Univerzitet u Sarajevu ELEKTROTEHNIKI FAKULTET U SARAJEVU

Mr Samim Konjicija, dipl. ing. el.

PRAKTIKUM AUTOMATIKE I INFORMATIKE (Skri ta!

Sarajevo, januar 2007. godine

ii

SA"R#AJ
UVO"$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$% &$ Mat'a()Si*u'ink$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$+ 1.1. Uvod................................................................................................................9 1.2. Rad sa Matlabom........................................................................................10 1. . !peratori......................................................................................................10 1.". Komande i #un$cije....................................................................................11 1.%. Matrice..........................................................................................................12 1.&. Stringovi.......................................................................................................1% 1.7. Stru$ture.......................................................................................................1% 1.'. (ra#i$a..........................................................................................................1& 1.'.1. 2) gra#i$oni........................................................................................17 1.'.2. ) gra#i$oni........................................................................................19 1.'. . *ri$a+ vi,e gra#i$a na jednom pro+oru...........................................22 1.9. *rogramiranje..............................................................................................2 1.9.1. M-#ajlovi...............................................................................................2 1.9.2. S$ripte..................................................................................................2 1.9. . .un$cije................................................................................................2" 1.9.". Kontrola to$a i+vr,avanja m-#ajla....................................................2% 1.9.%. *rogramiranje gra#i/$og inter#ejsa...................................................2' 1.10. 0ontrol S1stem 2oolbo3......................................................................... 0 1.10.1. *redstavljanje sistema...................................................................... 0 1.10.2. 4nali+a $ara$teristi$a sistema........................................................ 2 1.10. . S5S! )esign 2ool............................................................................ " 1.11. Simulin$...................................................................................................... & 1.11.1. Rad sa Simulin$om.......................................................................... 7 1.11.2. *ode,avanje parametara.................................................................. ' ,$ La(Vie-$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$./ 2.1. Uvod.............................................................................................................." 2.2. Kori,tenje 6ab7589-a.............................................................................." 2.2.1. 7irtualni instrument :75;.................................................................."" 2.2.2. )i+ajniranje virtualnog instrumenta................................................"% 2.2. . !snovne programs$e stru$ture......................................................."' 2.2.". Matemati/$i i+ra+i..............................................................................%0 2.2.%. 7remens$e #un$cije...........................................................................%1 2.2.&. <i+ovi...................................................................................................%2 iii

2.2.7. (ra#ici..................................................................................................%2 2.2.'. *o=rana podata$a...............................................................................% 2.2.9. Komuni$acija sa =ardverom.............................................................%" 2.2.10. Kori,tenje virtualnog instrumenta................................................%% /$ Aut0*at1k0 u rav'janje$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$2% .1. Uvod..............................................................................................................%7 .2. !snovna terminologija..............................................................................%7 .2.1. >adana vrijednost...............................................................................%' .2.2. Regulirana veli/ina..............................................................................%' .2. . Manipulativna veli/ina.......................................................................%' .2.". !bje$at upravljanja............................................................................%9 . . Sistem............................................................................................................%9 .". Upravljanje u otvorenoj i +atvorenoj spre+i...........................................&1 .%. !snovni pojmovi teorije automats$og upravljanja...............................& .%.1. Regulirana veli/ina..............................................................................& .%.2. Manipulativna veli/ina.......................................................................&" .%. . *oreme?aj............................................................................................&" .%.". >adana vrijednost...............................................................................&" .%.%. Regulaciona gre,$a.............................................................................&% .%.&. Upravlja/$i +a$on...............................................................................&% .%.7. Regulator..............................................................................................&% .%.'. 5+vr,ni organ i pogon i+vr,nog organa...........................................&& .%.9. Mjerni /lan...........................................................................................&& .%.10. Regulaciona $ontura........................................................................&& .&. !bje$ti upravljanja.....................................................................................&7 .&.1. 7remens$i od+iv sistema..................................................................&7 .&.2. )inami/$e $ara$teristi$e sistema....................................................&9 .&. . Stati/$e $ara$teristi$e sistema..........................................................70 .7. Regulator......................................................................................................71 .7.1. 2ipovi regulatora................................................................................72 .7.2. Regulator sa proporcionalnim dejstvom........................................7 .7. . Regulator sa integralnim dejstvom..................................................7% .7.". Regulator sa derivativnim dejstvom................................................7& .7.%. *5 regulator..........................................................................................7' .7.&. *) regulator........................................................................................79 .7.7. *5) regulator......................................................................................'0 .7.'. 2e=ni/$a i+vedba regulatora.............................................................'1 .$ K0* 0nente 1i1te*a aut0*at1k03 u rav'janja$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$4/ ".1. Uvod..............................................................................................................' ".2. !ptoele$trons$i mjera/ proto$a..............................................................' ".2.1. *rincip rada.........................................................................................'" iv

".2.2. Kara$teristi$e i na/in pri$lju/ivanja................................................'" ". . !tporni/$i sen+or temperature *t 100...................................................'% ".2.1. *rincip rada.........................................................................................'% ".". Ultra+vu/ni mjera/ udaljenosti.................................................................'& 2$ U ut1tva za 'a(0rat0rij1ku 0 re*u$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$4% %.1. Uvod..............................................................................................................'7 %.2. @Ar$ert 1110 )igital 5ndustrial 0ontroller.............................................'7 %.2.1. Stru$tura sa negativnom povratnom spregom i $onstantnom +adanom vrijedno,?u....................................................................................90 %.2.2. Stru$tura sa dodatnom regulacijom u otvorenom........................92 %.2. . Slijedna regulacija...............................................................................92 %.2.". Regulacija odnosa...............................................................................9% %.2.%. Kas$adna regulacija............................................................................9% %. . Meil=aus 8lectronic 120'-.S modul +a a$vi+iciju podata$a.............102 %. .1. <a/ini pri$upljanja vrijednosti analogni= signala.......................10 %. .2. *ove+ivanje modula.........................................................................10" %.". Moeller 8as1 %12-)0-R0 *rogrammable 6ogic 0ontroller.............107 %.".1. *ove+ivanje modula.........................................................................110 %.".2. Rad sa *60-om i programiranje....................................................111 %.". . Ra+vojni alat 84SB-S!.2-@4S50..............................................11 L i t e r a t u r a$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$&&+

vi

UVO"
!$ruCenje u $ome Civi moderni /ovje$ je ispunjeno ra+li/itim ureDajima i postrojenjima $oja vi,e ili manje autonomno ispunjavaju #un$cije +a $oje su sagraDena. U doma?instvu i uop?e oblasti stanovanja je veli$i broj ta$vi= ureDaja i postrojenja, od jednostavni= :pegla, bojler, #riCider, ma,ine +a pranje ve,a i posuDa i sl.;, pre$o veli$og broja ureDaja potro,a/$e ele$troni$e :televi+or, )7), video i sl.;, sve do $omple$sni= $lima ureDaja, li#tova i cjelo$upni= sistema +a upravljanje +gradama. U industriji su automats$a postrojenja jo, i vaCnija, jer je be+ nji= odvijanje sloCeni= procesa gotovo nemogu?e. Samo ne$i primjeri ta$vi= postrojenja su ra+li/iti parni $otlovi, turbine, generatori, proi+vodne ma,ine, sve do cjelo$upni= sistema $ao ,to su ele$troenergets$i, sistem +a distribuciju gasa, toplote i vode. !snovna +ajedni/$a $ara$teristi$a svi= pomenuti= ureDaja i postrojenja je postojanje jedne ili vi,e $omponenti $oje omogu?avaju automats$o odvijanje procesa ili obavljanje #un$cija. 2e $omponente su sistemi automats$og upravljanja. 2eorijs$i osnovi sistema automats$og upravljanja se i+u/avaju u ni+u predmeta redovnog studija. *ri tome je pristup anali+i i sinte+i sistema automats$og upravlja apstra=ovan od te=nologije nji=ove reali+acije, naj/e,?e is$a+an u+ $ori,tenje odgovaraju?eg matemati/$og aparata. Eedan dio problemati$e pra$ti/ne primjene teorije automats$og upravljanja se po$riva u o$viru laboratorijs$i= vjeCbi. Kurs *ra$ti$um automati$e i in#ormati$e je osmi,ljen ta$o da po$rije e$sperimentalnu reali+aciju principa upravljanja $oji se i+u/avaju u o$viru teorijs$i= $urseva na !dsje$u +a automati$u i ele$troni$u to$om prve i druge godine studija. U o$viru $ursa *ra$ti$um automati$e i in#ormati$e studenti bi trebali daF

ovladaju vje,tinama planiranja i provoDenja e$sperimenta sa metodolo,$og aspe$ta,

ste$nu pra$su i ovladaju $ori,tenjem ele$troni/$i= i ele$tri/ni= mjerni= instrumenata, $onsolidiraju +nanja $oja sti/u na teorijs$im $ursevima i ra+viju vje,tinu primjene teorijs$i= +nanja +a rje,avanje pra$ti/ni= problema, e$sperimentalno veri#iciraju principe i +a$one $oji se i+u/avaju na teorijs$im $ursevima, ovladaju inCinjers$im vje,tinama, 04) i simulacionim alatima.

8$speriment predstavlja #undamentalni pristup poimanju sistema i obje$ata, $ao osnovi inCinjers$i= vje,tina. *laniranje i priprema e$sperimenta, te njegovo provoDenje i anali+a re+ultata treba da pomognu da student organi+ira +nanje na na/in $oji ?e mu omogu?iti da ga $asnije $oristi u pra$si, pri rje,avanju realni= problema na $oje nala+i. @ilo $a$av e$sperimentalni rad je pra$ti/no ne+amisliv be+ odgovaraju?i= mjerni= instrumenata, ureDaja i so#tvera. )a bi se ova oprema $oristila, neop=odno je ra+viti vje,tinu snalaCenja u $orisni/$im uputstvima, $oja /esto +naju biti vrlo obimna. Kursevi redovnog studija na !dsje$u +a automati$u i ele$troni$u pruCaju studentu uvid u teorijs$e aspe$te automats$og upravljanja i omogu?avaju mu da ovlada neop=odnim #ormalnim aparatom +a tretiranje problema upravljanja. U o$viru ovog $ursa, $ro+ pra$ti/nu ilustraciju principa i metoda $oji se obraDuju u teoriji, student treba da ste$ne samopou+danje i s=vati da teorijs$a podloga predstavlja mo?an alat +a rje,avanje $omple$sni= i ne uvije$ jasno de#inirani= problema $a$vi se susre?u u pra$si. >a rje,avanje ta$vi= problema upravo je ra+vijanje inCinjers$i= vje,tina, /emu bi trebao dati doprinos i ovaj $urs, od i+u+etnog +na/aja. U s$ladu sa postavljenim ciljem, s$ripta +a *ra$ti$um automati$e i in#ormati$e bi trebala dati po/etnu in#ormaciju o sadrCaju $ursa, $rata$ pregled osnovni= tema i+ teorije automats$og upravljanja, $ao i osnovne in#ormacije +a $ori,tenje opreme i so#tvera $oji ?e se upotrebljavati to$om trajanja $ursa.

'

&$ Mat'a()Si*u'ink
&$&$ Uv05
Matlab predstavlja vrlo ra+vijen s$up alata +a ra/unanje :matrice, $omple$sni brojevi, simboli/$a matemati$a;, vi+uali+iranje :2) i );, modeliranje, simulaciju i programiranje. Kara$teri+ira ga i+ra+ita modularnost, otvorenost i nadogradivost. 5me mu je i+vedeno od matrix laboratory, /ime je nagla,eno da Matlab sa svim podacima operi,e $ao sa matricama. Samo osnovne #un$cije su ugraDene u je+gro Matlaba, a sve ostalo je reali+irano uglavnom pomo?u m-#ajlova, $oji predstavljaju source #ajlove programa reali+irani= u Matlabu. Ee+gru Matlaba se ra+li/ite #un$cionalnosti dodaju pomo?u t+v. toolbo3ova, $oji predstavljaju +asebne s$upine #un$cija :programa; namijenjeni= +a rje,avanje problema i+ ne$e oblasti :ta$o imamo npr. !ptimi+ation 2oolbo3, <eural <etGor$ 2oolbo3, .u++1 6ogic 2oolbo3, 0ontrol S1stem 2oolbo3, Signal *rocessing 2oolbo3, Statistics 2oolbo3 itd.;. Matlab je u osnovi intera$tivna o$olina, i $omuni$acija sa $orisni$om se odvija uno,enjem $omandi na promptu u $omandnom pro+oru, premda se ve?ina radnji moCe obaviti i putem gra#i/$og inter#ejsa :(U5;. !sim ova$vog na/ina rada, omogu?eno je i pisanje programa, $oje Matlab onda interpretira i i+vr,ava. Source #ajlove Matlaba :m-#ajlove;, $oji predstavljaju 4S055 #ajlove, je mogu?e i $ompajlirati i time ubr+ati nji=ovo i+vr,avanje. *odrCano je $ompajliranje u interni i+vr,ni $od, $lasi/ni i+vr,ni $od u obli$u bibliote$a i apli$acija, te prevoDenje m#ajlova u 0 i 0HH $od. 2a$oDe, Matlab je putem Matlab 4*5 #un$cija mogu?e $oristiti i i+ 0, .ortran ili programa u drugim je+icima. <ova ver+ija Matlaba se pojavljuje sva$i= par godina, u+ dosta pobolj,anja u odnosu na pret=odne ver+ije.

&$,$ Ra5 1a Mat'a(0*

<a$on po$retanja Matlaba, otvara se $omandni pro+or. !snovni vid $omuni$acije $orisni$a sa Matlabom je putem tastature i $omandnog prompta. Korisni$ na $omandnom promptu moCe unijeti $omandu ili i+ra+, $oji ?e se i+vr,iti na$on pritis$a na tip$u <Enter>. Svi podaci sa $ojima Matlab operi,e su matrice, a s$alar je samo specijalan slu/aj matrice dimen+ija 131. 5a$o Matlab posjeduje 1% prede#inirani= tipova podata$a, naj/e,?e nije potrebno voditi ra/una o tipu podat$a jer #un$cije Matlaba automats$i obavljaju neop=odne $onver+ije. <e$i od prede#inirani= tipova su double :osnovni tip;, single, int8, int16, int32, int64, uint8, uint16, uint32, uint64, char i sl. Matrice prije upotrebe nije potrebno de$larirati i dimen+ionirati. 2a$oDe, nije potrebno de$larirati ni tip varijabli, a sva$a varijabla se $reira $ada joj se pridruCi vrijednost. >na$ +a pridruCivanje je I, a identi#i$ator moCe biti sve ,to po/inje slovom i ne sadrCi ra+ma$e i specijalne +na$e, s tim da se veli$a i mala slova ra+li$uju. <apomenimo da Matlab moCe raditi i sa stringovima, a oni se ograni/avaju apostro#om J. *ostoji s$up prede#inirani= varijabli Matlaba, od $oji= su ne$e navedene u tabeli 1.1. )o+voljeno je pridruCivanje drugi= vrijednosti prede#iniranim varijablama i #un$cijama, ali tada se nji=ovo podra+umijevano +na/enje pre$riva i ovo se ne preporu/uje jer moCe dovesti do neispravnog rada #un$cija $oje $oriste ove varijable i #un$cije.

&$/$ O erat0ri
!snovni operatori u Matlabu su H, -, K, L, M, N, J, F . 2reba napomenuti da su svi operatori matri/ni, ,to je vrlo vaCno naro/ito +a operatore K, L, M, N. U$oli$o nam je potrebno da $oristimo operator $ao arra1 operator :element-element;, onda prije operatora stavljamo ta/$u :ta$o npr. matri/no mnoCenje je K, a mnoCenje elementa sa elementom je .K;. U tabeli 1.2. je dat pregled matri/ni= i arra1 operatora, u+

10

poja,njenje sva$og od nji= :4, @ i 0 su matrice;. >agrade : i ; mijenjaju redoslijed primjene operatora.

Varija('a
ans pi i ili eps !n" #a#

Vrije5n01t
podra+umijevana varijabla Matlaba, u$oli$o nije +adata pri po+ivu .1"1%92'% %'979... imaginarna jedinica,

preci+nost #loating point #ormata, 2-%2 bes$ona/no, vrijednost ve?a od opsega #loating point #ormata, nije broj, re+ultat i+ra+a $oji nemaju de#inirano matemati/$o +na/enje, npr. 0L0, !n"L!n", ... najve?i broj u #loating point #ormatu, :2-eps; 2102" najmanji po+itivan broj u #loating point #ormatu, 2-1022 najve?i 2-bitni cijeli broj najmanji 2-bitni cijeli broj
2abela 1.1. *rede#inirane varijable Matlaba

realmax realmin intmax intmin

&$.$ K0*an5e i 6unk7ije

<a promptu se, osim i+ra+a, mogu +adati $omande Matlaba ili se po+ivaju #un$cije :sa ili be+ argumenata;. <e$e od osnovni= $omandi i #un$cija Matlaba suF help Oime "un$ci e ili toolbox%aP Q pri$a+uje =elp +a #un$ciju, toolbo3 ili osnovni =elp loo$"or ri e& Q traCi sve =elpove $oji sadrCe ri e& dir ili ls Q sadrCaj a$tivnog dire$torija p'd Q a$tivni dire$torij cd Q promjena a$tivnog dire$torija :cd ime(dir, cd .., cd puna(sta)a, cd; m$dir * $reiranje dire$torija rmdir Q u$lanjanje dire$torija delete ime("a la Q bri,e #ajl type ime("a la Q pri$a+uje sadrCaj 4S055 #ajla

11

diary ime("a laLo"" Q otvaraL+atvara #ajl u $oji se +apisuje cjelo$upna sesija load ime("a la O+ari abla ili lista +ari abliP Q u/itava varijable i+ .txt ili .mat #ajla sa+e ime "a la O+ari abla ili lista +ari abliP Q snima varijable u .txt ili .mat #ajl 'ho, 'hos Q pri$a+uje varijable $oje postoje u Gor$space-u clear O+ari abla ili lista +ari abliP Q bri,e jednu, vi,e ili sve varijable $oje postoje u Gor$space-u 'hich "un$ci a Q ispisuje punu sta+u #un$cije sa imenom "un$ci a $oja ?e biti i+vr,ena Easno je da osim navedeni=, postoji jo, veli$i broj $orisni= #un$cija i $omandi, a pomo? +a nji=ovo $ori,tenje je mogu?e na?i $ori,tenjem =elp sistema Matlaba. Kao osnovno, help daje pregled toolbo3a $oji su instalirani, sa $rat$im opisom sva$og od nji, help general daje pregled osnovni= $omandi, help el"un pregled elementarni= matemati/$i= #un$cija, help elmat pregled elementarni= matri/ni= #un$cija i sl. Matlab podrCava $omandnu i #un$cijs$u sinta$su i u ne$im slu/ajevima su obadvije do+voljene. 2a$o npr. cd ime(dire$tori a i cd:,ime(dire$tori a,; imaju isto +na/enje. Mi ?emo u ta$vim slu/ajevima pre#erirati #un$cijs$u sinta$su.

&$2$ Matri7e
7e? je pomenuto da je matrica osnovni na/in predstavljanja podata$a u Matlabu. *odaci matrice se ograDuju sa O i P. 8lementi reda matrice se ra+dvajaju ra+ma$om :<-pace>; ili +are+om, a redovi sa <Enter> ili sa R . Matrice se pojavljuju $ao sastavni dio i+ra+a u Matlabu. 2a$o npr. +a unos matrice imamoF ./01, 2, 31 4, 2, 61 3, 8, 45 ili ./01 2 3 426 3 8 45 <a$on pritis$a na tip$u <Enter> u gornjim primjerima ?e Matlab dati vrijednost varijable 4F

12

Matri8ni 0 erat0r H

"je'0vanje Sabiranje matrica element sa elementom, odnosno 6 / . 7 8 +na/i da je sva$i ci / ai 7 bi UslovF )imen+ije matrica moraju biti identi/ne !du+imanje matrica element od elementa, odnosno 6 / . % 8 +na/i da je sva$i ci / ai % bi UslovF )imen+ije matrica moraju biti identi/ne 2ransponovanje matrice, odnosno . / 8, +na/i da je sva$i ai / b i Matri/no mnoCenje UslovF @roj redova prvog operanda mora biti jedna$ broju $olona drugog operanda

Arra9 0 erat0r

"je'0vanje

J K

.K

Matri/no dijeljenje s desna, odnosno 6 / . : 8 / . 9 in+;8< :MnoCenje s desna matrice $oja predstavlja prvi operand sa inver+nom matricom $oja predstavlja drugi operand;

.L

MnoCenje sva$og elementa matrice prvog sa odgovaraju?im elementom matrice drugog operanda, odnosno 6 / . .9 8 +na/i da je sva$i ci / ai 9 bi UslovF )imen+ije matrica moraju biti identi/ne )ijeljenje sva$og elementa matrice prvog sa odgovaraju?im elementom matrice drugog operanda, odnosno 6 / . .: 8 +na/i da je sva$i ci / ai : bi UslovF )imen+ije matrica moraju biti identi/ne

Matri/no dijeljenje s lijeva, odnosno 0 I @ M 4 I inv:@; K 4 :MnoCenje s lijeva matrice $oja predstavlja prvi operand sa inver+nom matricom $oja predstavlja drugi operand; Stepenovanje matrice, odnosno matri/no mnoCenje matrice sa sobomF 4N I4K4K4 UslovF Matrica mora biti $vadratna

.N

Stepenovanje sva$og elementa matrice operanda, odnosno 8 / . .=3 +na/i da je sva$i bi / ai =3

2abela 1.2. !snovni operatori u Matlabu

./ 123 426 384 *ostoji jo, jedna #un$cija +na$a R. <aime, u$oli$o bilo $oji red +avr,imo sa R i+osta?e pri$a+ na$on pritis$a na <Enter>. )a$le, u Matlabu nije nuCno da se sva$i red ili i+ra+ +avr,i sa +na$om R nego samo u$oli$o nije potreban ispis re+ultata i+ra+a. 2ransponovanu matricu dobijamo primjenom operatora transponovanja J, $ao 4J. <e$e od osnovni= #un$cija +a rad sa matricama suF det;.< Q vra?a determinantu matrice 4 in+;.< Q vra?a inver+nu matricu matrici 4 sum;.< Q vra?a ve$tor-red /iji su elementi sume $olona matrice 4 diag;.< Q vra?a ve$tor-$olonu $oja sadrCi elemente glavne dijagonale matrice poly;.< Q vra?a ve$tor-$olonu $oja sadrCi $oe#icijente $ara$teristi/nog polinoma matrice 4, tj. det:>E%.; si)e;.< Q vra?a ve$tor red /iji su elementi dimen+ije matrice 4 si)e;.,1<, si)e;.,2< Q vra?a broj redova, odnosno $olona matrice 4 "inite;.< Q vra?a matricu $oja sadrCi samo $ona/ne elemente matrice 4 )eros;m,n< Q vra?a matricu popunjenu nulama dimen+ije m3n ones;m,n< Q vra?a matricu popunjenu jedinicama dimen+ije m3n eye;n< Q vra?a jedini/nu matricu dimen+ija n3n "liplr;.<, "lipud;.< Q obr?e matricu 4 sa lijeva na desno, odnosno odo+go na dole rot4?;.< Q rotira matricu +a 90S u smjeru suprotnom od $a+alj$e na satu 4$o Celimo adresirati dio ili samo element matrice, $oristimo subs$ripte. 2a$o npr. element i-tog reda i -te $olone matrice . se o+na/ava sa .;i, <. 2a$oDe, sve elemente matrice je mogu?e adresirati jednim subs$riptom, pri /emu se podra+umjeva da su svi redovi matrice poredani jedan i+a drugoga, npr. .;$<. !peratorom F +adajemo opseg, ta$o npr. 1@1? +na/i sve cijele brojeve od 1-10. Mogu?e je +adati i $ora$, pa npr. ?@?.1@1 o+na/ava brojeve 0, 0.1, 0.2, ..., 0.9, 1. Kora$ moCe biti i negativan. !vo moCemo $oristiti i $ao inde$se u matricama, ta$o npr. .;1@$, < o+na/ava sve elemente matrice . $oji se nala+e u -toj $oloni i

1"

redovima 1 do $. )o+voljeno je i $ori,tenje $ora$a +a inde$se u matrici, ali tada $ora$ mora biti cijeli broj. 4$o $oristimo samo operator F u inde$su matrice, onda on o+na/ava sve vrijednosti inde$sa, ta$o npr. .;@, < vra?a -tu ve$tor-$olonu matrice 4. Kao inde$s se moCe $oristiti i rije/ end i ona o+na/ava +adnju $olonu ili red. 7rlo je vaCno +nati da u Matlab podrCava jedan vid generali+acije pojma matrice, u smislu da dimen+ionalnost matrice moCe biti i ve?a od 2. 7e?ina #un$cija Matlaba pri=vata i ova$ve vi,edimen+ionalne matrice. 2a$o npr. ones:3,3,4; vra?a /etiri matrice dimen+ija 3x3 popunjene jedinicama. 2a$oDe, osim pojma matrice $oja je sastavljena od elemenata istog tipa, Matlab podrCava i t+v. polje ?elija :cell array;, $oje pruCa vi,e slobode u pogledu tipa elemenata $oje sadrCava :po,to npr. jedna ?elija moCe sadrCavati broj, druga string i sl.;. >a de#iniranje polja ?elija se $oriste +agrade T i U. *rimjer jednog polja ?elija jeF ./A3,,te$st,,ones:4,2;B

&$:$ Strin30vi
Matlab posjeduje i veli$i broj #un$cija +a rad sa stringovima. <e$e od nji= suF e+al;string< Q evaluira string string i i+vodi ga $ao $omandu Matlaba "e+al;string,x1,x2,...<Q evaluira string, pri /emu mu se prosljeDuju vrijednosti x1, x2,... strcat;-1, -2, ..., -n< Q spaja stringove -1, -2, ..., -n i vra?a re+ultiraju?i string strcmp;-1, -2< Q poredi stringove i vra?a 1 a$o su isti, a 0 a$o nisu num2str;C< Q $onvertuje matricu C u string str2num;-< Q $onvertuje string - u broj int2str;C< Q +ao$ruCuje elemente matrice C na cijele brojeve i $onvertuje je u string

&$%$ Strukture
Stru$tura predstavlja vrlo $oristan tip podata$a u Matlabu, $oji omogu?ava da se u+ jedan identi#i$ator veCe vi,e polja, od $oji= sva$o polje moCe sadrCavati ra+li/it tip

1%

podat$a. Stru$turi se pristupa pre$o identi#i$atora varijable, a poljima pre$o identi#i$atora varijable i identi#i$atora poljaF id(+ari able.id(pol a. )a bi se $reirala stru$tura, dovoljno je pridruCiti vrijednost poljuF $orisni$.ime/,!me i Dre)ime, !vim ?e biti $reirana varijabla $orisni$ tipa stru$ture, sa poljem ime. *ridruCivanjem vrijednosti novim poljima se stru$turi dodaju poljaF $orisni$.tele"on/12342638 Matlab do+voljava vrlo jednostavan rad i sa poljima stru$tura, $ori,tenjem inde$sa, pri /emu vrijedi sve ,to je re/eno u ve+i sa matricama. 2a$o npr. varijabla $orisni$ moCe biti ve$tor-red stru$tura, i da bi se pristupilo vrijednosti polja odgovaraju?eg elementa ovog ve$tor reda, potrebno je $oristiti inde$s, npr. $orisni$;23<.ime.

&$4$ ;ra6ika
Matlab ima vrlo ra+vijene mogu?nosti +a vi+uali+aciju podata$a i jednostavno pri$a+ivanje 2) i ) gra#i$ona. !bradi?emo jedan dio ti= mogu?nosti. (ra#i$oni se pri$a+uju u +asebnom gra#i/$om :"igure; pro+oru. <a$on po+iva ne$e od gra#i/$i= #un$cija se ovaj pro+or automats$i otvara i sve dalje gra#i/$e #un$cije se odnose na njega. MoCemo otvoriti i novi pro+or bilo putem menija bilo $omandom "igure. U$oli$o je otvoreno vi,e gra#i/$i= pro+ora, samo jedan od nji= moCe biti a$tivan :gra#i/$e #un$cije se odnose na njega;. )a bi gra#i/$i pro+or postao a$tivan, potrebno je $li$nuti na njega. )rugi na/in je $ori,tenje redoslijednog broja gra#i/$og pro+ora u po+ivu #un$cije "igure, ta$o npr. "igure:3; a$tivira gra#i/$i pro+or /iji je redoslijedni broj .

1&

<e$e od osnovni= $omandi +a ru$ovanje pri$a+om u gra#i/$om pro+oru suF hold on:o"" Q u$lju/ujeLis$lju/uje +adrCavanje pri$a+a axis on:o"":auto:sEuare:eEual Q ru$ovanje pri$a+om osa axis;0xmin xmax ymin ymax )min )max5< Q de#inira opsege osa grid on:o"" Q u$lju/ujeLis$lju/uje pri$a+ $oordinatne mreCe title;,te$st naslo+a,< Q naslov gra#i$ona text;x,y,,te$st,< Q pri$a+uje te$st na po+iciji x,y xlabel;,o)na$a x ose,< Q o+na$a x ose ylabel;,o)na$a y ose,< Q o+na$a y ose legend;,1. gra"i$,,,2. gra"i$,,,3. gra"i$,,?< Q ispisivanje legende na gra#i$u subplot;m,n,$< Q omogu?ava crtanje vi,e gra#i$a na jednom gra#i/$om pro+oru !d ver+ije %. se ve?ina ovi= operacija moCe uraditi i putem menija i pop-up menija u o$viru gra#i/$og pro+ora, ali ove #un$cije omogu?avaju da se gra#i$ #ormatira u o$viru m-#ajla.

1.8.1. 2F gra"i$oni
>a pri$a+ 2) gra#i$ona se $oristi #un$cija plot. 2a$o npr. plot;y< pri$a+uje gra#i$on vrijednosti elemenata ve$tora y u odnosu na inde$s ve$tora, a plot;x,y< pri$a+uje gra#i$on vrijednosti ve$tora y u odnosu na vrijednosti argumenta i+ ve$tora x. Sljede?i ni+ $omandi pri$a+uje dijagram #un$cije sinusF t/?@pi:1??@29pi1 1Isin:t;R plot:t,1; MeDutim, ova$av pri$a+ je naj/e,?e potrebno dodatno urediti. U nastav$u je naveden ni+ $omandi $oje u$lju/uju pri$a+ $oordinatne mreCe, postavljaju pri$a+ u granice od 0 do 2V po osi 3 i od -1 do 1 po osi 1, ispisuju labele u+ ose i postavljaju naslov na gra#i$F grid on axis;0? 29pi %1 15< xlabel;,x,< ylabel;,sin;x<,< title;,Gra"i$ "un$ci e sin;x<,<

17

Sli$a 1.1. pri$a+uje ova$o ureDen gra#i$.

Sli$a 1.1. (ra#i$ #un$cije jedne promjenljive

)a bi se odredila vrsta i boja linije gra#i$a, $oristi se stil de#iniran stringom $oji se prosljeDuje $ao tre?i argument pri po+ivu #un$cijeF plot;t,y,,r@,<. <e$i od /esto $ori,teni= stilova su navedeni u tabeli 1. .

<0ja
Si*(0' r g b c m 1 $ =na8enje crvena +elena plava cijan magenta Cuta crna Si*(0' --. F . o 3 H

Vr1ta 'inije
=na8enje ispre$idana crta-ta/$a ta/$e dis$retne vrijednosti ta/$ama dis$retni vrijednosti $ruCi?ima dis$retne vrijednosti 3-ovima dis$retne vrijednosti plusevima

2abela 1. . Stilovi pri$a+a gra#i$a

Mogu?e je jednim po+ivom #un$cije plot pri$a+ati i vi,e gra#i$ona, $oriste?i sinta$su plot;t1,y1,s1,t2,y2,s2,t3,y3,s3...<.

1'

2reba napomenuti da sva$i novi po+iv #un$cije plot bri,e pret=odni gra#i$. U$oli$o je potrebno da se novi gra#i$ doda na pret=odne, potrebno je a$tivirati +adrCavanje gra#i$a po+ivom $omande hold on. >adrCavanje se is$lju/uje po+ivom $omande hold o"". Eo, ne$e vaCne #un$cije +a crtanje 2) gra#i$a se mogu na?i sa help graph2d.

1.8.2. 3F gra"i$oni
Matlab omogu?ava crtanje povr,i de#inirani= #un$cijama dvije promjenljive, te crtanje parametars$i= $rivi=. )a bismo pri$a+ali gra#i$ #un$cije dvije promjenljive, potrebno je pro?i ne$oli$o $ora$a. Matlab de#inira povr,inu )/);x,y< na mreCi ta/a$a u x%y ravni. >a crtanje ) gra#i$ona je potrebno prvo generisati ta/$e ravni x%y :mreCu; $ao matricu parova 0C,H5, gdje su C i H matrice vrijednosti sa ose x i y /iji elementi predstavljaju $oordinate ta/a$a ravni +a $oje ?e se crtati ) gra#i$on :sli$a 1.2.;. )a bismo generisali ovu matricu $oristimo #un$ciju meshgridF 0C,H5/meshgrid;x,y<1

Sli$a 1.2. .ormiranje gra#i$a #un$cije dvije promjenljive

<a$on toga je potrebno i+ra/unati vrijednosti #un$cije I/";C,H< +a sve parove i+ ovi= matrica. *ri tome treba voditi ra/una o operatorima-potrebno je $oristiti

19

operatore +a polja, a ne matri/ne operatore, npr. I/C.=2 7 H.=21 Sada se po+ove ne$a od #un$cija +a pri$a+ povr,i, npr. mesh;C,H,I<. *ostoji ni+ #un$cija +a pri$a+ ra+li/iti= vrsta ) gra#i$ona i sve one imaju vrlo sli/nu sinta$su. <e$e od nji= suF mesh;C,H,I< sur";C,H,I< contour;C,H,I,n< meshc;C,H,I< sur"c;C,H,I< contour3;C,H,I,n< meshl;C,H,I< sur"l;C,H,I<

Sli$a 1. . (ra#i$ #un$cije )/x27y2

!sim gra#i$a #un$cija jedne i dvije promjenljive, u Matlabu je mogu?e crtati i parametars$e $rive. >a crtanje ) parametars$i= $rivi= se $oristi #un$cija plot3, a da bi se nacrtala ne$a parametars$a $riva, neop=odno je generisati odgovaraju?e ve$tore x, y i ), $oji sadrCe $oordinate ta/a$a parametars$e $rive u ) prostoru. Kao primjer, nacrtajmo parametars$u $rivu +a $oju se $oordinata ) mijenja od 0 do 1, a na tom opsegu vrijednosti ta/$e $rive linearno preDu puni $rug od ose x do ose x, na $onstantnoj udaljenosti 2 od $oordinatnog po/et$a. >a slobodni parametar

20

u+mimo vrijednost ), pa ?emo generisati ve$tor vrijednosti ove $oordinate u traCenom opseguF ) / ?@?.?2@11 !vu $rivu je najjednostavnije opisati u cilindri/nom $oordinatnom sistemu, pa je polupre/ni$ $onstantan, a ugao se mijenja od 0 :+a ) I 0; do V :+a ) I 1;, odnosno F r / 21 "i / 29pi9) 1 !b+irom da gra#i/$e #un$cije Matlaba crtaju ta/$e /ije su $oordinate predstavljene u pravouglom $oordinatnom sistemu, potrebno je i+vr,iti $onver+iju $oordinata i+ cilindri/nog $oordinatnog sistemaF x / r 9 cos;"i<1 y / r 9 sin;"i<1 Sada moCemo nacrtati traCenu parametars$u $rivu :sli$a 1.".;F plot3;x,y,)<

Sli$a 1.". (ra#i$ parametars$e $rive

21

1.8.3. Dri$a) +iJe gra"i$a na ednom pro)oru

)o sada je sva$i gra#i$ +au+imao cijeli gra#i/$i pro+or. MeDutim, Matlab omogu?ava da se na jednom gra#i/$om pro+oru pri$aCe vi,e gra#i$a, $oriste?i #un$ciju subplot. !vi gra#ici se organi+iraju u redove i $olone, ,to se prosljeDuje #un$ciji subplot u o$viru prva dva argumenta, do$ tre?i argument predstavlja inde$s gra#i$a :gledano sa lijeva na desno i odo+go na dole; na $oji ?e se odnositi sve gra#i/$e #un$cije $oje slijede. Kao primjer, nacrtajmo na novom gra#i/$om pro+oru /etiri gra#i$a, $oji predstavljaju osnovne trigonometrijs$e #un$cije u opsegu od 0 do 2V :sli$a 1.%.;F "igure x / ?@?.?1@29pi1 y1/sin;x<1 y2/cos;x<1 y3/tan;x<1 y4/tan;x< .=;%1<1 subplot;2,2,1<, plot;x,y1<, grid on, xlabel;,x,<, ylabel;,sin;x<,<, axis;0?,29pi,%1,15< subplot;2,2,2<,plot;x,y2<, grid on, xlabel;,x,<, ylabel;,cos;x<,<, axis;0?,29pi,%1,15< subplot;2,2,3<,plot;x,y3<, grid on, xlabel;,x,<, ylabel;,tg;x<,<, axis;0?,29pi,%1?,1?5< subplot;2,2,4<,plot;x,y4<, grid on, xlabel;,x,<, ylabel;,ctg;x<,<, axis;0?,29pi,%1?,1?5<

Sli$a 1.%. *ri$a+ vi,e gra#i$a na jednom gra#i/$om pro+oru

Eo, ne$e vaCne #un$cije +a crtanje ) gra#i$a se mogu na?i sa help graph3d.

22

&$+$ Pr03ra*iranje
*ored svega do sada navedenog, Matlab predstavlja i ra+vojno o$ruCenje sa mo?nim programs$im je+i$om. Matlab je u osnovi interpreter, ali posjeduje i dodatni $ompajler :mcc; $oji je u stanju $od pisan u Matlabu prevesti u interni i+vr,ni $od, 0L0HH $od, a u+ $ori,tenje vanjs$og 0HH $ompajlera i u i+vr,ni $od $oji se moCe i+vr,avati ne+avisno od Matlab o$ruCenja.

1.4.1. K%"a lo+i

M-#ajlovi su 4S055 #ajlovi :sa e$sten+ijom .m; $oji sadrCe ni+ $omandi i #un$cija Matlaba. !ve #un$cije i $omande je mogu?e i+vr,iti po+ivom imena m-#ajla, na$on /ega Matlab interpretira sadrCaj #ajla. )a$le, m-#ajlovi su source #ajlovi programa +a Matlab. )a bi se mogao i+vr,iti $od u ne$om m-#ajlu, potrebno je da se taj m-#ajl nala+i u a$tivnom dire$toriju Matlaba, ili u dire$toriju $oji je upisan u sta+e $oje Matlab pretraCuje. *ostoje dvije ra+li/ite vrste m-#ajlova, $oje se bitno ra+li$uju po svojstvima, a to su s$ripte i #un$cije.

1.4.2. -$ripte
S$ripte predstavljaju m-#ajlove $oji sadrCe samo ni+ naredbi Matlaba $oje se i+vr,avaju po+ivom imena #ajla. S$ripte ne pri=vataju ula+ne argumente i ne vra?aju i+la+ne vrijednosti. Koriste varijable i+ Gor$spacea Matlaba. Mogu stvarati nove varijable $oje na$on +avr,et$a i+vr,avanja m-#ajla ostaju dostupne u Gor$spaceu. U o$viru s$ripte je mogu?e reali+irati sve ,to je mogu?e uraditi i sa $omandnog prompta Matlaba.

1.4.3. Lun$ci e
.un$cije predstavljaju m-#ajlove $oji imaju posebno +aglavlje sa de$laracijom imena #un$cije, ula+ni= argumenata i vrijednosti $oje #un$cija vra?a. "unction i)l(+ar/ime("un$ci e;ul(+ar1,ul(+ar2,...< gdje suF i)l(+ar Q varijabla $oju #un$cija vra?a :ili vi,e nji=-matrica; ime("un$ci e Q ime #un$cije $oje odgovara imenu m-#ajla ul(+ar1, ul(+ar2, ... Q argumenti $oji se prenose u #un$ciju pri po+ivu <a$on de$laracije #un$cije obi/no :ali ne obave+no; slijedi $omentar, u $ome se navodi opis #un$cije, sinta$sa, opis argumenata i vrijednosti $oje #un$cija vra?a. Kada se na $omandnom promptu po+ove help ime("un$ci e, bi?e pri$a+an sadrCaj ovog $omentara. !vo omogu?ava vrlo jednostavno do$umentiranje #un$cija u Matlabu. U Matlabu je +na$ +a $omentar W i sve ,to slijedi na$on ovog +na$a do $raja reda se pri i+vr,avanju $oda +anemaruje. 5me pod $ojim je #un$cija vidljiva i+vana je ime m-#ajla, be+ ob+ira na ime navedeno u de$laraciji #un$cije. U o$viru m-#ajla je mogu?e de$larirati i vi,e #un$cija, ali su sve osim osnovne :prve; vidljive i dostupne samo lo$alno i+ m-#ajla u $ome se nala+e. 2ijelo #un$cije se +avr,ava sa $rajem #ajla, ili sa po/et$om de$laracije naredne #un$cije. 5+ #un$cije se i+la+i na$on njenog +avr,et$a :$raj #ajla ili de$laracija naredne #un$cije; ili na$on nailas$a na $omandu return. Matlab do+voljava da se prili$om po+iva #un$ciji ne proslijede svi argumenti, ali implementacija #un$cije tada mora voditi ra/una o postavljanju podra+umijevani= vrijednosti nedostaju?i= argumenata, u$oli$o je to neop=odno. U$oli$o je potrebno pri po+ivu #un$cije pres$o/iti ne$i argument $oji se ne?e $oristiti, tada se $oristi pra+na matrica O P. >a odreDivanje $oji ula+ni argumenti su proslijeDeni pri po+ivu #un$cije se $oriste #un$cije nargin i isemptyF

2"

i" ;nargin // bro < M isempty;arg< posta+$a de"ault +ri ednosti argumenta arg end 5sto ta$o, Matlab do+voljava da se od #un$cije ne preu+mu sve vrijednosti $oje ona vra?a. U$oli$o je broj varijabli $oje preu+imaju ove vrijednosti manji, vra?a se samo onoli$o vrijednosti $oli$o ima varijabli, i to s lijeva na desno. )a bi se +a ta$av slu/aj uticalo na to $oje vrijednosti ?e #un$cija vratiti, moCe se $oristiti #un$cija nargout, o /emu se vi,e detalja moCe na?i u do$umentaciji. .un$cija stvara svoj +asebni prostor varijabli lo$alnog dosega i trajanja, a i+ prostora varijabli po+ivaju?e #un$cijeLGor$spacea se prenose samo ula+ni argumenti, pri /emu su sve nji=ove promjene lo$alnog $ara$tera. .un$cija moCe vratiti jedino vrijednosti varijabli $oje su u de$laraciji navedene $ao i+la+ne. U$oli$o je potrebno, mogu?e je varijable de$larisati i $ao globalneF global ime(+ari able1 ime(+ari able2 ... )e$larisanje globalni= varijabli je potrebno i+vr,iti prije nji=ove prve upotrebe. 7arijablu je potrebno proglasiti globalnom i u Gor$space-u, $oli$o je potrebno da bude dostupna i sa $omandnog prompta. 2reba napomenuti da Matlab do+voljava da se $ao argumenti pri po+ivu #un$cije prenose, odnosno da #un$cija vra?a i $omple$sne tipove podata$a :matrice, stringove, stru$ture, polja ?elija, u$lju/uju?i i obje$te;. 5a$o u Matlabu postoji mogu?nost $ori,tenja pointera i adresa, nji=ovo $ori,tenje nije nuCno.

1.4.4. Nontrola to$a i)+rJa+an a m%"a la

Kontrola to$a i+vr,avanja m-#ajla je vrlo vaCna, ob+irom da je be+ toga nemogu?e implementirati bilo $a$av algoritam. U o$viru programs$og je+i$a Matlaba postoje sve standardne stru$ture +a $ontrolu to$a i+vr,avanja i u nastav$u ?e biti $rat$o predstavljene.

2%

1; i" stru$tura Sinta$saF i" uslo+1 $od1 elsei" uslo+2 $od2 else $od3 end

Easno je da se dio sa else i elsei" mogu i+ostaviti. U stvaranju vrijednosti uslova uslo+1 i uslo+2 se mogu $oristiti i+ra+i sa relacionim operatorima :X, Y, XI, YI, II, ZI;, $ao i logi/$i operatori [ :and;, \ :or;, 3or, not. 2reba voditi ra/una da relacioni i+ra+i sa matricama ne vra?aju proste logi/$e vrijednosti, nego matrice sa 0 i 1, ovisno o mjestu na $ome su odnosi +adovoljeni odnosno nisu +adovoljeni. >bog toga je potrebno u uslovima $oristiti #un$cije Matlaba, a$o su argumenti i+ra+a matriceF iseEual;.,8< Q daje 1 ili 0 ovisno o tome da li su svi elementi 4 jedna$i elementima @ ili nisu isempty;.< Q daje 1 a$o je matrica 4 pra+na all;.< Q daje 1 a$o su svi elementi 4 nenulti any;.< Q daje 1 a$o je barem jedan element 4 nenulti. 2; s'itch stru$tura 5+vr,ava grupu $omandi, ovisno o vrijednosti varijable ili i+ra+a. Sinta$saF s'itch +ari abla case +ri ednost1 $od1 case +ri ednost2 $od2

2&

. . . other'ise $od end Kod Matlaba se i+ s'itch stru$ture automats$i i+la+i /im se jedan od uslova ispuni :+a ra+li$u od 0-a;. ; "or petlja !mogu?ava i+vr,avanje dijela $oda ta/no odreDen broj puta. Sinta$saF "or n/1@1? $od end )o+voljeno je postaviti proi+voljnu po/etnu, $rajnju i vrijednost $ora$a, $ao i e$splicitno navoDenje elemenata ve$tora. "; 'hile stru$tura !mogu?ava i+vr,avanje dijela $oda sve do$ je odreDeni uslov ispunjen. Sinta$saF 'hile uslo+ $od end %; Komande +a promjenu to$a i+vr,avanja petlje. Matlab posjeduje i $omandu brea$ $oja omogu?ava i+la+a$ i+ "or ili 'hile petlje prije ispunjavanja uslova +a i+la+a$. 5sto ta$o, postoji i $omanda continue $oja prije +avr,et$a iteracije "or ili 'hile petlje vodi u sljede?u iteraciju.

27

1.4.2. Drogramiran e gra"i&$og inter"e sa

5a$o se intera$cija $orisni$a sa Matlabom odvija pre$o $omandnog prompta, Matlab omogu?ava i gradnju $omple$snog gra#i/$og inter#ejsa. (ra#i/$i inter#ejs +a ne$u apli$aciju pisanu u Matlabu je najjednostavnije ra+viti $ori,tenjem alata guide :sli$a 1.&.;.

Sli$a 1.&. !snovni pro+or alata guide +a ra+voj gra#i/$og inter#ejsa

Rad sa je sli/an radu sa drugim alatima +a ra+voj (U5, i ra+voj #orme se sastoji u po+icioniranju vi+ualni= $ontrola, $oje se nala+e na traci sa lijeve strane, na Celjeno mjesto na #ormi. Svojstva sva$e $ontrole je mogu?e podesiti $ori,tenjem *ropert1 5nspector-a :sli$a 1.7.;. Matlab sva$u #ormu po=ranjuje u +aseban gra#i/$i #ajl :#ig-#ajl;, a programs$i $od $oji inicijali+ira #ormu, te implementira a$cije vi+uelni= $ontrola se nala+i u m-#ajlu sa istim imenom. )a bi ne$i dogaDaj sa vi+uelnom $ontrolom prou+ro$ovao Celjenu a$ciju, neop=odno je napisati $od $oji ?e se i+vr,iti $ada se desi navedeni dogaDaj. !vaj $od se nala+i u pomenutom m-#ajlu #orme, a dogaDaji $ojima se moCe pridruCiti

2'

a$cija suF

a$tiviranje vi+ualne $ontrole :6all8ac$; $reiranje vi+ualne $ontrole :6reateLcn; uni,tavanje vi+ualne $ontrole :FeleteLcn; $li$ na dugme mi,a :8uttonFo'nLcn; pritisa$ tastera :NeyDressLcn;

Sli$a 1.7. *ode,avanje svojstava vi+ualne $ontrole

)o ovi= #un$cija se najla$,e dola+i $li$om na desno dugme mi,a sa pointerom na vi+ualnoj $ontroli i i+borom odgovaraju?eg dogaDaja u o$viru Oie' 6allbac$ u popup meniju. )vije osnovne #un$cije $oje omogu?avaju o/itavanje i postavljanje vrijednosti svojstava vi+ualne $ontrole su get i set. Kao prvi argument ovim #un$cijama se prosljeDuje identi#i$ator $ontrole :handle;, a drugi argument je string sa imenom svojstva $oje se o/itava ili /ija vrijednost se postavlja. .un$cija set ima i tre?i argument, $oji predstavlja vrijednost svojstva $oja se Celi postaviti. 4lat guide prili$om $reiranja #orme $reira stru$turu handles $oja omogu?ava jednostavan pristup identi#i$atorima svi= vi+ualni= $ontrola na #ormi. 2a$o npr. handles.pushbutton1 predstavlja identi#i$ator vi+ualne $ontrole /ije svojstvo Pag ima vrijednost ,pushbutton1,.

29

Kao primjer, da bi se svojstvo -tring vi+ualne $ontrole text1 postavilo na vrijednost 10, potrebno je i+vr,itiF set;handles.text1,,-tring,, int2str;1?<< !vdje treba obratiti paCnju da je broj 10 pretvoren u string $ori,tenjem #un$cije int2str. Sli/no, da bi se u varijablu +ar smjestio broj $oji je unesen u vi+ualnu $ontrolu edit1, potrebno je i+vr,itiF +ar / str2num;get;handles.edit1,,-tring,<< !bratiti paCnju da je i+vr,ena $onver+ija stringa $oji je pro/itan u broj, $ori,tenjem #un$cije str2num. )etaljnije upute +a ra+voj gra#i/$og inter#ejsa u Matlabu se mogu na?i u do$umentaciji.

&$&>$ ?0ntr0' S91te* T00'(0@

Ka$o je ve? navedeno, Matlab posjeduje veli$i broj toolbo3a $oji se #o$usiraju na ra+li/ite problems$e oblasti i implementiraju #un$cije speci#i/ne +a datu oblast. U o$viru 0ontrol S1stem 2oolbo3-a se nala+e pra$ti/no sve bitne #un$cije +a rje,avanje problema u oblasti upravljanja i regulacije $ontinualni= i dis$retni= sistema. U nastav$u ?e $rat$o biti predstavljen dio ovog toolbo3a. 0ontrol S1stem 2oolbo3 predstavlja $ole$ciju algoritama $oji implementiraju najvaCnije metode anali+e, modeliranja i proje$tovanja sistema upravljanja. >a dio ovi= metoda postoji i gra#i/$i inter#ejs radi jednostavnijeg $ori,tenja.

1.1?.1. Dredsta+l an e sistema

!bje$ti i elementi sistema upravljanja se mogu predstaviti u #ormi prenosne #un$cije, #a$tori+irane prenosne #un$cije pre$o nula, polova i stati/$og poja/anja, te

u prostoru stanja. Mogu? je rad sa $ontinualnim i dis$retnim sistemima, te tran#ormacije i+meDu ra+li/iti= na/ina predstavljanja sistema. <a$o ,to se obje$at predstavi u ne$oj od pomenuti= #ormi, na jednostavan na/in se moCe odrediti vremens$i ili #re$ventni od+iv, te geometrijs$o mjesto $orjena. <e$a je prenosna #un$cija sistema data $aoF
G s = s 0,5 2 s 0,2s 0,1

!vaj sistem se u Matlabu moCe opisati navedenom prenosnom #un$cijom $ori,tenjem #un$cije t"F G / t";01,?.25,01,?.2,?.15< )a$le, $ao argumenti #un$ciji t" se prosljeDuju ve$tori $oe#icijenata polinoma u brojni$u i na+ivni$u, u opadaju?em redoslijedu po s. Sli/no, opis istog sistema u #a$tori+iranoj #ormi se moCe dobiti $ori,tenjem #un$cije )p$F G/)p$;%?.2,0%?.17?.39i,%?.1%?.39i5,1< U prostoru stanja se isti sistem moCe predstaviti de#iniranjem matrica 4, @, 0 i ) $oje opisuju sistem u #ormiF
x = Ax Bu y =Cx Du
A =[ 0,2 0,2 ] 0,5 0 2 B =[ ] 0 C =[ 0,5 0,5 ] D= 0

$ori,tenjem #un$cije ss F ./0%?.2, %?.21 ?.2, ?5 8/021 ?5 6/0?.2, ?.25 F/? G/ss;., 8, 6, F< Konver+iju i+ jednog na/ina predstavljanja u drugi je mogu?e i+vr,iti vrlo la$o, $oriste?i ve? navedene #un$cije. Kao primjer, da bismo predstavu sistema u #ormi

prenosne #un$cije trans#ormisali u predstavu istog sistema u prostoru stanja, dovoljno je po+vati #un$ciju ss;G<, gdje je G opis sistema prenosnom #un$cijom.

1.1?.2. .nali)a $ara$teristi$a sistema

!d+iv pomenutog sistema na step ula+ i impulsni ula+ se moCe dobiti $ori,tenjem #un$cija step i impulse. Kao prvi argument je potrebno navesti sistem :u bilo $ojoj od gore pomenuti= #ormi;, a $ao drugi argument se moCe navesti $rajnje vrijeme do $ojeg se anali+ira ovaj od+iv. U$oli$o se ovo vrijeme ne +ada, bi?e odreDeno automats$i. U$oli$o se pri po+ivu ovi= #un$cija ne navedu varijable u $oje ?e se smjestiti vrijednost od+iva i vrijeme, od+iv ?e biti nacrtan :sli$a 1.'.;. U protivnom ?e se u ove varijable po=raniti vrijednosti od+iva 0y,t5/step;G<. u datim trenucima, npr.

Sli$a 1.'. !d+ivi sistemaF a; impulsni od+iv b; od+iv na step signal

*rimjenom #un$cija p)map;G< moCemo nacrtati nule i polove prenosne #un$cije, a pomo?u bode;G< @odeov dijagram +a dati sistem :sli$a 1.9.;. Sli/no, pomo?u #un$cija nyEuist;G< i nichols;G< se mogu dobiti <1]uistov i <ic=olsov dijagram +a dati sistem :sli$a 1.10.;. 4$o imamo sistem sa negativnom povratnom spregom $ao na slici 1.11., pomo?u #un$cije "eedbac$ moCemo dobiti njegovu prenosnu #un$cijuF Q/"eedbac$;G1,G2<

Sli$a 1.9. a; *olovi i nule prenosne #un$cije b; @odeov dijagram

Sli$a 1.10. a; <1]uistov dijagram b; <ic=olsov dijagram

Sli$a 1.11. Sistem sa negativnom povratnom spregom

U$oli$o je potrebno odrediti prenosnu #un$ciju sistema sa jedini/nom povratnom spregom u /ijoj grani se nala+i blo$ sa gore datom prenosnom #un$cijom G;s<, to moCemo uraditi po+ivom #un$cije "eedbac$ F

Q/"eedbac$;G,1< .un$cija rlocus;G< crta geometrijs$o mjesto $orjena +a dati sistem sa jedini/nom negativnom povratnom spregom :sli$a 1.12.;.

1.1?.3. -!-R Fesign Pool

Eo, jedan vrlo $oristan alat predstavlja S5S! )esign 2ool :sli$a 1.1 .;. 2o je gra#i/$i inter#ejs $oji omogu?ava $ori,tenje geometrijs$og mjesta $orjena, @odeovi= dijagrama i <ic=olsovog dijagrama +a intera$tivno proje$tovanje $ompen+atora. S5S! )esign 2ool se po$re?e sa $omandnog prompta po+ivom #un$cije sisotool.

Sli$a 1.12. (eometrijs$o mjesto $orjena

Sistem upravljanja je predstavljen u gornjem desnom uglu #orme alata. !bje$at je predstavljen blo$om G, a blo$ u grani povratne sprege blo$om S. Kompen+ator i #ilter ula+nog signala su predstavljeni blo$ovima 6 i L. *renosne #un$cije blo$ova se mogu importovati i+borom menija Lile T !mport, na$on /ega se otvara dijalog :sli$a 1.1".; u $ome se $li$om na dugme <Rther> moCe i+abrati stru$tura sistema upravljanja. >a sva$i od blo$ova sistema upravljanja se moCe importovati Celjena prenosna #un$cija.

"

Sli$a 1.1 . S5S! )esign 2ool Q alat +a proje$tovanje $ompen+atora +a sisteme sa jednim ula+om i jednim i+la+om

Sli$a 1.1". )ijalog +a i+bor stru$ture sistema i import prenosni= #un$cija blo$ova

*rocedura proje$tovanja $ompen+atora se sastoji u intera$tivnom pomjeranju nula i polova #un$cije prenosa sistema sa +atvorenom povratnom spregom, te dodavanju nula i polova, /iji se e#e$ti mogu odma= vidjeti na pri$a+anim dijagramima. Sa @odeovog dijagrama se odma= mogu o/itati i re+erve stabilnosti, do$ se sa prenosne #un$cije $ompen+atora moCe o/itati potrebno poja/anje. !sim intera$tivnog pri$a+a $ara$teristi$a sistema, anali+u sistema je mogu?e i+vr,iti i u vremens$om $ao i u #re$ventnom podru/ju, i+borom Celjene opcije i+ menija .nalysis.

)etaljnije uputstvo +a $ori,tenje ovog alata, $ao i primjeri $ori,tenja, mogu se na?i u do$umentaciji 0ontrol S1stem 2oolbo3-a.

&$&&$ Si*u'ink
Simulin$ predstavlja so#tvers$i pa$et, sastavni dio o$ruCenja MatlabLSimulin$, namijenjen +a modeliranje, simulaciju i anali+u pona,anja dinami/$i= sistema. Simulin$ omogu?ava modeliranje linearni= i nelinearni= sistema, $oji su $ontinualni po vremenu, dis$retni po vremenu, ili sadrCe i $ontinualne i dis$retne dijelove. Model sistema ra+vijen u Simulin$u se sastoji od blo$ova, od $oji= sva$i reali+ira odreDenu #un$cionalnost sistema. @lo$ovi su meDusobno pove+ani na na/in $oji odraCava nji=ovu meDusobnu ra+mjenu signala. Simulin$ se po$re?e uno,enjem naredbe simulin$ na $omandnom promptu Matlaba, ili $li$om na dugme XSimulin$Y, $oje se nala+i na toolbaru Matlaba. <a$on po$retanja, bi?e pri$a+an pregledni$ bibliote$e blo$ova :sli$a 1.1%.;. @lo$ovi su organi+irani u grupe, na osnovu #un$cije $oju obavljaju. 2a$o su npr. svi blo$ovi $oji generi,u ne$i signal, odnosno $oji imaju samo i+la+ :$onstanta, generator signala, step signal, itd.; svrstani u grupu ^-ources_. Svi blo$ovi $oji pri=vataju signal radi pri$a+ivanja ili po=ranjivanja, odnosno $oji imaju samo ula+ :oscilos$op, displej, po=ranjivanje u varijablu Matlaba, po=ranjivanje u #ajl, `-B gra#i$ i sl.; su svrstani u grupu ^-in$s_. <a sli/noj osnovi su grupisani blo$ovi u grupe ^6ontinuous_, ^Fiscrete_, ^Kath Rperations_ i sl. 2a$oDe, sva$i toolbo3 podrCan od strane Simulin$a ima svoju grupu :bloc$set;, unutar $oga se nala+e blo$ovi $oji reali+iraju #un$cije toolbo3a. U$oli$o nije po+nato u $ojoj grupi se nala+i ne$i blo$, mogu?e ga je potraCiti uno,enjem njegovog imena ili ne$og pojma ve+anog +a #un$ciju $oju implementira u polje +a traCenje u gornjem dijelu pro+ora pregledni$a bibliote$e blo$ova.

&

Sli$a 1.1%. *regledni$ bibliote$e blo$ova

1.11.1. Uad sa -imulin$om

Simulin$ posjeduje vrlo ra+vijen gra#i/$i inter#ejs, ta$o da je gradnja modela vrlo jednostavna. )a bi se simuliralo pona,anje ne$og sistema potrebno je pro?i sljede?e $ora$eF

<acrtati model sistema, $oji se sastoji od blo$ova i ve+a i+meDu blo$ova, *odesiti parametre svi= blo$ova $oji i= posjeduju, *odesiti parametre i+voDenja simulacije, *o$renuti simulaciju.

)a bi se nacrtao model sistema, potrebno je otvoriti novi model, $li$om na novi do$ument na toolbaru pregledni$a bibliote$e blo$ova, ili i+borom menija .ile-Y<eG-YModel.

@lo$ovi se na novi model postavljaju povla/enjem i+ pregledni$a bibliote$e blo$ova :drag-and-drop;. *ri radu sa blo$ovima $oji se nala+e u modelu su podrCane sve standardne opcije :Select, 0op1, 0ut, *aste;. 7e+e i+meDu blo$ova se ostvaruju povla/enjem linije od ula+a :ili i+la+a; jednog do i+la+a :ili ula+a; drugog blo$a. Ula+ ne$og blo$a je mogu?e pove+ati i sa linijom $oja ve? pove+uje druge blo$ove. <a slici 1.1&. je pri$a+an i+gled jednostavnog modela.

Sli$a 1.1&. Model sistema

1.11.2. DodeJa+an e parametara

2reba napomenuti da ve?ina blo$ova u Simulin$u posjeduje parametre $oji se mogu mijenjati. 2a$o npr. virtualni multiple$ser :Mu3; $ao parametar ima broj ula+a, generator signala $ao parametre ima tip signala, amplitudu i #re$venciju i sl. )a bi se otvorio dijalog +a pode,avanje parametara blo$a :sli$a 1.17.; potrebno je dvostru$o $li$nuti na dati blo$. !sim parametara blo$ova, neop=odno je podesiti i parametre i+voDenja simulacije, $ao ,to su vrijeme po/et$a :-tart time;, vrijeme +avr,et$a simulacije :-top time;, tip i vrstu solvera $oji ?e se $oristiti +a numeri/$u integraciju, veli/inu $ora$a simulacije i sl. !vi parametri se pode,avaju i+borom menija Simulation-Y0on#iguration

'

parameters :sli$a 1.1'.;.

Sli$a 1.17. )ijalog +a pode,avanje parametara blo$a

Sli$a 1.1'. )ijalog +a pode,avanje parametara i+voDenja simulacije

<ajbitniji parametri /iju vrijednost treba postaviti su vrijeme +avr,et$a simulacije, te tip i vrsta solvera. 7rijeme +avr,et$a simulacije :-top time; predstavlja trajanje simulacije u se$undama

simulacionog vremena. 7rlo vaCno je napomenuti da Simulin$ pona,anje sistema simulira ne u realnom, nego u simulacionom vremenu. 2o +na/i da trajanje jedne se$unde simulacionog vremena moCe biti puno $ra?e, ali i puno duCe od stvarnog trajanja jedne se$unde. @r+ina i+voDenja simulacije ovisi prije svega o $omple$snosti modela sistema /ije pona,anje se simulira. MeDutim, treba re?i da Simulin$ +ajedno sa Real-2ime 9or$s=op-om predstavlja vrlo mo?no o$ruCenje +a ra+voj apli$acija +a rad u realnom vremenu. !ve apli$acije se mogu i+vr,avati na ne$om speci#i/nom =ardveru +a $oji postoji podr,$a u o$viru Real-2ime 9or$s=op-a :+a $oji postoji Real-2ime 2arget;, ili na *0 ra/unaru :3*0 2arget i Real-2ime 9indoGs 2arget;. U tom slu/aju Simulin$ predstavlja inter#ejs prema apli$aciji $oja se odvija u realnom vremenu. *ostoje dva osnovna tipa solvera u Simulin$u, a to su solveri sa varijabilnim $ora$om i solveri sa #i$snim $ora$om integracije. Solveri sa #i$snim $ora$om integracije i+ra/unavaju stanje modela u dis$retnim trenucima vremena, pri /emu je prirast vremena uvije$ $onstantan. 2ipi/an predstavni$ ovi= solvera je Runge-Kutta. *ri tome Simulin$ moCe automats$i odrediti potreban $ora$ integracije :$ada je vrijednost parametra .i3ed-step si+e postavljena na auto;, ili se vrijednost $ora$a integracije moCe +adati e$splicitno. >a ra+li$u od solvera sa #i$snim $ora$om integracije, solveri sa varijabilnim stepenom integracije mijenjaju veli/inu $ora$a integracije unutar granica odreDeni= vrijednostima parametara Kax step si)e i Kin step si)e, ovisnosti o $omple$snosti stanja sistema u datom trenut$u simulacionog vremena. !vi solveri su dale$o e#i$asniji, ob+irom da su u stanju pove?ati $ora$ integracije $ada to dopu,ta model, s$ra?uju?i time bitno trajanje i+vr,avanja simulacije. 2reba napomenuti da je u najve?em broju slu/ajeva sasvim pri=vatljivo ostaviti postav$e solvera na inicijalnim vrijednostima.

"0

<a$on ,to je +avr,en model sistema, potrebno je po$renuti simulaciju. 2o se radi i+borom menija Simulation-YStart ili $li$om na dugme XStartY na toolbaru modela. <a$on +avr,et$a i+voDenja simulacije, re+ultati simulacije se mogu pogledati i dalje procesirati. <a slici 1.19. je pri$a+an i+la+ simulacije modela sa sli$e 1.1&. na oscilos$opu, $oji se dobije dvostru$im $li$om na blo$ Scope.

Sli$a 1.19. Re+ultat simulacije sistema sa sli$e 1.1&.

"1

"2

,$ La(Vie,$&$ Uv05
6ab7589 :6aborator1 7irtual 5nstrument 8ngineering 9or$benc=; predstavlja ra+vojno o$ruCenje +asnovano na gra#i/$om programs$om je+i$u (. 6ab7589 podrCava $omuni$aciju sa =ardverom $ori,tenjem ra+li/iti= inter#ejsa, $ao ,to su (*5@, 7`5, *`5, RS-2 2, RS-"'%, te u$lju/uje podr,$u +a ra+li/ite $artice +a a$vi+iciju podata$a. 6ab7589 ta$oDe posjeduje ugraDene bibliote$e +a podr,$u ra+li/itim so#tvers$im standardima, $ao ,to su 20*L5* i 4ctive`. *osjeduje veli$i broj bibliote$a +a pri$upljanje, anali+u, pre+entaciju i po=ranjivanje podata$a, te sve standardne alate neop=odne +a ra+voj. *omo?u 6ab7589 o$ruCenja se mogu $reirati i i+vr,ne datote$e. !snovna prednost 6ab7589-a, osim pomenute podr,$e +a ra+li/it =ardver, se sastoji u tome ,to +a ra+voj apli$acija nije potrebno veli$o is$ustvo u programiranju.

,$,$ K0riAtenje La(VIEBCa

*rogrami u 6ab7589-u se na+ivaju virtualnim instrumentima :75;, po,to nji=ov i+gled i rad opona,aju #i+i/$e instrumente, $ao ,to su oscilos$op ili univer+alni instrument. Ka$o je ve? re/eno, 6ab7589 posjeduje ra+li/ite alate +a pri$upljanje, anali+u, pri$a+ i po=ranjivanje podata$a, te alate +a debagiranje i pra?enje to$a i+vr,avanja $oda.

"

2.2.1. Oirtualni instrument ;O!<

7irtualni instrument se sastoji od dvije osnovne $omponente, $orisni/$og inter#ejsa i blo$ dijagrama. 5ntera$tivni $orisni/$i inter#ejs virtuelnog instrumenta na+iva se prednji panel :"ront panel; jer opona,a i+gled panela #i+i/$og instrumenta :sli$a 2.1.;. <a prednjem panelu se mogu nala+iti ra+li/ition simulira prednji panel #i+i/$og instrumenta. *rednji panel moCe sadrCati ra+li/ite $ontrole :elemente $orisni/$og inter#ejsa;. Kontrole predstavljaju ula+ne ureDaje, $ao ,to su dugmad, potenciometri, $li+a/i i sli/no. 5ndi$atori su i+la+ni ureDaji, $ao npr. gra#i$, 68), ra+li/iti displeji i sl. 5ntera$cija $orisni$a sa inter#ejsom virtualnog instrumenta se odvija putem mi,a i tastature $ao ula+ni= ureDaja, te monitora $ao i+la+nog ureDaja.

Sli$a 2.1. Korisni/$i inter#ejs apli$acije u 6ab7589-u

@lo$ dijagram :bloc$ diagram; :sli$a 2. .; predstavlja gra#i/$u reali+aciju #un$cije virtualnog instrumenta, odnosno i+vorni $od virutalnog instrumenta. @lo$ dijagram o/itava stanja i vrijednosti $ontrola sa $orisni/$og inter#ejsa, reali+ira algoritam $oji procesira ove podat$e, te pre+entira i+la+ne vrijednosti virtualnog instrumenta. !sim $orisni/$og inter#ejsa, virtualni instrument moCe $oriste?i ra+li/ite proto$ole, podat$e primati i od drugi= virtualni= instrumenata $oji se nala+e na vi,em =ijerar=ijs$om nivou, te po+ivati druge virtualne instrumente i prosljeDivati im vrijednosti argumenata.

""

Sli$a 2.2. @lo$ dijagram $oji reali+ira algoritam virtualnog instrumenta

2.2.2. Fi)a niran e +irtualnog instrumenta

Ra+voj apli$acije u 6ab7589-u se sastoji u gradnji $orisni/$og inter#ejsa :#ront panela; 75, $oji sadrCi sve potrebne $ontrole i indi$atore. <a$on +avr,et$a proje$tovanja $orisni/$og inter#ejsa, potrebno je apli$aciji dodati $od $oji upravlja obje$tima na #ront panelu, u #ormi blo$ dijagrama. Ra+vojno o$ruCenje 6ab7ieG-a posjeduje gra#i/$e alate +a reali+aciju ovi= a$tivnosti. !snovne alat$e ra+vojnog o$ruCenja 6ab7ieG-a su predstavljene na sli$ama 2. . i 2."..

Sli$a 2. . 4lat$e +a ru$ovanje obje$tima na #ront panelu i blo$ dijagramu

"%

Sli$a 2.". Kontrole +a gradnju #ront panela i #un$cije +a gradnju blo$ dijagrama

4lat$e sa tra$e 2ools :sli$a 2. .; omogu?avaju obavljanje osnovni= radnji sa $orisni/$im inter#ejsom i blo$ dijagramom, $ao ,to suF dodavanje $ontrole $orisni/$om inter#ejsuR promjena po+icije ili veli/ine $ontrole na $orisni/$om inter#ejsu, odnosno blo$a na dijagramuR dodavanje labeleR postavljanje pre$idne ta/$e i sl. 5+bor odgovaraju?eg alata sa ove tra$e se vr,i $li$om pointera mi,a. 2ra$a sa $ontrolama +a gradnju #ront panela omogu?ava postavljanje Celjene $ontrole na gra#i/$i inter#ejs, do$ tra$a sa #un$cijama omogu?ava postavljanje na dijagram blo$a $oji reali+ira ne$u #un$ciju :sli$a 2.".;. *ove+ivanje obje$ata u blo$ dijagramu se vr,i pre$o 9iring tool. !snovne a$cije +a pove+ivanje su predstavljene na slici 2.%. Sva$i obje$at i+ #ront panela ima svoj li$ u blo$ dijagramu pri /emu je o+na/en i obli$ in#ormacije :podat$a; $oji je na+na/en

"&

bojom :sli$a 2.&.;.

Sli$a 2.%. !snovne a$cije +a po+e+ivanje blo$ova u blo$ dijagramu

Sli$a 2.&. !snovni tipovi podata$a u 6ab7589 i nji=ovo o+na/avanje

@ibliote$e virtuelni= instrumenata +a obradu i anali+u pri$upljeni= ili simulirani= signala $ojima raspolaCe 6ab7589 daju mogu?nosti ra+voja programa +a veoma ,iro$ domen primjena od upravljanja statisti/$im procesima do digitalne obrade signala. U o$viru s$upa #un$cija +a anali+u podata$a na raspolaganju stoje sljede?e grupe 75F

"7

7jerovatno?a i statisti$a. Statisti/$e #un$cije +a srednju vrijednost ili standardnu statisti/$u devijaciju s$upa podata$a $ao i statisti/$u #un$ciju verovatno?e i anali+u varijanse.

6inearna algebra. 4lgebars$e #un$cije sa realnim i $omple$snim brojevima, ve$torima i matricama. <i+. <umeri/$e operacije sa jednodimen+ionalnim i dvodimen+ionalnim ni+ovima. (enerisanje signala. (enerisanje digitalnog i analognog signala ra+li/iti= talasni= obli$a. )igitalna obrada signala. 2rans#ormacija u #re$vencijs$om domenu, anali+a u #re$vencijs$om domenu, anali+a u vremens$om domenu i druge trans#ormacije.

)igitalno #itriranje. 55R, .5R i nelineama #un$cija digitalnog #iltriranja. Smoot=ing 9indoGs. )ata GindoGing. 5nterpolacija $rivi=. Spe$tralna anali+a i mjerenja. .un$cije $oje su orijentisane $a mjerenju spe$tra jednog bo/nog opsega :single-sided band, SS@;, odreDivanju vr,ne snage i u/estanosti.

)odatne numeri/$e metode $ao ,to su #itovanje #un$cija, numeri/$a integracija i dete$cija vr,ne vrijednosti i sl.

2.2.3. Rsno+ne programs$e stru$ture

@lo$ dijagram u o$viru virtualnog instrumenta moCe sadrCavati i osnovne stru$ture +a $ontrolu to$a i+vr,avanja algoritma, pa ?e one u nastav$u biti $rat$o predstavljene. !ve stru$ture se i+vr,avaju automats$i $ada se na ula+u pojave podaci. Kada se i+vr,e operacije uo$virene stru$turom, podaci se ,alju na i+la+. Ula+ni i i+la+ni pri$lju/ci na o$viru stru$ture, $oji se generi,u automats$i $ada ve+a presje/e o$vir stru$ture, na+ivaju se tuneli :tunnels;. *ored tunela, stru$ture imaju i

"'

druge pri$lju/$e. @lo$ovi $oji reali+iraju dvije osnovne vrste petlji :.!R i 9a568; su predstavljeni na slici 2.7. .!R 6oop omogu?ava da se dijagram $oji je obu=va?en ovom stru$turom i+vr,i odreDen broj puta. @roj ponavljanja petlje o+na/en je sa < i moCe se +adavati dire$tno, pove+ivanjem vrijednosti $oja se nala+i i+van petlje sa pri$lju/$om <, ili implicitno, pre$o autoinde$siranja. *ri$lju/a$ iteracije :iteration terminal; sadrCi realni broj te$u?e iteracije. 9a568 6oop predstavlja uslovnu programs$u stru$turu $oja obe+bjeDuje da se poddijagram obu=va?en ovom stru$turom i+vodi sve do$ je odreDeni uslov ispunjen. Stru$tura sadrCi pri$lju/a$ +a uslov :conditional terminal; i pri$lju/a$ rednog broja iteracije. *ove+ivanjem binarnog broja sa pri$lju/$om +a uslov vr,i se upravljanje petljom i na $raju sva$e iteracije provjerava se vrijednost broja $oji je pove+an sa terminalom +a uslov i a$o je ona jedna$a logi/$oj jedinici i+vr,ava se sljede?a iteracija. *ri$lju/a$ rednog broja iteracije ima istu #un$ciju $ao $od .!R 6oop programs$e stru$ture. !bje programs$e petlje mogu $oristiti pri$lju/$e +a privremeno pam?enje podata$a pret=odne iteracije $oji ?e biti $ori,teni u narednoj iteraciji.

Sli$a 2.7. !snovne petljeF .!R 6oop i 9a568 6oop

0ase i Se]uence programs$e stru$ture :sli$a 2.'.; mogu sadrCavati vi,e poddijagrama $on#igurisani= u vi,e nivoa, pri /emu je samo jedan vidljiv u datom trenut$u.

Sli$a 2.'. 04S8 i S8bU8<08 programs$e stru$ture

0ase stru$tura sadrCi dva ili vi,e poddijagrama :cases<, od $oji= se samo jedan i+vr,ava $ada se i+vr,ava stru$tura. 5+bor poddijagrama $oji ?e se i+vr,avati vr,i se pre$o pri$lju/$a $oji se na+iva sele$tor :selector;. 4$o je sa sele$torom pove+an

"9

binarni broj, stru$tura sadrCi dva poddijagrama $oji odgovaraju .46S8 i 2RU8 stanjima. *ove+ivanjem cijelog broja na sele$tor moCe se vr,iti i+bor poddijagrama u opsegu od 0 do 21%-1. Se$vencijalna stru$tura, /iji i+gled podsje?a na $omadi? #ilms$e tra$e, sadrCi jedan ili vi,e poddijagrama ili ramova $oji se i+vr,avaju se$vencijalno, po utvrDenom redu. *odaci se ,alju i+ stru$ture te$ po i+vr,avanju posljednjeg poddijagrama. Se$vencijalna stru$tura se $oristi +a upravljanje redoslijedom i+vr,avanja /vorova $ada je on +na/ajan, a nije uslovljen to$om podata$a. !va$av slu/aj nije rijeda$, a $ao primjer moCe posluCiti upravljanje instrumentacijom pre$o 5888-"'' inter#ejsa, tj. prema programabilnom instrumentu se najprije po,alje $omanda, a +atim i+vr,i o/itavanje podata$a. U$oli$o se ne bi $oristile se$vencijalne stru$ture, moglo bi prvo do?i do o/itavanja podata$a i+ instrumenta, pa te$ potom slanje $omande, ,to bi dovelo do gre,$e u radu.

2.2.4. Katemati&$i i)ra)i

U o$viru blo$ dijagrama mogu se $oristiti matemati/$i i+ra+i $oji se upisuju u uo$viren pravougaoni$ $oji se na+iva /vor #ormule :Lormula #ode;, sli$a 2.9.

Sli$a 2.9. @lo$ sa matemati/$im i+ra+om

cvor #ormule sadrCi jednu ili vi,e matemati/$i= #un$cija ili #ormula i +a pisanje #ormula $oristi se @<. :8ac$us%#aur Lorm; notacija uobi/ajena +a pisanje matemati/$i= i+ra+a i $od $lasi/ni= programs$i= je+i$a.

%0

*o obodu programs$e stru$ture +a #ormulu dodaju se pri$lju/ci u $oje se upisuju ula+ne i i+la+ne promenljive. 6ab7589 raspolaCe veli$im brojem #un$cija $oje se mogu $oristiti u i+ra+ima :aritmeti/$e, trigonometrijs$e, logaritams$e i druge #un$cije;.

2.2.2. Oremens$e "un$ci e

7remens$e #un$cije :sli$a 2.10; omogu?avaju o/itavanje te$u?eg vremena, prote$log vremena ili dea$tiviranje ne$e operacije na odreDeno vrijeme. Kod ve?ine vremens$i= #un$cija u 6ab7589 osnovna jedinica +a vrijeme je milise$unda.

Sli$a 2.10. !snovne vremens$e #un$cijeF :a; 2ic$ 0ount :ms;R :b; 9ait :ms;R :c; 9ait Until <e3t ms MultipleR :d; (et )ataL2ime String

.un$cija 2ic$ 0ount :ms; daje podata$ o vremenu, i+raCeno u milise$undama, $oje je pro,lo od momenta u$lju/enja. Ma$simalna duCina vremens$og intervala i+nosi 2 2-1. .un$cija 9ait :ms; +adrCava i+vr,avanje #un$cije +a speci#icirani broj ms. .un$cija daje podata$ o sadrCaju milise$undnog tajmera po iste$u +adatog intervala /e$anja. @r+inom i+vr,avanja programs$i= stru$tura .or 6oopL9=ile 6oop moCe se upravljati pre$o #un$cija 9ait Until <e3t ms Multiple. *eriod i+vr,avanja programs$e petlje de#inira numeri/$a $onstanta $oja se pove+uje sa i$onom 9ait Until <e3t ms Multiple i brojno je jedna$ vrijednosti $onstante i+raCene u milise$undama. .un$cija (et )ataL2ime String daje, u obli$u odgovaraju?i= ni+ova, podat$e o datumu i te$u?em vremenu speci#iciranom pre$o broja se$undi prote$li= od 12F00

%1

(M2 1.januara 190". god. <a raspolaganju stoje lengt= vremens$e #un$cije (et )ataL2ime in Seconds $oja daje podata$ o prote$lom vremenu u se$undama, )ataL2ime to Seconds2S. Konver+iju datuma u prote$lo vrijeme lengt= Seconds 2o )ataL2ime +a $onver+iju prote$log vremena i+raCenog u se$undama u te$u?i datum. Kod svi= ovi= #un$cija $ao re#erentno vrijeme u+ima se 12F00 (M2, l.januar 190". god.

2.2.6. #i)o+i
<i+ovi 4S055 $ara$tera :.-6!! strings; su vrlo vaCni i imaju vi,e namjena u a$vi+iciji podata$a. <umeri/$i podaci se naj/e,?e prenose $ao ni+ovi $ara$tera $oji se +atim ponovo $onvertuju u brojne vrednosti. *ri memorisanju podata$a brojevi se najpre $onvertuju u ni+ove 4S055 $ara$tera $oji #ormiraju 4S055 #ajl. >a $omuni$aciju sa programabilnom instrumentacijom pre$o serijs$og inter#ejsa RS-2 2 ili instrumentacionog paralelnog inter#ejsa 5888-"'' $oriste se $omande u vidu ni+a 4S055 $ara$tera. 6ab7589 raspolaCe veli$im brojem #un$cija +a rad sa ni+ovima u$lju/uju?i i one $oji vr,e $onver+iju ni+ova u brojeve i obrnuto. .un$cija +a upravljanje ni+om :string control; i #un$cija +a uno,enje broja pove+uju se sa #un$cijom +a #ormatiranje ni+a .ormat 5nto String $oja pove+uje ni+ove sa ula+a, #ormatira brojeve a +atim generi,e jedan ni+ na i+la+u. @roj $ara$tera u #ormiranom ni+u moCe se odrediti $ori,tenjem #un$cije +a odreDivanje duCine ni+a String 6engt=.

2.2.3. Gra"ici
!sim pri$a+a te$stualni= poru$a, u a$vi+iciji podata$a /esto se traCi obli$ podata$a u vidu gra#i$a. <a slici 2.11. je pri$a+an je obli$ gra#a, do$ je na slici 2.12. dat pri$a+ digitalnog gra#a. !snovni elementi na gra#i/$om pri$a+u suF 1- legenda plota, 2-cursor, -o+na$a grida, "-mini o+na$a grida, "-paleta gra#a, &- $ursor +a pomjeranje, 7-legenda gra#a,

%2

'- legenda s$ale, 9-` osa, 10-B osa, 11- o+na$a gra#a.

Sli$a 2.11. (ra#i/$i pri$a+ $ontinualnog signala

Sli$a 2.11. (ra#i/$i pri$a+ digitalnog signala

2.2.8. Dohrana podata$a

6ab7589 poseduje s$up #un$cija .ile 5L0 namenjeni= +a rad sa #ajlovima, gdje pored #un$cija +a pam?enja ili o/itavanja podata$a, na raspolaganju stoje i druge #un$cije $ao ,to su $reiranje #ajla tipa tabele, memorisanje podata$a u binarnom #ormatu i sl. *odaci $oji se memori,u mogu biti u jednom od slede?i= #ormataF 1. <i+ bajta. *odaci, /ija je osnovna jedinica bajt, mogu biti istog ili ra+li/itog tipa. !vaj #ormat pruCa mogu?nost da se podaci $oriste i u drugom so#tvers$om

pa$etu, npr. u programu +a rad sa tabelama ili u programu +a obradu te$sta. 2. )atalog #ajl. *odaci su u binarnom #ormatu i ova$ve #ajlove moCe $oristiti samo 6ab7589. . <i+ binarni= bajta. !dli$uje se veli$om $ompa$tno,?u i br+inom memorisanja podata$a. *odaci se najprije $onvertuju u binarni ni+ i mora se +nati $oji tip podata$a se memori,e, odnosno o/itava.

2.2.4. Nomuni$aci a sa hard+erom

Eedna od najvaCniji= #un$cija programs$og pa$eta 6ab7589 je upravljanje a$vi+icionim $articama +a dire$tno pove+ivanje na 5S4 ili *05 sabirnicu personalnog ra/unara. !ve $artice obu=vataju ra+li/ite $ombinacije analogni= i digitalni= ula+a i i+la+a. U o$viru #un$cije +a a$vi+iciju podata$a nala+e se $lase 75 +a a$vi+iciju analogni= signala 4nalog 5nput 75s, generisanje analogni= signala 4nalog !utput 75s, a$vi+iciju i generisanje digitalni= signala )igital 5L! 75s, brojanje impulsa i generisanje vremens$i= signala 0ounter 75s, $alibraciju i $on#iguraciju a$vi+iciono-upravlja/$e $artice 0alibration and 0on#iguration 75s i virtuelni instrumenti +a prilagoDenje i obradu signala Signal 0onditioning 75s. U o$viru sva$e $lase virtuelni= instrumenata, nala+i se ve?i broj 75 +a speci#i/ne primjene, od najjednostavniji= do najsloCeniji=. !vi 75 se $oriste u blo$ dijagramu +a reali+aciju odreDeni= #un$cija a$vi+icije ili upravljanja. 5+bor a$vi+iciono-upravlja/$e $artice pove+an je sa $on$retnim +a=tjevima odreDenog +adat$a. )anas, veli$i broj proi+voda/a =ardvera u+ svoje proi+vode nudi 75 ili ra+vojni alat +a i+radu 75 +a 6ab7589, /ime se +natno pro,iruje i+bor =ardvera $oji se moCe $oristiti sa ovim programs$im pa$etom. *re$o instrumentacioni= drajvera ostvaruje se $omuni$acija sa programabilnom instrumentacijom. 5nstrumentacioni drajver predstavlja s$up virtuelni= instrumenata pre$o $oji= se $omunicira sa instrumentom $ori,?enjem standardni= 75S4 :7irtual 5nstrument So#tGare 4rc=itecture; 5L! #un$cija. )rajver ili 75

%"

predstavlja $omandu viso$og nivoa, $ao ,to je Read )0 7oltage 75 +a digitalni multimetar, ili 0on#igure 2ime 43is 75 +a digitalni oscilos$op. *o+vani drajver automats$i ,alje $omande u vidu ni+ova $ara$tera $oje odgovaraju odreDenom instrumentu. 6ab7589 raspolaCe veli$im brojem drajvera +a upravljanje instrumentacijom na ba+i 5888-"'', RS-2 2 inter#ejsa i 7`5 instrumentacije. )rajveri +a ve?i broj programabilni= instrumenata nala+e se u 75S4 biblioteci i dostupni su pre$o instrumentacioni= 5L! inter#ejsa, ali postoji i mogu?nost i+rade instrumentacionog drajvera +a speci#i/nu primenu. 2reba napomenuti da su raspoloCivi instrumentacioni drajveri isporu/eni sa blo$-dijagramom, $oji $orisni$ moCe editovati odnosno prilagoditi speci#i/nim +a=tjevima.

2.2.1?. NoriJten e +irtualnog instrumenta

Upravljanje apli$acijom u 6ab7589-u, odnosno upravljanje virtualnim

instrumentom se vr,i $ori,tenjem Status 2oolbar-a :sli$a 2.12.;, $oji se nala+i na #ront panelu i na blo$ dijagramu.

Sli$a 2.12. Status 2oolbar

4pli$acija se po$re?e $li$om na Run @utton. <a$on po$retanja Run @utton mijenja i+gled, indiciraju?i na taj na/in da je virtualni instrument a$tivan. 7irtualni instrument se moCe pau+irati i ponovo po$renuti.

%%

%&

/$ Aut0*at1k0 u rav'janje
/$&$ Uv05
U ovom poglavlju je dat uvod u automats$o upravljanje. *oja,njena je terminologija i ovisnosti i+meDu elemenata sistema upravljanja, te u$a+ano na ve+u i+meDu #i+i/$e reali+acije sistema automats$og upravljanja.

/$,$ O1n0vna ter*in0'03ija

Ra+li/ite #i+i$alne veli/ine, $ao npr. pritisa$, temperatura ili proto$, se u o$viru ma,ina ili postrojenja moraju drCati na odreDenim vrijednostima. !ve vrijednosti se ne smiju promijeniti ni u slu/aju djelovanja ra+li/iti= poreme?aja. Upravo ova$vi problemi se rje,avaju reali+acijom automats$og upravljanja. )a bi se ne$a veli/ina $oju je potrebno regulirati mogla dovesti na regulator $ao ele$tri/na veli/ina, neop=odno je i+vr,iti njenu $onver+iju na odgovaraju?i na/in. <a$on toga se ova veli/ina moCe u o$viru regulatora uporediti sa +adanom vrijedno,?u, ili +adanom promjenom. Re+ultat ovog poreDenja u$a+uje na to $a$vo je djelovanje neop=odno da bi se ostvario postavljeni cilj. )a bi se i+vr,ilo pogodno djelovanje na postrojenje, neop=odno je da postoji ne$i ureDaj $oji a$tivno uti/e na vrijednost posmatrane veli/ine u postrojenju :npr. grija/;. *ored toga, neop=odno je po+navati $ara$teristi$e pona,anja postrojenja. 2eorija automats$og upravljanja po$u,ava da pronaDe meDuovisnosti $oje vrijede be+ ob+ira na te=nologiju i prirodu procesa $oji se odvijaju u postrojenjima. !ve meDuovisnosti se i+u/avaju u o$viru teorijs$i= predmeta i+ oblasti automats$og upravljanja, a dosta in#ormacija o njima se moCe prona?i u literaturi, $oja i= tretira u+ upotrebu matemati/$og aparata. U nastav$u ovog poglavlja ?e osnove

%7

automats$og upravljanja biti predstavljene na ta$av na/in da se jednostavno uspostavi ve+a i+meDu #i+i/$e reali+acije sistema upravljanja i teorijs$e podloge $oja omogu?ava nji=ovu anali+u i proje$tovanje.

3.2.1. Iadana +ri ednost

4utomats$o upravljanje se odvija ta$o da se regulirana veli/ina odrCava na potrebnoj vrijednosti, ili da se mijenja na +a=tijevani na/in. 7eli/ina $oja de#inira pomenutu vrijednost ili promjenu se na+iva +adana vrijednost.

3.2.2. Uegulirana +eli&ina

.i+i$alna veli/ina ma,ine ili postrojenja /ija vrijednost treba da prati +adanu vrijednost se na+iva regulirana veli/ina. Regulirana veli/ina moCe bitiF

pritisa$ u pneumats$om re+ervoaru pritisa$ =idrauli/ne prese temperatura galvans$e $up$e proto$ ras=ladne te/nosti $ro+ i+mjenjiva/ toplote $oncentracija ne$e =emi$alije u =emijs$om rea$toru br+ina obrtanja ose u ma,ini sa ele$tri/nim motorom po+icija radne alat$e robots$e ru$e i sl.

3.2.3. Kanipulati+na +eli&ina

<a vrijednost regulirane veli/ine se u sva$om postrojenju moCe uticati na odreDeni na/in. <a taj na/in se vrijednost regulirane veli/ine moCe dovesti na +adanu vrijednost. .i+i$alna veli/ina pre$o $oje se moCe uticjecati na reguliranu veli/inu ili ne$a njena mjera :npr. njena ele$tri/na predstava; se na+iva manipulativnom veli/inom. Manipulativna veli/ina moCe biti npr.F

po+icija ispusnog ventila na pneumats$om re+ervoaru

%'

po+icija =idrauli/$og ventila napon na grija/u u galvans$oj $up$i po+icija +atvara/a na cjevovodu +a ras=ladnu te/nost po+icija ventila na dovodnim cjevovodima u =emijs$om rea$toru napon armature istosmjernog ele$tri/nog motora.

3.2.4. Rb e$at upra+l an a

5+meDu +adane veli/ine i regulirane veli/ine se nala+i $ompli$ovani s$lop ureDaja. !vi ureDaji su meDusobno uve+ani $ro+ #i+i$alne meDuovisnosti +adane i regulirane veli/ine. )io te meDuovisnosti $oji je od interesa +a upravljanje predstavlja obje$at upravljanja. !va meDuovisnost se moCe is$a+ati odgovaraju?im #ormalnim opisom :matemati/$im i+ra+ima, gra#i/$im pri$a+om i sl.;.

/$/$ Si1te*
Sistem predstavlja dio postrojenja $oji ima najmanje jednu ula+nu veli/inu i jednu i+la+nu veli/inu. *ona,anje sistema se odraCava u ve+i i+meDu ula+ne i i+la+ne veli/ine. !vo pona,anje, odnosno ve+a i+meDu ula+ni= i i+la+ni= veli/ina, se moCe opisati primjenom matemati/$og aparata, na osnovu #i+i$alni= +a$ona. 5sto ta$o, $ara$teristi$e pona,anja sistema se mogu odgonetnuti e$sperimentalno. U automats$om upravljanju se sistemi naj/e,?e predstavljaju gra#i/$i, pomo?u blo$ova u o$viru $oji= je obu=va?ena ve+a i+meDu ula+ni= i i+la+ni= veli/ina. <a slici .1. je predstavljen sistem sa jednim ula+om i jednim i+la+om.

Sli$a .1. @lo$ovs$a predstava sistema

Kao primjer sistema posmatrajmo re+ervoar u $ome se nala+i voda, /ija temperatura se mora odrCavati na $onstantnoj vrijednosti. 7oda se +agrijava

%9

pomo?u pare $oja proti/e $ro+ cijev proto/nog i+mjenjiva/a toplote. *roto$ pare se moCe regulirati pomo?u ventila na ula+u u re+ervoar. U ovom slu/aju se obje$at upravljanja nala+i i+meDu po+icije ventila +a regulaciju proto$a pare i temperature vode u re+ervoaru. )rugim rije/ima, ovaj re+ervoar sa i+mjenjiva/em toplote i pripadnim cjevovodima predstavlja sistem /ija i+la+na veli/ina je ^temperatura vode_, a ula+na veli/ina ^po+icija ventila_ :sli$a .2.;.

Sli$a .2. Re+ervoar $ao sistem

Unutar ovog sistema se odvijaju ra+li/iti procesiF

po+icija ventila odreDuje proto$ pare $ro+ i+mjenjiva/ toplote proto$ pare odreDuje $oli/inu toplote $oja ?e biti predata vodi temperatura vode raste $ada je dovedena $oli/ina toplote ve?a od $oli/ine toplote $oja se i+gubi $ro+ +idove svi pomenuti procesi +ajedno predstavljaju traCenu ovisnost i+la+ne veli/ine sistema o ula+noj.

Modeliranje sistema sa ula+ima i i+la+ima i njegovo predstavljanje blo$om ima prednost $oja se ogleda u tome da se gube detalji te=ni/$e i+vedbe :ureDaji, nji=ove ve+e i sl.;, a da se postiCe cjelovit pregled te=nolo,$og procesa. Us$oro ?emo vidjeti da obje$ti upravljanja potpuno ra+li/ite #i+i$alne prirode imaju identi/no pona,anje, te se sa stanovi,ta automats$og upravljanja mogu i posmatrati na identi/an na/in.

&0

/$.$ U rav'janje u 0tv0ren0j i zatv0ren0j 1 rezi

<a$on ,to je poja,njen pojam sistema, nedostaje jo, ne$oli$o ustaljeni= pojmova i+ automats$og upravljanja. *oCeljno je praviti ra+li$u i+meDu pojmova upravljanja u otvorenoj i +atvorenoj spre+i. Upravljanje u otvorenoj spre+i predstavlja djelovanje na sistem $od $oga jedna ili vi,e ula+ni= veli/ina na osnovu +a$onitosti datog sistema uti/u na druge, i+la+ne veli/ine. :standard )5< 1922&;. !snovna $ara$teristi$a upravljanja je otvoreno djelovanje, tj. i+la+ne veli/ine ni na $oji na/in ne uti/u na ula+ne veli/ine. Kao primjer, posmatrajmo +apremins$i proto$ $oji se moCe pode,avati pomo?u ventila. Kod $onstantnog pritis$a prije ventila ovaj proto$ ovisi dire$tno o po+iciji ventila. )o ove meDuovisnosti se moCe do?i $ro+ primjenu #i+i$alni= +a$ona ili e$sperimentalno. MoCemo uo/iti da ventil predstavlja sistem, /ija je i+la+na veli/ina volumens$i proto$, a ula+na veli/ina po+icija. !va$vim sistemom se moCe upravljati postavljanjem ventila u datu po+iciju. 2ime se moCe posti?i Celjena vrijednost +apremins$og proto$a. Upravljanje u +atvorenoj spre+i je ta$vo djelovanje na sistem, $od $oga se vrijednost regulirane veli/ine vra?a i poredi sa +adanom vrijedno,?u. U ovisnosti o re+ultatu poreDenja, ula+na veli/ina u sistem djeluje ta$o da se i+la+na veli/ina odrCi na +adanoj vrijednosti be+ ob+ira na poreme?aje. !va$vim povratnim djelovanjem se dobija +atvorena $ontura upravljanja. :standard )5< 1922&;. <e$a je potrebno da +apremins$i proto$ i+ pret=odnog primjera, $ao i+la+na veli/ina sistema, prati +adane promjene. Radi toga je najprije potrebno i+mjeriti vrijednost ovog proto$a, i pretvoriti je u ele$tri/ni signal. !vaj signal se onda vodi u regulator, gdje se poredi sa +adanom vrijedno,?u. *oreDenje se vr,i odu+imanjem i+mjerene vrijednosti od +adane vrijednosti. Re+ultat poreDenja predstavlja

&1

regulacionu gre,$u :regulaciono odstupanje;, na osnovu $ojega regulator odreDuje vrijednost ula+ne veli/ine u sistem s ciljem ot$lanjanja postoje?eg odstupanja od +adane vrijednosti. )a bi se ventil postavio na po+iciju $oja je odreDena na osnovu regulacione gre,$e, neop=odno je da postoji ne$i ele$tri/ni motor $ojim se moCe upravljati ili ele$tromagnet sa proporcionalnim djelovanjem. *omo?u nji= ?e manipulativna veli/ina :po+icija ventila; biti postavljena na potrebnu vrijednost. !va $omponenta sistema automats$og upravljanja $oja omogu?uje postavljanje ula+ne veli/ine sistema na potrebnu vrijednost se na+iva i+vr,nim organom. 0ijeli opisani sistem je predstavljen na slici . .

Sli$a . . Upravljanje u +atvorenoj spre+i

Regulator daje i+vr,nom organu regulacioni signal :regulaciono dejstvo; u ovisnosti o regulacionoj gre,$i. U$oli$o je i+mjerena vrijednost regulirane veli/ine ve?a od +adane vrijednosti, regulator ?e pre$o i+vr,nog organa pritvoriti ventil i time smanjiti vrijednost +apremins$og proto$a. U suprotnom slu/aju, u$oli$o je i+mjerena vrijednost manja od +adane vrijednosti, regulator ?e i+vr,nom organu dati signal $oji ?e dovesti do otvaranja ventila, a time i pove?anja vrijednosti proto$a. MeDutim, regulirana veli/ina naj/e,?e ne moCe idealno pratiti +adanu vrijednostF

U$oli$o se djelovanje pre/esto i preja$o mijenja, to ?e imati pretjeran utjecaj na i+la+nu veli/inu sistema. Kao posljedica se mogu javiti oscilacije vrijednosti i+la+ne veli/ine.

&2

U$oli$o je djelovanje presporo i slabo, i+la+na veli/ina ?e samo grubo pratiti +adanu vrijednost, ili ne?e uop?e biti u stanju da je prati.

U+ to, ra+li/iti sistemi odnosno ra+li/iti obje$ti upravljanja traCe i ra+li/ite na/ine upravljanja. 2a$o npr. sistemi $oji imaju veli$a $a,njenja i+meDu djelovanja na ula+u i e#e$ta tog djelovanja na i+la+u moraju biti upravljani vrlo paCljivo. 5+ toga proi+la+e osnovni problemi i +adaci $oje rje,avaju stru/njaci i+ oblasti automats$og upravljanja. )a bi se $reiralo upravljanje ne$om veli/inom unutar postrojenja, neop=odno je ispuniti sljede?eF

utvrditi manipulativne veli/ine, odrediti pona,anje obje$ta upravljanja, na?i odgovaraju?i +a$on upravljanja, i+abrati odgovaraju?i dava/ vrijednosti reguliranog signala i i+vr,ni organ.

/$2$ O1n0vni 0j*0vi te0rije aut0*at1k03 u rav'janja

<a$on ,to je na primjeru upravljanja +apremins$im proto$om poja,njena ra+li$a i+meDu u pravljanja u otvorenoj i +atvorenoj spre+i, te predstavljanja osnovnog principa upravljanja i osnovni= pojmova $oji se susre?u u upravljanju, sada ?e ti pojmovi biti ta/nije i detaljnije de#inirani.

3.2.1. Uegulirana +eli&ina

0ilj upravljanja je da se ne$a veli/ina odrCi na +adanoj vrijednosti, ili da prati +adanu promjenu. !vu veli/inu ?emo +vati reguliranom veli/inom i o+na/iti sa x. <a primjeru upravljanja +apremins$im proto$om, regulirana veli/ina je bila +apremins$i proto$.

&

3.2.2. Kanipulati+na +eli&ina

)a bi bilo mogu?e upravljanje ne$om veli/inom :reguliranom veli/inom x ;, neop=odno je da na procesu ili postrojenju postoji mogu?nost uticaja na vrijednost regulirane veli/ine x. 7eli/ina pre$o $oje se moCe utjecati na vrijednost regulirane veli/ine se na+iva manipulativnom veli/inom. Manipulativnu veli/inu ?emo o+na/iti sa m. U pomenutom primjer manipulativna veli/ina je bila po+icija ventila, odnosno struja po$retanja ele$tromagneta $oji pogoni ventil.

3.2.3. DoremeVa
<a sva$i sistem, pa ta$o i na sistem upravljanja, djeluju poreme?aji. *ostojanje poreme?aja je naj/e,?e osnovni ra+log gradnje sistema upravljanja i regulacije. 2a$o u pret=odnom primjeru, $ada i+ ne$og ra+loga doDe do promjene pritis$a ispred ventila, da bi se +apremins$i proto$ odrCao na +adanoj vrijednosti neop=odno je promijeniti po+iciju ventila. !vi ne$ontrolirani utjecaji se na+ivaju poreme?ajima. *oreme?aj o+na/avamo sa ). !bje$at upravljanja je dio regulirane ma,ine ili postrojenja $od $oje vrijednosti regulirane veli/ine moraju odrCati +adane vrijednosti. !bje$at upravljanja se moCe predstaviti $ao sistem $od $ojega i+la+nu veli/inu predstavlja regulirana veli/ina, a ula+nu veli/inu manipulativna veli/ina. >a pomenuti primjer upravljanja +apremins$im proto$om smo vidjeli da je sistem predstavljao cjevovod sa regulacionim ventilom.

3.2.4. Iadana +ri ednost

>adana vrijednost predstavlja veli/inu $oju treba pratiti regulirana veli/ina i ona daje Celjenu vrijednost regulirane veli/ine. >adana vrijednost moCe biti $onstantna u vremenu, ili se moCe mijenjati, a o+na/i?emo je sa x).

&"

3.2.2. Uegulaciona greJ$a

Regulacionom gre,$om na+ivamo ra+li$u i+meDu +adane vrijednosti i vrijednosti regulirane veli/ineF

e= x z x .
Regulaciona gre,$a predstavlja osnovni signal na osnovu $ojega se odreDuje vrijednost manipulativne veli/ine.

3.2.6. Wpra+l a&$i )a$on

Upravlja/$i +a$on predstavlja na/in na $oji regulaciona $ontura reagira na poreme?aj. !dreDivanje upravlja/$og +a$ona predstavlja jedan od osnovni= +adata$a sinte+e upravljanja.

3.2.3. Uegulator
Regulator ima +adata$ da odrCava vrijednost regulirane veli/ine ,to je mogu?e bliCe +adanoj vrijednosti, be+ ob+ira na promjene +adane vrijednosti i djelovanje poreme?aja. U regulatoru se na osnovu regulacione gre,$e i u s$ladu sa upravlja/$im +a$onom odreDuje vrijednost regulacionog dejstva $oja uti/e na vrijednost regulirane veli/ine. :sli$a .".;. Regulaciono dejstvo pre$o i+vr,nog organa daje vrijednost manipulativne veli/ine,

Sli$a .". *rincip rada regulatora

&%

3.2.8. !)+rJni organ i pogon i)+rJnog organa

5+vr,ni organ mijenja manipulativnu veli/inu i time uti/e na vrijednost regulirane veli/ine. !b+irom da regulaciono dejstvo :signal; $oje na svom i+la+u daje regulator naj/e,?e nije u stanju dire$tno pre$o i+vr,nog organa djelovati na manipulativnu veli/inu :bilo +bog toga ,to su prirode manipulativne veli/ine i regulacionog dejstva ra+li/ite, bilo da regulaciono dejstvo energets$i nije u stanju da uti/e na sistem ili proces;, i+vr,ni organ posjeduje odreDeni pogon pre$o $oga se mijenja manipulativna veli/ina. 2a$o npr. regulaciono dejstvo pre$o odreDenog poja/ala moCe djelovati na motor, $oji predstavlja pogon ventila $ao i+vr,nog organa. !vaj motor mijenja po+iciju ventila, $oja predstavlja manipulativnu veli/inu.

3.2.4. K erni &lan

Regulirana veli/ina i ula+na veli/ina u regulator naj/e,?e predstavljaju ra+li/ite #i+i$alne veli/ine. 2a$o je u pret=odnom primjeru regulirana veli/ina bila +apremins$i proto$ :m Ls;, do$ je ula+na veli/ina u regulator naj/e,?e ne$i standardni ele$tri/ni :ili eventualno pneumats$i; signal. *ostoje ra+li/iti standardni ele$tri/ni napons$i :0 do % 7, 0 do 10 7, -% do % 7 , -10 do 10 7;, strujni :0 do 20 m4, " do 20 m4; i #re$ventni signali. )a bi se #i+i$alna veli/ina $oja predstavlja reguliranu veli/inu mogla dovesti na ula+ regulatora, potrebno je i+vr,iti njenu $onver+iju u ne$i od standardni= signala. !va $onver+ija je osnovna #un$cija mjernog /lana :mjernog dava/a, sen+ora;. 2e$ na$on $onver+ije regulator je u stanju procesirati in#ormaciju o vrijednosti regulirane veli/ine.

3.2.1?. Uegulaciona $ontura

Regulaciona $ontura sadrCi sve $omponente $oje omogu?avaju +atvoreni $rug djelovanja :sli$a .&.;. <a slici nisu pri$a+ani i+vr,ni organ i mjerni /lan.

&&

Sli$a .%. @lo$ovs$a predstava regulacione $onture

/$:$ O(jekti u rav'janja

!bje$at upravljanja je dio ma,ine ili procesa u o$viru $ojeg se treba vrijednost regulirane veli/ine dovesti na +adanu vrijednost, be+ ob+ira na promjene +adane vrijednosti ili utjecaje poreme?aja. Ula+i u obje$at upravljanja su manipulativna veli/ina i poreme?aji. !b+irom da poreme?aji naj/e,?e nisu po+nati, jedan od +adata$a upravljanja je generisanje ta$ve vrijednosti manipulativne veli/ine da se dobije Celjena vrijednost regulirane veli/ine, be+ ob+ira na djelovanje nepo+nati= poreme?aja. )a bi se odredio i podesio odgovaraju?i regulator +a ne$i obje$at upravljanja, neop=odno je po+navati $ara$teristi$e obje$ta upravljanja. *ri tome +a sinte+u upravljanja nije od interesa interna te=nolo,$a reali+acija obje$ta upravljanja, nego is$lju/ivo sistems$e $ara$teristi$e njegovog pona,anja.

3.6.1. Oremens$i od)i+ sistema

Kara$teristi$e pona,anja sistema u vremenu su od naro/itog interesa +a sinte+u upravljanja. !ve $ara$teristi$e pona,anja se na+ivaju dinami/$im $ara$teristi$ama sistema. *reci+nije, dinami/$e $ara$teristi$e predstavljaju vremens$u promjenu i+la+ni= veli/ina :regulirani= veli/ina; pri promjeni ula+ni= :prije svega manipulativni=; veli/ina.

&7

*ri tome treba imati na umu da sva$i sistem ima speci#i/no dinami/$o pona,anje. Kao primjer, $od pomenutog i+mjenjiva/a toplote sa sli$e .2. promjena po+icije ventila na dovodnom cjevovodu +a paru nije $ao posljedicu imala momentalnu promjenu temperature vode u re+ervoaru. )rugim rije/ima, temperatura vode $ao i+la+na veli/ina nije trenutno slijedila promjene +adane vrijednost, nego je +bog odreDenog toplotnog $apaciteta te/nosti u re+ervoaru na$on s$o$ovite promjene po+icije ventila trebalo prote?i ne$o vrijeme do$ temperatura te/nosti ne dospije na novu stacionarnu vrijednost. )a$le, osnovna $ara$teristi$a dinami/$og pona,anja ova$vog sistema je postojanje $a,njenja :sli$a .&.;.

Sli$a .&. 7remens$i od+iv re+ervoara sa vodom

&'

<a slici se vidi da vrijeme potrebno da bi temperatura vode u re+ervoaru dostigla novu stacionarnu vrijednost nije +anemarivo. Sli/no dinami/$o pona,anje ima i sistem i+ drugog primjera, gdje se po+icijom ventila upravljalo +apremins$im proto$om gasa :sli$a .7.;. MeDutim, ia$o su osnovne $ara$teristi$e dinami/$og pona,anja ovog sistema identi/ne, vrijeme potrebno +a posti+anje nove stacionarne vrijednosti je dale$o $ra?e.

Sli$a .7. 7remens$i od+iv ventila

3.6.2. Finami&$e $ara$teristi$e sistema

U oba pret=odna primjera je o/igledno da smo posmatrali vremens$i od+iv i+la+ne veli/ine sistema $ada se na njegov ula+ dovede s$o$ovita promjena ula+ne veli/ine. !vo je vrlo /esto $ori,tena metoda +a ispitivanje i predstavljanje dinami/$og

&9

pona,anja sistema. !va$av vremens$i od+iv sistema se na+iva ods$o/nim od+ivom i $ara$teri+ira pona,anje sva$og sistema. <a osnovu ods$o/nog od+iva je mogu?e do?i i do matemati/$og opisa sistema. Eo, jedan primjer ods$o/nog od+iva sistema je dat na slici .'. 7idi se da sistem novo stacionarno stanje postiCe osciliraju?i prigu,eno ne$o vrijeme.

Sli$a .'. *rigu,eni oscilatorni od+iv sistema

3.6.3. -tati&$e $ara$teristi$e sistema

)rugi vrlo vaCan vid predstavljanja pona,anja sistema su stati/$e $ara$teristi$e sistema, $oje predstavljaju pona,anje sistema u stacionarnom stanju. Sistem se nala+i u stacionarnom stanju onda $ada se ni jedna veli/ina ne mijenja u vremenu. U$oli$o nema promjena ula+ni= veli/ina, sistem ?e ostati u stacionarnom stanju bes$ona/no dugo. 5 u stacionarnom stanju postoji ovisnost i+la+ni= veli/ina sistema o ula+nim veli/inama i ova ovisnost se predstavlja stati/$im $ara$teristi$ama sistema. <a slici

70

.9. je predstavljena stati/$a $ara$teristi$a ventila +a regulaciju +apremins$og proto$a. <a ovoj $ara$teristici se moCe uo/iti ovisnost +apremins$og proto$a o po+iciji ventila.

Sli$a .9. Stati/$e $ara$teristi$e ventila

*ri tome, ra+li/ite vrijednosti pritis$a ispred ventila daju i ra+li/ite ovisnosti +apremins$og proto$a o po+iciji ventila. Radi toga se +a ne$i sistem naj/e,?e daje ili odreDuje #amilija stati/$i= $ara$teristi$a, pri /emu je ne$i parametar :$ao ,to je na slici .9. bio slu/aj sa pritis$om; u+imao vrijednosti i+ dis$retnog s$upa.

/$%$ Re3u'at0r
U pret=odnom odjelj$u je bilo rije/i o obje$tu upravljanja $ao dijelu postrojenja, $oje primjenom te=ni$a upravljanja treba biti stavljen pod $ontrolu. *ri tome regulator, $ao dio regulacione $onture, igra $lju/nu ulogu. Regulator predstavlja $omponentu regulacione $onture $oja na osnovu poreDenja +adane vrijednosti i mjerene vrijednosti regulirane veli/ine odreDuje regulaciono djelovanje i njime djeluje na sistem $ojim se upravlja. U pret=odnim odjeljcima je jasno po$a+ano da obje$ti upravljanja :sistemi; mogu imati vrlo ra+li/ita pona,anja. 2a$o postoje br+i obje$ti :sistemi;, obje$ti :sistemi; sa veli$im transportnim $a,njenjem, $ao i obje$ti :sistemi; sa dinami/$im $a,njenjem $od $oji= nije mogu?a trenutna promjena regulirane veli/ine.

71

<a sva$i od ovi= obje$ata se mora djelovati na ra+li/it na/in da bi se postigli ciljevi upravljanja. Radi toga i postoje ra+li/iti tipovi regulatora, $oji djeluju na ra+li/it na/in. Eedan od osnovni= +adata$a proje$tanta sistema upravljanja se sastoji u odreDivanju optimalnog +a$ona upravljanja +a dati obje$at upravljanja.

3.3.1. Pipo+i regulatora

Regulatori se mogu pona,ati na ra+li/it na/in, odnosno na ra+li/it na/in mogu davati regulaciono dejstvo $ao i+la+ni signal na osnovu regulacione gre,$e $ao ula+nog signala. *ostoje dvije osnovne $lase regulatoraF

regulatori sa $ontinualnom vrijedno,?u i+la+a Regulatori sa $ontinualnom vrijedno,?u i+la+a na svom i+la+u daju $ontinualno promjenljiv signal, ovisan o regulacionoj gre,$i.

regulatori sa dis$retnim vrijednostima i+la+a Kod regulatora sa dis$retnim vrijednostima i+la+a se $ao i+la+ni signal mogu pojaviti samo vrijednosti i+ $ona/nog s$upa unaprijed odreDeni= vrijednosti. <ajpo+natiji regulatori i+ ove $lase su dvopoloCajni regulatori, $oji na svom i+la+u daju samo regulaciona dejstva ^u$lju/eno_ i ^is$lju/eno_. *rimjer ova$vog regulatora je termostat $a$av se susre?e u pegli, bojleru, grijalici i sl. Kada je regulaciona gre,$a po+itivna, odnosno $ada je +adana vrijednost temperature ve?a od trenutne vrijednosti temperature $ao regulirane veli/ine, termostat daje regulaciono dejstvo ^u$lju/eno_, /ime se dovodi struja na grija/, ,to prou+ro$uje pove?anje temperature. Kada je regulaciona gre,$a negativna, odnosno $ada je trenutna vrijednost temperature prema,ila +adanu vrijednost temperature, termostat daje regulaciono dejstvo ^is$lju/eno_, odnosno pre$ida se strujno $olo grija/a. Radi toga, +bog gubita$a toplote, temperatura postepeno opada.

72

5 do$ se dvopoloCajni regulatori ja$o /esto sustre?u u aparatima $oji se $oriste u ,iro$oj potro,nji, regulatori $oji se $oriste u sloCenijim sistemima, ma,inama, te procesima ra+li/ite prirode, su u najve?em broju slu/ajeva $ontinualni. Upravo ovi regulatori se nala+e u #o$usu teorije automats$og upravljanja i u nastav$u ?e biti poja,njeni osnovni tipovi $ontinualni= regulatora. Sva$i obje$at upravljanja posjeduje svoj $ara$teristi/an vremens$i od+iv. !vaj vremens$i od+iv je pra$ti/no odreDen $onstru$cijom ma,ine, postrojenja ili te=nologijom procesa, i naj/e,?e ga nije mogu?e modi#icirati. 7remens$i od+iv ne$og sistema se moCe odrediti e$sperimentalno ili teorijs$om anali+om. Regulator ta$oDe predstavlja dinami/$i sistem, $oji ima svoj $ara$teristi/ni vremens$i od+iv. MeDutim, +a ra+li$u od vremens$og od+iva sistema $ojim se upravlja, vremens$i od+iv regulatora odreDuje proje$tant sistema automats$og upravljanja i to na taj na/in da sistem u cjelini +adovolji traCene per#ormanse. )rugim rije/ima, vremens$i od+iv cjelo$upnog sistema regulacije treba ispuniti postavljene +a=tjeve. Regulaciono dejstvo $lasi/ni= $ontinualni= regulatora se sastoji od tri osnovne $omponenteF

proporcionalnog djelovanja :*-djelovanja;, integralnog djelovanja :5-djelovanja;, di#erencijalnog djelovanja :)-djelovanja;.

!ve tri osnovne $omponente djelovanja regulatora proi+la+e i+ na/ina na $oji se odreDuje regulaciono dejstvo, na osnovu ula+nog signala u regulator.

3.3.2. Uegulator sa proporcionalnim de st+om

Kod proprocionalnog regulatora je vrijednost regulacionog dejstva proporcionalna vrijednosti ula+nog signala u regulator :sli$a .10.;. Kada je regulaciona gre,$a veli$a, i regulaciono dejstvo ?e biti veli$o. U protivnom, $ada je regulaciona gre,$a mala, i regulaciono dejstvo ?e biti malo.

Sli$a .10. 7remens$i od+iv proprocionalnog regulatora na step ula+ni signal

<a slici se moCe uo/iti da vremens$i od+iv proprocionalnog regulatora idealno prati promjene ula+nog signala u regulator :regulacione gre,$e;F
r t = Ka , t t { 0, t t
0

!snovni parametar proporcionalnog regulatora je poja/anje regulatora N, $oje se moCe i+ra/unati $ao $oli/ni$ vrijednosti i+la+nog i ula+nog signala regulatora. )obra strana proporcionalnog regulatora je njegova jednostavna reali+acija i jednostavno pode,avanje, ob+irom da posjeduje samo jedan parametar. MeDutim, lo,a strana proporcionalnog regulatora je to ,to on daje regulaciono dejstvo samo u slu/aju da postoji nenulta vrijednost regulacione gre,$e. Radi toga nije mogu?e posti?i da sistem ima regulacionu gre,$u jedna$u nuli u$oli$o se $oristi samo proporcionalni regulator, jer u tom slu/aju regulator ne daje ni$a$vo regulaciono dejstvo, te ?e vrijednost regulirane veli/ine nei+bjeCno pod utjecajem poreme?aja ot$li+ati sa +adane vrijednosti. )a$le, u$oli$o se $oristi samo proporcionalni regulator, uvije$ ?e postojati ne$a preostala vrijednost regulacione gre,$e $oju ovaj

7"

regulator nije u stanju u$loniti.

3.3.3. Uegulator sa integralnim de st+om

U$oli$o regulator ima integralno dejstvo, njegovo regulaciono djelovanje ?e predstavljati signal regulacione gre,$e sumiran to$om vremena :odnosno integrirana regulaciona gre,$a; :sli$a .11.;. 2o +na/i da +a $rat$otrajna odstupanja od +adane vrijednosti integralni regulator ne?e dati +natno regulaciono dejstvo. MeDutim, u$oli$o regulaciona gre,$a traje duCe vremena, regulaciono dejstvo ?e postepeno porasti i ne?e i,/e+nuti sve do$ regulaciona gre,$a ne opadne na nultu vrijednost.

Sli$a .11. 7remens$i od+iv integralnog regulatora na step ula+ni signal

Sa sli$e se vidi da $od integralnog regulatora vrijednost regulacionog dejstva nije proporcionalna regulacionoj gre,$i, nego je br+ina promjene regulacionog dejstva proporcionalna regulacionoj gre,$i. 2a$o, a$o je do s$o$ovite promjene regulacione gre,$e do,lo u trenut$u t?, vremens$a promjena regulacionog dejstva se moCe odrediti $aoF

7%

r t =

1 a dt , Ti t
0

odnosno prenosna #un$cija 5- regulatora je data saF

G r s = 1 T is

Regulator sa integralnim dejstvom je pogodan +a u$lanjanje preostale regulacione gre,$e. 4$o se regulaciona gre,$a ja$o promijeni, regulaciono dejstvo po/inje rasti veli$om br+inom. Kao posljedica, regulaciona gre,$a po/inje postepeno opadati, ,to dovodi i do postepenog smanjivanja regulacionog dejstva, sve do posti+anja nulte vrijednosti regulacione gre,$e. MeDutim, treba imati na umu da regulator gotovo ni$ada ne posjeduje samo integralno dejstvo. !vo dejstvo je nepogodno +a veli$i broj obje$ata upravljanja $oji posjeduju veli$a $a,njenja. Usljed toga regulator sa integralnim dejstvom ova$ve obje$te moCe dovesti u stanje osciliranja.

3.3.4. Uegulator sa deri+ati+nim de st+om

Regulator sa derivativnim dejstvom se $oristi +a u$lanjanje br+o promjenljivi= vrijednosti regulacione gre,$e. Kod ovog regulatora se prati br+ina promjene regulacione gre,$e, i na osnovu nje se odreDuje vrijednost regulacionog dejstva. )rugim rije/ima, signal regulacione gre,$e se di#erencira. U$oli$o se signal regulacione gre,$e br+o mijenja, regulator sa derivativnim dejstvom ?e trenutno dati veli$u vrijednost regulacionog dejstva. 7remens$i od+iv idealnog regulatora sa derivativnim dejstvom je dat na slici .12. <a slici je predstavljen od+iv idealnog di#erencijatora na step ula+ni signal. 7e? i+ prirode pri$a+anog od+iva se vidi da idealni di#erencijator ne postoji, nego se derivativno dejstvo uvodi pre$o realnog di#erencijatora. <a slici .1 . je predstavljen od+iv realnog derivativnog regulatora, sa $oje se vidi da je amplituda s$o$a vrijednosti i+la+a regulatora $ona/na i ovisna o parametrima regulatora, te

7&

postepeno e$sponencijalno opada prema nuli. 7remens$i od+iv realnog di#erencijatora na step ula+ni signal i njegova prenosna #un$cija suF
r t =
t Td ae Td , Ts

Gr s =

T ds T ss 1

Sli$a .12. 7remens$i od+iv idealnog derivativnog regulatora na step ula+ni signal

Sli$a .1 . 7remens$i od+iv realnog derivativnog regulatora na step ula+ni signal

MeDutim, primjena regulatora $oji posjeduje samo derivativno dejstvo nema smisla, jer regulaciono djelovanje postoji samo u slu/aju da postoji promjena vrijednosti regulacione gre,$e. >na/i da ovaj regulator ne bi davao ni$a$vo regulaciono dejstvo u$oli$o bi regulaciona vrijednost imala nenultu, ali $onstantnu vrijednost. >ato se

77

ova$vo dejstvo pojavljuje is$lju/ivo u $ombinaciji sa ne$im od gore navedeni= :proporcionalim, integralnim ili u $ombinaciji sa oba;.

3.3.2. D! regulator
*5 regulator predstavlja regulator sa $ombiniranim proporcionalnim i integralnim djelovanjem. <a taj na/in se $oriste dobre osobine oba ova regulatoraF br+o reagiranje na pojavu regulacione gre,$e, te u$lanjanje preostale vrijednosti regulacione gre,$e. *5 regulator se $oristi u veli$om broju slu/ajeva, a osim poja/anja proporcionalnog djelovanja, posjeduje jo, jedan parametar, $oji odreDuje inten+itet djelovanja integralne $omponente. 7remens$i od+iv *5 regulatora je predstavljen na slici .1"., a i+ra+ na osnovu $ojega #ormira regulaciono dejstvo i njegova prenosna #un$cija su naj/e,?e dati u #ormiF
r t = K e t

1 e t dt , Ti t
0

G r s = K 1

1 T is

Sli$a .1". 7remens$i od+iv *5 regulatora na step ula+ni signal

MoCe se re?i da parametar Pi odreDuje $oli$o je *5 regulator brCi od /istog integralnog regulatora. dto je Pi manje, integralna $omponenta u regulacionom dejstvu raste brCe. Suprotno, ,to je Pi ve?e, integralna $omponenta je manja i +a

7'

Pi e pona,anje *5 regulatora se pribliCava pona,anju /istog * reglulatora. )jelovanje *5 regulatora je ve?e ,to je vrijednost proporcionalnog poja/anja N ve?a, a vrijednost parametra Pi manja. MeDutim, u$oli$o se * i 5 dejstvo regulatora previ,e pove?aju, moCe do?i do pojave oscilacija regulirane veli/ine, odnosno do pojave nestabilnosti. >a sva$u regulacionu $onturu su uslovi pojave oscilatornog pona,anja :nestabilnosti; ra+li/iti i potrebno i= je odrediti, da bi se parametri regulatora mogli podesiti na vrijednosti $oje garantuju $valitetno pona,anje $onture.

3.3.6. DF regulator
*) regulator $ombinira proporcionalno i derivativno djelovanje. *ri tome proporcionalno djelovanje omogu?ava da regulator daje regulaciono dejstvo u s$ladu sa veli/inom regulacione gre,$e. S druge strane, derivativno djelovanje omogu?ava da regulator reagira na promjenu regulacione gre,$e, te da regulaciono dejstvo $oje ?e utjecati da regulaciona gre,$a ne poprimi veli$e vrijednosti. U pra$ti/noj primjeni se ne $oristi /isto derivativno dejstvo :t+v. idealni di#erencijator;, nego njegova modi#i$acija :t+v. realni di#erencijator;. >a ovo postoje ra+lo+i te=ni/$e :$onstru$tivne; i pra$ti/ne prirode. Regulaciono dejstvo *) regulatora +a step signal na ula+u i njegova prenosna #un$cija su naj/e,?e date u #ormiF

r t = K a

Td T ae , Ts
s

Gr s = K 1

T ds T ss 1

7remens$i od+iv *) regulatora na step ula+ni signal je dat na slici .1%. 2reba napomenuti da se *) regulator ne susre?e /esto u upotrebi i+ dva osnovna ra+loga. *rvi ra+log je ,to nije u stanju u$loniti preostalu vrijednost regulacione gre,$e, a drugi ra+log je da postoji opasnost derivativna $omponenta u regulacionom dejstvu, u$oli$o paCljivo odreDena, sistem dovede do nestabilnosti.

79

Sli$a .1%. 7remens$i od+iv *) regulatora na step ula+ni signal

3.3.3. D!F regulator

*5) regulator $ombinira sva do sada pomenuta dejstva u o$viru jedinstvenog regulatora. 7remens$i od+iv *5) regulatora je predstavljen na slici .1&., a regulaciono dejstvo +a step signal na ula+u se #ormira naj/e,?e na osnovu i+ra+aF
r t = K a

T 1 T a dt d ae Ti t Ts
0

t
s

a njegova prenosna #un$cija jeF

G r s = K 1

T ds 1 T is T ss 1

*5) regulator predstavlja standardni industrijs$i regulator, /iji parametri su poja/anje N, te parametri integralnog i derivativnog /lana Pi, Pd i Ps. *ode,avanje *5) regulatora se sastoji u odreDivanju vrijednosti ovi= parametara +a $oje se postiCe optimalno pona,anje regulacione $onture $ao cjeline.

'0

Sli$a .1&. 7remens$i od+iv *5) regulatora na step ula+ni signal

3.3.8. Pehni&$a i)+edba regulatora

U pret=odnim odjeljcima su navedene osobine osnovni= tipova regulatora, te data nji=ova #ormalna predstava. 2e=ni/$a reali+acija dati= i+ra+a moCe biti ra+li/itaF me=ani/$a, pneumats$a, ele$tri/na, ele$troni/$a i sl. 5a$o se i danas mogu susresti me=ani/$e i pneumats$e i+vedbe regulatora, moCe se slobodno re?i da u savremenom automats$om upravljanju jedino ele$tri/ne i ele$troni/$e i+vedbe regulatora igraju +na/ajnu ulogu. 8le$tri/niLele$troni/$i regulatori rade sa ele$tri/nim ula+nim i i+la+nim signalima. Radi toga je neop=odno da se u regulacionoj $onturi $oristi odgovaraju?i mjerni pretvara/ #i+i$alne veli/ine u ele$tri/nu, te i+vr,ni organ +a pretvaranje ele$tri/nog regulacionog signala u manipulativnu veli/inu. )a bi se pojednostavilo pove+ivanje mjerni= pretvara/a i i+vr,ni= organa ra+li/iti= proi+voDa/a sa industrijs$im regulatorima, de#inirane su standardne vrijednosti strujni= i napons$i= signala, ,to je dato u tabeli .1.

'1

Vr1ta 1i3na'a
Strujni

O 1e3 vrije5n01ti
0 ... 20 m4 " ... 20 m4 0 ... % 7 0 ... 10 7 -% ... % 7 -10 ... 10 7

<apons$i

2abela .1. Standardni ele$tri/ni signali

Unutar regulatora, signali se mogu procesirati na ra+li/ite na/ine. Standardni $ontinualni industrijs$i regulatori su naj/e,?e ele$troni/$e i+vedbe, u+ upotrebu operacioni= poja/ava/a. Moderni industrijs$i regulatori $oji se susre?u danas su gotovo is$lju/ivo reali+irani $ao mi$rora/unars$i sistemi na ba+i mi$roprocesora. !snovna ra+li$a i+meDu analogne i digitalne reali+acije regulatora je sljede?aF

Kod regulatora na ba+i operacioni= poja/ava/a se napons$i ili strujni signal dire$tno prevodi u odgovaraju?u #ormu regulacionog signala.

Kod digitalni= regulatora se analogni ula+ni signali pretvaraju u digitalne signale. )igitalni signali se procesiraju primjenom odgovaraju?eg algoritma i #ormira se digitalna #orma regulacionog dejstva. !vaj digitalni signal se +atim na odgovaraju?i na/in pretvara u analogni signal $oji predstavlja regulaciono dejstvo.

5a$o su analogna i digitalna te=nologija reali+acije sa stanovi,ta teorije bitno ra+li/ite, ne postoje ra+li$e u i+vedbama regulatora sa pra$ti/ne strane.

'2

.$ K0* 0nente 1i1te*a aut0*at1k03 u rav'janja

.$&$ Uv05
U ovom poglavlju ?e u$rat$o biti predstavljene ne$e od $omponenata sistema automats$og upravljanja $oji ?e se $oristiti i ra+raDivati u o$viru $ursa.

.$,$ O t0e'ektr0n1ki *jera8 r0t0ka

U o$viru laboratorijs$og modela .8S2! )idactic )) 100 $oji se $oristi +a e$sperimente u o$viru $ursa se +a mjerenje proto$a upotrebljava optoele$trons$i mjera/ proto$a 5R-!p#loG. 5R-!p#loG je turbins$i mjera/ na ba+i *eltonove turbine, ,to ga /ini vrlo ta/nim linearnim ureDajem. !vaj tip mjera/a proto$a je vrlo ra,iren u upotrebi u medicini, #armaciji, =emijs$oj industriji, proi+vodnji papira, poluprovodni$a, biote=nologiji itd. 5+gled optoele$trons$og mjera/a proto$a je dat na slici ".1.

Sli$a ".1. !ptoele$trons$i mjera/ proto$a 5R-!p#loG

'

4.2.1. Drincip rada

.luid proti/e $ro+ mjera/ naila+e?i prvo $ro+ =eli$oidnu mla+nicu, $oja prou+ro$uje spiralan rotiraju?i to$. <a$on toga #luid udara lopatice rotora turbine i prou+ro$uje njeno o$retanje. Rotor se o$re?e u struji #luida, be+ #i+i/$og $onta$ta sa stati/$im dijelom turbine, ta$o da se i+bjegava otpor trenja. 5sto ta$o, ob+irom da rotor nije #i$siran +a stati/$i dio turbine leCajevima, nema =abanja ,to produCava Civotni vije$ turbine. 5n#racrveni optoele$trons$i predajni$ i prijemni$ su #i$sirani unutar tijela mjera/a, +ajedno sa parom minijaturni= ele$trons$i= s$lopova +a stabili+aciju napona. !$retanje turbine prou+ro$uje pre$ide linije prostiranja in#racrvene svjetlosti i+meDu predajni$a i prijemni$a, ,to se na i+la+u mjera/a mani#estira pojavom slijeda impulsa /ija #re$vencija ovisi o br+ini obrtanja turbine. !b+irom da br+ina obrtanja turbine ovisi o proto$u #luida, #re$vencija impulsa je dire$tno proporcionalna proto$u.

4.2.2. Nara$teristi$e i na&in pri$l u&i+an a

<a trCi,tu se moCe na?i vi,e ra+li/iti= tipova 5R-!p#loG mjera/a proto$a, ovisno o opsegu vrijednosti proto$a $oji mogu mjeriti. 5R-!p#loG 21pe , $oji se nala+i na laboratorijs$om modelu )) 100, moCe mjeriti proto$e od 0,% do 1% lLmin. *ri tome se na i+la+nim $onta$tima dobija 200 impulsa po litru #luida. >a navedeni opseg vrijednosti proto$a, #re$vencija i+la+ni= impulsa se $re?e od 2&,&& a+ do '00 a+. 6inearnost $ara$teristi$e mjera/a se $re?e o$o 1W. 8le$tri/ni dijagram +a pove+ivanje 5R-!p#loG mjera/a proto$a je dat na slici ".2. Mjera/ se napaja sa %-2" 7I, u+ ma$simalno optere?enje od 0 m4.

Sli$a ".2. !ptoele$trons$i mjera/ proto$a 5R-!p#loG

'"

.$/$ Ot 0rni8ki 1enz0r te* erature Pt &>>

Sen+or temperature *t 100 predstavlja standardni industrijs$i sen+or temperature. !mogu?ava vrlo ta/no mjerenje temperature, na osnovu ovisnosti otpora platine o temperaturi. <a temperaturi 0f0 ima nominalni otpor od 100 g, a omogu?ava mjerenje temperatura u opsegu od -2%", f0, pa sve do H1100f0. 2a/nost sen+ora :$oja moCe biti manja od 0,1f0; ovisi o materijalu od $ojeg je sen+or napravljen, ali i o metodi mjerenja $oja se $oristi. !tporni/$i sen+ori na ba+i platine su vrlo dugotrajni, otporni na $oro+iju i $ara$teristi$a im je vrlo stabilna to$om e$sploatacije. 5+gled jedne vrste sen+ora *t 100 je dat na slici ". .

Sli$a ". . *t 100 sen+or temperature

4.2.1. Drincip rada

*rincip mjerenja temperature sen+orom *t 100 se +asniva na /injenici da se ele$tri/ni otpor platine mijenja proporcionalno temperaturi. U prosje$u, promjena otpora sa temperaturom i+nosi 0, % gLK :0, 9 gLK na 0f0; i nije linearna. <elinearnost se moCe i+bje?i $ori,tenjem odgovaraju?e mjerne metode. *romjena otpora sen+ora *t 100 se mjeri ele$troni/$i i pretvara se u poja/ani signal proporcionalan temperaturi. >a mjerenje otpora se $oriste ra+li/ite metode, naj/e,?e na ba+i 9=eatstone-ovog mosta. !b+irom da je promjena ele$tri/nog otpora od 0, % gLK vrlo mala, u ob+ir se mora u+eti i otpor provodni$a $ojim je

'%

sen+or pove+an sa ostalim dijelom mjernog $ruga.

.$.$ U'trazvu8ni *jera8 u5a'jen01ti

U o$viru laboratorijs$og modela )) 100 se +a mjerenje nivoa vode u re+ervoaru $oristi ultra+vu/ni mjera/ udaljenosti. *rincip rada ovog mjera/a se +asniva na mjerenju vremena potrebnog da u sredini ispunjenoj va+du=om na atmos#ers$om pritis$u ultra+vu/ni impuls emitovan od strane ultra+vu/nog predajni$a stigne do prepre$e, odbije se i doDe na+ad do ultra+vu/nog prijemni$a $oji je montiran u isto $u?i,te sa ultra+vu/nim predajni$om :sli$a ".".;.

Sli$a ".". Ultra+vu/ni mjera/ nivoa

U o$viru mjera/a se nala+i mjerni pretvara/ $oji vrijeme putovanja ultra+vu$a od predajni$a do prijemni$a pretvara u standardni strujni signal "-20 m4.

'&

2$ U ut1tva za 'a(0rat0rij1ku 0 re*u

2$&$ Uv05
U o$viru ovog poglavlja ?e biti data $rat$a upustva +a $ori,tenje i osnovne in#ormacije +a laboratorijs$u opremu $oja je na raspolaganju +a i+voDenje pra$ti/ne nastave u o$viru predmeta. Uputstva su namijenjena samo $ao pola+na in#ormacija, a detaljnija in#ormacija se moCe na?i u +vani/nim $orisni/$im uputstvima opreme.

2$,$ <Drkert &&&> "i3ita' In5u1tria' ?0ntr0''er

@Ar$ert 1110 )igital 5ndustrial 0ontroller predstavlja digitalni industrijs$i regulator je namijenjen +a rje,avanje +adata$a i+ oblasti procesnog upravljanja. !mogu?ava reali+aciju *5) +a$ona upravljanja, u o$viru mi$roprocesors$og ureDaja nove generacije. !vaj regulator $ao ula+ne i i+la+ne signale moCe $oristiti bilo standardne strujne i napons$e signale, ili #re$ventne signale, ,to omogu?ava dire$tno pove+ivanje dava/a i i+vr,ni= organa. *osjeduje ta$oDe i relejne i+la+e, te dodatne i+la+e +a indi$aciju gre,$e, $ao i binarne ula+e i i+la+e, ,to omogu?ava reali+iranje dodatni= #un$cija. >a pove+ivanje regulatora sa drugim ureDajima u sistemu upravljanja se moCe $oristiti ugraDeni RS-2 2 ili RS-"'%L*R!.5@US inter#ejs. UreDaj je jednostavan +a $ori,tenje i posjeduje 60) displej na $ome je mogu?e jednostavno o/itati bitne in#ormacije. Kori,tenjem sistema menija, operator moCe i+vr,iti sljede?e operacijeF

Kon#igurisanje stru$ture regulatora, )e#iniranje vrijednosti parametara regulatora, Ru/ne intervencije na procesu :ru/no upravljanje;.

'7

Svi podaci se po=ranjuju u 88*R!M i raspoloCivi su i na$on pre$ida napajanja ureDaja. UreDaj omogu?ava postavljanje ra+li/iti= nivoa pristupa #un$cijama regulatora :$ori,tenjem $orisni/$i= $odova;, radi sprje/avanja neovla,tenog pristupa. <epromjenljivi master $od omogu?ava pristup svim #un$cijama ureDaja. U o$viru regulatora su implementirani algoritmi optimi+acije, $oji omogu?avaju samopode,avanje i adaptaciju regulatora, ta$o da se vrijednosti regulatora mogu automats$i prilagoditi procesu. Stru$tura regulatora je predstavljena na slici %.1. <a slici %.2 je predstavljena +adnja strana ureDaja sa $onta$tima +a pove+ivanje, a na slici %. . je pri$a+ rasporeda i #un$cija ovi= $onta$ata.

Sli$a %.1. Stru$tura regulatora @Ar$ert 1110

''

Sli$a %.2. >adnja strana ureDaja i $onta$ti +a pove+ivanje

Sli$a %. . Raspored i #un$cija $onta$ata +a pove+ivanje

@Ar$ert 1110 )igital 5ndustrial 0ontroller se moCe $oristiti +a reali+acijuF

stru$ture sa jednom povratnom spregom i $onstantnom +adanom vrijedno,?u, stru$ture sa be+ povratne sprege :"eed "or'ard; i $onstantnom +adanom

'9

vrijedno,?u,

slijedne regulacije :sa promjenljivom +adanom vrijedno,?u;, regulacije odnosa veli/ina, $as$adne regulacije.

2.2.1. -tru$tura sa negati+nom po+ratnom spregom i $onstantnom )adanom +ri ednoJVu

Stru$tura sa negativnom povratnom spregom i $onstantnom +adanom vrijedno,?u se $oristi $ada je potrebno odrCati reguliranu veli/inu :npr. temperaturu; na $onstantnoj vrijednosti. Regulirana veli/ina :*7 - Drocess Oariable; se mjeri i njena vrijednost se uporeDuje sa +adanom vrijedno,?u :S* Q -et Doint;. !va stru$tura je principijelno predstavljena na slici %."., a njeno pode,enje na detaljnoj stru$turi regulatora je predstavljeno na slici %.%.

Sli$a %.". Stru$tura sa negativnom povratnom spregom

U$oli$o pod utjecajem smetnje > doDe do odstupanja regulirane veli/ine *7 od +adane vrijednost S*, regulator .R ?e na osnovu regulacionog odstupanja :regulacione gre,$e; *7d I S*-*7 generisati vrijednost manipulativne varijable 0! ta$vu da djeluje u smislu ot$lanjanja odstupanja. Kao primjer ova$vog problema upravljanja moCe posluCiti problem regulacije temperature u prostoriji. 0ilj regulacije je da se $ompen+iraju poreme?aji $oji u+ro$uju odstupanje sobne temperature od Celjene vrijednosti, $ao ,to su gubici toplote $ro+ +idove, te strujanje +ra$a +bog otvaranja pro+ora i vrata Regulator $ontroli,e doto$ toplote, ta$o da se sobna temperatura odrCi na +adanoj vrijednosti.

90

Sli$a %.%. )etaljna stru$tura regulatora sa negativnom povratnom spregom i $onstantnom +adanom vrijedno,?u

>a$on na osnovu $ojega regulator odreDuje vrijednost signala 0! je naj/e,?e *5), /iji parametri su odreDeni ta$o da regulator proi+vede Celjeno dejstvo. U ovoj stru$turi se od dva raspoloCiva *5) regulatora u o$viru ureDaja :6ontroller 1 i

91

6ontroller 2; $oristi *5) 2.

2.2.2. -tru$tura sa dodatnom regulaci om u ot+orenom

U slu/ajevima $ada je poreme?aj mjerljiv, $valitet od+iva stru$ture sa negativnom povratnom spregom se moCe +natno pobolj,ati uvoDenjem dodatne regulacije u otvorenom :"eed"or'ard; :sli$a %.&.;. Signal poreme?aja se vodi pre$o $ompen+atora .$, $oji ima *) djelovanje, u+ inerciju. * $omponenta djeluje proporcionalno vrijednosti poreme?aja, a ) $omponenta djeluje $ao realni di#erencijator, na osnovu br+ine promjene vrijednosti poreme?aja.

Sli$a %.&. Stru$tura sa dodatnom regulacijom u otvorenom po poreme?aju

)etaljna stru$tura je predstavljena na slici %.7. *rimjer ova$vog problema regulacije je regulacija nivoa vode u parnom $otlu. <ivo se mjeri i na osnovu odstupanja od Celjene vrijednosti nivoa se odreDuje proto$ u dovodnom cjevovodu. *roto$ pare u i+la+nom cjevovodu predstavlja poreme?aj $oji je mjerljiv i moCe se $oristiti +a $ompen+aciju u otvorenom.

2.2.3. -li edna regulaci a

Kod slijedne regulacije je potrebno da regulirana veli/ina *71 ,to je mogu?e bolje prati promjene +adane vrijednosti *71, $oja se sada dovodi u regulator i+vana :sli$a %.'. *ode,enje regulatora u ova$voj stru$turi mora biti ta$vo da se postigne +adovoljavaju?i od+iv na sve promjene +adane veli/ine, pri /emu je vrijeme

92

Sli$a %.7. )etaljna stru$tura regulatora sa dodatnom regulacijom u otvorenom po poreme?aju

smirivanja prela+nog procesa unutar pri=vatljivi= granica. *rimjer ova$vog problema regulacije moCe biti upravljanje po+icijom ele$tri/nog

motora.

Sli$a %.'. Slijedna regulacija

)etaljna stru$tura regulatora +a slijednu regulaciju je predstavljena na slici %.9.

Sli$a %.9. )etaljna stru$tura regulatora +a slijednu regulaciju

9"

2.2.4. Uegulaci a odnosa

Regulacija odnosa predstavlja specijalan slu/aj slijedne regulacije, gdje je +adata$ da regulirana veli/ina :*71; prati promjene druge procesne veli/ine :*72; sa +adanim odnosomF

SPr =
gdje jeF

PV1 PV2

S*rF $oe#icijent odnosa veli/ina *71F +avisna :regulirana; veli/ina *72F ne+avisna veli/ina !vaj i+ra+ omogu?ava da se interno odredi +adana vrijednostF *71set I *72KS*r S* I `2KS*r

Sli$a %.10. Stru$tura +a regulaciju odnosa veli/ina

)etaljna stru$tura regulatora +a regulaciju odnosa je predstavljena na slici %.11.

2.2.2. Nas$adna regulaci a

Kod $as$adne regulacije dvije upravlja/$e $onture su pove+ane ta$o da jedna upravlja/$a $ontura :glavna $ontura; sadrCi drugu :pomo?nu; upravlja/$u $onturu

9%

:sli$a %.12.;.

Sli$a %.11. )etaljna stru$tura regulatora +a regulaciju odnosa veli/ina

Sistem upravljanja se sastoji od dva podsistema, .S1 i .S2. Regulirana veli/ina *71 se mjer na i+la+u glavne $onture .S1, a pomo?na regulirana veli/ina se mjeri na i+la+u sistema .S2. *omo?na regulaciona $ontura se sastoji od regulatora .R2 i podsistema .S2. 5+la+ regulatora glavne $onture .R1 :0!1; predstavlja +adanu

9&

Sli$a %.12. Kas$adna regulacija

vrijednost +a pomo?nu regulacionu $onturu. >adana vrijednost +a glavnu regulacionu $onturu se moCe dovoditi i+vana, ili moCe biti interno generirana $ao $onstantna +adana vrijednost. *omo?na regulaciona $ontura mora imati brCi od+iv od glavne regulacione $onture, a njen osnovni +adata$ je da ot$lanja poreme?aje >2 $oji djeluju na podsistem .S2. *oreme?aji $oji djeluju na podsistem .S1 se ot$lanjaju od strane glavne regulacione $onture.

97

Kao primjer ova$ve regulacije se moCe navesti regulacija temperature u re+ervoaru grijanom parom. @r+a pomo?na regulaciona $ontura je $ontura +a regulaciju proto$a pare, a glavna regulaciona $ontura je $ontura +a regulaciju temperature. )etaljna stru$tura regulatora +a $as$adnu regulaciju je predstavljena na slici %.1 .

Sli$a %.1 . )etaljna stru$tura regulatora +a $as$adnu regulaciju

9'

2.2.6. Uad sa ureXa em

Regulator posjeduje dva osnovna na/ina radaF ru/ni :M4<U46; i automats$i :4U2!M4250;. <a$on u$lju/enja napajanja, regulator ?e se na?i u na/inu rada u $ojem je bio prili$om is$lju/enja napajanja. 5+gled prednje plo/e ureDaja je predstavljen na slici %.1".

Sli$a %.1". 5+gled prednje plo/e ureDaja

U donjem dijelu se nala+i & tastera, /ija #un$cija ovisi o trenutnom nivou. U gornjem dijelu se nala+i 60) sa dvije linije od po ' $ara$tera. 5+gled displeja ta$oDe ovisi o nivou. U tabeli %.1. je poja,njena #un$cija sva$og od ovi= tastera.

99

Re5$ (r$

Ta1ter

Funk7ija ta1tera
*romjena na/ina rada i+meDu M4<U46 i 4U2!M4250. 4U2!M4250 na/in rada indicira 68) na tasteru.

1.

2.

*romjena procesne varijable $oja se pri$a+uje u gornjem dijelu displejaF S*F +adana vrijednost *7F mjerena vrijednost regulirane veli/ine *71 :ili vrijednost odnosa; 0!F upravlja/$a :manipulativna; varijabla :0= i 0c +a -+na/ni *9M signal; .F vrijednost proto$a :mjerena vrijednost ula+ne varijable *71 +a upravljanje odnosom veli/ina; 4$tiviranje nivoa pode,avanja parametara pritis$om u trajanju od % se$undi

".

h 4$tiviranje nivoa $on#iguracije stru$ture regulatora istovremenim pritis$om ovog tastera i S86802 tastra u trajanju od % se$undi h *otvrda vrijednosti

%.

h 5+bor ci#re h Smanjenje vrijednosti upravlja/$e varijable :u M4<U46 na/inu rada;, tj. smanjenje napona ili struje :$ada se $oriste standardni signali; odnosno ,irine impulsa *9M signala

&.

h Modi#iciranje numeri/$e vrijednosti h *ove?avanje vrijednosti upravlja/$e varijable :u M4<U46 na/inu rada;, tj. pove?anje napona ili struje :$ada se $oriste standardni signali; odnosno ,irine impulsa *9M signala

2abela %.1. .un$cije tastera ureDaja

100

*ostoje tri osnovna nivoa radaF

K0n6i3ura7ija 1trukture re3u'at0ra

U o$viru ovog nivoa se vr,i i+bor odgovaraju?e stru$ture regulatora i prilagoDavanje ula+a i i+la+a dava/ima :sen+orima; i i+vr,nim organima :a$tuatorima;. >a vrijeme $on#igurisanja regulator mora biti u M4<U46 modu. <a$on +avr,et$a $on#igurisanja, regulator se vra?a u na/in rada u $ome je bio prije ulas$a u nivo $on#iguracije. <ivo $on#iguracije se a$tivira istovremenim pritis$om na tastere . i ". u trajanju od % se$undi.

P05eAavanje ara*etara re3u'at0ra

U o$viru ovog nivoa se unose parametri +a i+abranu stru$turu regulatora. )o+voljene su samo i+mjene parametara, a ne i stru$ture ili prilagoDenja dava/ima i i+vr,nim organima. >a vrijeme pode,avanja parametara regulator ostaje u

na/inu rada u $ome je bio. U$oli$o u o$viru od 0 se$undi ne bude pritisnut ni jedan taster, regulator napu,ta ovaj nivo, pri /emu se sve i+mjene parametara snimaju. <ivo pode,avanja parametara regulatora se a$tivira pritis$om na taster . u trajanju od % se$undi.

IzvrAni niv0

!vaj nivo predstavlja osnovni nivo rada regulatora, $ada on i+vr,ava upravlja/$i algoritam. *romjena i+meDu M4<U46 i 4U2!M4250 na/ina rada se vr,i pritis$om na taster 1., pri /emu se trenutni na/in rada indicira 68), $oja svijetli $ada se regulator nala+i u 4U2!M4250 na/nu rada. 7rijednost +adane vrijednosti i regulirane veli/ine, te upravlja/$e veli/ine se mogu pri$a+ati na 60). >adana

101

vrijednost se moCe postavljati i u M4<U46 i u 4U2!M4250 na/inu rada. U$oli$o se i+abere 4U2! #un$cija, postavljanje +adane vrijednosti a$tivira proces samooptimi+acije. 7rijednost upravlja/$e varijable se moCe +adavati samo u M4<U46 na/inu rada. 5+bor veli/ine $oja se pri$a+uje se vr,i pritis$om na taster 2. *ri$a+ veli/ina ovisi o i+abranoj stru$turi, ,to je detaljno opisano u $orisni/$om uputstvu ureDaja. Kod stru$ture sa negativnom povratnom ve+om i $onstantnom +adanom vrijedno,?u je u gornjem dijelu displeja mogu?e pri$a+ati +adanu vrijednost :S*;, trenutnu vrijednost regulirane veli/ine :*7;, vrijednost upravlja/$e :manipulativne; varijable :0o;. Kada je na displeju pri$a+ana upravlja/$a varijabla, pomo?u tastera %. i tastera &. je mogu?e mijenjati njenu vrijednost. 2asterom %. se bira po+icija vrijednosti $oja se Celi mijenjati, a tasterom &. se mijenja vrijednost ci#re. <a$on pode,avanja vrijednosti je potrebno potvrditi unos pritis$om na taster ".

2$/$ Mei'Eau1 E'e7tr0ni7 &,>4CFS *05u' za akvizi7iju 05ataka

Meil=aus 8lectronic M8-Red6ab 120'-.S :sli$a %.1%.; je modul +a a$vi+iciju podata$a, $oji se sa *0 ra/unarom pove+uje pre$o US@ 2.0 inter#ejsa. Modul posjeduje ' analogni= ula+a, dva analogna i+la+a re+olucije 12 bita, 1& digitalni= ula+noLi+la+ni= linija i jedan e$sterni 2-bitni broja/$i ula+. UreDaj se napaja pre$o US@ porta ra/unara, ta$o da mu nije neop=odan vanjs$i i+vor napajanja. Modul predstavlja $opiju modula M00 120'-.S :Measurement 0omputing 0orporation;, $oji je u potpunosti podrCan u )ata 4c]uisition 2oolbo3-u Matlaba. 2a$oDe, u+ modul dola+e i drajveri +a 6ab7589. 4nalogni ula+i modula imaju re+oluciju od 11 bita $ada su pove+ani na masu, odnosno 12 bita $ada se $oriste $ao di#erencijalni ula+i. 1& digitalni= linija se mogu $on#igurisati $ao dva '-bitna ula+na ili i+la+na porta. sin=roni+aciju. 2-bitni broja/$i ula+ omogu?ava brojanje signala 226 napons$og nivoa. Modul posjeduje linije +a

102

Sli$a %.1%. 5+gled modula M8-Red6ab 120'-.S

@lo$ovs$a stru$tura modula M8-Redlab 120'-.S je pri$a+ana na slici %.1&.

Sli$a %.1&. @lo$ovs$a stru$tura modula M8-Red6ab 120'-.S

2.3.1. #a&ini pri$upl an a +ri ednosti analognih signala

M8-Red6ab 120'-.S moCe pri$upljati analogne signale na dva na/inaF so#tvers$i ta$tovano i sa $ontinuiranim o/itavanjem. Kod so#tvers$i ta$tovanog o/itavanja je 4L) $onvertor pod $ontrolom so#tvera. So#tver je +aduCen +a po$retanje $onver+ije, na$on /ijeg +avr,et$a se vrijednost prenosi na ra/unar. Ma$simalna br+ina o/itavanja vrijednosti na analognom ula+u

10

ovisi o sistemu. Kod $ontinuiranog o/itavanja vrijednosti na analognom ula+u 4L) $onvertor nepre$idno o/itava vrijednosti ula+ni= signala, $oje se na$on +avr,ene $onver+ije po=ranjuju u .5.! :.irst-5n-.irst-!ut; ba#er. <a ovaj na/in se mogu o/itavati vrijednosti sa do osam analogni= ula+a. Ma$simalna br+ina o/itavanja je %0000 u+ora$a u se$undi, gledano +a sve $anale. !vo +na/i da ?e, u slu/aju da se o/itava vrijednost samo sa jednog $anala, br+ina u+or$ovanja ovog ula+a biti %0000 u+ora$a u se$undi. U slu/aju da se o/itavaju dva $anala, br+ina o/itavanja sva$og od nji= ?e biti 2%000 u+ora$a u se$undi, +a slu/aj o/itavanja /etiri $anala br+ina o/itavanja sva$og pojedina/no ?e biti 12%00 u+ora$a u se$undi itd. !vaj na/in rada se moCe a$tivirati bilo so#tvers$om $omandom, ili pre$o vanjs$og =ardvers$og trigera.

2.3.2. Do+e)i+an e modula

Modul M8-Red6ab 120'-.S posjeduje 68) $oja indicira status ureDaja. U$oli$o 68) svijetli nepre$idno, modul je pri$lju/en na napajanje i US@ sabirnicu *0 ra/unara. 4$o 68) treperi, u to$u je prenos podata$a i+meDu *0 ra/unara i modula. Modul se sa vanjs$im svijetom pove+uje pre$o dvije $leme, $oje se nala+e na njegovim bo/nim stranama :sli$a %.17.;.

Sli$a %.17. Kleme +a pove+ivanje modula M8-Red6ab 120'-.S

10"

Sli$a %.1'. pri$a+uje o+na$e pojedina/ni= pri$lju/a$a +a slu/aj u+emljeni= :%.1'.a; i di#erencijalni= :%.1'.b; ula+a.

a;

b;
Sli$a %.17. Raspored pri$lju/a$a $odF

a; u+emljenog i b; di#erencijalnog pri$lju/ivanja analogni= ula+a

!+na$e pri$lju/a$a su poja,njene u tabeli %.2.

Oznake
0a0 5< Q 0a7 5< 0a0 5< a5 Q 0a 5< a5 0a0 5< 6! Q 0a 5< 6! )L4 !U2 0, )L4 !U2 1 2R5(i5< SB<0 046 4(<) (<) 02R *ort 40-47, *ort @0-@7 *0H%7 4nalogni ula+i pri$lju/ivanja 4nalogni ula+i pri$lju/ivanja

=na8enje
0-7, 0- , u+emljeni di#erencijalni na/in na/in

4nalogni i+la+i 0 i 1 Ula+ vanjs$og o$ida/$og signala *ri$lju/a$ +a sin=roni+iranje vi,e modula *ri$lju/a$ +a $alibriranje *ri$lju/ci mase analognog signala Masa modula @roja/$i ula+ )igitalni ula+iLi+la+i %7, <apon napajanja sa US@ porta

2abela %.2. !+na$e pri$lju/a$a na modulu

10%

Ana'03ni u'azi

Ka$o je ve? napomenuto, analogni ula+i se mogu pri$lju/iti ili u+emljeno :jednostrano; ili di#erencijalno. Kod u+emljenog :jednostranog; na/ina pri$lju/ivanja, na raspolaganju je ' $anala. U ovom slu/aju se mjereni signal dovodi na ula+ 0aj 5<, a drugi $raj i+vora mjerenog signala se pove+uje na +ajedni/$u masu analognog signala :4(<); :sli$a %.1'.a; . U ovom slu/aju je opseg vrijednosti ula+nog signala k10 7, do$ ostali opse+i nisu podrCani. U slu/aju di#erencijalnog na/ina pri$lju/ivanja analognog signala, na raspolaganju su /etiri analogna $anala. 7rijednost ula+nog signala se mjeri u odnosu na 0aj 5< 6!. <a pri$lju/a$ 0aj 5< a5 se dovodi mjereni signal, na 0aj 5< 6! re#erentni signal, a 4(<) se pove+uje sa masom :sli$a %.1'.b;. !pse+i vrijednosti ula+nog analognog signala suF k20 7, k10 7, k% 7, k" 7, k2,% 7, k2,0 7, 1,2% 7 i k1,0 7. !sim toga, di#erencijalni ula+i posjeduju ula+no poja/alo nis$og nivoa ,uma sa poja/anjem do 20, ,to je mogu?e programirati. Uslov da bi ovo poja/alo, odnosno di#erencijalni $anali ostali u linearnom reCimu rada je da se svi analogni signali nala+e u opsegu -107 do H207 u odnosu na masu.

a;

b;

Sli$a %.1'. a; U+emljeno i b; di#erencijalno pri$lju/ivanje analogni= signala

10&

Ana'03ni iz'azi

Modul M8-Red6ab 120'-.S posjeduje dva analogna i+la+a, $oji mogu dati do 10000 u+ora$a u se$undi u$upno, odnosno do %000 u+ora$a po $analu. 5+la+ni napon se $re?e u opsegu od 0 do ",09& 7, u+ re+oluciju od 1 m7 po bitu.

"i3ita'ni u'azi)iz'azi

<a modulu se nala+e pri$lju/ci +a 1& digitalni= signala, $oji se mogu so#tvers$i $on#igurisati $ao ula+i ili i+la+i 226 nivoa.

<r0ja8ki u'az

02R pri$lju/a$ predstavlja broja/$i ula+, pre$o $oga se moCe dovesti signal na interni 2-bitni broja/ modula. !vaj signal treba biti 226 nivoa, a stanje broja/a se mijenja na promjenu sa 0 na % 7. @roja/ je u stanju brojati signale #re$vencije do 1 Ma+. *oja,njenje ostali= pri$lju/a$a :SB<0, 046; se moCe na?i u do$umentaciji $oja dola+i u+ modul. 2abele %. . i %.". daju pregled svi= pri$lju/a$a modula u dva na/ina pri$lju/ivanja analogni= ula+a.

2$.$ M0e''er Ea19 2&,C"?CR? Pr03ra**a('e L03i7 ?0ntr0''er

8as1 %12-)0-R0 je ele$troni/$i upravlja/$i ureDaj $oji omogu?ava reali+aciju logi/$i= #un$cija, u+ dodata$ tajmera i broja/a. Koristi se +a reali+aciju logi/$og upravljanja u ra+li/itim apli$acijama, od upravljanja u +gradama i #abri$ama, do upravljanja ma,inama. >a implementaciju algoritma se $oristi opis ljestvi/astim dijagramom :ladder diagram;, pri /emu se sva$i element dijagrama moCe unijeti putem displeja i tastera na ureDaju. !sim toga, dijagrami se mogu $reirati i na *0 ra/unaru, te onda prebaciti na *60. *ored programiranja $ori,tenjem ljestvi/astog

107

dijagrama, *60 je mogu?e programirati i $oriste?i 84SB-S!.2-@4S50 ra+vojni alat. <e$e od mogu?i= reali+acija dijagrama suF h Serijs$a i paralelna ve+a $onta$ata i nji=ovi= negirani= vrijednosti, h 7e+a i+la+ni= $onta$ata i mar$era, h Kori,tenje i+la+a $ao releja, impulsni= releja ili latc=-eva, h Kori,tenje vi,e#un$cijs$i= vremens$i= releja, h Kori,tenje broja/a na vi,e i niCe, h @rojanje impulsa viso$e #re$vencije, h Measure #re]uencies h *rocesiranje analogni= ula+a, h *ri$a+ proi+voljnog te$sta sa varijablama, uno,enje +adani= vrijednosti, h Kori,tenje sata, h @rojanje radni= sati, h *ra?enje i+vr,avanja dijagrama, h Snimanje, u/itavanje i +a,tita dijagrama lo+in$om.

2abela %. . !+na$e svi= pri$lju/a$a na modulu $od u+emljenog pri$lju/ivanja analognog signala

10'

2abela %.". !+na$e svi= pri$lju/a$a na modulu $od di#erencijalnog pri$lju/ivanja analognog signala

5+gled *60-a je pri$a+an na slici %.19.

Sli$a %.19. 5+gled *60-a Moeller 8as1 %12-)0-R0

<a prednjoj strani *60-a se nala+e " tastera, )86, 462, 8S0 i !K, $oji se $oriste +a programiranje i rad sa ureDajem. 7eli$i o$rugli taster se $oristi +a $retanje po menijima i dijagramima, a a$tivna su mu /etiri ruba :gore, dole, lijevo i desno;. 2aster !K se $oristi +a i+bor o+na/ene #un$cije menija. !vaj *60 se napaja sa 2" 7I :+a napajanje se moCe $oristiti napojna jedinica 8as1 200-*!9;, a posjeduje ,est digitalni= ula+a :51-5&; i dva 10-bitna analogna ula+a :57, 5';, te /etiri relejna i+la+a.

109

2.4.1. Do+e)i+an e modula

<a/in pove+ivanja digitalni= i analogni= ula+a je pri$a+an na slici %.20., a na/in pove+ivanja relejni= i+la+a na slici %.21.

Sli$a %.20. *ove+ivanje digitalni= i analogni= ula+a *60-a Moeller 8as1 %12-)0-R0

Sli$a %.20. *ove+ivanje relejni= i+la+a *60-a Moeller 8as1 %12-)0-R0

110

2.4.2. Uad sa DY6%om i programiran e

<a slici %.21.a; je pri$a+an i+gled displeja u i+vr,nom modu, pri /emu se mogu vidjeti stanja ula+a :5; i i+la+a :b; *60-a. <a pomenutoj slici se vidi da su ula+i i % a$tivirani :nala+e se na napons$om nivou 2"7;, a relej 2 je +atvoren. ^RU<_ po$a+uje da ureDaj trenutno i+vr,ava program. <a modelima $oji posjeduju sat je pri$a+an i dan :98;, te vrijeme. *ritis$om na taster !K se dobija pri$a+ glavnog menija :sli$a %.21.b;.

a;

b;

Sli$a %.21. a; 5+gled displeja u i+vr,nom modu b; pri$a+ glavnog menija

Kori,tenjem $ursors$og tastera se bira a$cija, a trenutno i+abrana a$cija je na+na/ena treptanjem. >na/enje a$cija glavnog menija je dato u tabeli %.%. 4$cija se bira pritis$om tastera !K.
Ak7ija
*R!(R4M RU< *4R4M828R S82 06!0K

=na8enje
Meni *R!(R4M, *rogramiranje *60-a *o$retanjeL+austavljanje programa *ostavljanje vrijednosti broja/a, tajmera itd. *ode,avanje sata :na modelima $oji posjeduju sat; 2abela %.%. >na/enje a$cija glavnog menija

Sli$a %.22.a; pri$a+uje sadrCaj menija *R!(R4M, $oji ima a$cije *R!(R4M +a uno,enje dijagrama, odnosno )86828 +a brisanje dijagrama. <a slici %.22.b; je $ao primjer dat pri$a+ jednostavnog dijagrama $oji reali+ira #un$cijeF

Q1= I1 I2 . Q2 = I3 I4 111

a;

b;

Sli$a %.22. a; SadrCaj menija *R!(R4M b; 5+gled jednostavnog dijagrama

Sa desne strane se nala+e varijable $ojima se pridruCuje vrijednost, do$ je preostali dio re+ervisan +a ula+e, mar$ere, tajmere i oCi/enje. Sva$u +asebnu granu dijagrama je mogu?e reali+irati sa do tri $onta$ta. )a bi se unio dijagram sa sli$e, potrebno je uraditi sljede?eF

*ritis$om na taster !K i+abrati a$ciju *R!(R4M *omo?u $ursors$og tastera se postaviti u gornji lijevi ugao displeja i pritisnuti taster !K, na$on /ega ?e se na mjestu $ursora pojaviti o+na$a 51 *re?i u desni gornji ugao displeja i pritisnuti taster !K, na$on /ega ?e se na mjestu $ursora pojaviti o+na$a b1 *ostaviti se +a jedno mjesto desno od 51 i pritisnuti taster 462 da bi se a$tiviralo oCi/avanje, te $ursors$im tasterom pove+ati 51 i b1 *ritisnuti taster 462 da bi se is$lju/ilo oCi/avanje i postaviti se na po/eta$ drugog reda *ritisnuti taster !K, na$on /ega ?e se na mjestu $ursora pojaviti 51, te pritisnuti taster !K jo, jednom, te $ursors$i taster na gore da bi se na mjestu $ursora dobila o+na$a 52

*ritisnuti taster 462, te pomo?u $ursors$og tastera pove+ati 52 sa ve+om u prvom redu <a opisani na/in reali+irati drugu granu dijagrama 2asterom 8S0 se vratiti na glavni meni

)a bi se umjesto ne$og $onta$ta $oristila njegova negirana vrijednost, potrebno je

112

pritisnuti taster 462. U$oli$o je potrebno promijeniti tip $onta$ta ili i+la+a, na$on pritis$a na taster !K i pojavljivanja o+na$e 51, $oristiti $ursorsi taster na gore. 2a$o npr. da bi se u dijagram ubacio tajmer 21, dovoljno je pritisnuti jednom $ursors$i taster na gore, te taster !K +a potvrDivanje. <a slici %.2 .a; je pri$a+an dijagram $oji se a$tivira $ada ula+i 51 dospije na napon 2"7, a i+la+ tajmera se vodi na i+la+ b1. <a$on toga ?e se automats$i pojaviti displej +a postavljanje vrijednosti parametara tajmera :sli$a %.2 .b;.

a; b; Sli$a %.2 . a; Upotreba tajmera u dijagramu b; *ode,avanje parametara tajmera

Simbol gore lijevo o+na/ava tip tajmera :on-dela1, o##-dela1, itd.-vidjeti uputstvo;, pri /emu ^`_ o+na/ava on-dela1 tajmer :$oji sa log 0 na log 1 prela+i na$on iste$a vremena $a,njenja;. ^S_ o+na/ava se$unde, a vrijednosti 1.1" i 7.00 predstavljaju prote$lo vrijeme i postavljeno vrijeme tajmera. )etaljne upute +a rad sa *60-om Moeller %12-)0-R0 se mogu prona?i u $orisni/$om uputstvu.

2.4.3. Ua)+o ni alat E.-H%-RLP%8.-!6

7rlo $orisno pomagalo +a rad sa Moeller *60-ima predstavlja ra+vojni alat 84SBS!.2-@4S50, $oji omogu?ava ra+voj i simuliranje i+vr,avanja programa na Moellerovim *60-ima, te prebacivanje programa sa *0-a na *60 i sa *60-a na *0. !snovni pro+or ra+vojnog alata je pri$a+an na slici %.2". U lijevom dijelu pro+ora je mogu?e i+abrati tip *60-a $oji se $oristi +a reali+aciju proje$ta. leljeni tip *60-a se $oriste?i drag-and-drop prevu/e u gornji desni dio pro+ora, $ao ,to je pri$a+ano na slici. U donjem lijevom uglu se nala+e dugmad +a i+bor a$cijeF

11

*roject Q detalji o proje$tu 0ircuit diagram Q reali+acija programa Simulation Q simuliranje i+vr,avanja programa 0onnection Q $omuniciranje sa *60-om :prebacivanje programa sa *60-a i na *60;.

Sli$a %.2". 5+gled glavnog pro+ora 84SB-S!.2-@4S50 ra+vojnog alata

Sve ove a$cije su dostupne i pre$o menija. 5+gled #orme +a crtanje dijagrama :odnosno ra+vijanje programa; je pri$a+an na slici %.2%. U lijevom dijelu pro+ora se nala+e elementi dijagrama :ula+i, i+la+i, mar$eri, tajmeri, broja/i;, do$ je dijagram pri$a+an u gornjem desnom dijelu pro+ora. 8lementi se $oriste?i drag-and-drop prevla/e na Celjeno mjesto na dijagramu. *ri tome se +a sva$i element u donjem desnom dijelu pro+ora mogu podesiti parametri :broj ula+a, parametri tajmera i sli/no;.

11"

Sli$a %.2". 5+gled glavnog pro+ora 84SB-S!.2-@4S50 ra+vojnog alata

<a slici %.2%. je pri$a+an i+gled pro+ora to$om odvijanja simulacije i+vr,avanja programa. U gornjem desnom dijelu pro+ora se vidi dijagram, pri /emu je na dijagramu crvenom bojom o+na/en to$ logi/$og signala. U lijevom dijelu pro+ora se nala+i ni+ dugmadi, $oja otvaraju ra+li/ite $ontrole +a intera$ciju sa odvijanjem simulacije. 2a$o npr. $li$om na dugme X)ispla1Y se otvaraju $ontrole +a i+bor veli/ina /ije vrijednosti ?e biti pri$a+ivane u donjem desnom dijelu pro+ora. <a slici se vidi da su +a pri$a+ odabrani ula+ni $onta$ti, te su u donjem desnom dijelu pro+ora pri$a+ani statusi raspoloCivi= ula+a *60-a. 5sto ta$o, dugme X5nputsY otvara $ontrole +a stanja ula+a, gdje je $li$om na odgovaraju?i ula+ mogu?e promijeniti njegovo stanje. Sli/no vrijedi +a ostale raspoloCive $ontrole. <a toolbaru se nala+e $ontrole +a po$retanje i +austavljanje simulacije. Stanje veli/ina simulacije je, osim pomo?u virtualni= 68) i drugi= indi$atora, mogu?e pri$a+ati i na virtualnom oscilos$opu, ,to je pri$a+ano na slici %.2&.

11%

Sli$a %.2%. Simulacija i+vr,avanja programa

Sli$a %.2&. *ri$a+ vrijednosti veli/ina na virtualnom oscilos$opu

11&

7rlo vaCnu mogu?nost ra+vojnog alata 84SB-S!.2-@4S50 predstavlja mogu?nost da se pre$o serijs$e ve+e ili pre$o mreCne $one$cije ra+vijeni program prebaci na *60, ili da se program sa *60 prebaci u ra+vojni alat :sli$a %.27.;.

Sli$a %.27. Komuni$acija i+meDu *0 ra/unara i *60

U gornjem lijevom dijelu pro+ora se pode,avaju parametri $omuni$acije. U srednjem lijevom dijelu pro+ora se odabire a$tivnost, do$ se u donjem lijevom dijelu pode,avaju sistems$i parametri *60-a.

117

11'

Literatura

O1P O2P O P O"P O%P O&P O7P O'P O9P O10P O11P O12P O1 P O1"P O1%P

aebibovi?, MujoF ^2eorija automats$og upravljanja_, 8le$trote=ni/$i #a$ultet u Sarajevu, Sarajevo, 200 . Reuter, Man#red, >ac=er, SergeF ^Regelungstec=ni$ #Ar 5ngenieure_, 7ieGegs .ac=bAc=er der 2ec=ni$, 9iesbaden, 200". 9endt, 9ol#gang, 6ut+, aolgerF ^2asc=enbuc= der Regelungstec=ni$_, 7erlag aarri )eutsc=, . 4u#lage, .ran$#urt am Main, 2000. 2=e Mat=Gor$s, 5nc.F ^(etting Started in Matlab_, *roduct documentation, 2=e Mat=Gor$s 5nc., 200% <ational 5nstrumentsF ^(etting Started Git= 6ab7589_, *roduct documentation, 4pril 200 8dition, 200 <ational 5nstrumentsF ^6ab7589 buic$ Start (uide_, *roduct documentation, .ebruar1 1999 8dition, 1999 @Ac$ert .luid 0ontrol S1stemeF ^)igital 5ndustrial 0ontroller 21pe 1110, !perating 5nstructions_, *roduct documentation, @Ac$ert 9er$e (mba, 2002 Meil=aus 8lectronicF ^M8-Red6ab 120'.S, @edienungsanleitung_, *roduct documentation, Meil=aus 8lectronic, 200& MoellerF ^5nstallation 5nstructions_, *roduct documentation, Moeller (mba, 200" 9e=ner, .redF ^*rogramming t=e Kloc$ner Moeller 84SB mini*60_, Kloc$ner Moeller 84SB%12 [ 84SB719F *rogramming instructions #or t=e mini-*60 @isc=o##, a., ao#mann, )., 2er+i, 8. v.F ^*rocess 0ontrol S1stem, Regelung von 2emperatur, )urc=#lum und .Allstand, 4rbeitsbuc=_, .esto )idactic K(, 8sslingen, 1997 @H@ 2ermotec=ni$F ^*t 100 Sensors, 2ec=nical <otes_, @H@ 2ermotec=ni$ (mba, )onauesc=ingen, (erman1 @H@ 2ermotec=ni$F ^*robes #or t=e a470 5ndustr1_, @H@ 2ermotec=ni$ (mba, )onauesc=ingen, (erman1 2ec#loG 5nternationalF ^Speci#ications o# t=e 5R-!p#loG 2urbine .loGmeter_, 2ec#loG 5nternational, 9ije=en, 2=e <et=erlands E60 5nternationalF ^5R-!p#loG .loG Meters_, E60 5nternational, 5nc., <eG @ritain 119

>a pripremu s$ripte $ori,ten je open source so#tGareF

SuSe 6inu3 10.0 !pen!##ice.org 9riter 2.0.0.1 5n$scape 0."" 2=e (imp 2.2.' K*). 0.".2

120