dS
dt
=
1
2
r
2
d
dt
=
1
2
r
2

=
l
2
= const. (2.22)
Dakle, sektorska brzina je konstantna tokom vremena. Ovaj rezultat je dobio empirijski
Kepler za kretanje planeta i poznat je kao drugi Keplerov zakon, tj. radijus vektor opisuje
u jednakim vremenskim intervalima jednake povrine.
Sauvanje ukupne energije je zadovoljeno jer smo diskusiju ograniili na nedisipativne
sisteme.
T + U = E = const. (2.23)
20
i
E =
1
2
( r
2
+ r
2

2
) + U(r),
ili
E =
1
2
r
2
+
1
2
l
2
r
2
+ U(r). (2.24)
2.3 Jednaine kretanja
Sa Lagrangijanom datim u jednaini (2.13) moemo napisati jednaine kretanja sistema
od dva tijela. Budiui / ne ovisi o

R, jednaina kretanja je jednostavna
M

R = 0 ili

R = const. (2.25)
/
cm
=
1
2
M

R
2
ima formu Lagrangijana slobodne estice mase M i poloaja

R.
Lagrange-ova jednaina relativne koordinate r je matematiki neprimjetno razliita od
Lagrangijana za slobodnu esticu mase i poloaja r, sa potencijalnom energijom U(r).
Jednaina kretanja u ovom sluaju je
r = U(r). (2.26)
Da bi rjeili jednainu za relativno kretanje, rjeavamo drugi Newtonov zakon za jednu
esticu mase i poloaja r, sa potencijalnom energijom U(r).
Vratimo se sada problemu u polarnim koordinatama. Rjeavajui jednainu (2.24) za
r imamo
r =
dr
dt
=
(E U)
l
2
2
r
2
. (2.27)
Ova jednaina moe biti rjeena i za dt i integrirajui daje rjeenje t = t(r). Takoer,
inverzija ovog rezulata daje jednainu kretanja u standardnoj formi r = r(t). Meutim,
nas interesira jednaina putanje data preko r i . Moemo pisati
d =
d
dt
dt
dr
dr =
r
dr. (2.28)
U ovoj relaciji moemo zamjeniti

=
l
r
2
. Koristei (2.27) i integrirajui dobija se
(r) =

l
r
2
dr
_
2
_
E U
l
2
2r
2
_
. (2.29)
S obzirom da je l konstantno tokom vremena,

ne moe mijenjati znak i zato (t) se
mora poveavati ili smanjivati monotono sa vremenom.
Mada smo reducirali problem na formalnu ocjenu integrala, aktualno rjeenje moe
biti dobijeno samo za specinu formu sile. Naprimjer, za n = 1 imamo harmonijski
21
oscilator, sluaj n = 2, tj. kada je sila obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja
razmotrit emo neto kasnije.
Stoga emo ovdje rijeiti problem na formalan nain kombinujui jednaine koje izra-
avaju zakone sauvanja energije i momenta impulsa, to daje jednainu orbite = (t).
Takoer, moemo rjeavati problem koristei Lagrange-ovu jednainu za koordinate r:
/
r

d
dt
/
r
= 0.
Koristei jednainu (2.17) za L nalazimo
( r r
2
) =
U
r
= F(r). (2.30)
Jednaina (2.30) se moe napisati u formi koja je mnogo podesnija za rjeavanje uvodei
novu varijablu
u =
1
r
.
Prvo, izraunajmo
du
d
=
1
r
2
dr
d
=
1
r
2
dr
dt
dt
d
=
1
r
2
r
.
Iz jednaine (2.20),

=
l
r
2
, tako da je
du
d
=
u
l
r.
Sljedee, napiimo
d
2
u
d
2
=
d
d
_
l
r
_
=
dt
d
d
dt
_
l
r
_
=
r
i sa istom zamjenom za

, imamo
d
2
u
d
2
=
2
l
2
r
2
r.
Rjeavajui, za r i r
2
dobijamo
r =
l
2
2
u
2 d
2
u
d
2
r
2
=
l
2
2
u
3
_
(2.31)
Zamjenom jednaine (2.31) u jednainu (2.30) dobijamo transformiranu jednainu kre-
tanja
d
2
u
d
2
+ u =
l
2
1
u
2
F
_
1
u
_
(2.32)
koja se moe napisati i kao
d
2
d
2
_
1
r
_
+
1
r
=
r
2
l
2
F(r). (2.33)
22
Ova forma jednaine kretanja je korisna ako elimo nai silu koja daje poznatu orbitu
r = r().
PRIMJER 1. Odrediti relaciju za silu koja u polju centralnih sila dozvoljava estici da
se kree po logaritamskoj spirali datoj sa r = ke
, gdje su k i konstante.
PRIMJER 2. Odrediti r(t) i (t) za problem iz prethodnog primjera.
2.4 Centrifugalna energija i efektivni potencijal
U prethodnim izrazima za r, (r) itd. zajedniki lan je korijen
E U
l
2
2r
2
.
Potkorjena veliina ima dimenziju energije i saglasno jednaini (2.20) moe se napisati u
obliku
l
2
2r
2
=
1
2
r
2

2
.
Ako interpretiramo ovu veliinu kao potencijalnu energiju,
U
c
=
l
2
2r
2
, (2.34)
onda sila pridruena U
c
je
F
c
=
U
c
r
=
l
2
r
3
= r
2
. (2.35)
Ova veliina se naziva centrifugalna sila, mada nije sila u klasinom smislu. (F
c
= mr
2
).
lan
l
2
2r
2
moe se interpretirati kao centrifugalna potencijalna energija estice, i kao
takva moe biti ukljuena u efektivni potencijal denisan kao
V (r) = U(r) +
l
2
2r
2
. (2.36)
V (r) je potencijal koji je kombinacija realne potencijalne funkcije U(r) sa energijskim
lanom koji je pridruen angularnom kretanju oko centra sile. Za sluaj centralne sile,
kada je obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja
F(r) =
k
r
2
, (2.37)
slijedi
U(r) =
F(r)dr =
k
r
. (2.38)
Efektivni potencijal za gravitaciono privlaenje je stoga .
V (r) =
k
r
+
l
2
2r
2
. (2.39)
23
Ovaj efektivni potencijal i njegove komponente su date na slici 2.3.
Slika 2.3:
Vrijednost potencijala uzeta je nula za r = . Kod graka za ukupnu energiju E,
dijagram slian onom na slici 2.3 razlikovat emo tri oblasti. Ako je ukupna energija
pozitivna ili nula onda je kretanje neogranieno, estica se kree prema centru sile (loci-
rane u r = 0) iz beskonanosti sve dok ne dospije potencijalnu barijeru u taki r = r
1
i
reektira se nazad prema beskonanosti za veliko r. Napomenimo da je visina konstantne
linije iznad V (r) u bilo kojoj taki r jednaka
1
2
r
2
. (Kao to je za r
5
na slici 2.4)
Slika 2.4:
Stoga radijalna brzina r tei nuli i mijenja znak u toj taki.
Ako je ukupna enegija negativna i lei izmeu nule i maksimalne vrijednosti V (r) kao
to je E
2
, onda je kretanje ogranieno sa r
2
r r
4
. Vrijednosti r
2
i r
4
su turning points
ili najvee udaljenosti na orbiti od centra privlanih sila. Ako je E jednako minimalnoj
vrijednosti efektivne potencijalne energije (E
3
) onda je radijus putanje estice limitiran
na jednu vrijednost r
3
, i r = 0 pa je kretanje kruno.
Ako je E manje od V
min
=
k
2
2l
2
onda kretanje nema zikalnog smisla jer je r < 0 i
brzina je imaginarna.
24
2.5 Kretanje planeta - Keplerovi zakoni
Meu centralnim silama poseban znaaj imaju sile koje opadaju sa kvadratom rastojanja,
tj. koje su oblika
F =
k
r
2
r
0
.
Problem odreivanja kretanja pod uticajem ovih sila naziva se Keplerov problem. (Jo-
hannes Kepler 1571-1630-Njemaki astronom.)
Jednaina kretanja za esticu koja se kree pod uticajem centralne sile ija je vrijednost
obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja izmeu estice i centra sile moe se napisati
kao
(r) =
_
l
r
2
_
dr
_
2
_
E +
k
r

l
2r
2
_
+ const. (2.40)
Zamjenom u =
l
r
i du =
1
r
2
dr jednaina (2.40) se moe napisati kao
(r) =
du
_
2E
l
2
+
2k
l
2
u u
2
.
Koristei izraz za integral
dx
ax
2
+ bx + c
=
1
a
sin
1
_
2ax + b
b
2
4ac
_
+ const,
dobijamo
+ const = sin
1
_
2
r
+
2k
l
2
_
_
2k
l
2
_
2
+ 8
E
l
2
_
_
.
Moemo izabrati taku u kojoj poinjemo mjeriti tako da je konstanta jednaka
2
.
Onda je
cos =
l
2
k
1
r
1
_
1 +
2El
2
k
. (2.41)
Sada denirajmo sljedee konstante:
=
l
2
k
=
_
1 +
2El
2
k
_
_
_
. (2.42)
Jednaina (2.41) moe biti napisana kao
r
= 1 + cos . (2.43)
25
Ovo je jednaina konusnog presjeka sa fokusom u ishoditu. Veliina se zove ekscentri-
citet, a 2 se naziva latus rectum (linija paralelna direktrisi i prolazi kroz fokus) orbite.
Konusni presjek se formira pri presjeku ravni i konusa. Konusni presjek je formiran po
takama (u ravni) gdje je odnos udaljenosti od ksirane linije (koja se zove direktrisa)
konstantan. Direktrisa za parabolu je prikazana na slici sa vertikalnom isprekidanom
linijom, tako da je
r
r
= 1 .
Minimalna vrijednost za r u jednaini (2.43) je kada je = 0, ili kada je cos maksi-
mum. Izbor integracione konstante u jednaini (2.40) odgovara mjerenju od r
min
, iji
se poloaj zove pericentar ili periapsis (taka na orbiti koja je najblia gravitacijskom
sreditu koje uzrokuje kretanje), r
max
je apocentar ili apoapsis (taka na orbiti koja je
najudaljenija od gravitacijskog sredita koje uzrokuje kretanje). Odgovarajui lanovi za
kretanje oko Sunca su perihel (taka u kojoj je planeta najblia Suncu), i afel koji pred-
stavlja taku u kojoj je planeta najudaljenija od Sunca. Zemlja prolazi kroz afel svake
godine poetkom jula i tada je udaljena od Sunca 152,1 milijuna kilometara. Perigej
taka na putanji nekog tijela u orbiti oko Zemlje u kojoj je tijelo najblie Zemlji. Apogej
je taka na putanji nekog tijela u orbiti oko Zemlje u kojoj je tijelo najdalje od Zemlje.
Razliite vrijednosti za ekscentricitet klasicira orbite saglasno razliitim konusnim
presjecima (slika 2.5)
Slika 2.5:
> 0, E > 0 Hiperbola
= 1, E = 0 Parabola
0 < < 1, V
min
< E < 0 Elipsa
= 0, E = V
min
Krug
26
< 0, E < V
min
Nije mogue
Za kretanje planeta, orbite su elipse sa malom i velikom osom (2a i 2b). Veza izmeu
male i velike poluose i numerikog ekscentriciteta je
2
=
a
2
b
2
a
2
= 1

a
gdje je =
b
2
a
parametar elipse.
Iz posljednje relacije mala i velika poluosa su
a =

1
2
=
k
2 [E[
, (2.44)
b =

1
2
=
l
_
2[E[
. (2.45)
Glavna poluosa ovisi samo o energiji estice, dok je mala poluosa funkcija prvog inte-
grala kretanja, E i l. Geomerijski je eliptika putanja parametara a, , i b data na slici
2.6.
Slika 2.6:
Sa ovog dijagrama je minimalna i maksimalna vrijednost za r data izrazima
r
min
=

1+ cos
=

1+
= a(1 )
r
max
=

1
= a(1 + )
_
(2.46)
Da bi nali period eliptike putanje, krenimo od sektorske brzine
dt =
2
l
dS.
Integrirajui posljednji izraz dobijamo
0
dt =
2
l
S
0
dS
27
=
2
l
S. (2.47)
Povrina elipse je data formulom S = ab i koristei a i b iz jednaina (2.44) i (2.45)
dobija se
=
2
l
ab =
2
l

k
2 [E[
l
_
2[E[
= k
_
2
[E[
3
2
. (2.48)
Takoer iz jednaina (2.44) i (2.45) moe se nai veza izmeu poluosa
b =
a. (2.49)
S obzirom da je =
l
2
k
, period moe biti napisan kao
2
=
4
2
k
a
3
. (2.50)
Ovaj rezultat, gdje je kvadrat perioda proporcionalan sa treim stepenom velike poluose
eliptike orbite, poznat je kao trei Keplerov zakon. Kepler je zakljuio da je kvadrat
perioda proporcionalan sa treim stepenom velike poluose, sa istom konstantom propor-
cionalnosti za sve planete. Ovo je samo aproksimativno tano, budui je redukovana
masa razliita za svaku planetu.
Naprimjer, s obzirom da je gravitaciona sila data sa
F(r) =
m
1
m
2
r
2
=
k
r
2
,
izraz za kvadrat perioda je
2
=
4
2
a
3
(m
1
+ m
2
)

4
2
a
3
m
2
, m
1
<< m
2
i Keplerov zakljuak je taan samo ako masa m
1
planete moe biti zanemarena u odnosu
na masu Sunca m
2
.
Keplerove zakone sada moemo sumirati:
1. Planete se kreu po eliptikim putanjama kojima je u jednom od fokusa Sunce.
2. Radijus-vektor Sunce-planet opisuje u jednakim vremenskim razmacima jednake
povrine.
3. Kvadrati perioda obilaenja kod svih eliptikih putanja proporcionalni su kubovima
njihovih velikih poluosa.
28
3 Elastini sudari dvije estice
Ovdje emo primjeniti zakone sauvanja pri interakciji dvije estice. Izvest emo vezu
koja se zahtijeva samo za sauvanje impulsa i energije. Najprije, ograniimo nau disku-
siju samo na elastine sudare, budui su bitne odlike kinematike za dvije estice adek-
vatno date sa elastinim sudarom. Rezultati dobijeni pri pretpostavci da su samo impuls
i energija sauvani su validni (u nerelativistikom sluaju) ak i u kvantnoj mehanici kao
i u klasinoj.
Opisivanje mnogih zikalnih procesa postaje jednostavnije ako se izabere jedan koor-
dinatni sistem koji je u mirovanju u odnosu na sistem centra masa (CM). Kod sudara
dvije estice moemo izabrati da se jedna estica kree i udara u drugu esticu koja je
u mirovanju. Mada je jednostavnije opisati efekte sudara u koordinatnom sistemu u ko-
jem sistem centra masa miruje, stvarna mjerenja se vre u laboratorijskom sistemu
u kojem posmatra miruje. U ovom sistemu jedna estica se normalno kree i druga
estica je u mirovanju. Mi emo ova dva sistema zvati sistemom centra masa (CM) i
laboratorijskim sistemom (Lab).
elimo iskoristiti pojednostavljenja koja se dobiju opisujui elastine sudare u sistemu
CM. Stoga je neophodno izvesti relacije koje povezuju sistem centra masa i laboratorijski
sistem. Koristit emo sljedeu notaciju
m
1
= masa estice koja se kree
m
2
= masa estice koja miruje .
Oznaimo sa prim (crticom) veliine koje se odnose na sistem CM:
u
1
poetna brzina m
1
u LAB sistemu,
v
1
Konana brzina m
1
u LAB sistemu,
u
1
Poetna brzina m
1
u sistemu CM,
v
1
Konana brzina m
1
u sistemu CM.
i slino za u
2
, v
2
, u
2
i

v
2
(u
2
je nula).
T
0
je poetna kinetika energija u LAB sistemu
T
0
je poetna kinetika energija u sistemu CM.
T
1
je konana kinetika energija estice mase m
1
u LAB sistemu
T
1
je konana kinetika energija estice mase m
1
u sistemu CM.
29
Slika 3.1:
V je brzina centra masa u LAB sistemu

je ugao skretanja esice m
1
u LAB sistemu
je ugao skretanja estice m
2
u LAB sistemu.
je ugao skretanja estica m
1
i m
2
u sistemu CM.
Na slici 3.1 je ilustrirana geometrija elastinog sudara u oba sistema. Konano stanje u
LAB i sistemu CM za rasprenje estice m
1
dato je na slici 3.2.
Slika 3.2:
Moemo interpretirati ove dijagrame na sljedei nain. Brzini

V sistema centra masa
moe se dodati konana brzina u sistemu CM

v
1
rasprene estice. Ovisno o uglu
na kojem se vri rasprenje, mogui vektor v
1
lei na krugu radijusa v
1
iji je centar
na kraju vektora

V . Brzina u LAB sistemu v
1
i ugao rasprenja u LAB sistemu su
dobijeni povezujui poetak vektora brzine

V sa krajem vektora

v
1
.
Ako je V < v
1
, postoji samo jedna mogunost veze izmeu

V , v
1
, v
1
i (slika 3.2a).
Ali ako je V > v
1
, onda za svaki skup

V , v
1
, postoje dvije mogunosti uglova rasprenja
30
i laboratorijskih brzina: v
1,b
,
b
i v
1,f
,
f
(Slika 3.2b) gdje su oznake b i f za backward i
forward. Ova situacija je rezultat injenice da ako u sistemu CM brzina v
1
nije dovoljna
da savlada brzinu

V centra masa, tada , ak iako je m
1
raspreno prema pravcu unazad
u sistemu CM ( >
2
2
), estica e se pojaviti kao ugao prema naprijed u LAB sistemu
( <

2
). Stoga, za V > v
1
, brzina v
1
u LAB sistemu daje v
1
koja ima dvostruku
vrijednost. U eksperimentima, obino mjerimo , ne brzinu vektora , tako da jedna
vrijednost ugla moe odgovarati dvjema razliitim vrijednostima ugla . Napomenimo,
meutim, da za date vektore

V i v
1
uvijek dobijamo jedinstvenu kombinaciju v
1
, , ali
ako je dat vektor

V i samo pravac vektora v
1
postoji mogunost dva nalna vektora v
1,b
i v
1,f
, ako je V > v
1
.
Nakon ovog kvalitativnog opisa procesa rasprenja, moemo nai jednaine koje pove-
zuju odreene veliine u procesu rasprenja.
Saglasno deniciji sistema centra masa, moemo pisati
m
1
r
1
+ m
2
r
2
= M

R (3.1)
Derivirajui po vremenu dobijamo
m
1
u
1
+ m
2
u
2
= M

V. (3.2)
Budui je u
2
= 0 i M = m
1
+ m
2
, centar masa mora se kretati (u LAB sistemu) prema
m
2
sa brzinom
V =
m
1
u
1
m
1
+ m
2
. (3.3)
Iz istog razloga, s obzirom da m
2
u poetnom trenutku miruje, intenzitet poetne brzine
u sistemu CM estice m
2
mora biti jednak brzini V ,
u
2
= V =
m
1
u
1
m
1
+ m
2
. (3.4)
Meutim, napomenimo da se estica kree u suprotnom smjeru od smjera brzine tako
da je vektorski

u
2
=
V .
Velika prednost koritenja sistema CM je to je ukupni impuls u takvom sistemu jednak
nuli, tako da se prije sudara estice kreu direktno jedna prema drugoj i poslije sudara se
kreu u suprotnim smjerovima. Ako je sudar elastian, kao to smo pretpostavili, mase se
ne mijenjaju, i sauvanje linearnog impulsa i kinetike energije je dovoljno da obezbjedi
da brzina u CM prije i poslije sudara bude jednaka:
u
1
= v
1
, u
2
= v
2
. (3.5)
lan u
1
je relativna brzina dvije estice u sistemu CM ili LAB sistemu, u
1
= u
1
+ u
2
.
Stoga imamo, za konanu brzinu CM
v
2
=
m
1
u
1
m
1
+ m
2
(3.6)
v
1
= u
1
u
2
=
m
2
u
1
m
1
+ m
2
(3.7)
31
Vidimo na slici (3.2a) da je
v
1
sin = v
1
sin (3.8)
i
v
1
cos + V = v
1
cos (3.9)
Dijelei jednaine (3.8) i (3.9) dobija se
tan =
v
1
sin
v
1
cos + V
=
sin
cos +
_
V
v
1
_. (3.10)
Saglasno jednainama (3.3) i (3.9),
V
v
1
je
V
v
1
=
m
1
u
1
m
1
+m
2
m
2
u
1
m
1
+m
2
=
m
1
m
2
. (3.11)
Odnos
m
1
m
2
(Slika 3.2a ili Slika 3.2b) nam govori o procesu rasprenja:
V < v
1
, m
1
< m
2
V > v
1
, m
1
> m
2
.
Koristei jednaine (3.10) i (3.11) moemo pisati
tan =
sin
cos +
_
m
1
m
2
_. (3.12)
Iz posljednje relacije vidimo da ako je m
1
<< m
2
, uglovi rasprenja u Lab sistemu
i sistemu CM su priblino jednaki, tako da je promjena poloaja estice m
2
mala pri
sudaru sa esticom m
1
i ona djeluje kao ksirani centar rasprenja. Stoga je

= , m
1
<< m
2
.
Meutim, ako je m
1
= m
2
onda je
tan =
sin
cos + 1
= tan

2
tako da je
=

2
, m
1
= m
2
(3.13)
i ugao rasprenja u LAB sistemu je pola ugla rasprenja u sistemu CM. S obzirom da
je maksimalna vrijednost ugla jednaka 180
0
stepeni, jednaina (3.13) indicira da za
m
1
= m
2
nee ugao rasprenja u LAB sistemu biti vei od 90
0
stepeni.
Pogledajmo sada Sliku 3.1c i konstruirajmo dijagram za odbijenu esticu m
2
slino kao
na slici 3.2c. Situacija je ilustrirana na slici 3.3 iz koje dobijamo
v
2
sin = v
2
sin , (3.14)
32
v
2
cos = V v
2
cos . (3.15)
Djelei jednainu (3.14) i (3.15) dobija se
tan =
v
2
sin
V v
2
cos
=
sin
_
V
v
2
_
cos
.
Saglasno jednainama (3.4) i (3.6), V i v
2
su jednake. Stoga je
tan =
sin
1 cos
= cot

2
, (3.16)
i moemo pisati kao
tan = tan
_
2

2
_
.
Slika 3.3:
Dakle,
2 = = . (3.17)
Za estice sa jednakim masama, m
1
= m
2
dobijamo = 2. Koristei ovaj rezultat u
jednaini (3.17) dobijamo
+ =

2
, m
1
= m
2
. (3.18)
Dakle, rasprenje estica jednakih masa uvijek daje konano stanje u kojem vektori brzina
estica obrazuju prav ugao ako je jedna od estica u poetnom trenutku mirovala. (Slika
3.4, vrijedi u nerelativistikom sluaju).
Slika 3.4:
33
PRIMJER9.6
3.1 Kinematika elastinih sudara
Najprije, hoemo nai vezu odgovarajuih energija ukljuenih u proces.
Prvo, imamo
T
0
=
1
2
m
1
u
2
1
(3.19)
i u sistemu CM je
T
0
=
1
2
(m
1
u
2
1
+ m
2
u
2
2
)
to koristei jednaine (3.6) i (3.7), postaje
T
0
=
1
2
m
1
m
2
m
1
+ m
2
u
2
1
=
m
2
m
1
+ m
2
T
0
. (3.20)
Ovaj rezultat pokazuje da je poetna kinetika energija u sistemu CM T
0
uvijek proizvod
m
2
m
1
+m
2
< 1 i poetne energije u LAB sistemu. Za nalnu energiju u sistemu CM je
T
1
=
1
2
m
1
v
2
1
=
1
2
m
1
_
m
2
m
1
+ m
2
_
2
u
2
1
=
_
m
2
m
1
+ m
2
_
2
T
0
(3.21)
i
T
2
=
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
2
_
m
1
m
1
+ m
2
_
2
u
2
1
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
T
0
. (3.22)
Da bi dobili T
1
preko T
0
piemo
T
1
T
0
=
1
2
m
1
v
2
1
1
2
m
1
u
2
1
=
v
2
1
u
2
1
. (3.23)
Koristei sliku 3.2a i kosinusni zakon piemo
v
2
1
= v
2
1
+ V
2
2v
1
V cos
ili
T
1
T
0
=
v
2
1
u
2
1
=
v
2
1
u
2
1
V
2
u
2
1
+ 2
v
1
V
u
2
1
cos (3.24)
Iz prethodnih denicija je
v
1
u
1
=
m
2
m
1
+ m
2
i
V
u
1
=
m
1
m
1
+ m
2
. (3.25)
Kvadrati ovih veliina daju izraze za prva dva lana desne strane u jednaini (3.24). Trei
lan koristei jednainu (3.8) moemo pisati
2
v
1
V
u
2
1
cos = 2
_
v
1
sin
sin
_
V
u
2
1
cos (3.26)
34
Veliina
v
1
V
u
2
1
moe biti dobijena iz proizvoda jednaina (3.25) i koristei jednainu (3.12)
dobijamo
sin cos
sin
=
sin
tan
= cos +
m
1
m
2
tako da je
2
v
1
V
u
2
1
cos =
2m
1
m
2
(m
1
+ m
2
)
2
_
cos +
m
1
m
2
_
. (3.27)
Zamjenom jednaina (3.25) i (3.27) u jednainu (3.24) dobijamo
T
1
T
0
=
_
m
1
m
1
+ m
2
_
2
_
m
1
m
1
+ m
2
_
2
+
m
1
m
2
(m
1
+ m
2
)
2
_
cos +
m
1
m
2
_
to nakon sreivanja daje
T
1
T
0
= 1
2m
1
m
2
(m
1
+ m
2
)
2
(1 cos ). (3.28)
Slino se moe dobiti dobiti odnos
T
1
T
0
preko LAB ugla rasprenja :
T
1
T
0
=
m
2
1
(m
1
+ m
2
)
2
_
_
cos
_
m
1
m
2
_
2
sin
_
_
2
(3.29)
gdje znak (+) treba uzeti for sluaj kada je m
1
> m
2
.
LAB energija odbijene estice m
2
moe biti izraunata iz
T
2
T
0
= 1
T
1
T
0
=
4m
1
m
2
(m
1
+ m
2
)
2
cos
2
,

2
. (3.30)
Ako je m
1
= m
2
imamo relaciju
T
1
T
0
= cos
2
, m
1
= m
2
(3.31)
sa ogranienjima datim u diskusiji jednaine (3.13) da je 90
0
.
Takoer je
T
2
T
0
= sin
2
, m
1
= m
2.
(3.32)
Nekoliko korisnih relacija
sin =
_
m
1
T
1
m
2
T
2
sin (3.33)
tan =
sin 2
_
m
1
m
2
_
cos 2
(3.34)
tan =
sin
_
m
1
m
2
_
cos
. (3.35)
35
Kao primjer primjene relacija kinematike koje smo izveli, posmatrajmo sljedei sluaj.
Pretpostavimo da imamo snop estica, sve mase m
1
i energije T
0
. Usmjerimo ovaj
snop prema meti koja sadri grupu estica ije mase m
2
ne moraju biti iste. Neke od
upadnih estica interagiraju sa esticama mete i raspre se. Sve upadne estice se kreu
u istom pravcu u snopu ija je povrina udarnog presjeka mala i pretpostavimo da su
estice mete locirane u prostoru tako da rasprene estice proizilaze iz malog podruja.
Ako postavimo detektor, recimo 90
0
do upadnog snopa i sa ovim detektorom mjerimo
energije rasprenih estica. Rezultat dat na donjem dijelu slike 3.5.
Slika 3.5:
Ovaj grak je histogram koji daje broj estica detektiranih unutar energijskog intervala
T za energiju T . Ovaj histogram pokazuje tri grupe energija gdje su posmatrane estice
detektirane za = 90
0
. Gornji dio slike pokazuje krivu koja daje energiju rasprenja T
1
preko T
0
kao funkciju odnosa masa
m
1
m
2
. (Jednaina 3.29). Grak moe biti koriten za
odreivanje mase m
2
estice za koju je jedna od upadnih estica rasprena tako da ima
jednu od tri grupe energija. Energijska grupa T
1

= 0.8T
0
je dobijena iz rasprenja na
meti sa masama m
2
= 10m
1
, i ostale dvije grupe koje su rezultat rasprenja na masama
5m
1
i 2m
1
.
Mjerenje energija rasprenih estica je stoga kvalitativna analiza materijala mete. Ovaj
metod je koristan u praksi kada upadni snop sadri estice (recimo proton) koje mogu
postii velike brzine u akceleratoru za kratko vrijeme. Ako je detektor u stanju precizno
mjeriti energiju, metod daje tanu informaciju o sastavu mete.
Kvalitativna analiza moe se napraviti iz intenziteta grupa, ako je udarni presjek poznat
. Ova tehnika moe biti korisna u odreivanju sastava oneienog zraka.
36
3.2 Neelastini sudari
Kada dvije estice interagiraju, postoje mogunosti za razliite rezultate, ovisno o silama
koje su ukljuene. Openito, vie estica se moe proizvesti ako su velike promjene
energije ukljuene. Naprimjer, kada se proton sudari sa nekom jezgrom, energija se moe
osloboditi. Osim toga, proton moe biti apsorbovan i sudar moe dati neutron ili alfa
esticu umjesto njega. Sve ove mogunosti se rjeavaju sa istim metodama, sauvanjem
energije i impulsa.
Nastavit emo nae razmatranje, ograniavajui se na iste estice u poetnom i kona-
nom stanju. Openito, zakon sauvanja energije je
Q +
1
2
m
1
u
2
1
+
1
2
m
2
u
2
2
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
(3.36)
Q - predstavlja energiju koja se izgubi ili dobije tokom sudara.
Q = 0 - elastini sudar, kinetika energija je sauvana
Q > 0 - kinetika energija se dobija
Q < 0 - kinetika energija se gubi.
Kod neelastinih sudara kinetika energija se gubi. Kinetika energija moe prei na
energiju mase, kao to je sluaj kod nuklearnih sudara ili se moe izgubiti kao to je
sluaj kod sile trenja.
Razmotrimo neelastine sudare dva tijela uzimajui eoni sudar u kojem nije ukljuena
rotacija. (Imamo samo kinetiku energiju translacije). (Slika 3.6)
Slika 3.6:
Newton je naao eksperimentalno da je odnos relativnih brzina prije i poslije sudara
priblino konstantan za bilo koja dva tijela. Ovaj odnos se naziva koecijent restitucije
,
=
[v
2
v
1
[
[u
2
u
1
[
(3.37)
Ovo se nekad zove i Newtonovo pravilo. Za idealno elastini sudar, = 1, a za totalno
neelastian sudar, = 0. Vrijednost moe imati vrijednosti od 0 do 1. Moramo biti
paljivi kada koristimo jednainu (3.37), jer se Newtonovo pravilo primjenjuje samo na
komponente brzine du normalne ravni (a, a
) na kontaktnu ravan (b, b
) izmeu dva tijela

kako je dato na slici (9.18).
37
Slika 3.7:
Za glatke povrine, komponente brzine du ravni kontakta (sudara) se znaajno pro-
mjene ovim sudarom.
Tokom sudara, (elastinog ili neelastinog) sila djeluje djeluje prilikom kontakta dva
tijela vrlo kratko vrijeme i naziva se impulzivna sila. Drugi Newtonov zakon vrijedi
tokom ovog kratkog vremena sudara t
F =
d
dt
(mv) (3.38)
Nakon mnoenja sa dt i integriranja, dobija se
t
2
t
1
Fdt = mv mu = p (3.39)
gdje je t = t
2
t
1
i u i v predstavljaju brzine prije i poslije sudara. Jednaina (3.39)
denie impuls p. Impuls moe biti mjeren eksperimentalno mjerei njegovu promjenu.
Idealno odreivanje impulsa bi se dobilo kada bi se bez pomjeranja tijela uzela beskonana
sila koja djeluje tokom beskonano malog intervala vremena.
3.3 Udarni presjek
Ovdje emo razmotriti poblie procese sudara i istraiti rasprenje u sluaju kada estice
interagiraju sa odreenim silama polja. Posmatrajmo situaciju datu na slici 3.8 koja
ilustrira takav sudar u LAB sistemu kada repulsivna (odbojna) sila djeluje izmeu m
1
i
m
2
. estica mase m
1
se pribliava estici mase m
2
na takav nain, da ako nema djelovanja
sile izmeu estica, m
1
e proi pored m
2
na rastojanju b. Veliina b se zove parametar
sudara. Ako je brzina m
1
oznaena sa u
1
, parametar sudara odreuje angularni moment
l estice m
1
i m
2
l = m
1
u
1
b (3.40)
Moemo izraziti u
1
preko upadne energije T
0
koristei jednainu (3.19):
l = b
_
2m
1
T
0
(3.41)
Za datu energiju T
0
, angularni moment i ugao rasprenje (ili ) su jedinstveno odreeni
parametrom sudara b ako je poznata sila.
38
Slika 3.8:
Razmotrimo distribuciju uglova rasprenja koja su rezultat sudara sa razliitim para-
metrima sudara. Da bi smo ovo uradili, pretpostavimo da imamo uzak snop estica, svaka
estica mase m
1
i energije T
0
. Usmjerimo ovaj snop prema maloj oblasti prostora koja
sadri skup estica, svaka mase m
2
i miruju. (u LAB sistemu). Denirajmo intenzitet
(ili uks gustoe) I upadnih estica kao broj estica koji prolazi u jedinici vremena kroz
jedininu povrinu normalno na pravac snopa. Ako pretpostavimo da sila izmeu estica
m
1
i m
2
opada dovoljno brzo sa rastojanjem, onda nakon susreta, kretanje rasprene es-
tice asimptotski se pribliava pravoj liniji sa dobro denisanim uglom izmeu poetnog
i krajnjeg pravca kretanja. Sada denirajmo diferencijalni udarni presjek u sistemu CM
za rasprenje u element prostornog ugla d odreenog ugla .
Slika 3.9:
d() =
d
d
d. (3.42)
Prostorni ugao je d = sin dd. lan
d
d
se zove diferencijalni udarni presjek.
Da bi pojednostavili raunanje diferencijalnog udarnog presjeka pretpostavimo da je
rasprenje aksijalno simetrino. Ovo je sluaj ako je meta sferno simetrina, tako da
sferna simetrinost implicira aksijalnu simetrinost. Da bi odredili trajektoriju projektila,
moemo nai odgovarajui ugao rasprenja = (b) kao funkciju b. Takoer, moemo
rjeavajui po b, izraziti b kao funkciju ugla , b = b().
39
Posmatrajmo snop estica koji se pribliava meti sa parametrom sudara izmeu b i
b + db. Ovo je jedan prsten. (Slika 3.10). Ovaj prsten ima udarni presjek povrine
d = 2bdb (3.43)
Iste estice se pojavljuju izmeu uglova i + d u prostornom uglu
d = 2 sin d (3.44)
Slika 3.10:
Dijelei posljenje dvije relacije dobijamo diferencijalni udarni presjek
d
d
=
b
sin
db
d
(3.45)
Ovdje smo uzeli apsolutnu vrijednost kako bi osigurali da diferencijalni udarni presjek
bude pozitivan. (S obzirom da se esto smanjuje kada se b poveava,
db
d
moe biti
negativno).
Dakle, da bi izraunali udarni presjek za snop estica koji se raspri na meti, moramo
izraunati trajektoriju snopa, tj. nai ugao rasprenja kao funkciju parametra b.
U prethodnom poglavlju, jednaina (2.29), vidjeli smo da je promjena ugla za esticu
mase koja se kree u centralnom polju data sa
=
r
max
r
min
l
r
2
dr
_
2
_
E U
l
2
2r
2
_
(3.46)
Kretanje estice u polju centralnih sila je simetrino oko take koja je najblia osi koja
prolazi kroz centar rasprenja (taka A na slici 3.11)
40
Slika 3.11:
Ugao i su jednaki i ustvari su jednaki uglu , tako da je
= 2 (3.47)
U sluaju kada je r
max
= , ugao je dat sa
=
r
min
b
r
2
dr
_
1
_
b
2
r
2
_
_
U
T
0
_
(3.48)
gdje smo koristili jednainu l = b
_
2T
0
.
3.4 Rutherford-ova formula rasprenja
Jedan od najvanijih problema koji koristi formule koje smo upravo dali jeste rasprenje
estica u Coulomb-ovom polju sila. Potencijal u ovom sluaju je
U(r) =
k
r
(3.49)
gdje je k =
q
1
q
2
4
0
, sa q
1
i q
2
su iznosi naboja dvije estice i k moe biti pozitivno ili
negativno u ovisnosti od toga dali su oba naboja istog ili suprotnog znaka, k > 0 odgovara
odbojnom potencijalu, k < 0 odgovara privlanom potencijalu. Jednaina (3.48) postaje
=
r
min
b
r
dr
_
r
2
_
k
T
0
_
r b
2
(3.50)
koji se moe integrirati i dobija se
cos =
b
_
1 +
_
b
_
2
(3.51)
gdje je
=
k
2T
0
(3.52)
41
Jednaina (3.51) moe se napisati kao
b
2
=
2
tan
2
(3.53)
Iz jednaine (3.47) je =

2

2
, tako da je
b = cot
_
2
_
(3.54)
Iz posljednje relacije je
db
d
=
2
1
sin
2
_
2
_ (3.55)
Jednaina (3.45) se moe napisati kao
d
d
=

2
2
cot
_
2
_
sin sin
2
_
2
_.
S obzirom da je sin = 2 sin
_
2
_
cos
_
2
_
dobija se
d
d
=

2
4
1
sin
4
_
2
_
ili
d
d
=
k
2
(4T
0
)
2

1
sin
4
_
2
_ (3.56)
Ovo je Rutherford-ova formula za rasprenje i daje ovisnost diferencijalnog udarnog pre-
sjeka u sistemu CM o uglu rasprenja . Napomenimo da diferencijalni udarni presjek
ne ovisi od znaka k, tako da je forma ove formule ista za privlani kao i za odbojni
potencijal.
Za sluaj kada je m
1
= m
2
, jednaina (3.20) je T
0
=
1
2
T
0
tako da je
d
d
=
k
2
4T
2
0
1
sin
4
_
2
_. (3.57)
Sva prethodna diskusija odnosi se na raunanje diferencijalnog udarnog presjeka. Ako
elimo znati totalni udarni presjek neophodno je integrirati diferencijalni udarni presjek
po svim moguim uglovima rasprenja.
tot
=
0
d
d
d = 2
0
d
d
sin d (3.58)
gdje integracija po ide od 0 do . Totalni udarni presjek je isti u LAB i sistemu CM.
42
4 Relativno kretanje
Uvijek je mogue izraziti jednaine kretanja u inercijalnom sistemu referencije. Meutim,
postoje problemi kada su ove jednaine vrlo kompleksne i lake je tretirati kretanje takvog
sistema u neinercijalnom sistemu reference.
Da bi opisali, naprimjer, kretanje estice na ili blizu povrine Zemlje, trebamo odabrati
koordinatni sistem koji je nepokretan u odnosu na Zemlju. Zemlja prolazi komplikovana
kretanja, sastavljena od mnogih rotacija s obzirom na inercijalni sistem referencije koji
se identikuje sa ksiranim zvjezdama. Koordinatni sistem vezan za Zemlju je stoga
neinercijalni sistem referencije. Mada se kod mnogih problema mogu dobiti odgovarajui
stepeni tanosti ignorirajui ovu razliku, ipak mnogi vani efekti rezultat su neinercijalne
prirode koordinatnog sistema Zemlje.
Prema tome moemo razlikovati ove vrste kretanja
1. Apsolutno kretanje, koje predstavlja kretanje sistema u odnosu na nepokretni sis-
tem
2. relativno kretanje, predstavlja kretanje sistema estica u odnosu na pokretni sistem
3. prenosno kretanje, predstavlja kretanje pokretnog sistema u odnosu na nepokretni
sistem
4.1 Rotacija koordinatnih sistema
Posmatrajmo dva skupa koordinatnih osa. Uzmimo jedan skup osa koji je nepokretan
ili inercijalni sistem i drugi proizvoljan skup koji se kree u odnosu na inercijalni sistem.
Oznaavat emo ove ose kao ksirane i ose rotacije. Koristit emo x
i
kao koordinate u
nepokretnom sistemu i x
i
kao koordinate u sistemu koji rotira.
Slika 4.1:
43
Ako izaberemo neku taku P, kao na slici 4.1, imamo
r

=

R +r (4.1)
gdje je r

radijus vektor take P u nepokretnom sistemu i r je radijus vektor take P u
sistemu koji rotira. Vektor

R je vektor poloaja ishodita rotacionog sistema u ksiranom
sistemu.
Uvijek moemo predstaviti proizvoljno innitezimalno (vrlo malo) pomjeranje kao isto
rotaciono kretanje oko neke osi koja se zove trenutna osa rotacije. Ako x
i
sistem prolazi
innitezimalnu rotaciju d
, odgovarajue proizvoljno innitezimalno pomjeranje, kretanje

take P moe se opisati kao
(dr)
fix
= d
r (4.2)
gdje oznaka fix nam govori da je dr mjereno u x
i
ili nepokretnom koordinatnom sistemu.
Dijelei posljednju relaciju sa dt, vremenski interval za koji se izvri innitezimalna rota-
cija, dobit emo promjenu vektora r koji je mjeren u nepokretnom koordinatnom sistemu
_
dr
dt
_
fix
=
d
dt
r (4.3)
i s obzirom da je ugaona brzina
=
d
dt
(4.4)
dobija se
_
dr
dt
_
fix
= r. (4.5)
Ako dozvolimo da taka P ima brzinu
_
dr
dt
_
rot
s obzirom na x
i
sistem, ova brzina se mora
dodati r tako da je
_
dr
dt
_
fix
=
_
dr
dt
_
rot
+ r (4.6)
Primjer : Dat je vektor r = x
1
e
1
+x
2
e
2
+x
3
e
3
u sistemu rotacije. Uzmimo da ksirani
sistem i sistem rotacije imaju isto ishodite. Odrediti

r

u inercijalnom (ksiranom)
sistemu direktnim diferenciranjem ako je ugaona brzina sistema koji rotira u ksiranom
sistemu .
Rje senje: Krenimo sa direktnom derivacijom
_
dr
dt
_
fix
=
d
dt
_
i
x
i
e
i
_
=
i
( x
i
e
i
+ x
i
e
i
) (4.7)
Posljednji izraz moemo napisati kao
_
dr
dt
_
fix
=

r
r
+
i
x
i
e
i
(4.8)
44
Prvi lan je

r
r
u sistemu rotacije,
r
r
=
_
dr
dt
_
rot
ali se postavlja pitanje to je

e
i
?
Slika 4.2:
Pogledajmo sliku 4.2 i ispitajmo koje komponente
i
tee da se rotiraju oko e
1
. Vidi
se da
2
tei da rotira e
1
prema pravcu e
3
i da
3
tei da rotira e
1
prema +e
2
. Stoga
imamo
de
1
dt
=
3
e
2
2
e
3
(4.9)
Slino se dobija
de
2
dt
=
3
e
1
+
1
e
3
(4.10)
i
de
3
dt
=
2
e
1
1
e
2
. (4.11)
U svakom sluaju, pravac vremenske derivacije jedininog vektora mora biti okomit je-
dininom vektoru i pri tome ne mijenja njegov intenzitet.
Jednaine (4.9-4.11) mogu se napisati u sljedeem obliku
e
i
= e
i
(4.12)
tako da jednaina (4.8) ima oblik
_
dr
dt
_
fix
=

r
r
+
i
x
i
e
i
=

r
r
+ r (4.13)
to je isti rezultat kao to smo dobili u relaciji (4.6).
Kraj primjera.
Mada smo izabrali vektor pomjeraja r za derivaciju u jednaini (4.6), validnost ovog
izraza nije ograniena samo na vektor r. U stvari za proizvoljan vektor

Q imamo da je
_
d
Q
dt
_
fix
=
_
d
Q
dt
_
rot
+

Q (4.14)
45
Napomenimo da je ugaono ubrzanje

isto u oba sistema
_
d
dt
_
fix
=
_
d
dt
_
rot
+ =

(4.15)
s obzirom da je = 0 i

oznaava zajedniku vrijednost u oba sistema. Jednaina
(4.14) se moe koristiti kako bi se dobio izraz za brzinu take P mjerene u nepokretnom
koordinatnom sistemu. Iz jednaine (4.1) imamo
_
dr

dt
_
fix
=
_
d
R
dt
_
fix
+
_
dr
dt
_
fix
(4.16)
tako da je v
_
dr

dt
_
fix
=
_
d
R
dt
_
fix
+
_
dr
dt
_
rot
+ r. (4.17)
Ako deniemo
v
f
=

r
f
=
_
dr

dt
_
fix
(4.18)
V =

R =
_
d
R
dt
_
fix
(4.19)
v
r
=

r
r
=
_
dr
dt
_
rot
(4.20)
moemo pisati
v
f
=

V +v
r
+ r (4.21)
gdje je
v
f
relativna brzina u odnosu na nepokretni sistem
V linearna brzina kretanja ishodita

v
r
relativna brzina u odnosu na pokretni sistem
Ugaona brzina pokretnog (sistema koji rotira) sistema
r doprinos brzini usljed rotacije pokretnog sistema
4.2 Centrifugalna i Coriolisova sila
Vidjeli smo da je Newtonova jednaina

F = ma validna samo u inercijalnom sistemu
referencije. Izraz za silu koja djeluje na esticu stoga moe biti dobijena iz
F = ma
f
= m
_
dv
f
dt
_
fix
(4.22)
46
gdje deriviranje treba biti izvedeno s obzirom na nepokretni sistem. Iz diferencijalne
jednaine (4.19), imamo
_
dv
f
dt
_
fix
=
_
d
V
dt
_
fix
+
_
dv
r
dt
_
fix
+

r +
_
dr
dt
_
fix
(4.23)
Ako oznaimo prvi lan sa
R =
_
d
V
dt
_
fix
(4.24)
Drugi lan moe se dobiti zamjenom v
r
za

Q u jednaini (4.14)
_
dv
r
dt
_
fix
=
_
d v
r
dt
_
rot
+ v
r
= a
r
+ v
r
(4.25)
gdje je a
r
ubrzanje u pokretnom sistemu. Posljednji lan u jednaini (4.23) moe se
dobiti direktno iz jednaine (4.6)

_
dr
dt
_
fix
=
_
dr
dt
_
rot
+ ( r) = v
r
+ ( r) (4.26)
Koristei jednaine (4.22-4.26) dobijamo
F = ma
f
= m
R
f
+ ma
r
+ m
r + m ( r) + 2m v
r
. (4.27)
Za posmatraa u pokretnom sistemu, meutim, efektivna sila na esticu data je izrazom
F
eff
= ma
r
=

F m
R
f
m
r m ( r) 2m v
r
. (4.28)
Prvi lan ,

F, je suma sila koje djeluju na esticu u nepokretnom inercijalnom sistemu.
Drugi (m
R
f
) i trei (m
r) lan su rezultat translatornog i ugaonog ubrzanja

pokretnog sistema u odnosu na nepokretni sistem. Veliina m ( r) je uobiajena
centrifugalna sila i reducira se na m
2
r u sluaju kada je normalna na radijus vektor.
Napomenimo da znak minus implicira da je centrifugalna sila usmjerena od centra rotacije
prema vani. (Slika 4.3).
Slika 4.3:
47
Posljednji lan u jednaini (4.28) je potpuno novi lan koji dolazi od kretanja estice u
pokretnom sistemu. Ovaj lan se zove Coriolisova sila. Napomenimo da Coriolisova sila
zaista dolazi od kretanja estice u pokretnom sistemu, s obzirom da je sila proporcionalna
sa v
r
i iezava ako nema kretanja.
S obzirom da koristimo izraze za centrifugalnu i Coriolisovu silu, moramo se upoznati
sa zikalnim znaenjem ovih veliina. Vano je napomenuti da centrifugalna i Coriolisova
sila nisu sile u uobiajenom smislu te rijei. Ove sile su uvedene na vjetaki nain kao
rezultat zahtjeva da budemo u mogunosti napisati jednainu nalik Newtonoj jednaini
koja je u isto vrijeme validna i u neinercijalnom sistemu, tako da jednaina
F = ma
f
je validna samo u inercijalnom sistemu. Ako, u pokretnom sistemu referencije, elimo
napisati (recimo neka je

R
f
i

zbog jednostavnosti nula)
F
eff
= ma
r
tada moemo izraziti takvu jednainu preko realne sile ma
f
kao
F
eff
= ma
f
+ (neinercijalni lanovi)
gdje su neinercijalni lanovi identini sa centrifugalnom i Coriolisovom silom.
Naprimjer, ako tijelo rotira oko nepokretnog centra sila, jedina realna sila koja djeluje
na tijelo je privlana sila prema centru. (Daje centripetalno ubrzanje). Posmatra koji
se kree sa tijelom koje rotira, mjeri ovu centralnu silu i takoer napomenimo da tijelo
ne pada prema centru. Da bi pomirili ovaj rezultat sa zahtjevom da rezultantna sila koja
djeluje na tijelo iezava, posmatra mora postulirati dodatnu silu - centrifugalnu silu.
Ali zahtjev je vjetaki, i dolazi zbog pokuaja da se proiri forma Newtonovih jednaina
na neinercijalni sistem i ovo moe biti uraeno samo uvoenjem ktivne korektivne
sile. Isti komentar se primjenjuje za Coriolisovu silu, i ova sila dolazi zbog pokuaja
objanjenja relativnog kretanja tijela koje rotira.
Uprkos ovoj proizvoljnosti, koncept centrifugalne i Coriolisove sile je koristan. Opis
relativnog kretanja tijela koje rotira s obzirom na inercijalni referentni sistem je kompli-
kovano. Ali problem moe biti relativno jednostavan uvoenjem neinercijalnih sila koje
nam dozvoljavaju koritenje jednaina kretanja koje podsjeaju na Newtonove jednaine.
4.3 Relativno kretanje u odnosu na Zemlju
Kod kretanja Zemlje u odnosu na inercijalni sistem referencije domonira rotacija Zemlje
u odnosu na njenu osu. Efekti ostalih kretanja (kretanje oko Sunca i kretanje solarnog
sistema u odnosu na neku lokalnu galaksiju) su mali u odnosu na rotaciju oko vlastite osi.
Ako postavimo nepokretni inercijalni sistem x
, y
, z
u centar Zemlje i neka je pokretni

referentni sistem x, y, z na povrini Zemlje, moemo opisati kretanje tijela koje je blizu
povrine Zemlje kako je dato na slici 4.4.
48
Slika 4.4:
U tom sluaju moemo primjeniti jednainu (4.28) za dinamiko kretanje. Oznaimo
sile koje su mjerene u nepokretnom inercijalnom sistemu kao

F =

S + mg
0
, gdje

S
predstavlja sumu vanjskih sila (naprimjer, elektromagnetna, sila trenja) i s druge strane
mg
0
predstavlja gravitaciono privlaenje Zemlje. U ovom sluaju g
0
predstavlja vektor
gravitacionog polja Zemlje.
g
0
=
M
Z
R
2
e
R
(4.29)
gdje je M
Z
je masa Zemlje, R je radijus Zemlje, i jedinini vektor e
R
je jedinini vektor
du pravca

R na slici 4.4. Pretpostavljamo da je Zemlja sfernog oblika i izotropna i da

R
ima ishodite u centru Zemlje. Gravitaciono ubrzanje varira kada se kreemo po povrini
Zemlje, jer Zemlja nije idealna sfera, razliita je gustoa kao i visina na kojoj se nalazimo
na povrini. Meutim, ovo su male korekcije i neemo ih razmatrati u ovom sluaju, a
inae se one nalaze kompjuterskim raunanjem.
Efektivna sila

F
eff
koja se mjeri u pokretnom sistemu na povrini Zemlje, iz jednaine
(4.28) postaje
F
eff
=

S + mg
0
m
R
f
m
r m ( r) 2m v
r
. (4.30)
Uzmimo da je vektor ugaone brzine Zemlje usmjeren du z-ose (e
z

). Vrijednost za
je 7.310
5 rad
s
, to je relativno spora rotacija, ali je 365 puta vea od ugaone frekvencije
Zemlje prilikom rotacije oko Sunca. Vrijednost je praktino konstantna tokom vremena
pa se lan

r moe zanemariti. Saglasno jednaini (4.14) trei lan jednaine (4.30) je
R
f
=

R
f
R
f
= (

R). (4.31)
Jednaina (4.30) postaje
F
eff
=

S + mg
0
m [ (r +

R)] 2m v
r
. (4.32)
49
Drugi i trei lan (podijeljeni sa m) su ono to se mjeri na povrini Zemlje kao efektivno
ubrzanje g. Njegova vrijednost je
g = g
0
[ (r +

R)]. (4.33)
Drugi lan jednaine (4.33) je centrifugalna sila. S obzirom da smo nae razmatranje
ograniili samo na kretanje u blizini povrine zemlje, r << R, i onda lan (
R) je
lan koji dominira kod centrifugalne sile. U sluaju kada smo daleko od povrine Zemlje,
moramo razmotriti i promjenu g sa visinom kao i lan ( r).
Zemlja nije potpuno vrsta sfera, vie lii na jako viskozni uid sa vrstom korom. S
obzirom na rotaciju Zemlje, Zemlja ima deformitet tako da je ekvatorijalni radijus 21.4km
(obino se uzima za prenik Zemlje 6370) vei nego polarni i gravitaciono ubrzanje je
0.052
m
s
2
vee na polovima nego na ekvatoru. Povrina vode mirnog okeana je okomita na
g a ne na g
0
.
Moemo napisati jednainu (4.32) jednostavnije kao
F
eff
=

S + mg 2m v
r
. (4.34)
Ovo je jednaina koju emo koristiti za diskusiju kretanja objekta (tijela) blizu povrine
Zemlje.
Prije toga se vratimo jednaini (4.33). Period klatna odreuje ubrzanje g i pravac
djelovanja sile na kuglicu odreuje pravac g. Vrijednost
2
R je 0.034
m
s
2
, i ovo je dovoljno
znaajan iznos (0.35%) od vrijednosti g. Pravac centrifugalnog lana ( [ (r
R)]) je
usmjeren prema vani od ose rotacije Zemlje. Pravac kuglice klatna ukljuuje centrifugalni
lan. Zbog ove injenice pravac vektora g za datu taku je openito neto razliit od tane
vrijednosti. (denisane kao linija koja povezuje taku sa centrom Zemlje.)
4.3.1 Efekti Coriolisove sile
Vektor ugaone brzine , koji predstavlja rotaciju Zemlje oko svoje osi je usmjeren u
pravcu sjevera. Stoga, u sjevernoj hemisferi, ima komponentu
z
usmjerenu vani du
lokalne vertikale. Ako se estica kree u horizontalnoj ravni (u lokalnom koordinatnom
sistemu na povrini Zemlje) sa brzinom v
r
, onda Coriolisova sila 2m v
r
ima kompo-
nentu u ravni jednaku 2m
z
v
r
usmjerenu nadesno u odnosu na kretanje estice i dolazi
do skretanja od originalnog pravca kretanja. S obzirom da je vrijednost horizontalne
komponente Coriolisove sile proporcionalna vertikalnoj komponenti , dio Coriolisove
sile producira skretanje koje ovisi o geografskoj sredini, i ima maksimum na sjevernom
polu i nula je na ekvatoru.
50
Slika 4.5:
U junoj hemisferi, komponenta
z
usmjerena je prema unutra du lokalne vertikale i
stoga su sva skretanja suprotna od onih koja se javljaju u Sjevernoj hemisferi.
Moda najvie uoljiv efekt Coriolisove sile je njeno djelovanje na zrane mase. S
obzirom da zrak struji od oblasti vieg pritiska ka oblasti nieg pritiska, Coriolisova sila
vri skretanje na desno u sjevernoj hemisferi, proizvodei ciklonsko kretanje. Slika 4.6.
Slika 4.6:
Zrak se rotira na desno strujei od oblasti vieg pritiska i na lijevo od oblasti nieg
pritiska.
Uslijed nejednolikog zagrijavanja Zemljine povrine dolazi do zagrijavanja zranih masa.
Topli zrak uzdie se na desetak km u ekvatorijalnom pojasu, te se usmjerava prema po-
lovima i zakree pod utjecajem Zemljine rotacije, odnosno Coriolisove sile. Hladni zrak
popunjava nastale praznine i na taj nain uzrokuje stalne vjetrove.
PRIMJER Nai skretanje uzrokovano Coriolisovom silom prilikom slobodnog pada u
gravitacionom polju Zemlje sa visine h iznad povrine Zemlje.
Rjeenje:
Koristit emo jednainu (4.34) uzimajui da je

S = 0. Ako uzmemo da je

F
eff
= ma
r
,
relativno ubrzanje je
a
r
= g 2 v
r
.
51
Slika 4.7:
Izaberimo z-osu usmjerenu vertikalno prema vani (du g) od povrine Zemlje. Sa
denicijom e
z
, kompletirajmo konstrukciju desno orjentiranog kooridnatnog sistema tako
da je e
x
usmjeren juno i e
y
usmjeren istono. Uzet emo da je visina slobodnog pada
dovoljno mala tako da je g konstantno tokom pada.
S obzirom da smo izabrali ishodite O koordinatnog sistema da lei na sjevernoj hemi-
sferi, imamo
x
= cos
y
= 0
z
= sin
S obzirom da Coriolisova sila daje male komponente brzine u e
y
i e
x
pravcu, moemo
zanemariti x i y u poreenju sa z. U tom sluaju je
x
= 0
y

= 0
z

= gt
gdje je z dobijeno posmatrajui slobodan pad. Stoga je
v
r

=
e
x
e
y
e
z
cos 0 sin
0 0 gt
= (gt cos )e
y
Komponente g su
g
x
= 0
g
y
= 0
g
z
= g
52
Tako da je ubrzanje
(a
r
)
x
= x
= 0
(a
r
)
y
= y

= 2gt cos
(a
r
)
z
= z

= g
Efekt Coriolisove sile daje ubrzanje za e
y
ili u istonomm pravcu. Integrirajui dva puta
y dobija se
y(t) =
1
3
gt
3
cos
gdje je y = 0 i y = 0 za t = 0. Integrirajui z dobijamo slian rezultat kao i za slobodan
pad
z(t) = z(0)
1
2
gt
2
i vrijeme slobodnog pada sa visine h = z(0) je dato sa
t
2h
g
Stoga rezultat skretanja prema istoku d estice koja slobodno pada sa visine h na sjever-
noj geografskoj irini je
d =
1
3
cos
8h
3
g
Tijelo koje slobodno pada sa visine 100m na geografskoj irini 45
0
e skrenuti priblino
1.55cm. (zanemarujemo otpor zraka.)
53
5 Dinamika krutog tijela
Kruto tijelo se denie kao skup estica ija se meusobna rastojanja ne mijenjaju u
toku vremena. Ovako denisano kruto tijelo predstavlja idealizovani pojam, ali u velikom
broju primjera srednja meusobna rastojanja molekula vrstih tijela skoro se ne mijenjaju
ni pod uticajem sila, pa se mnoga tijela ponaaju kao kruta.
PRIMJER 5.1. Jedan kraj ueta je siran za strop, a drugi je omotan oko cilindra
mase M i poluprenika R. U trenutku t = 0 cinindar je puten iz stanja mirovanja
i rotira prilikom odmotavanja ueta. Izraunati silu zatezanja ueta, tangencijalno i
ugaono ubrzanje cilindra i ugaonu brzinu oko centra cilindra.
Slika 5.1:
PRIMJER 5.2 Kruto tijelo osciluje pod uticajem sile Zemljine tee oko horizontalne
osi koja ne prolazi kroz centar masa tijela. Za male oscilacije, nai frekvenciju i period
oscilovanja ako je masa tijela M i radijus okretanja k.
Slika 5.2:
54
5.1 Tenzor inercije
Posmatrat emo kruto tijelo sastavljeno od n estica ije su mase m
, = 1, 2, 3, . . . , n.
Ako tijelo rotira ugaonom brzinom oko ksirane take s obzirom na koordinatni sistem
krutog tijela i ako se ova taka kree translatorno brzinom

V u odnosu na nepokretni
koordinatni sistem, onda se brzina -te estice u nepokretnom sistemu moe dobiti
koristei jednainu (4.21). S obzirom da se radi o krutom tijelu
v
r
=
_
dr
dt
_
rot
= 0
tako da je
v
=

V + r
(5.1)
U ovoj formuli nismo pisali f u indeksu to se odnosilo na nepokretni sistem, jer se sve
brzine mjere u nepokretnom sistemu. S obzirom da se radi o krutom tijelu, sve brzine
koje se odnose na rotaciju estica u odnosu na sistem tijela su nula.
S obzirom da je kinetika energija - te estice data sa
T
=
1
2
m
v
2
(5.2)
imamo, za ukupnu kinetiku energiju
T =
1
2
V + r
)
2
. (5.3)
Kvardirajui dobijamo
T =
1
2
V
2
+
V r
+
1
2
( r
)
2
. (5.4)
Ovo je opi izraz za kinetiku energiju i vrijedi za bilo koji izbor ishodita u odnosu na
koji je mjeren vektor r
. Ako uzmemo da se ishodite koordinatnog sistema tijela poklapa

sa centrom masa tijela, moemo ovaj rezultat pojednostaviti. Prvo, s obzirom da niti

V
niti se ne odnose na - tu esticu, u drugom lanu prethodne relacije ove veliine se
mogu pisati ispred sume
V r
=

V
_
_
(5.5)
Ali je lan
= M

R
zapravo vektor poloaja centra masa i on iezava s obzirom da smo uzeli ishodite koje
se poklapa sa centrom masa.
55
Kinetika energija se moe napisati kao
T = T
trans
+ T
rot
gdje je
T
trans
=
1
2
V
2
=
1
2
MV
2
(5.6)
T
rot
=
1
2
( r
)
2
. (5.7)
T
trans
i T
rot
oznaavaju translatornu i rotacionu kinetiku energiju. Koristei izraz
(
A

B)
2
= (
A

B) (
A

B) = A
2
B
2
(
A

B)
2
kinetiku energiju usljed rotacije moemo napisati kao
T
rot
=
1
2
2
r
2
( r
)
2
(5.8)
Sada emo izraziti T
rot
koristei komponente
i
i r
,i
vektora i r
. Takoer, r
=
(x
,1
, x
,2
, x
,3
) i moemo pisati r
,i
= x
,i
.
T
rot
=
1
2
_
_
_
2
i
__
k
x
2
,k
_
i
x
,i
_
_
_
j
x
,j
_
_
_
_
. (5.9)
Moemo pisati da je
i
=
j

j
ij
, tako da je
T
rot
=
1
2
i,j
m
j
_
k
x
2
,k
_
j
x
,i
x
,j
_
=
1
2
i,j
ij
k
x
2
,k
x
,i
x
,j
_
(5.10)
Ako deniemo ij -ti element sume po kao I
ij
,
I
ij
=
ij
k
x
2
,k
x
,i
x
,j
_
(5.11)
pa je
T
rot
=
1
2
i,j
I
ij
j
(5.12)
Ova jednaina u najrestriktivnijoj formi ima oblik
T
rot
=
1
2
I
2
(5.13)
56
gdje je I (skalar) moment inercije oko ksirane ose rotacije.
Devet lanova I
ij
kreiraju elemente veliine koju oznaavamo sa I. To je koecijent
proporcionalnosti izmeu kinetike energije rotacije i ugaone brzine i ima dimenziju kg
m
2
. I je tenzor inercije. Elementi tenzora inercije I se mogu direktno dobiti iz jednaine
(5.11). U matrinoj formi (matrica 3 3) tenzor inercije je
I =
_
_
(x
2
,2
+ x
2
,3
)
x
,1
x
,2

x
,1
x
,3
x
,2
x
,1
(x
2
,1
+ x
2
,3
)
x
,2
x
,3
x
,3
x
,1

x
,3
x
,2
(x
2
,1
+ x
2
,2
)
_
_
(5.14)
Jednaina (5.14) je data sa mnogo indeksa. Koristei komponente (x
, y
, z
) umjesto
(x
,1
, x
,2
, x
,3
) i uzimajui r
2
= x
2
+ y
2
+ y
2
jednaina (5.14) moe se napisati kao

I =
_
_
(r
2
x
2
(r
2
y
2
(r
2
z
2
)
_
_
(5.15)
Dijagonalni elementi I
11
, I
22
i I
33
se zovu momenti inercije u odnosu na koordinatne ose
i negativni vandijagonalni elementi I
12
, I
13
itd se nazivaju proizvodi inercije za odgova-
rajue ose. Jasno, tenzor inercije je simetrian, tako da je
I
ij
= I
ji
(5.16)
i stoga imamo samo est nezavisnih elemenata u tenzoru inercije I. Tenzor inercije za neko
tijelo moe se posmatrati kao suma tenzora za razliite dijelove tijela. Ako posmatramo
tijelo ija je gustina homogena = (r), onda je
I
ij
=
V
(r)
_
ij
k
x
2
k
x
i
x
j
_
dV (5.17)
gdje je dV = dx
1
dx
2
dx
3
element zapremine na poloaju denisanom vektorom r i gdje
je V zapremina tijela.
PRIMJER 5.3: Izraunati tenzor inercije homogene kocke gustine , mase M i duine
ivice b. Uzmimo da je ishodite smjeteno u jednom uglu kocke.
Slika 5.3:
57
5.2 Moment impulsa
S obzirom na neku ksnu taku O u koordinatnom sistemu tijela, moment impulsa tijela
je
L =
(5.18)
Izbor poloaja take O ovisi o posebnom sluaju koji razmatramo. Samo dva izbora su
vana: a) ako su jedna ili vie taaka tijela ksne (nepokretne), O biramo tako da se
poklapa sa jednom takvom takom, b) ako nema ksnih taaka tijela, O biramo tako da
bude centar masa.
Linearni impuls p
je
p
= m
= m
.
Moment impulsa tijela je
L =
( r
) (5.19)
Koristei relaciju za vektorski proizvod
A(
B

A) = A
2
B

A(
A

B)
moment impulsa se moe napisati kao
L =
_
r
2
(r
(5.20)
Ista tehnika koja je koritena da se napie T
rot
u tenzorskoj formi sada se moe primjeniti
i ovdje. S obzirom da je moment impulsa vektor, i-tu komponentu moemo napisati kao
L
i
=
_
_
k
x
2
,k
x
,i
j
x
,j
j
_
_
=
j
_
ij
k
x
2
,k
j
x
,i
x
,j
_
=
ij
k
x
2
,k
x
,i
x
,j
_
(5.21)
Sumiranje po moe se prepoznati kao ij -ti el ement tenzora inercije (5.11). Stoga je
L
i
=
j
I
ij
j
(5.22)
ili koristei tenzorsku notaciju
L = I . (5.23)
Tenzor inercije povezuje sumu po komponentama vektora ugaone brzine sa i - tom kom-
ponentom vektora moment impulsa. Ovo moe izgledati kao neoekivan rezultat. Ako
58
posmatramo kruto tijelo za koje tenzor inercije ima razliite od nule vandijagonalne
elemente, onda ak i kada je usmjerena du recimo x
1
osi, = (
1
, 0, 0), vektor
momenta impulsa u opem sluaju ima razliite od nule komponente u sva tri pravca:
L = (L
1
, L
2
, L
3
) tako da vektor momenta impulsa u opem sluaju nema isti pravac kao
vektor ugaone brzine.
Kao primjer u kojem i

L nisu kolinearni, posmatrajmo rotaciju tega na slici 5.4.
Slika 5.4:
Relacija koja povezuje r
, v
i je
v
= r
a relacija koja povezuje r
, v
i

L je
L =
.
Trebalo bi biti jasno da je usmjereno du ose rotacije i

L je okomito na liniju koja
povezuje m
1
i m
2
. Napomenimo da vektor momenta impulsa

L nije konstantan tokom
vremena ali rotira sa ugaonom brzinom na takav nain da prati konus ija osa je osa
rotacije. Stoga je

L ,= 0 , ali jednaina stanja
L =

M (5.24)
gdje je

M vanjski moment sile koji djeluje na tijelo. Da bi uteg rotirao kao na slici 11-2,
mora moment sile biti konstantan.
Moemo dobiti drugaiji rezultat iz jednaine (5.22) mnoei L
i
sa
1
2
i
i sumirajui po
i:
1
2
i
L
i
=
1
2
i,j
I
ij
j
= T
rot
(5.25)
59
gdje je druga jednakost upravo jednaina (5.12), pa je
T
rot
=
1
2

L (5.26)
Jednaine (5.23) i (5.26) ilustriraju dvije vane osobine tenzora. Produkt tenzora i vek-
tora daje vektor, kao u jednaini
L = I
i produkt tenzora i dva vektora daje skalar, kao u jednaini
T
rot
=
1
2

L =
1
2
I .
PRIMJER 5.4 : Dato je klatno kao na slici koje ini kruto tijelo (tap) duine b sa masom
m
1
na kraju tapa. Druga masa m
2
je postavljena na polovini tapa. Nai frekvenciju
malih oscilacija ako klatno oscilira u ravni.
Slika 5.5:
5.3 Glavne osi inercije
(Otkrio Euler 1750) Jasno je da emo imati jednostavniji izraz za T i L ako tenzor inercije
sadri samo dijagonalne elemente. Ako moemo pisati
I
ij
= I
i
ij
(5.27)
onda e tenzor inercije biti
I =
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
. (5.28)
Onda imamo
L
i
=
j
I
i
ij
j
= I
i
i
(5.29)
i
T
rot
=
1
2
i,j
I
i
ij
j
=
1
2
i
I
i
2
i
(5.30)
60
Stoga uslov da I ima samo dijagonalne elemente obezbjeuje vrlo jednostavne izraze
za moment impulsa i kinetiku energiju rotacije. Sada emo odrediti uslove pri kojima
jednaina (5.27) opisuje tenzor inercije. Ovo ukljuuje nalaenje skupa osa rotacije za
koje su proizvodi inercije (vandijagonalni elementi tenzora inercije) nula. Takve ose se
nazivaju glavne osi inercije.
Ako tijelo rotira oko glavne osi inercije, ugaona brzina i moment impulsa su, saglasno
jednaini (5.29) usmjereni du ove osi. U tom sluaju, ako je I moment inercije oko ovih
osi, moemo pisati
L = I (5.31)
Izjednaavajui komponente

L u jednainama (5.22) i (5.31) dobija se
L
1
= I
1
= I
11
1
+ I
12
2
+ I
13
3
L
2
= I
2
= I
21
1
+ I
22
2
+ I
23
3
(5.32)
L
3
= I
3
= I
31
1
+ I
32
2
+ I
33
3
Grupirajui lanove dobijamo
(I
11
I)
1
+ I
12
2
+ I
13
3
= 0
I
21
1
+ (I
22
I)
2
+ I
23
3
= 0 (5.33)
I
31
1
+ I
32
2
+ (I
33
I)
3
= 0
Uslova da ove jednaine imaju netrivijalna rjeenja je da determinanta koecijenata bude
nula:

(I
11
I) I
12
I
13
I
21
(I
22
I) I
23
I
31
I
32
(I
33
I)
= 0 (5.34)
Ovo je tzv. sekularna jednaina, koja se nekad zove i karakteristina jednaina. Ova
jednaina je kubna jednaina po I. Za svaki korjen (rjeenje) I
i
(i=1,2,3) sistem jedna-
ina (5.32) odreuje odgovarajue odnose komponenata ugaone brzine, ime su odreeni
traeni pravci vektora , pri emu su vektori

L i kolinearni.
Za ma kakav simetrian tenzor, sva tri korjena karakteristine jednaine su realna i ako
su oni razliiti, odgovarajua tri svojstvena pravca tenzora su meusobno ortogonalna,
a njegova matrica u sistemu ije su koordinatne ose svojstveni pravci je dijagonalna.
Ako je tenzor inercije simetrian, karakteristina jednaina (5.34) ima uvijek tri realna
korijena i uvijek postoje bar tri svojstvena pravca, glavne osi inercije koje su meusobno
ortogonalne. U sistemu glavnih osa inercije matrica tenzora inercije ima dijagonalni oblik
I =
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
gdje su I
1
, I
2
i I
3
glavni momenti inercije. U ovom sistemu relacije dobijaju jednostavniji
oblik.
PRIMJER 5.5 Nai glavne momente inercije i glavne osi za kocku datu u primjeru 5.3.
61
5.4 Zakoni transformacije momenta inercije
Za kinetiku energiju koja se moe razdvojiti na translatornu i rotacionu, openito, neo-
phodno je izabrati koordinatni sistem tijela tako da je ishodite centar masa tijela. Za
odreene geometrijske oblike, nije uvijek pogodno koristiti ovakav nain izbora koordinat-
nog sistema. Stoga se posmatra neki drugi skup koordinatnih osi X
i
, takoer nepokretnih
u odnosu na tijelo, koje imaju istu orijentaciju kao i x
i
osi ali sa ishoditem Q koje se
ne poklapa sa ishoditem O (koje je locirano u sistemu centra masa tijela). Ishodite Q
moe biti locirano ili unutar ili van tijela koje se razmatra.
Elementi tenzora inercije u odnosu na osi X
i
osi mogu se napisati kao
J
ij
=
(
ij
k
X
2
,k
X
,i
X
,j
). (5.35)
Ako oznaimo vektor koji povezuje Q i O sa a, onda se vektor

R moe napisati kao
R =a +r (5.36)
sa komponentama
X
ij
= a
i
+ x
i
. (5.37)
Slika 5.6:
Koristei jednainu (5.37) elementi tenzora inercije J
ij
postaju
J
ij
=
ij
k
(x
,k
+ a
k
)
2
(x
,i
+ a)(x
,j
+ a
j
)
_
=
=
ij
k
x
2
,k
x
,i
x
,j
_
+
= +
ij
k
(2x
,k
a
k
+ a
2
k
) (a
i
x
,j
+ a
j
x
,j
+ a
i
a
j
)
_
(5.38)
62
Oznaavajui prvu sumu kao I
ij
i grupiui dobija se
J
ij
= I
ij
+
ij
k
a
2
k
a
i
a
j
_
+
_
2
ij
k
x
,k
a
k
a
i
x
,i
a
j
x
,i
_
.
(5.39)
Svaki lan u posljednjoj sumi ukljuuje sumu u formi
x
,k
.
S obzirom da se O nalazi u centru masa to je
= 0
ili za k-tu komponentu,
x
,k
= 0.
Stoga, su svi lanovi u jednaini (5.39) nula tako da je
J
ij
= I
ij
+
ij
k
a
2
k
a
i
a
j
_
. (5.40)
S obzirom da je
= M i
k
a
2
k
= a
2
I
ij
se moe pisati kao
I
ij
= J
ij
M
_
a
2
ij
a
i
a
j
_
. (5.41)
U posljednjoj relaciji moemo izraunati tenzor inercije I
ij
(sa ishoditem u sistemu
centra masa) u odnosu na poznate ose X
i
. Drugi lan jednaine (5.41) je tenzor inercije
u odnosu na ishodite Q za takastu masu M.
Jednaina (5.41) je opa forma Steiner-ovog obrasca za paralelnu osu.
Slika 5.7:
63
Naprimjer, za I
11
je
I
11
= J
11
M
__
a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
_
11
a
2
1
= J
11
M(a
2
2
+ a
2
3
).
PRIMJER 5.6: Nai tenzor inercije za kocku datu u primjeru 5.3.
5.5 Osobine tenzora inercije krutog tijela
Ponimo sa ispitivanjem osobina tenzora inercije pri transformaciji koordinata. U jed-
naini (5.22) smo dobili vezu izmeu tenzora inercije, momenta impulsa i ugaone brzine,
to moemo pisati kao
L
k
=
l
I
kl
l
. (5.42)
Ovdje emo koristiti analognu relaciju
L
i
=
j
I
ij
j
(5.43)
gdje oznaka prim oznaava da se radi o sistemu koji rotira.

L i , koristei standardnu
jednainu transformacije za vektore x
i
=
j

T
ij
x
j
=
j

ji
x
j
, se mogu napisati kao
L
k
=
mk
L
m
(5.44)
i
l
=
jl
j
. (5.45)
Ako zamjenimo jednaine (5.44) i (5.45) u jednainu (5.42), dobijamo
mk
L
m
=
l
I
kl
jl
j
. (5.46)
Mnoei obje strane jednaine (5.46) sa
ik
i sumirajui po k:
m
_
ik
mk
_
L
m
=
j
_
_
k,l
ik
jl
I
kl
_
_
j
(5.47)
lan u zagradi na lijevoj strani je upravo
im
, i sumirajui po m dobija se
L
i
=
j
_
_
k,l
ij
jl
I
kl
_
_
j
. (5.48)
Da bi ova jednaina bila identina jednaini (5.43), mora biti
I
ij
=
k,l
ik
jl
I
kl
. (5.49)
64
Ovo je pravilo s kojim tenzor inercije mora biti usklaen pri transformaciji koordinata.
Jednaina (5.49) je ustvari, ope pravilo koje odreuje nain na koji se mora transformi-
sati bilo koji tenzor inercije drugog-ranga. Za tenzor inercije T proizvoljnog ranga, ova
tvrdnja je
T
abcd...
=
i,j,k,l,...
ai
bj
ck
dl
. . . T
ijkl...
(5.50)
Napomenimo da se jednaina (5.49) moe napisati kao
I
ij
=
k,l
ik
I
kl
lj
(5.51)
Mada su matrice i tenzori razliiti tipovi matematikih objekata, rad sa tenzorima je u
mnogo sluajeva isti kao i sa matricama. Onda jednaina (5.51) moe biti napisana kao
matrina jednaina
I
= I
T
(5.52)
gdje je I matrica koja sadri elemente tenzora I. S obzirom da posmatramo samo orto-
gonalne matrice, transponovana matrica
T
je jednaka njenoj inverznoj matrici, tako da
se jednaina (5.52) moe izraziti kao
I
= I
1
. (5.53)
Transformacija ovog tipa se zove transformacija slinosti (I
je slino sa I).
Sada emo odrediti koji uslovi moraju biti zadovoljeni ako uzmemo proizvoljan ten-
zor inercije i napravimo rotaciju koordinata na takav nain da je transformirani tenzor
inercije dijagonalan. Ovo implicira da veliina I
ij
u jednaini (5.49) mora zadovoljavati
relaciju
I
ij
= I
i
ij
, (5.54)
pa je
I
i
ij
=
k,l
jl
I
kl
. (5.55)
Ako obje strane ove jednaine pomnoimo sa
im
i sumiramo po i, dobija se
i
I
i
im
ij
=
k,l
_
im
ik
_
jl
I
kl
(5.56)
lan u zagradi je zapravo
mk
, tako da sumiranje po i na lijevoj strani jednaine i
sumiranje po k na desnoj strani daje
I
j
jm
=
l
I
j
jl
ml
(5.57)
tako da jednaina (5.57) postaje
l
I
j
jl
ml
=
jl
I
ml
(5.58)
65
ili

l
(I
ml
I
j
ml
)
jl
= 0. (5.59)
Ovo je skup linearnih jednaina, za svaku vrijednost j imamo tri skupa takvih jednaina,
jednu za svaku moguu vrijednost m. Za postojanje netrivijalnih rjeenja, determinanta
koecijenata mora biti nula, tako da glavni momenti inercije I
1
, I
2
i I
3
se dobijaju kao
korijeni sekularne determinante za I:
[I
ml
I
ml
[ = 0 (5.60)
Ovo je upravo jednaina (5.34) koja je kubna jednaina i daje glavne momente inercije.
Dakle, za bilo koji tenzor inercije, elemente izraunate za dato ishodite, mogue je
izvesti rotaciju koordinatnih osa oko datog ishodita na takav nain da tenzor inercije
postane dijagonalan. Nove koordinatne ose su glavne ose tijela, i novi momenti inercije
su glavni momenti inercije. Stoga, za bilo koje tijelo i za bilo koji izbor ishodita, uvijek
postoji skup glavnih osa.
5.6 Eulerovi uglovi
Prelazak sa jednog koordinatnog sistema na drugi moe biti predstavljen matrinom
jednainom u formi
x = x
.
Ako je nepokretni koordinatni sistem oznaen sa x
i koordinatni sistem tijela x, onda

matrica rotacije potpuno opisuje orijentaciju jednog sistema u odnosu na drugi. Matrica
rotacije sadri tri nezavisna ugla. Ove uglove je mogue izabrati na vie naina, ali mi
emo koristiti Eulerove uglove , i .
Slika 5.8:
Eulerovi uglovi se dobiju nizom rotacija, koji prevodi sistem x
i
u sistem x
i
:
66
1. Prvo se rotira u smjeru suprotnom kretanju kazaljke na satu za ugao oko x
3
ose
(Slika 5.8a) kako bi se dovela x
i
u x
i
. S obzirom da se rotacija odvija u x
1
x
2
ravni, matrica rotacije je
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(5.61)
i
x
(5.62)
2. Druga rotacija je rotacija za ugao oko x
1
osi (Slika 5.8b) kojom x
i
prelazi u x
i
.
S obzirom da je rotacija sada u x
2
x
3
ravni, matrica rotacije je
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
(5.63)
i
x
(5.64)
3. Trea rotacija je rotacija u smjeru suprotnom smjeru kretanja kazaljke na satu za
ugao oko x
3
osi (Slika 5.8c.) kojom se x
i
prevodi u x
i
. Matrica rotacije je
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(5.65)
i
x =
(5.66)
Zajednika linija ravni koja sadri x
1
i x
2
osi i x
1
i x
2
osi se zove vorna linija. Kompletnan
prelazak sa x
i
na x
i
sistem je dat sa
x =
(5.67)
i matrica rotacije je
=
(5.68)
Komponente ove matrice su
11
= cos cos cos sin sin
21
= sin cos cos sin cos
31
= sin sin
12
= cos sin + cos cos sin
22
= sin sin + cos cos cos
32
= sin cos
13
= sin sin
23
= cos sin
33
= cos
_
_
(5.69)
67
Komponente vektora ugaone brzine su
_
_
_
(5.70)
Jednaine kretanja krutog tijela su obino izraene u koordinatnom sistemu krutog tijela
(naprimjer x
i
) i stoga moramo komponente vektora izraziti u ovom sistemu. Rekli
smo da su ugaone veliine

, i

usmjerene du sljedeih osi:
du x
3
(ksirane) ose
du vorne linije
du x
3
ose (tijela)
Komponente ovih angularnih brzina du koordinatnih osa tijela su
1
=

sin sin
2
=

sin cos
3
=

cos
_
_
_
(5.71)
1
=

cos
2
=
sin
3
= 0
_
_
_
(5.72)
1
= 0
2
= 0
3
=

_
_
_
(5.73)
Grupirajui odgovarajue komponente ugaone brzine , dobija se
1
=

1
+

1
+

1
=

sin sin +

cos
2
=

2
+

2
+

2
=

sin cos

sin (5.74)
3
=

3
+

3
+

3
=

cos +

Ove relacije emo koristiti kasnije za izraavanje momenta impulsa u sistemu vezanom
za kruto tijelo.
Primjer
68
5.7 Eulerove jednaine za kruto tijelo
Posmatrajmo slobodno kretanje krutog tijela. U tom sluaju je potencijalna energija U
jednaka nuli i Lagrangijan / postaje identiki jednak rotacionoj kinetikoj energiji T.
(kinetika energije translacije postaje nevana u ovom sluaju.)
Ako izaberemo x
i
-ose koje odgovaraju glavnim osama tijela, onda jednaina (5.30)
T =
1
2
i
I
i
2
i
(5.75)
Ako izaberemo Eulerove uglove kao generalisane koordinate, onda Lagrange-ova jedna-
ina za koordinatu je
T

d
dt
T
= 0 (5.76)
to moemo pisati kao
i
T

d
dt
i
T
= 0 (5.77)
Ako deriviramo komponente po i

imamo
=

sin cos

sin =
2
sin sin

cos =
1
= 0
_
_
(5.78)
i
=

2
= 0
= 1
_
_
(5.79)
Iz jednaine (5.75), imamo
T
i
= I
i
i
(5.80)
Jednaina (5.77) postaje
I
1
2
+ I
2
2
(
1
)
d
dt
I
3
3
= 0
ili
(I
1
I
2
)
1
2
I
3

3
= 0 (5.81)
S obzirom da je oznaka bilo koje glavne ose sa x
3
proizvoljna, jednaina (5.81) moe biti
permutirana da se dobiju relacije za
1
i
2
:
(I
2
I
3
)
2
3
I
1

1
= 0
(I
3
I
1
)
3
1
I
2

2
= 0
(I
1
I
2
)
1
2
I
3

3
= 0
_
_
_
(5.82)
69
Jednaine (5.82) se zovu Eulerove jednaine za slobodno kretanje. Moramo napomenuti
da, iako je jednaina (5.81) za
3
zaista Lagrange-ova jednaina za koordinatu , Eulerove
jednaine za
1
i
2
nisu Lagrange-ove jednaine za i .
Da bi dobili Eulerove jednaine za kretanje u polju sila, moramo poeti sa osnovnom
relacijom za moment sile
_
d
L
dt
_
fix
=

M (5.83)
gdje oznaka fix je izriito dodata

L jer je izvedena iz Newtonovih jednaina i stoga je

validna samo u inercijalnom sistemu. Iz jednaine (4.14) je
_
d
L
dt
_
fix
=
_
d
L
dt
_
tijela
+
L (5.84)
ili
_
d
L
dt
_
tijela
+
L =

M (5.85)
Komponenta ove jednaine du x
3
ose (napomenimo da je ovo osa koordinatnog sistema
vezana za tijelo) je
L
3
+
1
L
2
2
L
1
= M
3
(5.86)
S obzirom da smo izabrali x
i
-ose da se poklapaju sa glavnim osama tijela, iz jednaine
(5.29) je
L
i
= I
i
i
tako da je
I
3

3
(I
1
I
2
)
1
2
= M
3
(5.87)
Permutirajui indekse moemo napisati sve tri komponente momenta impulsa

M:
I
1

1
(I
2
I
3
)
2
3
= M
1
I
2

2
(I
3
I
1
)
3
1
= M
2
I
3

3
(I
1
I
2
)
1
2
= M
3
_
_
_
(5.88)
Ove tri jednaine moemo napisati openito
(I
i
I
j
)
i
k
(I
k

k
M
k
)
ijk
= 0 (5.89)
Jednaine (5.88) i (5.89) su odgovarajue Eulerove jednaine za kruto tijelo u polju sila.
Kretanje krutog tijela ovisi od strukture tijela samo kroz tri broja I
1
, I
2
i I
3
, koji su
glavni momenti inercije. Stoga, bilo koja dva tijela sa istim glavnim momentima inercije
kreu se na isti nain uprkos injenici da mogu imati sasvim razliit oblik. Najjedostavniji
geometrijski oblik kada tijelo ima tri glavna momenta inercije je homogeni elipsoid. Kre-
tanje bilo kojeg krutog tijela moe stoga biti predstavljeno sa kretanjem ekvivalentnim
elipsoidu.
70
5.8 Kretanje krutog tijela koje je simetrino u odnosu na
jednu osu
Ako posmatramo tijelo koje je simetrino u odnosu na jednu osu, recimo x
3
tada je
I
1
= I
2
,= I
3
, tako da su Eulerove jednaine za slobodno kretanje (kada tijelo miruje ili je
ishodite koordinatnog sistema koji se odnosi na kruto tijelo smjeteno u centar masa).
(I
1
I
3
)
2
3
I
1

1
= 0
(I
3
I
1
)
3
1
I
1

2
= 0
I
3

3
= 0
_
_
_
(5.90)
gdje smo I
2
zamijenili sa I
1
. S obzirom da je slobodno kretanje, centar masa tijela
miruje ili se ravnomjerno kree u odnosu na nepokretni ili inercijalni sistem referencije,
bez gubljenja openitosti, moemo uzeti da centar masa tijela miruje i neka je ishodite
nepokretnog koordinatnog sistema. Posmatrat emo sluaj kada vektor ugaone brzine
ne lei du glavne ose tijela, jer bi kretanje bilo trivijalno.
Iz tree jednaine (5.90) je
3
= 0 ili
3
(t) = const. (5.91)
Prve dvije jednaine (5.90) moemo napisati kao

1
=
_
I
3
I
1
I
1
3
_
2

2
=
_
I
3
I
1
I
1
3
_
1
_
_
_
(5.92)
S obzirom da su lanovi u zagradama identini, i sastoji se od konstanti, uvedimo oznaku
=
I
3
I
1
I
1
3
(5.93)
tako da je

1
+
2
= 0

2
1
= 0
_
(5.94)
Ovaj sistem jednaina moemo rijeiti mnoei drugu jednainu sa i i dodavajui na prvu
(
1
+ i
2
) i(
1
+ i
2
) = 0 (5.95)
Ako deniemo
=
1
+ i
2
(5.96)
onda je
i = 0 (5.97)
sa rjeenjem
(t) = Ae
it
. (5.98)
Stoga je
1
+ i
2
= Acos t + iAsin t (5.99)
71
pa je
1
(t) = Acos t
2
(t) = Asin t
_
(5.100)
S obzirom da je
3
= const , intenzitet vektora je takoer konstantno:
[ [ = =
_
2
1
+
2
2
+
2
3
=
_
A
2
+
2
3
= const (5.101)
Jednaine (5.100) su parametarske jednaine kruga, tako da projekcija vektora na
x
1
Ox
2
ravan opisuje krug tokom vremena (Slika 5.9).
Slika 5.9:
x
3
-osa je osa simetrije tijela, tako da vektor ugaone brzine ravnomjerno rotira oko ose
simetrije i takvo kretanje se naziva regularna precesija. Za posmatraa u koordinatnom
sistemu vezanom za tijelo, prilikom rotacije ugaone brzine oko ose simetrije formira se
konus (body cone).
S obzirom da posmatramo slobodno kretanje, vektor momenta impulsa

L je staciona-
ran u nepokretnom koordinatnom sistemu i konstantan je tokom vremena. Dodatna
konstanta kretanja za slobodno kretanje je kinetika energija, i budui je centar masa
tijela ksiran (nepokretan), kinetika energija rotacije je:
T
rot
=
1
2

L (5.102)
S obzirom da je

L = const, tada mora da se kree tako da je njena projekcija na
vektor momenta impulsa konstantna. Vektor ima precesiju i pravi konstantan ugao
sa vektorom

L. U tom sluaju,

L, i x
3
-osa (naprimjer jedinini vektor e
3
) svi lee u
ravni. Ovo moemo dokazati tako da je

L ( e
3
) = 0. Prvo, e
3
=
2
e
1

1
e
2
.
Ako pomnoimo skalarni produkt ovog rezultata sa

L, dobijamo

L ( e
3
) = I
1
72
I
2
2
= 0, jer je I
1
= I
2
. Ako uzmemo x
3
-osu u nepokretnom koordinatnom sistemu da
se poklapa sa

L, onda za posmatraa u nepokretnom koordinatnom sistemu, opisuje
konus oko ksirane osi x
3
. (space cone)
Slika 5.10:
Ugaona brzina kojom vri precesiju oko ose simetrije data je izrazom
=
I
3
I
1
I
1
3
Ako je I
1
I
3
onda postaje vrlo malo u poreenju sa
3
. Zemlja je neto spljotena
blizu polova, tako da njen oblik moe biti aproksimiran sa sferoidom gdje je I
1
I
3
, ali
sa I
3
> I
1
. Ako se Zemlja posmatra kao kruto tijelo, onda su momenti inercije I
1
i I
3
takvi da je

3
300
. S obzirom da je period rotacije Zemlje
2
= 1 dan, i budui je
3
, period predvien za precesiju osi rotacije je
1
300 dana. Stvarna precesija

Zemlje se neto razlikuje od ovog jednostavnog primjera jer Zemlja nije apsolutno kruto
tijelo.
73
5.9 Kretanje krutog tijela -Zvrk
Posmatrajmo kretanje krutog tijela datog na slici 5.11-zvrk, igra.
U dosadanjim razmatranjima bili smo u mogunosti razdvojiti kinetiku energiju na
translatorni i rotacioni dio uzimajui za ishodite rotacije centar masa tijela ili koor-
dinatni sistem vezan za tijelo. Ako uzmemo da je ishodite ksirano i poklapa se sa
koordinatnim sistemom tijela, onda kinetika energija usljed translacije iezava, budui
je

V =

R = 0. Takav izbor je sasvim uredu za diskusiju igre, s obzirom da se stacionarni

dio moe uzeti za ishodite za oba koordinatna sistema.
Slika 5.11:
Slika 5.11 pokazuje Eulerove uglove za ovu situaciju. x
3
-osa (ksirana) odgovara
vertikali, i biramo x
3
osu da je simetrina osa tijela i prolazi kroz vrh. Rastojanje od
ksiranog vrha do centra masa je h, i masa je M.
S obzirom da je vrh tijela simetrian, glavni momenti inercije oko x
1
i x
2
osa su jednaki
I
1
= I
2
. Pretpostavimo da je I
3
,= I
1
. Kinetika energija je onda data sa
T =
1
2
i
I
i
2
i
=
1
2
I
1
(
2
1
+
2
2
) +
1
2
I
3
2
3
(5.103)
Saglasno jednaini (5.74) dobija se
2
1
= (

sin sin +

cos )
2
=
=

2
sin
2
sin
2
+ 2

sin sin cos +

2
cos
2
2
2
= (

sin cos

sin )
2
= (

2
sin
2
cos
2
2

sin sin cos +

2
sin
2
)
tako da je
2
1
+
2
2
=

2
sin
2
+

2
(5.104)
74
i
2
3
= (

cos +

)
2
(5.105)
Stoga,
T =
1
2
I
1
(

2
sin
2
+

2
) +
1
2
I
3
(

cos +

)
2
(5.106)
S obzirom da je potencijalna energija Mghcos , Lagrangijan je
/ =
1
2
I
1
(

2
sin
2
+

2
) +
1
2
I
3
(

cos +

)
2
Mghcos (5.107)
Koordinate i su cikline koordinate u Lagrangijanu (Lagrangijan ne ovisi direktno o
ovim koordinatama), pa su pridrueni impulsi ovim koordinatama konstante kretanja
p
=
/
= (I
1
sin
2
+ I
3
cos
2
)

+ I
3

cos = const (5.108)
p
=
/
= I
3
(

+

cos ) = const (5.109)
S obzirom da su cikline koordinate uglovi, prifrueni impulsi su angularni impulsi du osa
za koje su i uglovi rotacije, a to su x
3
(ili vertikalna) osa i x
3
(osa simetrije tijela)
osa. Ovaj rezultat je osiguran konstrukcijom prikazanom na slici 5.11, jer je moment
gravitacione sile usmjeren du vorne linije. S toga, moment sile nema komponente du
x
3
ili x
3
osa, jer su obje okomite na vornu liniju. Zato su angularni momenti du ovih
osa konstante kretanja.
Jednaine (5.108) i (5.109) moemo rijeiti za

i

preko ugla . Iz jednaine (5.109)
je
=
p
I
3

cos
I
3
(5.110)
i zamjenom u jednainu (5.108) dobijamo
(I
1
sin
2
+ I
3
cos
2
)

+ (p
I
3

cos ) cos = p
ili
(I
1
sin
2
)

+ p
cos = p
tako da je
=
p
cos
I
1
sin
2
(5.111)
koristei izraz za

i zamjenom u jednainu (5.110) imamo
=
p
I
3
(p
cos ) cos
I
1
sin
2
(5.112)
Po pretpostavci, sistem koji posmatramo je konzervativan, tako da je ukupna energija je
konstantna
E =
1
2
I
1
(

2
sin
2
+

2
) +
1
2
I
3
2
3
+ Mghcos = const (5.113)
75
Koristei izraz za
3
(jednaina (5.74)) jednaina (5.109) moe se napisati u obliku
p
= I
3
3
= const (5.114)
ili
I
3
2
3
=
p
2
I
3
= const (5.115)
Stoga, ne samo da je E konstanta kretanja nego je i E
= E
1
2
I
3
2
3
=
1
2
I
1
(

2
sin
2
+

2
) + Mghcos = const (5.116)
Zamjenom ovog izraza u izraz za

(jednaina 5.111) imamo
E
=
1
2
I
1

2
+
(p
cos )
2
2I
1
sin
2
+ Mghcos (5.117)
to moemo napisati kao
E
=
1
2
I
1

2
+ V () (5.118)
gdje je V () efektivni potencijal dat sa
V () =
(p
cos )
2
2I
1
sin
2
+ Mghcos (5.119)
Jednaina (5.118) moe se rijeiti i dobija se t():
t() =
d
_
2
I
1
[E
V ()]
(5.120)
Ovaj integral moe biti obrnut i da se dobije (t) tako da se zamjenom u jednaine
(5.111) (5.112) dobija (t) i (t). S obzirom da Eulerovi uglovi , , potpuno odreuju
orijentaciju vrha, rezultati za (t), (t) i (t) formiraju kompletno rjeenje problema.
Slika 5.12 daje formu efektivnog potencijala V () u oblasti 0 , to je jasno
zikalna granica za . Ovaj dijagram energije pokazuje da za neku vrijednost energije
E
(naprimjer, vrijednost oznaenu sa E
1
) kretanje je limitirano izmeu dvije ekstremne
vrijednosti , to su
1
i
2
koji su zapravo korjeni nazivnika u jednaini (5.120). Nalazimo
da je rotacija igre ograniena na oblast
1

2
. Za sluaj da je E
= E
2
= V
min
,
ima jednu ksnu vrijednost
0
, i kretanje je stabilna precesija ksnog ugla nagiba. Slino
kretanje se pojavljuje kod krunih orbita, problem centralnih sila.
76
Slika 5.12:
Vrijednost
0
moe se dobiti uz uslov da je derivacija V () po uglu jednaka nuli
V
=
0
=
cos
0
(p
cos
0
)
2
+ p
sin
2
0
(p
cos
0
)
I
1
sin
3
0
= Mghsin
0
= 0 (5.121)
Ako deniemo
= p
cos
0
(5.122)
onda jednainu (5.121) moemo napisati kao
(cos
0
)
2
(p
sin
2
0
) + (MghI
1
sin
4
0
) = 0 (5.123)
Ovo je kvadratna jednaina po i rjeavanjem dobija se
=
p
sin
2
0
2 cos
0
_
1
1
4MghI
1
cos
0
p
2
_
(5.124)
S obzirom da mora imati realnu vrijednost, potkorjena veliina u jednaini (5.124)
mora biti pozitivna. Ako je
0
<

2
dobija se
p
2
4MghI
1
cos
0
(5.125)
Iz jednaine (5.114) je p
= I
3
3
pa je
3

2
I
3
_
MghI
1
cos
0
(5.126)
77
Zakljuujemo da se stabilna precesija javlja za ksirani ugao nagiba
0
samo ako je
ugaona frekvencija vrtnje vea od ograniene vrijednosti date jednainom (5.126). Iz
jednaine (5.111), za =
0
moemo pisati
0
=

I
1
sin
2
0
(5.127)
Onda imamo dvije mogue vrijednosti precesione ugaone brzine

0
, jednu za svaku
vrijednost datu jednainom (5.124):
0(+)
Brza precesija
i
0()
Spora precesija .
Ako je
3
(ili p
) veliko (brzi zvrk), onda je drugi lan pod korijenom u jednaini (5.124)
mali i moe se izvriti aproksimacija
1 x 1
1
2
x. Zadravajui samo prve, razliite
od nule lanove u svakom od prethodnih sluajeva, dobijamo
0(+)

I
3
3
I
1
cos
0
0()

Mgh
I
3
3
_
(5.128)
Obino se posmatra sluaj kada imamo sporiju precesionu ugaonu brzinu,

0()
.
Prethodne rezultate smo dobili u sluaju kada je
0
<

2
, ali ako je
0
>

2
, potkorjena
veliina jednaine (5.124) je uvijek pozitivna i stoga nema ograniavajuih uslova za
3
.
S obzirom da je korijen uvijek vei od jedinice, u takvom sluaju vrijednosti

0
za brzu
i sporu precesiju imaju suprotan znak, tako da za
0
>

2
, brza precesija ima isti pravac
kao i za
0
<

2
, ali se spora precesija odvija u suprotnom smislu.
U opem sluaju, ako je
1
< <
2
, jednaina (5.111) pokazuje da

u nekim
sluajevima mijenja znak, dok u nekima ne, kada varira izmeu svojih limita-ovisno
o vrijednosti p
i p
. Ako

ne mijenja znak, zvrk vri precesiju monotono oko x
3
ose,
(Slika 5.11) i x
3
osa (osa simetrije) oscilira izmeu =
1
i =
2
. Ovaj fenomen
se zove nutacija, putanja opisana projekcijom ose simetrije tijela na jedininu sferu u
nepokretnom sistemu. (Slika 5.13a).
78
Slika 5.13: a)

ne mijenja znak, b)

mijenja znak, c) Poetni uslovi ukljuuju

=

= 0
Ako

mijenja znak izmeu graninih vrijednosti ugla , precesiona ugaona brzina
mora imati suprotan znak za =
1
i =
2
. U tom sluaju precesiono kretanje-nutacija
producira kretanje po petlji kako je pokazano na slici 5.13b.
Konano, ako su vrijednosti p
i p
takve da je
(p
cos [
=
1
= 0 (5.129)
onda je
=
1
= 0,

=
1
= 0. (5.130)
Slika 5.13c je upravo sluaj koji odgovara uobiajenom metodu prilikom pokretanja zvrka.
Prvo, se zvrk okrene oko svoje osi, i onda se da odgovarajui poetni nagip i pusti se.
Ovi poetni uslovi su =
1
i

= 0 =

. S obzirom da kretanje poinje u gravitacionom
polju, ovi uslovi daju kretanje opisano na slici 5.13c. Slike 5.13a i 5.13b odgovaraju
kretanju u sluaju kada je poetna ugaona brzina

ili u istom pravcu ili u suprotnom
od pravca precesije.
5.10 Stabilnost krutog tijela
Posmatrat emo kruto tijelo tokom kretanja oko jedne njegove glavne osi i istraiti da
li je takvo kretanje stabilno. Stabilnost ovdje znai da pri malim perturbacijama koje
djeluju na sistem, kretanje e se ili vratiti u ranije stanje ili e izvesti male oscilacije oko
ose.
Izaberimo u ovoj diskusiji takvo kruto tijelo za koji su glavni momenti inercije razliiti,
i oznaimo ih na takav nain da je I
3
> I
2
> I
1
.
Uzmimo da se ose tijela poklapaju sa glavnim osama, i ponimo sa rotacijom tijela oko
x
1
ose, tj. oko glavne ose kojoj je pridruen moment inercije I
1
. Onda je
=
1
e
1
(5.131)
79
Ako djelujemo sa malim perturbacijama, vektor ugaone brzine ima formu
=
1
e
1
+ e
2
+ e
3
(5.132)
gdje su i male veliine. ( i su dovoljno male veliine tako da se njihov proizvod moe
zanemariti u poreenju sa svim ostalim veliinama koje su interesantne za diskusiju).
Eulerove jednaine postaju
(I
2
I
3
) I
1

1
= 0
(I
3
I
1
)
1
I
2
= 0
(I
1
I
2
)
1
I
3
= 0
_
_
_
(5.133)
S obzirom da je 0, iz prve jednaine se dobija
1
= 0, ili
1
= const. Rjeavajui
ostale dvije jednaine za

i , dobija se
=
_
I
3
I
1
I
2
1
_
(5.134)
=
_
I
1
I
2
I
3
1
_
(5.135)
gdje su lanovi u zagradama konstante, koje su meusobno razliite. Nalazei derivaciju
prve jednaine za

dobijamo
=
_
I
3
I
1
I
2
1
_
(5.136)
Zamjenom izraza (5.135) u jednainu (5.136) dobija se
+
_
(I
1
I
3
)(I
1
I
2
)
I
2
I
3
2
1
_
= 0 (5.137)
Rjeenje ove jednaine je
(t) = Ae
i
1
t
+ Be
i
1
t
(5.138)
gdje je
1
=
1
(I
1
I
3
)(I
1
I
2
)
I
2
I
3
(5.139)
i indeksi 1 i nam govore da posmatramo rjeenje za kada je uzeta rotacija oko x
1
-
ose.
Po naoj pretpostavci je I
1
< I
3
i I
1
< I
2
, tako da
1
ima realnu vrijednost. Slino
moemo razmotriti (t) uz rezultat
1
=
1
=
1
. Stoga, male perturbacije uvedene
za x
2
i x
3
komponentu ugaone brzine se ne poveavaju tokom vremena i osciliraju oko
ravnotenih vrijednosti = 0 i = 0. Rotacija oko x
1
ose je stabilna.
Ako posmatramo rotaciju oko x
2
i x
3
osa, moemo dobiti izraze za
2
i
3
iz jednaine
(5.139) permutacijom
1
=
1
(I
1
I
3
)(I
1
I
2
)
I
2
I
3
(5.140)
80
2
=
2
(I
2
I
1
)(I
2
I
3
)
I
1
I
3
(5.141)
3
=
3
(I
3
I
2
)(I
3
I
1
)
I
1
I
2
. (5.142)
S obzirom da je I
1
< I
2
< I
3
, to
1
,
3
imaju realnu vrijednost, a
2
je imaginarno.
Dakle, ako imamo rotaciju oko x
1
i x
3
osa, perturbacija proizvodi oscilatorno kretanje
i rotacija je stabilna. Ako imamo rotaciju oko x
2
ose, injenica da je
2
imaginarno
rezultira poveanjem perturbacije tokom vremena i rotacija je nestabilna.
S obzirom da smo za diskusiju uzeli proizvoljno kruto tijelo, zakljuujemo da rotacija
oko glavnih osa koja odgovara najveem ili najmanjem momentu inercije je stabilna a
rotacija oko glavne ose koja odgovara srednjoj vrijednosti momenta inercije I
2
je nesta-
bilna.
Ako su dva momenta inercije jednaka (recimo I
1
= I
2
) onda koecijent u jednaini
(5.135) iezava, i dobijamo = 0 ili (t) = const. Jednaina (5.134) za , integracijom
daje
(t) = C + Dt (5.143)
i perturbacija se poveava linearno sa vremenom. U tom sluaju kretanje oko x
1
ose je
nestabilno. Isti je rezultat i za kretanje oko x
2
ose. Stabilnost postoji samo za x
3
osu,
neovisno od toga dali je I
3
vee ili manje od I
1
= I
2
.
81

Klasicna II PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Klasicna II PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Klasina mehanika II

(0) = 0 i drugi lan u razvoju

(0) je pozitivno. Zamjenjujui

(0) sa k, zakljuujemo da je za malo pomjeranje dobra aproksimacija za potencijalnu

(0) negativno, tada e k takoer biti negativno

= (x + iy) + (x iy) = 2x = 2Rez

2. Ova vrsta kretanja se zove kvaziperiodino: Kretanje odvojenih koordinata x i

je vrijeme, i vidimo da je to vrijeme u kojem amplituda Ae

R je konstantno i ovo znai

je prvi integral kretanja i njegovu konstantnu vrijednost oznaavamo sa l:

V je brzina centra masa u LAB sistemu

) na kontaktnu ravan (b, b

) izmeu dva tijela

, odgovarajue proizvoljno innitezimalno pomjeranje, kretanje

V linearna brzina kretanja ishodita

r) lan su rezultat translatornog i ugaonog ubrzanja

u centar Zemlje i neka je pokretni

. Ako uzmemo da se ishodite koordinatnog sistema tijela poklapa

jednaina (5.14) moe se napisati kao

a relacija koja povezuje r

L ,= 0 , ali jednaina stanja

i koordinatni sistem tijela x, onda

usmjerene du sljedeih osi:

L jer je izvedena iz Newtonovih jednaina i stoga je

300 dana. Stvarna precesija

R = 0. Takav izbor je sasvim uredu za diskusiju igre, s obzirom da se stacionarni

sin sin cos +

sin sin cos +

(naprimjer, vrijednost oznaenu sa E

You might also like