5-3.2. Bng Symbol.

Symbol Encoder_Up

Address I0.0

Coment u vo tn hiu Encoder m tin. u vo tn hiu Encoder m l i. u vo tn hiu $i%i h&n d'%i. u vo tn hiu $i%i h&n tr*n. u vo tn hiu c/m 0in 01n$ tn$. u vo tn hiu 3n ton m&ch l4c. u vo tn hiu 3n ton c73. u vo tn hiu n$:t ;n$ c73. u vo tn hiu m= c73. u vo tn hiu m= c73. u vo tn hiu c/m 0in ?u3n$ = c73 c30in. u vo tn hiu c/m 0in c73 0*n ph/i . u vo tn hiu th3A Bi tCc D ;n$E m= c73. u vo tn hiu n$:t m= c73. u vo tn hiu tG u r3 HC ) cI3 <<..0. u vo tn hiu $Ji tn$ 1. u vo tn hiu $Ji tn$ # chiKu LuCn$. u vo tn hiu $Ji tn$ ) chiKu LuCn$. u vo tn hiu n tn$ 1. u vo tn hiu n tn$ #. u vo tn hiu n tn$ ). u vo tn hiu n tn$ ..

Encoder_Down I0.1 !"D !"( +,(_+,+_( 5( 8D <+ D+ +,>+ +,+_@ (D(D 8< DFU() U1 D# D) !1 !# !) !. I0.# I0.) I0.. I0.2 I0.6 I0.9 I1.0 I1.1 I1.# I1.) I1.. I1.2 I#.0 I#.1 I#.# I#.) I#.. I#.2 I#.6 I#.9

DFU(1 DFU(# U# U) D. <FDE ,_U@ ,_DF-8

I).0 I).1 I).# I).) I).. I).2 I).6 I).9

u vo tn hiu tG u r3 HC 1 cI3 <<..0. u vo tn hiu tG u r3 HC # cI3 <<..0. u vo tn hiu $Ji tn$ # chiKu l*n. u vo tn hiu $Ji tn$ ) chiKu l*n. u vo tn hiu $Ji tn$ . chiKu LuCn$. u vo tn hiu chJn ch D iKu MhiNn. u vo tn hiu iKu MhiNn th3n$ i l*n 01n$ t3A. u vo tn hiu iKu MhiNn th3n$ i LuCn$ 01n$ t3A.

+_U@ +_DF-8 +_"I!"( E8 F@E8 +OFPE +P ,o3dteHt) ,o3dteHt# ,o3dteHt1 R2 UI1 DI# DI) !I1

>0.0 >0.1 >0.# >0.) >0.. >0.2 >0.6 >0.9 >1.0 >1.1 >#.0 >#.1 >#.# >#.) >#..

u vo HC 1 cI3 0in tn <<..0. u vo HC # cI3 0in tn <<..0. u vo HC ) cI3 0in tn <<..0. u vo HC . cI3 0in tn <<..0. u vo HC 1 cI3 0in tn <<.#0. u vo HC # cI3 0in tn <<.#0. u vo HC ) cI3 0in tn <<.#0. u vo HC ) cI3 Oed hiNn thQ tr*n ,o3dteHt. u vo HC # cI3 Oed hiNn thQ tr*n ,o3dteHt. u vo HC 1 cI3 Oed hiNn thQ tr*n ,o3dteHt. u r3 tn hiu iKu MhiNn cuDn hSt rTle R2. Un nh% $Ji tn$ 1 theo chiKu l*n. Un nh% $Ji tn$ # theo chiKu LuCn$. Un nh% $Ji tn$ ) theo chiKu LuCn$. Un nh% n tn$ 1.

!I# !I) !I. R6 UI# UI) DI. R# R) R. R1 5 , + D E V !

>#.2 >#.6 >#.9 >).0 >).1 >).# >).) >).. >).2 >).6 >).9 >..1 >..# >..) >... >..2 >..6 >..9

Un nh% n tn$ #. Un nh% n tn$ ). Un nh% n tn$ .. u r3 tn hiu iKu MhiNn cuDn hSt rTle R6. Un nh% $Ji tn$ # theo chiKu l*n. Un nh% $Ji tn$ ) theo chiKu l*n. Un nh% $Ji tn$ . theo chiKu LuCn$. u r3 tn hiu iKu MhiNn cuDn hSt rTle R#. u r3 tn hiu iKu MhiNn cuDn hSt rTle R). u r3 tn hiu iKu MhiNn cuDn hSt rTle R.. u r3 tn hiu iKu MhiNn cuDn hSt rTle R1. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh 5 cI3 Oed 9 o&n. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh , cI3 Oed 9 o&n. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh + cI3 Oed 9 o&n. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh D cI3 Oed 9 o&n. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh E cI3 Oed 9 o&n. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh E cI3 Oed 9 o&n. u r3 tn hiu iKu MhiNn c&nh V cI3 Oed 9 o&n.

Bng 4.2: Bng Symbol. 5-3.3. Chng trnh iu hi!n. +h'Tn$ trWnh iKu MhiNn th3n$ 03o $XmY +h'Tn$ trWnh chnh <3in v 9 ch'Tn$ trWnh con. Z +h'Tn$ trWnh Jc Lun$ tCc D c3oY "SC.

Z +h'Tn$ trWnh iKu MhiNn th3n$ 01n$ t3AY #$nu$l. Z +h'Tn$ trWnh ReHet th3n$Y %eset. Z +h'Tn$ trWnh hiNn thQ& 'is(l$y. Z +h'Tn$ trWnh L7 l[ lnh v iKu MhiNn Dn$ cT M\o c30inY %CC. Z +h'Tn$ trWnh iKu MhiNn c73& C'. Z +h'Tn$ trWnh Lo] nh% lnhY Cle$r. +h'Tn$ trWnh chnh <3in L7 l[ c]c iKu Min 3n ton v lnh $Ji c]c ch'Tn$ trWnh con. Z iKu Min ti*n ?uAt N th3n$ c; thN ho&t Dn$ l c]c iKu Min 3n ton ph/i /m 0/oY ^ +]c c73 tn$ ;n$ MnE c_n$ t:c Ptop d'%i hC th3n$ Mn m&chY ,it `5(a = mbc 1. ^ (h3n$ Mh_n$ v'ct ?u] $i%i h&n hnh trWnhE c73 c30in ;n$ MnE Pwith th:n$ cT u c30in Mn m&ch v nSm FU( u c30in Mh_n$ 0Q t]c Dn$ Y ,it `+,+_(a = mbc 1. ^ dhi c]c iKu Min 3n ton /m 0/o thW 0t <0.0 = mbc 1 v rTle R. 'cc cep in.

Z N L]c Qnh to& D th3n$E ch'Tn$ trWnh m Lun$ tCc D c3o 'cc $Ji n$3A t&i vfn$ ?u\t u ti*n.

Z +h'Tn$ trWnh hiNn thQ lu_n 'cc $Ji tron$ mJi ch D ho&t Dn$ cI3 th3n$.

Z +h'Tn$ trWnh iKu MhiNn c; thN iKu MhiNn th3n$ = # ch D iKu MhgNn tuh thuDc vo H4 l43 chJn cI3 n$'ii vjn hnh. +h D iKu MhiNn 01n$ t3A chg do nhkn vi*n Ml thujt th4c hin v H7 dmn$ tron$ tr'in$ hcp MiNm tr3E 0/o trW th3n$. +h D 5uto 'cc H7 dmn$ hnh Mh]ch Mhi th3n$ /m 0/o c]c iKu Min 3n ton. 5-3.3.1. Ch iu khin bng tay. N th3n$ ho&t Dn$ = ch D iKu MhiNn 01n$ t3AE nhkn vi*n Mn thujt $&t c_n$ t:c chJn ch D iKu MhiNn H3n$ vQ tr <3nu3lE t'Tn$ bn$ v%i 0t <FDE tron$ ch'Tn$ trWnh = mbc 1 v ch'Tn$ trWnh <3nu3l 'cc $Ji.

Z o ch D <3nu3lE n$'ii vjn hnh c; thN iKu MhiNn th3n$ = h3i vQ trY (ron$ phfn$ thit 0Q N MiNm tr3 ho&t Dn$ cI3 c]c thit 0Q v = u c30in N MiNm tr3 ?u] trWnh th3n$ di chuANn tron$ $in$ th3n$. ^ N iKu MhiNn th3n$ di chuANn theo chiKu UpE n$'ii vjn hnh $ip t3A vo nSt en chJn chiKu Up. ,t ,_U@ = mbc 1 v chiKu di chuANn 'cc chJn bn$ v%i 0t <1.0 = mbc 1.

^ dhi chiKu di chuANn q 4Tc chJnE ph3nh in m= r3 v Xn$ thii c]c 0t E8E +_U@ = mbc 1 cep iKu MhiNn cho 0in tn <<..0.

^ <uCn iKu MhiNn th3n$ i LuCn$E n$'ii vjn hnh $ip t3A vo nSt en chJn chiKu Down. +h'Tn$ trWnh L7 l[ t'Tn$ t4 chiKu U@ v 0t +_DF-8 = mbc 1.

^ "3i chiKu di chuANn 4Tc Mho] ch\o nh3uE /m 0/o Mo thN en h3i nSt en c n$ lSc. 5-3.3.2. Ch iu khin t ng. Z N th3n$ ho&t Dn$ = ch D 5utoE n$'ii vjn hnh $&t c_n$ t:c chJn ch D H3n$ vQ tr 5uto. ('Tn$ bn$ v%i 0t <FDE = mbc 0E ch'Tn$ trWnh <3nu3l 'cc 0r ?3u v ch'Tn$ trWnh 5uto 'cc $Ji. Z 8u l ln u ti*n th3n$ 'cc cep n$uXn h3A th3n$ 'cc chuANn tG ch D 01n$ t3A H3n$ t4 Dn$ thW ch'Tn$ trWnh ReHet th3n$ 'cc $Ji.

^ (h3n$ 3n$ = vQ tr 01n$ tn$ 1E c/m 0in hnh trWnh !"D t]c Dn$ bn$ v%i 0t !"D tron$ ch'Tn$ trWnh n$:t ch'Tn$ trWnh ReHet th3n$ v%i thii $i3n trs 10P 01n$ 0D thii $i3n ()t. P3u thii $i3n trsE 0t <0.1 = mbc 1 v /m 0/o th3n$ ReHet Lon$.

^ 8u th3n$ = vQ tr Mh]c vQ tr 01n$ tn$ 1E ch'Tn$ trWnh ReHet th3n$ 'cc th4c hin. (h3n$ di chuANn theo chiKu LuCn$.

^ (h3n$ di chuANn LuCn$ vQ tr 01n$ tn$ 1E c/m 0in 01n$ tn$ v !"D t]c Dn$ n$:t iKu MhiNn cho 0in tn v th3n$ dGn$ t&i vQ tr 01n$ tn$ 1. P3u 10P tG thii iNm th3n$ 01n$ tn$E ch'Tn$ trWnh con ReHet 'cc tho]t v 0t <0.1 = mbc 1 /m 0/o th3n$ ReHet Lon$. OSc nA $i] trQ cI3 0D m tCc D c3o 'cc ReHet vK $i] trQ 0E $i] trQ cI3 0D m tn$ cun$ c; $i] trQ 01n$ 0 bn$ v%i hiNn thQ tn$ 1. Z P3u Mhi q ReHeet th3n$ Lon$E th3n$ = tn$ 1 chi lnh $Ji phmc vm.+h'Tn$ trWnh L7 l[ lnh v iKu MhiNn Dn$ cT M\o c30in 'cc $Ji.

Z N $Ji th3n$ phmc vmE hnh Mh]ch en c]c nSt en $Ji tn$ t&i c]c c73 tn$ theo chiKu muCn di chuANn. dhi c]c nSt en 'cc t]c Dn$E lnh $Ji 'cc nh% t'Tn$ bn$ v%i Un nh% cI3 lnh ; H]n$ l*n.

Z dhi mDt lnh $Ji phmc vm 'cc th4c thit ljpE ch'Tn$ trWnh L7 l[ lnh Hv L]c Qnh vQ tr hin t&i cI3 th3n$ v Ho H]nh v%i vQ tr cI3 lnh $Ji N '3 r3 tn hiu iKu MhiNn c30in.

^ 8u lnh $Ji l lnh l%n hTn vQ tr hin t&i cI3 th3n$E Mhi ; 0t <..0 = mbc 1 v Xn$ thii Mho] ch\o 0t <..1. +h'Tn$ trWnh L7 l[ lnh cep iKu MhiNn cho th3n$ th4c hin chiKu di chuANn i l*n.

Z (ron$ ?u] trWnh th3n$ di chuANn theo chiKu l*nE vQ tr cI3 th3n$ lu_n 'cc cjp nhjt. +h'Tn$ trWnh L7 l[ lnh lu_n lm vic v th4c hin Ho H]nh lnh v%i vQ tr hin t&i cI3 th3n$ nu c; lnh $Ji Mhi th3n$ 3n$ di chuANn. 8u c; lnh $Ji c n$ chiKu di chuANn cI3 c30inE /m 0/o c]c iKu Min ?u] $i3n$E th3n$ Hv dGn$ t&i tn$ c; lnh $Ji v cho hnh Mh]ch ?u] $i3n$. iKu Min N ?u] $i3n$ lY ^ Onh $Ji ?u] $i3n$ c n$ chiKu di chuANn cI3 th3n$. ^ (h3n$ ch'3 vo Mhu v4c cI3 tn$ 3n$ c; lnh $Ji.

Z (h3n$ di chuANn vo Mhu v4c cI3 tn$ c; lnh $Ji h3A c; lnh n tn$ tron$ c30inE Hv th4c hin $i/m tCc N chuwn 0Q dGn$ th3n$ t&i tn$ c; $Ji.

^ dhi lnh 01n$ vQ trE ch'Tn$ trWnh L7 l[ lnh th4c hin Luet lnh 01n$ tn$. ,t <..# = mbc 1E 0t <2.1 = mbc 1 v 0t +_"I!"( = mbc 0.

Z dhi c]c iKu Min dGn$ tn$ /m 0/oE th3n$ $i/m tCc v di chuANn n Mhi $xp ci 01n$ tn$. +/m 0in 01n$ tn$ t]c Dn$ n$:t iKu MhiNn 0in tn v n$:t ph3nh in. (h3n$ dGn$ hynE 0t E8 = mbc 0E +,(_- = mbc 0E ch'Tn$ trWnh iKu MhiNn c73 v Lo] lnh 'cc $Ji.

^ dhi th3n$ 01n$ tn$E c73 tn$ v c73 c30in li*n Dn$ v%i nh3u. zic ;n$ m= cI3 c30in 'cc th4c hin Xn$ thii v%i ;n$ m= c73 tn$ t&i tn$ 3n$ dGn$. (h3n$ 01n$ tn$E 0t <..# = mbc 1E c73 t4 Dn$ m= r3.

^ +73 m= r3 Mhi $xp c/m 0*n vQ tr n$:t m=E 0t F@E8 = mbc 0 t'Tn$ bn$ v%i n$:t iKu MhiNn m= c73. +73 'cc m= t4 Dn$ h3A c; thN m= 01n$ nSt en tron$ c30inE tuh thuDc vo [ muCn cI3 hnh Mh]ch.

^ P3u 2P tG thii iNm c/m 0in vQ tr 8< t]c Dn$E c73 th3n$ 'cc ;n$ t4 Dn$. "nh Mh]ch cun$ c; thN ;n$ c73 01n$ nSt en tron$ c30in N tit Mim thii $i3n H%m hTn 2P.

Z dhi th3n$ dGn$ t&i vQ tr 01n$ tn$ $Ji phmc vmE c]c lnh $Ji phmc vm t'Tn$ bn$ Hv 'cc Lo].

(r*n kA l phn phkn tch mDt c]ch tBn$ ?u]t vK ch'Tn$ trWnh ho&t Dn$ cI3 th3n$. (ron$ th4c t ho&t Dn$ c; ret nhiKu tWnh huCn$ L/A r3E c]c tWnh huCn$ ; q 'cc L7 l[ tron$ ch'Tn$ trWnh A I = phn phm lmc.

C")*+, -%.+" /012 3"04+

Chng trnh 5h6nh #$in.

Chng trnh iu hi!n b7ng t$y #$nu$l.

Chng trnh 89 l: l;nh <= iu hi!n >ng 5 ?o 5$bin.

Chng trnh iu hi!n 59$.

Chng trnh %eset th$ng.

Chng trnh hi!n th@.

Chng trnh 8oA l;nh.

Chng trnh Bm 8ung tC5 > 5$o.