NG C BC

CHNG 0: GII THIU

ng c bc thng c dng trong cc ng dng o lng hay iu khin cc thit b nh my in, my gia cng CNC, cc loi bm. Di y l cc c tnh c bn lm cho ng c bc thch hp vi cc ng dng trn: 1. Khng c chi qut: C gp v chi qut l mt trong nhng nhc im ln ca cc loi ng c in thng thng. Chng gy ra tia la in. Do , trong mt s mi trng, iu ny cc k nguy him. 2. Khng ph thuc ti: ng c bc s quay mt tc c nh trc m khng ph thuc vo ti khi ti khng vt qu gi tr moment xon nh mc ca ng c. 3. iu khin v tr vng h: C th iu khin ng c bc quay mt gc hay s bc nh trc. Tc l ta c th bit v tr (gc hay s vng quay) m khng cn c cu phn hi. 4. C moment xon gi: chng li ngoi lc tc dng gi trc c nh mt v tr bt k. 5. p ng tt: c th khi ng, dng, o chiu d dng, nhanh chng.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 1

NG C BC

Ti liu ny trnh by nhng kin thc c bn nht v cc loi ng c bc, gm c bn chng nh sau: - Chng I: Phn loi, cu to v nguyn l hot ng - Chng II: Phng php la chn ng c. - Chng III: Vn hnh v iu khin. - Chng IV: Ti liu tham kho.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 2

NG C BC
CHNG I: PHN LOI, CU TO V NGUYN L HOT NG
1. Phn loi: ng c bc c phn lm ba loi c bn: nam chm vnh cu, bin t tr v hn hp. ng c bc hn hp l s kt hp ca c hai loi trn. V tng qut, ng c bc bin t tr c s khc bit ln so vi cc loi ng c bc khc. C hai loi ng c bc nam chm vnh cu v hn hp u c th c qun dy n cc, lng cc hay chp i. 2. Cu to v nguyn l hot ng: a. ng c bc bin t tr: - Rotor ng c bc bin t tr c rng c lm t vt liu st t mm. - C t ba n nm cun dy c u chung vi nhau. - Hnh 3 cho ta thy cch u dy ca ng c bc bin t tr c ba cun dy. Mi bc ca ng c ny tng ng vi gc quay 30o ca trc ng c. Rotor c bn rng, stator c su cc. Mi cun dy c qun hai cc i xng nhau. Rng ca rotor c nh du X ang b ht bi cun dy 1 khi n c cp ngun. ng c quay theo chiu kim ng h khi ngng cp ngun cho cun dy 1 v cp ngun cho cun dy 2. Lc ny, rng Y ca rotor b ht bi cun dy 2. Khi rng Y thng hng vi cun 2, trc ng c quay mt gc 30o. V ta tip tc cp ngun, ngng cp ngun tun t nh th, trc ng c s quay cng chiu kim ng h.

V d 1: cp ngun cho ng c bc bin t tr thc hin chuyn ng quay 12 bc cng chiu kim ng h. Ghi ch: 1: cp ngun 0: ngt ngun Cun dy 1: 1001001001001 Cun dy 2: 0100100100100 Cun dy 3: 0010010010010 thi gian

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 3

NG C BC
b. ng c bc nam chm vnh cu: ng c bc nam chm vnh cu c rotor l nam chm vnh cu. Da vo trt t b tr ca cc cun dy stator, ngi ta chia lm ba loi: ng c bc n cc, lng cc v dy qun chp i. ng c bc n cc: Bao gm hai cun dy, gia mi cun c r nhnh. Nhnh gia cng c a ra ngoi motor nh hai nhnh hai u cun dy. Do , kt qu l ng c s c nm hay su dy ra. Mc d vy, nguyn l vn hnh ca loi ng c ny vn khng c g khc so vi cc loi ng c bc khc. Nhnh trung tm c u v ngun, hai u ca cun dy s c lun phin nhau ni t. ng c bc n cc, cng ging nh cc loi ng c bc nam chm vnh cu khc v ng c bc hn hp, vn hnh hon ton khc so vi ng c bc bin t tr. C th hn, hnh 4 cho ta thy s nguyn l ca mt ng c bc nam chm vnh cu n cc, c gc quay 30o mi bc. Cun dy 1 c b tr gia hai cc trn v di ca stator, cun dy 2 c b tr gia hai cc tri v phi. Rotor ca ng c l mt nam chm vnh cu vi su cc, ba cc bc v ba cc nam. V d 2: Cun dy 1a: 100010001000 Cun dy 1b: 001000100010 Cun dy 2a: 010001000100 Cun dy 2b: 000100010001 thi gian V d 3: Cun dy 1a: 110011001100 Cun dy 1b: 001100110011 Cun dy 2a: 011001100110 Cun dy 2b: 100110011001 thi gian v d 3, khc vi v d 2, c hai cun dy c cp ngun cng lc. Phng php ny lm tng moment xon cho trc ng c. Tuy nhin, ng c s tiu tn nhiu nng lng hn. Nguyn Hu Tr - 20902928 Trang 4

NG C BC
V d 4: Cun dy 1a: 11000001110000011100000111 Cun dy 1b: 00011100000111000001110000 Cun dy 2a: 01110000011100000111000001 Cun dy 2b: 00000111000001110000011100 thi gian Phng php ny lm trc ng c quay na bc (vi ng c bc loi 30o mi bc nh hnh 4 th vi phng php ny, trc ng c thc hin chuyn ng quay 15o mi bc). C mt chi tit quan trng l moment xon ca ng c khng phi l hng s, n thay i trn mi na bc. Ghi ch: mi cun dy, ch c mt na c cp ngun. Theo ng c nh hnh 4 v th t cp ngun trong cc v d ny, ng c s thc hin chuyn ng quay 12 bc cng chiu kim ng h. Hnh 4 m t ng c bc nam chm vnh cu n cc ph bin nht. c c phn gii gc quay cao hn, rotor phi c nhiu cc hn. Ngi ta ch to c ng c bc nam chm vnh cu c 100 cc. Khi rotor c mt s lng cc ln, cc cc ca stator lun c khp vi mt cc ca rotor. Do , mi cun dy ca stator lun phi lm vic vi mt lng ln cc cc ca rotor. ng c bc lng cc: ng c bc lng cc bao gm hai cun dy v bn dy ra. Khng ging nh ng c bc n cc, ng c bc lng cc khng r nhnh gia cun dy. V vy nn dng in s i qua ton b cun dy thay v na cun dy. Kt qu l moment xon sinh ra s ln hn so vi ng c bc n cc c cng kch thc. Tuy nhin, mch iu khin ca loi ng c ny phc tp hn so vi ng c bc n cc. Dng in i qua cun dy theo hai hng thun nghch. Do vy, ta cn phi lun phin o cc cho hai u ca cun dy. Nh hnh 5, dng in cun dy 1 i t phi sang tri, khi 1b l cc dng, 1a l cc m. Dng in s i theo chiu ngc li khi ta o cc hai u ca cun dy. Mch iu khin cho ng c ny l cu H. Mch ny s c m t chi tit hn phn sau. Ging nh ng c bc n cc, ng c bc lng cc cng c hai cch cp ngun khc nhau iu khin. K hiu + v khi cp ngun dng v m cho mi mu ca cun dy, 0 l khng cp ngun. V d 5 di y l chui cp ngun Nguyn Hu Tr - 20902928 Trang 5

NG C BC
cho cc cun dy ng c bc quay 1 vng (12 bc). Chui th nht tit kim nng lng vi moment xon nh nht. Chui th hai tiu tn nhiu nng lng hn v cho moment xon ln nht. V d 5: u cun dy 1a: u cun dy 1b: u cun dy 2a: u cun dy 2b: thi gian + 0 0 0 0 + + 0 0 0 0 + + 0 0 0 0 + + 0 0 0 0 + + 0 0 0 0 + + 0 0 0 0 +

u cun dy 1a: u cun dy 1b: u cun dy 2a: u cun dy 2b: thi gian

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

v d 6, ta kt hp hai chui trn vo mt chui, ng c s c chuyn ng na bc. Tc l hon thnh mt vng quay, ng c s thc hin 24 bc. V d 6: u cun dy 1a: u cun dy 1b: u cun dy 2a: u cun dy 2b: thi gian + 0 0 + + 0 0 + + + + 0 0 + + 0 0 + + + + 0 0 + + 0 0 + + + + 0 0 + + 0 0 + + + + 0 0 + + 0 0 + + + + 0 0 + + 0 0 + + +

Ghi ch: moment xon ca ng c khng phi l hng s, n thay i trn mi bc, khi t mt cun dy c cp ngun sang hai cun dy c cp ngun v ngc li. ng c bc dy qun chp i: Loi ng c ny cng ging nh ng c bc lng cc ngoi tr mi cun dy c to bi hai dy c mc song song vi nhau. Kt qu l ng c bc dy qun chp i c tm dy ra thay v bn dy nh ng c bc lng cc. ng c bc dy qun chp i c iu khin nh ng c bc n cc v lng cc. s dng ng c bc dy qun chp i nh ng c bc n cc, do hai cun dy c mc ni tip vi nhau nn im ni gia hai cun dy, ta cho mt nhnh r.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 6

NG C BC
s dng ng c bc dy qun chp i nh ng c bc lng cc, ta c th mc hai cun dy song song (nh hnh 6, cun dy 2) hay ni tip (nh hnh 6, cun dy 1 nhng khng c nhnh r). Vi cch mc song song, cho php cng dng in qua ng c ln. Trong khi , vi cch mc ni tip, cho php in p t vo ng c ln. ng c bc n cc cng c th c dng nh ng c bc lng cc khi ta cp ngun vo hai u cun dy, b qua nhnh r. Vi in p bng in p nh mc, cng dng in khng vt qu mt na cng dng in nh mc ca ng c. c. ng c bc hn hp Loi ng c ny c nguyn l vn hnh ging nh c hai ng c bc bin t tr v ng c bc nam chm vnh cu. Rotor ca ng c bc hn hp c nhiu rng lin tip, ging ng c bc bin t tr, v cc rnh cha cc thanh nam chm. Tc l cc thanh nam chm ny nm trn mt ng trn quanh trc (nh hnh 7). Do , lc hm, moment xon, moment xon gi ca loi ng c ny cao hn hai loi ng c k trn. ng c bc hn hp c iu khin ging nh ng c bc n cc v ng c bc lng cc.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 7

NG C BC
CHNG II: LA CHN NG C BC
1. c tnh vt l: Bin t tr - Nam chm vnh cu (hay hn hp) ng c bc bin t tr c kt cu n gin nn gi thnh khng cao. Loi ng c ny khng dng nam chm vnh cu nn c cng sut ln hn so vi ng c bc nam chm vnh cu. Vi tt c cc loi ng c, moment xon s gim khi tng tc ng c, nhng s st gim ca moment xon i vi ng c bc bin t tr li rt thp. Vi mt thit k thch hp, tc 10000 bc mi giy l hon ton c th thc hin c. Trong khi ng c bc nam chm vnh cu v hn hp ch c th t ti a 5000 bc mi giy v thng thng l 1000 bc mi giy. Nh c c tnh ny m ta c th s dng ng c bc bin t tr m khng cn phi c thm hp s, trong khi cc ng c khc th yu cu phi c. ng c bc bin t tr c nhc im l pht ra ting n vi dng in hnh sin. Trong khi vi ng c bc nam chm vnh cu hay hn hp th vn hnh m i. Khng ging nh ng c bc bin t tr, ng c bc nam chm vnh cu v hn hp n khp cng khi ta dng tay quay trc ng c trong khi ng c khng c cp ngun. Nguyn nhn l bi nam chm vnh cu ht cc cc ca stator ngay c khi khng cp ngun. Vi c im ny, ty vo tng ng dng c th m ta chn loi ng c thch hp. Vi h thng iu khin thch hp, ng c bc nam chm vnh cu hay hn hp u c th c iu khin vi bc, cho php nh v v tr mt phn nh ca bc. iu khin vi bc khng th p dng i vi ng c bc bin t tr. Vi ng c bc bin t tr t c tc cao, ta phi iu chnh gii hn cng dng in. n cc Lng cc ng c bc lng cc c th cho moment xon ln hn khong 30% so vi ng c bc n cc c cng kch thc. Nguyn nhn l do ch c mt na ca cun dy ng c bc n cc c cp in, trong khi vi ng c bc lng cc, ton b cun dy c cp in. Tuy nhin, mch iu khin ng c bc lng cc li phc tp, v th nn gi thnh cho c h thng s cao. Trong trng hp khng th xc nh c nn chn loi ng c no, th ng c bc n cc hay dy qun chp i u c th l la chn tt. Do ta c th dng chng nh ng c bc n cc hay lng cc sau khi cho chy th trong iu kin thc t. Hn hp Nam chm vnh cu C hai yu t tin quyt chn mt trong hai loi ng c ny, l: gi thnh v phn gii. ng c bc nam chm vnh cu l mt trong nhng loi ng c c gi thp nht. Nhn chung, ng c bc nam chm vnh cu c ch to t 30o n 1.8o mi bc. ng c bc hn hp cng b rung nh ng c bc bin t tr. Loi ng c ny c tc cao hn ng c bc nam chm vnh cu, nhng ch c mt vi loi c th cho moment xon cao tc trn 5000 bc mi giy.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 8

NG C BC
2. c tnh vn hnh: Bao gm cc yu t nh: moment xon, mi trng hot ng, tui th ng c, kch thc, c bc, vn tc vng ti a. C bc Ty vo ng dng ca ng c trong nhng trng hp c th m ta chn ng c c c bc ph hp. C bc ca ng c bc nam chm vnh cu thng vo khong 7.5 v 3.6 . Tc l 48 v 100 bc cho mi vng quay. ng c bc hn hp c c bc t 3.6 (100 bc mi vng) n 0.9 (400 bc mi vng). C mt s loi ng c c bn kt hp vi hp gim tc cho c bc nh hn, moment xon ln, v vn tc vng gim. c c chuyn ng tnh tin, ng c bc kt hp vi c cu vis me ai c. Moment xon ng c bc c nhiu loi moment xon khc nhau. l: - Moment xon gi: moment xon ti thiu quay c trc ng c khi cun dy c cp ngun. - Moment xon hm: moment xon ti thiu quay c trc ng c khi cun dy cha c cp ngun. - Moment vo ng b: moment xon ng c thay i tc m khng gy ra sai lch bc. - Moment mt ng b: ti m ng c c th hot ng khi ang trong ch vn hnh. Nh sn xut ng c bc s ghi r cc c tnh v cc loi moment trn trong datasheet (catalogue) ca ng c. Hnh 8 l mt v d v c tuyn ca moment xon tc (bc trn giy) ca mt ng c bc.

Tui th Mt s iu kin di y c th nh hng ti tui th ca ng c: bi - ng lt ng: bi c tui th cao hn v khng sinh nhiu nhit nhng c gi thnh t hn. ng c ch nn hot ng vi ti c moment xon khong t 40 60% moment xon nh mc ca ng c. Trang 9

Nguyn Hu Tr - 20902928

NG C BC
Bo v ng c trong cc mi trng khc nghit: m t, tip xc ha cht, bi, u gy ra nh hng khng tt ti ng c. Tn nhit. ng c trong qu trnh hot ng s sinh nhiu nhit. C mt s loi ng c c gn sn qut lm mt. Cui cng, cn phi c bit ch n cng dng in i qua cun dy ca ng c.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 10

NG C BC
CHNG III: VN HNH V IU KHIN
Nh phn cu to ng c bc trnh by, vic khi ng, thay i tc , o chiu, hm ng c bc hon ton ph thuc vo xung in cp cho cc cun dy ca ng c. Vic ny c th c thc hin mt cch d dng bng cch lp trnh cho cc b iu khin. bo v b iu khin trnh khi s tc dng ca dng in cm ng sinh ra khi ng c hot ng, ngi ta thng cp ngun cho ng c bc ni ring v ng c in ni chung bng mt ngun in ring. C th hn, di y l mt s mch in c bn iu khin tng loi ng c bc s dng MOSFET knh P. 1. ng c bc bin t tr: ng c bc bin t tr c th c nhiu cun dy, thng thng l t ba n nm cun, v c u chung vo ngun. Cc cun s c cp ngun ln lt theo chu k quay ng c. Hnh 9 cho ta thy mch c bn iu khin ng c bc bin t tr. Lu : khi switch ca MOSFET cho cun dy chuyn sang trng thi ngt, hai u cun dy xut hin mt sc in ng cm ng rt ln, sinh ra dng in ln, c th ph hy MOSFET. Do , diode c mc song song vi cun dy bo v MOSFET. C th hn, khi MOSFET c kch sang trng thi ON, s c dng in i qua cun dy, nhnh c diode, do phn cc ngc nn khng c dng in i qua. Khi MOSFET chuyn t ON sang OFF, dng in qua cun dy b gim xung t ngt, sinh ra sc in ng cm ng hai u cun dy. Lc ny, do phn cc thun nn dng in ch i qua diode v cun dy, to thnh mt vng khp kn v trit tiu c hiu in th cc ln hai u cun dy v qua , bo v MOSFET.

2. ng c bc n cc: Nguyn Hu Tr - 20902928 Trang 11

NG C BC
Hnh 10 l mch iu khin ng c bc n cc, tng t nh mch hnh 9. Tuy nhin, cn lu l phi c thm cc diode mc song song vi cc MOSFET. Do s khc bit gia hai loi ng c ny l ng c bc n cc c thm nhnh r gia. Khi c dng in cm ng sinh ra do ngt ngun in cp vo cun dy, dng in ny s i qua diode thay v i qua MOSFET.

3. ng c bc lng cc Mch c bn iu khin ng c bc lng cc l cu H. Theo nh s mch hnh 11, cu H c th cho dng i qua cun dy theo c hai chiu. cun dy 1, dng in i t tri sang phi khi cc MOSFET Q1 v Q4 bt, Q2 v Q3 tt. Dng in i t phi sang tri khi cc MOSFET Q2,Q3 bt, Q1, Q4 tt.

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 12

NG C BC
CHNG IV: TI LIU THAM KHO
1. Stepping Motors Fundamentals, Reston Condit, Microchip Technology Inc. Link download (available on 17/11/2011):
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00907a.pdf Or http://www.microchip.com, search: stepping motors fundamentals (AN907)

Nguyn Hu Tr - 20902928

Trang 13