Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

Robtica i automatitzaci industrial

Codi
25015 Optativa Semestral

Tipus

Curs/Semestre
4rt / 1er

Crdits
5

Professorat
Nom Departament Despatx Adrea e-mail Telfon Asier Ibeas Telecomunicaciones e Ingeniera de Sistemas QC-1053 Asier.Ibeas@uab.cat 935813027 Henry Rafael Concepcin Telecomunicaciones e Ingeniera de Sistemas QC-1003 HenryRafael.Concepcion@uab.cat 935814799

Horari d'atenci als estudiants: Asier Ibeas: DL-11.00-13.00 Henry Rafael Concepcin: A convenir

Objectius
Competncies especfiques Coneixements Conixer les etapes i eines bsiques que intervenen en l'automatitzaci d'un procs industrial.

Estudiar les eines fonamentals de modelitzaci de processos d'esdeveniments discrets aplicades a l'automatitzaci industrial.

Presentar l'estructura externa i interna d'un dispositiu d's especfic (PLC) dins del camp del control industrial.

Conixer els aspectes especfics de la programaci d'un PLC i la seva aplicaci a la resoluci de certs casos prctics.

Familiaritzar-se amb els robots industrials i les seves caracterstiques ms rellevants.

Estudiar eines matemtiques adequades per a la descripci de la posici i orientaci d'un cos rgid i la seva extensi als sistemes multicos (robots).

Plantejar els problemes cinemtics del moviment aplicats a manipuladors robtics industrials.

Estudiar el comportament dinmic bsic d'un sistema robtic.

Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

Generar trajectries de moviment adequades per a manipuladors.

Conixer les estructures tpiques de control en manipuladors i els llenguatges de programaci ms utilitzats.

Habilitats Ser capa de descompondre l'elaboraci d'un comportament complex mitjanant l'adequada successi temporal d'activitats senzilles.

Ser capa d'escollir l'equip (PLC) adequat davant d'un determinat problema d'Automatitzaci.

Ser capa d'implementar en equips especfics (PLC) solucions a casos prctics d'Automatitzaci.

Ser capa de realitzar l'anlisi cinemtic complet del moviment de sistemes multicos de cadena oberta.

Analitzar el significat fsic de les equacions dinmiques d'un manipulador robtic i les seves implicacions.

Ser capa de generar trajectries de moviment senzilles per a manipuladors industrials.

Interpretar els llaos tpics de control en robots industrials.

Competncies genriques Capacitat d'anlisi i sntesi.

Resoluci de problemes.

Capacitat d'organitzaci i planificaci.

Comunicaci oral i escrita en llengua nativa.

Treball en equip.

Raonament crtic.

Aprenentatge autnom.

Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

Coneixement d'una llengua estrangera.

Capacitats prvies

Encara que no hi ha pre-requisits establerts, s convenient que l'estudiant repassi (tingui aprovat):

Estructura de Computadors I, II

lgebra Lineal

Clcul

Continguts
(T: teoria, S: seminaris, PS: preparaci de seminaris, L: laboratoris, PP: preparaci de practiques, E: estudi, AA: altres activitats)

1. Introducci

T S PS L E PP AA Total 2 0 0 0 0 0 0 2.0

Objectius i presentaci de l'assignatura. Breu introducci a l'historia de la robtica i al paper de la automatitzaci a la industria.

2. Introducci a la Automatitzaci Industrial

T S PS L E PP AA Total 3 0 0 0 0 0 0 3.0

Introducci a l'Automatitzaci Industrial. Sistemes de fabricaci. Elements d'una installaci automatitzada. Sistemes automatitzats. Opcions tecnolgiques.

3. Modelatge de sistemes d'esdeveniments discrets

T S PS L E PP AA Total 10 0 0 0 10 0 0 20.0

Eines de modelatge de sistemes d'esdeveniments discrets. Xarxes de Petri. GRAFCET. Aplicacions a exemples senzills.

4. Controladors Lgics Programables (PLC)

T S PS L E PP AA Total 3 0 0 0 1 7,5 0 11.5

Definici. Arquitectura externa i interna bsica. Comunicaci amb el procs. Tecnologies

Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

actuals.

5. Programaci de PLCs

T S PS L E PP AA Total 4 0 0 7,5 2 0 0 13.5

Programa i cicle de programa. Enfocaments de programaci.

6 Introducci a la Robtica

T S PS L E PP AA Total 2 0 0 0 0 0 0 2.0

Histria de la Robtica. Definicions de Robot. Caracterstiques dels Robots. Classificaci dels Robots. Camps d'aplicaci.

7 Estructura i components d'un robot

T S PS L E PP AA Total 0 0 0 0 4 0 0 4.0

Tipus d'articulacions. Configuracions. Actuadors i sensors. Elements terminals.

8 Fonaments matemtics

T S PS L E PP AA Total 6 0 0 0 4 1 0 11.0

Localitzaci: Posici i orientaci. Transformacions homognies. Composici de transformacions.

9 Moviment d'un robot

T S PS L E PP AA Total 8 0 0 4 10 1 4 27.0

Cinemtica directa. Cinemtica inversa. Propagaci de velocitats. Jacobians. Singularitats del mecanisme. Propagaci d'acceleracions.

10 Dinmica i control del robot

T S PS L E PP AA Total 2 0 0 3 4 1 4 14.0

Equacions dinmiques d'un manipulador. Estructura de les equacions dinmiques. Control de manipuladors.

11 Generaci de trajectries

T S PS L E PP AA Total 3 0 0 0 2 0 4 9.0

Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

Interpolaci en l'espai cartesi. Interpolaci en l'espai articular. Splines.

12. Introducci a la programaci de robots

T S PS L E PP AA Total 2 0 0 0 0 0 7 9.0

Introducci a les tcniques i llenguatges de programaci de robots.

Metodologia docent

La metodologia emprada en l'ensenyament de l'assignatura consisteix a entrellaar els coneixements terics amb la realitzaci de problemes prctics i les visites al laboratori.

En aquesta lnia i dacord amb els objectius proposats a lassignatura, el desenvolupament del curs es basar en diferents activitats:

a) Classes magistrals (T): Es divideixen en dues parts. i) Classes de teoria. Lobjectiu de la classe magistral de teoria es donar a conixer els principals conceptes, coneixements i procediments dintre de lassignatura. Es exposaran de forma clara i concisa les fases fonamentals que conformen el desenvolupament d'un projecte d'automatitzaci industrial. Es presentaran exemples d'automatitzaci de sistemes senzills i en proposaran alguns per ser resolts pels alumnes. Aix mateix, es presentaran els fonaments matemtics de la representaci del moviment. S'illustraran els principis matemtics per mitj de problemes resolts i proposats als alumnes. Posteriorment s'utilitzaran per a analitzar el comportament dels sistemes mecnics multicos, comprovant les seves limitacions i caracterstiques. Aquest estudi servir de base per a una introducci a la dinmica, control i generaci de trajectries. Es mostraran i proposaran exercicis sobre el moviment, la dinmica i la generaci de trajectries als alumnes. Finalment es donar una introducci a la programaci de robots.

ii) Classes de problemes i exercicis. Problemes que es resolven a les classes de problemes de l'assignatura.

b) Preparaci de prctiques de laboratori (PP): L'assignatura integra un conjunt de prctiques amb qu complementar els continguts terics i els problemes resolts i proposats en les hores de classe magistral. Cada prctica d'automatitzaci consisteix en el disseny d'una soluci d'automatitzaci d'un procs senzill. L'alumne haur de procedir durant les hores de preparaci de prctiques al disseny de l'esmentada soluci abans de la seva posterior implementaci al dispositiu real.

c) Prctiques(L): Es divideixen en dues parts.

Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

1. Prctiques al laboratori de Automatitzaci Industrial. Durant les classes de prctiques, l'alumne implementar sobre un dispositiu PLC real les solucions al problema d'automatitzaci proposat. D'aquesta forma, podr comprovar d'una manera directa la validesa del seu enfocament. Lavaluaci de les prctiques es produeix al mateix laboratori. 2. Prctiques de desenvolupament propi. Les prctiques de robtica requeriran la implementaci d'una srie de rutines senzilles que implementin alguns dels clculs ms repetitius que intervenen en el camp de la robtica. Aquestes prctiques es realitzen de forma privadesa per els alumnes utilitzant el software Matlab. Per resoldre dubtes, els alumnes disposen de unes hores de tutoria al laboratori amb la presencia del professor de prctiques. Els alumnes implementaran les seves prpies rutines de programari per agilitar els clculs ms repetitius en lanlisi del moviment de robots manipuladors. Aquesta implementaci permetr aprofundir i prendre contacte amb les equacions bsiques exposades en la classe magistral. Els alumnes disposaran aix de la seva prpia 'toolbox' per a posteriorment utilitzar-la en l'anlisi dinmica del comportament d'un manipulador senzill.
3. Prctiques de programaci de robots. En aquestes prctiques ser necessari fer alguns programes per a la programaci dun petit robot industrial.

d) Estudi (E). Hores de treball personal del alumne encaminats per la entesa dels continguts fonamentals de l'assignatura. L'alumne disposar d'exercicis a resoldre per la seva part.

Avaluaci

Hi ha dues convocatries per superar lassignatura. La nota final de lassignatura es calcula segons:

NotaFinal = 0,6 NR + 0,4 NAI

On NR representa la nota de robtica i NAI la nota dautomatitzaci industrial. Cadascuna daquestes notes t dues components: la terica i la prctica. Cada part savalua segons la segent taula: Teoria Prctica Automatitzaci Industrial Examen escrit: Apte / No apte NAI = 0..10 Robtica Examen escrit: NR = 0..10 Apte / No apte

Aix doncs, la nota NAI s la nota de les prctiques (lavaluaci de les quals es far pblica als guions de prctiques) sempre que lexamen escrit sigui Apte. La nota de NR ser la nota de lexamen escrit sempre que la nota de les prctiques sigui Apte. Si es suspn qualsevol de les quatre parts, la nota final ser susps. No hi ha segona convocatria de prctiques: les prctiques sn dassistncia obligatria i han de fer-se durant el curs als horaris programats. Les parts aprovades en la primera convocatria es guardaran per a la segona. Si es suspn lassignatura en segona convocatria, no es guardaran les notes per al segent curs.

Enginyeria Informtica Curs acadmic 12-13

Guia Docent

Sep 19, 2012

1a convocatria (febrer/juny) Avaluaci en grups En les sessions de prctiques segons el disposat en la normativa pertinent . - No-presentat: Alumnes que no shagin presentat a cap examen de teoria havent realitzat aquest any les prctiques o no. Avaluaci individual Realitzaci dexmens individuals - No-presentat: Alumnes que no shagin presentat a cap examen de teoria havent realitzat aquest any les prctiques o no.

2a convocatria (juliol/setembre)
La segona convocatria noms permet recuperar la nota de teoria de cada part; les prctiques han d'estar aprovades anteriorment, es a dir, no hi ha segona convocatria de practiques

No-presentat: Alumnes no presentats a l'examen de teoria (calendari oficial) i que no hagin realitzat les prctiques aquest any.

Bibliografia bsica

Ingeniera de la Automatizacin Industrial R. Piedrafita Moreno. Ed. RA-MA, 2 Ed, 2004. Modelado y Simulacin. Aplicacin a Procesos Logsticos de Fabricacin y Servicios A. Guasch, M.A. Piera, J. Casanovas, J. Figueras, Ed. UPC, 2 Edicin, 2004. Automatizacin: Problemas Resueltos con Autmatas Programables J.P. Romera, J.A. Lorite, S. Montoro, Ed. Thomson-Paraninfo, 1994. Autmatas Programables. Fundamento, manejo, Instalacin y Prcticas A. Porras, A.P. Montanero Ed. Mc. Graw-Hill, 1990. Robots y Sistemas Sensoriales F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente, R. Aracil. Prentice-Hall, 2002. Introduction to Robotics: Mechanics and Control J.J. Craig, Addison-Wesley, 1989. Robtica: Manipuladores y Robots Mviles A. Ollero, Marcombo, 2001. Sistemas de Control no-Lineal y Robtica V. Etxebarra, Editorial UPV-EHU, 1999. Fundamentos de Robtica A. Barrientos, L.F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil, Mc-Graw-Hill, 1997.

Bibliografia complementria

Enllaos