162 6. SUDTINIS KNO JUDJIMAS 6.1.

Slenkamj judjim sudtis Sudtiniu kno judjimu vadinamas judjimas, kai knas, juddamas judam ai atvilgiu, kartu su jomis juda dar ir nejudam ai atvilgiu. Sudtinis kno judjimas, kaip ir sudtinis tako judjimas, gali bti iskaidytas keliamj, reliatyvj ir sumin (absoliutj) kno judjim (r. 3.1. skyri). Tarkime, kad reliatyvusis kno judjimas yra slinkimas greiiu v 1 , o keliamasis slinkimas greiiu v 2 , tai ir visi kno takai slinks tais paiais greiiais (r. 2.1. skyri). Taigi pagal greii sudties teorem (r. 2.2. skyri) visi to kno takai juds vienodais greiiais v = v1 + v 2 , t.y. suminis (absoliutusis) kno judjimas bus slinkimas. Sprendiant udavinius, iuo atveju pakanka inagrinti kno vieno tako judjim (r. 3 skyri).

6.2. Sukimosi judjim sudtis Panagrinkime kno, tuo pat metu besisukanio apie dvi susikertanias ais, sumin (absoliutj) judjim. Imkime disk, kuris sukasi apie a OK kampiniu greiiu 1 ir tuo pat metu kartu su ia aimi sukasi apie a OL kampiniu greiiu 2 (6.1 pav.). Nordami itirti sumin disko judjim, sukimosi ayse atidkime atkarpas OA ir OB, kuri ilgiai atitinka kampini greii 1 ir 2 didumus (atidedant laikomasi mastelio). Sudkime iuos du vektorius geometrikai pagal lygiagretainio taisykl ir itirkime tako C judjim. io tako judjimas L sudtinis: jis sukasi apie a OK - tai 1 reliatyvusis judjimas - ir apie a OL 2 tai keliamasis judjimas. i dviej C K judjim suma yra absoliutusis M judjimas. Reliatyvusis tako C greitis r B v r = 1 OC , o keliamasis greitis 2 v k = 2 OC . Kadangi dviej vektori vektorins sandaugos modulis lygus dvigubam plotui trikampio (inome i O vektorins algebros), kurio kratins yra dauginamieji vektoriai, tai reliatyviojo greiio dydis lygus dvigubam trikampio OAC plotui, o keliamasis greiio dydis dvigubam trikampio OBC plotui. ie 6.1 pav. trikampiai lygs, todl vr = vk . I vektorins sandaugos apibrimo ir 6.1 paveikslo matyti, kad vektoriai v r ir v k yra prieing krypi, todl absoliutusis tako C greitis lygus nuliui. Tako O greitis taip pat lygus nuliui, nes jis yra abiej sukimosi ai susikirtimo takas. I ia galime padaryti ivad, kad suminis disko judjimas yra sukimasis apie momentin a, einani per takus O ir C. Suminio sukimosi kampinis greitis lygus sudedam sukimosi judjim kampini greii geometrinei sumai :
1 A

= 1 + 2 .

163 Momentin sukimosi ais OC sutampa su vektoriumi , t.y. su i vektori 1 ir 2 sudaryta lygiagretainio striaine. Taigi suminis kno judjimas yra taip pat judjimas apie nejudam tak O. Todl taip judanio kno tak greiiams ir pagreiiams apskaiiuoti galime taikyti 5 skyriaus formules. Be to, kno tak greiius galime apskaiiuoti pagal greii sudties teorem (r. 3 skyri):

va = v k + v r ,
o pagreiius - pagal Koriolio teorem (r. 3 skyri):

aa = ak + ar + ac .
Galimi du udavini sprendimo bdai. Pirmas bdas. Pagal inomus keliamj ir reliatyvj kampinius greiius apskaiiuojamas suminis (absoliutusis) kampinis greitis ir toliau udaviniai sprendiami taip pat kaip aprayta 5 skyriuje. Antras bdas. Rekomenduojama sprendimo eiga: 1) nejudama koordinai ai sistema parenkama taip, kad ais z sutapt su keliamuoju kampiniu greiiu 2 ir tokia judama koordinai sistema, kad jos ais z1 sutapt su reliatyviuoju kampiniu greiiu 1 ; 2) pagal inomus keliamj ir reliatyvj kampinius greiius apskaiiuojamas suminis (absoliutusis) kampinis greitis; 3) apskaiiuojami kno iekomo tako keliamasis ir reliatyvusis greiiai, o paskui absoliutusis io tako greitis; 4) apskaiiuojami io tako keliamasis, reliatyvusis ir Koriolio pagreiiai, o paskui vektorins sudties ar projekcij metodu apskaiiuojamas absoliutusis io tako pagreitis. Kai knas tuo pat metu sukasi apie lygiagreias ais vienodos krypties kampiniais greiiais, jo suminis judjimas yra momentinis sukimasis absoliuiuoju kampiniu greiiu w = w1+w2 apie momentin sukimosi a, lygiagrei su duotosiomis . Kai kampiniai greiiai yra prieing krypi, kno suminis judjimas taip pat yra momentinis sukimasis absoliuiuoju kampiniu greiiu w = w1 - w2 (jei w1>w2) apie momentin sukimosi a . Kai kampiniai greiiai yra prieing krypi, t.y. knai sukasi apie dvi lygiagreias ais prieingas puses vienodais greiiais w1 = w2 , kno suminis judjimas yra slinkimas greiiu v = w1d ( ia d atstumas tarp ai). Kadangi kno sukimasis apie dvi lygiagreias ais yra plokiasis judjimas toms aims statmenos ploktumos atvilgiu, tai, sprendiant udavinius, naudojama 4 - tame skyriuje nurodyta metodika.

Pavyzdiai 1. vytuoklinio malnlio mechanizmo pagrindinis velenas I (6.2 pav., a) Huko arnyru sujungtas su varaniuoju velenu II . Pagrindinio veleno I gale tvirtintas skriejiklis III. Esant pakankamai dideliam varaniojo veleno II ski skaiiui n, skriejiklis prispaudiamas prie vidins cilindrinio indelio sienels taip, kad skriejiklio pjvis M1M riedt indeliu neslysdamas. io pjvio spindulys matomas i arnyro centro kampu a . Kampas tarp pagrindinio veleno ir varaniojo veleno lygus d.

164 Apskaiiuokite skriejiklio sukimosi apie simetrijos a (velenas I) kampin greit, jeigu yra inomas varaniojo veleno kampinis greitis.

II

O
k

1800-

a I

M1 M III

6.2 pav., a

6.2 pav., b

SPRENDIMAS. Skriejiklio judjim nagrinkime kaip sudtin, susidedant i sukimosi apie vertikali a ir i sukimosi apie simetrijos a. Skriejiklio sukimasis apie vertikali a (velenas II) yra keliamasis, o sukimasis apie simetrijos a (velenas I) - reliatyvusis. Momentin sukimosi ais yra linija, jungianti du nejudamus takus O ir M (6.2 pav., a). Iilgai ios linijos OM eina absoliuiojo sukimosi kampinio greiio a vektorius (6.2 pav., b). Keliamojo kampinio greiio vektorius k nukreiptas varaniojo veleno II aimi. Reliatyviojo sukimosi kampinio greiio vektorius r nukreiptas pagrindinio veleno I aimi. is kampinis greitis wr yra iekomasis kampinis greitis. Laikome, kad irint malnl i viraus, skriejiklis sukasi pagal laikrodio rodykl. Tuomet keliamojo kampinio greiio k vektorius nukreiptas vertikaliai emyn (6.2 pav., b). Suminis (absoliutusis) kampinis greitis

a = k + r .
i vektori geometrin suma pavaizduota 6.2 paveiksle, b . I sinus teoremos turime:

k
sin

r
sin [180 o (180 o )]

k
sin

r
sin ( )

I ia apskaiiuojame iekomj reliatyvj kampin greit:

r = k sin ( ) . sin

wk - varaniojo veleno II kampinis greitis, lygus

n . 30

165

2. Horizontali rato ais OO1 sukasi apie vertikali a z kampiniu greiiu w1 , o ratas tuo metu rieda neslysdamas horizontalia ploktuma (6.3 pav., a). Apskaiiuokite rato sukimosi apie a OO1 kampin greit w2 ir jo sukimosi apie momentin a kampin greit w , jei rato spindulys lygus r , o atstumas OO1 = l .
SPRENDIMAS. Kadangi ratas rieda neslysdamas, tai jo ir nejudamos ploktumos lietimosi tako C greitis lygus nuliui. Vadinasi, takas C priklauso rato momentinei sukimosi aiai. Antras tai aiai priklausantis takas yra nejudamas takas O. Todl rato momentin sukimosi ais nukreipta tiese OC . ia tiese nukreiptas ir vektorius .

l
r A

O1

O
1

O1 r C

l
6.3 pav., b

6.3 pav., a

Nubr vektorius 1 , 2 ir (6.3 pav., b), i trikampi panaumo gauname:

2 OO 1 l = = . 1 O 1 C r
I ia
l 2 = 1 . r

6.3 paveiksle, b , matome, kad:

2 = 1 + 2 2 .

ra i lygyb w1 reikm, gauname:

2 = 1 + 2 l 2 1

1 2 2 r +l . r

3. Kgis A , kurio virns kampas DOC = 90o, turi nejudam tak O ir rieda neslysdamas nejudamu kgiu B, kurio virns kampas taip pat lygus 90o. Judanio kgio A pagrindo skersmuo DC = 0,4 m , tako O1 greitis pastovus ir lygus vO1 = 0,8 m/s .

166 Apskaiiuokite kgio A keliamj kampin greit k (apie a z), jo reliatyvj kampin greit r (apie simetrijos a OO1) ir absoliutj kampin greit a . Taip pat apskaiiuokite kgio tak D , E ir C greiius.

D a O O1 K y C 6.4 pav., b
vE
450 450

O x B
900

90

O1 E

v 01

6.4 pav., c

E
6.4 pav., d

O1

6.4 pav., a

SPRENDIMAS. Takas O1 yra reliatyvioje sukimosi ayje OO1 ir todl jo reliatyvusis greitis r vO 1 lygus nuliui (6.4 pav., a). Pagal greii sudties teorem turime:
k r va O1 = vO1 + vO1 . r Kadangi v O 1 = 0 , gauname: k va O1 = vO 1 .

Tako O1 keliamojo greiio modulis lygus jo sukimosi spindulio OO1 (iki keliamojo sukimosi aies Oz) ir keliamojo kampinio greiio modulio sandaugai:
k vO = OO 1 1

k .

I ia:
k =
k vO va 0 ,8 1 = O1 = = 4 rad / s . OO 1 OO 1 0,2

Laikant, kad takas O1 juda prie laikrodio rodykl ir irint i teigiamos aies z krypties, vektorius k nukreiptas ia aimi vir (6.4 pav., a , c ). Judanio kgio tak, susilieiani su nejudanio kgio paviriumi, greiiai lygs nuliui (kgis A neslysdamas rieda kgiu B). Vadinasi, sudaromoji OC yra momentin sukimosi ais (absoliutusis judjimas) ir todl absoliutusis tako O1 greitis va = O 1 K a ; O1

167 ia wa - absoliutusis kampinis greitis, O1K - statmuo, nuleistas i tako O1 momentin sukimosi a OC (6.4 pav., b). Tuomet ir O1K = OO1sin45o = 0,2 0,707 = 0,141 m

a =

va O1 O 1K

vO1 O 1K

0,8 = 5 , 66 rad / s . 0 ,141

vertindami tako O1 greiio v O 1 krypt (6.4 pav., a), absoliutj kampin greit a briame i tako C link O (6.4 pav., c). Reliatyviojo kampinio greiio kryptis sutampa su tiese OO1. I vektoriaus a , kaip lygiagretainio striains, briame kampini greii lygiagretain (6.4 pav., c)

a = k + r ,
i kurio matome, kad wr = wk = 4 rad/s . Apskaiiuokime kgio tak D , E , C greiius nurodytu pirmu bdu. Tako C greitis lygus nuliui vc = 0 , nes is takas yra momentinje sukimosi ayje ir lieiasi su nejudamo kgio B oniniu paviriumi. Apskaiiuokime tako D greit. Tako D greitis yra lygus absoliuiojo kampinio greiio wa ir statmens, nuleisto i tako D momentin sukimosi a OC (6.4 pav., b), sandaugai: vD = OD wa = DCcos45o 5,66 = 0,4 0,707 5,66 = 1,6 m/s . Tako D greiio v D kryptis yra statmuo, nuleistas ploktum ODC . Apskaiiuojame tako E greit. 6.4 paveiksle, d , pavaizduota ploktuma O1EK yra statmena momentinei sukimosi aiai OC ir eina kgio pagrindo skersmeniu O1E . I 6.4 paveikslo, d , matyti, kad statmuo, nuleistas i tako E momentin sukimosi a OC ,
2 EK = O 1 K 2 + EO 1 = 0 ,141 2 + 0 , 2 2 = 0 , 245 m .

Tuomet tako E greitis vE = EK wa = 0,245 5,66 = 1,39 m/s . io greiio vektorius v E yra ploktumoje O1EK ir yra statmenas tiesei EK (6.4 pav., d).

4. Pasinaudoj 3 pavyzdio slyga ir gaut atsakym duomenimis, apskaiiuokite kgio A sumin (absoliutj) kampin pagreit ea , taip pat tak O1 , D , C pagreiius dviem bdais (6.5 pav., a). DC = 0,4 m , vO1 = 0,8 m/s , wr = wk = 4 rad/s , wa = 5,66 rad/s .
SPRENDIMAS. Suminio sukimosi kampin pagreit ea galima apskaiiuoti, panaudojant kampini greii geometrins sudties teorem:
a = k + r .

Apskaiiav ios lygybs abiej pusi ivestines laiko atvilgiu, gauname:

168
a = d k d r d k d r + = + + k r . dt dt dt dt

iame pavyzdyje

d k dt

= 0,

d r dt

= 0,

todl

a = k r .
I ia: ea = wk wr sin90o = 4 4 = 16 rad/s .

Kampinio pagreiio vektorius a nukreiptas teigiama x aies kryptimi (6.5 pav., a). Tako O1 pagreit apskaiiuojame dviem bdais.

v as 01

D O
90
0

900

a B

O1 E

v 01 y

v a 01

O1

v a i01

6.5 pav., a

6.5 pav., b

Pirmas bdas. Tako O1 , priklausanio kietam knui, besisukaniam apie nejudam tak O , pagreitis
S i a O1 = a O 1 + a O1 .

Sukamasis tako O1 pagreitis

S aO 1 = a OO 1 ,

jo modulis

169
S 2 aO 1 = a OO 1 = 16 0,2 = 3,2 m / s ; S io pagreiio vektorius a O 1 yra statmenas a ir OO 1 ploktumai, t.y. jis nukreiptas z aimi vir (6.5 pav., a , b). centrinis pagreitis i aO 1 = a v = a ( a O 1 K ), i 2 2 2 aO 1 = a O 1 K = 5,66 0,141 = 4,51 m / s ,

ia O1K yra statmuo, nuleistas i tako O1 momentin sukimosi a OC (r. 6.4 pav., b). io i pagreiio vektorius a O 1 yra nukreiptas statmenai momentinei sukimosi aiai, t.y. i tako O1 link K (6.5 pav., b). S i o I 6.5 pav., b , matome, kad kampas tarp vektori a O 1 ir a O 1 lygus 135 . Tada tako O1 pagreitis
S 2 a O1 = a O 1 = 3,2 m / s .

Antras bdas. Tako O1 pagreitis pagal Koriolio teorem (r. 3 skyri)

k r c a O1 = a O 1 + a O1 + a O1 , k ia a O 1 - keliamojo sukimosi apie a z pagreitis, r aO 1 - reliatyviojo sukimosi apie a OO1 pagreitis, c aO 1 - Koriolio pagreitis. k Keliamasis pagreitis a O 1 nukreiptas i tako O1 link O ir jo modulis k 2 2 2 aO 1 = k OO 1 = 4 0,2 = 3,2 m / s . r Reliatyvusis tako O1 pagreitis lygus a O 1 = 0 , nes takas O1 yra ayje OO1 , apie kuri reliatyviuoju judjimu sukasi kgis A. Koriolio pagreitis
c r aO 1 = 2 k v O 1 sin = 0 ,

r nes v O 1 = 0 (r. 6.4 pav.). Taigi tako O1 pagreitis k 2 a O1 = a O 1 = 3,2 m / s .

Apskaiiuojame tako C pagreit. Pirmas bdas. Tako C pagreitis lygus sukamojo ir centrinio pagreii geometrinei sumai:

170
s i ac = ac + ac .

Sukamasis pagreitis
s ac = a r ,

jo modulis
o 2 as c = a OC sin 90 = 16 0,2 2 = 4,51 m / s . s io pagreiio vektorius a c yra ploktumoje OO1C , statmenas kampiniam pagreiiui ir su tiese OC sudaro stat kamp (6.5 pav., c).

O1
v s a c = ac

O
vk ac vr ac

O1

v ac
v ac c vk ac

C
6.5 pav., c

C 6.5 pav., d

i = 0 , nes takas C yra momentinje centrinis tako C pagreitis lygus nuliui a s sukimosi ayje OC . Todl tako C pagreitis lygus sukamajam pagreiiui: 2 ac = as c = 4,51 m / s .

Antras bdas. Pagal Koriolio teorem tako C pagreitis

k r c ac = ac + ac + ac .

Keliamasis tako C pagreitis yra lygus sukimosi apie a z kampiniu greiiu wk pagreiiui:
k ac = 2 OC sin 45 o = 4 2 0,2 2 0,71 = 3,2 m / s 2 . k

k Keliamasis pagreitis a c yra lygiagretus su y aimi (6.5 pav., d), t.y. jis eina i tako C link keliamojo sukimosi aies z . Reliatyvusis tako C pagreitis yra lygus sukimosi apie a y kampiniu greiiu wr pagreiiui: r 2 2 ac = 2 r O 1 C = 4 0,2 = 3,2 m / s . r nukreiptas i tako C link O1 (6.5 pav., d). io pagreiio vektorius a c Koriolio pagreitis

171
r o 2 ac c = 2 k v c sin 90 = 2 4 4 0,2 1 = 6,4 m / s , r vc = r CO 1 . r r Kadangi vektoriai k ir v c yra tarpusavyje statmeni (r. 3 skyri), tai, pasuk v c vektori 90o kampu wk sukimosi kryptimi, gauname, kad Koriolio pagreitis (6.5 pav., d), nukreiptas teigiama y aies kryptimi. I 6.5 pav., d , matome, kad tako C pagreitis

ac =

(a ) + (a
r 2 c

c c

k ac

= 3,2 2 + (6,4 3,2 )2 = 4,51 m / s 2 .

Apskaiiuojame tako D pagreit. Pirmas bdas. Tako D, priklausanio kietam knui, besisukaniam apie nejudam tak O , pagreitis
s i aD = aD + aD .

Sukamasis pagreitis apskaiiuojamas pagal formul

s aD = a r ,

jo modulis
2 as D = a OD = 16 0,2 2 = 4,51 m / s .

v as D

D
v aD v a iD v aD

v ac D

v ak D

D v ar D O1

O1

C
6.5 pav., e

C
6.5 pav., f

s yra statmenas atkarpai OD (6.5 pav., e). Sukamojo pagreiio vektorius a D centrinis pagreitis lygus:

2 a iD = a OD = 5,66 2 0,2 2 = 9,02 m / s 2 .

i nukreiptas i D link O (6.5 pav ., e). io pagreiio vektorius a D

Tako D pagreitis

172
aD =

(a ) + (a )
s 2 D

i 2 D

= 4,51 2 + 9,02 2 = 10,1 m / s 2 .

Antras bdas. Pagal Koriolio teorem tako D pagreitis

k r c . aD = aD + aD + aD

Keliamasis pagreitis
2 o 2 2 ak D = k OD sin 45 = 4 0,2 2 0,71 = 3,2 m / s .

Jis nukreiptas i tako D link z aies (6.5 pav., f). Reliatyvusis pagreitis
2 2 2 ar D = r O 1 D = 4 0,2 = 3,2 m / s .

Jis nukreiptas i tako D link O1 (6.5 pav., f). Koriolio pagreitis

ac = 2 k v rD sin 90 o = 2 4 4 0 , 2 = 6 , 4 m / s 2 ; D
ia

v rD = r O 1 D ,

vr D vektorius yra statmenas ploktumai OCD (6.5 pav., f ,

yra tarpusavyje statmeni projektuojamas taku). Kadangi vektoriai k ir v r D r o (r. 3 skyri), tai, pasuk v D vektori 90 kampu k sukimosi kryptimi, gauname, kad Koriolio pagreitis nukreiptas neigiama y aies kryptimi (6.5 pav., f). Jo kryptis sutampa su k kryptimi, todl tako D pagreitis aD
aD =

(a ) + (a
r 2 D

k D

+ac D

= 3,2 2 + (3,2 + 6,4 )2 = 10,1 m / s 2 .