Equilíbrio de Corpos Rígidos

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL - MECÂNICA APLICADA
CAPÍTULO II
Corpos Rígidos – Equilíbrio
30°
30 kN/m
E
3,0 m
45 kN
C D
20 kN/m 10 kN.m
2,0 m
B
1,0 m
30 kN/m
4,0 m 2,0 m 3,0 m
SEMESTRE VERÃO 2004/2005
Manuela Gonçalves
Maria Idália Gomes 1/24
Capitulo II – Corpos Rígidos – Equilíbrio
2.1 Condições de equilíbrio
As forças exteriores que actuam um corpo rígido podem ser reduzidas em um qualquer ponto
O, a um sistema equivalente força-binário. Quando a força e o binário são ambos nulos, as
forças externas constituem um sistema equivalente a zero e diz-se que o corpo rígido está em
equilíbrio.
As condições necessárias e suficientes para o equilíbrio de um corpo rígido são:
∑ F = 0 e ∑ Mp = 0 − não tem movimento de translação nem movimento de rotação, por

isso, não tem graus de liberdade.
Condições gráficas de equilíbrio:
• o polígono de forças é fechado, coincidem os seus pontos inicial e final (∑F=R=0);
• e o polígono funicular é fechado, com os seus lados extremos coincidentes (∑ M=0).
Condições analíticas de equilíbrio:
∑ Fx = 0
∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0
no plano (x,y) ∑ Fy = 0 no espaço (x,y,z) ∑ Fz = 0
∑ Mz = 0 ∑ Mx = 0
∑ My = 0
∑ Mz = 0
Manuela Gonçalves
2.2 Elementos Estruturais
Uma estrutura, definida como o corpo concebido para desempenhar correctamente a função a
que se destina, isto é, adequado a resistir a solicitações, está ligada ao exterior por apoios e é
constituída por elementos estruturais, tais como, laje, viga, pilar, fundação.
Laje: peça laminar plana, uma das dimensões é muito menor do que as outras duas.
As lajes de uma estrutura

estão, na maior parte das
vezes, apoiadas em vigas,
podendo também, em certos
casos, estar apoiadas
directamente sobre pilares.
Viga: peça linear, onde uma das dimensões é preponderante em relação às outras duas, sujeita
principalmente a esforços de flexão.
As vigas de uma estrutura tanto

podem estar directamente
apoiadas nos pilares como em
outras vigas.
Pilar: peça linear, onde uma das dimensões é preponderante às outras duas, sujeita
principalmente a esforços de compressão .
Os pilares estão apoiados nas

fundações.
Manuela Gonçalves
Fundação: estrutura tridimensionalmente monolítica, onde as três dimensões são da mesma

ordem de grandeza.
As fundações de uma estrutura

estão apoiadas em estacas ou
directamente sobre o terreno.
Manuela Gonçalves
2.3 Sistemas de Carga
2.3.1 Considerações
Na antiguidade não havia o cálculo ou o projecto estrutural. A concepção e construção de

estruturas evoluía por tentativas, evitando-se a repetição de erros anteriormente ocorridos. O
conhecimento era empírico.
Um dos factores determinantes na evolução ao nível da concepção das estruturas, foi a

observação da natureza. Por exemplo, uma árvore com as suas raízes poderia perfeitamente
servir de modelo para a construção de um pilar com a sua fundação.
No entanto, com a Revolução Industrial, surgiram novas técnicas construtivas e novos materiais
que, aliados a um conhecimento cientifico, conduziram à elaboração dos projectos de cálculo
estrutural. Assim, foi possível com segurança que os elementos estruturais tivessem dimensões
cada vez menores e que os vãos fossem cada vez maiores.
Mas, a execução do projecto estrutural de uma obra passa pela definição do sistema de carga ou
tipo de carregamento que nele irá actuar, isto é, pelo conjunto das forças exteriores.
Manuela Gonçalves
A classificação do tipo de carga é função dos seguintes parâmetros:
I – Extensão do local onde actua na estrutura: carga concentrada ou carga distribuída;
II – Tempo de aplicação: carga permanente ou carga acidental;
III – Permanência no local: carga fixa ou carga móvel.
2.3.2 Carga Concentrada
Força que actua num ponto da estrutura. Sendo uma abstracção, é considerada sempre que a
dimensão em que se distribui a carga é muito pequena em relação às dimensões da própria
estrutura.
A Unidade no Sistema Internacional é o Newton (N).
A carga concentrada pode ocorrer nos seguintes elementos estruturais: lajes, vigas, pilares e
fundações, como se indica de seguida:
Manuela Gonçalves
Exemplo de carga concentrada:
sobre uma laje:

um cofre no meio de uma sala
sobre uma viga:

reacção de uma outra viga
sobre um pilar:
reacção das vigas que se apoiam no pilar
sobre a fundação:
carga do pilar que chega na fundação
2.3.3 Carga Distribuída
Força que se distribui numa zona que não é desprezível em relação às dimensões da estrutura.
2.3.3.1 Carga distribuída sobre uma direcção
Manuela Gonçalves
A carga distribuída pode acontecer nos seguintes elementos estruturais: lajes, vigas.
Exemplos de carga distribuída/m:
sobre uma laje: sobre uma viga:

peso de uma parede de alvenaria (ex. parede peso de uma parede de alvenaria (ex. parede
interior). exterior).
dQ
A carga distribuída é caracterizada pela taxa de distribuição ou ordenada de carga q = , isto
dx
é, pela relação entre a força que actua um elemento da peça e esse elemento, sendo medida,
portanto, em força por unidade de comprimento.
As cargas distribuídas formam um sistemas de forças infinitésimais paralelas, infinitamente

próximas – sistema representado em (a), – que é redutível a uma resultante única Q –
representada em (b).
Porque os sistemas (a) e (b) são equivalentes:
Manuela Gonçalves
• têm o mesmo efeito de translação – a resultante das cargas distribuídas é a concentrada,

b
∫ dQ = ∫ qdx = Q , pelo que a intensidade da resultante é a área da superfície delimitada

a
pelo eixo da peça e pela linha de carga, designada por superfície de carga.
• têm também o mesmo efeito de rotação – é igual o momento do sistema de cargas

distribuídas em relação ao ponto A e o momento da carga concentrada em relação ao
b b
mesmo ponto A. ∫ x.qdx = d ∫ qdx , o que mostra que a posição d da resultante passa no
a a
centroíde da superfície de carga.
Alguns exemplos de carga distribuída indicam-se de seguida:
a) a ordenada de carga é constante – a linha de carga é uma recta paralela ao eixo da peça e
a carga é designada por uniformemente distribuída – como exemplo tem-se uma parede
de alvenaria
Q=q×l
q = peso da parede por unidade de comprimento (kN/m)

q
Manuela Gonçalves
b) a ordenada de carga é uma função linear – como ocorre nos reservatórios de água, nas
piscinas e nos muros de suporte de terra – como exemplo tem-se um reservatório de
água
2
h
q×h 3 h
≅ Q=
2
1
h
3
q (kN/m)
2.3.3.2 Carga distribuída sobre uma superfície da estrutura
Pode acontecer no seguinte elemento estrutural: laje.
Exemplo de carga distribuída/m2:
sobre uma laje:

peso das pessoas sobre a laje
sobre uma laje:

peso do revestimento sobre a laje
Manuela Gonçalves
2.3.4 Carga Momento
Pode acontecer no seguinte elemento estrutural: laje, viga.
Exemplo de carga momento:
sobre uma viga:

peso do mundo sobre a viga
pergunta:
porque será que a maçaneta de uma porta
é o mais longe possível da dobradiça?
Para haver equilíbrio, o momento causado

pela força ‘P’ deve ser igual ao momento
causado pela força ‘Q’.
Conclusão:
quanto maior a distância, menor será a

força.
2.3.5 Cargas Permanentes e Cargas Acidentais
As cargas permanentes são fixas ao local em que actuam, não variam de intensidade e actuam
constantemente, podendo ser distribuídas ou concentradas.
As cargas acidentais são chamadas sobrecargas, e podem estar ou não a actuar na estrutura,
como por exemplo a ocorrência de uma explosão.
Manuela Gonçalves
Exemplo de cargas permanentes:
biblioteca
escritório
Exemplo de cargas acidentais:
explosão
choque
Manuela Gonçalves
2.3.6 Carga Móvel
A carga é designada por móvel porque se desloca, percorrendo a estrutura. A carga representa o
peso dos veículos que circulam sobre pontes e viadutos e o seu efeito é função da sua
localização.
São utilizados veículos padrão para definição deste tipo de cargas.
Exemplo de cargas móveis:
ponte rodoviária
ponte ferroviária
Manuela Gonçalves
2.4 Vínculos
2.4.1 Considerações
Os vínculos tanto são as ligações (ou transmissões) entre os elementos estruturais como as
ligações da estrutura ao exterior, estas últimas designadas por apoios.
É sempre necessário analisar as ligações interiores, isto é, a forma como os vários elementos
estruturais estão ligados. Isto, porque existem ligações que permitem movimentos de uns
elementos sobre os outros, ou seja, permitem movimentos relativos, aumentando, deste modo, o
número de graus de liberdade da estrutura.
As ligações ao exterior, os apoios, retiram graus de liberdade ao corpo por impedirem

movimentos, dando assim origem a forças reactivas que são traduzidas pelas incógnitas.
As incógnitas são variáveis dependentes das forças activas, ou seja, do sistema de cargas
actuantes.
Para se garantir o equilíbrio da estrutura estabelecem-se as equações que garantem a não

existência de qualquer movimento na estrutura, tanto de translação como de rotação.
2.4.2 Classificação dos apoios
Havendo no caso geral 6 graus de liberdade, os apoios são classificados em seis diferentes
tipos, consoante o número de graus de liberdade que restringem.
z
6 Graus de Liberdade
x
No plano os apoios são classificados em três tipos diferentes.
z
3 Graus de Liberdade
Manuela Gonçalves
Apoio móvel: impede o movimento com a direcção perpendicular à base do apoio, por isso,
a reacção tem essa direcção e apenas se desconhece a sua intensidade. Este tipo de apoio
introduz uma incógnita.
R R
R
R R
Apoio pendular (escora ou tirante): impede o movimento com a direcção do eixo do apoio,
portanto, a reacção tem essa direcção desconhecendo-se apenas a sua intensidade. Este tipo de
apoio introduz uma incógnita.
R
R
Escora – compressão Tirante - tracção
Apoio fixo: impede todo e qualquer movimento de translação, pelo que a força reactiva é
desconhecida tanto em intensidade como em direcção. Este tipo de apoio introduz duas
incógnitas.
R2 R2
R2 R2 R2
R1
R1 R1 R1
R1
Encastramento: impede todos os movimentos, a translação no plano e a rotação em torno

do eixo que lhe é perpendicular, A força reactiva é desconhecida em intensidade, em direcção
e ponto de passagem. Este tipo de apoio introduz três incógnitas.
R2
M
R1
Manuela Gonçalves
2.4.3 Rótulas ou Articulações
Este tipo de ligação interior, entre elementos estruturais, não transmite momentos. Para que não
seja possível a rotação relativa entre as partes ligadas através da rótula, estas devem estar
adequadamente ligadas ao exterior através dos apoios.
É de referir que numa estrutura com uma rótula, para além das três equações de equilíbrio da
estática plana disponíveis para o cálculo das reacções, existe assim mais uma para garantir que
não haja movimento relativo. Dispõe-se assim, de quatro equações linearmente independentes.
Se a rótula ligar n barras, irá permitir escrever (n-1) equações de momentos, linearmente
independentes, a juntar às três equações da estática.
R
R4
R3
R2
R1
∑F x =0 ∑Fx =0
∑F y =0 ∑Fy =0
OU
∑M p =0∀p ∑M Fd
R =0
∑M Fd
R = 0 ou ∑M Fe
R =0 ∑M Fe
R =0
Manuela Gonçalves
2.4.4 Exemplos Ilustrativos

Exemplo 1
Exemplo 2
Exemplo 3
Exemplo 4
Manuela Gonçalves
2.5 Classificação das estruturas
Se os vínculos de uma estrutura, não lhe permitem qualquer grau de liberdade, então a estrutura
encontra-se em equilíbrio estável para qualquer carregamento.
Se os vínculos deixam na estrutura um ou mais graus de liberdade, ou seja, possibilidade de

movimento, então, para dadas condições de carregamento, esta encontra--se em equilíbrio
instável. Mudando essas condições de carregamento o equilíbrio rompe-se e, porque há
movimento, trata-se não de uma estrutura mas sim de um mecanismo.
Numa estrutura definem-se as forças reactivas, ou seja, as incógnitas resultado da existência

dos apoios e estabelecem-se as equações de equilíbrio, 3 da estática plana e as disponíveis
resultado das ligações interiores. É necessário que as equações sejam linearmente
independentes.
Pode ocorrer uma das seguintes situações:
1- o n.º de incógnitas é menor que o n.º de equações
A estrutura tem graus de liberdade e, se para um dado carregamento estiver em equilíbrio, este
equilíbrio é instável e designa-se por estrutura hipoestática (o sistema de equações é
possível e determinado), caso não se verifique o equilíbrio trata-se de um mecanismo (sistema
impossível).
he = n.º incógnitas – n.º equações = 2 -3
A B Estrutura Hipoestática
RA RB
Manuela Gonçalves
∑M A = 0 → RB
Sistema possível e determinado ∑F y = 0 → RA
∑F x =0 → 0=0
he = n.º incógnitas – n.º equações = 2 -3

F
A θ B Mecanismo
RA RB
∑M A = 0 → RB
Sistema impossível ∑F y = 0 → RA
∑F x = 0 → - F cos θ ≠ 0
2- o n.º de incógnitas é igual ao n.º de equações

Se não houver graus de liberdade significa que os apoios estão adequadamente distribuídos. É
uma estrutura isostática e mantém-se em equilíbrio estável qualquer que seja o
carregamento que sobre ela actuar (o sistema é possível e determinado).
he = n.º incógnitas – n.º equações = 4 – (3 +1)

HA A R
B HB Estrutura Isostática Estável

VA
VB
Manuela Gonçalves
∑M Fe
R = 0 → VA
∑F y = 0 → VB
Sistema possível e determinado
∑M Fd
R = 0 → HB
∑F x = 0 → HA
Se existirem graus de liberdade, só para determinadas condições de carregamento se verifica o

equilíbrio que é instável (sistema de equações possível e determinado). Para as outras
condições de carregamento é um mecanismo (sistema impossível).
F
R B HB
Estrutura Isostática Instável

HA A
M VA
∑F y = 0 → VA
Sistema possível e determinado ∑M Fe

R = 0 e ∑ MB = 0 → MA e HA
∑F x = 0 → HB
Manuela Gonçalves
R B HB
l
HA A
Mecanismo
M VA
Sistema impossível ⇒ ∑M Fd
R = 0 → F× l ≠ 0
Outros exemplos de mecanismo:
a)
50 kN
A B HB Mecanismo
HA R C
VA VB
2m 1 1
∑M Fdta
R = 0 → -50 ×1+VB × 2 = 0 → VB = 25kN ( ↑ )
Sistema impossível
∑M A = 0 → -50 × 3+VB × 4 = 0 → VB = 37,5kN ( ↑ )
Manuela Gonçalves
b)
VB
HA
A
Mecanismo
3 50 kN
R
C
3
B HB
4m 1 3
VB
∑M Fdta
R = 0 → -50 × 1+VB × 4 + H B × 3 = 0
Sistema impossível
∑M A = 0 → -50 × 5+VB × 8 + H B × 6 = 0
3- o n.º de incógnitas é superior ao n.º de equações.

Se a estrutura não tiver graus de liberdade é uma estrutura hiperstática e está em equilíbrio
estável sob a acção de um qualquer sistema de cargas. Mas não é possível o cálculo das
reacções de apoio no âmbito da mecânica dos corpos rígidos, o sistema de equações é possível
mas insuficiente (sistema possível e indeterminado).
A
HA R
Estrutura Hiperstática Estável
B HB
MA VA
VB
Manuela Gonçalves
Se existirem graus de liberdade só para determinadas condições de carregamento se verifica o

equilíbrio, que é instável, mas continua a não ser possível a determinação das incógnitas
(sistema de equações possível e indeterminado). Para as outras condições de carregamento é
um mecanismo (sistema impossível).
R B HB
F
HC
Estrutura Hiperstática
C Instável
HA A
M VA
F
R B HB
l
F
HC
Mecanismo
C
HA A
M VA
Manuela Gonçalves
Exercício de Aplicação
Enunciado Figura
Para a estrutura 30°

apresentada:
a) calcule as reacções 30 kN/m

E
de apoio
3,0 m
45 kN
b) transforme-a numa
hiperstática de grau 2,
sem alterar as ligações C D
20 kN/m
interiores 10 kN.m
2,0 m
c) transforme a B
1,0 m
30 kN/m
estrutura hiperstática
em isostática sem A
alterar as ligações 4,0 m 2,0 m 3,0 m
exteriores.
Manuela Gonçalves

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4,0 m 2,0 m 3,0 m

SEMESTRE VERÃO 2004/2005

Capitulo II – Corpos Rígidos – Equilíbrio

2.1 Condições de equilíbrio

As condições necessárias e suficientes para o equilíbrio de um corpo rígido são:

∑ F = 0 e ∑ Mp = 0 − não tem movimento de translação nem movimento de rotação, por

Condições gráficas de equilíbrio:

• o polígono de forças é fechado, coincidem os seus pontos inicial e final (∑F=R=0);

• e o polígono funicular é fechado, com os seus lados extremos coincidentes (∑ M=0).

Condições analíticas de equilíbrio:

no plano (x,y) ∑ Fy = 0 no espaço (x,y,z) ∑ Fz = 0

2.2 Elementos Estruturais

As lajes de uma estrutura

As vigas de uma estrutura tanto

Os pilares estão apoiados nas

Fundação: estrutura tridimensionalmente monolítica, onde as três dimensões são da mesma

As fundações de uma estrutura

2.3 Sistemas de Carga

Na antiguidade não havia o cálculo ou o projecto estrutural. A concepção e construção de

Um dos factores determinantes na evolução ao nível da concepção das estruturas, foi a

A classificação do tipo de carga é função dos seguintes parâmetros:

I – Extensão do local onde actua na estrutura: carga concentrada ou carga distribuída;

II – Tempo de aplicação: carga permanente ou carga acidental;

III – Permanência no local: carga fixa ou carga móvel.

2.3.2 Carga Concentrada

A Unidade no Sistema Internacional é o Newton (N).

Exemplo de carga concentrada:

sobre uma laje:

sobre uma viga:

2.3.3 Carga Distribuída

2.3.3.1 Carga distribuída sobre uma direcção

Exemplos de carga distribuída/m:

sobre uma laje: sobre uma viga:

As cargas distribuídas formam um sistemas de forças infinitésimais paralelas, infinitamente

Porque os sistemas (a) e (b) são equivalentes:

• têm o mesmo efeito de translação – a resultante das cargas distribuídas é a concentrada,

∫ dQ = ∫ qdx = Q , pelo que a intensidade da resultante é a área da superfície delimitada

• têm também o mesmo efeito de rotação – é igual o momento do sistema de cargas

centroíde da superfície de carga.

Alguns exemplos de carga distribuída indicam-se de seguida:

q = peso da parede por unidade de comprimento (kN/m)

2.3.3.2 Carga distribuída sobre uma superfície da estrutura

Pode acontecer no seguinte elemento estrutural: laje.

Exemplo de carga distribuída/m2:

sobre uma laje:

sobre uma laje:

2.3.4 Carga Momento

Pode acontecer no seguinte elemento estrutural: laje, viga.

Exemplo de carga momento:

sobre uma viga:

Para haver equilíbrio, o momento causado

quanto maior a distância, menor será a

2.3.5 Cargas Permanentes e Cargas Acidentais

Exemplo de cargas permanentes:

Exemplo de cargas acidentais:

2.3.6 Carga Móvel

São utilizados veículos padrão para definição deste tipo de cargas.

Exemplo de cargas móveis:

As ligações ao exterior, os apoios, retiram graus de liberdade ao corpo por impedirem