23.02.

2012

Robotlar
Ders Kitab:
Ders kitab yok.

Kaynaklar
Kaynak Kitaplar: 1. Hallam, P., Hodges, B., Industrial Robotics, Heinemann Newnes, 1991. 2. Craig, J., J., Introduction to Robotics, Pearson Education Inc., 2005. 3. Cubero S., Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control, Cubero, 2007. 4. Selig, J. M., Introductory Robotics, Prentice Hall, 1992.
Robotlar / Necati ULUSOY 1-2

Necati ULUSOY necatiulusoy@sdu.edu.tr

Deerlendirme
Devam zorunludur. Yoklama alnacak. devler ve dier duyurular renci ileri sisteminden duyurulacaktr. Duyurular ve devleri takip etmek rencinin sorumluluundadr. Her dev, ilan edilen teslim tarihinden sonra kabul edilmeyecektir. Yl ii notu= %75 Vize snav + %20 dev + %5 Devam Devam notu= %70 devam : %80 devam : %90 devam : %100 devam :
Robotlar / Necati ULUSOY

Konular
Temel Tanmlar ve Kavramlar Robotlarn Snflandrlmas Robot Koordinat Sistemleri Hareket letim Mekanizmalar Robot Kolu u Takmlar Robot G Sistemleri Robot Sensrleri Robot Dinamii Robot Kontrolu

0 puan 1 puan 3 puan 5 puan

1-3

Robotlar / Necati ULUSOY

1-4

Robotlar

Robot Nedir?
ISO 8373 Otomatik olarak kontrol edilen, programlanabilir, veya daha fazla eksenli ok amal maniplatr. Amerikan Robot Enstits: eitli grevleri yerine getirebilmek iin malzemeleri, paralar, alet ve aralar nceden programlanm yollardan hareket ettirmek zere tasarlanm olan ok fonksiyonlu ve programlanabilir maniplatr . Merriam-Webster: nsana benzeyen, yrmek veya konumak gibi insana ait karmak davranlar gerekletiren makine.
Robotlar / Necati ULUSOY 1-6

1 GR

23.02.2012

Tarihsel Geliim
Otomatik dzenekler 1920 Karel Capek ; Robot Asimov; Robot kanunlar Teknolojik gelimeler Manipulatrler: mekanik kontrol Teleoperatrler: Uzaktan kontrol

Robotlar / Necati ULUSOY

1-7

Robotlar / Necati ULUSOY

1-8

Endstride Robot Kullanmnn Balca Nedenleri

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. ilik maliyetini azaltmak Tehlikeli ve riskli yerlerde alanlarn yerini almak Daha esnek bir retim sistemi salamak Daha tutarl bir kalite kontrol salamak kt miktarn artrmak Vasfl iilik skntsn karlayabilmek vardiya boyunca aralksz alma kabiliyeti, nsana gre daha fazla yk kaldrma kabiliyeti, nsana gre daha abuk sonuca ulama kabiliyeti, Usandrc ve tekrarl ilerde yeterlilik, nsan hatalarn elimine etme, Kalite kontrol hatalarn minimuma indirme, Yksek hareket esneklii, Yksek kar eldesi

Robotlarla lgili Baz Sakncalar:

1. 2. 3. 4. Dnemez Yalnzca kendisine retilen cisimleri grebilir Programlanmadan alamaz Sadece kendisine retilenleri yapabildiinden hareketleri kstldr 5. Yksek yatrm maliyeti 6. Boa geen bakm ve onarm zamanlar

Robotlar / Necati ULUSOY

1-9

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 10

Robotlarn Snflandrlmas
Uygulama yerlerine gre snflandrma:
Kaynak robotlar Montaj robotlar Boyama robotlar Malzeme tama, tutma robotlar

Robotlarn Snflandrlmas
Koordinat sistemlerine gre snflandrma:
Kartezyen koordinatlar Polar koordinatlar Silindirik koordinatlar Kresel koordinatlar Gantri SCARA

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 11

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 12

23.02.2012

Robot Koordinat Sistemleri

Deiik alma blgesi elde etmek Blge iinde i dzeni salamak

Kresel Konfigrasyon
Btn mafsallar ve elemanlar dnme hareketi yapar Mafsal kollu robot olarak adlandrlr Hareketleri Taban etrafnda dnme Birinci kolun gvdeye gre dnmesi kinci kolun birinci kola gre dnmesi Bilein dnme hareketleri

6 farkl robot konfigrasyonu

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 13

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 14

Kutupsal Konfigrasyon
ki adet dnme ve bir adet telenme hareketi

Silindirik Konfigrasyon
Taban etrafnda dnme Dey telenme Yatay telenme Bilek hareketleri

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 15

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 16

Kartezyen Konfigrasyon
Birbirlerine dik 3 dorultuda telenme Bilek hareketleri

Gantri Konfigrasyon
Kartezyen konfigrasyonunun rijitliini artrmak amacyla ilave edilen ayaklar gantri konfigrasyonunu ortaya karmtr.

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 17

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 18

23.02.2012

Scara Konfigrasyonu
Taban etrafnda dnme ikinci kolun birinci kola gre dnmesi kinci kola gre dnme Dey dorultuda kk bir telenme

Scara Konfigrasyonu

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 19

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 20

Robotlarda Serbestlik Derecesi

Dnme ve telenme hareket dorultu says Her mafsal bir serbestlik Endstriyel robotlarda serbestlik 5 veya 6 Say uygulamaya bal Kaynak :5 6 Tama : 2 - 3

Robotun alma Blgesi

Robot kolu u noktasnn min. ve max. hareket sonucu ulaabildii noktalarn oluturduu blge Kolun u noktas : aletlerin monte edildii flan

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 21

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 22

Robotun alma Blgesi

Greve uygun alma blgesi Robot kolu ile evrede bulunan aletler ve dier ilemlerin etkileimi Robotun yaknnda bulunan dier robotlarla ve i paralar ile arpma ihtimali
Robotlar / Necati ULUSOY 1 - 23

Farkl Robot Konfigrasyonlarnn Avantaj ve Dezavantajlar Kartezyen ve Gantri Konfigrasyonlar

Avantaj: dorultuda hareket Kol konumunu gzde canlandrmak kolay Programlama kolay Gerekli g az Rijit yap Byk yk tama kapasitesi Dezavantaj: Byk yer kaplama Tozlanmaya kirlenmeye hassasiyet
Robotlar / Necati ULUSOY 1 - 24

23.02.2012

Silindirik konfigrasyonlar:
Avantaj: Tek bir dnel eksen U noktas yerini tasavvur etmek kolay Programlama kolay Rijit yap Ar yk tama Geni bir hacim iinde yk tama Dezavantaj: alma alan zemine yakn blgelerle snrl

Polar konfigrasyonlu robotlar:

Avantaj: Bir dorusal ve iki dnel eksen : geni alma blgesi Ar ykleri tayabilme Dezavantaj: ki dnel hareket U noktasnn yerini gzde canlandrabilmek U noktasn kontrol edebilmek daha zor Tabana yakn geni bir blgeye eriilemez

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 25

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 26

Kresel konfigrasyonlu robot:

Avantaj: alma blgesi iersindeki her noktaya ulama esneklii: pskrtme, boyama kaynak ilemlerinde kullanm Dezavantaj: Btn hareketler dnel: U noktasnn yrngesini ve konumunu gzde canlandrma imkansz Programlanmas karmak

SCARA tipi robotlar:

Avantaj: Hafif ve orta arlktaki ykleri tayabilme Hzl Esnek Hassas Kaynak, delme ve lehimleme ilemlerinde kullanlabilme Dezavantaj: Dey dorultudaki snrl hareket kabiliyeti

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 27

Robotlar / Necati ULUSOY

1 - 28