GS YZGE HAREKET APARATLI ROBOT BALIK HAREKETLERNN KONTROL VE KLAVUZU ZET

Bu alma iki konuyu ele almaktadr ; (1) Her iki taraf gs yzge hareket aparat ile donatlm robot baln yatay dzlemde manevra testi, (2) Robot baln yatay dzlemdeki kontrol ve klavuzu.Robot balk yksek manenevra kabiliyetine sahip bir ift gs yzge hareket aparat ile vcut modelinden olumaktadr.Bulank kontrol yaklam baln su altnda istenilen hareketleri yapmasna imkan salayacaktr.

Lead-Lag

Feathering

( Feathering ve Lead-Lag hareketlerinin gsterimi ) 1) GR Dnyada nehirler gller ve denizler on binlerce su hayvanlar trne yaam alan salamaktadr.eitli hayat formlarna sahip bu trler kendi koullarn evrime gre adapte etmeye alrlar.Akkan koullar altnda alan hareketi iticiler ve kanatlarla kontrol edilen mevcut su alt robotlar, su yata yzeyi zreindeki dikey dzl emde ve yatay dzlemde sadece szlmede zayf deil; ayrca kumanda etme ve abuklukta da zayftrlar.Su da yaayan canllarn hareket kabiliyetlerinin mekanizmas bize su alt robotlarnn manevra ve stabilitesinde yeni yaklamlar sunar. Bu alma suda yaayan canllarn manevra performanslarn baz alarak yeni sualt robotlar yaratmaya odaklanmtr.Black bass balnn gs yzge hareketleri deneysel olarak gzlemlendi ve ayn ekilde gs yzge hareket aparat gelitirilerek su alt robotlarna manevra kazandrld.Baln her iki tarafndaki gs yzge hareket aparatyla yaplan feathering ve lead-lag hareketlerinin combinasyonu (1) numaral formlle aa kavumutur.Arlkl olarak balk haraketleri ileri yzme,geri yzme szlme ve dnme hareketlerinden oluur. (2) Feathering ve Lead-lag hareketlerini yapan bu aparatlar her iki hareketin faz farklar srasnda itici kuvveti oluturur. (3) Robot balk sabit bir vcuttan ve baln her iki tarafnda bulunan gs yzge aparatndan olumaktadr,bu aparatlar bala ileri-geri yzme ve dnme hareket kabiliyeti kazandrmaktadr.alma, bir ift(her iki tarafta) gs yzgeci hareketi aparatyla donatlm robot baln yatay dzlemdeki manevra testi ve robot baln

yatay dzlemde ynlendirilmesi- kontrolne (i.e. su aknts iinde bir sualt greviyle buluma ve kenetleme) odaklanr.

Fig. 2 Gs yzge hareket aparat

2. APPARATUS OF PETORAL FIN MOTION

Biz, gs yzgeci hareketi iin bir ift aparat yaptk (bknz fig2). Her bir aparat, alar voltmetreler tarafndan hissedilen ve bir birinden bamsz olarak PC den PD kullanm ile kontrol edilen 2 tane servo motora sahip. 2 servo motor, gs yzgecinin ileri -geri hareketine ve feathering hareketine uyar. Her aparattaki dikey eksenin ve yatay eksenin dn ileri-geri harekete ve feathering harekete srasyla uyar. Aparatlar motorlarn performansyla herhangi bir programlanm hareketi retebilir fakat biz buna ramen, burada sins erisi eklinde ileri-geri ve feathering herket kullandk. Biz gs yzgeci iin 0.6mm kalnlnda dz plaka ve 0.155m uzunluunda kiri kullanrz. Gs yzgeci hareketi aparatlarnn ak su testi, gs yzgeci modelinin hidrodinamik karakteristiklerini yalnz bana ileri-geri hareket ile feathering hareket arasndaki faz fark asndan ve boyutsuz frekans, K=c*w /U (1) , asndan tespit etmek iin su sirklasyonu tanknda gerekletirildi. c : yzgecin kiri uzunluu w: yzge hareketinin asal hz U:suyun uniform hz