GH. TUNSOIU E, SERACIN C. SAAL ACTIONARI EDITURA DIDACTICA $1 PEDAGOGICA, BUCURESTI — 1982MINISTERUL EDUCATIEI $I INVATAMINTULUI Conf. dr. ing. Prof. dr. ing, Prof, dr. ing, GHEORGHE TUNSOIU EUGEN SERACIN CAROL SAAL ACTIONAR! ELECTIRICE EDITURA DIDACTICA $1 PEDAGOGICA, BUCURESTI — 1982PREFATA Moderuizarea tehnologillor si proceselor industsinic, caracteristich ctagei actuale a construcfic! socialiste, a detcrminat ea instalatiile de actionare clectriea, sai ales cate repta- bile, s& He realizats pe soati largi cu circulte electronics, atit in putter de forth, elt 3 in cea de comanda, Manualnl de fat tine seama de acaite aspecte, find deavoltate, pe lings problemele baz ale actionicitor electrice, aspectelé specifice utilizicil electronics de puters. Astiel, ie prima parte a manualului sint tratate problemele gencrale ale actionirilor clectrice, cluematica sf didamica acestora, clscificaren maginiior de lucra sia maginilor electrics, stabititatea statici a actioniirilor electrice, precum si aspactele gonet@le ale stu Ghul procession tranaitanit, tn cess ce privegte actiontisile clectrice alimentate de la urse de tensiune constant’, sist examinste problemele privitoare Ia caracteristicile mecanice in tegizinrile de pomire, frinare gf zeversare, studial regimurilor tranzitorii si schemele secveniale cu relee si contac toate pentmt aceste regimuri de functionare Anaiiza $i siuteza sistemelor de acfionate clactsict reglabild im curent continua se referd, in principal, la acliotrile clectrice alimentate de fe mutatoare cu titistoare, complet si se- mivomandate, prin control ac fark gi prin impulsusi. Sint aduse umele conttibufii otiginale Sn motodoloxia de calenl sf proiectare a acestor instalati, Sistemelor de acfionare electric in careat aiternativ en motoare asincsoae gi siner le este eeotdats o atentic deosebitt, find prenentate metodele de reglare a vitezel acestor categorii de muinare prin modifiearea impedantelor rotoriee sistatorice, a aumarnial de pe- rechi de poli, prin vatlafia temsinuii gi freoventel de alinmentare, ullidnd convertoare statice. Sint prezentate, de aseimenca, sistemele de comand# si reglare a nctioaatiler electrics, Sn mod deasebit a celor realizate cu elements unificate (1/NIDIN, CONTISIN], ceea oe per- mite prezenteres intro form’ acceatbild 2 satuyillor care corespund reolizGsiler actuale din domenin, insitindase im moi Geosebit asupra iustalatiilor fabricate la nol in tard. Sint examinate ev eriile de optimizare 0,5. Ce utmare, pentru reducerea fui #, este recomandabil sf se utilizeze viteza ping le 2 = (0,3 ~ 0,4) deg. b) Condifii rezultate impunind 9 putere minima a masini elecirice. Alegerca unei masini de acfionare cu putere minim’ definestc unele condifii privind forma graficelor de vitezd. Alegerea unei masini cu putere minim’ se face in general pe baza incdlzirii prin una din mnetodele mfsimilor echi- velente (v. capitolal 5) urmarindu-se ca forya, cuplal, puterea sau cureutal echivalent 5% aib& valori cit mai mici Considerind spre exemplu diagrama de form’ trepezoidald din figura 1.3, se punt problema ca le acecasi durati 4, si vitezi v, si se determine accele- apie astfel incit forta echivalent’ sa fic minima. Calculele arata ci dia- grama de vitez’ cireia fi corespunde izirea minima este de forma unui traper isoscel, Acecasi distansa se poate insi pareurge cu diagrame de vi- tezi de forma unui trapez iso ind diferite valori ale vitezct pentrn v, sc poate deduce o valoare optima. ©) Optimizarea variapiei vitexei la pornire si oprire. Realizaten unot acce- Jorajii de valoare redus& are ca cfect atenuarea Solicittrifor mecanice gi elec- trice ale sistemulai de acfionare, Obfinerca unci productivitéti mari impune o deslisurare rapidd a procesului de productie, deci valori mari pentru accelerafii si viteza stebilizat’ v,. Ca mrmare, se pune problema de- termintinii acceleratici minime i condifii de productie date. Considerind de cxemplu utilajele de tidicat si transportat, care au o largd raspiudire, se cere determinarca accelerafici minime in condifiile unui enumit spatin de parcurs 1,, cu o durat& dati ¢, si vitez§ stationara 2,, stiind c& viteza initialé si finalA este nula. S-a demonstrat ca in condifiile date acccleratia minim este constant’, corespunziad waci variafii liniare a vitezei, respectiv unei diagrame de forma unui trapez isoscel [3]. Atenuarea solicitirilor 1a pornire si oprire, care apare sub forma de smucituri, este necesara mai ales le transportul de persoane, cum este cazul Dependents duratel elelulut Fig. 1.6 diagram trapexeidali, We vitexi fa 14la vehicule si ascensoare. Experienta a wratat ch senzayia neplienta este datorita variatici accelerati SS wa. (1.11) tn caznl diagramed din figura 1.3, pentru pornize, relatia (1.11) conduce la valorite: laf=0 Practic din cauza jocurilor si elasti- citati sistemului nu se obtin valor ins totusi smucitura ¢ste puternict Pentru a realiza confortul necesar transportului de persoaue, trebuie ca la nceputul $i sfirsitul pornirii viteza s& varicec dup 0 curba care <4 con- la velori_acceptabile ale smuciturii. De exempin, in cazul variaticd abolice @ vitezei la trecerea de Ja valoare nula In variatic Iiniark se ob- ine notind cu #0 constanté: matiea pocnirii in eam ei parabolive a viwezel. Astiel, pentru pornire, din cinematica proceselor reprezentaté in figura L.7, se observa posibilitatea de limitare a valorii smuciturii s. 1.2.2. Ecuatia miscarii fn tehnica acfiontirilor se folosese de obicci masini clectrice rotative, din cate motiv se cxamineaz’ in primul rind miscarea de rotatie: In paragraful 1.1. s-a ardtat ci masina clectrick MEA (fig. 1.1) dezvolta cuplul M (considerat pozitiv) pentru a invinge cuplul M,(considerat negativ) produs de mecanismul executor de Iucru L, Dack cele dou cupiuri sint egale si de semn contzar, instalayia functioneazd cu vitezd cons- tanta adick in regim stabilizat sau statiouar. Relazia M~M,=0 (1.12) repreziaté ecuafia miscirii in accasté situatie Daci M— M, #0, atunci viteza acfionStii creste sau seade, dup& cum cuplul maginii electrice este mai mare sau mai mic decit al mecanismu- iui de Iucre. Diferenta intre cele dou’ cupluri se numoste cuplul ivertial san dinemic, iar zelatia — Mz = M, (1.13) este ccuatia misedrié scrisk pentru cazul general. 15Relatia de definire a cuplulud inerfial se obtine pe baze legii fundamen tale a dinamicii (44) rezulté cuplul inertial (1.15) seu (1.16) Ecuatia migcirii (1.13) devine: (1.17) Daca J este constant, situatie intifnita de cele mai multe ori in practica, ecuafia migcirii obfine forma: aa M~M,p=J?. ¢ (1.18) Cuplal M dezvoltat de mayina clectric este motor, deci rotirea cu viteza © are loc in sensul in care actioneazi M seu, de frinare, dact masina este roti’ contrar sensulni de acfiune a cuplului M, adic! M si Q au semue contrare. in ce priveste semnul pozitiv, acesta se va considera in raport cu un anumit sens al migc&rli, afi dé care se va defini semnul unei amumite mé&rimi clectromecanice. Cuplul M, determinat de mecanismul de Ineru, denumit cupla rezis- ient, poate fi de dow’ feluri: scactiv sau potential, dupa cum actioneaz’ in raport cu miscarea. Cuplurile reactive sint determinate, spre exemplu, de frecare si de deformarea plastich a materiaiclor realizati prin intindere, compresiume, thiere sau rAsucire. Cuplul reactiv provoack intotdeauna un efect de éi- nare, acHonind in seas cpus senstlid de miscare. Semnul siu se schimb& dack se Schimb& seusul migcarii, cum este de exemplu cazul cuplului de frecare. Cuplurile potentiale sint datorate acfiunii cimpului gravitational sau apar la deformarea clastich a matcrialclor. Cuplul potenfial igi. menjine scusul, independent de al misc&rli, provocind un efect de motor cind acHio- neaz’ in seusul miscarii sau de irinare cind se opune migcarli. Spre exemple, Ja un mecanism de zidicarc, la ridicarea unei greut@Hi cuplul M,, deter- minat de aceasta se opune miscirii iar la coborize My, actioneaz’. in sensul migcirii, Corespunzitor, la ridicare masina electrica de acfionare va dez- yolta tm cupla motor iar Je coborfre M va fi un cupli de frinare, ofe- rind posibilitatea recuperirii energici, evident, dack greutatea este sufi- cient de mare incit cuplul util M,, s& depigcasci valoarca cuplului co- respunziitor frecérii, care totdeauna se opune migcAril. Aceeasi situagie apare la comprimarea, respectiv la destinderea unui resort, cum ar fi de 16exemplit 1a masina de incercat sinele de cele {erat la oboseali, unde cuplid mecanismului de lucru are un caracter oscilast, Practic, cupiul mecanismulai de Ineru apare adeseori ca un rezultat a dou’ componente, reactiv’ si potenfiala. Astfel, la un mecanism de tidicare-cohorire, cuplul total M, este datorat freciirilor si greutatilor de transport. Cuplul inerfial apare ca rezu (1.18) rezulta : — dack M > My atunci S 0, deci viteza © creste, adic’ actionarea at al diferentel M—Mp. Din ecuatia se accelereard ; — dack M . Ge damentele perechilor de roti dinjate definite prin relafiile : Qs Gahan (1.33) in care y este randamentul total si (1.35) ‘galing puterile la arbori suecesivi, fioneazi ca motor, sc pot scrie rel in ipoteza c& masina electricd fume- le: Q.=M, respectiv Moy = UB... Migg = TRA care inmulfite intre ele conduc Ja rezultatal Mp= Mm care exprim& relatia de raportare a Daci masina electric’ MEA funcfioneazii ca frin8, sensul de transinitere a energiei se schimba si expresia cuplului raportat Wy devine: Mg= Mga? (1.37) in uncle cazuri utilajele au in componenta lor mecanisme cu migcare de translatic, ca de cxemplu podurile rulente gi rabotezele. Schema unui 19DMp 4 MEA Lil: “te ve Fig. 1.9. Acflonure en transmisit, Fig. 1.10. Schema avslondrli unut meeanism de ridioare. astfel de mecanism folosit pentru ridicare este aritat& tn figura 1.10, in care masina MEA actioneazé toba F prin transmisia Z in scopul ridicérii masei m de greutate F, cu viteza v. Dim egalitatea puterilor, in ipoteza ridicérii greutatii, Mg=1Fav, rezulta cuplil 1a arborele maginii clectrice de actionare, MEA: Ene M, Re. 1.38) a = ES (1.88) La coborire in regim stabilizat, MEA frineaz’, pierderile find acoperite de mecanismul de tucra; rezulta: My = Fa (1.39) Mecanismele biclé-manivel&, intilnite la presele mecanice, foarfeci, com- presoarele cu piston, razboaiele de fesut etc., ridick aspecte specifice pentru dinamica actionarilor electrice. Schema mecanismului bicli-maniveld este aratata in figura 1.11, in care s-au notat cu: r — raza cereului manivelei 1 — lungimea bielei, « si 3 ~ unghiurile formate cu axa x, a si b — dis- tanfele pind la centrnl de greutate C al bielei, F — forfa care acfioneazd in punctul de atae al biclei, cu componentele corespunzatoare F, gi Fy si componenta tangentiala F, care echilibreaz{ componenta fortei rezistente Fg, Fig. 111, Schema unui mecanism bila -maniveli.Cuplul mecanismului de Iucra taportat Ja axa O este: Myo =F,1, (1.40) Hi electrice : My= re (141) jar la arborele masi nind seama ci F =F, cos 8, se obfine expresia : ~(e+9)] =, (1.42) care, inlocnité in (1-41), conduce la forma finala: (1.43) (1.44) 1.2.4, Rapertorea momentelor de inertie si a masei la acelasi arbore Raportarea momentelor de inerfiie J, Ji, Jy... J, 12 arborele masinii de actionare MEA se face inlocuindu-le cu un moment de inerfie echivalent Jo corespunzitor unei piese fictive, a clrei energie cineticé s& fie egald ca suma cnergiilor inmagazinate in piesele reale cu momentele de inerfie Js Ji--+ J, (fig. 1.9), adica: Tease t nF J, cs (1.45) Rezult’ momentul de inerfie echivalent : Qe Qe 2 aI h(Bf+ re [Blt +73) (1.46) Pe baza relatiilor (1.34) expresia (146) se mai poate serie: LaIth yt liga tot egg (1.47) In cazul mecanismelor cu migcare de translafie (fig. 1.10) se pune pro- blema raportarii masei m la azhorele masinii MEA. Din egalitatea ener getic’ @= + mv, (1.48) 21se obfine: =m kh (1.49) ‘Pinind seama si de piescle in sigcare de rotafie, din reletiile (1.46) si (1.49) se obfine expresi’ mai gencrali e momentalui de inerfie echivaient Seat + A(R. : Ja (SP + m(S) Lia acfion&rile cu mecanism bicli-manivelA momentul de valent J, se obfine scriind ogalitatea sumei encrgiilor cinetice ale in miscate cu energia cinetica @ plesei echivalente fictive care este : b Tek + Lge (1.51) de unde Je=Titm i+ + mgt, (1.52) in care J, este momentul de inerfic al pieselor in rotatic in jurul punc- talui O cu viteza Q,, m, — masa biclei, vw, si Q, — viteza de trauslatie si viteza unghiulard @ centrului de greuiate C in jurul punctului B (lig. 1), my — masa pieselor in miscare de translafie antrenate de capi biclei B, avind viteza liniaré vy. Adescori termenii cate confin pe 7, sis st pot neglija faja de ceilalfi termeni. Coordonatele punctului C sint 7 cos ata cos 8; b sin 8 ‘Tinfnd seama ci r sin a= sin 6, (1.83) coordonatele devin : fo ae won ey = TC0s & oV1— [ey sit B (1.54) 2 Mg, deci viteza va scidea fai de Q,, fri a ajunge la un punct de functionare stabil, pinila oprirea actionrii, deoarece in tot intervalul Q, > Q > 0 este valabil% inegalitatea M < A¥,. In concluzie, prin stabilitatea unui sistem de actionare electrica se injelege proprictatea acestuia de a reveni la echilibru stabil intr-un inter- val de timp cit mai scurt, dupi ce a fost scos din echilibru datorita vari- afiel incdrcirii Mg sau datorit’ modificirii cuplului masinii electrice M. Stabilitatea static& se poate examina si analitic dupA cum urmeaz. in general, Ja aplicarea perturbafiei cuplul masini electrice se modifica de la M la M-+ AM, cupiul mecanismului de fucu de la My Ja My -+ TAM, si viteza de la O le Q+4 AO, ecuatia (1.18) obfintnd forma: (M + AM) — (My4- AM,) =s¢ (2 + AQ). (1.61) 7 Din ccuatiile (118) i (1.16) resulta: aw — AM, = 7228. (1.82) Considerind intervale de timp foarte scurte, in care ximeezi cA vatiaz’ linier cu viteza, se poate scrie ( AM = “ag = Adige (1.63) aa (1.64) (1.65) Notind cu Yatga—teay (1.68) coeficiontel de stabilitate staticd, zelafia (1.65) devine: Bhs F SESH (1.67) e Aa Integrind ecuafia diferentialii (1.67) in ipoteza ci la 1 =0, cind apare perturbajia, AO = AO,, iar dupa timpul ¢ variatia vitezei devine AQ, se obtine : (1.68)Din zelatia (1.68) reaulta ci pentria avea o funcfionare stabilé, adic viteza Q s& se stabilizeze Jao valoare constanté, deci AQ: J gi # find intotdeaune pozitive, trebuie ca o<0 (1.69) Spre exemplul, dack My este constant atunci tg ag=0, deci relafia (1.69) devine tga <0, res- pectiv a> 90°, deci caracteristica © = f(M) trebuie s& fie c&z&toare. Tnegalitatea (1.69), in baza relafiilor (1.63), (1.64) si (1.66) poate fi scrisi sub forma: Fig. 1.13. Explicativa 1a stabllitater dina- ht! _ SMe _ Oy = 9, (1.70) a i a de unde rezuit& ci pentre o functionare stabil& este uecesar ca la cres- terea vitezei, adici dQ > 0, si corespunda o micgorarare a cuplului iner- tial My, adica dM, <0 si invers. Daca perturbafiile sau specificul sistemului de actionare clectricA con- duc la variatii rapide ale cuplului M sau Mp sau ale ambelor, punctul de fanetionate se deplaseazi pe 0 traiectorie ,,dinamick"”, mai mult sau mai putin diferit} de caracteristica mecanicé static3, in functie de para- metrii ce caracterizeasi inerfia electromecanicd si electromagnetic a sis- temului. Accst caz reclam&’ examinarea stabilitatii dinamice. Adeseori calitatea sistemelor automate de actionare electricd se apreci- azi pe baza modului in care sistemul rispunde prin mfrimea de iesire Ja © variatic semnal in treapté a mérimii de intrare, De exemplu, in figura 1.13 semnalel treaptti al unei actionari ca maging de cc este dat prin tensiunea aplicat’ u(2) iar O(/) teprezint& variatia vitezei unghinlare, res- pectiy a vairimii de fesire in urm&toarele situatii: @ — sistemul este idcal, adicd nu are nici un fel de inertie, in care caz si Q(¢) are o variatie sub forma de treapta ; bo — perametrii care definese inertia au astfel de valori incit procesul este aperiodic c¢ — Qit) are o variatie sinusoidald care se amortizeaza ; @ — O() oscileaz’ permanent in jurul unei valori medii, situafie defa- vorabild pentra procesul tehnologic gi sistemul de actionare electrics 2 — Q{t) oseileaz’ permanent gi cu amplitudini crescinde, situatie inad- misibilA pentru sistemul de acfionare clectricé si procestl de productic, functionares fiind instabilé. Calewlul parametrilor sistemului trebuie astfel facut incit si se obfind un proces tranzitoriu amortizat. 1.2.6. Metode de rezolvare o ecuatiel migcdrii. Procese tranzitorii a) Procesele tranzitoyti, definite in paragratul 1.1, au o important& mare, ele determinind adeseori in bun’ parte consumul de energie electric&, pro- ductivitatea, calitatea produselor, solicitarea electromagnetic’, mecanica 25si termicd a sistemului de actionare electric’ gi con action&rii inclusiy a comenzii automate. “Modul de desfigurare « proceselor tranzitorii depinde de pul actio electrice, proprictitile mecanismulni de lucru si felul procesului tehnologic realizat. Influenfa sistemului de actionare electric’ as odidai si in special a ritmului de desiasurare a procesclor tranzitorii se manifesta prin imerfia mecanica, slectromegnetica si termick, de care se ine seama tn eafetile prin constantele de timp corespunzitoare. Inerfia mecanica este datoriti masei piesclor in migcare.Iniluenta ei se manifesta direct asupra felului de variatie a vitezei. In cazul in care caracteristica mecanick naturali a maginii clectrice de actior ate fi ile pentru projectarca ri aproximati liniarh in zona uzualé de lucru, inertia mecanic& s¢ carac- terizeaz& prin constanta electromecanica de timp Oy — Oy as Tg =f — ON) | (L71) My unde My si Qy sint cuplul respectiv viteza nominal a masinii, Q, viteza Ja mers in gol ideal si J momentul de inerfie raportat la arborele moto- rului. Inertia clectromagneticd este datorita inductivitijii infagurizilor magi nilor electrice si aparatelor. Ea influenfeaz’ direct modul de variefie al curentului si este caracterizaté prin constanta clectromagneticA de timp £ ” Taz. (1.72) in care L si R sint inductivitatea respectiv rezistenta inffisurt rate; T° isi justifich denumirea de ,,constanti” daca Z poate mat constant. Inertia termicl, determinati de masa, forma si proprietapile termice ale coxpurilor, influenteaz% direct variatia temperaturii i este caracteri~ zat prin constanta de timp a inc&lzirii ah (1.73) in care c este caldura specifici, # — coeficientul de transmitere a cildu- tii prin suprafaja S si m — masa corpului. Cele trej iner}ii influenteazd in mod diterit desfasurarea proceselor tran- zitorii, Henomenéle clectromagnetice si clectromecanice se desfasoar’ intr-un interval de timp mult maj scurt decit cele termice si, ca urmare, variatia temperaturii in acest interval este neinsemnat’. Din acest motiv, la cez- cetatca proceselor tranzitorii se neglijeaz4 de obicei influenfa temperaturii. La sindul lor, fenomenele electromagnetice decurg adeseori mai repede decit cele clectromecanice si, de aceea, in multe cazuri s¢ poate aproxima c& cle nu se influenteazi reciproc. In aceasta situafie studiul proceselor tranzitorii se face pe baza ecuafiei diferentiale a miscSrii, legéturile intre smiarimile clectrice find aprosimate sub form de selafii algebrice. Daci se consideri i inertia electromagnetic’, pe ling’ ecuatia mis- c&rii se adaugt si ecuafiile diferentiale ale marimilor electromagnetice. b) Metode analitice de rexolvave a ecuafies miscirii. In cele ce urmeazd se vor analiza aspecte generale ale proceselor tranzitorii considerind numai fenomenele electromecanice, pentru actionfrile electrice fa care caracte- 26ristiea mecanicéi a masini electrice se poate eproxima ca o dreapta, caz adescori aplicabil la masina de cc. cu excitafie in derivafie si la masina asincron’ in zona uzwald de functionare, adicd la alunecixi mei mici decit aluncearea critics, Astfel, s determin’ curbele M =f) 3i Q =7,lt) fie in cazul variafiei in treapta a cuplului M, (fig, 1.15), fie in cazul “modifi- carii brusce a cuplului masini electricc, ‘czolvind ecuatia miscarii. Se va utiliza in caleulé alunccarea de c.c, cu excitatie in derivatie Qy este viteza de mers in gol ideal, s aumai o semnificafie matematica. Notind cu indicele N valorile nominale, legatura M = f(s) este reprezen- tat in figura 1.14 si exprimat& prin relatiil ssn SR Funefiile cdutate se obtin rezolvind ecuatia iigcdrli (1.18). Din expresiile (1.74) gi (1.75) reaulta relafia: M—M,=— unde misoara in secu zelafia (1.71), ident Aen (1.78), Solufia ccuafiei diferentiale ae a n ats tnt (1.79) ag obfin uta din (1,77) si (1.78), este de forma: My . cso) M-=Ae ™+ 8, unde constanta B rezults egalé cu My: constanta 4 se caleuleazi inlocuind a 2 (1.80) contlitia inifialé ca la t=0 nat M= ° = na — My Hiaaed AP fle). a7fn final, relafia (1.80) devine : Me. (1.81) (1.82) (1.83) unde s, si O, sint alunecarea si viteza unghiulara inifiale. Curbele M = f,(¢) 1 O — fad) sint reprezentate in figura (1.15), in cazul variafiei brugce a sarcinii de 1a valoarea Myla Mp, in ipoteza Mp > Mri. Daca cuplul mecanismului de lucrt: se prezint& sub forme uneifunctii periodice de timp, cercetarea proceselor tranzitorii se poate face recurgind Ja descompuncre fn serie Fourier. Spre exemplu, o astfel de diagram’ pentra un compresor cu piston este arfitata in figura 1.16, la care depen- denta cuplului M, de unghiul manivelei « a fost transiormata intr-o depen- denti de timp cu durata ciclului #, aproximind o legitur& Hiniarai intre « sit. Armonicile de ordinn! 1, 2 si 3 s-au reprezentat cu linii tatrerupte. Se cere ca actionarea s4 fie astfel proiectata, incit oscilafiile vitezei Q in raport cu valoarea medie Q,, s& fie cit mai mici, Diagrama cuplului M, apare descompus’ in armonici astfci Mg = Mam + Mae sin (cot + $1) + Maza sin (od + 90) +--+ + Moe sit (ont + On) = Mem -+ Maw, (1.84) Og = Oy, rz +++ Gp Sint unghiurile de fazd ale armonicelor, Man este valoarca medic 5i Mx, partes variabil plului M jar cu indicele @ s-au notat anuplitudinele. Pentru simp! relafiilor se consider cazul cuplirii directe a maginii electrice cu compre- sorul. Dac i # 1, se aplic& relafiile de raportare din patagraful 1.2.3. D,Ma,M Fig. 1.15, Curbele = Al) 31 O=f0) Fig. 1.16. Diagrams enplalai unui com- Ia varlajia bruged a sareinit Wp. presor s1 urmonicele sale 1, 2, 2Eeuatia misc&rii (1.18), tinind seama de exprestile (1.76)fsi (1.84), devine : M ~ Maa — Mey + JOo (1.85) Cuplul M, ca si My, poate fi sctis sub forma: M=M, + M,, (1.86) unde M,, este cuplul mediu al masiuii, caruia ti corespunde valoarea medic a alunecisii, sq, valorl fafa de care sc consider’ oscilafitle Ini M, fs. exprimate prin p&rfile variabile M, si s,; deci 34 . Sm +S: (1.87) Pe baza relafiifor (1.78), (1.84), (1.87) si (1.75), avind in vedere cd My, — Man = 0, rozultd: Swae Sit (gt + gy) oe 8+ Tp, St = sae sin (ost + 9) + + Sine Sin (@,f + @y)- (1.88) Considerind in ecuafia (1.88) numai armonica de ordinul x, pentru ai analiza influenta, cu, =0, sc obtine: Ly SS = Sitna Sit ef, (1.89) mae 7 _ unde s, trebuie si fie tot de forma sinusoidala, adici: Sy = Sue sin (f+ 9). (1.90) Inlocuind (1.90) ia (1,98) rezulti: (1.91) Sea 80 (Cot ++ §) + Tyeresia 00s (0.6 + 9) = Sesion Astfel de oscilatii sinusoidale se pot reprezenta fazorial. Trecind la mirimi complexe, ecuajia (1.91) devine: Sot] TaOS. = See de unde rezult: . (1.92) josTn Relatia (1.92), pe baza relatiei (1.75), devine: Mee ——. (1.93) Extremitatea fazornlui M, descrie un cere, 1a variatia freevente? per- turbatoate de la zero la infinit (fig. 1.17) si anume, pe misuri ce reste freeventa, M, devine mai mic. Aceasta inseamna cA cuplul Mp, este pre- Inat din ce in ce mai mult de masa in migcare de rotatic, respectiv de cuplul inerfial corespunzitor. Oscilatiile cuplului masinii de actionare apar in teteaua de alimentare ca si oscilatii de puterc, din care prezinta impor- 29+ + tostihasconst) * ppleogseomse) | Fig. 1.47. Variayia fwzoratul Fig. 118. Variatia ampliiadialt oseilatier cuplaai masini de aefiouare, tanfii mai ales valoares amplitudinii. Amplitudinea oscilajiei cuplului masini se objine din expresia (1.93): M, 1 of Te curba de variatic a raportului M,,/Macze find reprezentat& tm figura 1.18, Se observa ca valoarea amplitudinii M,, se micsoreazd prin marirea Iai ©, la Tq constant sau prin mirirea Ini T,, la @, constant. De cele mai multe ori se manifest in mod deosebit o singura oseilatie yi anume de freeventa mai joas&, care de obicei se consider la dimensio- narea actio In functie de destinatie actionarii, se recomanda ins verificarea si a influenfei altor frecvente. ! La proiectare, se cere ca oscilatiile de putere, respectiv de cupla, s& nu depascased 0 anumité valoare. Fiind cunoscute Mas SiO, s€ deter- ming T,, dia relafia (1.94), astfel ca oscilafiile de cuplu si ramina intre Limitele admisibile : = Mrws- , (1.94) Din relatia (1.78) se poate calcula 7, alegind pentru akmecarea sy 0 valoare apropiata de s,. La actiozérile cu functionare periodic& este importaut si caloulul gra- duluj de ucregularitate, pentru care se preseriu limite si care este definit prin relafia a (1.98) s= nde Que» Quis $Q,, Sint vitezele uaghiulare maxim’, minima si medie, Pentru armonica x, pe baza zclafiilor (1.75), (1.92) si (1.98), rezulta: Mar, _—___¥xe_____ (1.97)ce) Meiode grafice si grafo-analitice de rezolvare a ecuafiet miscdrii. In cagul tn care caracteristicile mecanice ale masinii de acfionare si mecanis- mului de lucru nu se pot exprima analitic, dar sint date sub forma gra- fic, obtinut® spre exemplu prin misurStori, se recurge la metode gralice sau grafo-enalitice de rezolvate a couatici miscSrii. Se considera situatia in care se poate negiija inertia clectromagnetica si momentul de inertie eci valent J este, satt se poate aproxima constant. Din ecuatia miscarii (1.18) se obtine: a me! an By “Oy _ am, M—Mg My d= J = (2.98) asa numitul Hp normal de pornire; Ty axe de obicei valoarea 1 ~ daca J se refer numai Ja totorul masini! electrice. Cu My, = M, — ecuafia (1.98) devine : (1.100) Carbele 0, = f,(d) si M, = f.(f) se ebfin cu ajutorul relatiei (1.100) ciectuind calculut grafo-analitic sistematizat in figura 1.19, in care sau te- prezentat caracteristicile © IQ.) S$ Mg = f,(O,), rezultind grafic (fig. 1.19, @) si diferenfa lor, My, =f,(Q,). Se calculeaz’ funcyia + = f,) 7B si se reprezint& in figura 1.19, 3, suprafafa basurata exprimind le scare corcspunzitoare valoarea integralei (1.101) Fig, 1.19. Culentut grafo-analitie al procesclor trai 31obfinutS din (1.100) pentru limitcle (0~Q,,), t, tind valoarea relativa a timpului. Efectuind calcula pentru di- ~ ferite valori.Q,, rezulta curba Q, = Ald, din figura 1.19, c. Curba M, =f,(é,) se poate calcula din curbele Q, = /,(é,) si M, =f(2,)- Caleulil curbelor de variatie a vite- zei se poate efectua grafic, dupa regula proportiilor. In acest scop ecnafia mis Brij (1.18) se serie sub forma de dife- rene finite astfel : AQ M—Mp At qi (1.102) Fig. 1.20, Caleulul graite al proceselor _ i rezone selatic pe baza clseia se realizeazé cal- culul din figura 1.20. Lin caracteristicile M = 7,() si My =f,(Q) se determin’ M; = f,(Q) = { — Mg. in functic de precizia dorita a caleulului grafic se alege lipimea lor pentru care se determin’ valorile medii?M yj, My, Mys -- - Se stabileste distanta OP = J la o amamitd scarA si se masoaré punctul O in jos segmentele de dreapth Mp, Mp... My. wnindu-se apoi extromitatile lor ca polul P. Cu razele astfel obfinute se traseaz’ paralele in fisiile AQ corespunz&toare, din cadranul cu axele Q, ¢. rezul- tind astfel curba Q =/(/) sub forma unui coutur poligonal. _ Din triunghinrile hasurate, luate ca exempla pentru cuplul My, se obfine justificind 4 acest caleul se bazeazii pe relajia (1.102). In ce priveste scdrile grafice u, acestea se aleg pentru M, Q gi J, rezultind scara timpului din relafia (1.102): rales, (1.103) in cazuf in care cuplul M, al mecanismului de fucru este o functic de unghiul de rotatie a, studiul proceselor tranzitorii se complica’. Aceast situafie se intilneste la facfionirile cu mecanism bieli-manivelA. Chiar dacd se dau sub forma de relatii matematice caracteristicile Mf = f(Q) si My = =f(Q), Ja rezolvarea pé cale aneliticd a ecuatici miscSrif se intimpin’ dificult&ti. Ca urmare, calculul se efectueazi prin metode grafice sau pe cale grafo-analiticl, prin taton&ri repetate, pretindu-se foarte bine 1a rezol- varea pe calculator, cv atit mai mult qu cit volumul de operafii este mai mare [3]. Pentru prezentarea uneia din metodele de calcul cu caracter mai general si intr-o form& programabila pe calculator, se considera diagrama foar- 32fecelui cu lame inclinate pentru t&iat tablé, Ia care fora de t&ieve F poate # aproximaté con- o stant, Curha de variatic fla) este rep- 380” 10° rezentat& pentrn un caz concret in figura 1.22, pe baza expresici (1.48), scrisi sub forma: 5 Fr sin(n=6 i cos > (4.104) unde May este cuplil Ja mers in gol, corespun- zitor frecirilor, i, — raportul total de transmi- sic, iar B apare cu semn aegativ, deoarece un- ghiul s-a considerat ca in figura 1.21, mai adecvat specificului funcfionarii foarfecelui. Pro- cesul de thiere a tablei are loc in intervalul te ), (1.112) unde Myo este cuplul determinat de frecdri, Myx cuplul nominal, dezvol- tat Ja viteza nominala Q, si ,,a’” un exponent, care are de obicei valori cuprinse intre —1 5i 2 si mai rar pind le 5. In cazul @ = —1 telatia (1.112) devin = Myo + (Mew — Mav) (1.113) situafie intiinit& la stranguri, unde procesul de aschiere impune cale cu- pluri rezistente mari sa se zealizeze v fee mici sila cupluri mici viteze mari. Alte exemple sint mecanismele de infasurat hirtic, tabl& ete., la care procesul tehnologic reclame o vitez’ v de infagurare si o forsa Fa, de intin- dere constante. Ca urmare, diametrut D al cilindrului de sat tablé crescind in timpul intésuracii, viteza unghiular’ Ova trebui si sada si cu- si Ma = ie DF pw Caracteristica mecanict, de forma bi- perbolic’, este Teprezentaté in figura 1.93, a=—1, im ipoteza considerarii cuplulti Mf,9 constant. ale eupluh ont dependent de viteIn cazul @ = 0 telafia (1.112) devine: My = Mos (14) Situatia analizati in paragraful 1.3.2., b. fn cazul @=7 relatia (1.112) devine: My = Myo + (May — Mao 2 (1.118) " situafie intilmith Ja acjionerea unui generator de incireare de c.c. ct excitatie constanta care debitcaz’ peste o rezistenti si, cx o anumith aprozimatic, fa calandrele si valfurile din industria cauciuculu!. tm cazul a= 2 relafia (1.112) devine: Mg = Mav + (Maw — Mm) (ey (ite) : 2x, forma intilnité la ventilatoare, pompe centrifuge, turbocompresoare ete. (fig. 1.23). c) O alte grupho constituie masinile si mecanismele de lucru cate produc un cuplu rezistent M, dependent de unghiul de rotatie al arborelui motor. Aici se incadreazi mecanismele bielé maniveli, adicd pompele si compresoa- rele cu piston, foarfecele de thiat tablé, razboaleie de tesut, presele mecanice ete. Eetiafia cuphului este dati de expresia (1.43). Ca exemplu, diagrama Mz =/(a) pentru un foarfece de thiat tabld cu lam’ inclinata este reprezen- tat in figura 1.24, intervalul 0—180° corespunzind semiperioadei in care are loc taierea tablei iar intervalul 180° la 360° semiperioadei de mers in gol, in care are loc revenirea lamei inclinate in pozifia initial. Cu Sa nofat cuphil Ja mers in gol, determinat in principal de fzeciri Masa in miscare alternativa determing 0 componenta pulsatorie a cuplului, a cdzei expresic este dat’ de termenul al doilea din rcletia (1.17). La foarfece, in general, aceast’ component’ se poate neglija, viteza unghiu- Jari a manivelei fiind relativ micd 4) © grup& important cuprinde mecanismele de lucru Ia care cuplul My depinde de drumul parcurs : ascensoarele, mai ales cele de extractie miniere fara funie de echilibrare, ve- hiculele, adic& trenurile, tramvaiele, troleibuzele, clec~ trocarele $.2. La vehicule M, depinde de spatiul parcurs prin intermediul declivitafii variabile si curbelor caii de rilare, Cuplul M, depinde insi la vehicule si devitezi, care influenteazii frecdrile si {rezistenta opus’ de aer, La instelafie de extracfie minierd (fig. 1.25) la inceputul cursei, cind 7 = 0, trebuie ridicata intreaga My My ~ 6 Ay o 270 S60 Fig. 1.24 Caracteristied dependenti do ig. 1.25. Schema unghiul de rowagie. lune! instalafii de ex (raefle sninierd. 7greutate G,a funici B,, care se adaugi la greutates coliviei incarcate 4, in timp ce in ramura din dreapta actioneaz’ numai greutatea coliviel 4, fir inckreatura. Atunci cind coliviile se gasesc la aceeasi indltime, greu- t8tile funiilor B, si B, se echilibreazi iar cind A, a ajuns jos. greuta- tea funiei B, se adaugi Ja a coliviei 4, echilibrind in parte incircétura din Ay. Notind ca £ indltimea total de tidicars, forta rezistent? datorité greutagi i funiei va fi: Fy=Z(L—%) san Fy (117) La valori mari ale lui L greutatea Gy poate depasi chiar greutatea de tidicat din colivie. ¢) La unele masini de lucru, cum er H morile cu bile si_defibretoarele, nu se poate determina un parametru pe baza caruia si se defineasc’ legea de variatie a cuplului rezistent, acesta modificindu-se foarte neregulat in timp. 1.4, Organe de transmisie dintre moter si masina de lucru 1.4.1. Alegerea tipului si raportului de transmisi ‘Transmisiile folosite de obicei in sistemele de actionare electricd sint: angrenajele ct roti dintate, angrenajele cu mele, curelele de transmisic transmisiile cu lant, cuplajele mecanice $i cuplajele electrice, care se uti- lizeazi {n ultiraul timp din ce fn ce mai mult, Folosizea organelor de trans- fe tnire masina electricd de acfionare si mecanismul de Iucru este deter- minaté de armétoarele motive: viteza masinii electrice este diferiti de vitez- mecanismului de Ineru; uneori procestl tchnologic impune oprirea mecanis- multi de lucra pentru un timp scutt, fr3 a fi mecesaré oprirea masini electrice, evitindu-se astiel efectele daunitoate ale pornitilor si opriilo: Erccvente ale masini clectrice ; influenfarea duratei proceselo de pornire, oprixe sau reversare ; atenuarea gocurilor de sercinA prin intro- erea unui element elastic intermediar. Alegerea raportului de transmisie gi a organclor de transmisie dintre magina electric’ de acfionare si mecenismul de lucru este corelati cu problema alegerii vitezci nominale a masini electrice. La o putere dat, viteza nominali a masinii electrice intluenfeaz& direct gabaritul, parametrii energetici, constructia si costul actionZrii. Evident of, dac vitezele nominale permit, cea mai simpl si siguré este cuplarea directa. Trebuie si se aib’ insi in vedere ci de obicei vite zole mecanismelor de Iuern au valori mai scizute; ori, cu ett viteza nomi- nelé a masini electrice este mai mick cu atit gabaritul si greutatea sa, deci gi costul sint mai mari, iar randamentul si factornl de putere in cazul maginii de ca, sint mai scazute. Un alt considerent care limiteazi posibi- litatea de cuplare direct este faptul cd masinile clectrice se construicsc pentra anumite viteze standardizate, care de obicei mu se potrivese cu vitezele mecanismelor de lucru; acestea, mai ales in cazul actionarilor cu masini asincrone la care gama wzualé de viteze este restrins’ la valori putine datorit{ numirclui de poli si freeventei rofelei de alimontare. 38© problem& importanti este stabilirea criteriilor dupa care trebuie f&cut’ alegerca variante’ de actionare: — cu masina electrick de vite’ redusi i418 reductor sau eutun reduc tor avind raport mic de transmisie — cu maging electrici de vitezd ridieata si reductor. La aceasta alegere trebuie sf se fin’ seama de urmatoarele aspcete costul masini clectrice de vitezA mic, mai mate decit al velei de vitez’ tidicatd si costul reductorului format din roti dinfate fa care puterea trans- mis pe unitatea de volum este aproximativ de zece ori mai mare ca puterea transmisé pe unitatea de volum a rotorufui unei masini clectrice ; gaberitul gi greutatea actiondrii cu mayina electrica de vitez’ redusi, fath de =: narea cu magina de vitezA rdicati si reductor; randamentel si factorul Ge putere in cele douk cazur! ; intrejineree suplimenterd necesaré in cazil folosirii reductoruhsi ; momentul de inerfie raportat al sistemului mesind electricé-mecamism de Incru pentru cele dou’ vatiante, important in des- f&surarea proceselor tranzitorii ; costul mai redus pe unitatea de volum 2 transmisici oferé posibilitatea tnicgordrii costului investifiei in cazul unei acfionari cu reductor, in comparaie ou varianta cuplarii directe. In genczal, folosirea reductoarelor oferé avantaje care fac ca acestea SX aiba Fispindire in sistemele de acfionare electric’. in cazurile in care mecanismele de Jucru necesita turatii mai mari deci 3000 rot/min, se pot utiliza transmnisii ridicditoare de vitezd, Tendinta acti al este insd de a realiza vitezcle ridicate alimentind maginile electrice cu tensiuni de frecvenfi mériti. Raportul de transmisie, momeutul dé inerfic gf rendew metrii de bazi prin care intervine transmisia in dimeusionerea unci ac nazi electrice. Din punct de vedere al definirii raportului de transmi trebuie facut distincfie intre transmisiile sigide, constituite din angrenaje si transmisiile elastice, din care fac parte de exempin curelele de trans- misie si ambreigjefe, Tn cagul transmisiilor rigide raportul de transmisic total se defineste ca raportul intre viteza arborelti masinii clectrice, Q si viteza arborel mecanismului de jucru, Q, (Hg. 1.9) exprimat prin relafia (1.35). Rapoartele de transmisie parfiale, ale perechilor de rofi dinfate succesive, sint definite prin relatiile (1.34). intre rapoartele de transmisie parfiale si cel total rezult leg&tura era- tat& prin relatia (1.35), La transmisiile elastice definirea raportului de transmisie se face con- siderind si aiunecarea dintre arborele masini clectrice si arborele mecanis- mulai de Incrn. Alunecarea apare datorité pierderii de vitez’ cauzaté de elasticitatea organelor de transmisie, de exemplu a curelelor, sau datorit’ patinarii acestora sau a pieselor componente ale ambreiajulai mecanic intre ele. Notind ou 9; viteza unghiular3 a arborelui condus, imediat dupa transmisia elastici, si cu Q, viteza arborelui condus in ipoteza c& trans- misia este rigid’, se defincste pierderea relativa de vitezd, asemandtoare cui alunecarea : Beet (1.118)Notind cu ¢= 9/Q, raportul de trausmisie in cazul unei transmisii tigide, se defineste pentru transmisia clastic’ raportel _ 2 aos) 1s (1.119) unde Q{ s-a obfinut din expresia (1.118). La alegerea raportului de transmisie se pot pune diferite conditii de optimizare. In cele ce urmeazi se examineazd problema determinarii ra portului de transmisie utilizind condifia de realizare @ unui timp minim de pornire si de frinare. Eeuafia migcirii (1.18) scrisé la arborele mecanismului de lucru obsine forma: iM — Ma = Ui +) oe (1.120) unde M si J sint cuplul si momentul de inerfie prinzind si inertia piesclor de pe arborele masinii iar Maz, O, si J, sint cuplul, viteza unghiular’ si momentul de inertie ale mecanismului de Jura. Se aproximeazi randamentul transmisiei j= 1 si se consider’ M, Maz, J $i Jr, constante in timpul pornirii si frinSrii. Din (1,120) rezulta: masinii electrice, J ot OL. (1.121) a ‘ Valoarea Ini i pentru care acoclerafia este maximi, notatd ou i, s¢ objine din derivata relasiei (1.121) : a (a- MUp+# tr) a Ut + Gin care, dup& egalarea ou zero, rezultd in final : iy = My V(efr= (1.129) adic valoarea pentru care timpul de pornire este mini: La frinare, valoarea optima i se obtine in acelagi mod, tinind ina seama ci in relatia (1.120) M este negetiv. Dupa efectuarca calculelor reaulta : (1.123) In cazul pornirii in gol Mz, = 0, deci relatia (1.122) dev: t= |. (1.124) Accelerafia maxima unghiulara se obfine inlocuind in (1.121) valoarea Ini ig din (1.122):reaultind in final : (1.125) Tn cazul Mp, = 0, se obfine din relat adic& acceasi expresie ca gi (1.125). Calculind zaportul intre acceleratia unghiulara le pormire (1.121) si acceleratia maxim (1.125), se obtine expresia : 2igli M—Mzs) MUrt+e)) (1.126) (ae ee Reprezentind curbele y = /(i) pentra diferite valori ale rapoartel Mz[M, si J,{J, se pot trage concluzii privind optimizarea alegerii rapo: tulti de transmisic la o actionare electrici. Dack cuplurile Msi M,, nu pot fi aproximate constante, relafiile de calcul ale raportului de transmisie optim se complica ; ele trebuiesc rede- duse pentru condifiile reale de functionare. . La alegerea raportului de transmisie este necesar si se aibi in vedere gi limitarile impuse de rezistenfa mecanici a organelor in miscare ale sis- temului de actionare electric’. 1.4.2, Cuplaje electromagnetice Ca principin, cuplajele clectromagnetice sint formate din dou’ semi- cuple : una conducdfoare, montat& pe arborele masinii electrice si alta con- dus, montat& pe arborcle mecanisinului de lucru. Legiture intre cele do} semicuple, rigid’ sau elastica, in vederea transmiterii migcArii se realizeaz4 prin comand’ clectricd ; dact este necesar, cuplajele oferd si posibilitatea modificarii sat. reglirii vitezei arborelsi condus. In functie de modal in cate se realizeazd legitura intre cele dowd semicuple, se deosebesc urm: foarele tipuri de cuplaje electromagnetice : a) cuplaje cu legiturd mecanic#, ia care legituta se realizeazi prin frecarca intre suprafefele de contact ale semicuplelor, forta de apasare producindu-se cu un electromagnet ; b) cuplajele cu legdturd electromecanicd, denumite si cuplaje cu pulbere, Ja care legitura se realizeaz4 prin intermediul umui amestec de ulei cu pul- bere magnetic ¢) cuplaje cw legaturé prin cimp electromagnetic, deci fr contact me- canic, in cadrul cérora cele mai rispindite sint cuplajele ou alunceare sat de inductic. M4Cuplajele electromagnetice au 0 constructie simpla fat de a masinilor clectrice, siguranta ridicat’ in explo: tare, sistem de comand simplu si se pot constrai pentru a transmits © ma larga de puteri, de Ja cea 10 W 10! kW. Datoriti avantajelor pe care Je prezinti, cuplajele electromagnetice se aplich din:ce ince mai mult in ac- fionarea electric’. Spre exemplu, ele sint mult folosite la masinile unelte, maginile textile, masinile de trans- portat etc. a) Cuplajeie electromagnetice ot le~ gilurd mecanied (tig. 1.26) se compan Gintr-un electromagnet de acpionare si ‘Fig. 1.26. Cupla} electromagnetic eu un cuplaj mecanic, Electromagnetul fiune. consté din miezul /, fixat rigid de ar- borele condus 2 si bobina de i 3, alimentata in curent continu, de obicei la 6, 12 sau 24 V, prin is Colectoare 4 izolate fafi de corpul cuplajuiui. Pe arborele condus 5 este fixeta bucsa dinfat& 6, pe care poate aluneca axial picsa 7 prevaauta cu lari ce se angreneaz& cu bucsa 6. Alimentind bobine 3, cimpul mag- ce apare determing atragerea si apisarca piesei 7 pe supraiata de ‘d astfcl cuplarea mecanicd a atborilor 2 si 5. Intrerupind prafata de frecare se poate majora folosind mai multe discuri plane de frecare, marindu-se astfel cuplul transmis. Aceste cuplaje, cu discuri multiple, dint in prezent cele mei rspindite. Coeficientul de frecate, deci F transmis, Gepinde de natura suprafefelor de frecare, gradul lor de prelucrare si de murdarire. & Caplajcie cu friofiume prezinti urmBtoarele avantaje: siguranja in ex- ploatare datorité constructiei simple si robuste; gabarite si_greutate rela~ tiv mici afi de alte cuplaje electrice ; asiguré cuplerea lind a celor doi arbori; asigur& protecfia maginti electrice la suprasare: prin faptul c& intre discuri se produce alunecarea dack cuplul depises © anumita limit3, stabilita prin valoarea curentului din pobina cuplajului posibilitatea realizSrii de accelerafii marite, din cauz& cA masa rotorulad Su mai trebuie accelerati; permit automatizarea si telecomanda. Guplejele cu fricjiune au si uncle dezavantaje : wzura discurilox de fric- fine, fapt care reclamé teglarea distanjei intre discuri si chiar inloctizea mnodificarea vitezei este posibila, inst numai prin impulsuri ale curen- de excitatie iar uzura discurilor este mare din cauza alunec&rii dintre iscurile de frictinne trebnie curafate periodic deoarece impuritatile duc le sclideres coeficientului de frecare. 8) Cuplajele electromagnetice cu pulbere coustax din semicupla 2, 3 mon- tata pe arborele conduciitor 7 si scmicupla 4, in forma de disc, montata pe arborele condus 5 (fig. 1.27). Semicupla 2 se sprijind pe arborele 5 prin intermedinl rulmentului 8, montat in carcasa J, fixaté le rindul siu pe 2. ‘Arborele condus 5 este ghidat axial faja de arborele 7 prin rulmentul 70. Spatiul 7, dintre discul 4 si carcasa 3 este umplut cx un amestee de ulei A2mineral, care are in suspensie pulbe magnetica. Cu 9 sint notate garni ile de ctansare. Daca curentul de excitatie 4, este nul amestectl wlei-pulbere magnetich are viscozitate mich, deci semicupla 4 se roteste usor in acest amestec, cuplajul fiind astfel deschis. Dacd prin bobina 6 wece curent, datoritt Gimpului maguetic care apate parti- culele maguetice se vor orienta dupi liniife de cimp si-viscozitatea ameste- cului va creste. la un anumit curent i, deci o anumiti viscozitate, semi- cupla 4 va fi antrenat& de semicupla 2, Alunecarea, respectiv viteza relativa intre arborii 7 si 5, depinde de va- Joarea inducfiei, deci a cureatului 7, Peste 0 anumité valoare a lui i, cele oud semicuple 2314 se vor roti sincron, Valoarea admisibilé a alunectrii sia timpului in care se produce sint Hmitate de capacitatea de degajare a cildurii produse in cuplaj. Se construiese si cuplaje cu material de umplere uscat. Aceste const, din pulbere feromagnetici, de exemplu fier pulverizet sau aliaj pulverize din ofel cu nichel sau crom, amestecat cu o substanf’ separatoare formaté din oxid de magueziu, sticli fin dispersat& sau grafit coloidal. Avantajele principale ale cuplajelor clectromagnetice cu puibere sint : Dreainté siguranji mare in functionare ; permit o modificare continud de Vitezd; uzuré redusii a organelor cuplajului; timp anic de intrare in functiune; puterea de excitatie este foarte redusi, de exemplu, 5 W pentru ux cuplaj cu diametral 0,15 m gi Iungimea 0,165 m, care poate transmite 35 kW la 3000 rot/min. Dezavantajele acestor cuplaje sint: constructie relativ complicati da- torit& necesit&tii etansérii; pulberea feromagneticd se poate aglomera le viteze mari spre periferia cuplajului producindn-i functionare nestabila sau chiar griparea sa, motiy pentru care astfel de cuplaje se construiesc pentru turafii pind la 1000 rot/min; amestecul ulei-pulbere magnetica prezinté cu timpul fenomene de imbitrinire, fapt care necesita tnlocuirea fa c) Cuplajele electromagnetice ou alunecare sau de inductie sz folosese in actionarile clectrice pentru realizarea unei porniri line, firé soc, mai ales daca momentul de inerfie este mare, pentru limitarea cuplului si pentra modificaree continué a vitezei mecanismului de lucru. Aceste cuplaje se realizeaz’ in dou’ variante : cut indusul. din fier masiv si cu indusel bobinat. Cuplajele cu indusul din fier masiv gisesc 0 utilizere si o raspindire mai larg3, deoarece au o constructie mai simpli si o siguranti mai mare in exploatare decit cele cu indus bobinat. Constructia unui cuplaj on alunecare cu indus din fier masiv este ari- tata in figura 1.28. Indusul este format din semicupla 7 montat& pe arborele maginii electrice notat cu 2. Inductorul 3 este executat din tole cu cresta- turi in care se aflA montat& infagurarea de excitatie 4 si exte fixat rigid pe arborele condus 5. Excitatia 4 este alimentaté prin inele colectoare cu periile 6. Capiaj electromagnet ex pulberc. 43Fig. 1.28. Cuplaj electromagnetic de induetie. Fic c& indusul 7 este rotit de magina de actionare cu viteza Q. Alimen- tind inffigurarea 4 va apare un flux ®, care va induce in 7 tensiuni electro. motoare, stabilindu-se astfel curenti turbionari. Interactiunea dintre curenti turbionari si fluxul @ determia& aparitia unui cupla M,, cate va antrena inductorul 3, in sensul de rotafie al indusului 7. Ca urmare va scidea va- .m. induse, deci M,, pina cind acesta va deveni egal cu cuplal Mp al mecanismului de lucru obfinindu-se functionarea stabi- lizat3 Ja viteza ©’ a inductorului 3, respectiv la viteza relativa, de alune- cuplajului, Q —Q", Dack Mz fereste, Q” scade, respectiv Q, deci creste tem. indus’, ceea ce determin’ mirirea cuplului M, pind echilibrului: M, = M,, corespunzitor unei valori micgorate @ vitezei inductorului. Deosebirea intre cuplajul cu indus din Her masiv si cel cu indus bobinat const4 in daptul c& la ultimul se previd crestturi gi pe indus, ambele sem: cuple avind infisurri cu acelasi pas polar. Functionarea are loc principial asemanator ca la motorul sincron. La cuplajele cu indus din fier masiv se pot obfine caracteristici mecanice de diferite forme prin diverse solufii de proiectare si constructive. tn figura 1.29 sint reprezentate caract: wh tisticile mecanice M/My oy 5 in functie de aluneca- reas a cuplajului, peu- il ” tra diferite valori ale cu- Y My rentului de excitafie rapor- oS 400 tat la valoarea nominala, og as! ‘ iifigy. Prin modificatea cu- 050 seatului de excitatie se poa- to te realiza schimbarea alu- a4 necirii sia cuplului trans- Jf 20,25 mis, respectiv modificarea few vitezei, o Qs 08 = 0 Caracteristicile ex for- is Se ge, A Fig, 1.29. Caracterstiole e+ ly. 1.00. Caraeterisier mee 74 din figura 130 asigura cmice alo cuplajolor de ine canioe cu euply fimitat. Drotejarea masinii electrice duefie, de actionare impotriva su- a4prasarcinilor accidentalc, in sensul ci la dep&sirea unei sarcini de 1,5 My viteza arborelui condus scade repede le zero. Cuplul cerut de le masina nu poate fi deci mai mare decit 1,5 My. Astfel de situafii se intilnesc spte exemplu Ja actionatea excavatoarelor. Cuplajele clectromaguetice cu alunecere au urmatoarele avautaje : cous- tructie simpla ; intrefinere simplé, datorita in primul rind lipsei pieselor supuse uzurii, putere de comand’ micd fafi de cea transmisd ; 0 bind com- portare la variafiile pronuntate de sarcind; posibilitatea modific&rii con- tinue a vitezei: posibilitatea pornirii progresive a actionérii, Ca dezavantaje se pot aminti: dimensiuni si greutate mai mari ca a celorlalte cuplaje electromagnetice ; inerfie maj mare in timpul proceselor tranzitorii, comparativ cu cuplajele cu pulbere, din cauza efectului curen- flor turbionari: dificultapile ce apar la reversarea acfion&rii, APLICATID ALLA, Ta un strug se exeoutt prelmerarca unei piese al strungului, care se roteste cu 20 rot/min, rezulta cuplal pzodus de mecauism Vg Nm Intre arborele principal of masina clectrfetl de actionare, care are turajla de 960 rot/min, alate patra angrensje de roti dinjate, ficeare angrenaj avind raadamentul 095, Schema cinematicd este ardtata in figura 1.9. Se dau urmatcarele valor 960 rot/min: Ti 70.25 em? — ny = 360 rot emi ay = 180 sotfmin; J, = 0,685 kent —n, = 60 rotfmin, fs fonti, La atborele prizcipa 120 J = 08 kent Fs 0,825 kgm! 29 totjeain, Je= 100 ket — se calouleze: @) momentul de inertle echivalent taportat ta arbarele masinii electrice; fered necesare penttu actionare; c) durata opsisii fa ipotezs cd s-ar futrerupe indi clectrice im timpel strunjicil. &) euplal sf pu altmentarea m a) Momental de inertic echivalent se caleuleend ox expresia (146), patna cout o& 7 a . 3) Cuplat ‘Putexea necesara pentru actionate va fi 160, P= Oglfp ~ 105,4 = 10596 Ww. 60 45&) Mysina clectried nefiing climencata, ce cousidera th eewatia (1.18) cuplul MZ Reznita: A.1.2. Un mecaniom excouth ridigares wael piese de most m = 5000 kgeu vittaee = mjniin, Turatie maginit electtice de acslonare este = — 960 rotfinin si readamentut total al transmisic! cate n = 0,8. $a se catculeze: 2) momental délinerfie echivalent Jf al plese! de mass ot; 5) euplid reeistent repottat Je arvorcle maghnii electsice; fc) putezea necesara pentra ridieare 4) cuplil motor medin My necesar pentru potairea in tmpul 4 = Jd s, stind cl mo sucatw! de inertie eehivalgnt al qesefor in mfgcare de rotstie este JJ = 0,85 kem*. Kezoleare Ca ajatorat relatiilor (1.49) $2 (1.88) se obtine: 15 _ 30 BL + 8000 - 15 - 80 980-60 ¢) Puteres ‘mecanied pentrt tigieare vo Pg = MpG = 152, d) Pe baze countie! (L.18}, stiind o& euplat de porgite I, se cousiderd constant egal cu yaloarca medie, s¢ obfine timpnl de pormire: ae unde 3g LOE 4 agg - WEL LOB Yulocnin valotile numerics rezuita: (6,85 + 0,9309) iA - 30 M,= + 1525 = 218.7 Nm. ALA. O acfionare cn mecanism biclimaniveld (fig. 1.11) are urmitoarele date: ¢ = = 025 m J= 125 m, 20,55 m, b= 0,70 m, Jy= 1 Kem’, iy = 23,5 ke, 2, = 18,9 rad/s, Je 3+ 10-# kgm, m, = 49 kg. SE se caleuleze §i sii se reprezinte grafic variagia momentuluf de inertie total echivalent si a componentelor sale, taportate [2 arborele maniveldl, 46Fig. 1.31. Curbele de varias fe ale momentului de inertie si componentelor sale pentru un mocanism blelé-maniveli. Resolvare Calenlele se efectuena’ en afutoral reistiflor (1.52), (1.56), (1.57), (1.58), (1.58), (1.60. Pe Baza ecuatillor obyinvte san seprezentat curbele din figura 191, uotate cu 7, 2, 3 gi 4 tw ordinea termenilor din partea dreapt& a egalitatii (1.62). Cu cifra 5 s-a notet curbe mc mentuhd de inesfie totel echivelent, J, — f(a).2, CARACTERISTICILE STATICE $i DINAMICE ALE MOTOARELOR ELECTRICE DE ACTIONARE Numeroase instalafii industriale, cum sint pompele, compresoarele, 1 canismele de ridicare si deplasaze ale podurilor vujante, mecanismele auxi Hare ale laminoaselor s.a., sint acfionate de motoare electrice de curent continun sau alternativ, firk = se impune condifii deosebite privind regla- rea vitezei. Singurole cerinfe se refer’ la asigurarea pornirii, fring even- tual, reversirli. Totodat&, durata acestor procese nu influenfeazd semnifi- cativ productivitatea agregatelor actionate. In toate aceste cazuri, alimentarea motoarelor se face de 1a bare de tensiune gi freevenfA constanta. Problemele care se pun pentru actastd categorie de acjioniri se refe- ri Ia dimensionarea rezistenfelor de pornize si finare gi, mai ales, ‘a ale- gerea corecti a elementelor scheme de comanda, control, protectie si semualizarc. 1. Actiondri .u masini de curent continuu cu excitatie in derivatie si separata 2.1.1. Coracieristici mecanice Relafiile de calcul si caracteristicile mecanice sint aceleasi peutru action’- rile cu masini de curent continuu cu excitatie separat& si derivagie daca ten- siunea de alimentare a rotorului este constant3. Schemele masini electrice de c.c. cu excitafie in derivatie si separati sint reprezentate fn figura 2.1 a, 2, in care s-au notat cu U, — tensiunea refelei; U, — teusiunea ap! circnitului de excitatie; 7, I, si J, — curentii total, din cireuitul ind sului si cireuitul de excitafie; R, — rezistenfa infasurdrii indusului, no- tati cu A,A,, care include si rezistenfa infésurazii polilor auxiliari, notata cu B,B, si 2 infigurarii de compensatie care, dack exist’, se noteaza cu G.C,; R, ~ rezistenfa infagurarii de excitafie, notaté cu HE, tespectiv F\F,; R — vevistenfa legat& in serie cu indusul; E, — tensiunea elec- tromotoare indusk de fluxul de excitatie @; &'— ‘viteza unghiular’ « indusului, Intre curenti exista relatia:Schemele miasinti en exeftagie in deri- vatie (2) $i separati (0). Deoarece I, este mic fafi de I,, suai ales Ja masini mari, in calcule se consideri: adeseori L=k. Tensiumea clectromotoare este dath de relatia: E,=+ + = von = 200, (2.1) in care, p este numérul perechilor de poli; @ — numirul perechifor de c&i de infisurare; N — numarul total de conductoare ale industlui, con. stanta electric! a masinii avind expresia : (2.2) Puterea clectromagneticd Py=Eyla (2.3) jar cuplul electromagnetic resulta din expresiile (2.1) si (2.3) My a = ROL, (2.4) in datele de catalog ale mesinilor electrice se indici puterea nominalé Ja arbore P,y. Cuplul nominal Ja arbore se calculeaz’ cu relatia = te. (2.5) a 4 — Actlonani electrics 49Tn cazul cind curentul J, din circuitul indusului este variabil, adicd is timpul proceselor tranzitotii, ecuatia tensiunilor din cireuitul indusului in tegim de motor este: GB, = 0,242 (@, * (26) unde L, este inductivitatea circuitului indusului. La funetionare stabili- zati, curentul I, este constant, deci relafia (2.6) devin U-E,= (RRL (2.7) daci R= 0, corespunzdtor caracteristicii naturale: U-B=R ly (2.8) Blexul masinii clectrice se poate exprima sub forma: d=, — AO, (2.9) unde ®, este finxul la mers in gol ideal, adic la Z4 = 0, iar A® scdderea fluxului datorit& reactiei indusului, la I, 4 0. Notind cu Q, viteza la mers in gol ideal, din relafiile (2.1) si (2.7) se obfine ia I, = 0: w= (2.10) iar pentru © sarcin’ oarecare, considerind si relatia (2.9) rezult& ecuatia: (R+ Ralls 4 Wa Raa (2.11) H®, — a0) kD ie % Se observa cd, din cauza cdderii de tensiume R,I,, viteza scade pe masura ce sarcina creste, in timp ce influenfa A® a reacfici de indus, mani- festatA neliniar datorita saturatiei, are ca efect cresterea vitezei. Adeseori, in caleule se introduce aproximafia ® =O) = const. (relatie valabilé fri aproximare Ia masinile compensate) si notind K=k® = bby (2.12) relafiile (2.1) si (2.4) devin E,= EQ (2.13) M,= KI, (2.14) jar expresie caracteristicii mecanice ia forma mai simplé: o- 2 tz yy, (2.15) x EK echivalenta cu Qat_mtky EK K (2.16)Constanta electric a masini K, corespunzatoare fluxului nominal, poate fi determinatd din (2.16) pentru valorile nominale 1 K a Una aly Oy (2.17) Caracteristicile mecanice pentru diferite valori ale rezistenjei R, ale tensiunii la borne U si ale zentate in figura 2.2. Evident c& modificarea tensiunii Ja borne se referfi la indus, excitafia trebuind, in acest caz, sa fie alimentata separat, de 12 0 alt& sursé cn ten- sitne constant&; deci, in acest Mis: 22 Caractersticie mesaniee ale motos Caz, trebule utifizatS ‘masina de lor de cc eu oxelafte Indopendontd. cc. cu excitafie separata. Mult mai comoda este exprimarea caracteristicilor mecanice in unit&ti relative, expresiile nemaidepinzind in acest fel de unitfile de misurh utili zate. Pentrn aceasta, yom raporta toate m&rimile 1a valorile nominale, mai pufin viteza de rotafie, care se raporteaz’ la viteza de mers in gol. Drept rezistenfa nominalé se considera rezistenfa fictiva pe care at trebui si o aib& indusul masini, astfel ca la pozitia calaté a dcestnia, lo tensiunea nominal’, indusul ef fie strAbitut de curentul nominal, adicd: Ry — (2.18) In aceste condifii, pentru @ = @y gi U = Uy gi notind cu litere mici valorile raportate, $i cu y viteza raportatA’la Qs, Telafiile (2.15) si (2.16) devin valor, (2.19) respectiv val—riy (2.20) cuplul si curentul, la valori nominale ale fluxului avind aceeasi valoare - 221) Pentru cousiruirea caracteristicti mecanice naturale este suficient sd se cuncascd rezistenta indusulus. Pentru caloulele ingineresti, aceasta poate fi aproximaté din presupunerea ck jumitate din pierderi sint pierderile in cupre. Vom avea, in acest caz? Rglh = 0,5 (1 — Uy R, =0,5(1 — 9) (2.23) in 51de unde, finind seama de (2.18) 4 = 0,51 ~ 7). (2.23) In cazul in care se introduc rezistente suplimentare 7, in circuitul indusului, caracteristicile mecanice au expresia: yv=l-Mmtnix (2.24) si poarti dennmirea de caracteristici reostalice 2.1.2. Regimul de porire 21.21. Condifitle si procedecte de pornire. tn timpul pornirii masini clectrice de c.c, derivatic, 1a valori scizute ale vitezei Q, tensiunea ele tromotoare E, flind mica, iar inductivitatea indusului avind siea, de obicei, velori foarte ‘mici, din relafia (2.6) se observ cA pentru curentul I, se obfin valori mari, daci R = 0 si U = Uy, deoarece rezistenta R, este mick. © valoare prea maze a curentului are urmatoarele efecte negative, eare pot duce la avarli:distrugerea izolaiei infSsurarilor masinilor si aparatelor de comand’ si masuri, datorita cildurii ce se degajA; comutafie aecores- punzitoare, cu posibilitatea aparifiei focului circular; solicitarea mare a pevillor; solicitarea lipiturilor la conductoarele infigur&rilor ; solicitarea conductoarelor de alimentare; cupluri mari, care pot duce la deteriorSri mecanice, Ca urmare, se pune problema fimitirii curentului de pornize valori admisibile, care se stabilesc in funcfie de durata pornisii, Din punct de vedere al valorii cuplului, se consider c& pornirea poate avea loc in gol, la jum&tate din sarcina nominalé, la sarcina nominal’ sila un cupla mai mare decit My. Spre exemplu, maginile electrice care actioncaz’ strunguri, prese sau compresoare pornesc in gol, iar cele care acfioneez’ pompe, ventilatoare si compresvaze centrifuge se considera cA pornesc la jumatate din sarcini. Pornirea la sarcina nominela este intilpita la acfionarea benzilor transportoare, utilajelor de tidicat $i a pom- por ea piston, iar pornirea la un cuplu mai mare decit cel nominal are Joc la calandre gi mori cu bile. Procedeele de pornire utilizate la masinile clectrice de c.c. cu excitafie derivatie si separati sint: — pomnirea prin conectarea directi la retea; — pornirea cu tezistente adifionale, intercalate in circuitul indusulad ; — pornirea prin variafia tensiunii /de alimentare, fra reostat. 2.1.2.2. Pornirea prin coneciarea directé la refea este col mai simpli procedeu. Curentul de pornire este insi foarte mare. Astfel, Ja pornirea in gol, socul de curent I, 7 masina de c.c. cu excitatie in derivatie folosité ca motor este L,/y = 8,5—13,8, iar timpul de pornire 0,1—0,3 s. La por- nirea in sarcind, 1, cate oa aproximativ 15—35% mai mare. Ca urmare, acest proceden se aplicd destul de rar in practicA si numai la masini de putere mic3. 2.1.2.8. Pornirea veostatic#. Caracteristicile mecanice reostatice servesc Ja pornire, cind, datorit’ absentei tensiunii contraclectromotoare, curentul dia indus trebuie Hmitat de rezistenfele de pornire. 52foraciersico front Uorad Pig. 3. Schema reostatulul de pornire tip Fig. 24. Explieativa pentru caleulul trep- controler. telor reastatulul de pornire. In figura 2.3 este reprezentata diagrame de functionare a unui reostat de pomire tip controler. In pozitia 7, motorul este conectat Ja retea cu toaté zezistenta in serie, iar tn pozifiile de la 2 la 7 treptele de rezistenfa sint scurtcircuitate in mod progresiv. In figuré se vede desfisurata con- trokcrului, format din segmentii rotorului i linia periilor fixe ale acestuia, Ja care sint conectate punctele de separafie ale treptelor de sezistenta. Pe liniile marcate 7—7 se oprese periile atunci cind teostatul este manc- vrat pe pozitiile respective. Aceste linii indicl pe ce segmenfi cale& periile in fiecare pozitie. Reostatul are doi segmenti Iungi, ficind contact cu periile in pozi- fille 7—7, primul de jos fiind pentru conectarea unuia dintre conductorii retelei Ja intreg ansamblul reostat-motor, iar al doilea pentru a mentine excitatia motorului permanent conectati la tensiunea refelei in perioade de pornire. Uneori, pentru ase impiedica manevratea prea rapidi de citre ope- rator_a controlerului, se prevad dispozitive prin care scurtcizcuitarea rezis- tenfelor de pornire are loc independent de viteza de manevrare manual. acest caz, se utilizeazA contactoare de accelerare si relee, iar pornirea este denumitS semiautomata. in aceste situafii, pentru asigurarea cuplului mediu de pornire dorit (eeptele reostatului de pornire se calculeaz’ finind seama de urmétoarele considerente (fig. 2.4). Valoarea maximé a curentului in timpul poririi trebuie s& fie mai mick decit curentul maxim admisibil, iar curentul minim de porire trebuie mai mare decit curentul de sarcin3, adi tg Sait Mas < hag; Main > Mp, So Mrs este coeficientul de suprainedreare admisibil si are valo- My rile (1,6—1,8) pentri: maginile necompensate gi in jur de 2,2 pentru masi- nile compensate. Caracteristica reostatici de pornize trece prin punctele corespunzittoare vitezei de mers in gol (G) si curent maxim (E'), masina functionind pe aceast2 caracteristicd pind la turafia v, corespunzatoate curentului S53a reostatului de pornire, curentut notul D’). Se traseaz’ apol carac- a rezistenelor rimase in cirenitul a pind la viteza v,(punctul D). area. motorului se stabilizeazi minim. Prin scurteircnitarea prin i lin nou la valoarea maxim: teristica reostatic’ pentru noua valoa: jndusului pe care ya funcfiona m: Pentru cuplul de sarcina mg, funct fa punctul F. Noting Litas observind ci triunghiurile GAB si GA'B'=; GAC si GA'C'; GAD Y: etc, sint asemenes si segmentcle C, AD si AE Sixt prop ca rezistenta din circuitel indusului, edict AB= Kr, AC = A'B! = King + 74) AD = AC = Kg tre te) AE=A'D' =Kiatht+nen) se obfin urmitoarele valori pentru treptele reostatulni de pornire: Rezistenta total din n=mtntntn= Pry sau, generélizind pentru caztl a m trepte ory, = Rezistenfa totalé poate fi ins exprimata in functie de cure! conform (2.7), la pornire Ey =0, ig = ines $i deci 1 tet ‘ia Valoarea Iui 7, intredusi in (2.25) duce Ja: n 3 Va ‘ (2.26) Relafia (2.26) se foloseste astfel: se alege inas $i numarul de trepte m, se determin’ 3 si apoi se calews valoarea curentului minim: Fnin = gi se verificd dack acest curent este mai mare decit curentul de sarcin’. in caz contrar, se alege o aiti valoare pentru tue, Sau pentru numarul 34Fig, 2.5. Comanda pornirit reostatiee in fumefie de vitezd, de trepte m. Valoarea treptelor reostatulid de pornire se caleuleazé apoi on relafia = 13"-=(8— 1). (2.27) Rezistenfa totali din circuitul indusului pe treapta * are valoarca Poe = 30D (2.28) in figura 2.5 este redati schema principal’ 2 sistemului de comand& automata a pornirii in funcfie de vitezi a unui motor cu excitatie separatd ow ajutorul 4 trei trepte de rezisten{a. Sistemul de comand cuprinde urm3- toarele aparate : — un fntreruptor manual a cu rol de separator, care se manevreazi numai atunci cind motorul este oprit ; — ua contactor de linie c bipolar, cu suflaj magactic, ca un contact auxiliar de autoblocare ; — umn releu termic e4 pentru protecfia motorului impotriva supra- sarcinilor ; — trei contuctoare de scurtcircuitare ¢7, 02, 03 (denumite uncori si de acceleraze) £4r4 suflaj magnetic, deoarece ele se vor deschide totdeamma in gol; — trei relee de tensiune d de anclansare; — sigurante fuzibile ¢7, e2, e3, pentru protectia circuitelor de comanda ; -- un buton de comand’ @ opririi 62 si unul pentru comanda pornizii, 27, ambele cu revenire in pozifia normala. Comanda in functie de vitezi uecesiti misurarea vitezei, urmat& de actionarea aparatajului corespunzitor. Viteza se masoara indirect, prin tem. indusi in infSgurarea rotoric! inchiderea intreruptorului_a pregiteste schema pentru pornire, alimen- tind infigurarea de excitatie. Prin actionarea butontlui de pornire 67, con- tactorul ¢ anclangeaza si motorul M porneste, cu intreaga rezisten{& in- 42, 43, previaute cu reglajal tensiuaifor 55trodusa in circuitul rotoric. La vii releului d7 devine: za unghiwlar’ Q, tensiunea Ja borncle Uy = BQ, + InielRa + Re) ind egalé cu tensiunea de anclansare a acestui relen. Ca urmare a in- chiderii contactului 27, contactorul c7 anclanseaz& si scurtcircuiteaz’ prima. treaptii de rezistenti, Releul ¢2 trebuie si aib& tensiumea de anclangare U, = KO, + Tnn(Rg +R, — Ry) jar releul d3 tensiunea de anclangare Uy = EQ, + Tnin(Ry + Ry). fn acest mod se scurtcircuiteaza pe rind cele trei trepte RI, R2 si RS. ceast& schem% se foloseste pentru comanda automati 2 motoarelor de uteri reduse (pentru acfionarea masinilor de prelucrat prin aschiere, a unor dispozitive auxiliare la laminoare ctc.), Pomtirea reostatic’ poate fi comandati si in functie de timp, ca in figura 2.6. Inchiderea intreruptorului a7 pregiteste schema pentru pornire. Releul df anclangers4 si deci contactul a7 din circuitul 5 este deschis, iar con- tactul 2 din cireuitul 6 este inchis. Actionarea butonului de pornire 37 pune sub tensiune indusul motorului m, ca urmare 2 anclansiirii contac- torului ec, Motoral porneste avind conectat in circuitul rotoric reostatul de pornire. Prin deschiderea contactului c? din circuitul 4, releul di pier- de alimentarea si Incepe temporizarea de inchidere a contactului sin ni. cu temporizare la inchidere din circuitul 5. Releul d2 anclanseazi find conectat pe rezistenta Ri si igi deschide contact! din circuitul 6. Dupa inchiderea contactului d/7 din circuitul 5, contactornl ¢7 scurtei cuiteazi prima treapti RJ. Din acest moment incepe terporiz:lui d2 (bobina acestuia este scurtcircuitaté de contactul ef din circuitul 2). La terminarea tempotizazii, relewl d2 inchide contactul din circuitul 6, contactorul 2 anclanseazi si scurtcircuiteaz’ a doua treapti R2. APLICATII AL, Pentru motorul de cutent continuy si excitatie derivatie MCM 8l4, avid Py = LIORW; Gy = 220 V; ny— 500 rot/min; ny= 0,91, 88 se caleulexe expresia caracteris- ‘ticiior mecanice naturale in unititi relative i_absolute. Rezolvare. Rezistenta indusuiul se aproximeara print .3(1 — ay) = 0,5(1 — 9,91) = 0,048 1 = 0,045 Pentry a trece Ia expsimarea caracteristicii in unitari ‘pentra valotile nominale, conduce fa: absolute, relatia de mai sus, seristl Constanta electric’ 2 masinii se calculeaci prin: Uy — r. 20(1 — 0,048) Sutra) _ 22011 — 0.085) sors By 00 gi deci Valoarea nominal a curentului se determina din randament Py 110-108 Ty = a XL sts Gxnw 220+ 0,91 My = Kiy = 4,01 - 54 208,29 ma -astfel tacit expresta caracteristicilor mecanice naturale in unita{i absolute devine Ia Bm 0) = Dyrg ty 3 he 2 =, ~ O74 Wr adit Q = 54,86 — 0,005 Ty 2 = 54,86 — 0.0011 My 57Amplificind prin n = 524 — 0,0105 My, ABB, Penta achema pornirii reostatice in fanetie de viterA sk s¢ calewlere reostat de pomite $i teusinnile de anciamgare ale releslor de vitezt. Motorul de actionare este 4 tipal Ci 180M, avind Py = 5,5 EW; Uy = 220 Vi Iy= 31 As my 9000 -ot/min (Ry — = 314s"), Pornirea se face la Mp = 1,8 My. seoleave: rezistenta indysului este: Py UyIn ra = 95501 — 9) <05(1 — — = 0,007 - — = 0,688.0. 0,097 - = Se tnceatey initial cu m — 9 trepte ale reostntulni de Pornire. VV si deci miwae 18 = 1,006. ope = BF Pomnires in trei trepte, le tne — 1/8 tu poate” avea Joc deoarece la sarcia nominal eapiel este apropiat de cel ainim, Cuplul maxim de pomire find tmpus 1s 1,8. My, se incearck eu m — 4 trepte. RezultS 1,547 astiel melt pin = 1,168 > 1. 1,547 Pornites in patra trepte poate avea loc. Schema va cuptinde in plus fot de cea ind caté in figura 2.5 un relen de tensinne 24 gf un contactor ge accelerate od. ‘Treptele reostatului de pornire an valorile (relatia 227): R, = 8R4(8— 1) = 1,390 Ry BRS — 1) = 990 Ry = BRa(B— 1) = 0582.0 2, = RalS— 1) = 03760 Se aleg velorile standardizate R, — 1,500; Fy = 10; Ry tu] de pornire avind valoarea totals Ry = 3,50. O60 sR, = 0,40, reoste- 58Curentul de comutare are valonrea Zpis = fuel = L163 + 31 = 96,09 A236 AL Jangete ale teleelor de vitext vor trebui reglate 1a valosile: Uy = Uy — Relineg = 220 — 8,5 + 95,5 = 94 V Ur= Uy — (Ry — Piling = 148 V Uy = Uy — (Rp — ty Ty — (iy Ri Teasiunile de an Tain = 184-V = Re)inie = 205° V- 21.24. Pornivea prin variofia tonsiunii de alimentare, Porairea ev, re0s- tat prezinta ca dezaventaj pierderi de energie in rezistenjele de pornize, care sint parcurse de curentul de poruire, La acfionZrile de putere mare se mai adang& ca dezavantaj $i gabaritul mare al reostatului de pornire. Ca urmare, la numeroase actioniri cu masini de ¢.c., pormirea se reali- zeaz& prin cresterea tensiunii de alimentare de fa o valoare redusa, care ate fi cgald cu zero, pind Ja tensiunea nominali. In acest scop se poate utiliza : — alimentarca de la un convertor rotativ, de exempln, de Ja un grup generator-motor ; — elimentarea printr-un convertor cu elemente statice, care pot fi am- plificatoare magnetice, redresoare comandate cu titistoare sau variatoare de tensiune continua; — climeniarea tn trepte de tensiune, care se pot obfine, spre exemple, prin conectarea in serie sau in paralel a mai multor masini sau elemente de baterii de acumulatoare. Tensiunea U se poate modifica automat in timp, astfel incit curentul ind constant in timpu! pornirii, asigurindu-se astfel un timp @ concomitent cu anularea consumului de energis elec- tricd in rezistenfele de pornire parcurse de curentul principal. Sistemele de actionare cu tensiune variabili sint utilizate mai ales pentru modificarea vitezei. De aceea, ele se vor examina in capitol! 3. 2.1.3, Regimul de frinare Maginfle clectrice posedi insusirea de a functiona in regim de motor sau in zegim de frind, dup& cum produc migcarea sau se opun migc&rii. La funcfionarea ca motor, sensul mérimilor se va reprezenta ca in figura 27, a, F fiind forta care produce cuplul My, iar 9 viteza perifericd a roto- rului. Pentru comparatie, in figure 2.7, 6, este aratat modul de reprezen- tare a sensului marimifor in cazul frindr ea my / / fe Of ef ok 4 Seasl marimfige elevtriee si mecanien in regim de motor (e) i de feind (i) oFad a Fig. 2.8. Regimurile de functionare (a) gi sensurile de referista © He Sub aspectul caracteristicilor mecanice, functionarea poate si aibi joc in cele patru cadrane: in cadranele I si III in regim de motor, iar in II si 1V in regim de {rind (fig. 2.8, a). Sub aspectul modului de desfé surare al fenomenelor Ia irinare, acestea se pot asocia la dows cazusi in tilnite freevent in practicl: cazul mecanismului de ridicare si cazul me- canismului de translatie pentru un c&rucior seu un vehicul (Hg. 28, 2 si @),_ teprezentarea semmelor corespunzind regimului de motor. Exist trei metode de frinare: friwarea cu rscuperave, frinayea 1 coniracurent 31 frinarea reostatica. 21.3.1. Frinarea cu recuperare. Fie cazul din figura 2.8, c, care cores- punde functionarii ca motor pe caracteristica naturali 7 din figura 29, in cadranul I, punctul 4, Daci inclinatia cdi de rulare se modificd fata de linia orizontali astfel incit vehiculul ajunge 84 coboare si fri ajutorul unui cupin motor, atunci viteza sa, deci si a maginii electrice, va creste, devenind mai mare ca viteza de mers in gol Q,, punctul de funcfionare stabilindu-se in A,, in cadranul IT. Corespunzitor, tensiunea electromotoare E, = KQ devine mai mare decit tensiunea la bome U = KQ,. Astfel sensul curentului J, se modifica, caplul M, devenind cuplu de frinare (I, =A AE {Og |, rezultd c& 60semuele curentului I, si cuplului_yor rimine acéleasi ca Ja ridicare si funcfionarea se vastabiliza in cadranul IV, pe caracteristica 4, in pune” tul Ay (fig. 2.9) 2.1.3.2. Frinarea contra- curent se realizeara diferit pentru actionatile avind cup- jul de sarcind de tip poten- fial fafa de cele care au cup- Jul de sarcin’ de tip reactiv. In cazul mecanismetor de ridicare, frinarea se comand& prin mérirea veristentei Rin serie cu indusul, asifel incit functionarea stabitizaia pe ca- yacteristica mecanicd la cuplul Fig. 29. Exptieativa ta trinaren. prin recaperure. veristent My sd se obfind la 0 vitesd negativd. Trecerea punctului de functionare din A de pe caract: ristica naturall, 7, in B si apoi in C pe caracteristica de frinare 2, este ar tata in figura 2.10. Semnuul tensinnii E = KQ ge inverseaz&, curentul si cuplul pastrindu-si ins& sensu] anterior. . Caracteristica mecanici are, in unit&ti relative, expresia: v=l— (rat ria astfel, incit, pentru (y, + 7)é,> 1, viteza devine negetiva, Rezistenta de frinare necesara coboririi cu viteza impusé v,. are valoarea % “at 94 (2.30) im La mecanismele de tip re- actio, frinarea ix contracurent se vealizeazé prin inversarea polaritipit tensiunis U la bor- nete indusuiwi, concomitent cu intyoducerea unei rexistente de frinare Ry in circuitul acestuia. in aceste cazuri, functiona- zea are loc (fig. 2.10) pe ca- racteristica 3, creia ii cores- punde viteza de mers in gol—Qy. Functionaree masini de actionare definita in re; mul de motor prin punctul D, trece in punctul £, sta- bilizindu-se epoi Ja obtinerea echilibrului iatre cuplul me- sinli de acfionare si cuplal pig, 2.39, Caracteristet mecanice de frinare ti con mecanismulni de lucrn in traentent 61Fig. 211, Comundy aucomati a porniril reostatice, irinirii eonteacurent sl reversarii. punctul F, Dacd se urmfireste wumai. oprirea, atunci masina se deconee- teazii de la refea in momentul cind @ devine zero, adicd in punctul G. Caracteristica mecanicd ate expresia : Q sau, in unitifi relative; vm —l— (rf + rig (2.31) Pentru un cuple imifial de frtnare impus my, rezistenta de irmare se cafenleazi cu relatia: w= ~tHy (2.32) my unde v, este viteza de la care incepe frinarea contracurent. “Accasta metoda de frinare, foarte cicienti, poate condice isk fa socuri mecanice puternice cate pot periclita instalatie mecanici. Comande automaté a pornirii reostatice, finirii contracurent si rever- sirii_motoarelor de curent continuu cu excitatie independenté se reali- zeazd cu schema indicat in figura 2.11. Pe ling? clementele cunoseute din schemele anterioare, apar si altele noi Astfel, releul de tensiune d4, denumit relen de tensiune nul’, protejeazd jnstalatia impotriva pornirilor neavertizate. La cdiderea tensiunii de alimen- tare, de exemplu datorité unei avarii, dacd operatorul lasi controlerul pe une din pozifiile de Iucru, Ja reaparitia tensiunii, schema nu poate fi realimentata decit readucind controlernl pe pozitia de zero. Relenl dé, denumit zeleu de curent minim, protejeazi schema de comanda la ciderea excitafiei, deconectind indusul de la retea. Pornirea sc face reostatic, fn funcfie de timp. Frinares este comandata prin releele de tensiune 46 si a7. 62a ag) Myo 1 | ty _ Fin Rp> | rn ih Lee Z Fig. 2.12. Schom® do frinave reostati Presupunind ci motorul functioneaz’ in seustl dreapta, la comanda de frinare contracurent, maneta controlerului se aduce pe pozifia , stinga’” Prin aceasta operatie, contactorul c/ pierde alimentarea, anclangind in schimb contactornl de sens contrar ¢2. Contactul 302 conecteaz’ fn para- Jel pe indus relewl d7 in serie cu o parte din rezistenta de frinare, notata cu R,, Tensiunea le bornele releului 47 are expresia : te = ko, in momentul initial inversérii polaritatii, dacd R, = 0,5 Ry si Q = Oy tensiumea la bornele acestui releu devine aula si decifreteul nu anclansenza in tot timpull frindrii, contactele normal deschise ale relcelor d6 si d7 ramin deschise, contactorui o3 nu primeste alimentare, in circuitul indusului find introdusi intreaga rezisten{& de irinare. Pe m&sur& ce motorul se fri neaai, tensiumea Ja bornele releului 47 crest2, ajungind, la oprivea motoru lui! Ja valoarea Ug ~ 0,5 Uy. Releul este reglat si anclanseze fa aceasté valoare a tensiunii si deci, dup’ terminarea frindrii, daci se mentine con- trolerul pe pozitia ,, stinga”, contactul normal deschis d7 se inchide si permite alimentarea bobinei contactoruiui de frinare c3. Acesta scurt- circuiteazi prin contactul six normal deschis o parte din rezistenta de frinare, in circuitul indusului riminind doar rezistenta de pornize. Motore] se aceclereaz& reostatic, spre stinga. Pentru oprire, firi reversare, la ttecerea prin zero a vitezei se aduce mancta controlerului pe pozifia ,,stop”. 2.1.3.8. Frinarea reosiatica (dinamic3) se realizeard prin deconectarea indusului de la vefea $i conectarea lui pe o rezistenfa de frinare (fg. 2.12, a) Masina functioneazi in acest caz in regim de generator, trensformind energiile cinetice inmagazinate in masele aflate in miscare, in energie elec- tricd ce se consumi pe rezistenfa de frinare. Curentul din indus schimbindu- 63si semnul, ecuafia caracteristicii mecanice in regimul de frinare dinamicd S€ obfine din (2.15), ficind U = 0 si considerind si rezistenta de frinare Ry: Rein a="thy, sau, in utitati relative: y= ba tre Pentru un cuplu de frinare de valoare inifiala data, mp rez: frinare rezults : stenfa de = Ty (2.33) Caracteristicile de frinare reostaticg sint reprezentate in figura 2.12, b. In cazul frinarii in vederea opririi unui vehicul care se deplaseaza pe un pian orizontal, punctul de fuuctionare trece din A, unde a avut loc func- Honarea ca motor, in B si apoi in O, Viteza sia pistrat sensul, in timp ce curentul si cuplul si-au schimbat sensul fat8 de functionarea ca motor : cupiul scade proportional cu micsorarea vitezei. Pentru a mentine cuplul de frinare intte dowd limite, rezistenta de irinare Ry trebuie micgoratl in trepte, obfinindu-se asticl mai multe caracteristici de frinare pe care puactul de functionare se deplaseaz’ conform liniei frinte B, C, D, E, F, 0. Yn cazul coboririi vehiculului pe un plan inclinat prin frinare, punctul de functionare se stabilizeazi in G, unde se obfine egalitatea — Mj —= = —M,. Caracteristica cu efectul cel mai pronuntat de frivare, care se poate obfine, este limitat’ de valoarea minimi a rezistentei R,. La viteza zero, cuplul de frinare se anuleaz’, Deci, pentru frinarea Ia viteze mici si pentru obtinerca vitezei zero tn vederea opririi vehicululut este necesaré fri- a mecanicd. Frinarea cu magina electric& 1a coborirea unei greutSfi se realizeazi Ja vitez’ negativa si cuplu pozitiv fati de funcfionarea ca motor, adict in cadranul IV din figura 2.12, 6, spre exemplu, in punctul H. Frinarea reostaticd se poate realiza si cu infagurarea de excitatie legat’i in paralel cu indusul. In acest caz, conexiunea trebuie facut’ astfel incit magina clectricd si nt se deexcite. Efectul de frinare va fi ins’ mai redus. Frinarea reostaticd prezinta avantajul simplitifii montajului si al efi- cientei frinarii pina Ja viteze destul de mici. Apare insi dezavantajul pierderilor in rezistenta de frinare, Yn scopul unei viziuni de ausamblu si pentru comparafie, in figura 2.13 stnt arftate regimurile de frinare ale masini de c.c. cu excitatie separaté in sistemele de actionare electric. 2.3% Motorul dia aplicatia A.2.2, antrencazd mecanismul de sidicare al unui pod rulant, ST Se calonleze rezistenta suplimentact necesard si fic introdusd in circuitul indusului, pentru @se cobori sarcina nominala ct jumitate din viteza de ridicare uominala. Resoloare Reristenta meceserti este data de: +Iuneponare T Regimal de Mecamsrul de cdicare | Mecanismut de trenstatie | r ] | peanice: mérsmuior mdrimiar Qik) | i ze *O4h | i é 4 | onan / | — sw /e r= | ” “2 if | ema i ao ae! | A co MUSE hy Winere grin | conrocurent unde Remlta: adics = iss i i ly = 9880 Se elege 0 reaistenti stondard de 10 0. A.2.4, Acclagi motor din aplieatia A.2.2. actionca7A un mecanism principal al unel ma- sini unclie; reversarea se face prin fiaare contracurent fa un cupln de frinare de 1,5 My. Bi se ealewleze rezistenja de friuare eontracutent aecesard.adit, Reuistenfa de potnice de 9,50 poate fi folosita si la fvinave, insesiindn-se ou o reeistenth suplimentarh de Re, = Ky — Hy = 4.90.2. 5; aplimentars standard de 5.0 (yay ~ 0,704), cuplul de ‘inate devine foarte apropiat de cel impus ___Aegind © reristents MPH 147 May 2.1.4. Caracteristiciie dinamice ale actionarilor cu motoare de curent continuu cu excitatie separata 2.1.4.1. Funcfiile de transfer we motorulai de cwrcnt coutinus cu excitajie independenté si constantd. Schema echivalent& a motorului de tinuu cy excitatie iudependent’ care antreneazd o sarcinA de cuplu Mp, raportat Ia arborele masini, este indicata in figura 2.14. in ipoteza neglijérii neliniaritajilor introduse de fenomenele de sat considerind curentul de excitatie constant si variafii in treapta ale sarcinii ecuatiile operationale care caracterizeaz’ functionarea motorului, utilizind UAs) — E,{s) — 14{s) Ra(l + sTy) E,ls) = KQ(s) M,(8) = EI,/s) Mls) — Mal TsQis) T,-# Ra 24 Teptezinta constanta electricd de timp a circuitului indusului pentru ealeulatca careia, in absenfa datelor de catalog, pot fi utilizate relatiile empi (2.34) Ra, aude Ly, si Ry, represinti inductivitatea, respectiv rezistenfa A — un coeficient de valoare 1,9, respectiv 5,6, pentru maginile cu si 418 infasurare de compensatie, ~ — numérnl de perechi de poli, iar 7 — ran- damentul le sarcina nominalé. Acestor ccuafii operafionalc, le corespunde Fig. 214. Schema ecbivatenta a motorulve de cureHt eontinua cu exeltatie indepen dena,Sarcina M, constituie marimes perturbatoare in timp ce tensienea de alimentare Uy este tarimes de teglare, prin variafia cireia se obtin vie tezele de rotatic dorite. Neglijind neliniarit&file, viteza de rotatie se obtine prin suprapuncre2 cfectelor, neglijind succesiv sarcina sotoralui si tensiumea de alimentarc. Pentru WM, —0 si flux de excitafic nominal, aplicind algchza schemelor de structura se objine succesiv : — functia de transfer pe cale directa Yes) Qs) K Ia) — EQ) PRA +373)" —funcfia de transfer pe calea de reactie: ¥4(s) = oe - K. Functia de transfer a circuitului inchis, considerind ca mirime de iegire viteza de rotatie Q, iar ca m&rime de intrare tensiunca de alimentare, devine ; ‘Yals) ¥15) 1+ Yash ¥r4: unde repiezinta constanta electromecanick de timp a instalatici de actionare. Tn abscnta datelor de catalog, momentul de inertie propriu al motorului poate fi calculat cu relatia empirica : ST, = Pref Pisw - 10-% xg m*], (2.38) unde Pi) reprezinté puterea raportat’ la viteza de 1500 rot/min. Obserey 1. Datocits faptului ch pe tiblija de date m snasini electrios viteza de rotapie este indicats, este dat prin momentul de volant GD! = 4¢/ 3 are expresia cchivalenta (inale a motoarclor ¥ ta cataloagele de 4 in tot/min, iar snomentul de inertie J gimé), constanta clectromecanict de timp Tm 39) fine seama i de freeistie viscoas cuplulat devine: Ma(s) — Mple) = JsQi) + FAG), unde F este eveticientul de freclirl viseoase, Schems bloc din figura 2.15 se completeack ew Teacfia desemats punctat, fnncfia de trausier in raport cu tensiumea de alimentare devenind: yore : RU i, TD 4st Bs at T4 (2.40) ande Ty = 5 Ja continuaze, se vor neghija freciile viscoase, operindi-s¢ ex fanefia de transfor (2.98) 7Fly, 2.15, Schema bor a motoraint de exrent continu en excitatie Indepoudenth considering mirime do inérare tonsiusten de alimentare si mirime do fesiee viteza de Fotajte. a Fig. 216, Schema bloc a moterulii de curent continmy on excitatic independents considering mirime de intrare tensivnea de gi Michie ce ental dip tidus. Concomitent cu reglarea de vitez, instalafiile de acfioniiri clectrice zeglabile asigurd Hmitarea curentului rotoric la pornire si frinare, asticl incit prezinta interes deosebit funcfia de transfer in report cu curentul principal. Considerind drept mrime de iesire curentul principal, iat ca marime de intrare tensiunea de alimentare, se obfine schema bioc indicat in figura 2.16, cireia ii corespunde funcfia de transfer: 8 ST Ul) Ra Tw Ta st Ty $17 ¥yls) = (2.41) Pentru cazurile in care T, > T, se poate opera cu func}ia de trans- fer simplificat’ : Ky ot 1. 2.42) 28) Ra Tse) (2.42) Funcfia de transfer in raport cu perturbatia M, se obtine considering 0. Marimea de iesire este tot viteza de rotafie a motorului, iar miatimea de intrare este perturbapia Mp. Schema bioe coxespunzitoare acestei situafii este indicat’ in figura 2.17. Aplicind algebra schemelor bloc, se obfine succesiv :1 I+3Th chema Hloe a motoruini de curent continu eu excitafle Independent considerind marime de introre perturbatia My si marime de iesire viteza motornini. Fly. 2 si deci functia de transfer in report cu perturbatia Mp devine : Considerind mirime de jesite cureutw din indus si mérime de i sarcina motoralui, se obtine, in mod similar, funcfia de transier @ curentu- Jai in raport cu cuplul de sarcind 1 Yiteg (9) = BK TyTast Toncsile de transfer (2.36) si (2.49) conduc Te. transformatcle Laplece ale vitezei de , in ee cu tensinuca de Tish (2.45) si in raport cu cuplul de sarcivi Our, (2.46) Trausformata Laplace a vitezei se obtine insumind Q, si On, din care rezulti : a 1 K TpTat + Ts +1 Qfs) [Uals) = % (l+sT,) M()]- (2.47) Pentra curentul din indus se obfine transformata Laplace: zi 1 sTm Tal) + 5 Als) Typ Tas? + Tes + 1 Examinarea numitorului funefiilor de transfer permite stabilirea com- portirii tn regim dinamic a vitezei si curentului Ia o variatie in treapta a tensiunii de alimentare, respectiv a sarcinii. Raspunsul tranzitoriu in acest caz este aperiodic sau oscilant, dup cum discriminantul functici de trans- fer este pozitiv sau negativ. Pentiu T,, <4Y,, variajia in regim tranzitoriu are un caracter osci- fant; pentru T,, > 47,4, caracterul regimului tranzitoriu este aperiodic. Motoarele de curent continuu cu excitatie independenta de constructic normali au, de regula, T,, < 4Ty. oFin accste situafii, prezinté interes oscilafiile curentului. La pornirea prin conectare directa la refea (fara reostat de pornire), transformata Lapla- ce (2.48) conduce Ja solufia, exprimati in unitati relative : sin wt, (2.49) mle 5 204 r= = Iy sii, curental de sarcina. iw In condifiile functionarii motorului Ja sarcina m,, pentru un soc de sarcin’ Am,, tensiune de alimentare constanta, variatia curentului este data de i,t) = Am, [1 ~ © * [eos ott sin of] (2.50) si are valoarea maximi, corespunzitoare valorii of = x. dngy = Am, (1—e *) < 2Am,. Se constat c& variafia curentului este cel mult de dowd ori mai mare decit socul de sarcin’. Cu totul alta este situatia in cazul functionarii motorului la o sarcin& constauta in condifiile unor variajii ale tensiunii de alimentare Variatia curentului este dati in acest caz de expresia: wt “sin wf +4, Aceastd relatie scoate in evident’ valorile excesive pe care fe poate Tua curentul la variatie tensiunii de alimentare, justificind necesitatea limitirii curentului, prin reglare automata, in cazul alimentrii motorului de la surse de tensiune variabila. intr-adevar, in absenfa unm regulator de curent, care s& limiteze curentul din indus Ja cel mult (2 — 3)I,, pentrn , = 0,1 (valoare wauali) ; AU, = 1 (conectare direct& la tensinnea nominalé) si valori ale raportulul Tia cwiee ‘ P ‘ 5 Fz cuprinse, de exempha, intre 1 gi 4, curentul maxim are valorile excesive si GE tnce 5,46 $i ines — 4, + 7,35, deei,la sarcina nominala, virfa! de curent ating valorile 6,46 Jy si, respectiv, 8,35 Ty. 70282 585 82 Ems WT an 3H ae Fig. 2.48. Variafia curentuiul de pornire pri conectare direeta In refen (a) si la un soe fe sarcind (0). AZ. Pentra nn motor de eurent continu, cu excitatic independents, caracterizat prin t= 1, adied T4/Ty — 0,5, 74 — 0,1 (valoare uzuald) si se studieze variatia curentuini din indus in conditiile pornicii prin cuplare direct {a tensfunea nomiuali, porniea avind loc Ja ouplal de sarein’ 1, ~ 4.2, De asemenea, si se studieze varintia curentului pentru an soe de sarting de Ja m,—=0,2 la sm, = 1 Rezolvare Cn datele problemel, curentul dat de (249) devine: ig) =9,2)1 ~ (cos «0 ¢ Volorile extreme corespund pentre =2Auae ~2sde at = asetg #8 aretg rail +o) = Baws O10 Sy = 4795 poe Ot Introducind accste valori (K — 0, 1, 2) se obtin valorile extreme 692; — 0,073; 0,212, corba de vatietie a curentului Ia pornise find indicat in figura 2.18. Pentru comparatie, este indicat si variatia curentnini 14 pornire, Ia sareini neminali. “seal [1 ~ eveFfcos cxf ++ si o#)] La gocul de sarciné Amt,, variatia ententulni este: back avind valotile extreme pentru of = Ke en Km, 2,4. a) = fee + anol = Ca atele probleme, rezultt: iat) = 0.24 0,998 3 44x) ~ 1,00 en valotile extreme ig(=)— 10%; s4(2n Vatiatia cuseutului este indicatd fu figura 2.18, &, 214.2. Functia de transfer a motorulwi de curent continus, cu excitapic independenia la variafia tensiunii de excitafie. Se presupune tensiunca de nalimentare U, constantA si M, 0. Ecuatia misedrii se serie ca si in cazul precedent RDI (s) = JsQls). Spre deosebire ins&i de cazul studiat auterior, fluxul ® este 9 marime variabil&. In regim tranzitoriu, curentul Z,, ce trece prin infasurarea indu- sului, este, de asemenea, variabil. Din aceasté cauzi, chiar dai caracteristicade magnetizare a motorului liniar: nare sint neliniare, datorité produsului marimilor 1, gf ©, embele variabile. Tinindu-se seama de faptul ci regimul de Incra 4] motorului este legat de Variafii foarte mici ale vitezei de rotatie, deci ale fluxului si ale curentu- Inj de excitafie, sistemul se poate liniariza. Se presupane c& in regim permanent, fluxul a avut valoarea @,, curental ce trece prin indus, valoarea Jy, iar viteza de rotatie a motorului, valoarea Q,. Tensirmea de excitatie U, s-a modificat cu AU, datorita carui fa; sifluxtl ®, cu A®, iar curentud din circuitul principal ca AT, Ecuatia echili- brulni mecanic se scrie, in acest caz: Js(Qy + AQ) = RD) + AO), + AT sau TsQq + JoMQ = RO Ty + KOVAL + RAOT, + A AM AT. ind scama cé AD,l, este cuplul ce acoper’ pierder: manent gi neglijind termenul de ordinul al Iitea A® - AT ecuatia: in regim per- , se obfi JsAQ = BOAT + RLAO. Tntereseaz’, expresiile pentru AT si Ad. Eeuatiile echilibrului electric din circuitul indusului s¢ scriu: Up= Ey AE + Rely + Rell + sTa)AT Uy = Ey + Rely deci: DE Ar=— Ege} Ba contraclectromotoare este: AE = k®,AQ + kQ 9. Pe de alt& parte, variatie AE a tensian: Rezulté deci ci variafia curentului principal se poate de relatia mina prin Variatia fluxului de excitafie de Ia valoarea @, la valoarea ®, + AD are loc datoriti variafiei tensinnii de alimentare ¢ -circuitului deexcitatie dc Je U, la U, 4+ AU,. Cum “inst RAI, + LsAi, 7A@ va avea expresia: cu, A® = Cai, =o, Lat Ry unde C este un cosficient constant, care depinde de constructia masinii gi de punctul de funcfionare de pe caracteristica de magnetizare, iar R, rezistenta activa a infaigurarii de excitatic iniocuind valorile AT si A® se obfine: [siLas + RY(Ls + R) + POUL,» +- R)IAO(s) = ALC(L gs +"R,) — BO,Q,C]U.(5). Utilizind relajiite uzuale, dupi unele simplificiri, se obfine: (Ts + (Tn 24! + Ps + YAQ(s) = CBs ae opp SUAS) =A(Tys + AU (s) — de unde functia de transfer: Ritas +1) — £28 _ GoRe , (2.51) Enea? + Tm 6+ DTS + 1) unde r,, = iL Ra wae este constanta clectromecanicd. de timp, corespunzitoare Suxalui ®,, iar CIR K . BO} 2148. Procese tranzitorii la pornivea motoarelor de cuvent continu ci excitatie independenté. Pentru a Se putea regla anclangarea si declansarea teleelor din schemele de comanda a pornizii, frindrii si reversirii motoarelor este necesar si fie cunoscuté variatia in timp a principalelor mérimi fizice, cere caracterizeazi motorul de acfionare, cum ar Hi curentul principal, cuphul, viteza de rotafie, accelerajia etc, fn acest paragraf, in studiul proce- sclor trauzitorii se ine scama, in primul rind, de fenomenele inertiatc electzo- mecanice care at: loc in magina clectrick, consecin}i a variatiel energie! netice a maselor fn miscare, neglijindu-se inerfiile electromagnetice, care fac obicctul regimurilor dinamice ale acfion&tilor electrice reglabile. Forma curbelor le pornirea cu rezistenfe nu este mult afectati de negli jatea inductivitifii L, deoarece, de obicci, constant T, este sensibil imal mic& decit constenta electromecanicd de timp Tyz, cotespunzEtoare treptel x de pornire, Ecuafiile care caracterizcezi funcfionarea motorului de curent con- finun cu excitatic independent, in aceste condifii, sint date de (2.7) (1.18), care pot fi serise si astfel : KO, — KO = L(R.+ Ry) (2.52) Rly— Klg—J ea (2.53) 73Pliminind curentul [, intre aceste dow’ ceuafii se obfine : Te B42 =O) —AQes (2.54) 7 unde Ty, este constanta clectromecanicd de timp si are expresia: Tae = Z (R. + Ra) (2.35) jar ADs, == =t747, reprezinta chderea de vitezi de la viteza de mers K in gol, la viteza corespunzitoare sarcinii M,. Solutia ecuafiei diferentiale (2.54) este: t 4 PEO, hip (2.56) ‘d din condifiile initiale : la ¢ = 0, cores- Q= Constanta de integrare se determ punde Q=Q,,; rezulté: @ =O, — AQ, + [0 — (Q,— ADAIe 7 (2.57) in regim tranzitoriu a cuplului si curentului se objine din (2.53), ) caleulind in prealabil 8 din (2: M=- Ke Tr Zp, os Determinind constanta de integrare C, din condifiile inifiale (la #= T= Ig) se obfine: T= Ig + Tn ~ Ighe 7 (2.58) respectiv M = My + (Mn — Mae (2.59) Relafiile (2.57), (2.58) si (2.59) stan Ja baza studiulai proceselor tranzi- torii le pornirea, frinarea si reversarea motoarelor de curent continu cu excitatie independenta, Penta pornirca reostatica, rclatiile trebuiese utilizate calculind pentru fiecare treaptt valoarea constantel electromecanice de timp (care depinde de rezistenfa din circuitul indusului) si valorile vitezelor initiale impr] de pornire pe fiecare treapti rezulta din (2.59), punind condifia : la t =f, M = Moin, tezultind:ou Timpul total de pornire se obgine din insumarea timpilor intermediari, sumi a care se adaugi timpul de accelorare pe caracteristica mecanicl naturali de la Mya: la 105M, (se presupune cA procesul tranzitorin este inchelat cind viteza a atins 95% din viteza de regim stationar) : 4 Mas — My \ FZ Te ta TE foe (2.61) unde )2.62) si de faptul cA rezistenfele treptelor reostatului Finind seama de (2: Mraz de pornire sint in progresie geometric cu ratia 3 , timpul total de pornire dat de (2.61) poate fi calculat mai comod cu relafia: PEAT, Maas — Meg fy Mace — MR) (2.68) 3 Manip — Dip 0,05 ie in figura 2.19, a sib sint indicate variafiile vitezei, respectiv ale cuplu- lui la o pornire reostaticl in trei trepte. 2144. Procese transitorii Ia frinarea conlracurent. Ecuafiile care carac- terizeaza sistemul de actionare la frinarea contracurent, realizat& prin schim- barea polaritafii pe indus, devin : —KQ, — KO = 1,(Re + Ry) (2.64) MyM, = (2.65) 75urm&rind acelasi procedeu se obfin, in final, solufiile : ' D = (Qo + AQ, )+ (On + Op + AD) © OF (2.68) £ M,= My + (M;, —M,)e ™, unde AQa, feats My; Qm este viteza de la care incepe frinarea, iar M jx, ecuplul inifiel de frinare impus. : 5 e KU ‘Timpal de frinare se objine, seriind cA la t= fj, M = My = — ——*— Rat Rye = Bei 2 (2.68) My — Mr figura 2.20, a sid sint indicate variatiile vitezei, respectiv a cuplului, inarea contracurent. Ja fr 14.5. Procese transitorii la frinarea dinamicd. Pentru U = 0 (indusul ¢ deconectat de la refea) eciiafiile (2.55) si (2.56) conduc Ia solutiile : = —ADy, + (Qn + AQy,)e 7% M; = My + (Mj —Ma)e 7, (2.70) SEPA My: Qin viteza de la cate incepe frinarea si Min cuplul de frinare initial impus. Timpul de frinare dinamica se objine din des 2 2 : conditiile finale: la t= 4%, My=0. and’ AQ, 7 tn Mau te = Teg In Men — Mr, 4 — Mp “4 m e__| Og i | ue a Pig, 2.20, Variatia vitezei (a) si a euplulut () ta frinarea contracurent. 7a t a | Fi 2.21. Vatiatia vitezel (a) si cuplutad (0) la fednarea Sinemied In figura 2.21, @ si } sint indicate variagiite vitezei gi narea dinamica. cuplalui la frie A.2.6, Comanda pornisli zeostatice a imotorulal, Gin aplicatia 4.2.2. se face in fanctie de timp, dupa schema din figura 2.6, Sd se caleuleze temporizatile telecior de timp, eunoscad momentul de imerfie raportat ia arborele motorslui J = 0,175 Kgs’, Sarciaa motorulu! are valvatea Mg = 0,9 My. Sotusio Rexistenta de pomire, avind petra trepte, sint arcesare tot atitea relee de tmp ele eSror temporiziri se calcnleszk cu relatia (2.60) 2 Pas — 3 3i788 38 +0688, 18-09 — tr a) a = 0,178 [In 238s) i My? 4 Minig — OR 19,61 220/31 1,145 — 0,9 188 85, = 0,78 a1 53 4, = 0.62 5 ‘Timpul de acvelerare pe caracteristica naturala este: a, Vanes — TR 347,88 09 ta erg ty ME 0.178 0097 w 29 F544 05. mp 19,61 0.05 - 69 Se aleg relesle de timp tip R 137 diz fabsicatia curentt. AQF, Motoral din aplicatia A.21 este irtrat con! My (x) Sarcina motorulul Mg = sunoscind momentil de inertic curent, cuplul initial de frinare find 9 My. Si se caleulere timpu} de frinare contracurent, 5 Ig Fray Soiupie ‘Yn unitifi relative, viteze de-rotalie la sarcina 0,9 My este Vp = 1 — 0,048 - 0,9 = 0.9595 si deci, retistenta de drinare eontracntent ate valoarea 4+ 0,9595 7 — 0,045 = 1,91Result timpul de friuare contracurent Dy my — ie gat bra to) in So = 15 - 1.9595 Tig RATA ee 8.3 Dack frinarea sar fi fient @inamie pe reristonta de frinare: 0,939 — 7 = 7 — 0,015 = 0,9) Qe Ho Ixia se 2.2, Actionari cu masini de curent continu cx excitafie in serie si mixté 2.2.1, Coracteristici mecanice Schema masini! clectrice de cc. ca excitafie In serie este erktats tu figura 2.29, in care s-au pastrat accleasi notafii ca in figura 2.1., eu urmatoa- rele observafii: bormele infisurisii de excitatie sau notat cu DD», iar reristenta sa R, se considera inclus’ in rezistenta indusului. Datorit satu- rari infsurarit de excitafic care, in cazul accstui motor, este strabatuta de curentul peincipal, pentru motorul sorie nn este posibil calent:l analitic al caracteristicilor mecanice. Acestea sit date in cateloage, pentru fiecare serie de motoare, sub forma caracteristicllor universale, care indica depen- denja dintre viteza de rotafie (v = 9/O,) si cuplul motorului in functie de curentul de sarcing, in wnitaji relative (fig. 2.93) spresia caracteristicii mecanice ust w (272 kD > oF S| col | wA_|_| 1 { } Ci L) 30 40 60 20 100 120 Wo T6DIED Fig. 2280. Sohems electric Fig. 2223. Curactertstielie necator a iain doo, eu exch Tnivenale ule maginit. do" est. 6 tale ia serew exeitayic in serie. eisau in funcfie de cuphi 5 Re unde R este rezistenta din circuitul indusului (R = R44 R), iar © depinde neliniar de Ty. 7 Din relayia ( serie, nut este permis funcfionarea in gol, deoarece la I, = 0, viteza devine practic inadmisibil de mare. — “~Caracteristica mecanicd este ,,moale”’, adicd la -sarcini mici corespund_ viteze mari, jar rcini mari corespund siteze ici! Acest fapt este avan- tas pent tracfitmea electric si la actionarea unor utilaje de ridicat si transportat, unde se utilizeazi masini clectrice de acfionare cu caracteristic mecanica de tip serie. Deoarece caracteristica mecanica are o forma apropiata de 2 unei hiperbole echilatere, puterca riminind deci aproximativ constant’, se spnne c& magia de c.c. cu excitatic in serie este autoregulatoare de vitezd side putere. 7 ~ - Se mportare intermediara are masinn de e.c. cu excitafie mixta. Schénia electric a masinii de cureut continuu cu excitatic mixta este eprezentata in figura 2.24. Existeata cclor dowd infasurici de excitatie, D,Dz in serie si EE, in derivatie cu indusul, face ca magina de ¢.c. ca exci- tafie mixt8 sé aib’ proprictafi si caractcristici (fig. 2.25) intermediare (curba 7) intre ale masini cu excitatie in serie (curba 2) gi ale masinii cu excitafic in derivatie (curba 3). Conexiunca poate si fie astfel facut’ incit fluxurile celor doua infagurari de excitafic s@ sc adunc sau s& se scadi. De obicei, in acfionarile clectrive se utilizeazd masini de c.c. cit tatie mixta cu fluxuri adifisnal Maginile de c.c. cu excitayie mixt& se construiese cu circuit magnet: relativ saturat. De accea, catacteristicile mecanice nu se pot exprima destul de exact si simplu prin relafii analitice, ci se dau sub forma graticd, sub forma cteristicilor universale, ca si la masina cu excitatie in serie. In baza caracteristicilor universale, se pot construi caracteristicile meca~ nice in unit&ti absolute, unitatea de bazi pentru viteza de rotatie find viteza nominal. Pentru aceasta, valorile mésurate pe caracteristica uni- versal trebuiesc inmulfite cu valorile aominaie ale matimifor respective Fig. arle’, 4. Scheina elec Fig. 2.25. Caraeteristtetie mecantes inagiuil de ee. en ale motoareler em exeitagie mixti. exeitagie mixt. 7?Caracteristicile reostatice ale mo- torului serie se construiesc cu ajuto- tul caractetisticii mecanice limita, care este caracteristica mecanic& fic tiv corespunzitoare unei rezistente nule din cirevitul indasului: a OQ,= 5 eRe (2.74) Caracteristica mecanicd a motort- Ini serie se poate deci exprima in fancfie de caracteristiea Himit&, prin relatia ; RL me 2=9,/ —24)\. (2.75) 26. Construiren caraeteristicilor me- uy canfeo Tite Aceast4 relatie indicd, totodata, si metoda de construire a caracteris- ticilor mecanice reostatice. Se construieste mai intii caracteristica mecanicd naturalé tn baza caras teristicilor universal ; se trascazi apei, prin puncte caracteristica limita, pentru diferifi curenfi 4, I, I, etc. (fig. 2.26), folosind relatia (2.75) pusi sub forma: Pentra a construi o caracteristicd reostaticd de tezistenta totala R, dati, se calculeaz’ succesiv, 2.2.2. Pornires reostaticé Caracteristicile mecanice rcostatice sint utilizate pentru pornirea moto- rului. Treptele rezistenfel de pornire pot ii calculate pe cale graficd. Pentru aceasta, intr-un sistem de axe de coordonate (Q, 1) se construiese caracte- ristieile mecanice reostatice de pornire si intr-altul (Q, R) se construiesc dreptele © = f(R) pentru curenfii maximi si minimi intre care variaz’ curentul Ja pornire. Constructia const in urmitoarele (fig. 2.27) Se aleg velorile maxime $i minime pentru curent Ja pomire: Tmax dg Ty; Eni = (1,08 —~ 1,2). Se traseazi dreptele Q =/(R) pentru aceste dowd valori ale cur prin punctele AB si A’B 80| | Bes . Coract reese y (Ret Pat Fig. 2.27, Construiren earacteristicilor mecanice 1a pornizen reostatied a motoarclor de eurent eoutinuy eu excitatic serie. u Punciul A se afla Ja distante 2 de origine (la pornire 2 = 0), jar punctual 4’ la + Punctele B si B’ sint proiectiile pe axa ordonatelor ale punctelor de’ intersectie ale caracteristicii mecanice limita cu curentii Tras, Tespectiv Ipin. Deoarece in intervalul de turatie (0 — Q,) rezistenta din cirevitnl indu- sultd nu se schimbs, din punctul 4 se ridicd o perpendiculeré pin’ Je intersecfia cu dreapta Q = f(R) pentra T= Zyip. Acest punct (C) deter- valoarea vitezei la scurtcircuitarea primei trepte a reostatului de pornize.. Ducind din acest punct o paralelé la axa absciselor pind la intersechia cu dreapta Q = f(R) pentru I= Imus, adicS pink la punctul D, segmental CD xeprezint&, le scara aleasi pentru rezisten}e, valoarea primei trepte a reostatulni de pornire. Se continua, in mod analog constructia, segmentul EF determinind valoarea celeilalte trepte a reastatului de pornire. Ultima orizontala (in cazul fig, 2.27 dreapta Gg) trebuie si intersecteze axa ordo- aatelor in punctul B, in caz ne numdrul de trepte nn este nn mumiz Pentru construirea caracteristicilor reostatice, necesare, dup’ cum se v2, vedea, la studiul proceselor tranzitorli, se poate folosi metoda inainte. In acclasi grafic se duc drepte suplimentare O = /(R) pen curenfi intermediari 7,, I,, determinindu-se vitezele corespunzitoare aces- tor curenfi pentru fiecare treapté in parte. Metoda descrisé este laborioas, legaté de doua-trei incercari si introduce ezori inerente oric&rei constructii grafice. In baza ei, poate fi utilizata o meted’ de calcul munueric, bazati pe egalitatea vitezelor de comutare, 6 — Actionari electric 81caré poate fi exprimaté pentru dow’ caracteristici succesive. Notind prin R, si Revi rezistenfele din circuitul indusului, inainte si dup’ scurteircui- fatea unei trepte, se poate serie sau in uniti}i relative Yimin — 14 Emin) = Yemas(L — Tein tas) de unde and zd ie _ ; , : sau, finind seama c& % Si 4, se obtine relafia de tecurenta: tan tnt ay (- 1) (2.76) 2 Mamas imax Conditia unui caleul corect conduce 1a 7417, + 7, cu m — numirul de trepte. Ahi Pentre motoral de curent continay, en excitatie serie, avind datele nominate: Py =D KW; Uy = 220 Vi Ly = 104 A; ny 950 rotfmin gf Rat Ro ~ 0,188 ©, st se calculeze treptele reostatului de pornire penta un curent de pornize de 1,8 Jy. Caracteristica mecanicd este data in peimele trei Yaii ale tabeluli 2.1 TABELUL 21 Valorile in unititi relative ale carscteristicilor mecuntee li Jotfosl oe | 4 1 Le | is | 2 |» uss} 120] 1075 | 4 | 096 oss | osi | 0,78 w | 026] 049) 075 | 4 127 182 | 2a0 | 239 ” 1ss] a7] LMS | Lust | 10 097 095 | 0,98 » | | 0483 | 0,882 0108 | 0 | lve | 7s | 0,622 jo] ju] | | osss | 0818 | 0,630 | Sobspie In baza datelor caractetisticti mecanice universale din tabelul 2.1 se calculeaz’ earac- Uimita ou selatin veristica mecani “Lo tatn)i 100757 Rezaltatele siut indicate in acelagi tabél 2.1 Me entra cureatul maxim la pomire jez — 1,8, remlti resistenfa total de pornire iy ay = = 0,585. 82a Pentru calcul ceptelor rezistentelor de potnjre se inceartd mai inti ett faiy = 1,2 si deci SH 15 Pentru ina = 1.8 $i fey = 1,2, cotespand vitercle limita vj mar— 0,95 $i Yimin deci telafia de recurenté (2.76) devine: = 1,095 4 Fhex = 0740 re = 0.0614 care couduce Ia valorile ry = 0,55: 0.075 $8 ry< e475, se tela calcul ry = 0,349 5 ta = 04197; 7 = 0,0846 gi ry = 0,0193. Deca tect 1, fa tts pentru ipneg Se obfine relafia de recurengi Yea = 0,730 re — 0,0631. Se obtin valorile 7, = 0,585; Caleulul treptefor este corest ‘Reaultd valotile treptelor reostatului de pornire = 0,842)220/104 = 0,431; Ry = 6 — 4) Ry = = 0842; 7p — 0187 oi 7; = 0,078 = ra + 75 = 0,075. (a r)Ry = (085 = 0,828.0 Ry = iy — Ry = 0210. icile mecanice de pornire calculate prin telatia w= nl =r) Sint indfeate pe imteryalele care prozinta interca, in neclagi tabel 2.f. Representares rafick a caracteristicilor reostatice de pornire se face corespunditor Gatelor din tabelol 2:1 Comanda pornirii motoralui de curent continu cu excitatie serie se face utilizind principiile schemelor descrisé la pornirea motoarelor de curent continutt cu excitatic independenta. Deosebizile care apar se datorese ex Hiei care, in acest caz, ste legat in serie cu indusul. Comanda pornirii zeostatice a motorului serie poate fi asigurata fie in funcfie de timp, ca in figura 2.6, fie in functie de curent, ca in figura 2.28. Schema cuprinde, pe linga contactorul ¢, comandat prin ‘butoan de pornire, respectiv de frinare 47, $2, dow contactoare c7, 02 de accele- sare, doua relee de curent d/ si d2 pentru comanda contactoarelor de acct erate si doud relee de timp d3 si dd Fig. 2.28. Comanda in funeyie de timp a pornirll reostatice 4 moterulul de e.e. serie, 83Prin actionarea butonului 67, contactorul ¢ aticlangeazd si motorul este conectat 1a 1 refea cu'toata rezistenta de pornire introdusa in cizcuitul rotoric. Curentul prin indus creste brusc la valoarea [ae si parcurgind bobina releulti d7 provoaci anclangarea acestuia si deci deschiderea contactului su di] dia circnitul 5, impiedicindu-se alimentarea bobinci contactorului de accclerare cf, In acclasi timp, contactorul ¢, inchizind contactul auxiliar din circuitul 4, permite alimentarea relewlui auxiliar d3, al carui contact 43 din circaitul 5 se inchide temporizat. Temporizarea releului d3 se alege eva mai mare decit timpul proprin de actionare a relenlui d7, dar mai nied decit timpnl te cind curentul in scSderea sa, atinge valoatea La. Cind curentul ig = Inia, la momentul #,, contactul temporizat 43 din circui- tul 5 este deja inchis. Lucrurile se aranjeaza de aga maniera incit curentul de revenire al releului 27 este chiar Zpiy si deci, la aceasta valoare, releut a7 geclangeazi si contactul siu df din circnitul 5 se inchide, contactorul de accelerare cf este alimentat, cl scurtcireuiteazd prima treapt& de rezis- tenga si inchide si contactele auxiliare c/ din circuitele 5 (de autoblocare) si 6 (de alimentare al celui de al doilea releu auxiliar d4). Curentul inregi treazi un non virf trecind prin bobina releului de curent d2, care anclanseazg, deschizind contactul séu normal inchis din circuitul 7 3i impiedicind alimen- tarea contactorului de accclcrare ¢2. Releul d@ igi inchide temporizat con- tactul dé din circuitul 7 mai inainte de momentul #, (fig. 2.28, 6) cind curen- tul in scliderea sa atinge valoarea [ix Aceasta valoare coincide cu curentul de revenire al relenlui d2, care declangeaz’ si contactul sau d2 revine in pozi- fia initial’, adie se inchide, Se alimenteazd astfel contactorul de accelerare c2, care scurtcircuiteaz’ si a dowa treapti de rezistentZ. Desi schema prezentata foloseste numai doud trepte de rezistenta, ea confine mult mai multe contacte si relee decit schema din figura 2.6, fiind deci mai putin sigur tn funcfionare si mai scumpa. Ea are avantajul c& se pot controla cu; siguranti valorile Inu $i Inn, indiferent de sarcin’ Relecle intermediare @3 si dd sint absolut necesare. Dact ar lipst d3, atunci contactul siu ar trebui inlocuit cu un contact auxiliar ¢, ceea ce ar face ca, inainte de anclangarea releului d/ sa anclanseze contactorul de accelerate ef si deci s-at seurtcircuita prima treapti, odat& cu conectarea motorului la retea. 2.2.3. Regimurile de frinare cle motorului serie In actiondrile cu masini de c.c. cu excitatie in serie se utilizeaz’, ca sila cele cu excitatie in derivatie, trei metode de frinare electric’ : frinarea ou recuperare de energie, frinarea reostaticd si frimarea contracurent, 2.2.3.1. Frinaren cu recuporare de cnergic 1a acfionarile electrice eu masini de cc. cu excitatie in serie nu se poate aplica, folosind montajul obisuuit (fig. 2.25, curba 2). Functionarea masini mn poate. trece din cadranul I in cadranul II prin mirirea vitezei 0, pentru a objine o tem. E> U, fiinde& odat’ cu cresterea vitezei, scade curentul, respectiv fluxul ; astfel, oticit ar creste viteza Q se mentine inegalitatea U > FE. Cea mai simpla solufie pentru realizarea frindriifou recuperare consta in legarea infiguririi de excitafie separat la refea. Apare ins’ dezaventajul pierderiior mari in rezistenta de limitare a curentului prin infasurarea de excitatie, In cazul actionarilor cu mai multe masini cu date identice, prin legarea in serie a infagurarilor de excitafie se poate utiliza o singura rezis- 84Fig. 2.30. Frinaree dinamick cu exeitasie aulvexedeatie, Independenta. tenfa de limitare, fapt care constituie o imbux 2 sit aspect energetic. Mai economicé este alimentarea infgurarii de excitatie de le o surs& sepa- rati de tensiune mic& si curent mare. © meted’ moderna pentru frinarea cu recuperare cu magina de c.c. cu excitetic in serie se obtine alimentind indusul cu impulsuri de tensiune prin contactoare statice solutie care va fi examinata in capitolul 3, Pregenja infagurarii de excitatie in derivajic permite marirea vitezei maginii de ch excitafie mixti peste viteza de mers in gol ideal, Qs, ajungindu-se astfel in regim de frinare ea recuperere, Curentnl din rotor, schimbindu-si ins& sensul, solenajia excitajiei in seric va avea o achiune demaguetizant& si, ca urmare, panta caracteristicii mecanice Ja frinarea cu recuperare este foarte mare (fig. 2.25, curba 1). Hvitarea efectulei demag- netizant s-ar putea obfine inversind ‘sensul curentului pria excitatia in serie, ceea ce ar complica insi schema. Maj simpla este solufia deconectarii excitafiei in serie; magina se transform’ in magind cu excitafie separata, caracteristica mecanicd devenind 7a. 2.2.3.2. Frinarea dinamicd se realizeazd prin deconectarea_ indusului de Ja refea si conectarea lai pe o rezistent, masina funcfionind in regim de generator. Sint posibile‘doua cdi de realizare a frindrii dinamice, cu autoexcitatic (Hg. 2°29) in ‘care caz, infigurarea scrie ramine conectata in serie cu industl, ins se pistreazd sensol fluxuli ca ia zegim motor, sau cu excitafie independenta (fig. 2.30) in care caz, excitafia se conecteari independent la refea, prin intermediel unej rezistenfe suplimentare, care fimiteazA curentul de excitatie la valoarea nominalé. Expresia caracteristicii mecanice la frinarea dinamicd cu autoexcitatie devine (U = 0): ga hathey, (2.77) seu, in initasi relative vs muta + Fp) ty (2.78) gi deci Vitigen Caracteristicile mecanice sint indicate in figura 2.31, cnrbele 7, 1” si 7". fn cazul frindrii dinamice prin conectarea excitatiei Ja refea printr-o rezistenjA suplimentar&, magina se comporti ca o magind cu cxcitatie 85reostaticd Pi AB = AB Pig. 2.31. Constrnires earasteristicilor mecanice [a irizarea reestatied eu 1) sl cu excltapie independenta (cura 2). jtoexeltagie (eurba derivasie (fig. 2.31, curba 2). In acest caz, comanda pornirii reostatice, drinarii dinamice si reversirii motoarelor de curent coutinuu cu excitatie serie se realizeazh ca in schema din figara 2,32, Elementele principale sint releul de frinare dé si contactorul de frinare c6, Releul df anclangeaza Ja 0,1. Uy si deci la pornire — in faze initial — este declansat. In tim- pul frindrii, infagurarea de cxcitafie Kx sc alimenteaza dircct de la retea, prin intermedial rezistenfei R,, asticl ca Pormizea se face te funetie de timp, prin mutarea controletului de pe pozitia 0, pe pozitia dreapta (de exemplu), ceea ce duce la anclangarea contactorului c/, care primeste alimentarca prin contactul J~4. El conec- teaz& indusul la retea gi se antomentine prin contactul 4e/. Urmeazi apoi poruitea rcostatica functie de timp. In timpul pornirii, releul 4 anclanseaza, inchizind contactul 1éd¢ si deschizind contactul 2d4. Dack se muté controlerul pe pozitie ,,stinga”, contactorul ef pierde ali- mentarea si declanseaz&, contactorul ¢? uu se poate alimenta (2d4 este deschis), 3 anclanseaza si introduce in serie cu indusul rezistenta de fri~ nare Ry (se inchide \e6) si conecteaz’ separat la refea inflignrare de exci- tatic (se inchide 206) Cind viteza 2 sc&zut la zero, releul df declanseaz’, deci of picrde al mentarca si contactorul 2 este alimentat. Incepe pornirea pe ,,stinga’ dacd nu se muti controlerul pe pozitia 0. Se observa cA acecasi schem& se poate folosi Ja frinarca dinamicd a motorului de cuzent continun cu excitatic independent’, in care caz, rezis- tenta R, si contactul 2c6 nu mai sint necesare. 86] x te he ya Je Ye eet pie Wig. 282. Comundy pornirii i frindeii dinamice x motwarclor de ee. cu excitatle sere 2) 3.3. Frinarea contracurent a motoacetor de curent continun, cu exci- serie, se realizeaza diferit, dap& cum sarcing este de tip reactiv sau de tip potential. Pentru sarcini reactive, frinarea contracurent se realizeazd prin schim- barea polaritafii la indus, sensul fluxului de excitatie raminind neschimbat (fg. 2:33, a), in caz contrar, neputindi-se obfine cuphil de frinare. Si in acest caz, trebnuie introduse rezistenfe in circuitul indusului pentru limi- tarea curentilor in timpul frinarii, Expresia caracteristicii mecanice la frinarea contracurent devine: fa TBF, (2.80)\ Carecieristier naturale naturaia ~ ‘erasteristica ~~ MII [stage SY] Eriuarea comtracurent a motoruiui de ee. ex exvitatio ‘pentru sareini reactive. Fig. adic& sau in unitifi relative sll + fr. + mtag]. (2.81) Pentru un curent de frtnare initial tu, rezistenta de frtnare care se intro- duce suplimentar in cireuitul indasutui are valoarea ele (2.82) v Mig. 1 OT Neadag unde vy este valoarea vitezci limit% la curentul de frinare tay, iat Vp — viteza corespunzitoare curentului de sarcin’ ip. Caracteristicile mecanice sint indicate in figura 2.33, Pentru sarcini de tip potential, frinarea se realizeaz& prin simpla intro- ducere a une sezistenje de irinare R, in circuitul indusului. Rezistenta de frinare trebuie’sA fie mai mare decit rezistenfa Ry petitru cate caracteris- tica mecanic& intersecteaz axa cuplurilor la cuplul de sareind Af, Caracteristicile mecanice au expresiasau, in unitafi relative: veel — (ry iA (2.83) si sint indicate in figure 2.34 A.2.9, Pontra motorul dia aplicatia A.2.8. sh se calculeze rezistenta de frinare contra ctrent la na curent inifial de frluare Ge 1,2+ - Ty, motornl fuzcfionind 1a eurent de sarcin Te = 08 Iy. Frinarea contracurent se sealizeazi cu autoexcitatic, Sobujie Utilizind retotia 2.89 gf datele Gin tabe Isl 2.1, rea ipa. Ly a cata y BO} 2 Fig. 2.3%. Frinarea contraeurent a motorut | eel ga 5 van exiles Seek peeiee SOO potentiate. adiek Ry = 3.4 2. Recistenta totals in circuitul indusului este tn aoect eae: Ry = Rp + Ra + Rs Caractetistica mecanicd se ealealeazi en relatic 558. v= ut ape, temltatele find indicate in tabelul urmitor: i ~04 | -04 8 | | 16 | 0012 | 0,996 Jo741 | 1,078 | 1.974] 1,64 | 1,926] 2,198 | —12} -14] 1,6] —1e Caracteristica mecaniet) poate @ construits: prin puncte A2A0. Posten acclagi motor sk se caleuleze texistentele de iriuare dinamfod 12 un ca- rent de satcing de 0,8 Jy si un curent initial de frinare de 1,2 Iy. Frinarea se face in dowd trepte, comutarea aviad Ine id momeatul selderif eurentaiai de frinare la 0,6 Iy. Solupie. Utitiztna relatia (2.79), se obtine vB 40751 en Wa, 4 +> = 0,075 = 0,774 up ip 4 1055 | 1,2 rezistenta totalé din eiresit, ¥; 0,849, Pentre treapta a done a, 1,058 1,2 Caracteristicile mecanice fa frinarea Ginamicd se calcwleazd cu relatia (2.78) si pint tabe- late mai jos ta 338 si rp, = 0.810. a | 0.8 % | 0778 0817 % 0488 Ossi | 892.2.4. Procese tranzitorii la pornirea, frinarea si reversarea motorului de curent continuu serie Diu cousiderentele aratate, procesele tranzitorii pentru motorul de cient continuu cu excitafie serie nu pot fi studiate decit pe cale grafic: Metoda consta in integrarea pe cale grafici a ecuafiel generale a miscarii: M, = M,= ua de unde a 1\ lem 4, 284) In rclatia 2.84 se ia semnul negativ pentru pornire si pozitivin cazul frindrii. La pornire, cuplul motor trebuie s4 fie mai mare decit cuplul tent si opus acestuia; fa frinare, cuplul motor se opunc gi el migearii, deci are acelasi sens ca si cuplul rezistent. Se noteaz’ : 2) = _. Avind coustruite caracteristicile mecanice reostatice la pornize, respectiv la Limare, folosindu-se un tabel ajut&tor, se poate construi curba 9(Q). Yn figura 2.85 sint construite curbele 9(Q) pentru pornire (a) 5i frinare contracurent (2). Durata procesului tranzitoriu pentru schimbarea vitezci de Ja Q,, la este data de: t= JSky + bo unde S$ este suprafata cuprins’ intre curba ¢(@) si axa ordonatel kg, ke scatile pentru viteza de rotatic, respectiv curba ¢(Q). Variafia cuplului poate fi construita folosind simultan caracteristicile mecanice si curba de variafie a vitezei in functie de timp, obfinindu-se variatii aseman&toare cu cele de la motorul derivatie, cum se araté in figura Fig, 285. Caleulul gratie al tmpilor de pornire (a) 5 de feiuare coutracurent (6). 90Art yp F 2.3. Actionari cu masini asincrone 2.3.1. Caracteristici mecanice Masinile asincrone, in mod obignuit trifazate, au o larg utilizare in actionarile clectrice,” datorit& avantajelor pe care le au in comparatie cu alte masini : constructie simpl& si robusta, siguranta in exploatare, cost mai scdzut $i alimentare directa de la refeaua de curent alternativ. Actionirile cu masini asincrone au insti si dezavantaje : dificultati legate de modificarea economicd si in limite Jargi a vitezei si faptul ci duc la inrautatirea factoru- lui de puters. Dac& se include in rezistenta fazei secundare si rezistenja R, a reostatu- lui legat ta inelele colectoare, atunci ecuafiile pentru masina cu inele masina cu rotoral in colivie cu parametri aproximativ constanfi, au aceleasi expre sii. Schema echivalenti in Ta unei faze a maginii asincrone cu inele este sepre zentata in figura 2.37. Schema corespunde unei masini cu un rotor 1=5 R, corespunde sarcinii masini. echiv alent imobil, iar rezistents S-au rotat cu: Ry Ry, X, si Xz — rezistenfele si seactantele de dispersie ale faaci din stator, respectiv din rotor : U, — tensiunea din stator pe fazi; Xe — zeactanta corespunzétoare fluxului principal; Rin — reristenta de magnetizare; Q, — viteza unghiulara sincrond; s — alune- carea ; sa (2.88) 2A Tig. 9.97. Seneuna eehivaenta magia ane crone en inele. stdy, Ty sh For curenti pe fazi din stator, rotor (valoare raportati) i miagnetizare si cu 1 coustanta complex ty et Ra 1 é Ra + jXam aproximatic valabilé la maginile mijloci: dera C, = 1, Ca valoare, C, are modulul C, = 1,04 + 1,08, valorile mi corespunzind masinilor mari. Pe beza schemei din figura 2.87 si a relafiei (2.87) se deduce modultl cerentului Ii: ————————— (2.88) +O FE Gy [ewe expresie folosité adeseori in calcule, sub forma in care Cy = 1 Pentru deducerea catacteristicilor mecanice M = f(s) se porneste de la expresia pierderilor in Cupra. din cireuitul_ rotoric: P, = Py — Py = My Qy — My Q = M, Qs =sPy= mR (2.89) unde P, este puterea electromagnetica; P,, — puterea mecanicd; mm, — numarul fazelor din stator; M, — cuplui electromagnetic; cu (2.88) yenult’ : (2.90) Se calculeaz’ si se anuleaz’ derivata ue =0, obtinindu-se veloarca 5 altmectrii critice, pentru care cuplul este maxim (2.91) M, a (2.92) my Oa fn care, semnul + se referé la regininl de motor, iar semnul — Ja regimul de generator. Notind en: St (2.93) se obtine ecuafia caracteristicii mecanice naturale, ficind raportal dintre relafiile (2.90) si (2.92) gi tinind seama de (2.91) si (2.93): 26,1 +3) M= : a (2.94)host ou stn a Lis igh theta if Re > Re R | (ew Ry20 J SSL Sin \sk> 5,7 Titolo stat Ceniracorent Fring oy recupersret | 9. Caracteristtelle mecantee ale ma- Hf asineroue lu diferite valori ale para- metvilor neqionsril, Fig. 2.98, Caraeterisitea nec alia masini asin one Caracteristica naturalA M = j(s) este reprezentatd in figura 2.38, in care se indic’ si regimurile de Zunctionare, Raportul 4 = 2 = 1,8+3,5 este denumit coeficient set: capacitate Bye de supraincdrcare. Uzual, s, masinilor de puteri mari si s, — (4-6)s,, Cunoscind zaportul si valorile nominale M, i sy, alunecarea’s, se poate calcula din zelafia (2.94), rezultind: s, =sy[h+ (A Vo + Vf PR DOF (2.95) La masinile de petere miflocie gi, mai ales mare, se aproximeazé adescori R, =O, relatiile (2.95) si (2.94) devenind Sy(A-+ 22 — 1) (2.96) = 1,5%+6%, valorile mai mici corespunzind 7 a (2.97) figura 3.99 cu linie intrerapts ( Notind cu p numidrul perechilor de poli si stiind cd: % (2.98) Gin telatiile (2.90) si (2.98) rezultd c& se pot obfine diferite caracterist mecauice, prin modificarea tensiunii Ja borne Uy, a frecventel sale f, a rezistenfei exterioare R,, care se aduna la R, si a lui p (fig. 2. relatiile (2.88) si (2.90) se mai observa ch, la curent 14, M constant, alunecarea se modificl pe diferitele caracteristici proportional eu rezistenfa total a circuitului rotoric, adicd : Ra sauNotind ce X= X,+C,N) observind c& Tj ia valoarea maxima Tig = EE dacs. Ry + C, #8 = 0, relasia (2.88) se poate serie cu ajutorul expresiei (2.91) sub forma: (2.100) V i -(2) (2.101) ecuatii utilizate la reprezentarea caracteristicilor I; = f(s} (fig. 2.40) AZAL Ux motor asineron tetrapslar are P, Muth functioneazi 1a o xetca cu frecventa 50 Hz. “4 mucanied a motornlui, ta urmiitoarele cazuri particulare: 1. Tensinnea Ja bornele primare seade la [y= 0,8 Uy: 2, Freevenja tensiuuii de alimentare yeade la fs Ue: 3. Tensianea la borne sf {reevenfa fn primar scad concomitent la valorile de mai sus. considers 4 valoarca cuplulul revistent 1a axnl masini rimiue constant’ si egald en valoares cuplului nominal. 10 RW; my = 1458 rot/mins factorut de suprainctreare nominal 3 Si se nine caracteristi Solute Alunzcares nominala este sy = = 0,03, jar alunecatea maxim sg = = sy + NF) = 0,09(2,5 + 2.5? — 1) = 0,144. ‘pli nominal ty = 9850% — 9850 5m 65, a) 4 ) ol 1 os os aT i Fly. 2.41. Expl Pig. 240, Caracteristien 2 fis) ‘tru aplicajia A212 2M mayinii asinerone. 94a) en: S Cuplul maxim: 0 My = 164 Nm. 2. 164 . de pomire My = fm ae A 16 No i i SE Os se LOO, Cameteristien mecaniet naturalii este indicat in figura 241, eurba 1. J, ha micsorarea tensiuni de alimentare, alunecares corespunzatoare cuplului maxiar rime neschimbat: varlazi ta schimb capacitates de supraiuedrcare { +25 — 16, astiel incit Mj. = 18 - 65,6 = 105 Nm. Alunecarea nominal sj, pentru aceasta tensiune de olimentare yedusi se obfine din My ¥ mg de unde, rezulti: =F = 0,0505. La pornire: wit 2M 2+ 105, . My = ——S— — = 00,4 Nm 1 140,144 4 6144 Caracteristicn este indicat fu figura 241, curbs 2 2. Variatia freeventel de alitientare influenteaza atit valoarca cuplolni maxim, cit valoarea cluneciris corespanzitoare acestuia, Capacitatea de suprafnctizire la freeventa sodzutt este “(6h si deci cuplut snaxim ME 05 jar alunecarea exiticd + te w= Alunecerea nominala 1a freeventi redusi este A= KO —FFZD = 01601 — EF = Cuptul de pomire este 0256. a eanig 202 ong = es wm TL 1/016 +6,16 ike SK Rezulta curba 3, din figura 2.41. 954%. Variafia simultant, a frecventot si tensiunii infiuenjeza% capacitatea de supratnesrcare sf alunecarea corespanzStoare cuplului maxims, Se ohtia valoril fT (eTone Ag! = "My = 1,98 - 65,6 = 139 Nex, Alunecarsa carespunzitoate cnplului maxim este acesasi ca | pet. 2. Alunecarea nominala jy’ = ox(v"” — JX7*— 1) ~ 0,16(1,98 — Cuplul de pornire este an? 2 2M 130 fe EK _ se es WOAG +016 Caracteristica mecanich este indicatt in figura 241, curba 4. 2.3.2. Pornirea motoarelor asincrone cu rotorul in scurtcircuit Pornirea motorulsi asincron ca si a oricirei motor, in general, este jegata, de valoarea cuplului de pornire gi a socului de curent la pornire. Pentru ca rotorul sa se poatd accelera, trebuie ca motorul sa dezvolte um cuplu mai mare decit cuplul rezistent produs de magina de Incru actio- nat si de frecri. Diferenfa dintre cuphil motorului si cuplul rezistent in decarsul procesului tranzitoriu de pornire, determina si timpul total de pornire, care poate influenta sensibil productivitatee maginilor de incra. Mérimea curentului de pornire absorbit de ia refeaua de alimentare este limitat& de uncle condifii impuse de insisi reteaua electrica sau de motor. Valoarea instantanee a curentului statoric poate atinge de 10...14 ori yaloarea cutentului nominal. Pe masura ce motorul accelereazA si alunecarea scadi ade si curental absorbit de la rejea, pind Ja limitele impuse de cuplul rezistent stafionar. In cazul unor motoare puternice si al unor retele slabe, se impune micgorarca curentului de pornire, Alegeca procedeului de pornire a motoarelor asinctone trebuie s& aiba loc cu respectarea anumitor factori, printre care, unii legati de cerintele sistemuui de acjionare clectried, iar alti de necesititile retelelor de distri- bufic a energiei ‘electrice, Se preferd 9 pornire Lind, fird socuri dinamice periculoasc, mai ales a clementelor transmisiei. Curentul de pornire nu trebuie sé conduc’ la suprasolicitari termice, diunZtoare mai ales izolatiei infsuraviior ; cuplul electromagnetic al motorului este necesar sé asigure accelerarea rapidi a sistemului de actionare. Procedeele de pornire difera dupa tipul constructiy al rotoralui, in scurteireuit, sau bobinat, in alegerea uncia sau a alteia dintre metodele de pernize, vom avea in vedere si considerentele de ordin economic. Pornitea directi a motoaielor asincrone in seurteireuit sc intiineste ta acfionarea unor masini unelte simple, ventilatoare, polizoare ete. Acést proceden de pornire conduce Ja schemele cele mai simple si sigure i exploatare, el constind in aplicarea simultani in stator a tensianilor nominale pe fazd. Curentul de pornire J, coincide cu curentu) de scarteir- cut la teosiumea nomingll, 4ii00 selatle vidiest. Ta mofoarele. cu bolivie 96409 Fig, 2.4%. Vornisen direct a motonrelur asinerone. apli, de puteri nominale, pind 1a 100 KW, curentul de pornire, la rotor blocat — este de (5+8)/,. ra 2.42 «: edata schtma electrica de principiu pentru comanda automatizata a pornirii directe intr-un singur sens. Dacd apisam pe buto- nul 67, cu intreruptoral af inchis, contactorul ¢ actioneaz’; se conveteaza astfel la retea imlaguratea statorick a motorului asincron cu rotoral iu seurtcircuit. Prin inchiderea simultand a contactufui auxiliar norma! des- chis din circuitul 3 se asiguri alimentarca bobinei covtactorului c, dupa fncetarea apasarii butonului 67. Relecle clectromagnetice ¢2 de eutent masi- smal protejeazd motorul impotriva scurteireuitelor, iar releele termice 6 protejeaz4 mnotoral la supracareati moderati, dar de deraté. Motorul mai este protejat la supracurenti si de sigurantele fuzibile ¢7. Motorul se opreste dupa dorinti prin actionarea butonului 57, care iutrermpe alimentarea bobinei contactorului ¢. c. Fenity pornices in_ambele sensuri, tm comparatic ou schema proved apare un contactor (fig. 242, 5) pentra celalalt sens d Fanefionare © interblocare a contactoarelor, peutra evitarea umor comenzi gresite care ar patea duce la inchiderea simultana a contactelo: principale de forta. of si c2, si deci la scurtcircuitarea rotelei de alimentare Daca sint necesare mai multe puncte de comanda a poruirii si opririi, amplasate in diferite Jocuri, butoanele de oprire se conecteazi in serie, jar butoanele de pornire in paralcl. yom ac 1 electrics 97| = uw v i 35 —____.__e% ee : ey ee IP 4 2 | = F = Fig. 243, Comanda pornirii stoa-trlunght. Curenfii de porire se — stea —~ triunghi. Accasté metod’ de pornire indirect’ constd in aplicarea tensiunilor nominale infisuririi trifazate statorice, conectata inifial in stea. La atinge- Tea unei viteze de a 90...95%, din cea de sincronism, infésurarea tri- fazat& sc comutt in triunghi. Comutarea poate avea loc manual, folosindu-se im comutator stea — triunghi sau antomat ca én figura 2.43. La apisarea butonului de pornire $2 sint alimentate simultan contac torul ¢7 si releul de timp d/. Contactele cf din circuitul 33 se inchid conectind statorul motorului in stea. Contactul ¢7 din cireuitul 3 permite alimentarea contactorului de linie ¢3, care conecteazi statorul Ja refea. Dupai un timp tp Teglat anterior, releul de timp d7 isi deschide contactul, astiel cA ¢7 igi pierde alimentarea i inchizind contactul cf din circuitul 3, alimenteazi contactorul oJ. Avesta isi inchide coutactele principale care conecteazi infigurarile statorului in triunghi. Releul de timp este reglat la timpul de pornire corespunzétor atingerii a 989, din viteza de regim stationer. Curcntul si cuplul de pornire se micgoreazi de tre ori fata de cazul pormrii directe cu infasurarea statorica conectata in triunghi. Inconvenien- tul menfionat limiteazé aplicarea pornirii stea-trimghi numai acolo unde pornirea se face in gol, excluzindu-se pornirile in plin& sarcina cu acest procedev. La comutarea in triunghi, a1 Joc salturi de curenpi si de cuplu, motorul trecind pe caracteristica mecanick de functionare, corespunzitoare ten- siunii «/3Uy. Netespectarea atingesii vitezei de rotatie de circa 90... .95%, din viteza de sincronism, la trecerca din stea in triunghi, face s& apar& salturi de cwrent oreazh sensibil dach se utilizeaz’ pornires — 98gi de cuplu epropiate de cele realizate la pornirea directa in triunghi, ccea ce annleazd avantajele specifice acestui procedeu de pornire. Dac& dupa efectuarea pornirii stea-trinaghi apar Sarcini reduse in func- fionarea motorului, mai miici de 1/3 din valoazea nominal, statorul poate fi comutat din now in stea. In acest mod, scade curentul absorbit, factorul de putere si randamentul imbundtatindu-sc ; se realizeaz& astiel reducerea pierderilor de-energ . sEyp, releu! va anclaus in momentul inifial frindrii contracurent (cind s —2) si va decianga in momentul trecerii prin zero a vitezei de rotatie (cind s = 1). Pentru a porni motorul in direcfia spre dreapta, controlerul se pune pe pozitia ,,Dreapta”’, deci se inchide contactul 3—4, contactorul ¢7 pri- ‘meste alimentare si conecteazi statorul la refea. Prin tnchiderea contactului su 7 cf se alimenteaza contactorul ¢3 care scurtcircuiteaza treapta R, — R,. Are loc apoi pornirea in mod analog cu cea descrisi la figura 2.49 (nu sau mai figurat releele de timp, pentru a usura injelegerea schemei) Pentru itinare contracurent si inversare, controlerul este treeut de pe poritia ,,Dreapte” pe pozitia ,,Stinga”, ceca ce duce la deschiderca con- tactelor c7 si conectarea statorului la retea, prin contactele ¢2 in regim de frinare contracurent. Cum alunecarea devine s ~ 2, releul dt anclanseazé si contactul sau ni. se deschide si tmpiedicifalimentarea contactorului 3. Frinarca are loc cu intreaga rezistentd de irmmare R,, in serie ca rotorul, pind la oprirea motorului. In acest moment, s , Telenl d4 declanseaza, permifind alimentarea contactorului 03, ceea ce permite pornirca motorufu: im sens contrar. Oprizea cu din nou pe pozi $2 oprit. Pentru sarcini de tip potential, frinarea con- tracuent se tealizeazi prin introducerea in ci cuittl rotoric a unor rezistente de frinare, sufi cient de mari pentre ca la sarcina M, aluneca- rea $A fie supraunitara (fig. 2.50, pet.F). hare contracurent se executh prin treccrea controlerely ja O, cind in regimmul de functionarc de mai sus, mo’ ond 23.4.2. Frinarea in ctmp excitat de curent continun sau dinamicd se tealizeazd prin sepa~ rarea infasurazii statorice de la zefeaua trila~ zath cu intreruptorul af si conectarea ei la o sursé de curent continu, cu intreruptoarele «2 $i a3 (fig. 2.52), In stator, se produce un cimp qmagnetic fix, care induce tensiuni in rotors] mobil, antrenat de cuplul mecanismului de Incr. Masina asincroni m? iunctioneaz’ ca un gene rator sincron cu frecventé variabila, deters nati de viteza cu care este rotiti magina ¢lec~ srici, Energia primit pe la arbore se transfor- ma in cildurd in rezistenta circuitului rotoric. lee Comparativ cu frinarea in contracurent, la acest procedeu este necesari, in plus, sursa de : br _ hhema une aojio- c.c,, iar efectul de frinare nu este atit de puter- Ti; 25 Schema te toe nie’ la viteze mici, onulindw-se la Q==0. In hele si irimare dinamies. 107schimb, pierderea este mai mici, nu apare pericolul revers&rii, iar posibi- litatea de reglare a efectului de frinare este mai bund. Frinarea in cimp excitat de curent continu se aplici 12 oprirea meca- nismelor cu moment de iner}ie mare, la coborirea greutifilor etc., intilnin- du-se, spre exemplu, in schemele de actionare ale masinilor unclte si masi- nilor de extractie minierd Posibilitagile de conectare a infAsurarii statotice 1a sursa de cic. cu die- gramele corespunzitoare de insumare a fundamentalelor solenafiilor in valori relative, sint prezentate in figura 2.53, Functionarea masini tn regim de frini dinamic& se analizeazi ficind echivalarea cu functionarea in regim de motor. In acest scop, se considera ci infagurarea statoric’ este parcurs’, in loc de curentul continuu I, de un sistem de curenti trifazat simetric echivalent, avind valoarea efectiva I,. Cnrentul I, se calculeazi astfel incit si product aceeasi amplitudine 0, a solenatici ca si curentul continun, 6 = N, 6, N, fiind numarul de spire al fazei statorice. Cimpul fiind fix fata de stator, se defineste alunccarea in ipoteza teo- tetica a rotirii intregii:masini, in sensul de rotatie al rotorului, cu viteza sincron’ Q». Astfel reaulté: 2 - (Oy + 9) 2 s Efectuind calculele tn conditiile aritate, ecuatia caracteristicilor _M =f(s) rezuita sub o forma asemanatoare funcfionarii ca motor. Caracteristicile 4M -=/(s) pentru diferite valori ale rezistenfei Ry si curentului I sint reprezentate in figura 2.54 Schema de comand a frindrii dinamice, pentru ua motor asincron cu rotoral in scurteireuit este indicat in figura 2.55, Pentru pomire se ac- fioneazd asupra butonului 57 (cu intreruptorul a7 inchis); motorul va fi fi ti Vv ¥ y r # : | | ' ule lu ie | i | : | 1 | aa, 2x | 28 ve | Fig. 2.53. Posibitiii de frinare in cimp exeitat de curent continau. 108M | Re Q, gi, ca urmare, funetioncazé in tegim de generator, iri nind mecanismul de lucru. Spre cxemplu, la un mecanisim de ridicat, pentru coborire se schimba sensul vitezel prin succesiunea fazelor tensiunij de alimentare. In intervalul de timp fu care |Q{ <|Q5| axe loc accelerarea greutifii si masina func- 3 r 350V 9 or ig. 2.55. Comanda porniril si frinirii dinamice a motoarelor asine erone cu roterul in eolivie. 109Fig. 2.56, Caracteristiet de frinare prin 57. Curacteristicile meeanice ta fcina- reeuperare:t energiei. rea prin reenperare de energie. fioneaz’ ca motor pe caracteristica 2a (lig. 2.56). Cind |Q| > |, |, cuplut schimb’ de semn si devine cupin de frinare pentru greutatea tn coborire, funcfionarea avind loc pe porfiunea 2%, unde se stabilizeavA in punctul B, in cazul coboririi unui vehicul pe o panta, funcfionarea trece de pe carac- teristica 7 de pe portianea @ din punctul A,, pe portiunea b, stabilizindu-se in punctul B,, unde masina tunctioncaz’ ca generator, frinind cu viteza QS Oy, La acest procedeu de frinar stele avantaj const& in faptul ci energia mecanica este transformata in encrgic electric’ $i furnizaté retelei de alimen- tare, deci este recuperati. Un dezavantaj i constituie faptul c& frinarea cu recnperare nu poate avea loc Ja viteze mai mici ca viteza sincrond. a carac~ teristicii mecanice pe care se face frimarca. De aceea, aceasta mctoda se aplick asociata cu alte procedce de frinare. Realizind caracteristici mecanice cn viteze sincrone 4 < Q4, prin mo~ dificarea freevenfei sau a numirulai de perechi de poli, se extin niul de aplicare a frindrii reeuperative. Spr dac& magsina asincroni functioncazi in punct: regim de motor (lig. 2.57), pe caracteristica 7 si apoi_se dubleazi numérul de perechi de poli, punctul de nare trece in By, pe caxacteristica 2. Viteza scade obtinerea zogimulni stabilizat, le W.-M, in pancte 4, tn intervalul B,— C,are loc frinarca_cu recupe- rare, iar in intervalal C,— dy, masina fumeyioneaza din nou in regim de motor. 2.3.4.4. Frinarea monofazaté reprozint® un caz limits de alimentare trifacali nesimetricd, prin care, lao anu- valoaze a rezistenjei introdnsd én circuitul rotorulu masini asincrone cu inele se obfine efectal de frinar Acest procedeu, denumit si frinarea subsincrond mono~ fazata se aplicl adescori 14 actionarea podurilor rulan- ‘te. Erinarea se obfine (fig. 2.58) prin’ deschiderea in~ treruptorului af ; prin inchiderea lui a2 (a7 deschis) se sealizeaza alté variant de schemi de frinare. Pentru studiul fenomenelor in cazul general al ali- eile Fig. 2.58. Erinarea monoiazaté subsiu- ron mentarii nesimetrice, #Acind abstracfie de arm 110Yor Ung Fig. 2.59. Explicativa 12 allmentarea trifazath nestmetried in vederes trindil, superioare, sistemul trifazat nesimetric de tensiuni: Uy, [Us,U, poate fi descompus in trei sisteme de tensiuni simetrice fictive : a) um sistem de sec venta direct, Us, Us, si Us,5 d) un sistem de secvenfad inversd Uy, Uy, si U,,1 ¢) um sistem Romopolar U;,, Us, si Us, (lig. 2.59). Fiecdrui sistem de tensiuni ti corespunde cite un sistem de curen}i si cite un cimp magnetic care determin componentele cuplului electromagnetic rezultant. Utilizind operatorul complex a =¢ *= -t +4 , ca modulul « se poate scrie sistemul de ecuafii: Uy =U, +0, +0, U,=U,+ Us + al, (2.111) U, =U, + as + #0, din care se obtine : ) 3 WU, + al, + 0) (2.112) Un si astfel ca: ¥, 0, (2.113) unde ¥; 5i ¥; reprezinté admitanfele fazei la alumecarea s, respectiv (2 —s), iar ¥, admitanta corespunzitoare sistemului homopolar. Sistemu) de curenfi nesimetrici se obfine din relafiile ; Uy + Ye + YT + Ya + aU, (2.114) + WO + OLE, Lah+elyt al =U, h=Ltele+el= WM< ot) Ua ik ou fmeutare monolurat Big. 2.60. Posi ti de Cunoseind Ty, Us, Ux, tijle (2.112) — (2.114) se determina si componentele simetrice alc tensienilor. igura 2.60 sint aritate 6 din posibilitétile de conectare # statorului pentre frinarea subsincroni monolazata, Crmoscind componeutele tensisnilor, se poate calcula cuplil de frinare dezvoltat de masina asincrona de actionare : unde M,, M, si M, sint cuplurile homopolar, direct si invers, corespunz’- toare tensiani nominale Uy, la alunecazea s. cazul in care conexiunca nu confine componente homopolare, cuplul (2.94) yi (2.115): a) (2.116) unde: Mu = M,(— Schema din figura 2.60, « este una dintre cele mai folosite pentru fri- nerea monofazata. In acest caz, U, = 0, iar din relafitic (2.112), ew mate = Uy 1 u= +(@+ aU, si cum 1+ a + a? = 0, telatiile tensiunilor simetrice devin : (2.118) Ca urmare, Myy este egal cu My, caracteristicile cuplurilor M = Mz + ++ Mi diind seprezentate in figura 2.61, Vigura 2.61, a, corespunde cazul K,=0, masina funcfionind in regim motor, iar ‘figura 2.61, 6 cazului R, # 0 si sulicient de mare pentru ca alunecarea criticé sf fie supraunitaré, Cuplul rezultant M din figura 2.61, t, dat de ordonatele supratetei hagurate, are semn contrar cuplului motor M din figura 2.61, a, deci este 12egim motor Regim fine Rr=0 Reo a) eh Fig. 2.61, Caracteristie? mecantee Iu caznt alimentirll monolazate a masini \stnerone en inele. un cuplu de frinare. In figura 2.62 sint reprezentate caracteristic! mecanice pentru diferite valor ale rezistentei R_. Frinerea subsincron’ are avantajul c& este simplé mu poate sk apark reversatea in sens nedorit si panta caracteristicilor este mai mic& decit Ja frinarea in contracurent. Posibilitifile de modificare a efectului de frinere sint ins mai reduse ca Ja frinarca in curent continuu. Cuplul maxim de frinare este mai mic decit 1a functionarea in regim de motor, spre exemplu, de trei ori in cazul schemei din figura 2.62, a. 34.5. Frinarea prin inversarca alimentérti unei faze se face conform schemei din figura 2.63, a. Diagrama fazoriali este ardtatd in figura 2.63, b. LN ee isi Fig. 2.62, Caracteristict mee Vig. 2.0, Sehemi de frinare pra inversiires vance de frlunre monofeaud alimentirii unei faze. sulisineroni, 113Me Mie Md MisMi eM! 2 ; {FR J vets Litre fia Hs ME: ME \ ° 6 Fig. 2.65 Caracteristiet_mecanice Ia frinas Fig. 2.65. Frinarea prin allmonturen simul- roa prin Inversares allmentiril unel faze. tand en domi felari de eurentl. Notind cu U7 tensiunea intre faze, rezult& expresiile : H=-U, =e, = care, impreun cu (2.112) conduc la urmitoarele rezultate : 1 2 U,=iU(-l+@+4+a)=-—=U =ZU(-l+e+a=—2 (2.119) Cuplurile fiind properfionale cu pitratul tensianii, rezultS c& cuplul cri- tie direct scade la 1/9, iar cel invers si homopolar la 4/9. Cuplul homopolar poate fi eliminat dack rotorul se leagii in stea, in caz care, apar curenfi homopolari numai in stator. Din caracteristicile mecanice (fig. 2.64) se obscrvA ci pentru a avea un efect pronunfat de frinare este necesaré o rezistenfi R, suficient de mare, intercalatA in rotor, cm este in cazul caracteristicii M"(Q). Cu acest montaj se poate obfine un cuplu de frinare mai mare ca la fsinarea monofazat’, Ca dezavantaje se menfioneaz posibilitatea aparitiel de curenfi mari, mai ales in faza inversat& si pierderi in rezistenfa rotoric’. 2348. Frinarea prin alimeniare simultand cu doud feluri de curengi se realizeazA prin suprapunerea frinirii prin conexiuni contrare cu frinarea in curent continuu, Prin infasurarea statoric& tree simultan, curenti aleter- nativi peste care se suprapune © component continua. In figura 2.65, sint aritate dou dia schemele posibile pentru acest tip de alimentare. Frinarea se comand’ prin deschiderea contactelor cf si inchiderea contacte- 114Ryoho Ryo RA Fig. 2.66. Obtinerea earacte- Fig. 2.67. Frinarea in regim- risticdi mecaniee Ia frinarea autoexcitat. prin ulimentare cu dowd feluri de curentl. lor ¢2. Caracteristica mecanicd / din Hgura 2.66 se obtine prin instmarea algebticd a caracteristicii de frinare prin conexinni contrare 2 cu cea de frinere in cimp excitat de curent continuz 3. Se obtine un efect de frinare puternice. 2.3.4.7. Frinarea in regim de generator autoexcitat. Magina asincrona se deconccteazi de la refea si ramine conectaté la o baterie de condensatoare, trecind in regim de generator antoexcitat (fig. 2.67). 2.35. Procese trenzitorii la pornirea si frinarea metorului asincron Studiul analitic a1 psoceselor tranzitorii pentru actionarile cu masini asincrone este complicat, datorit’ num&rului mare de ecuafii si numerosilor parametri care intervin. Problema se rezolvA tiguros utilizind ccuat: in regim dinamic. De accca, se recurge adeseorila metode grafoanalitice sau 12 examinarea proceselor tranzitorii cu ajutorul calculatorului numeric sou analogic. Variatia curenfilor tranzitorii datorafi fenomenutui electro- magnetic la conectaze gi deconectare are loc foarte repede ; de aceea, feno- menul electromagnetic se neglijeazd adeseori in cercetarea procesclor tran- zitorii la actionZile cn masini asincrone. Cazul in care caracteristica mecanici M — fis) poate fi aproximati liniar’ si unele metode de calcul grafic si prin programare pe calculator au fost tratete in paragraful 1.2, Daci procesul tranzitorin cuprinde si alimecini s > s,, cum este cazul acfionarilor cu masini asincrone cu rotorul in colivic, trebuie considerat& expresia completi a caracteristicii_mecanice. “Utilizind expresia caracteristicii mecanice (2.94) ecuatia generald a miscarii pentra instelafiile actionate de motoare asincrone este : 2+) 7224 ay, (2.120) aExprimind viteza de rotafie in fanctie de alunceare, ecuatia devine, in unitafi relative : 2a $8) ae ee L itt (2.121) + 2b Pentru inceput, si consideram cazul pornitii ia gol (Mg = 0). Beuatia (2.121) devine, dup& uncle transformiri simple + 4 (+ 3428) ¢s 2 a= — ye 2048) Notind Ty, = J Be constanta electromecanica de timp si integrind de Ja aMy =s, pink la s: It oF ot at p 2 2b (Sq — | 122) in cazul motoarelor asincrone cu sotorul in scurtcircuit, timpul de pornire se obtine avind in vedere cA 5, = 1 si s = 0,05 (la. s =0 se obtine timpul de pornire infinit) : . +5, 204+ | (2.123) 2G 6) Ls, ‘Timpul minim de accelerare se obfine pentra motoare a céror alunecare ic are valoarea 5, = 0,407. Intr-adevir, derivind relafia (2.123) in aport ct alumecarea critic’, se obfine timpul de pornire minim pentru [t valoarea sy, \ 0,407. ‘Timpul de oprire Ja frinare contracurent 2Im20 se obfine din (2.122), in care s, =2 gis =1; Tm a+) Procedind ca mai sus, se obfine pentra alunecarca critick, corespunzatoare timpului minim de frinare, valoarca sx, = 1,47. Re baza relafiilor deduse s-au reprezentat in figura 2.68 curbele # =f|*) pentru diferite valori ale alunccdrii critice 34. Se observa ca, (ee 4} 5 in 20 + 2| (2.124) atit la" valori mici oft si la valori “mari, pentru s, accclerayia este miei. Pentra 0 pornire rapid’, valoarea optima este : s, = 0,4— 0,5. Modul cum depinde durata pornirii de 5, se vede in figura 2.69, in care s-au reprezentat curbele #,/T, = f(s,) pentru diferite valori ale alunectrii finale s. Apare evident& valoarea optima s,, pentru care tezulta 7, minim. Th concluzie, 1a acfionAtile cu masini asinerone cu rotorul in colivie, pentru a se obtine porniri, frindri si reversazi rapide, siut necesare alunec’ti critice mari, Pentru a realiza valorile optime 5, este necesari mirirea rezistentei rotorice. Asticel de masini sint necesare la centrifuge, c&i ca role pentra laminoate etc. Tot in acest scop, trebuie ca, comstanta T,s8 fie cit mai mici, Trebuie insi. avut in vedere faptul c& marizea rezistenjel rotorice duce Ia sciderea randamentului masini si scumpirea sa. Se mai observa N163Br tn My Curbe Sulu joutiind desfagurarea prove wzitoriu la poruire. in cazul pomirii in sarcin’, notind « = ™*, ecuatia (2.121) devine, cu 2h &=0, dup’ unele transforméri simple: ds (2.128) st sas a rei solutic cste: tp= T#]s— set me 7 unde s, $i sy reprozint’ alunccdrile corespumzitoare cuplului statie pe por fiunea stabili, respectiv porfiunea nestabili 2 caracteristicii mecanice Yn cazul pornirii reostatice in sarcin’, relatia (2.126) trebuie aplicaté succesiv, calculind pentru fiecare treaptd valorile s,, 5, sis. procesal de pornire fiind considerat terminat cind s = 0,05. fn cazul frindrii contra- curent, considerind caznl general cind cuplul de sarcin’ se opune miscazii, se porneste de Ja ecuafia diferentiald (2.120), atribuind Ini M, semnul minus. Integrind pe intervalul sz, si s se obtine relat secksi| (6.9109) st Se caleuleazd in acest caz timpul de frinare, cu Sj, = 2 sis = 1. Aplicarea relatiilor (2.126) si (2.127) conduce la calcule laborioase. Deoarece pornirea reostatic& are loc pe porfiunile relativ liniare ale caracteristicilor mecanice, st poate considera :ccuafia diferenjiala (2.121) devenind in unitiji relative : ys as os Be es = ig B- My 2 dt ® 03 Notind: Te=T, 35 a5, (2.128) solutia couafie? diferenfiale este cag Mh = (Min ~ ge TL iy (2.129) peitru cuplu. Timpul de accelerare pe treapta x este dat d (2.130) 131) $i deci, Sie 5, BPFH, Tn regim de irinare coutracurent urmitind acclasi proceden si finind seama ca la Q = 0 corespunde ity = 2h (2.132) rezult{ pentru timpul de finare: ny Late (2.133) cu: A212. Peutra motorul asinccon ca inele avind Py = 48.1 a0 Vi lant ta o sarcind Mp = 0,9 Fy s8 se dimensioueze reristentele de pornite si de frinare contra cunint gi sd se calouleze durata poruisii gi fsin’sii. Pocnirea se face la Mvsex natea contracurent la My,,= 0,5 My. Momentul de inertie reportat are valoares Jra Py _ 23+ 10° Dy 5725 23 KW; y= 725 rots 3,5 care antrencari mecanismul de Geplasare al wnui pod mu Sy, iar fri Resolware, Cuplal nominal este My 90 = 302,94 Nun, iar ainmecarea 20° ‘780 — 725 0,083. Atmecarea corespanzitoare euplulni de ristumare pe co 118—T) = 0.296. Viteza de 0,033 (3,5 + 4 jtica noturald sy = sy(a-+ YP — 1 51750 mets in gol este Oy = — 78,5 64. 30 sact Aluneearea corespunzitoare cuplilii Mem pe caracteristica natural este: Sink a ee 0.128. Avind in vedere e& roristentele de pornire se utilizeaz gi ca rezistente de seglare 2 vi tenei, se alege m= 4 si deci 4 oe VE-Veg- Soe ons Alunececea corespunsitoare euplulil Mme pe catacteristiea natural, este Sma = si deel, caplul minim are yaloures — 2 me ima, oh 9078, 0, se Pama 02287 0.076 ‘Treptele reostatului de pormire, in valoace relativa aint: ny = Sy(8 — 1) = 0,088 - 0,672 1g = 8%, = 0,0371 br, = 0,062 90,0222 310 V3 - 48,3 Rezults deci of zezistenjele de pornire au valoarea absoluta Ky = Ay = 0,986 0; Ry = = 0,230.0; Ry = 0,188.2 sf Ry = 0,082 2. 1), in care: 79,34 0 > = 0.01384 - 1,6725°* 209 + 0,996 (1,672)5-* In Rerultd tyy = OLS fy = 0,084 95 tye = 0,089 5 gh ty = 0,023 8 Rezistenja de frinare ce ealenleazi ex relatia (2.110) ta care: 54g = 2 — sy rig = 2 — 0,083 - 0,9 = 1,97 RezultX: 0,033 « 1,97 0,226 - 0,5 5 — 0,58) — 0,033 119adick: ty 1g Ray > 3,978 + 153) ew Timpul de frinare, utilizind relatia Se = — ow +) (0,083 4 9.973) = 27,435 9,083 eR 30 0.5 +09 ne = 058 5, 0,255 + 0.9 2.4. Action&ri cu masini sincrone 2.4.1, Caracteristici mecanice Masina sincron& este utilizat& in prezent din ce in cc mai mult in acti wile de putere mare gi cu viteze relativ reduse. Spre exemplu, masinile sincrone siat utilizate la actionarea pompelor centrifuge si cu piston, a ntelor, a compresoarelor cu piston, a defibratoarclor, 2 generatoarclor spurilor Ward—Leonard, a malaxcarelor, a calandrelor cte Motorul sincron prezint&, comparativ cu alte mesiai, avantajul cA nu consuma putere reactivi-inductiv’ din refea, daci cst excitat cores- punzitor $i, dacd este supraexcitat, poate deveni furnizor de putere reac- tiva in refea. Ca dezavantaje se pot aminti: necesitatea corentului continua pentru alimentarea excitajiei ; posibilitatile reduse de modificare a vitezei. limitate la comanda prin fwevent&; scheme de comand& complicate; posi ‘tate aparifiel pendulirilor Ja variafia brusc& a sarcinil s Caracteristica mecanici a masini sincrone alimentat constanta f, este o d:eapta paraleli cuaxa cuplului, viteza zegim stabilizat find dati de expresia la frecventa snghinlard in (2.135) peste o anumiti valoare M, a sareinii, masina sincrondi iese din sincronism si se opreste. In scopul aprecierii posibilitapii de inclrcare a masinii sincrone se folo~ seste caracteristica mecanici unghiular, definiti ca dependenfa dintre cuplul M al masinii sincrone si unghiul intern @ intre tensiunea de alimen- tame U si tensiunea clectromotosre U,, determinati de fluxul inductor al maginii (fig. 2.70). Diagrama fazoriali a masini sincrone corespunzétoare function&ri in regim de motor este reprezentata in figura 2.71. S-au notat cu Z cureatul statoric, R — rezistenja fazei statorice si X, reactanja sincrona. 120Proicctind triunghiul tensiunilor pe axa yy, dus astfel incit si formeze unghiul $ cu fazorul 27, rezultA pentru module ZI cos ) = U cos (4, — 6) — U, cos 4, (2.136) Neglijind R, aproximatie destul de frecventa la masinile de putere mare, reaulti Z =X, si dy = 90%, deci (2.136) devine u I cos sin @ (2.187) Xe care, inlocuita in expresia puterii electromagnetice: P= mui cosy determin’ cuplul la meginile cu poli plint Al, U M= sin 0 = My sin 0, DXs unde M, este valoatea mesim& a cuplului, care are loc 1a 8 = 90° (fig. 2.70). L& mayina ca poll aparenfi, ccuatia caracteristict unghiulare (fig. ) apare sub forma: M = Misin 0+ Mj sin 20 = M’ + M”. Cuplul nominal al maginii se stabileste astiel incit 9 corespund’ unui unghi @ = 20° + 90°, regultind din relatia (2.137). 2.4.2. Regimul de pornire Pornirea mototului sincron se face in dowd etape: in prima ctay miireste viteza masinii de Ja zero Ja o valoare cit mai apropiat& de cea sin- crond, Q,; in a doua etapa sc sealizeazd sincronizarea vitezei maginii cu Srecventa retelei de alimoxtarc, adic se m&reste 2 la 5. Pornirea se poate 121realiza prin diferite procedee, dintre care, cel mai rispindit este pornirca in asincron. Prima etapi se realizeazi prin pornirea masinii sincrone ca o maging asincroni, eu ajutorul coliviel mon- tat& in télpile polare. Pentru pornire, magina sincron’ se conecteazd la re- feaua de c.a., infasurarca de excitatic fiind deconectat& de la sursa de c.c, gi legata cu 0 rezistenfi R,. Pornirea se face ca 1a masina asincrona, adic& direct, sau cu rezistoare ori bobine montate in circuitul statoric, fie cu un autotransformator. Dupa ce viteza a ajums aproape de cea sincron’, corespunzatoare alune- cil s < 0,05, se deconecteaza rezisten- Fig. 273, Schema porntrit unet acffonir 4 Rp $i se leaga circnitul de excitatie ‘em masini electrics. sincrond. la borele sursei de c.c., care poate fi o magind electric excitatoare sau un redresor comandat w7, ou tiristoare (fig. 2.73). Pornizea masinii sincrone m7 se realizeazi cu bobinele £7, cate se scurtcireuiteaza cu contactele of dupa ce m7 a fost adus& in sincronism cu refeaua prin alimentarea excitajiel ine.c. In prima etapt a pornirii, puntea trifazati u/ cu tiristoare este blocaté, jar tiristoral #7 este aprins. Curentul alternativ din infagurarea de excitatie se inchide prin ansamblul p7 — 42; o alternant& prin #7’si alta prin 62. Dup& atingerca vitezei maxime la functionarea in esineron se blocheaz’ tiristorul 7 si se comanda intrarea in functie a redresorului comandat ui, alimentat de la tefea prin transformatoral m3. Puntea w? permite 31 fortarca excitafiei prin marirea tensinnii aplicate. ‘Din momentul conectirii excitatici Ja sursa de cc, pind la atingerca vitezei sincrone, respectiv a functionarii stabilizate, are Joc e doua etapa @ procesului tranzitoriu de pornire, Intrarea in sincronism are loc eu atit mai ugor cu cit, in momentul stabilirii curentului continu prin infaguraree de excitafie, alunecarea s si cuplul M, sint mai mici gi valoarea unghiule! ntern 6 este mai apropiat& de zero. Calculal arat& si practica confirma, c& intrarea in sincronism se produce usor, dack este indeplinita conditia: amt < 0,05 deci, dack unghiul maxim este O,..—1 radian, trebuie ca Spee < 0,05. 2.4.3, Regimul de frinare Frinarea se poate realiza prin: contracurent; frinare ca recuperare ; alimentarea statorului in curent continuu ; frinare dinamica sau reostatica. Frinarea in contracurent se face ca si in cazul maginii asincrone, Metoda nu se mai aplicd in prezent, deoarece duce 1a socuri mari de curent, factor de putere scizut si complicafii in schema de comand’. 122Frinarea cu recuperare in caztl alimen— t&rii Je freeventa constant& nw ate aplicafii q A practice in acfiondri, deoarece se poate rea- 4] iF liza numai la turatia sincrona. Frinarea prin alimentarea statorului in cc. se face ca 1a magina asincron’. Metoda are im acest caz dezavantajele unui cuplu 7 de frinare mic si al necesitafii/sursei de e.c. ¢ Frinarea seostatic sau dinamic& re- presinté. un regim de generator fir re- | ———] cuperarea ener gi este metoda care se aplicd Ja actionarile cu masini sincrone. Frinarea reostatic’ se realizeazd prin de- conectarea statorului masini de la refea $i cuplarca Ini pe o rezistenfa trifazaté de fri- nare R,,intisurarea rotoricg raminind alimentata tn c.c. (fig. 2.74), Cuplal de frinare poate fi mentinnt lao valoare ridicata si constauta, daca excitayi se alimenteaz’ de la 0 sars& independent de c.c. Daci excitarea so fac de Ja un generator montat pe arborele masinii, prin seAderea vitezei geners torulai se’ micsoreazi si cuplul de frinare. fn cazul masini cu poli plini, cuplul de frinare, se calewleaz’ dupa cum urmeazi. Neglijind rezistenfa indusului si notind cu X reactanja tazei, ln viteza siicron’ Q, se poate serie : Fig: 274. Frinarea in cimp eset fat de eurent eontiman. U.= TR; (2.188) la vitez’ micsorati, Uj si X reducindu-se in reportul Q/Q,, rezult& curen- tol J si valoarea efectiva a componentei active, T,: ae Q Rr rlBte Derivind in ranort cu Q/Q, $i egalind cu zero se obfine valoarea {2} ; i * ‘a, devine maxim, Z,. Intocuind-o in (2, 199), reautta 7, pentru. care ‘ae sespectiv functia I,/Z,,. Utilizind functia /,/f,, si notind cu Boa os fuu Me (2.140) unde M, este cupltl maxim. Caracteristicile = = fly), an formA asemanatoare cy ale masinii a . + a asincrone excitaté in c.c. Waloarea cuplului de frinere depinde de viteza relativa v, curentul de excitatic i, si zezistenta Ry.3. SISTEME DE ACTIONARE ELECTRICA (MUTATOR — MOTOR ELECTRIC — MASINA DE LUCRU) 3.1. Generalitati privind reglarea vitezei motoarelor electrice Principalul criteriu de care se tine seama la alegerea tipului de actio- nate electric& il constituie capacitatea acesteia de a furniza 0 vitezd regia- bila, capabild s& satisfact ccrinjele procesului co wmeazk a Hi actionat. Regana vitezei motoarelor de actionare este ceruta de majoritatea teh Jogiilor moderne ; masinile-unelte, a ciror vitezi trebuie s: in funcfie de piesele prelucrate, laminoarcle de toate tipurile impum reglarea vitezei in funcjie de dimensiunile laminatului, masinile de tidicat si traus- portat, masinile de extractic din industria minicr’, schipurile de incSreare a furnalelor, mecanismele din industria hirtiei, cauciucului, textild ete., necesita regliri de viteza in limite largi, capabile sa satisiaca conditiile impuse de procesele tehnologice respecti Prin reglarea vitezei se intelege in gencrel obfinerea unui regim de funcfionare a motorului de actionare Ja alte viteze decit viteza corespunz: toate intersectiei caracteristicii mecanice naturale a motorulni cu caracteris- tica mecanici a sarcinti. Calitatea reglirii este apreciaté prin indicatorii statici de calitate: — Sensul variafiet vitezxci. Acest indice axati deck viteza variaz’ in usu vitezelor mai mari sau mai mici decit viteze corespunzitoare carac- teristicii mecarice naturale a motorului. Ev ve Up ola —-= ‘tg 9 | 2cos g cos (x + eos ¢ sin (wt — 9) — 133Ip gi deci: V2 Uy i, = ols tg 92 cos @ cos tn condifiile conductiei neintrerupte a tiristoarelor, situatie denumit uanal regim de cuvent netntrerupi, 2 | si daca se fine seama de (3.1), curentul redresat are expresia eee, sin (g — ¢) sin = + sin (wt — g) — = sin (a. —9) | + Ty. “ (8.6) Se observa. c& desi se studiazd regimnl stafionar, cerentul esté varia- bil in timp, consecitipa a caracterulti pulsatorin al valorilor instantanee ale tensiunii de alimentare 2 motordicd. Enpresia curentului redresat (valoare instantance) daté de (3.6) are un rontiifat caracter transcendent, ceca ce face ca pe baza ci si me poar’ sovasé in evident on claritate influenfa pe care o au parametrii ce carac~ terizeazt fumetionarea ausemblulei mutator-motor. © solufie mnult sim- plificaté se obtine considerind in ecuatia diferenfiala (8.2) caderea de ten siune pe indus ca find constant si data de valoarea medie a curentului rodvesat, adici aproximatiy clderéa de tensiune reali Ryt, prin Ryl Eroure care se face, dup& cum se va demonstra ulterior (vexi aplicafia 8.3.2) este de ordinul 10 134fn aceste conditii ecuatia diferentiald (3.2) in care s-a finut seama de (83) devine: J2Uysin of = Fy + ily ag 3.2’) gi are solufia: i, = 2 feos , — cos af — 24+ #4 (oe — a l4ty. (8.7) aa a a)|+To. — & Curentul avind aceeasi valoare Ja inceputul si la sfixsitul conductici fiecdrui ticistor trebuie fndeplinita condifia i,(a, 1 3} == 1y, care conduce la: £08 (ua + 9) ® care transformat& in produs si finind seama de (3.1) si (8.2) devine: E,+ RL, =2U, (3.8) Relafia (3.9) constituie expresia generalé a tensiunii medi rod in cazul funcfiou&di ansambiuini mutator-motor in regim de cnrent » trerupt, mutatoral find complet comandat. Se constatd ci tensiunea medie redresat’ depinde de unghiul de comand printr-o variaie cosinusoidali indicata in figura 3.4, 0. Uzual, tensiunea medie redresatd este dat& sub forma U, = Usooos «, (3.10) unde s-a notat RUp co hg=Vf2™ sin = ‘Tensitthea medie redresati maximA Uyo reprezinti in fond tensiunea furnizata de un redresor necomandat (ca diode) si depinde prin intermedinl coeficientului Rg de tipul mutatorului. Valorile coclicientului 4, sint indicate in tabelul 3.1. Subliniem nck o dati c& ten- siunea medic redresati are expresia Tao cos x numai in conditiile func TABBLUE 4.1 Valorile coelicientatui de redresare pentru dllerite valor! ale numarufnl de faze flondrii ansamblului mutator-motor [|g | 9 | s | 2} @ in regim de curent netntrerupt ; sar | cine motoruiui trebuie sé fie su- o9 | aa7 [a ficient de mare pentra ca pe du- |“! eet rata conducfiei Heckrui tiristor cu- sentu) si mu se auuleze inaintea intrasii in conduc}ie a tiristorakd or mitor (I) > 0). 1353.3.2. Functionarea in regim de invertor Pentru unghiuri de comand’ o mai mici de 90° el., tensiunea medie redresata este pozitiv’, regimul de funcfionare al mutatorului fiind uzual denumit regim de redresor. Acest regim este intotdeauna posibil, indiferent de caracterul sarcinii masini de Incru acfionate. Pentru 2 > 90° el. tensiunea medie U, este negativa. Curentul mediu prin motor, dat de relatia (3.3), nu poate aves decit sensul considerat conventional ca pozitiv, determinat de sensul unidirectional de conductie a tiristoarelor si are expresia : p= ena, Ra Tn consecinga, pentru a > 90° el, este absolut necesar ca tensiunea contraclectromotoare E, si fie negativa si mai mare in valoare absoluta decit U,, astiel incit, curentul dat de rindul acesta de expresia: Tp aaa lal, . Ra Si fie si in acest caz pozitiv. Aceasti situatie este posibilaé, de exemplu, in cazul acfion’rii mecanis- niclor cu sarciné potenfiala, menfinind aceeasi polaritate pentru excitagie si comandind redresorui la unghiuri «> 90° el. Sub acfiunca cuplului de sarcin motorul isi schimba sensul de rotafic ceea ce conduce le schim- barea polaritifii tensiunii contraclectromotoare E,, realizindwse deci con- ditia curentului pozitiv. Deoarece in acest caz tensiunea medic redresati U, este negativa, iar curentul pozitiv, puterea P, = —|U,,| - 1, este negativa. Energia meoapic& inmagazinata in mascle aflate in migcare, convertiti in energie clectrica de masina clectricd, care functioneazd ca generator, este cedatd in refea. Mutatornl functioncazi in acest caz in regim de invertor, iar magina ele trick in regim de generator, realistndu-se frinarea prin recuperare de energic. Pentru exemplificare, in figura 3.6 este prezentata acfionarea electricd cu mutator nereversibil a mecanismului de ridicare a unui pod rulant. Pentrn coborires cirligului gol ctuplul de sarcin’ find mai mic decit cel de ficekti, s¢ stabileste prin contactoarele de sens polaritatea la indus cores Laos - corespun- punziteare coboririi, Sc comanda convertorul la ung! oe eae + < fA]. £34 wey ca] ieare ail wnat pod Fig. 8.6. Actlougrea electried cn mutater nerevers ralant, 126zitor vitezei de coborire impuse. Se realizeazi aga mumita coborire jorfaté. La coborirea cirligului sub sarcind se menfine sensul de tidicare prin at- clangarca contactorului R si se comand’ convertorul (fg. 3.6, 6) in regim de invertor [x > =]. Motorul se accelereaz liber sub acfiunea sarcinii potentiale pina la o vitezi de coborire pentru care |E,| = |U,|. In acest moment, notat in figur’ prin %, tncepe frinarea prin recuperare de energie deoarece find indeplinita conditia de amorsate a tiristoarclor |E,| > ‘> [U4] carentul prin motor, dat de (Bal —tUal Ra corespunde seusului de conductie a tiristoarelor, in timp ce rotorul este antrenat de sercind in sens contrar conexiunii de ridicare. Prin reglarea uaghiufoi de comand a. 1a valori apropiate de /2 se regleaza vitesa de coborire fa valor? mici, impuse de securitatea coboririi greutagii G. Ia AGA. Motoral Ce 60 Af eu datele nominale: Uy= 220 Vi Iy= 53,5 A; Py — 10 IW; ory = 3150 rot. /min, monofazati complet com R4= 0,5 Qeste alimentat de Is un mutator on tiristoere in punte i, Mutatoru] este alimentat de ls seteaua de 380 V, intre dona faze. Motorul antreneasd. mecenismut de ridieare al nut pod milant oz o eapacitate de ridi- core care erecaaii un cupla de sascind My = 20,5 Nm Greutatea mufel cu clilig erecaz’ am cupla tapertat fa arherele motorubti: May = 5,15 Cupinl total de frecisi este My~ 4,35 N-m, Viteaa de ridicare este de & ¢ de 3 m/min Sa oe calculeze unguiuile de comandé de amos $i 10 cobortrea acestela fu regim de Irinure prin recuperare de ener aportat 19 athorele mote: x: iar cea de cobo: fe a tiristoarclor Ia ridicarea sarcinii je. Pantry coborise se vs clectua bilanfrl energetic. Resotyare : Calenle preliminace: Feuatie vitezel la sidicare: Wag 08 Sia — Balenca K 9, ta ea Ugg = 9,9 + 380 = 342 V. Curentul de satcink Ip ridicare: M+ yt My 20,65 +515 +4, jan ase EK 0,5858 Remulth: = acecog Be # Ral es Va0 0.5858.» 329,87 4 0,5 + 51,47 = arccog SS ETS OE TS IAT = 50,188" ol = 0,876 rad. 137Valoarea curentului la coborire: My + Mey — My 20,65 + 5,15 — 4,35 ood 62 A Pe de alld patte, Teas Re sf deci: — Uggr0s 2, 40 Nagy = remultind: ( EQ 5 ea Sp = ateons | _# = | Sag 0.5858 - 164,94 — 0,5. 36, Se | = 108.249 el. = 1,80 ra = arceos { — { 342 Puterea dezvoltatS de sarcin& la cobosire este > Peo = (My + Mys)eat = 25,80 + 164,93 = 4,255 EW. Pierieriie prin frecdri: Py = Myless ~ 4,35 + 164,93 = 0,717 EW. Plerdetile prin elect Jouls: Py = BPhegs = 0,5 » 96,02 20,6708 kW. Puterea reeuperatd in repeat Pra = Of, 2.8675 kW. sae ~ U Laas = U galapap 08 Hyqh| = 942.36,62 - 0,229 Bilanful energetic P.yy = Pye + Py +P, se verilio’. Se recupercard in rofen 2,8676 KW, diferenta pind la 4,255 kW se pierde prin efect Jonle gi prin treet In cazul action&rii mecanismelor cu sarcind reactiva (sarcina se opune miscarii indiferent de sensul acesteia), regimul ,,generator-invertor”” este posibil numai prin schimbarea polaritajii indusulai sau a infagurarii de excitatie, ambele procedee conducind in fond Ja inversarea polanitafii ten- siunii contraelectromotoare Z,. In acest scop se utilizeaz’ He contactoare de sens, fie mutatoare bidizectionale. © alté problema legat& de funcfionarea ansemblului mutator-motor o constituie limitarea valorilor maxime si mtinime ale unghiului de comanda. ‘Dup& cum se stie, in cazul mutatoarelor reale pentru care nu se poate neglija fenomenul de comutatie, durata conductiei simultane a dou’ tiris- toare oste dat% de unghiul de comutafie 8. © prim’ consecingi a fenomenului de comutafie consti in migcarea tensiunii medii redresate care are valoatea: Tao 2 u, {cos (x + 3) + cos a)]. 138Fig, 3.7. Fenomonui de risturusre a invertormiui fa un oe de sareind. in figura 3.7 sint prezentate formele de und& ale unui mutator ‘rif cu punct neutru care functioneaz’ la unghiuri de comand’ « apropiate de valorile maxime de 180° el. Stingerea tiristorului T, este provocat& de intrarea in conducfie 2 tiristorulul T,. Rezerva de timp pentru con- ductia simultana, a celor doua tiristoare este data de unghitl y si se mic- soreazé considerabil pe maswr ce unghiul a se apropie de 180°, deoarece “ = 180 — (a + 8). Aceasti rezervé este indicat hasitrata dublu in figwré. Unghiul trebuie s& fie mai mere decit timpul de revenire al tiristorului, chiar la curentul de sarcinA cel mai mare debitat in zegim de invertor. In caz contras, tiristorul in conductie uu se mai poate stinge, avind loc bascn- Jarea mutatorulni din regim de invertor in regim de redresor. In acceagi figuré 3.7 este prezentat fenomenul besculasii datorat unui soc de sarcing, Thaintea basculitii, curentul prin tiristorul T, (care conduce) a crescut, consecint’ a socului de sercin’, astfel incit, procesul tranzitorin de stingere a acestuia are o durati mai mare decit rezerva de timp existent. Curentul nti se mai poate anula ci, din contra, creste la valori prohibitive, consecint& a faptului cA trecerea in regim de tedresor conduce la schimbarea poleri- tpi tensiunii de alimentare a motorului. Cerentul care apare in circuit este mai mere decit curentul continua in regim de scurtcircuit al mutatorului, datorita cresterii tensiunii care 139alimenteaz3 scurtcireuitul prin inserierea tensiunii U, cu tensiunea. contra- clectromotoare E, a maginii clectrice care functioneaz§ in regim de gene- rator. Fenomenul basculisii mutatorului din segim de invertor in regim de redresor mai poate fi provocat in afara socului de sarcind si de Hipsa acciden- tald a impulsului de aprindere pe un tiristor. In acest caz, pentru o induc- tant din circuitul indusului suficient de mere, curentul prin ultimul tiris- tor in conductie nu se mai poate anula, tiristorul continuind s% condwed i 360° el ; in acest punct tensiunea aplicata acestui tiristor creste jm sens pozitiv (plus pe anod, minus pe cated) provocindu-se bascularea. in practic’, valoatea maxima a unghiului de comanda este limitatd prin dispozitivel de comanda pe gril 1a valori in jurul a 150° el. In timpul funcfionarii ansamblului mutator-motor, variafiile posibile ale unghiului de comanda « sint limitate si inferior de condifia de amorsare a tiristoarelor (in momentul aplic&rii impulsului de comanda pe grila, ten- Siunea anodic& trebuie si fie pozit ‘Tensinnea anodic& este practic data de diferenja dintre valoarea instantance a tensiunii fazei respective si tensiu- nea medie redresatii, astfel incit condifia de amorsarc devine: AZUy sin a, > KiU; cos @ ‘Pinind seama de (3.1) si (3.9), valoarea minim’ a unghiului de comanda se obfine din ecuafia: cos (2 = tea] = = 2 rei solufii sint 32,482° el.; 20,686° el. si 10,084° el, pentru m = 2, i respectiv m= In cazul comenzilor de aprindere Ja unghiul « < o,,, comenzile se vor executs numai dupi ce tensiunea refelei a crescut la valoarea U, si numai in condifiile in care durata impulsului de amorsare este suficient de mare pentru ca tensinnea refelei si atingi aceasti valoare. In practica, valoarea minima a unghiului de comanda este limitata prin dispozitivul de comand pe grili la valori in jural a 30° cl. 3.3.3, Curentul mediu redresat. Regimul de curent neintrerupt Tensiunea U, aplicati indnsului motorului arc caracter pulsatoriu, neflind constanti, desi regimul examinat este stafionar. In consecinfa gi curentul rotoric inregistreazi. pulsafii in jurul unci valori medii, ampli- tudinea maxim& a acestora fiind limiti prin bobine de filtrare. Curentul redresat, dat de relafia (8.7), dac& se tine seama de relatia (3.1) care stabileste legatura diutre unghiul de aprindere @, gi unghiul de comandi « capata expresia : 1, = cos (Z — = + «| —cos ot — (sin cos 4! x ola 2 } (3.11): ee w>e0 Fig. 3.8. Formele de nnd ale tensiumil si curentulul redresat pentra a < 90° el. (a), > 90° el, (5)e In figura 3.8 sint indicate formele de und ale tensiunii si curentului redresat pentru valori ale unghiului de comand’ mai mici (fig. 3.8, a) si mai mari de 90° (fig. 3.8, 0). Se constati, pentra « < 90°, funcfionarea in regim de redresor ; atit tensiunea medi¢ redresat& U/, cit si curentul ¢, sint pozitive. Pentru’ « > > 90°, curentul este pozitiv in timp ce tensiunea medie redresat& este negativa. Cnrentul redresat are dou componente: una constanta, I, care depinde de sarcina motorului si o component’ variabilé care depinde, tn principal, de tipal mutatorului prin numirul de faze m, precwm si de inductanfa L, a bobinei de filtrare. Valoarea maxim a curentului corespunde unghinlui of = pentru care se anuleaz% derivata curentului (relatia 3.2’) in raport cn timpul, adica : A2Uysin b= U, (3.12) si deci: Tamas = [cos a, cos} — sin b ( — o,)] + To (3.13) A Relatia (3.18) prezint& un interes deosebit deoarece furnizeaz’ infor- mafii cu privire la pulsafiile curentului redresat, pulsafii care determin’ pierderi suplimentare in motorul alimentat, comparatiy cu pierderile care au loc in condifiile alimentarii acestuia la o sursi de curent neted. Pulsatiile curentului redresat conduc totodata Ja dificultati de comu- tatie la colectorul maginii clectrice, din care cauz&, dupa cum s-a vazut, pentrn asigurerca bunei funcfionari a motoarclor alimentate foare cu tiristoare, se impun limite pentru amplitudinea pulsafiilor curen- tului redresat, Valoarea maxima a acestor amplitudini se obtine pentra ¢, = —=, loare a unghiulai de comanda, tensiunca medie redre- sath este oul si deci din (3.12) rezulta ¢ =. Inlocuind aceste valori 147in (8.13) se objine valoarea maxima a amplitudinii curentului redresat : Ai,=i, ( = (8.14) ” Examinind aceast& relatic se constati cA pulsafiile curentului redresat se micsoreazé substantial prin utilizarea mutatoarelor cu mumar mare de tu faze. Astfel, daca pentru schemele monofazete ( = 2), é ) Pentre oh schemele trifazate (m — 3) amplitudinea maxim’ se sede la’ jumatete, iar pentru cele hexafazate amplitudinea maxim’ reprezint numai 13,39 din pulsatia corespunzitoare schemelor monofazate, la aczeasi valoare 2 inductanfei din circuitul indusuldi. Valoarea medie J, a curentului redresat in regim de curent neintre- rupt se objine prin integrarea relatiei (8.11) pe durata conducfie! @= 2n/m si raportind-o la aceasta: + Lae Sr | [cot ay — coset —™ sin B cos alot ay) ] det + Ze ‘Tinind seama de (8.1) si (3.9), dupa citeva caleule lisate pe seama citi- torului, se obfine: (3.15) Se constat3, dupa cum era de asteptat, existenfa a dou’ componente in expresia curentului de saccind L, cotespunzStor celor dow’ componcate ale valorii instantance ale curentului redresat. Componenta constant& J, este determinat’ de sarcina motorului: J —Hafy = 4 or | ety £\sin w (3.16) me oe Condifia functionarii in regim de cnrent neintrerupt consta in I, #0. AZ, Sb se determine valorile pulsafiilor curentulni tedresat dete de expresia exact Te = 85° el. si si se compare cu velorile puleatiilor obfinute utilizind selatia aimplificats (8.14). Sohufie Amplitndinea maxim a pulsattilor curentului tedresat eote dati de (9.5) pentru Ty = (8.5) penta 9 = aretg Eig it om fem Endl geben ee nm a : jg ELA OFE , Sy cee S watg— ate {= 4 9). aig « ola = - m J lie Es 142Biectutud culeulele pentru g— 85° el. (valoare uzualb), se obtine: a) pentra m= 2 IE tig EU os0086 a. ola 0.99836 0.99836 Broarea reultatd prin aplicerea relafiei simplificate (3.18) este de ¢ = 1,64. 10-3; 2) pentru m = 3 ¢) pentru = 6 0,183951 — 0,1339746 ° 0,133951 = H178+ 10-4 Dealtfet se coustati cd pentru ¢ = 90" el, adiot negiijind reristenta dim clreuitul isdu- sali, expresia exacti a pulsafiel maxime se confundX ou expresia simplificats. poate trage deci conclitzia cA utilizarea expresiei aproximative (8.14) conduce Ja erort miei deceit 10-2 ABO, Pentra motor din aplicafia AB.L., cate antreneazi mecanisinul de sidicare al nod rulant s& sc calouleze expresiile curentilud redresat. Inductanta total din elr- 4 winsulad est Z = $1.6 mH, motoru! find alfmentat de la un mutator monofazat, complet comandat, temsitmea de alimentare a acestuia fiind a Uy = 380 V. Resoluare Espresia curentului redr: sldleare: st este dati de relatia (3.11) care pentra m — 2, devine, la JU, | T4005 tug AE | c8 tig — COs a — Fa (ol = Be) | +1e Spee Compouenta comtinus f, are valoarea: 342 sin 50,188° ai gen Bt AT — Ss ok 1007+ 81,8 - 10-* To Tapa ‘2380 Ta epee {01840 — cos of — 0,407(0¢ — 0,876)] + 1005+ 81,6 + 10-¢ + 41,14 = 64,045 — 20,953 c08 ot — 0,54 pentra af = (0,876; 4.017 sad), 1436 lag, 10: 9. 05. tet! gas 98 wis; a og = wtlred] 2 o a) Fig. 3.9, Explicativ pentra aplieatia A3.3, Valoaten maximii corespunde pentru at = 154,79° el. = 2,702 ra $i este iguge S794 A, requltind o ondulatie de 12,57%. Componcuta continu’ la coborire are yeloarea Vas 842 sin 108,24° 0 in ng = 59,00 — S47 108 2A ol 100% - 81,6 - 10-= Baptesia curestului la cobotire, pentre ¢,3 = 103,25° el, devine: (3 880 "00 ~ 1005 - 81,6 « iy tg — = 25,684. $42. ong 103,24? {2380 = [-s22 — 00s wt + slot 2.80) + 23,68. Remit: 5 goog ~ 18,88 — 20,963 008 ot + 9,054 of; cu of= (1,80; 4,94 ad), 328 zad Veloares mexima corespunde penta af = 188,38" el = 4411 A, ondulatia find de 20,45%, explicabila prin valorile apropiate de 90° ale wn ghiului de comandi. Variajifle eurentului tedresat raportate 1a Iyy penten 2d figura 3.8, a 3 ©. SE Leah ares, fe sint indicate tn 2.3.4. Regimul de curent intrerupt. Dimensionarea bebinclor de filtrave-limitare in situatie in care sarcina motorului este redus&, componenta J, devine nula si corentul prin tiristoru! aflat in conducfie se anulcaz’ inaintea in- trisii in conducfie a tiristorului urmator. Acest regim de functionare este denumit uzual regim de curent tntrerupt. In figurile 3.10 si 3.11 simt indicate formele de unda ale curentului gi tensiunii redresate in regim de curent intrermpt si la limita de intrern- ere. fn regim de curent intrerupt curentul se anuleazi inaintea intrasii in conductie a tiristorulai urmator ; pe durata in care nu couduc tiristoarele, ecient Ja bornele motorubai este dat& numai de tensismea electromo- toare E,. Tensiunea medie redresati are expresia (3.8), cu 8 < 2nfm:Fig. 3.10, Formole de wedi it. Eormele de undi ale tonsiunii 3! enrentutal in ea xegiutelul de eurect yegim de eurent intrerapt. intrevapt. iar curentul ia regim de curent intrerupt se obfine din (3.7), pentru E,+ LR, = Us $i Ig = 0: Azuy! jas AoE. [C08 a — 008 ot — igh 2}. a7) ‘fensinuea medie redresata Uy; fiind mai mare decit Uy functionarea in regim de curent intrerupt cond, nga de ambalare a moto- tukui si Cup’ cum se va vedea, lao ueliniaritate prommfat& a casacteris- ticlor mecenice ale ansemblulu? mutator-maotor. Regimul de crrent in- trerupt s¢ limiteaz& prin introducerea in circuitul indusului a unor bobine saturabile, calculate astiel incit la valoarea curentului de mers in gol func- Honarea S& fic inc in regim de curent neintrerupt. Ansemiblul mutator-motor funcfioneazd in regim de eurent neintrerept cittimp sarcina motorului este suficient de mare pentru ca I, > 0, Veloarea niinim’ 2 curentulu mediu redresat penttn cate instalatia se afla inca in regim de curent neintrerupt se obtine din (8.15), facind Ty = 0: sin a. (3.18) Pentra un mutator dat, intraea in regim de curent intrerupt depinde de unghiu! de comand& x, situafia cea mai defavorabilé avind loc pentra x = 90° el, Notdim accasta valoare critic’ a curentului prin Iyq, 31 0 vom considers ca mérime de referinfi pentru curentul médiu redresat : Tag Uae (8.19) Relafia (8.19) permite determinarea valorii inductanjet totale dim cir cuitul indusului, limitind valoarea criticd a curentulsi medin redresat la Roly. Coeficientul Ry se alege astfel incit la curentul cel mai mic, corespunzator inciredrii minime a motorului, regimul de functionare si fie inc ucintre- rupt. Reaulté deci, pentra o = Qnf = 100m gi Ite = holy: La Pky a fill (3.20) 10 — Acttonatl etectrice 145— Zctg este un cocficient care depinde mumai de tipul unde Kp mutatorului. Valorile coeficientului Kp $i ale inductanfci L raportate Ja oe pentra ¥ tely cele mai uzuale mutatoare sint indicate in tabela! 3.2. TABELUL 22 Valorile inductantelor hobinelor do limitare a regimului de curent intrerapt cee | SE [aes | y 1 Ka | 1 0,394 0,093 j i | 318 1,25, 0,30 Bobinele de limitare a regimului de curent intrerupt se realizeaz’ pe miez de fer, dimensionares lor faicindu-se astfel incit inductanfa L sé ra- mind constanté pind Ja curenti 2 c&ror valoare si fic ae Roly, dupa care urmeai saturarea bobinei, cu reducerea de (3—5) ori a valotilor ini- ale. x FG casa menadl srbr care se dimansioneat’ bobindls dio ctroiied ible motorilui consti in limitarea amplitudinii armonicit fundamentale la valori impuse de solicittérile termice ale motorului si de condifiile mai dificile de comutare. Tensiunea continua nefiltrati uw, este data de portiunile de sinusoid’ coréspunzitoare duratei de conducfie a tiristoarelor. Accasté tensiune are deci un caracter pulsatoria flind variebild in timp chiar si in regim statio- nar, Pentru un unghi de comand’ dat, tensiumea u, este periodic®, cu perioada egalé cu durata de conductie a tiristoarelor 2x/m, putind Hi deci dezvoltat& in serie Fourier ; 4,0) = “Htcos «+ 2 = 5 UsoVF =F — 1) cost a coslnQt+ g), a unde @ =mo; v=mncuneN si gn = —are ty RUSS mcsla x — Sms 0052 ‘an sin yon Shae ain mite €O8 2 Primul termen al dezvoltarii reprezint& componente continua, al doilea termen armonica fondamentala, iar urmatorii termeni armonicele de ordin superior. Amplitudinea A, a armonicilor tensiunii redresate este maxim% pentra si are deci valoarea : An max = 2 146Interes practic prezint& armonica fundamentali a tensiunii redresate obtinut® pentru # = 1: (3.21) Valoatea eficace a curentului corespunzator armonicii de ordinul intii va fi: unde Dy teprezinta inductanta totalé din circuitul indusuld si este dat de suma inductantelor bobinei de filtrare si de inductanga proprie a moto- ralui, Rezwlti deci: Tae : (3.22) oly mi Valoarea inductanfei bobinei de filtrare se determin& limitind componen- ta alternativa Ila KyJy. Limitarea este impusé pentru a evita inedrcarea termic& a motoruln! si inrdut&ficea comutatiel sale. Coeficientul Ky este impus de constructoral maginii clectrice tate de comut: ; 0 valoare uznali este Ky = 0.17. Rezult& deci pentra inductanta de filtrare valoarea: 450 Ts. yn] (3.28) saws raportind ta Kw iy (3.24) FaBLuE 33, ; YValoctioindnetanteior bebinetor de tiirare Pentru tipurile uznale de mutatoa- O_O Ce uitilizate in practica valorile zapor- [= i? 3s | 6 | tate Ly ale inductantei bobinei de - —__——-| filtraze, stebilite prin criteriul limi- [ge 1 ne ] age | fic amplitudinii armonicii funda : i a mentale, sint indicate iz tabeiul 3.3. A.Bd, Un santor de curent contin cu excitatie independent avind Uy = 110 V este alimentat de la un mutator monofazat, Motoral fumcfioneazA in tegim de cufent intrerupt, Cunoseind tensiunea secundaralul teansformatorulni de adaptate care alimenteard mutetoral Uy — 190V, si se stabileascd expresia curentnlui redresat si valoszes medic a acestula, pentre «= 60° ¢1., Gurata de com anctie a tiristosselor fiind @ = 120° el. Inductanfa din circnitul mototului este de Ly = 20 iH, Rezoloare ‘Tensiunea siedie redresatt are valoaten data de (3.7) sin = = 192,44 V "3 147anit mai mare decit teusiumea co ul, uului de curent nein sspunzitoare xegi- este de Uy = 10 = = 09+ 190 cos = 3 Curentul redresat are expresia dati de (3.17): Vz00 fe , we a wtlea) ‘a= Joara0 10 [°° 9 — OO 192,44 Explicativa pestea aplie catia ABS. = 58,455 — 42,765 cos wf ~ 30,627 of. Valoarea maxima corespunde pentri of = 2,368 rad (195,72* el) gi este de U,524 A. it Vaooren medte a cusentulal redrest este dats d= Ty, =~) (50485 — 4,765 c= wt — 30,827 afjdat = 4,66. Cathele de vatistic ale curentulaf sint indicate in fignte 9.12. A.B.5. Motoral Ce 82 N avind Uy = MOV; fy = 184A; Py = 12,8 EW st my = 1080 este alimentat de lt un mutator monofazat, sarcina Ie mersul ix gol find 0,1 din rot sarcina nominal, SE se dimensioneze elemegtele cireuitulul de for{s. Rezoloare Dintse mutatoarcle monofacate complet comangate, aplicatia cea mai largi o are mu tatorul monofazat ca punct median din figura 8.19, a si mutatormt monofazat tm punte (fig. 3.13, 0). Rormele de uad ale tensiunii si curentului redresat indicate in figura 3.13, ¢ gid siut aceleasi pentra aubele mutatoare, Valoarea tensiunii medi redresate este, de asemenea, aceeayl Uy = 0,9 Uy cos s. Za schema monofazatS cu punct median (fig. 3.13, a) existenja trensformatorului este obligatotie pemtmn asigurarta cclor dowd tensiuni egale si in oparitie de fazi, Mutatorul in punte souofazaté poate fi eventual conectat direct larejea prin intermedial unei bobine Se inductan{i aprosimativ egal cu induetamta de seipasi a unui tvansformator de putere egali ca a mittatoruiai alimentat, Bobina are rolul de a limita vitexa de creptere a curcaty Ini le comatates conductiei de pe un titistor pe altul si de a osigura funcfionarea elicace & sigurenjelor ultrarapide. Astfel, in Hmpsl axferti signranfelor, consecinfi a unui seurt- cireuit pe parteade cuent coutinun, bobinele limiteazd cresterea curentulai de scurteireuit. J Inductanta bobinei de limitare a regimului de cutent intrerupt pentru ambele scheme se determing astiel incit inductanfa totali din circuitul industlul s& aib& valoarea Ly = aa Kidly in rezolvarea probleme! date, cxaminiim mai fatif cazul uliligdrii unui mutator one fazat cn punet median. ‘Tensiunea coutind cate trebitie obtinutd de le mutator este dati de = 3,18 mH). Uy + Ral + NU; Uae , 05 Sin unde R; este seristeute activé a citenitului de alimentare a indusnhal, fiind Geterminati de Feristenta Dobinei de flltrare gi a secundatului trausformin¢orala’ de adaptare apreciata Ie 0,20. 148Fig, 3.13. Mutator moaofazat cu punct median (a) si in pante (6). — N reprezinti suman! de tiristoare parentse simmltan de curentul de sarcind (V = =i pentra mutatoarele mouofazate cu punct median si N — 2 pentru cele tu punte), —-U;, este cSderen de tensiune pe tinstor apreciatt la 1,5°V, fer @,,,, este unghinl de comand’ -ninim, limitat Ia 35° cl. prin dispositival de comand pe grilé. Result: 2 10402-1344 15 U gye2 = —— = 168,65 V. 0.8192 Tenshunea alternativi, nececats pentru alimentstea mutatoratal Uy yg = are se rotunjeste la 190 V. 149Valoarea inductantel bobinei de filtrare calewlats prim criteriul limitacit armonfeif fun damentale = 11,25 mH, unde Ky 7 este recomandat de fabticantul mazinii electrice, vaioure care asignrt 0 comutajie bund ta condiiile caracterulsi ondulzt al curentului de sarcint Valoarea inductanjel prin critertal. evitisit regimuta! de enzent introrupt este Kuly 01+ 284 = unde Ky = My/My reprerintii coeficfentul de Se alege obina de 70 mE care asigueli inductante maxim’ tezlteti prin aplice: ers is ol al instalatici, dat prin temk, Itrare-limaitare tip BE70/20 de fsbrica{ie rombncase’ Lex sa color dout eriterii Daci este utilizal un umutalor monofazat in pante se poate renunta la transiormaterul de adeptore, alimentarca ficindu-se direct de Ia reteaus de 380/220 talze far si nul, prin intermediui a doud bobine de rete. Inductunta acestora se determin’ caleulind de soipisi « teansformatomalul de’ adaptors! evhivelent: tanta 220 ie wi/y2 0.48 mE. Se aleg bobinele de refea BR 0,6/50 din fabricatia indigen’, AWB.6, Pentra motorul din aplicafia 3.1 alimentat pe indus do la um mutator trifazat ea panet median, s4 se caleuleze elementele cixenitnlui de Lorfe. Rezoleare Valoarea medic este Ug 1,17 U4gcos x, Careutal sre tre! pulsuri pe 0 perioedé (fig. 8.14, 2), iat yaloarea inductanfei de limitars 3 seghnului de eurent intrerapt cate u, is. asta de Ly Kal ey hee 3 » uy gua_ C3150" a “<0 Fig. 8.14 Mutater trifazat ex punet neutru, 150Pentry determinarea teusiuaii diy secundarul traxsformatoralni de adaptare gi a bobi- nei de linitare a regimului de curent tntrerupt se urmireyte procedeul din problema prece- dent, objininds-se suecesiv: 2 2-93,5 +15 Vance = BV; 03 30° el. Unee = = = 229,17 V, care se rotunjeste La 260 V. tin iP seunjegte La 260 Valoarea inductangei be damentale este: émei de filtrare calcalatt prin criteriul limitinii armonieii fun- 04,2 Ly — 056-24 — We Oe ig O17 + 53,5 Ely 18,73 mE iar valoarea caleulata prin criterin! imitirii regimulni de curent intrerupt: 3.3.5. Caracteristiciie mecanice ale motoarelor de curent ‘continu cu excitatie independenta, alimentate de la mutatoare eu tiristoare complet comandate Caracteristica mecanicé a motoarelor de curent continu cu excitatic independenta a fost prezentata in capitolul 2 si are expresia: (8.25) Aceast& expresie se intilneste si sub forma dependenfei vitezei de ro- tafie functie de curentul de sarcini, (3.28) Existenta regimului de curent intrerupt gi condijia de amorsare a tiris- toarelor (tensiune anodici pozitiva) determin’ uncle particularit&ti ale caracteristicilor mecanice specifice alimentarii motoarelor de Ja mutatoare cu tiristoare. Tn studinl caracteristicilor mecanice ale motoarelor alimentate de la miutatoare cu tiristoare trebuie s& se examineze separat cazurile de curent intrerupt si neintrerupt. _in cazul funcfiongrii ansamblului mutator-motor in regim de curent neintrerupt, U,—U 4) cos o, caracteristicile mecanice corespund relafici cla~ sice (3.25) ; la flux de excitatie nominal sint drepte paralele, panta acestora uedepinding de tensinnea de alimentare. La flux variabil, panta cTeste sensi Pentru a exprima ceractetisticile mecanice in unit&fi relative, se ale&® drept vitez& de referinfé viteza de mers in gol a motorului alimentat dé 151la o sursi de tensiune neteda, de valoare nominali U9, adic&: (27) Raportind marimile din (3,26) Ja Qies gi notind prin v viteza de rotatie exprimat’ in unitifi relative, se obfine: v= cos a— rd, (3.28) unde Introducem in continuare nofiunea de curacieristécd limitd, notard prin y, Tespectiv Q, care corespunde vitezei unui motor fietiv de rezistenfa mul in circuitul indusulai. fn acest fel, studiul caracteristicilor mecanice este mult ugurat, caracteristicile obfinute avind, totodat3, un caracter universal. Trecerea de la aceste caracteristici universale la Caractcristicile seale se face simplu, scizind din viteza limita v, ciderea de vitezi Av ig wade r, sii, sint rezistenta, respeetiv curentul, exprimate In uni- tAtile relative. In. xegim de curent neiutrerupt caracteristicile mecanice universale sint date deci de dreptele: vy; = cos a; pentru orice I, > Law. (3.29) in cazul functionErli in regim de curent intrerupt se deoschese dou situafil. Pentru unghiuri de comandt « <= ta care amorsarea tiristoarcior are loc pe panta pozitiv’ a sinusoidei tensi cfelei de alimentare, ime diat dup amorsarea tiristoarelor tensiunea w a retelel creste in raport cu tensiunea contraelectromotoare E,, care rimine practic constanta. In con- secinga, chiar la o sarcind, teoretic uuld a motorului, curentul din i cuitul indusului este diferit de zero, motorul neputind deci functiona in gol ideal (vezi si fig 3.15). Expresia acestui curent este dat’, evident, tot de relatia general (3.7) in care insa I, = 0 5 G, deoarece examinam caracteristicile mecanice limita, pentru care’ R, : ia = tL [eos tq — C08 of — Fe Fig. 8.15. Explientivi pentru regimml de imposibilitats de Zunetjouare in gol 152Valoarea_ maxim pe cate o poate avea tensiumea contraclectromotoare E,, este dat& de condifia de amorsare a tiristoarelor : = /3U;sin a. (3.31) Durata minima de conductie a tiristoarelor Baim in cazul funcfiondrii in aceasta zon’ de imposibilitate de mers in gol a motorului, se obfine sci tind ci pentru wt = 2, + Emin curentul tas se anuleaza. In acest fel, finnd seama de zelatiile (3.30) si (3.31) se obtine condifia: COS 244 — COS (tg + Brain) ~ Bain Sit y= 0. Dupa separarea variabilelor a, gi Grin se obfine: Bini nda 8 a Tien (3.32) Rezolvarea pe calculator a acestei ecuafii transcendente, valabilé pentru a <4, conduce la solufiile indicate ta tabelul 3.4. TABELUE 34. ue conduclie in regim de curent intrerupt frat Sain | 180.400 171.342 151553 138.195 | 122.182 | 35.000 106.430 0.000 90883 | | 65.000 75.480 | 70.000 80.288 | 73006 45.096 30,000, 30.036 35.000 14.988 30.000 | 2.000 | 120,000 106.490 90,883 75.480 80.268 45.096 30.038 } 14988 | 0.000 | | zoos. =| 10.088 a.000 73.000 15,000 6 goon =| 20.000 85.000 25.000 14.988 90.000 30.000 0,000 153Valoarea tensiunii contraelectromotoare in regim de curent intrermpt este data de (3.8) cu condifia R, —0. Expresia vitezei de rotafie in aceastd zon’ este data deci de: ce at 0, = Fttcos(« : sau, in unitagi relative : : (3.33) Se constat& ci viteza limita depinde numai de paramctyii mutatoruln ceea ce justifiek caracterul universal al caracteristicilor mecanice astf construite, Viteza maxim posibild sc obtine din (3.33) pentr B= Bra C2 Bain dat de ecuatia (3.32) {3.34) Vine mm in ‘ni a me 2 Curentul mediu redresat se obfine integeind curentul dat de relafia (8.30) pe intervalul =, +}, intrarea conducfie « tiristaarelor nu conduce neaparat si la cresterea curentului din circuitul motorului ; existé valori ale tensiunii contraelectromotoare Ey pentru care imediat dupa amorsarca tiristoarelor tensinnea retelei de alimentare « devine mai mic& decit E, (aprinderea are loc pe panta negativa a sinusoidei tensiunii de ali- mentarc}. In aceasté zona motornl poate functiona in regim de mers in gol ideal (vezi si fig. 3.15,8) Expresiile curentului ¢ vitezei date de (8.36), respectiv (3.33), sint in continusre valabjle si in accast’ zond, valoarea minima a duratei de conduc- fic fiind de rindul acesta nula Tn concluzic, caracteristicile mecanice ale motoarelor de curent continm cu excitate independenti, alimentate dela mutatoare cu tiristoare, complet comandate, au expresii diferite dup’ ctm ansamblul mutator-motor func- tioneazii in regim de curent neintrerupt sau intrerupt. In zona regimului de corent neintrerupt, 1a un unghi de comand’ « dat, caracteristica mecanicd pniversald este dreapta de ordonat& v = cosa. In zona regimului de curent intrerupt caracteristicile mecanice univer- sale sint date de expresiile parametzive (8.36) 5i (8.33). Cele dou zone de funcfionare in regim de curent fntrerupt si aein- trerupt sint delimitate astfel : — pentru «<= dclimitarea este dati de catba parametric& : (3.37) Ct Gris dat de tabelul 3.4 a — pentru « > = delimitasea este data dearcul de cere: Sinn ae ae pentane yteal (3.38) eres ceuatie care se obfine eliminind para- metrul a intre vy = cos « $iip =Sin a, care provin din telafiile (8.29), respec- tiv (8.86), in care B= = (conductic neintrerupta). asad in figura 3.16 sint indicate acest pig. 9.16, Dellmitaren zondor de carent eurbe care delimiteaz& cele dou ingrerupt gi netntrerupt. 455,Br idosonujen was Gi sp spoaneysockuy igisodus witioey | ea gwa zone de functionare in regim de cureut fntrerupt 9: ueistrerupt, find indicat si sensul de variafie al unghiului de comandi « care delimiteazd cele dowd zone de functionare. Unghitl de amorsare cpg corespunde con- diticd de amorsare a tiristoarelor gi este ptima valoare din tabelul 3.4. Vitezele maxime, pentra e<+, au valorile date de (3.37) iar pentru > Ynaz = in figurile 3.17, 3.18 si 3.19 sint prezentate caracteristicile mecanice limitd pentra m = 2,3, respectiv, m = 6, Se observa panta mult variabila, caracteristica reginmbyi de curent intrerupt, ceea ce conduce la comportarea neliniari in regim dinamic a instalatiei de reglare automata. Acest aspect este mai pronuntat 1a redresoarele monofazate si intt-o oarecare masurd gi la cele trifazate cu punct median, Totodat’, examinind aceste caracte- 4 c& Ja wnghiur de comanda cuprinse intre 90° si 150° el. ristici const: mutatorul fmetioneazd regim de invertor Ja curenti de sarcind mati si in regim de redresor — desi ¢ > 5 — pentru curenfi de sarcina suficient de mici pentri ca fanctionarea ansamblului si se afle in zona regimului de curent intrermpt In anexa 1 sint date in tabele caracteristicile mecanice universale ale motoarelor alimentate de la mutatoare cu tiristoare complet comandate, caleulele find efectuate pe calculator numeric corespunzitor relafiilor (3.37), pentrn un pas al unghiului de comand’ Aa = 5° di. ABZ, Motori! de surent contin MGG 355 cu Py = 117 kW; Uy = 380 V: 7, 350 A; uy 745 rotimin este alimentat de la un mutator trifazat in punte complet co- mandatd, Rezistenja din cirenitnl indusuiui este Ra 0,110, iar reactanta inductivl to- tali Xy = 0,370. Mutatoral este alimentat la refeaua industriald de 380/220 V prin inter medinl unor bobine de zetea, SA se caleuleze expresi caracteristicilor mecanice in regim de curent intrerupt si me intrerupt, peatru citeva valor) ale unghindui de amorsare, Sotupie Mutatorul tsifazat in punte complet comandatd, cu scheme indfeath tn figura 320, a, se comport. practic ca um mutatot hexafazat, fiecare tirstor al bratalui superior al puntii condneind succesiv cite © jumitate din durata hui totslé de conductie, en tiistoarule elor- Jalte dou’ faze din brotul inferior (dig. 3.20, J). fa acest fel, sint redresate pe durata — succe- civ tenshimile de linie Ups, Upr, Usr ote. Inductanfa de limitare a regimului de curent u, intrempt are valosrea 0,39 “2 oN 1h rogim de curent nefatrernpt, caracteristien mecanie® este: k v — A 1g a 1,854 on oy 197SMittator trifazat in pute complet eomandat, ears cu datele din problem devine cos 2 — 0,103 #y, nade 7 $50 = 0,101, iat i, Ty Care Sntrerupt are voloarea Cats de (5.18)sau in unitayi relative: 129,39 370. ter p50 fa anexa IC sint indicate carnctesistic mmecanice universale, mirime de bark pentru eucent flind eurental iyz,, iar pentra vitexd, viteza uy 9, bass = a astiel tncit, fm reginr de cnsent intrerapt expresin caraeteristiciter mecanice Fig. 8.21. Explicativa penten apticagin ADB, unde ¥ ty jer vy gh ij dut vitoen, ceapecti cutentul Umilt, indicate in anexa 1. Cu datele probleme, Shy, — 0.03737, Caracteristicile mecanice sat indicate in fguta 3.21. 3.3.6. Convertoare de tensiune cu tiristoare pentru acfionarea reversibila a motoarelor de curent continuu cu excitafie independent in actionarile electrice cu convertoare rotative de tipul sistemului gene- rator-motor, inversarea cuphuli motorului gi deci intrarea in regim de fri- nare se produce de Ia sine ori de cite ori tensiunea de alimentare a motorului este redusi sub valoarea tensiunii contraelectromotoare £,, Cureatul prin indus find determinat de diferenfa dintre tensiunea de alimentare si ten- siunea contraclectromotoare, schimbA imediat semmul si prin micsoravea continu’ 2 excitatici generatorului sensul negativ al curentului se menjine pe toaté durata friparii, aceasta avind loc'cu recuperare de energie. La acfionirile de curent continuu cu tiristoare, inversarea cuplului au se mai poate produce pe aceasti cale, deoarece efectul de supapa al tir! toarelor nu permite inversarea sensului curentului prin mutator. Singur efect care se obfine prin micsorarea sub valoarea E, a tensitnii medi redresate U, va fi acela de anulase rapid’ a curentului, deoarece tensiunea anod-catod devenind negativa, tiristoarele nt se mai pot amorsa. Sub acest aspect motoarele de curent coutinuu alimentate de la muta- toare semi sau complet comandate ca in figura 3.22, pot functiona cel mult in unel sau in dona cadrane, curentul prin mutator avind deat un singur sens posibil, cel dictat de sensul de conductie al tiristoarelor. Dupa cum s-a arStat si in paragratul 3,3 in cazul alimentarii motoarelor de la mutatoare cu titistoare, frinaiea recuperativa, adicd transferul de ener- gie de la motor spre refeana trifazata, se poate obfine numai pastrind sensul 159“Be, +f FF] @ A. eo) Mutater sseveomandot t+) Oru B. bitdatator compiler comaneet Fig. 3.22. Sebeme nerevessibile. a~ -(+[41O Mutator complet comandat si contactoare Ud, Fig. 3. is Scheme reversible prin eontactoare éo sens. curentului prin mutator si comandindu-lin regi de invertor (x > 90° el.), fiind deci necesar ca mutatorul si fie complet comandat. Accasté conditie poate fi realizat& prin schema indicat’ in figura 3.28. Motorui poate fi alimentat pe indus printr-un mutator compiet comandat care poate deci funcfiona in regim de invertor, polaritatea indusului schim- Dindu-se cu ajutorul contactoarelor de sens. Mutatorul functioneaz’ in doua cadrane, iar motorul in patra. Concomitent cu schimbarea polaritafii prin contactoarele de sens, un- ghiul de comanda « trebuie micgorat astfel incit valoarea absoluté a ten- siunii medii redresate U, si fie mai micd decit valoarea tensiunii contra- electromotoare E,. Pentru a obfine frinare prin reeuperare de energie pe intreaga gam& de vitcze, unghiul de comanda trebuic micgorat con- tinuu pind le valoarea de 90°. In figura 3.24 sint examinate succesiv fazele de reversare a sensului de rotajie al unui motor care antreneazi o masind de Imcru cu sazcind reac- tiva si este alimentat pe indus de Ja un mutator unidirectional cu tiristoare. In seeventa a unghiul de comand avind o valoare a < 90° el., tensiumea redresati U,, este pozitiv’, curentul prin motor fiind determinat de diferenta dintre aceasti tensiune si tensiunea contraelectromotoare : 1, — Laces ge Mutatornl funcfioneazd in regim de redresor, iat masina clectricd in regim de motor. Comandind aprinderea tiristoarclor la a = 180— a ten- siunea redresatA schimba semnul, conductia inceteazi, curentul prin motor sc anuleaz& rapid, masina intrind in regim de oprire bera (seevenfa 1) dupa enularea curentului se comand’ declansarea contactorului D si anclangarea contactorului S, schimbindu-se polaritatea la indus. Tensitne? anodica pe tiristoare U, = — |U,| + E, fiind negativa, tiristoarele nu sc 160edresor ag cd pt 5 on <$ Vis Var Usre>o be: Heteo a= Asoo taz geo Ps? TT) ecteo = Ue | Ue-UatE<0 oo Toprire A bera _ oh Mote Fig. 3.2% Explieativa pentru sehemele reverstbile prin contaetoare, aprind, motorul continuind si se opreasc’ liber (seeventa c). Pentru reamor- sarea tiristoarelor este necesar si se micsoreze unghiul de comand’ la o valoare 4 astfel incit |U,| <|E,|, tensiumea anodici devenind astfel pozitiva. Tiristoarele se aprind, curentul prin mutator pistreazi vechiul sens, in timp ce curentul prin motor isi schimb& sensul. Motorul funefioneaza in regim de frinare recuperativa, iar mutatorul in regim de invertor (sec- venta d). Regimul de frinare este asigurat in continuare prin micsorarea continua a unghiului de comanda (prin instalafia de reglare automata), pind la oprirea motorului (secventa e), cind se termina frinarea recuperativa. In Tener stents 161Feinare Accelerere th recuse, sens contrar Fig. 3.25. Verfafia vitezel si eurentuln§ pe durata reversanti prin contaetoare. acest moment « — 90° el, pentru accelerarea in sens contrar se continua micgorarea unghiului de comand’, pind Ja valoarea initiald a, (seeventa f) cind motorul este complet reversat. Variatia in timp a mdrimilor caracteristice convertorului si motorului este indicat in figura 3.25. La momentul O se comand’ cresterea unghiului a, de la valoarea initial a, le 180—a,, avind ca efect anularea curentului in momentul 7 si schimbarea sensului tensiunii redresate in momentul 2. Dup& anularea curentului, se schimb’ polaritatea pe indus in intervalul 7—3, interval de timp necesar declangarii contactorului D si anclansarii contactorului de sens contrar S. In momentul 3 incepe micsorarea unghiu- tui de comand& «, din momentul 4 incepind frinarea recuperativa. Se constata c& frinarca incepe dup& un timp mort 7, determinat in principal de timpui necesar declansirii si anclansarii contactoarclor de sens. Acest timp mort méreste durata procestlui tranzitoria de reversare. In interva- lul 4—5 creste curentul de irinare pentru ca pe durata 4—7 sk aiba_ loc frinarea recuperativa, In intervalul 7—8 are loc accelerarea in sens contrar, atingindu-se in 9 parametrii inifiali atit pentru convertor, cit si pentrn motor, cate este inst antrenat in sens contrar celui avut inifial, Evident o& o asemenea reversare este asigurat’ printr-o instalatie de reglare automati, care menfine in permanen}& curentul constant si deci si o accelerarie cons- tanta. Schema din figura 3.26 realizeazt reversarea utilizind cite un mutator unidirectional pe indus gi pe excitafie, polaritatea acesieia din urmz schim- bindu-se prin contactoare de sens. Schema se utilizeazi in acjionarile in care reversarea are loc rar si in care rapiditatea de raspuns nu joac& un rol 162+ -(3 Ba Fig. 3.28, Scheme reversibit prim contactoare de sens in circuitul de exeltafic. HB: eel 6 FY @) Convertor reversibil de indus bef | ea] Ben b) Convertor reversibil pe excitafie Scheme reversibile Tri contactoare de sons. Fig. 3.2 preponderent (anclansarea si declansarea contactoarelor de sens poate avea loc numai le curent de éxcitatie nul, condifie care, impreum’ cu timpul mort necesar anclans&rii si declansrii contactoarclor, condace [a durate mari ale procesului de fdlzare sf reversare). Cele mai frecvente scheme intilnite in actionirile clectrice reglabile sint cele coxcspunzitoare utilizirii convertoarelor bidirectionale, cunoseute c= instalafii reversibile de patra cadranc. Funcfionarea in ambele senstri de rotafie 2 unui motor de curent con- tinuu cu excitafic independent’, f4r4 2 utiliza contactoare de sens se poate realiza fie prin alimentarea indusulai motorului de la dou{ mutatoare cu tiristoare conectate in opozitic, ca in figura 3.27, a, excitatia Hind alimen- tata de le 0 sursi unidirectionali, fie alimentind indusul de la un mutator unidirectional, iar excitatia de la convertor format din dou& mutatoare bidirecionale, ca in figura 3.27,0. Examinam instalatiile reversibile pe indus. Schema din figura 3.28, a utilizeazi pentru alimentarea mutatoarelor M, si M, acelasi secundar al transformatorului de adaptare, find denumiti schema in antiparalel, in timp ce schema din figura 3.28, 8 foloseste secundare scparate si este cunos- cuté ca schema in cruce. Pentru asigurarea functionirii in regim de recuperare de energie la comenzile de oprire sau zeversare, cele dowd mutatoare sint complet coman- ot 6) the Fig. 3.28. Scheme reversible in antiparalel si in eruce, 163Biocat __.avertor ak Pa Mr Mo Biocet__Redresor | Motor aE My C2| Fig. 3.29. Funegionaren in patra eadrane a sehemelor tira euren{i de cirewlatie. comand’ % six, sint independente intre ele, mutatoarele alimenteazd motorul, cite unul pentru fiecare sens de rotatic, fiind succesiv unul in con- ductie, celalalt blocat. Intre cele doud mutatoare nu trece curent. Aceste scheme siut denumite fard curenfi de circulajie sau cu deplasare de impulsuri. Funcfionarea in cele patru cadrane a acestor instalafii este indicat to figura 3.29. In regim motor, sens dreapta, M, este comandat in regim de redresor (a, < 90° el.) si M, este blocat. Curentul prin motor este dat de Uj, — E,>0 si deci cuplal dezvoltat este motor (cadranul JZ), Pentru frinare, se blo- cheazi M, si se comand’ M, in regim de invertor, la un ungki a > 7/2 astiel incit’|U,)| | pe durata y conduc Ustoarele Ty 4i Ty, teasianen ae citenlatic este ut, = uzs, Jar pe durata x condne tiristoarele Ty, gi Tyr oi tensiunea de citenlatic este me = upr- ‘ Urmirind acelasi procedeu (vezi figura 9.40, 6) recut: y = 2a, gf 2 2, — — si deci: te = NE Uy 008 (wt — 3) penton z +m Kot <3 > my 173tat = 4B Uy cos'{ae — 7 3= ‘i = NEU; =P) vetcn Frade cya, ~“Bepresiiie curentului de circulajie devin succesiv: i aot Ey sc ote Fay pentru os (Eran —a] é 2 a eae . eal, penten ote Fn, Ste). z 6 zu; eorele de nds saportte te ZU ae curentust de reulaie pestra Goud ato Ge dnphiutai de comandi o sint indleate to figura 3.40. Veloares medie a curentului de cireulatie are pentra s< > expresia: ave " Tea = Gogg (im — @ 008 a) + Uy , objinatt pentra & ABU; 2x cu valoarea maxim’ 0,566- Pentre a> Fae obtine, tm mod analog: Valoazea minim corespunde unghinlut de comand === gf este 03647 a. __Variafia in funeie de unghiul de comand’ «, @ curentnini medi de cirenlatic este in- dicaté in Hgura 3.41. fn ecea ce priveste montajul in cruce, acesta este indicat in figura 3.94, Pentou suc- cesiunea de aprindere a titistoarelor din figura 3.34, 5, curentul de circulatie se inchide prin circuitul: borua N,, iaza R, Ty, Ky borna Nz, fara TY, Ty, Ke, borna Ny, pe dureta y sf prin boma N,, faza X, Ty, Ky, borna Ny, faza B’, Ta, Ky gi bora Nz pe durats 7. 174oly = 75%et " 15 | In a) a oe a a a 4 or I oy ih T~4, "eur 4 | if LNA NA. Se o 3.40. Kormele de nndi alo curentalui de efreulafle pentru convertoarele trifazate cn punct nentru, montaj antiparalel. Fig. 3441. Varlafia curontului de cireu- lajie (valoare medic) tn funetie de unghiul de umorsare < pentru conver warele reversibile, trifazale eu punct neutra, montaj antiparalel si in eruce. 70 eh 30 45 Go 75 $0 105 iO 175+ 250% Woo, LYM T go? 120° Tao" 2e0* 300° 3607 6 12 TsO” 2a IGG® 260" et af f 275%! 7 wi Usa Bo ae OF 35> Fig. 3.42, Variatin curentulul do circulate, valoare instamtsince, pentru couvertoarele trifazate a punet noutru, montaj in eruee, Sint suficiente oud bobine de limitareZs curentului de cizeuletie, Din gceees! gues se coustal cd ay ty — 7 — a sideci y= — 2 gf w= 24 ——. Pedurute y, teusinnes de circulajie este dati de suma tensiunilor fazelor R gi 2%, iat pe duraia « de snma tex siunilor fazclor P 3¢ RY, adic’ de Aublul textsiuall fazei 2, In cousecingS, tensiunea de clrculetie are expresile: 2s som pate (25), seo [ . te we 2A2Uy sinet, pentra at < a Curentnl de cireulatie este dat deci de: (a) i enfat— ) auelfetn 3 ma a ‘Variajille cuseutului de circulafie, pent citeva valori ele unghiulul de comand’ = stot indicate Sa figura 3.42, Valoarea medic a curentulai de cireulatie se objine integring expresiile curentilor de ate gi cireulatis pe duratele lor de valabil aportind ta. 5mm agestor integrale. Bfectuind caleulele se obtine: a Te [eee t 20S ose 176Variasio curentulni mediu de ciseulatie im funcfie de unghiul de amorsare este indicat iy, z a sf corespunde unghialut « — 2 cB pentea limitarea Ya aceeagi valoare hy Zy a eurentulai medin de cizenlafie, schemele in cence mecesiti bobine de limitare de valoare ceva sial mare (ou 15%) decit schemele tn antiparalel. Pentru convertoarele trifazate in punte, formate din cite dow muta- toare, schema montajului in antiparalel este indicatd in figura 3.43, a, « Result tu figara 3.41. Valoarea maxim’ este de 0,653 an | TH ts a a) 230% i | 6 en Tia 1) rast | ee is) 722 (7) | %6 ih Tee 1s) bb Fig. 3.48, Convertor trifazat in punte, monta] antiparalel. 42) — Alon etetice 17tiristoarele care conduc simultan, la un moment dat, fiind inegrite. Iu por manent iau nastere doi curenti de circulafic, unul care se inchide prin tiristoarele brafelor superioare 2le celor dow punfi si altul care circula prin tiristoarele brafelor inferioare. Astfel, pentru situafia [uatd in consi- derare, curentul J, se inchide-prin.circuitul format din borna N a trans- formatorului de adaptate, faza R, Ty, Ky Ka, Tox, faza S si borna N, tensiunea de circulatie Hind datk de’ = vq — uh — Uys, iar curentul Ia se inchide prin circuitul borna N, faza T, Tye, Ka Ka, Tyg, faza S si borna N, tensiunea de circulafie find dati de t= urs. off af a aff af af @ te ce 'P) | a Tae {-R} | Tes 6) Whaley Fig. 3.4% Convertor trifazat in punte, montaj in eruee. 178Sint necesare patru bobine de limitare, expresiile celor doi curenti de circulafie fiind identice cu situafia examinata Ja schema trifazaté cu punct uicdian, montaj autiparalel (aplicatia 3.10). Bobina de Hmitare pentru montajul antiparalel se calculeazé ca pentru conyertoarele trifazate cu punct nent (veel si tabelul 3.5). Mai complicat stan Iucrurile in cazul montajului in cruce, indicat in figura 3.44, a. Existenta a dou’ secundare ale transformatorului de adap- taze conduce la apatifie unui singur curent de circulatie care trece prin tirlstoarele celor dowd punfi care conduc simultan. Pentru situatie prezen- tata in figura, situatic in care conduc tiristoarele innegrite, curentul de cir culafie se inchide prin circuitul format de bornaN,, faza R, Ty, Tr, faza R’, borna Ny, faza T’, Toy, Ky, Ky, Tay faza S si borma Ny. Sint necesare dou bobine de limitare, ‘Tensiunea de circulafic si deci si expresiile cureutului depind de simul- tancitatea de conductie a patru tiristoare din totalul celor 12 din cele dow’ panti. Astfel, de exemplu, succesiunea de amorsare a tiristoarelor pentru «= este indicaté in figura 3.44, >. Fiecirui tiristor i s-a asociat pe 6 figuri si faza cu care conduce si sensul acesteia, Pe durata ‘notatd eu y conduc tiristoarele Ty, Tr, Tay Si Tys, asticl incit, tensiunea de cii- culatie este t., = Mg — e+ Wr — hs = tr Pe durata notata prin x, conduc tiristoarcle Ty, Tos, Toe si Tre tensiunea de cireulatie flind ee us — ty + ty = ths. “Cu totul alta este situafia pentra « succesiunea de amorsare a tiristoarelor Hind indicatA in figura 3.44, c. Pe durata conductiei tiris torului T,, apar patru cuienfi de circulatie. Tiristorul Ty conduce pe intervalul notat prin v simultan cu Ty, Tes, Tyg, @poi pe durata x ca Toy Toy Ty pe durata z Ty, conduct cu Tay, Te $i Try $i in sfir- sit, pe durata notat% eu w tiristorul T,, conduce impreuna cu tiristoarele Tos Tnx si Tipe Finind seama ch iy + ws + tr = 0, tensiunite de circulafie devin suc- COSLV Uy = —tsr} Mee = — Btls 5 tee = Use Gi hey = Ftly. Evident c&, in mod similar, pot fi obtinute expresiile tensiunilor de cir culafie pentru orice alti valoare «. Procedeul este insi greoi,, necesitind examinarea succesiunii de amor- sare a tiristoarelor, stabilirea intervalelor si a, tiristoarelor care conduc simultan pentru valoarea unghiului de comand4 la care funcfioneazi in- stalafia. __ Mult mai comoda este tratarea punfii trifazate ca un mutator cu m= 6 pulsuri, valorile eficace ale tensiunilor pe faz’ fiind de 4/3 ori mai mari. Jn figura 3.45 este prezentatA variatia in timp a tensiunilor redresate ua $i tae ale celor dowd punfi (curbele ingrosate). Considerind ca origine a timpului momentul cind se aprinde un tiris- tor al punfii care funefioneazi ‘ca redresor, expresiile pulsurilor tensiunii redresate #4; vor fi, pentru un sistem m—fazat: % = V2 U;sin [ot a+ F—-Z- HRI unde p= 1,2, ..., pentra (f— 1) cot < 25 1793 Fig. 345. Formole de undi ae tensiunil redresate pentru un mutator he: fa curentului de eireutatic (6). | In decursul unui puls se deosebesc dou subintervale notate prin x si», in care unul si acelasi tiristor al primei punti conduce succesiv cu dowd tiristoare diferite ale celei de-a doua punfi. De exemplu, in subintervalul y, pulsului #, al tensiunii redresate w,, ii corespunde pulsul wq—a(u, pentra cazul examinet) al tensiunii redresate wjo, iar in subintervalul x, 1 se suprapune ctl thy—1(ws). Evident c&, in functie de unghiul eq, care teorctic variazé de la O la unul si acelagi puls w, al tensiunii redresate a4, se poate suprapune cu oricare din cele m pulsuri ale tensiunii redresate tao. Durata y variaz’ intre 2% si 0. In general, este deci numirl natural 0, 1, 2, ..., m, caze satisface inegalitaile: cu a in radiani. Astfel, de exemplu, pentru m=6, & = 1, pentru we (E> 4) si b=0 pentru ae( :. $): pe durata y pulsul #, se suprapune cu pulsul a. al pimnfii care functioneaz% ca invertor tensiunea care produce curentul de circulafie find dati de w, = 0; + tim Curentul de circulafie trece prin fazele 1 si m —f ale secundarelor transformatoarelor de_adaptare. 1802 _y, jar tensiunea de circu- Duvata intervalulei x este evident x tie, = ay + tater Jinind seama de cxpresia tensiunii Uj, rozult&: they = 2NZU; cos (k + 1) lot + ak m tig, = 2f2U, cos k= cos [o tat (k—1) 2|- Pentru. curenfi se obfin expresiile: Dupa cum sa mai aritat, peutru schemele in cruce valoarea maxima a curentului de circulafie se obfine pentru a = = valoare pentru cate y =0 si deci & = 0. Efectutind caleulele rezult& : MEO) sin 2 = ox m Te max = telatie care mai poate fi scrisi sub forma: Jemez = (t =e ctg x regisindn-se astiel relefia (3.19). 181Particularizind pentru m = 6, pentru convertoarcle trifazate in punte, se obfin expresiile : cos (2 + 1) 2 [sin(or + z+k2] —sin(a 4p aa] 6) = fsinfot +a + 6 I pentru wt € (x ~2a— Constanta # se determina ca numarul intreg care satisface inegalitatile : 180° el., asa cum se arat in figura 3.46. aceste condifii, desi tensiumea medie redresata |UJ,| iurnizata de invertor este in permanent mai mare decit tensiunea Up a mutatorului care lu- creaza ca redresor, intre cele dowd mutatoare nu trece curent de component’ continu’, datorita scusului de conductie determinat de tiristoare. fn schimb, durata de conductie simultana a fazelor care determin’ cu- rentul de circulatie pozitiv si pulsatoriu este mult redusi.Astfel, dup& cum re- zulta din figura 3.45, c, pentru schemele in antiparalel, durata de conductie 182comun4 a dona faze diferite pentru a, = 150° el. este de numai 60° el. Tensiunea de circulafic este: uh, = 2 V2; sin cu ote (E+ ae ): m3! om Curentul de circulatie este dat de: etp# 062 3180" 1) Hal 0 2 ) Fig. 8.48, Explicativa pentru sehemele cu ourenti redusi de eirculatie. 183Valoarea medie a curentului ce trece prin bobine este: adica : fi QoL acceasi, indiferent de tipul mutatorului. ___Limitind valoarea acestui curent de circuletie la Byly rezulti pentru inductanta bobinei de lmitare, valoarea: Lg = 0,15 “42 fm} fale 47) mult redus&é fafa de schemele pentru care a; + %» = 180°. Calculind inductantele bobinelor de limitare pentru curenfi redusi de circulatie, valorile rezultate sint, de regul, mai mici decit cele calculate prin limitarea amplitudinii armonicii fundamentale, astiel incit, in aceste cazuri este recomandabil ca inductanja bobinelor de limitare a curentului de circulafie sé fie calculata prin ambele metode, alegindu-se valoarea cea mai mare. 3.37. Convertoare cu tiristoare pentru alimentorea motoarelor de curent continuu cu excitafie independenta de mare si foarte mare putere Alimentarea motoarelor de puteri in gama sutelor de kW pin’ le 10 MW comporti unele particularit’ti atit in partea circuitului de fortd cit gi a circuitelor de reglare. Schema de fort’ utilizeazi in exclusivitate mutatoare ia punte trifa- zath complet comandat’, gama de piiteri realizabilA rezultind din curen- tul ce se poate obfine conectind 1--6 tiristoare in paralel pe brat. Pentru puteri foarte mari se conecteaz& in paralel convertoare de putere mare (avind 4—6 tiristoare in paralel), fie prin dodecefazare direct’, fic prin conectare in paralel urmata de dodecafazare. In acest fel se poate obtine 0 gai’ foarte larg’ de puteri nominale (de ta circa 200 kW la 440 V pind Ja circa 10 MW la 1000 V) capabili si acopere totalitatea aplicatiilor industriale. Schemele reversibile sint realizate in varianta cu curenti redusi de cir- culatie si schema in crnce (alimentarea din secundare diferite si inductante saturabile de limitare a cutentilor de circulatie). Schemele de reglare asiguré. menfinerea curentului de circulafie numai in zona de anulare a curentuiai in motor fn scopul eliminii timpului mort la reversarea cupiulii; in afara zonei menfionate curentul de circulatie este mult redus. In acest fel se imbin& avantajele utilizirii schemei cu curenfi de circu- lafie cu avantajele utilizirii schemelor fird curenfi de circulafie in condi fille unor performange dinamice ridicate. 184enone b 7 arareekt " o} Fig. 47. Schema coavertorniui unidieectional (a) si bidireeyional (©) de mare puters. Schemele de forfA utilizate pentru intreaga gam de puteri mentionate sint indicate in Higurile 3473.50. in figura 3.47, @ este indicat& schema convertorului bazd, constituit din transformatorul de adaptare J, in conexiumea trinnghi-stea, eventual triunghi-trinnghi, tensiunea in primar find de 6—10 KV, iar in secundar de 440 V, in functie de puterea mutatorului utilizat. Acesta se realizeaz’ in punte trifazat’ complet comandata avind 1—6 tirlstoare in paralel pe drat in figura 8.47, b este prezentat convertizorul bidirectional cu curenti de cirenlatic, schema in cruce, obfinut prin conectarea in antifazi de la doud secundare separate cle transformatorului de adaptare 7. Curental de circulatie este Hmitat de bobinele BC, si BC., inductanta c&rora se calculeazé corespunzétor schemelor en curenfi redusi de cizculatic (L* =0,15). Schema convertoarelor wnidirectionale pentru putere de pind la 4 MW realizate in schemd cu dodecafazare prin alimentarea a dou mutatoare in punte trifazati complet comandata de 1a sccundate separate ale ace- luiasi trausformator de adaptare si cate alimenteaz’ in paralel _motoral je actionare este indicat in figura 3.48, a. Conectarca mutatoarelor la indusul motorului se realizeazé prin dow’ bobine de egalizare BE, si BEy, caracteristice schemelor cu dodecafazare, Pentru instalatii reversibile din aceasta gam& de puteri se utilizeaz’ doua asemenca unitati, conectatc in cruce ca in figuta 3.48, 0. in sfirsit, in cazul puterilor foarte mari (5—10 MW) este utilizata schema din figura 3.49, obfinut’ prin conectarea in paralel 2 dou’ conver- toare unidirectionale de mare putere (fig. 3.48, a) alimentate de le dowd trausformatoare separate, prevazute cu bobinele de egalizare BE,— BE. Pentru schemele reversibile de foarte mare putere sé conecteaz& in cruce dou asemenea unitafi ca in figura 3.50. Fragmentarea numirului de tiris- toare in paralel pe mai multe convertoare unidirectionale, alimentate de 185Sto)KY 6 fron ey Fig. 3.49. Coneetarea In paratel @ dou convertoare de amare putere. 186Fig 3.50, Convertoare roversibile de fourte mare puter. secundare diferite, este dictata de necesitatea reducerii puterii de scurtcir- cuit la intrare in fiecare convertor, corelati cu parametrii tiristoarelor utilizate si a sigurantelor ultrarapide care le protejeazi, concomitent cu erea puterii totale a convertorului echivalent, Ikan cu cregterea puterii oste necesara dodecafazarea schemei de redresare, obfinuta prin conectarea in peralel a redresoarclor trifazate in punte si alimentate de secundare de transformatoare avind undele de ten- siune defazate intre cle cu 30° cl., in scopul reducerii armonicilor de curent introduse de convertor in reteaua de alimentare ; cele 30° el. se obfin prin alimentarea fiecdrui convertor de le secundate in stea respectiv 3 nghi. in t Cu excepfia convertoarelor trifazate in punte coafinind ua tiristor pe rat, restul se protejeazi la seurtcircuite cxterioare si prin intreruptoare ultrerapide menite s& asigure izolarca fiecirui convertor fafa de defectul a in conditiile raminerii in stare de functionare a siguranjelor ultra- rapide, Pentru convertoarele avind tensiunca nominalé de alimentate de 440 V transformatoarele de alimentarfe se obfin din transformatearele avind ten- siumca nominal& de 750 V prin schimbarea conexiunii din triunghi in stea. Structura schemelor de forti ale convertoarclor prezentate mai sus este, dupa cum se observa, medular%, intreaga gam& de convertoare uni si bidirectionale, obfinindu-se prin repetarea convertorului de baz’ indicat in figura 3.47, a, cu consccinte favorabile atit in fabricatia cit si in exploa- tarea acestor instalafii. . Examinind schemele reversibile se constaté ci mutatoarele eu acclagi sens de conducfie al tiristoarelor (C1, C2 si, respectiv Cy si C, din figura 3.49 si C,, Cs, Cy, Cy si respectiv Cy, Cy. Cy $i Cy din figura 3.50 se alimen- teaza de la transformatoare diferite. fn acest fel, un scurtcirenit produs prin bascularea accidentala @ unuia dix cele doud, respectiv patra convertoare se izoleaz’ fati a produce bascn- larea in cascad& si a celorlalte convertoare. Acest sistem de alimentare 187creste gradul de siguranta al schemei conducind, in cazul unei avarii, num lao diminuare a puterii ansamblului convertor-motor si nu la scoaterea completi din functiune a :notornlui In ceea ce priveste particularit&tile specifice schemelor de reglare, aces- tea vor fi prezentate in capitolul wrmitor. 3.3.8. Caracteristicile mecanice ale motoarelor de curent continu alimentate de la redresoare semicomandate In ceea, ce priveste redresoarele semicomandate, acestea pot fi realizate numai prin scheme in punte. Pentru varianta monofazath, dup’ modul de conectate a tiristoarclor cxjsti dou’ posibilititi de realizare indicate in figura 3.51, a si b. In figura 3.51, « solu! diodei de nul il joaci diodele D, si Dy. La intrarea in conductie a tiristorului 7,, curentui de sarcin& trece prin acest tiristor si dioda D, (fig. 3.51, ¢ si f), tensiunea pe sarcin’ devine egal cu tensiunea de alimentare u pind la amularea acestcia, cind conductia tiristorului T, inceteazd, ca urmare a aplic&rii unei tensiuni anodice negative prin diodele D, si D, care conduc in continvare ca diode de nul. Din acest moment si pink la aprinderea tiristorufui T,, tensinnea aplicati indusului motorulii este ould. In schema din figura 3.51, }, rolul diodei de nul il joacd un tiristor sio diod’. In momentul apulirii tensiunii de alimentare spre valori negative, titistoral 7, care a condus pind in acel moment, continu’ sé ramina in conductie imprenn& cu dioda D,, concctatd in serie cu el. Curental din indus trece astfel prin tiristorul 7, si dioda D,, care, impreun’& cu T; joacd roll diodei de nul, In figura 3.51, ¢ conductia prelungita a tiristorulni 7; este figurat’ punctat. La comanda de aprindere a tiristorului T,, teusiunea pozitiva a sursei alternative conduce la amorsarea acestuia, curentul de sarcina inchizindu-se prin 7, si Dy. Tiristoarele din schema 3.51, b au anozii la acclagi potential, ceea co simplificd realizarca schemei dispozitivului de comandd pe gril In schimb, Ja valori mari ale unghiului de comanda, se poate intimpla ca intrarea in conductie a tiristoriiui care se comand’, sA nu scoati din conductic, pind in momentul anulérii tensiunii alternative, tiristorul care a funcpionat pind in acel moment ca diod’ de nul. Ca urmare, acest tiristor rimine in conducfie ca element redresor, pe toati semialternanta urmitoare, iar ten- siunea tedresaté corespunde acum unui unghi de comand’ «= 0. In de- cursul alternanjei urmatoare, acest tiristar ramine in conducfie mai departe ca diod’ de nul, transformatorul nu mai contribuie 1a tealizarea tensinii redresate, deci, acum se produce ciderea tensiunii redresate la valoarea zero. In alternanta urmatoare, din nou se produce anomalia ramiserii in conducfie a tiristorului ca clement redresor si din nou se m&reste tensiunea redresata. Din analiza de mai sus se observ c&, la valori mari ale unghiului de comanda, in urma functionasii anormale a redresorului, tensiunes medie redresat& sare de Ja o valoare apropiata de zero Ja jumatate din tensiunea in gol. Pentru evitarea anomalici sernnalate, la mutatoarele semaicomandate circuitul de comanda a tiristoarelor nu trebuie s4 permiti depisizea unui anumit unghi de comand maxim de reguld 150° el. 188Bvitarea acestui fenomen de rsturnare a mutatorului se poate realiza si prin intermediul diodi de nul Do, figurat punctat, in care caz_curenfii hagurafi din figura 3.51, f sint preluafi integral de dioda Do, ca in figura ae ‘ ee a 5 | th Ue i % | —_ \ sist | - f}AAL, a O. Mf _, oa ; fe DRE aa ost | - J tore aiadé de mut bg cu dea a out nele electrice si formele de unda ale mutntonretor sonofuzute semiromandateCaracteristic tuturor redresoarelor semicomandate este valoarea pei- manent pozitiva a valorii tensiunii medii redresate, Astfel, de exempla, pentru schema monofazati in punte scmicomandaté, in regim de curent neintrerupt, indiferent de schema utilizat’, Ug £4 Lobes | (3.48) 2U;sin ai dat 7 in consecinfa, pentru motoarele alimentate de Ja asemcnea redresoare nu se poate realiza regimul de frinare prin recuperare de energic, singu metodA posibilA de irinare electric& fiind frinarea dinamici. Pentru schemele care nu utilizeaz’ dioda de nul Do, la unghitri de comand’ maxim admisibile de aproximativ 150°, tensiunen medie redresati, nefiind muli, se poate manifesta fenomenul de ,,tirire” care const in accea c& motorul continua si se roteasci si dupa ce a fost data comanda de oprire. Utilizarea diodei_de nul D, éliminA acest neajuns, tensiunea de alimentarc a motoralui-flind nuld din momentul trecerii pri zero a ten- siunii refelei. . Expresiile curcutului si téusiunii medii redresate, in cazul functionarii in regim de curent neintreript, se stabilesc’ si de rindul acesta, prin ine tegrarea’ ecnafiilor diferentiale V2 Uysin ot (3.49 pentrn tain < ot 0) se obfine pentru “> + Pentru celilalt sens de rotatic, in regim motor sint utilizate tiris- toarele Ty si Ts, respectiv diodele D, si D, in cele dow’ perioade (activa si de pauzz). Reversarea se produce astfel: tiristoarele Ty si 7, fiind comandate la aor = Je comanda de reversare se blocheaza tiristoarele T, si T, coman- dindu-se tiristoarele T, si Ty la ay <}- Asigurarea frintrli prin xecuperare pe toatl durata de frinare se realizeaz& prin cregterea continua a duratei de conectare ag la valori apropiate de 1/2. Caracteristicile mecanice sint indicate in figura 3.60. Pentru a asigura continnitatea curentului de reversare este necesar ca dutatele relative de 204Fig. 3.60. Caracteristieilo mecanice ale motoareler de eurent continuu eu oxel- tate Independenta, alimentate prin Impuburl, sehema de patra eadrane. conectate ale celor dou’ perechi de contactoare statice, in momentul trecerii din regim motor in regim de frinare prin recuperare, s& asignre opozifia tensiunilor de alimentare pe indus, ceea ce conduce la conditia ay ta = similar’ condifiei o, + a, = 180° cunoscut’ de la alimentarea prin re- dresoare comandate. .4.3, Tipuri de contactoare statice utilizate in schemele de reglare prin impulsuri Iu realizarea contactoarelor statice comandate se utilizeazd tiristoare, cu cireuitele de comanda aferente, circuite care sint de o complexitate marité fati de redresoarele comandate, datorita refelelor suplimentare necesare pentru a se asigura, pe lingi comanda de amozsare si comenzile de blocare a tiristoatelor din circnitul indusului. Exista mai multe solufii tehnice pentrn construcfia refelei de stingere a tiristorului principal, functional toate solutiile trebuind s& asigure : — ocale noua pentru inchiderea curentului de sarcin’, care 34 nu mai contin tiristorul principal, cind se doreste blocarea acestuia ; — tensiunea invers& pe joncjiunea anod-catod pe o durati de timp mai mare sau egala cu timpul de blocare, in conditiile de functionare cele mai grele ; — asigurarea condifiilor initiale corespunzdtoare pe elementele reactive ale retelei de stingere, pentru funcfionarea corecté pe urmiatorul interval de lucru. tn figura 3.61, @ este prezentat nn tip de convertor care asigura blocarea tiristorului principal priatr-un circuit oscilant comandat de un tirostor secuudar. Convertorul consta din tiristorul principal T',, dioda de descar- care Dg si grupul de stingere format din tiristorul Ts, condeusatorul C, Dobina L, si dioda D,. Fancjionarea convertorului este explicitata in figura 3.61, 8, ¢, 4. Aplicind inifial un impuls de amorsare pe tiristorul T;, condensatorul C se incarca cu polaritatea indicat in figura 3.61, 3 prin circuitul sursa, eondensator C, tiristor Ts, inductanta L, $i indus. blocarea tiristorului Te realizindu-se de la sine, dup’ iucdrcarea condensatorului. Perioada activ’ i prin aplicarea impulsuliz de comanda tiristorului T,, caz in care se d dowd circuite: af iadusului alimentat de la sarsa Us gi circuitul 205el Fly. 3.61. Schema, fazefe de luera si formele de undi pentru un contactor statie eu timpul de blocare dependent de curentm de sarcind. oscilant (Ly, D,, Lp, C) care deschide drum primei alternanje 2 curcatului i, inversind polaritatea tonsiunii pe condensator (fg. 3.61, c). Stingerea. titistorului principal, deci incetarea perioadci active, are loc prin aplicarca, unti nou impuls de amorsare a tiristorului Ts, caz in care se deschid din nou doud cirenite : um circuit format din sursa Uy, condensatorul C, tiristorul Ts, indus, sursé si un al doilea circuit format din indus, dioda Dep prim care lé curentul principal in perioada de pauzé (fig. 3.61, d). Prin peimul circuit tensiunea de pe condensetor se aplicl cn polaritate inversa pe tir} torul principal T, determinind blocarea acestuia, condeusatorul reincarei du-se cu polaritatea inijialA. DupA reincircarea condensatorului, inistoral auxilier T', se blocheazé (i, =). In acest fel, schema revine in stare: inifiala. 206Se observa din formele de wnd& indicate in figura 3.61, ¢ ci pentru comutarca curentului de pe tizistorul principal 7, pe tiristorul de stingere Te este necesar un interval de timp 4,—/,;—f, pentru repolerizarea condensatorului sub curentul de sarcina preluat de 1, interval care de- pinde de valoarea curentulni de sarcind al motorului. Prin caleule relativ simple sc determina valoarea acestni timp de blocare: i =a bitty aa Dependenta timpului de blocare de curentu! de sarcind constitnie deza- vantajul acestai tip de convertor. Atasind o bucla suplimentazé L,, Dz, in- dicati punctat in figura 3.61, a, acest tap se poate micsora, compensind parfial dependenfa Iti de sarciné. Valoarea capacitatli condensatorului se determina prin relatia: tree Las ue unde ¢,,, este timpul de redobindire a capacitafii de blocare a tiristorului indicat tn catalog Durata de conectare « este limitat’ superior de timpul de blocare f, la valoarea T — t, si interior de timpul de repolerizare / — f, (fig. 3.61. ¢). jn figura 3.62 este prezentata schema unui convertor pentru care timpal de blocare este independent de sercina motorului, Schema cuprinde tiristorul principal T, care asiguré alimentarea in- termitent’ 2 indusului motorului M, tiristortl de stingere T, si dowd circuite oscilante care utilizeaza condensatorul comun C si bobinele Ly, respectiv Ly si Ly. Schema mai confine diodele D, si D,, utilizate pentra stingerea tiristo- rului principal, precum si dioda D necesar& preluarii curentulni rotoric in perioadele de blocare ale Ini T,. Prin inchiderea intreruptorului a este pus sub tensitmea Uy a sursei circuitul oscilant C, Z,, sensul curentului i, de incircare a condensatorului fiind indicat in figura 3.62, a. Notind cu uw, tensiunea la bornele conden- satorului C, funcfionarea este caracterizata de ecuafiile : i= poe: Uy =4+L% din cate se obfine ecuatia diferenfiala : = 4, +50 cu condifiile inigiale 1,(0) Prin integrare se obtine: 0 si #,(0) =0. tt, 4 = Uy — Uy cos et = CU, snot caa Fig. 8.62. Contactor static cu timp de blocare independent de eurental de sareina.Curentul ¢, creste de Ia zero [a valoarea maxim’ wCU, si apoi descreste din uou la zero pentra of, =, riminind Ja aceasté valoare, dioda D, opunindu-se invers&rii sensului curentului, Condesatorul ramine incireat, tensiunea la bornele sale avind valoarca 2U, corespunzitoare momentului of, =m (formele de und& sint indicate in figura 9.62, ¢). Ulterior incarckrli condensatorului C Ja tensiunea 2U; se poste comanda amorsafea tiristorului principal 7,, sursa debitind in aceasté situatie curen- tnl ¢, prim inffgurarea indusului motorlui de acHonare. Condensatoral C rimine inc&rcat, tiristorel auxilier T, fiind blocat ce si dioda D, (fig. 3.62, b). Blocarea titistorului principal 7, are foc prin comanda de amorsare « tristorului Ty, care inchide circuitul oscilant CLoL.. Curentul de descareare i, al condensatorului C are prima alternant& cu senstl din figura 3.62, c. Ecuafiile ccestui circuit oscilant sist acum: (loth _ct % care conduc Ia solutiile: = 2U, cos o't — 4), 2Cu'T, sin w(t — 4), @ ot + _. CiLy + Es) Curbele sint indicate in figura 3.62, e. Teusiunea la bornele bobinci L, este =1,% =9y,—2 to y= LE = 20, cos ollt— 1) gi are in momentul 4 = oJ valori foarte apropiate de 2U» si sensul din figure 3.62, d. Tn aceste condifii catodul tiristorului 7, ajunge 1a potentialul pozitir al condensatorului C, adicé la valoarea 2U, mai mare dectt potentialul Uy de pe anod. In consecinti, T, se blocheaz’, curentul din indus tnchizindu-se prin dioda D. Intre timp, condensatorul C continua s& se descarce, texsiunea ta bornele sale anulindu-se la un moment dat, caz in care toatd encrgia inmagazinat& in cimpul electric al condensatorului este transferati in cim- pul magnetic al bobinelor Ly si Ly. In continuare, curentul prin condensator isi menfine acclasi sens prin faptul ci acum bobinele prelungese conductia, inctrcind condensatorul cu polaritate inversi, la valoarea —2U,, moment in care tiristorul T, se blo- cheaz’ (i, = 0). Condensatoru! se poate desclirca acum prin dioda D,. Procesul continu’ in acclasi sens, pind cind toati energia din bobin’ se transfer’ in condensa~ torul C, cind tensiunea acestuia ajunge din nou la valoarea 2U9. Mai de- parte, oscilatia nu mai este posibild datoritA diodei D, si faptului cA tiristo- Tul T, este blocat. Printr-o comand’ wlterioara de amorsare a tiristorului principal T,, fenomenele se repet3. Pentru ca schema si functioneze conform celor aratate, trebuie ca Ly + + Ly €L,, astfel tncit procesul oscilant si aibA o durat& mai mic decit 14 — Actionasi atectsice 209perioada de choppare T. tn afard de aceas- ta, timpul cit dureazi descarcarea si rein- carcarea condensatorului trebuie ‘si fie mult mai mic decit coustanta de timp 2 bobinelor Lo, Ls, L, care ramin conectate la. In figura 3.63 este prezentata o variant? a acestui tip de contactor static, in care stingerea tiristorului principal are loc prin Fig. 3.63, Contactor static eu nega- negativarea anodului. In figura 3.64, a este Avarea xnodulut. prezentat un contactor static cu stingere in punte. Tiristoarele Ty, Tis, Tis si Tie Sint tiristoare de stingere, care se comand’ succesiv, doua cite doud (Fy, cu Ty, si Ty, ct T,,), In acest fel, cind condensatoru! de stingere Cs s-a incér- cat cu o anumita polaritate prin titistoarele £1, si Ty 1a aplicarea ur- m&torului impuls pe tiristoarele Ty, si T,,, tensiunea de pe condensator se aplicl cu polaritate inversd pe tiristorul principal, determinind blocarea sa, dupi care condeusatorul se reincarci cu polaritatea indicata intre paran- teze. Dioda D are acelasi rol ca in schemele precedente. _ Circuitul de stingere in punte are avantajul c& inckrcarea condensatora- iui nu se mei face prin tiristorul principal ca la schema din figura 3.61, acest titistor fiind ales numai la valoarea curentului de sarcina. La contactorul static din figura 3.64, & titistoarele indeplinese pe rind rolul de tizistoare principale si de tiristoare de stingere- Condensatorl Cy i inifial, de exemplu prin tiristoarele T, si T, cate, dup incks- carca condensatoruiui se sting, Urmeaz apoi ua impuls de comand’ pe tiristoarele T, si T, indusul motorului M find conectat Ja sursa de curent continua. Pentru intreruperea circuitului de sarcin sint comandate tiris- toarele T, si T,; tiristorul T,, fiind polarizat in sens invers prin conden- satorul Cs, se stinge. Urmeaz’ descircarea condensatorulai Cs prin circui- tul de sarcind si incdrcarea lui cu polaritate invers§ celei initiale. Curentul de sarcink se comut& de pe tiristoarele T, si T, pe dioda D. Urmatoarea conectare a circuitului de sarcind se face prin tiristoarele T, si T, care, la a) a) Fig. 3.64, Variante do com: eoutisun eu exeitufi G4 prin Inpulsurt le motoureler de curent indepen tents, 210rindul lor, sint blocate prin intermedial tiristoarclor I, T, si ciclul se repeta. Deoarece curentul cireuitului de sarcin& trece alternativ fie prin tiris- toarele T,, T;, fe prin tiristoarele T,, T,, neglijind curentul care apare in mnomentul stingerli prin condensatorul Cy, titistoarcle se vor dimensiona Ja un curent egal cu jumatatea curentului maxim de sarcind. Schema este avantajoasi in cazul instelatiflor de mare putere (tractiune electric’), 3.5, Sisteme de actionare cu motoare asincrone cu vitez@ variabilé Avantajele oferite de motoarele de curent alternativ (functionare fird clemente de contact saz de comutatie, cost mai redus, tobustete, intre- finere ugoard) au determinat firmele producdtoare de instalatii ca aceasté categorie de masini electrice si faci obiectul cercetarilor lor, mai ales in ce priveste posibilitatile de reglare a vitezei. Elaborarea unor acfion&ri cu motoare de curent alternativ cu gain’ mare de reglare a vitezei s-a lovit de dificultatea de a regla simultan free- vente si tensiunea de alimentare, necesard pentra a asigura un cupln con- stant, indiferent de vitezi. ‘La convertizoarele rotative, care s-au utilizat pind acum (alimentarea de la generator sincron actionat la vitezi variabil&), tensiunea de alimentare este proportionala cu frecvenfa. Le frecventa aproape de zero tensiunca este siea redus& si deci cuplul motorvlui antrenat practic nul. Odat& cu dez- voltarea tiristoarelor, cercetérile si experimentirile s-au orientat citre con- vertoarcle de freeventé cu redresoare comandate, care permit reglarea simul- tan’ a freeventei si tensiunii. S-au realizat instalatii experimentale cu con- vertoare de freevenfa si tensinue reglabilA cu tiristoare sau redresoare cu vapori de mereur, 2.5.1, Reglarea vitezei motoarelcr asincrone prin variafia tensiunii de alimentare Dac tensiunile efective pe faz tn stator stut variate simetric prin in- termediul unui convertor de tensiune trifazat, compus din trei convertoare monofazate, ca cel din figura 3.65, caractcristicile mecanice ale motoruiui - ca parametru sint trasate 6, «. S-2 presupus cH acestea corespund unei alunecdiri critice = 1, ce se poate objine prin rezistente suplimentare introduse ital rotork ri s-au trasat si liniile de curent statoric cons. tant Iy{Iyy ce pot fi d nate eu ajutorul diegramei din figura 3.65, b. Domeniul de funcsionare al mayinli asincrone comandate in tensiune ith din caracteristicle vitezi unghiulard — cupla electromagnetic, corespunzitoare valorilor minima si maximad ale tensiunilor statorice, fiind limitate de cuzentul maxim admisibil al variatorulni de tensitme alternativ Din figura 3.68, @ se vede cf pentru U,/Uiy < (0, 1) si un curent statoric Ll de valoare maxima admisibild egalé cu 2,5 rezult& domeniul de func flonare hagurat, Mei reaulté, de asemenea, c& pentru aceasta valoare limita in functie de tensiunea pe faz’ statoricd U,/Us 211Fig. 3.65. Schema de principiu a unui variator statie monofazat: a — cu titistoare conectate patalel in opozitic (antiparalel) : b— realizat cu un triac (tiristor bidirectional) ; Z,, R, — iductanfa, respectiv reristenfa activa a sarciaii. a curentului, motorul dezvolta un cuplu relativ de pornire My/My = 1, care se obfine pentru Q/O, = 0, adicd pentru alunecarea 5 = 1. Inconvenientul principal al acestei metode de reglare a vitezei la cuplu de sarcina constant rezida in pierderile relativ mari $i deci in randamentul relativ scizut. Intr-adevir, pierderile Joule din circuitul rotoric pow re- prezinta diferenta dintre puterea electromagneticé P,,, = MOQ, — tran: misa rotorului prin intrefier — si puterea mecanic’ P,, = MO, fiind deci Boar = Poy — Py = M(Q,— Q) = SP. = SMQq, Randamentul motorului va fi: Py MQ _ M(1—s) Pen “MO, a Cu cit cregte alunecarea gi deci scade viteza de rotatic, randamentul moto- rului se inrutéfeste, deci si randamentul global al actionarii. Intreaga energic de alunecare se degaji sub formA de cildur& in rotor si intr-un eventual rezistor trifazat conectat Ja inelele rotorului (dac& rotorul este bobinat). ‘Desi modificarea tensiunilor statorice se poate realiza si cu ajutorul unor infigurari de Iucru ale unor amplificatoare magnetice trifazate, acestea nu se mai intiluesc decit foarte rar fn practicA. In prezent se folosese convertoare statice de tensiune alternativd cu tiristoare sau triacuri, sub forma unui ansamblu de contactoare statice bidirectionale comandate perio- dic, obfinindu-se importante avantaje, printre care: greutate si gabarit reduse, randament ridicat, putere mici de comanda, funcfionare practic neinerfiala si silentioas’. Convertoarele statice monofazate si trifazate de tensiune sint muta- toare ce functioneaz’ la freeventa constant a refelei de alimentare. Acestea serves Ja obtinerea tensiunii, respectiv a tensiunilor de iesire de valoare efectiv’ ce poate fi variaté. Forma de und a tensiunilor de la iesirea lor se abate tot mai mult de sinusoid4, odaté cu micgorarea tensiunilor efective de iesire. Convertoarele statice trifazate compunindu-se din trei convertoare sta- tice monofazate, se studiaz’ exeminindu-se mai intti comportarea unui 1l—s. a 2128.66. Caractoristiel relative ale unui motor asineron trifazat eu alunecarea eritied unitard : — caractetisties mecanicd statics 0/0, in fametie de M/Myr: b ~ dependenta Gintre O/0, gi curentul relatiy pe fazed statorica J,/T,y. Parametma: tensiunea relativa statoried Uy!Uiy. Fig. convertor monofazat. Acesta se compune din don’ tiristoare conectate para- lel in opozitie (fig. 3.65) ce pot fi inlocuite si de um tiristor bidirecfional (triac). Convertoral se comportA ca un contactor static mouofazat. La elec trozii de comand ai tiristoarelor se aplic4 impulsuri de comand, decalate intre ele cu x rad el., ce pot fi deplasate cu unghiul de comand’ a (fig. 3.67). In considerafiile urmitoare se neglijeaz’ cXderea de tensiune pe tiris- toarele in conductic Tn situatia unei sarcini pur rezistive, curentul 4, urmareste fidel ten- siunea #, de pe sarcind (fig. 3.67, a), find in intervalele de conducfie: i, = 28? sin ot. (3.92) Pe sarcina pur rezistivd tensiunea efectivA va fi la variatorul cu dowd tiristoare paralel in opozifie: {se S / (2U*sintetd (wt) = o it 24 aes. (3.93) Dac sarcine ar fi pur inductiva (fig. 3.68, a), lucrurile se schimb3, deoa rece fiecare tiristor mai conduce si dup’ trecerea prin zero a tensinnii de la bornele sarcinii. In aceast& situate (R, = 0, L, #0), curentul prin sarcind ar fi, in intervalele de condu Ee [se for (3.94) t, 21380), Yo fu Ht [Eaeocecs! a Jr gee Fig. 3.67. Formole de upd fa vardatorul stutie de teusiune eoinplet eomendabil, pentra dite rite anghiuri de comands a —sarcin pur reritiva; 5 —sareink pur inductivl; 1s —tensinnea de olimentare: uy sur —tensiunile pe sarcind, zespectiv pe tirlstoare: j, — onrentul prin sarcind pentea mpzikin ile de comandi a;, m3 tics, Nor — tensianile d ind prin Impulsari pe portile G,, G, ale tiristoarelor; 3 —unghial de trecexe a curentelal Numai dup ce curentul printr-un tiristor s-e aaulet, se poate iniluenta tensitmea pe celalalt tiristor, legat paralel in opozitie cu primal. De aceea, tensiunea instantanee «, pe sarcina pur inductiva decurge ca in figura 3.68, 4, unde s-a trasat si variafia cnrentului instentanen prin sarcin3, La diferite unghiuri de comanda o4, es, #, curenttl instantaiieu gi tensiunea pe sar- cina variazi ca in figura 9.68, c, Unghiurile de comanda « < n/2 rad el in situatia sarcinii pur inductive, nu au nici o influent asupra tensiunii efective pe sarcin’, deoarece in acest domeniu mai couduce tiristornl para- 214° Fly. 9.68. Comanda mu toast sarcini pur indi a — selena; # — forma de wid a tensiuaii pe sarcind u,, la difetite unghiuri de comands my = 105"; zy 120; ay = 1404); — forma de uada a curentului prin sarcin’ fe Valoarea efectivé @ tensimii ideale pe sarcina pur inductiva (3.95) Daca sarcina este inductiva (R, #0, L, #0, fig. 3.65, a), convertorul de tensiune monofazata nu poate Hi comandat decit cu unghiuri de comand’ =>, ¢ fiind defazajul ce ar apare in regim sinusoidal intre curent si , intrucit comutarea trebuie s& aibi loc la anu- tensione {e = arctg laxca curentului. Aceasta inseamn& c& pentru unghiuri x <@ prin tiris- toarele convertorului monofazat de tensiune, curentul va incepe si treacd de abia in momentul of = 9, continuind s& conduc’ un unghi § = w rad el. Se presupune ci lafimea bloculai de impulsuri de comand’ este mai mare decit unghiul de defazaj 9. In cazul unui unghi de comand’ a > 9 apare o intirziere 1a trecerea in conductie a tiristoarelor fajéi de punctul aprinderii naturale. Curentul va fi iatrerupt si poate fi micgorat prin mérirea lui {fig. 3.69). Comandin tiristoarele” prin blocuri de impulsnri de lafime ra, ca 29, se objine o apfindere sigurd a tiristoarelor, 3.69, Tensianea u, si eurontl $< “Li, prin sarcinz faductiva (4, ~ Zz 70) u unul vurlator si tensiune mouotezati, fe + aFig. 3.70. Caructeristiello do comand ale varia torului static monofazat eu dowd tristeate aralel tn opozifie J, —tensimea $i cnrentul & tiv, peatra unghiul de coma: Joy idem, pentra x9, Curbs fis! sareind pur inductiva: a” — 4/Iyq, saret rezistiva; 6’ — IylTo, setcind pur inductivi. L © 30 59 50 120150 180 "et tn cazul unei sarcini inductive, curentul 2, se compune dintr-o sinu- pw T,=L,Ry soidh 4, si o exponenfiali i, ultima cu constanta de avind t, = i) + i, sespectiv: . ode wd ; [si (ct — 9) —exp| Ve U si w find tensiunea efectiva a refelel, respectiv pulsafia tensiunii refeiei. Se observa usor ch eae i= sin (wt — ¢), cuZ = Ji + (OL) In figura 3.69 sint indicate formele de unda in si fia sarcinii inductive oarecare (R, ¥ 0, L, #0). La sarcina format de o faci 2 motorului asincron, unghiul » vari iutre aproape 90° (la funcfionarea in sincronism) si aproape 0 (la funct narea in sarcind nominal), deci in limite relativ largi. Existi, de accea, posibilitatea ca in momental trecerii in conductie a unui ventil, tensiunca pe aceasta s& fie nulé, incit si nu urmeze o absorbfie de curent. Caracteristicile de comand’ ale couvertorului static monofazat de ten- siane pot fi calculate cu ajutorul velafiilor (3.93) si (3.94). Acestea re- prezinti dependenfa ml&rimilor U,/U $i I,/T. in funcfie de unghiul de comand’ #, rezultind curbele din figura 3.70. Cu trei convertoare monofazate de tensiune se pot realize convertoare statice trifazate pentru motoarele asincrone ttifazate. Dack acesta are conductor de nul (fig. 3.71, a), cele trei convertoare monofazate functio- neazi independent tmul de altul. Caracteristicile acestuia vor fi situate intre cele corespunz&toare sarcinilor pur activa si pur inductiva, in functie de unghiul g corespunzitor sarcinii motoralui. Desi se pot realiza si convertoare trifazate semicomandate (cu cits un tiristor din componenta fieciirui ansamblu paralel in opozitie inlocuit cu o dioda sémiconductoare), acestea nu sint indicate daci exista nul. Expl catia rezid’ in domeniul mai mic de variafie a tensiunii efective pe fazi, cit si in curentii tranzitorii relatiy importanti in conductoral nentre. Se prefer de aceca si se foloseascd convertorul trifazat pentru actionarea motorului asincron {ari aul accesibil. 216BI Fig. 3.71. Varlutoare statice trifazate irk scbimbarea suecesinnil fazelor, ou pulsurt, itlizate Ia comanda in tenstuno a motorulul asiuerom trifazat : @—inligurare statoricd in stea cu mtu) accel } —infésurate statoric’ tm triumghl, Schemele din figura 3,71 permit comanda simetric4 in tensiume ‘efectiva subnominalé a2 mofoarelor asincrone trifazate. Pentru limitarea curentilor se prefera ca acestea s{ fie cu rotorul bobinat. In componente curentilor si tensiuuilor statorice apar armonici greu de determinat cantitativ, mai ales in sarcind. Armonicile superioare produc iu motor pierderi Joule si de magnctizare majorate, ca si cupluri pendulatorii. Forma de und’ a tensiu- nilor pe ficeare faz% depinde de starea tiristoarelor din ficcare grup anti- ductoare. In schemele prezentate este caracteristich prezenta armonicilor de ordincle 3, 5 si 7, ceea ce constituie ua dezavautaj prin sciderea ran- damentului global al sistemului de actionarc. Analiza raportului dintre valoa- rea cfectivii a curentului fafa de valoarea efectivl a fundamentalei acestuia arata cé in cel mai favorabil caz, la un unghi de comandd a apropiat de 150° el., valoarca cfcctivi a curentniui este cu circa 25% mai mare fat de armonica fundamentala. ‘Trebuie menjionat ci in schema din figura 3.71, @, in stea fara con- ductor neutru, armonica a treia a curentului dispare. Curentul din stator parcurge intotdeauna dowd ventile. Schemele din figura 3.71 permit func~ fionarea intr-un singur cadran a motorului, daca cuplul static rezistent este de tip reactiv. Dacd acesta este de tip potential, magina asincroné poate funefiona si in cadranul al patrulea. Pierderile prin magnetizare-demagnetizare 5i prin curen}i turbionari mu prezinta practic interes, fiindc& sc&derea tensiunii duce la micsorarea pier- derilor datorita fundamentalei si deci pierderile suplimentare datorité armo- nicilor superioare ale tensiunii se compenseaz’ aproximativ, prin scéderea amplitudinii fluxulti magnetic. In schimb, cuplurile pendulatorti pot deranja rotirea uniform’ a sistemulni de actionare, mai cu seam’ fa turatii joase. Comportarea actionZrii poate fi analizatt in mod aproximativ, in segim clectromecanic stafionar, cu ajutorul relatici lui Kloss simplificeta. Cu ten-gi cu tensiunea efectiva nominal§ pe faci Usy avem: it Mew (3.98) My, find cuplul critic ta zeginntl de motor a tensiunea nominalé $i Sy, alunecarea c De mai sus se poate calcula caracteristica me- canic3. M(s}, care poate fi pust gi sub forma analitic3 : s ay [Mim Fo Sa ge Mim fim Fy Sh M Fig. 3.72. Motor asiueron trifazat eu rotorut 3,99 bobinat comandat eu varlator wlatie trifazat (3.99) Bidirectional. cu a= UJUy <1. Pentru =1 sé obtin caracteristici meca- nice de felul celor prezentate in figura 3.66, pentru diferite unghiuri de comand’ «. In afara celor menfionate anterior sc observa ca in lipsa rezistoarelor rotorice suplimentare se objine un domeniu mic de variafie ai turagici Alegindn-se in aga fel aceste rezistoare incit alunecarea critich s, s& fie I sau chiar 2, se oate objine un domeniy convenabil de reglare a burafici in cadranele 1 si 4 Pentru a objine funcfionarea bidirectional masini asiucrone trifazete in regim de motor, deci in ambele sensuri de rotatie (cadranele 1 si 3 din planal QOM al caracteristicilor mecanice), trebuie si existe posibilitatea schimbarii succesiunii fazelor statorice. Pentru aceasta mai sint necesare dowd convertoare monofazate suplimentare, ca in figura 3.72. Dupa scnsul de rotatie doit se tree in conductie ansamblurile semiductoaze 1, 3, res- pectiv 1’, 9, simultan cu ansamblul 2, Convertoral monofazat opus s¢ trece in conductie dupa ce mu mai trece curent prin grupa aflati in fancfinne. Evident cA se poate face ca magina asincrond si fanctioneze si intr-un regim de frinare propriu-zisé cu mentinerca scnsului de sotatie. AB.12. Un motor asincton cu rotoral bobinat este comandat in tensinae fa stator, cx un convertor static trifazat. Io pomire trebuie si se realizeze cuplul electromagnetic M, = 1,6 My. SH se caleuleze rezistenfa suplimentard iotsli Rj, fu rotor, pe tazi gi sil se ate Jomeze titistoarcle convertoralui static Rj, exist egalitatea aproximativi Z, = jX_, mai ales la frecvenje nu prea scdzute Schema echivalenta pe fazk a motorulai este cea din figura 8.7 notafiile consacrate avem Lo = ch, + Os; peu in care iarimpedanfa totali echivalent’ pe fazA are forma: ZoLats eater ra + Curentnl pe fazi, in complex simplificat, este : Zula + Avind in vedere ciderea de tensiune produs’ de impedanja suplimentar& inseriat Z,,, tensiunea pe ficcare faz statorica va ti: Un =H, U,= KU). 25+ Lacks Latha + SBS Factorul adimensional complex K are un modul subunitar, K.= | Ki <1, dup cum se poate usor observa. Asadar, ciderea de tensiune pe impedante Z,, provoack de fapt o scidere a tensiunii de alimentare pe fiecare infi- gutaie statoriea de faz’. Caractcristica mecanic& artificial pe care lucreaz& motorul se va calcula determinind mai intii curentul rotoric raportat la stator calculind apoi modulul siu Tj = |J3] si scriind apoi cuplul electromagnetic in fumctie de alunecare BRUP aReRLUT 30, oUF M= = M(s). Alunecarea critica scade putin prin introducerea de rezisten}e statorice suplimentare: caracteristicile mecanice obfinute au cuplul critic micso- rat in raport cu cel al caracteristicli mecanice naturale (fig. 3.79). Carac- teristica mecanici artificialé realizati pentru Ry = const., L, = const. arata ins c& variatia vitezei unghiulare ce se poate obfine la motorul asin- cron cu rotorul in scurtcircuit prin modificarea impedanjei statorice nu este avantajoasa, fiind greu de executat fizic elemente de circuit cu parametrii necesati obfixerii unui domeniu de variatie important al turafici_ motorului. Datoriti acestei constat&ri, aplicatiile acestei metode sint limitate. ‘Vig. 3.79. Caracteristien mecanied statick artifieiali reatizatd Prin imserierea de Impedanfe induetive im stator (1) fata de ecarneteristien mecanieh statle? auturali (2), la motorul asinerom teifazat in seurtctrenit. 15 ~ Aotionart electrice 2253.5.5. Reglarea vitezei motoarelor asincrone prin frecvenfa statorica de alimentare Reglarea in frecvenja a motoarelor asincrone se realizeazi apelindu-se la alimentarea lor statorica de la convertoare de frecventé, fie directe (ciclo- convertoare), fie indirecte (en circuit intermediar de curent contimun) Acestca transforma tensiunea retelei de alimentare de Hrecvenf industrial jntr- tensiune de frecvenf’ variabili. Pentre domenii mai mari de variatie a twafiel se prefer convertoarele indirecte de frecventl. Se consideri c& reglarea vitezei prin frecventa statorici de alimentare constituie procedeul cel riai cconomic din punct de vedere al pierdcrilor. Se reaminteste c& ia motorul asincron trifazat, Ja freevente na prea joase, cuplul critic este invers proportional cu patratul freevenfei de ali- mentare statorice f, si direct proporfional cu patratul tensiunii de alimen- tare pe faza statoric’ U,: mw, ~2t (3.104) alunecarea critick diind, in aceleasi condifii, invers proportional cu free- venta de alimentare sen (8.105) Ca si se menting invariabilé capacitatea de suprasarcin’ mecanic’ a motor rului la diferite cupluri rezistente Mm, Mm va trebui ca Ma Mis _ ey ¢ (2 (3.106) Mr Ms fa Ua Uy, Uy, find dowd tensiuni efective statorice de faz’, fur, fia irecventele respective ale tensiunilor instantanec statorice aferente. De aici se deduce cum trebuie si varieze tensiunea de alimentare cind turafie variazi edata cu modificarea frecvenfei de alimentare: Ba — fu V2 . (3.107) Uy, fa My Cerinjele fafi de mutatoarele folosite, ca si fai de dispozitival de xeglare adoptat, rezult& din comportarea masini asinerone la frecventa de alimentare variabila. Pentru o functionare normala a motorului la sarcina constanta, fluxul magnetic maxim pe pol trebnie si fie constant si mentinut in jurul valotii sale nominale. Acest flux este limitat superior de saturafia fierului, iat inferior de o exploatare eficient&. Prin urmare, rezulta cu nece- sitatea ca const. (3.108) condific care Ja ireevente nu pree jose mentine cuplul critic constant. La freevenje mai mici decit circa jumétatea freevenfei nominale indus- tiale, rezistenja inféguréiii statorice pe fard R, nu se mai poate neglija fai de X, = Xqy + Xi gi relatia (8.104) nu mai cste satisfacuti. Legea de variafie a tensiunii statorice dupa legea Uy/f,y— const. nu mai asigura cuplul critic nemodificat. La acceste frecvente pentru mentinerea constantd 226Me My 2.2 20} a 8 16 05|_f 1 Gt 42 t ; az asl 621-1 08} oe a oz t t aoraroseiasqsa70s091 = FPA ceanice retative Fig. 3.81. Cara Treevenfi, pentru e de ireeventi eu euphi critic inst yastitnt (aluneearea ¢ritiea mominala oy = 0,15). Purametrus frien We fensinne Cia a cuplului critic trebuie stabilit 0 lege aparte de variajie « raportulai U,{Uy: in functie de raportul A/fm, dependent& de raportul dintre rezistenta pe fazi si reactanta de dispersie a acesteia. Drept lege ce asigurii invariabili- tatea cuplului critic se poate accepta o zelafie de forma A ‘ (3.109) i ae (3.109) Pentre un motor de putere nominal mick, 4,8 kW, avem a, = 0,85 si ay = 0,15. in figura 3.80 s-au trasat caracteristicile mecanice exacte relative de tensinne M/My in functic de alunccarea s, parametrul find raportul falfes pentru acest motor, In figura 3.81 s-au trasat caracteristicile sale mecanice artificiale relative de frecvenfi, daci s-a efectuat comanda dupa relatia (3.104), Se pastreaz4 cuplul critic constant si aceleasi rigiditafi pe porfinnile ce pot fi asimilate cu porfiuni de dreapta Din analiza caracteristicilor mecanice artificiale obfinute prin modifi carea simulten’ a tensiunii si frecvenfei dupa o relafie care s& asigure con- stanfa cuplulul critic, deci si a capacitifii de suprasarcin’ mecanici cit si Hipiditapii, relese c& acestea asiguri un domeniu larg de modificare a tu- t fiind, totodati, competitive cu caracteristicile mecanice ale motoa- relor ‘de curent continun. In functie de zaportul «,/oy = falfun $i raportul U,{Uiy se obtin carac- teristicile din figura 3.82, dacd se mentine constant iluxul maxim pe pol, 227 a ee ee eeeeeeeEyEyEEEEEeEeeeEeEeEeEeEEeEEeaaEEEEaEEEEEeEeEeeeEC ee lOO17 02 03 0% F iu. 2.02, Caraeteristicile U]U,y im funetie Fig. 3.89. Cuplul relatly J/My sf curentul de fijfay- Parametru: alunecarea s. relativ /,i.y. Im funefie de’ stoncenre. patametru find frecvenfa rotorica raportatd la freevenfa statorici, £/f, = = Sify, adici alunecarea s, Cum alunecarea este totodata si un indicator al inchreirii motorului, intereseazd si dependentele dintre cuplul zclativ M/M, si curentul relativ L/Jyy fata de alunecate (fig. 3.83) Daca f, >fiw pentru a se putea pistra constant fluxul magnetic maxim pe pol, tensiunea efectivi nominala pe faza statoricé ar trebui si fie majo- rata, ceea ce de cele mai multe ori nu este posibil. Fluxul mentionat scade, ca si cuplul critic. Comportarca dinamici a motorului asincron comandat in frecventa arata o anumita similitudine cu cea a motorului de ctrent continuu. Intra~ cit constanta electromecanici de timp a motorului asincron este tnsi sen- sibil mai redus&, exist tendinta ca in acfion&rile electrice cu moment de inertie total redus si motor asincron s& apara o tendint& de pendulare, ce trebuie evitaté prin alegerea unei structuri de reglare adecvate 3: Reglarea vitezei prin mutatoare divecte de frecvenja (cicloconver- joare). Pentru comanda si teglarea turatiei motorului asincron se utilizeazt mutatoare directe si indirecte. Mutatorul direct sau cicloconvertoru] nu are un circuit intermediar de curent continuu si permite ca energia de curent aiternativ — de cele mai multe ori in trifezat, de frecventa indus- triali — s& se transforme nemijlocit in acelasi fel de energie, dar cu alti parametri. Daca la intrarea cicloconvertorului avem frecvenfa f, si tensiunea efectiva pe fazi U, constante, la iesirea sa se obfine o frecventa fy fy. El acoperd si puterea reactiva necesara motoarelor asin- crone alimentate cu frecventa fy. Ventilele mutatoarclor directe de frecventa nu sint incarcate la fel in orice regim. Utilizarea lor cea mai defavorabila are loc cind frecventa de icsire fy este foarte apropiat& de zero intr-un servicin S, continun ; in aceast’ situ- afie an mutator din cele doud pe fazi ale unui cicloconvertor conduce practic merex tot curentul, pe cind celalalt este neincircat. Folosirea cicloconvertoarelor destinate comandarii motoarelor asincrone are avantajul obfinerii convertirii directe a energiel refelei de curent al- ternativ in energie de acelasi tip, cu randament ridicat dar si cu inconveni- entele specificate anterior. La acestea se mai adaugh domeniul de variatie al trecventei relativ scizut, factorul de putere realizat mic si, la freevent vatiabild, dificuitatea obfinerii unui flux maxim constant la motoarele asi crone alimentatc. Curenfii preluafi de cicloconvertor din reteaua trifazata de frecvenfa constant’ Sint deformati. Mai trebuie si se retina comanda relatiy complicaté a cicloconvertoareloz, din panctul de vedere ai prelucrir} informationale 3.5.5.2. Reglarca vitexei prin mutatoare indivecte de frecvenfd (cu civcuil intermediar de curent continu) Din analiza efectuata in paragraful precedent a rezultat cé modificind concomitent tensiunca si frecventa dupa o felatie care & asigure invariabilitatea cuplului critic In regim de motor My — deci a capacitafii de suprasarcin’ mecanicd M,/M, — si a rigidit&tii carac- teristicilor mecanice artificiale, rezult& ci se poate asigura-un domenin larg de modificare a turafiei si ca sint competitive cu caracteristicile motorului de curent continu cu excitafie independent’ si derivatie. Convertoarele sau mutatoarele indirecte de. freeventa cu circuit inter- mediar de curent continuu, sint caracterizate de o dubla conversie a energici electrice : prin intermediul unui mutator static in dond san patru cadrane 2,, tensiunile alternative de frecvenfa constant /, se transforma intr-o tensiune continua intr-un cireuit intermediar. Din acest circuit, prin in unui mutator static u; (fig. 3.88), tensiunea continua obfinuta se transforma intr-o tensiune alternativa monofazata sau trifazata, avind frecvenja va- riabila f, si de obicei, alt valoare cfectiva de fazi U,. Majoritatea conver- toarelor indirecte de frecvenfa sint concepute ca invertoare ca comutatie fortata. ExistA un mare numiir de convertoare indirecte de frecvenfé, ce pot fi clasificate dupa locurile de reglare a freeventei si a tensiunii de desire Cind acestea nu coincid, mutatorul sau convertornl indirect de frecventa 231tert fy seanst const ser Fig. 2.86. Convertor static indirect de Treeven{a, eu cirenit intermediar de eu- rent eontinuy ony — twansfotmator trifazat ; my — mo- tor asincton trifazat, este format dintr-un mutator comau- dat in regim de redresor si un altul in regim de invertor, alimentat de la ptimul cu tensiune variabilé. Tn ace- ast& situafie tensiumea de jiegire se variaza in circuitul de redresare. Daca segiarea tensiunii si a frecvenjei se face in acelagi loc, ia invertor, acesta va fi alimentat cu o tensiune continua constanta ; mutatorul «, este un redre- sor necomandat, jar mutatorul u, un invertor. In figura 3.87, @ se prezinta un motor asincron trifazat alimentat de un convertor indirect de freeven- $8. Dacé tiristoarele invertorului sint trecnte in conductie conform plant- Jui din figura 3.87, 5, tensiunile de jegire ale invertorulei vor avea o va- datie in trepte ca in figura 3.89,2. Armonicile lor fundamentale, de fre: venfi si amplitudine reglabile, formeazi un sistem trifazat. fn timpel unui tact, egal in timp cu 1/6 dints-o perioad’ a tensiunilor trifazate de Ia iesire, conduc meren cite doua tiristoare. Pentru stingerca tiristoarelor T,, ..., Ts sint necesare montaje speciale. ‘Tiristoarele se pot stinge individual, cu ajutoral unor circuite oseilante propt Aptinzind si stingind tiristorul | BE | Redresor op eames |e Tes] = Pe oy | | i tT J | Redresor 2 invertor eu srngere bf Vig. 3.87, Motor asineron alimentat de un convertor indiseet de treovent : 2 — schema de principi 2 — suecesiunea de condnefie a ventilelor 232Mutororul uy } (redresor! Purororut U2 invertor 6 —recupe- Mare Fig. 3.88. Comparasie intre diferitele tipuri de convertoare Indireete de ireeventi. de mai multe ori intr-um tact, devine posibilA si o comanda prin impulsuri a amplitudinii tensiunilor de iesize, ceca ce recomend’ aceasti solutie pentra actionarile de frecventa ridicata si domeniu mare de reglere a turatiei. Exist gi alte solufii de stingere a tiristoarelor. in figura 3.88 se prezinti o comparafie a convertoarefor indirecte de frecvenf cu mutatoarele u, in trei variente denumite convenfional A, B, C si w, in dou’ variante. Casi fie posibil’ si realizarea frindrii recuperative sau suprasiucrone, mutatoru! «, trebuie s& poat& functiona in 4 cadrane. Convertoarele statice indizecte cu tensiune continua modificabila in cir- cuitul intermediar au diferite grafice ale tensiuniide iesire, in funcfie de varjantele posibile examinate. Cele in care tensiunea tedresata in circuitul jntermediar de curent continuu poate fi variaté posed& un invertor care di Ja iesire o tensiune alteruativa in trepte rectangulare (fig, 3.89, a), Cu cit numirul de trepte intr-o perioad’ este mai mare, deci pe masura ce tensiunea de Ja iegire este mai apropiat& de sinusoida fundamentalei, creste si complexi- tatea invertorului. Armonicile superioare mulliplu de trei lipsese din com- ponenta tensiunilor de linie dac& se comand simetric invertorul pe cele trei_faze. In situatia unei tensiuni continue constante in circuitul intermediar al convertorului indirect, se poate influenfa armonica fundamental’ a ten- siunii de iesire prin modificarea timpurilor de blocare a invertorului. In acest scop, Se pot utiliza variatoare statice de tensiune continua (choppere), modulind prin impulsuri de amplitudine constant tensiunea alternativa de iesire. Acestea pot fi de durate relative de mentinere egale (fig. 3.89, 5) sau modulate in lfime in functie de o mérime sinusoidald de referin}a ; in ultimul caz, tensiunea de iesire va avea o forma sinusoidalé datorita variatiei sinuscidale a valorii medii (fig. 3.89, c). Complexitatea schemelor convertoarelor indirecte depinde de invertor. Cind tensiunea in circuitul intermediar este modificabilé, invertorul devine mai simplu, el tndeplinind doar rolul de variator al freeventei de desire. Dac 233ig. 3.89. Forme de undi ale tensiunli do fesire 1a convertoarele indireete de freeventi: a—ca tensiune continu’ modificabild im cirouitul de euremt continua; 6 — cw impulsuri eu duraté de conectare relativd egale; ¢— cu impalsuti cu durath de conectare relativé modulate im Litime. tensiunea mentionata este constauta, deciredresorul mai simplu, invertorul devine mai complicat, trebuind si comande gi tensiunea de iesire. Din cele de mai sus rezulté cB mutatoarele indirecte de frecvenj& folo- site in actiondrile clectrice cu motoare asinerone sint complexe in ansamblu. Avantajul lor principal rezidi in independenta indcimilor de jesire Uy, f, fafa de cele de intrare Uy, fy. Caracteristicile mecanice de funcjionare ale motoarelor asincrone alimen- tate cu tensiunile nesinusoidale furnizate de convertoarele de frecventi difera de cele objinute in cazul alimentarii directe de la refeaua industrial trifazaté. Tensffnile nesinuscidale producind armonici superioare ale cn- renfilor au drept efect o incilzire suplimentar’ a motorului; armo- nicile superioare de flux magnetic duc Ja cupluri parazite. Cuplul electromagnetic rezultat nu mai este constant ci pendulatoriu. Pre- supunind tensiunea de alimentare faz variind in trepte ca in figura 3.89, a, evolufia temporaté a cuplulii electromagnetic m, (la freeventa f,== 0,2 fiy si alunecarea, s=0,15) si spectrul de armonici Fig, 9.90. Evolutig temyorali a cupiniol electro ale curentuluj de fazi statoric al snumets 8 Surenteul de traf sk spect nui motor asineron (din care tip Mmonlellor de earent slo nul motor etverou seco armonicile superioare multini (unitagh relative). de trei) sint redate in figura 3.90. armel 234Fig. 3.91. Invertor de curent en stingere antonomi. Se poate arkta c& deformarea curentului si variafia cuplului electro- magnetic sint cu atit mai pronumfate cu cit sarcina este mai redusd si frecventele de alimentare sint mai joase. Explicafia rezidi in sciderea ponderii reactanfei de scurtcirenit a motorului in impedanfa totala sicres- terea rolului rezistenfei echivalente, siiinduse cA reactanta de scurtcircuit diminueaz’ amplitudinile armonicilor de curent. Studierea riguroas4 a func- fionZrii masinilor asincrone alimentate de la mutatoare statice de frecventA se face recurgind la fezorii spafiali de tip Park, cu ajutorul cdrora calculele se simplifick. ‘La noi in far& au fost concepute si realizate diferite convertizoare in- directe -de frecvenfi. Se aminteste Sistemul modular Conéisin (variatia continua 2 turatiei de sincronism) pentru reglarea turatiei motoarelor asin- crone. Acesta asiguri comande convertoarelor statice de frecvenf& cu cir- cuit intermediar, cu aprindere gi stingere repetata. Convertizoarele cu circuit intermediar de tensiune continu& se pot clasi- fica, in functie de schema de stingere a tiristoarelor adoptata, in inverioare cu stingere autonoma, la care blocarea unui tiristor principal se datoreste amorsarii tiristorului fazei urmétoare si in dnverioare cu stingere independenté, Ia care Dlocazea tiristoarelor principale se face prin circwite separate, de stingere, similare contactoarele statice prezentate in paragraful 3.4. Tn functie de forma de undd a curentului si tensiunii circuitului interme- diar, se deosebese invertoare de tensiune la care tensiunea intermediara nu depinde de sarcina motorului si iwvertoare de curent pentru care curentul intermediar la o sarcin& dat, rimine constant. Invertoare de curent cu stingere autonoma. Scheme acestui tip de in vertor este indicati in figura 3.91, a si consti din tixistoarcle T, — Ts. condensatoarele de stingere C,—C, conectate intre faze si diodele D, — D, care permit incircarea gi desc&rcarea condensatoarelor. Succesiuaca de intrare in conducfie a celor gase tiristoare este data in diagrama din ii 3.91, }, fiecare tiristor condacind cite o treime de perioad’ (120° dl), f oadé reglabilé prin instalatia de comand’. Formele de und’, neglijind fenomencle de comutafic, sint indicate in figure 3.92, a, procesul de comutare « curentului de pe o faz’ pe alta putind fi urmirit in figura 3.92, 6 2 235© ‘sh , ih Co - “Rh Rig 8.92. Formele de wudi zi provesul de comutare poutru Luvertorul de eurent. Presupunind ci inainte de comutare erau in conducfie tiristoarele Ty si Ty, curentul I, furnizat de circuitul intermediar trece prin fazele R $i T. Ca wmare a intririi in conductie a tiristorului 7, in prima ctap& curertal I, continu si treaci prin faza R pe dowd c&i; prin condensatorul C, trece 2/3 I,, iar prin condensatoarele inseriate C, si Cy, 1/3 I. In consecinta, tiristorului Ty ise aplic& o tensiune pozitiva pe catod si se blocheazi. Dupa schimbarea polaritifii tensiunii pe condensatorul C, si atingerca nei valori egale cu tensiunea intre faze, are loc comutarea curentulud de pe faza R pe faza S prin tiristoral T,. 236La acest tip de invertor incircarea condensatoarelor de stingere se face prin curentul de sarcin’, ceea ce confer schemei siguranta in functionare, chiar si la mersul in gol Jnvertoare de curent eu stingere independent. Schema invertorului este indicatS in figura 3.93, a gi cuprinde titistoarele principale T,, — Tie tiristoarele de stingere Tz — Typ si condensatoarele de stingere C, — Cy, Pentru infelegerea funcfioniirii schemei presupunem c& sint in conductie tiristoarele Ty, $i Tz, carentul parcurgind deci fazele R si T. Condensa- torul C, este incdrcat cu polaritatea din figuri. La un moment dat, se aplicd un impuls scurt de comandé pe tiristorul Tw $1 un impuls mai fung pe tiristorul Typ. Tensiumea condensatorului Cy se aplicd pe tiristorul T,, determinind blocarea acestuia, curentul fazei R, datorité caracterului inductiv al sarcinii va continua s& treaci prin conden- satorul C, (vezi figura 3.98, b sic), condensatorul desciircindu-se. Stingerea tiristorului T,, trebuie sa se produc’ astfel incit ea si fie terminat4 inainte de anularea tensiunii pe condensatorul C,. Dup& trecerea prin zero a ten- siunii acestui condensator, el se reincarc& cu polaritate invers& celei initiale datorité faptului c& prin el si prin faze R se inchide in continuare curentul de sarcina, La anularca curentului prin faza R procesul de comntare a curentului de pe faza R pe faza S este incheiat. Suma curenfilor fazelor R si S pe toata durata comutérii este constanta gi egal’ cu I. Ca gi in cazul invertorului de curent cu stingere autonomé, schema in- vertortilui de curent cu stingere independent’ asiguré frinarea tecuperativ’ prin simpla inversare @ tensiunii circuitulni intermediar. Dupa cum se constata, funcfionarea celor dou’ tipuri de invertoare de curent este analoag’. Primul prezint& insi o serie de avantaje datoriti num4rului mai redus de tiristoare si a faptului ci tensiunea maxima aplicat’ pe tiristoazele principale este mai redusd. Totodati, la invertorul de curent cu stingere autonoma nu cste necesara incircarea inifiald a condensatorului prin aplicarea 1a amorsarea schemei a unor impulsuri pe tiristoarele de stingere, impulsuri absolut necesare la invertorul cu stingere independent’. E “Bye ie be % a5 £ ta |e ly Ble fe | 6 | “Lo hy fy Te, Te he 7 Ty 5 Ee) 7 restr ng te ” 2 @ Fig. 3.93, Invertor de curent ew stiugere Independent. 237Pentru ambele tipuri de investoare de carent forma de und a curentului pe faz este aceeasi, indicat& in figura 3.92, a. Dezvoltind in Serie Fourier acest curent de form’ dreptunghivlara 243 a[sinot — Sin Su¢ — sin Tot + waif Valoarea eficace a fundamentale Intre puterea furnizatd de circuitul intermediar si puterea motorului asincron existé relatia El, = 3UI cos ¢ sezultind pentru tensitmea furnizatd de circuitl intermediar expresia : E=4 J6U cos 9. Aceast& relatie arata ci tensiunea circuitului intermediar depinde de sarcina activa a motorului, adaptarea rapid& a tensiunii E la caracterul sar- cinii revenind evident schemei de reglare alitomata. Invertor de tensiune eu stingere autonom’. Schema invertorului de tensiune cu stingere autonoma cu circuit intermediar de tensiune continua reglabila este indicat’ in figure 3.94 si consté din tiristoarele 7; — Ty, Fig. 8.94. Invortor do tonsiune en stingere autonomé. 228diodele D, — D, necesare pentru des- chrcarea energiei localizate in cimpul Te magnetic al infagurdrilor statorice ale Ea motorului trifazat conectat. la iesirea fe invertorului. Schema mai confine 4, b diodele Dy; — Dy, utilizate pentru a % ae impiedica oscilatiile circuitelor LC de care determin’ blocarea tiristoarelor. | fp pe Durata de conductie a tiristoarelor 4 5 73 1/2 2173 9116 ‘ este de 120°eL., succesiunea de amor- e [Yscraind rezistd 3-0 __| sare si blocare fiind aceeasi ca si la 7 - invertoarele de curent (indicata in TT a t figura 3.95 a). | | Blocarea tiristorului Ty, de exem- | —— a dkemrey plu, se realizeaz prin intrarea in con- “4 Serena retiring Lin Fy Diy Ly RT, Ly Diy Te | Lys si borna. minus. at Condensatorul C,, are polaritatea nf din figur&. Prin intrarea in conductie a tiristorului T, condensatorul C,, se . descarca prin circuitul Ty, Ly, D5, Fite 39% Rormele de uni ale toustunit Ty Cy pind la anularea curentuly eee prin titistorul 7, si blocarea acestuia, Inductivitatile L,, si Z,, limiteaz’ panta de crestere a curentului de descr care a condensatorului Cy, la valori acceptabile pentru tiristor. Dup& Dlocarea tiristorului T, curentul de desc&rcare al condensatorului Cis se comut& pe cirenitul Dy, Ly, Le, Dy, Lig, Ty Crs Inductivitapite L, gi Ly mai mari decit Ly, $i Lig fac ca acum curental de descdrcare s4 evolueze mai lent decit in prima etapf, astfel incit tensiunea pe tiristor si nu redevind pozitiva inainte ca ef si-si redobindeasc’ capaci- tatea de blocare. Dup& ce prima alternanf& a carentului din circuitul oscilant Cig, Li Ly Ly, se antileazi, dioda D,, din calea curentului de descircare tmpiedica inversarea de sens a curentului, condensatorul C,, raminind incircat cu polaritate inversa celci initiale. ‘Tensiunea intre fazele motorului are o variafic in timp diferita in functie de natura sarcinii (rezistivi sau inductiva), care determin procesul de comutare a curentului de pe o faz’ pe alta. Pentru o sarcin’ pur rezistivé, tn intervalul cit conduc tiristoarele T, si T, faza R este conectaté la plusul sursei, jar faza S la minus, astfel incit, tensiunea dintre fazcle R si S este Uy. Urmeazii intervalul in care conduc tiristoarele T, gi T, si in care potenfialul fazei R este la plus, iar al fazei Tle minus, asticl 4 fensiunca dintre fazele R si S are valoarea intermediar’, Uns = Ugi2; in intervalel urmator, cind conduc tiristoarcle T, si Ts faza S trece fa plusul sursci, feze T rimine in continuare la minus, astfel inett Ups == — U,/2. In urmatoarele 60°el., dup& blocarea tiristoralui T, 239conduc tiristoarele T, si Ty, faza S ramine legata le plus, iar faza R se conecteaz’ la minus, tezultind Urs — — Uy 5.0.1.4. Variafia tensiunii intre fazele R siS pe durata wnei perioade T pentru © sarcin& pur rezistiva este indicataé in figura 3.95, 5. Pentru o sarcind cu un ugor caracter inductiv (o£ D Conditia (4.2) impune ca funcfia de transfer V(s) 34 aib& un pol in origine, adie’ s& fie de forma Y(s) = + ¥ ils) 5 Este mai comod sii fic utilizaté in locul functiei de transfer caracteris- tiea de freeventi : (4.2) ae? cu ¥(s) = ¥,(5) - ¥(s) ¥ (ja) = M(w)etso unde: Mo) = ¥eio)¥o—io). iar Alo (4.3) Conditia ca sistemul si Lie cit mai rapid se poate exprima fn mod ideal prin condifia ca cl si transmith ffirh atenuate toati gama de irecvente, pink Ia frecvente foarte mari, sau lim M(o) = 1 (4.4) Condifiile (4.3) si (4.4) ar putea fi {ndeplinite simultan daca s-ar putea realiza un regulator care, conectat in serie cu instalatia de automatizat, s& realizeze functia de transfer: ¥(s) = Y,(s)Vex(s) = a peu T, 40, (45) 253unde Y, este functia de transfer a regulatorniui, iar Yzz este tunchia de transfer 2 instalafiei de actionare, adic& functia de transfer extcrioard regulatorului. Rezulta : an +5T; |r0 pentru orice s. Aceastd conditie este practic nerealizabili din dowi motive: in primul rind prezenta diverselor clemente inertiale din sistem impiedied transmi- terea freevenfelor mari. Pe de alt& parte, realizarca unei gaine largi de frec- venfe neatenuate permite transiniterea prin sistem si a semualelor pertur- patoare ; acestea din urmA pot fi eliminate prin micsorarea benzii de frec- venfi, avind in vedere ci ele au fn general componente de freevenfA mai ridicat& decit semmalele utile. Condifia (4.5) ideal, se poate inlocui prin condifia ca M{o) sé ramind apropiat de valoarea unitate pentru o gami cit mai larg’ de frecvente, fiind necesar ca un numr cit mai mare de derivate ele acestei functii s4 se anuleze pentrn a tinzind spre zero, cu alte cuvinte, M(o) sa depinda de o cit mai putin posibil. Acesta este practic criteriul de optimizare a) modulului Pentru sistemele de actionare electrici este caracteristic faptul c& ele contin doul, cel mult trei constante mari de timp T, si un numar redus de coustante mici de timp F,. Sc poate serie c& iunctia de transfer a instalatici automatizate are forma: Sp eis ~ (46) % C TE-(1 + s7)\T + 275) Constantele de timp iici pot # flocuite printr-o singur& constanti de timp egala cu suma for, eroarea care se face prin aceasta aproximare find redu Ty) axl) = Tay s(t Reguiatorul trebuie si aib& comportarc integral si 98 reproduced pe cit posibil inversul funcfiei de irausier a obiectului reglat. Regulatorul care se introduce in circuit poate si aibé funcfia de trans- fer de forma: aa Y,a(s) (4.9) ¥(s) (4.10)Paniud condit n= Ty penta B= (4:11) rezulti ny tee . ¥) "ST sTp) (4.12) Se vede c& functia de transfer are un pol in origine care asigurA ca la freevente joase modului s4 aib& o crestere continud, adied sa fie indepli- nita condijia de abatere activi nula. de transfer a cireuitului inchis este : (4.13) Singurul termen care poate fi anulat este cel de pe linga o%, anularea coeficientului lui o* ar conduce la Tz = 0, adic& la anihilarea efectelor de Rezulta: Beals (4.14) Aceast& conditie, impreund cu (4.11) reprezinta relatiile de calen! ale parametrilor regulatorului optimizat prin criteriul medufului. In tabelul 4.1 sint indicate valorile de ajustare ale regulatoarelor optimi- zate prin criterin] modulului in situafiile cele mai des iatilnite practic. Se observ c& pentru un sistem de reglare optimizat dup modul, exist’ intotdeauna relafiile : 1 T(t + OTE) ¥(5) (4.15) Yols) = + (4.16) Raspunsul sistemului optimizat, la un semmal treapt’ unitar’, se obfine plecind’ de la funcfia imagine a’ marimii de iesire- sauas + ters crimes InpoHL9 wp soyoauoy wy Kyle = hs Sre+1 Lae = Ly eye =f ae Set 7 19 Oa i Py ' $ r : z 1 ° sooo apyiqomMnyed "vaste nmaniningos ws winds» | gammsoreyntox nemopmxs | ud eis w ‘So wiouna | “Sgjeuesy 9p etiam oN(ice + Gas has A, ¥ M rsd est C 257c&scia ii corespunde : 2) = 1— Be cos (f= ~ Js 2s 4 (4.17) Variatia in timp a marimii 4 re este redata in figura 4.4 ‘Timpul de primé stabilize se obti- ne punind x,(f4) = 1 adicd: ‘ tn Fig. 4b Rispunsul sistemuhit opstmtzat aBe ™ cos fat prin eriterinl: moduuhui. Bre sau fey = 4 9Kn, Goa et de unde: w=472 Ts si te = UTy (4.18) impel corespenztt suprareglérii maxime se obtine anulind derivata : "FFs cos | — Te Se obfine 4, = 2n7y, valoare pentru care rezulti supraregiat 6 =38,(QnTe) —I1 = — 2 cos ( 0,043. (4.19) Leci, suprareglarea este de 43%. 42.2. Criteriul de optimizare al simetriei Vrin criteriul simetrie! se asigur& o abatere stafionara nulé gi um regim dinamic optim, apreciat dupa Taspunsel Ja semmal temps. O asemenca situatie se intilnegte, de exemplu, in cazul regiérii vitezei unui motor ciruia i se aplica bruse (prin procesul acfionat) un salt AM, de sarcina. Conditia de abatere stationari nula se scrie din teorema valotii finale, instil cxprimind croarea sistemulvi ins = SES) 0 (4.20) Eroares stafionar& se exprima prin: Whine = SEES) — Xm = 8 HO) (4.21) = _2|) =0 A+ ¥ Ba 258unde X,(s) = 4 este transformata Laplace a semnalului rempé aplicat Ja intrare, Pentru zealizarea conditiel (4.20) este necesar ce funcfia de tran sistemului desciis, format din instalajia de actionare inscriaté cu regule- torul, si alba doi poli in origine. Criteriul de optimizare al simetriei asigura rea acestei conditii si'se aplicd 4 cazurile in care obiectul zegiat prezinta un caracter iategral sau constante de timp mari, care pot [i considerate ca elemente integrale, comparativ cu suma constantelor de timp mici, Ty. In acest caz se admite aproximares ! iit etiina (4.22) iter: sTy Actionlrilor electrice cu tiristoare, aga dupa cum sa mai arStat, Je sint catacteristice dowd constante mari de timp — constanta electromecanicd P, si constanta electricé a circuitului indasului 2,—5i coustante mici de timp — * constantcle de timp ale mutatorului si filtzelor — care pot fi inlocuite prin constanta de timp échivalentA Tz, uccompensabils. Ca urmare, funcfia de transfer cxterioaré regulatorului este de forma: fa i Bast Yoels) = — (ee shG + sto bets) OT + TIO FETE) Regulatorul este deci de tip PID on funejia de transfer: Lean) tos yy) = Beets ct ajustarea initiala t= T>. Funcfia de transfer pe calea directé devine: ae: ot nam Yu) = {428) c&tela, in ipoteza unei functii de trauster unitare pe calea de reacfie, i cores- pande : ¥,() = Leen ols) Sa + sTs) + (1 ben)” 24) unde: 4a (4.25) Past Modulul caracteristicii de frecvenfa devin M%{o)— ——_—_ Fe __ ns 0) = TE a — het + Mh 2a + PT Pot fi enulafi termenii in oY si ot de Ia mumitorul funefiei de transfer: H—-W=A0 gk —2QaTs=0. 259‘Tinind seama de (4.25) se obtine: = 4Ty (4.28) (4.27) care impreund cu ajustarea i (428) constituie condifiile rezultate din aplicarea criteriului de optimizare al simetriei Dack functia de transicr a regulatorufui se prezinti sub forma: ¥e(s) = Ke(t ta valorile de ajustare devin: (4.29) (4.30) (4.31) Valorie de ajustare ale regulatoarelor optimizate prin crite (regulatoarele de vitez&) pentru cazurile frecvente sint i Prin inlocuitea telafiilor (4.26—4.28) in expresia functi witulni inchis, aceasta capati forma stendard valabilA pentri orice sistem ajustat dupa criteriul simettid : L44Ty Fe +. 32) 6) 1+ 4Ty + BTE(L + 27; 4.32) In aceasta situatie, transformata Laplace a erorii este dati de E(s) = X,fs) — Xs) = Xs) Vols) — unde Xs) = Rezulti: (4.33) sireia ii corespunde in domenin) timpului : elt) = wTe[e — 2% 47scos + =] (4.34)erie ry Bast ses PyVariafia erorii este indicata in figura 4.5. Snprareglarea maxim’ are valoa~ 1.78 Tx, cu %= 2 . B08Ts. Rezulta ci dack == > 0,56 crosrea tranzitorie one, depaseste eroarea stafionar’ AQ, a sis- ‘iq. 4.5. Variajia erorti de sitezd pentru an temului nereglat. O asemenea situafie seem optimizat prin criteriul slmetrie se intilneste in cazul instalatiilor de “SS vegiare antomata a vitezei cu limitare de curent in acfionarea motoarelor cu inertie redusd, utilizate le instalafiile masinilor-melte ct comand program, O asemenea instalatie va fi prezen- tata in paragraful 4.6, Réspunsul le semnal de intrare treapté este cel din figura 4.6., curba 7 (x, find exprimat in valori relative). Suprareglajul mare nu este datorat gradnlui de oscilatie al numitorului, ci prezentet zeroului de la num&r3torul functiei de transfer (4.32). Pentru evitarea acestui suprereglaj se poate in- troduce semnalul de intrare prin intermediul unui filtru de constanta de timp 47,, ca in figura 4.7 tn care caz raspunsul este dat de curba 2. Prin troducesea, acestai filtra se compenseaz’i zeroul functiei de transfer. Tn aceste condifii, functia de transfer (4.32) devine: Yoga Hs fs) 14 47x84 8Tes(l + 57s) iar raspunsul sistemului la perturbafie treapta : : eT 5 in Vt 35 yee ten (4.35) Si poate fi construit punct cx punet (curba 2 din figura 4.6) conducind Ja 4, = 7.6Ts, to =14,5Tz si 0 suprareglare redusi la 8,146%, Q alta modalitate de reducere a suprareglarii, 0 constituie aplicarea sem- nelului de zeferinf’ prin intermediul unui bloc integrator, care transforma semnalul treapta in semnal rampA vg, ‘Alegerea tipului de regulator sia perametrilor acestuia, aplicind erite- iile de optimizare, se face diferit in funcfie de procedeul de reglare adoptat at e Sistem de regia gusta cond erred strc e Filtre Fagalator Obredt ragiat “6 of rth * nf may Pe I ~ hint fo Fig. 4.6. Hispunsul It semnat Fig. 4.7. Filtru pe calea do jutrare peatra salegorarna Greaytd peur tn sistem of Supedreglini le semnnal treapta. mizat prin eriwerial simetri {arn Gilteu (earba 1) sk ew fitra pe ealea de hiitrary (eurba 2).Fig. 4.8, Schema bloe a replérii in cxsenda a curentului st vitezel unut motor de eurent continua eu exeitatie independents. Un actionirile electrice, pe ling reglarea patametrului principal (de exe pln viteza de rotatie a motorului) sc impune si limitarea unuia_ saw mai mtltor parametri secundari, limit&ri prin care se asiguré protejarca motorului si utilajulni impotriva unor saprasolicitiri mecanice (cuplu, acce- leratie), electrice (curent si flux pentru comutafie, tensinne pentru izolatie etc.] in procesele tranzitorii. Cawul clasic este acela al roglésii i prin conectarea in cascadd a reyulatoarclor de vitezd si de cuzent. In figura 4.8 este indicati schema bloc a unci asemenea instalajii, moto~ ral electric de curent continun cu excitatie independent’ find alimentat de Ja un mutator cu tiristoare, funcfiile de transfer ale motorului corespunzind pentru 7, > Ty. Functiile de transfer Ki corespund: traductoarelor de T+ sip curent si turafic, iat functia de transfer corespunde "mutatorulul cu tiristoare. Tntr-adevar, caracteristicile statice de transfer ale blocurilor de comandh, pe gril, indiferent de solufia adoptata in realizatea acestora, sint carac- terizate printr-o dependenf& liniarh (vezi si ig. 49) dintre unghiul de comand’ « si ten- < nea de comanda wy furnizat§ de regu rul de curent: = Buty + oy (4.36) Panta § a acestor caracteristici este de- terminat& de tipul blocului de comand’ pe griléutilizat; a» >t pentru schemele fra curenti de circulatie si ay == pentru sche- mele. reversibile cu curenti de circulatie, valorile mai mari decit 90° corespunzind : Fly. 49. Carne ed de schemelor teversibile cu curenti redugi de cir- filly 3 Gargoteneucs suatea Se cwlatic. Functia de transfer a dispozitivelor amanda pe gril. 263de comanda pe grila este data de panta caracteristicii statice de transter + Yocels) = ; (4.37) unde Av,,. este plaja de variatic totalé a tensiunii de comand’ dp Tn regim éinamic fanctionarea mutatorului comandat este caracteri- zaté de un timp mort T,, consecinta a caractctului alcatoriu al momentu- joi in care se aplick comanda de variate a unghiului de amorsare a. In situafia in care comanda de variatie a unghiului este datA imediat dupi aprinderea tiristorului une faze, executarea acestcia devine efectiv’ namai pentru faza urmatoare, ceea ce conduce la o intirziere maxim’ (deci timp mort) de Tjm in functionarea mutatorului. Evident ca in situafia cea mai favorabila comanda de modificare a unghilui de amorsare este data exact inaintea aprinderii tiristornlui fazei luatd in consideratie, intirzierea fiind in acest caz nuli. In expresia functiilor dé transfer se consider o yaloare statistic a. acestei intirzieri, rezultata din media acestor doua yalori extreme: feet F514 (438) gi are valorile de 5 ms; 3,3 ms, respectiv 1,67 ms pentru m = 2,3, res- pectiv, 6. Tensiunea medie redresat4 este proportional’ cu cos x conform relatici : Uy == U4 20s 0, astfel incit, functia de transfer a mutatoarelor complet comandate pentru cate se considera mmZrime de intrare variatia tensiunii de comand& Aug, jar m&rime de icsire variafia tensiunii medii redresate devin ¥(s) = Ue" sin a. (4.39) Se observ’ c& funcfia de transfer depinde de valoarea unghiulai a, uzual operindu-se cu valoarea maxima. Datorit valorilor mici ale timpului mort T,, prin dezvoltarea in serie a functici ¢~?* si neglijind termenii de ordin superior, funcfia de transfer a mutatoarelor comandate, care se uti- Hizeaz& curent in calcule, este: (4.40) unde Ky = (2n/3M%q.)- Uy, dup& cum rezulta din figura 4.9. Valoarea presctisa a curentului este data de tensiunea de iegize a regu- latorului de turatie Uj . La cresterea brusc4 a sarcinii viteza motorului tinde si scada, abateres de turafic comand’ regulatoral de turatie, care pre- serie regulatorului de curent o valoare impusi mérita a curentului, turatia revenind la vatoarea initial’. Limitarea curentului se obfine prin limitarea valorii sale prescrise, adic a tensiunii de iesixe a regulatorului terafici, fie prin saturafia amplificatorulni siu, fie printr-um circuit separat de limitare. 264Bucla de reglare a curentul de transfer : unde Tap = Regulator) transfer Yinr(s) = SBE stay cu ajustirile Tuy = 2A Ra (Zu + Ty). Cirenitul de reglare a curentului are numitorul fancjiei de transfer: 1p s2P er + $278, optimizat dup criteriul modulului, (+ sT) (I+ ‘a)> unde T, si Ty au valori complexe conjugate. Suma ,,constantelor de timp’ 4 acxstei expresii este T, + T, = 27x, incit buela de reglare a eurentului uitra in bucla de seglare 2 turafiei_ca um simplu element inertial, cu o cotstanta de timp cchivalenté cu 2T ar Functia de transfer 2 buclei de vitezdy exterioaré regulatoruiui, este deci: SL kakoka Yas) = Sap sinll + fen) unde I, este curentul de por- cu Teo = 2T x + Tia — Ta $i Ker nire ales si Up? — valoarea prescrisi regulatorulni de curent. Regulatotul de viteza ales prin criteriul simetrici este tot de tip PI, ¥ra(s) = 7 Rakoka | Tho cu ajustirile tq = 47 xq si Tan = 8 * . Valoarea impusd regulatorului de vitez’ se aplic& printr-un filtru de con- stanté de timp Z} = 4Txo. fn general, reglarea in cascada se caracterizeaza prim accea cA regula- toarele diferitelor mirimi fizice sint legate in cascada in asa fel incit mirimea de iesire a fiecdruia dintre tegulatoare constitule marimea pre- scrisi pentru regulatorul urmétor. Buclele de reglare reaulté din inlinjuirea cauzalé a mirimilor respec- tive: variatia tensiunii sursei de curent continuu are ca efect variafia, 265Fig, 4.10, Reglurea paraleli. ‘curentului prin indusul motorului, cu intirzierea cauzati de constanta de p electric a circuitului acestuia; curentul, deci cuplul motorului, are efect accelerarea vitezci de rotafie. In instalatiile pentru care T'xq este mai mare decit 0,56 T,,, situatie intilnité in actionarile care utilizeazé motoare cu inertie redus%, reglarea in cascadA conduce lao suprareglare mare, care depaseste eroarea stafi- onaré a motoarelor fara reglaj de vitesd. In aceste cazuri, se adopta arca paralela. Reglarea pavaleld const& in aceea ck fieckrei mirimi reglate i se asocia’ cite un regulator (fig. 4.10), icsirile acestora find cuplate prin circitite logice ‘astfel incit si lucreze in fiecare moment regulatorul potrivit. Fiecare cirewit de reglare poate fi optimizat separat. Pentru ca.siose obtind ¥ézultatele optime cu un regulator de turatie PID, este necesar ca num&rul constantelor de timp si nu depiseasca 2, ceea ce se reali, zeaza numai in cazul alimentirii pe indus prin redresoare comandate. 4.3, Sisteme de acfionare electrica reglabile nereversibile Actionarile nereversibile se intilnesc in mumeroase aplicatii industriale eum sint cele din industria constructoare de masini (acfionarea principala anor masini-unelte), industria usoard (masini de extrudere, masini textile), industria femnului, industria poligraficd 5.2. Asemenea procese, desi solicits instelafici de actionare asigurarea unui singur sens de rotatic, impun ins condifii severe in ceea ce priveste reglarea rapid’ 2 vitezei si curentului, precizic si fiabilitate ridicath in functionare. Aceste condijii pot fi i eplinite numai prin utilizarea unor instalatii care s4 asigure comportarea optimala a parametrilor si indicatorilor dinamici. Pentru exemplificare, in figura 4.11 este prezentaté schema electric de principiu a tnci instelatii nereversibile realizate pe partea de forfa cu tm mutator monofazat in punte, schema bloc corespunziitoare find indicat, in figura 4.8. in. pattea de reglare identificim sursa de“ terisiune stabilizat& SS, regulaiorul de vitezi p, si regulatorul de. curent f,, dispozitival de co- manda pe gril integrat ,, transformatorul de sincronizare m,, traduc- toarele eo vitera TC si de curent f,, reactanfele de alimeutare Ki,’ K, si bobina de Hiltrare K. 266Sursa de tensiune stabilizaté furnizcazi tensiumi continue stabilizete deb 15 V si nestabilizate de +24V. Valoarea impusd de vitezd este stabilizaté prin potentiometrul 71. Reglarea limite de curent se Tealizeazi prin rezistenta 7,,, Regulatorul de curent, in funefie de valoarea abaterii formate prin insumarea alge ea alului de referinti U7 si a semnalului U, furnizat de traductoral de curent realizat cu traductorul f, si puntea cu diode ig... rg, aplicd dispozitivului de comanda pe grild tensinnea continu’ de comand’ #, care variazi intre 0 si +85 V. Dispozitivul de comand’ pe grila integrat aplick pe grila tiristoarclor impulsuri de comand’ a céror decalare fafa de sinusoida de sincronizare vatiaza liniar cut tensiunea de comand’ furnizat{ de tegulatorul de curent. Limitele de variatic a unghinlui de comanda se pot fixa prin modificarea tegistenjelor 74g $i 7,5. mutatorul functionind in regim de redzesor maxim la 30° el., ceca ce coresptnde, de exemplu, la valoarea de 8.5 V a tensiuni de igsirc a regulatorului de curent. Caracteristicile statice de transfer ale celor trei clemente principale din schemay de comand& (regulatoarele de trafic si curent si DCG) sint indicate, de asemenea, in schem&. Regulatoarele de curent gi vitezA utilizeazd intrarile inversoare ale autplificatoarelor operetionale, astiel incit, tensiumile lor de iegire sint de polaritate contrara abaterii. Regulatorul de vitexA functioneaz’ in zona liniarh pind la tensianea de saturafic, valoare care se fixeaz’ printr-un circuit de limitarc. Functionatea schemei consta in urniitoarcle: motorul fiind in repaus, Ja aplicarea unei tensiuni pozitive Uf Ja intrarea regulatorului de viteza, tensiunea Uj obtinnta la iesirea acestuia este constanté pe toatA durata pornirii, deoarece regulatorul functioneaza in regiunea de saturafie @ caTac- teristicii statice de transfer. In tot acest timp, tensiunea U7 aplica intritii regulatoralai de curent timine constantd gi bucla inierioard de curent functioneazi complet independent, cAutind s& aduca si s& pastreze curentul principal J, 1a valoarea limit prestabilité prin cireuitul de limitare. ‘Mentinerea constanti a curentului se realizeazi dinamic, regulatoral de curent comandind variafia continua a unghiului de comand’ x, asttel incit, in permanenfi, Uyo cos ~~ Ey = Ign Ry RezgultA c& pornirea are loc la curent constant aya cum se arataé in figura 4,19 in care curentul este limitat, spre cxemplificare la 3 I. Pentra comparatic, in axeeasi figura se arat’ evolujia curentulai J, in cazul unei jn gal pornire stern gutorict © O82 abe Gosche clo aie ou abo 1 Fig. 412. Varistille curentului si vitevel la pornire pentru 0 Instalatie de reglare In eusewsa, 268pomniri fictive prin conectare directa la reyea. Se observ’ cA in acest caz curentul poate atinge valoarea de aproximativ 9 I4y, valoare care este evident periculoasd, indeosebi din cata fenomenului de comutefie. Atit timp cit curentul I, este constant, viteza motorului creste liniar; in momentul cind in cresterea sa viteza 2 gtins valori apropiate celei pre- stabilite marimea de teactie Up se apropie de valoarca impusé, asticl incit, regulatoru] de vitez’ iese din saturatie, pentru ca in cele din urma, cind Uf = Ug curentul s% se anuleze, in cazul pornirii in gol sau s tind’ citre valoarea de tegim stafionar I, in cazul pornirii in sarcing Evident c& timpul de pornire este cu atit mai redus cu cit limita impusi curentului fa pornize este mai mare. Ca ordin de m&rime pentru acjionari de putere de ordinul kW fa curenti de pornire de (2—3) Ty tim- pul de rispuns al buciei de curent este de circa 30—50 ms, iar vite atinge valoatca impusé in citeva sute de ms, bucla de reglare 2 curentn Jui avind un timp de raspuns cu um ordin de marime mai mic de buclei de vitezi. Bucla de reglare a curentului este caractenizata prin constanta de timp a indusului 7, —constanti mare de timp ~ si constantele mici de timp T,, ale schemei de redresare si T;, a filtrului de pe calea de masuri a curentalui. In bucla de reglare a vitezei identificam constanta ma: de timp T,, si, constantele mici ,,2Tyy" echivalente buclei de curent si Trq ale filtrului de pe calea de mAsura. tn consecint4, regulatoarele sint de tipul PT ajustate dupa criteriul modulului respectiv al simctriei Bucla de reglare a tutafiei Gind acordaté pentru sarcini apropiate dc valorile nominale, la sarcini teduse, din cauza neliniaritatilor carac- teristice zegimului de curent intrerupt, acordarea nu mai este corespunzi- toare gi vitcza motorului poate intra in oscilatie. Pentru evitarea acestui fenomen regulatorul de viteza este realizat cu structurd variabilé pe culea lui de reactie prin intermedinl diodelor 1, si 1... La frmcfionarea in zegim de curent intrerupt diodele my si my sint plocate, reactia PI a zegulatorului este yuntati de rezistentele 4, si 7iq determinind o comportare de tip P cu amplificare redusa. Cind valoarea impus& regulatorului de curent creyte, instalatia iese din regimul de curent intrerupt, diodele se deschid punind Ja rezistentele y,, 5i 7s, Teactia pe aceasti cale me mai avind un efect. Contactele de releu 74, 2d si 3d pun la masa iesirile celor dow’ regula toare, inhibind in acelasi timp impulsutile de amorsare furnizate de DCG, Ja deconectarca instalafiel de 1a retea, Schema prezentatA asigura reglarea vitezei_la cupla constant (@,, = const.; U, = Wyo cos & = var.) in gama 1/20, puterca motorului actio- nat fiind de ordinul 20-—30 kW. Avil, Motseat de cureut continan en excitafie independentd are in servieial So: Ty = 290 ¥; Ty = 53,5 A: Py: 10 KW; wy = 3150 totfmin: Re = 0.50; La = 1115 mH gi 0,15 kgm’ ol functioneazt tutr-o instalatic de actioware electrica reglabild, in schemi dea. hureverisibild. Motornl este alimentat po indus de 1d un mutator monofazat in pante, conc tnt direct la zefeaus te S80 V intre dont faze prin intermediul a dows bobiae de retea. SA se stabilesased ajustiile regulatosrelor de curent gf de vitezi gi variatia ta timp a curentulué din indus la pornice pentru un cureat de pornire F, = 15 Ty, precum sf veriatia terei pentra un salt treaptil AM, = 08 My: 269Sokigie Schema de reglare este indicat ia figura 4.11 in core sint eunoscute toate elementele pasive, cu excepfia celor din reactia regalatoarelor care trebuiese calculate. Elementele pasive r= = OKO: Ky =tuF: &, au valorile oy — tag = fan = tee = fa = O1ur. Constanta clectrici de timp din cireni valoarea saturatf a inductanfe! bobinei de limitare, valoarea cireia se reduce im acest fel de ch 22,8 mH I indusuini Tq se eslowleazi Inind ia comiderare dizea cincl orf; Lagat = 1/5 La = 1/5 - 11 Rezulti: unde: 3150 Constanta micé de timp din incla de roglare a curentulal Tet = Ty + Zir = 0,003 + 0,005 = 0,010 Coefiefental de transfer exterior regulatorniui de carent este: Cao Ursa Kent = Sorat Ry ones Kyl unde Uyp = 0,9 Uy = 0,9+ 880 = 342.V; Unnas reprerinté tensinmes de saturare a regulato- rului de curent limitatd la Uenar = 8,5 V prin reaistenfele 755 51 roe Ussgs este temsiunea ce valcare impust zegulatoruiit de curent prin potenfiometrul ra, In ipoteza utilizarhi unui traductor de curent care si furnizeze 10V la 2 Ty, Tezultd cd pentru limitarea curentu- Tui de pornize la 1,5 Jy, teusinnes celeasi la potentiometral ry trebuic si le Ora = Bex 342 7,5 05 85 15-535 15,750, Beit tu bucla de reglare a cureutulul spare ¢ siugurd constenti mare de timp Ty, astiel fneit, este mecesar un regulator PI de funesie de transfer, cu valorile de ajustare date de 270‘ritertd saoduludut Te 448+ 10-7 Ofer Ke 240,01 15,75 at Ta Ta = 448 as Se amplifieare al regulstorulul este dat de Rep = —® te Kaylray + 726) = 2,982. Constanta de integrare a regulatorulul de ourent este dati de Ti = 7a Ky si deci, Ta Kyo 782 b) Bucla de viteza Funefia de transfer echivalents buclei de curent, « Yop = ol = 4% Kr User Ronstanta de tmp a filtrulni pe ealen de valoare misuratt tis tie 10+ 10-10 =01-10-% Tra = Re ia mth 19410 = 908. Constanta mica de timp din bucla de vitezt ate yaloarea: Txq = 2Tzr + Tia ~ Try = 2-0,01 + 0,005 — 0,008 = 0,02 s. Ta bucla de vitest apare © singurd constanté mare de timp Ty, flind necesar wn esa tator PT ajustat prin criteria) sfmetriet i ray =¥a[ 4) Coeficiemtal de transfer al buclel exterioare a regulatorulai de vitez’ este Ri ee Rea = 52 Krol Utitieind un tahogenerator de constant’ Krg— 0,08 Vjrot/ min gj un divizor de tensinne realizat cu potentiometenl 7, care si furnizeze 10 la vitege nominall, remulta ; 10 Ferg= — — 30 = 0,03 Vs; 8190 deci 05 Ke = —— 0,03 + 10,7 = 0,274. 0,585 Valoarea de ajustare a coelicientului de amplificare el regulatorulni de viteza, optimi- val prin ctitecial simetsied este . Zn 1 0.2184 2Taq Ky, 2-0,02-0,974 Era 19,93. arifer al regulatorulut de esto determinat de Kgq =» —# Pozijionind carsoral potenfiometralut ry, | ( 22 me Ja jumatate (¥ — 0,5), remalta ree = Kalra Pu) 0,5 + 19,93 - 20 - 10° = 200 kA, So 10 180 200. | t[ms] «Constanta de integrare Ty, ajustatd prin cfiteriul simetsiei are aloes Eig. 4.19. Explicativa pentru aplicatia ASA. = fii) a pornire). Te = tT = 4+ 002 = 0,08 5. valoarea : (warlagla 4 A deck, pentrn condensatorul Bp, =. _ 0,08/200- 104 = 400 pr. Rem Ky Filtral pe calea de valoare impusi regulstorului de viteri, necesar micgorasii supraregla- §, are valoares 108 s, jului le semuale treap Y =4Tsn = 4-002 = astfel incit condensatonil A, are valoares ta 20, 0,08 ——— = 16 uF. ra 100 - 10 ©) Vatiafia curestului la pornire Buela de curent fiind optimizata prin criteriul modululul, variatia curentului pe durata pornirif este dati de (4.17) astfel incit in unitati relative Sela i] 4, =15|1—% Ere wn=1s[—20 Fife adie’, ial) = 1,5{1 — 2-20 cos (907 — 0,785)}. 72+ 0,01 = 47,2 ms, Supraregiarea 2aT py = 62,81 ma ‘Timpul de prim’ stabilire este ty = 4,72 Tre maximi are valoates o = 4,3 - 1,5% — 0,0645 Ty 3i corespunde Ia Variajia curentulni la pomire este indicati in figura 4.13. 4) Variatia vitezei Ta pornire, variajia vitezel este dstt de (4.88), avind deci expresia: *° sin 21,054). 2) = Ay [1 — o suprareglare de 0,081, 0,197 s. cu timpnl de prima stabilire 1,, = 7,6 Tug = 7,6-0,02 = 0,182 s 9,845 Tzq adic o vitesd maximi de 3405,15 rot/min, la fo Vatiatia vitexei la pommire este indicat ta figura 4.14. 2721 so 0 0 200-280 Fig. 4.14. Explieativd peatru aplieatia AS. (variajia Q + = fi) la pornire). fa cant nai gor de sarcint de la 0.2 Jy la My, variafie vitezel este datd de abaterea (4.34): et £ Wi x 9G) — 2 fzale “> 9 cos (area 3)" 08 98» 38,5 Tm 9,586 0.2184 = 167,21 6 sau raportind fa vitezs nomi ala, cu datele din problema AQ) — 0,02 fe“ — 2e~AKHoos(21,651 + 1,047)] wf, is — He Tee _ oois, aaict 56,84 sotjain ay ‘Varlatia vilezel la acest goe de satcind este indicata ou abaterea maxin figura 4.15 a 4 200 ae a Fig. 415. Explicativa pentrn apiteugia ASI. (varingin O— f(¢) la salt de sar ‘ina. 48 — Asiionist etectrice 2734.4, Sisteme de actionare electricd reglabile reversibjle, cu curenti de circulatie Schema prezentatii tn paragrafel precedent prezint& dezavantajul ca nu poate asigura irmarea recuperativa, find utilizat& doar ia. acele procese ja Care tegimul de functionare este de lung’ durati. Frinarea pe cale electric se poate asigura numai prin frinare dinamici, ceea ce Hmiteazd puterea acestor instalafii in cazul in care este necesard oprirea rapid tehnologica sau de avarie. Pentru instalajiile tn care motoral iunctioncaz4 in regim intermitent, cu porniri, frindri_ gi teversiri frecvente, este necesari adoptarea unor solufii care si permité frinarea rapid’, concomitent cu recnperearea energiei cinetice in retea. Asemenea instalafii care permit functionaree tn cele patru cadrane pot fi realizate, dupi cum s-a aratat in capitolul 3, cu gi fara curenti de circulapie. in figura 4.16 este indicata schema bloc 2 unei instalatii reversibile cu curenti de circulatie care utilizeazii dou mutatoare conectate in antiparalel sau cruce care functioneazi ta permanent& unul in regim de redresor gi celilalt in regim de invertor. Tensiunea la bornele indusului are semmul indicat de mutatorul carte functioneaz’ ca redresor. Schema mai cuprinde transformatoarele de sincronizare (nefigurate), dispozitivele de comand& pe gril’, care fusnizeazi impulsurile de amor- sare a tiristoarelor, potenfiometrul de valoare impusi P, prin care se stabileste viteza de rotafie dorita si potentiometral P, care stabileste valoarea impusi curentului de circalatic. Dispozitivele de comandi pe Uae * Wied Fig. 4.16, Sehema bloc « instalatiof reversibile eu gurenfi de cirnlapie. 274gril sint comandate cu tensiune continu’ in opozifie, prin intermediul a dow’ regulatoare RI, si Rly, ambele de tip P, cu factor de amy care ,,+1" si respectiv ,,—1". Catacteristicile de transter x — f(u,) pentra cele dow’ dispozitive de comand’ pe grilé, indicate in acceasi figura, intersecteaz’ ordonata la 90° el. a pomize sens dreapta, de exemplu, se aplich semnal negativ la intrazea segulatorului de vite’ care furnizeaz& semnaiul pozitiv Ufy apli- cat circuitului de comparafic al regulatorului de curent, valoarea semnalu- jai Ufy determinind curentul limi’ la pornixe. Circuitulud de comparatie al regulatorului de curent i se aplicd totodata reacfiile: U, = — (Une + Ure) si U2 = Tic furnizate de traductoarele de curent TC7 si TC2, astfel incit abaterea AU, = Uiu — (Orr 4 Ure) + Ure = Ul — Un se aplici intririi inversoare a regulatornlui de curent obinindn. iesire semnelul negativ #,, La intrarea regulatorului curentului de circulatie RI, se aplicd pe intrarea neinversoare abaterea AU, = up + Ure — Ule care are polatitate negativa si deci semnalul de comanda'x,, este nege- ; va funciona ca redresor, curentul prin’ motor fine “ae 008 0 — Eg Ra Regulatorului R/,, i se aplicd pe intrarea inversoare abaterea: AU, = ty — (Ui + Ure) + Ule obfinindu-se Ja intrarea DCG semnalul pozitiv vj. care determin’. functio- nerea mutatorului M, in regim de invertor maxim [a 2 = 150°. In acest fel, datorité interventici simultane a semnalului furnizat de regula- torul de’ curent Rly, si a reacfiilor incrucigate aplicate eclor dout bucle de reglare a curentululi de circulafie, se reduce substantial valoarea acestuia, deoarece us == 150° el. 5i deci 2;-+%g > 180° el. Semnalul Ufe se stabileste Ja valoarea coxespunzitoare curentului de circulajie maxim care are foc pentra a =a, = 90° el. pentru schemele in cruce gi la a, = 120° el pentru cele in antiparalel, astiel incit Ufo — Ure = AU re > 0. Semnalul AU, aplicat reguletorului curentului de circulatie Rl, are valoarea AU, = — |ug|— Uy + Use, ckruia fi corespunde ayy > tse um (vezi caracteristica statica de transfer din figura 4.16), unghiul de comanda a find mentinut la valoarea constant% 150°el. La tmicsorarea curentulvi Ly din indusul motorului AUs creste si deci 1, scade sub valoarea 7 determinind scidcrea unghiului de comand’ ‘% c&tre valoarea de 90° curentul de circulafie avind valori semnificative doar in zona curenfilor de mers in gol sau in cazul comutérii curentului din indus de pe un mutator pe celalait. Pentru frinarea motorului se comand’ Uf = 0 astfel incit abaterea aplicaté regulatorului de vitezt are poleritatea pozitivé dictaté de reacfie de turajie. Ca urmare, are loc inversarea curentului prin indus, valoarea acestuia data de I, = I; Fan fase find menfinut& pe toat& durata 7 275de frinare la valoarea impus’ It) prio actiunea regulatorului de curont care asiguré ca tensiunea U,= Uy cos a sa fie in permanenta mai mick decit E,, ansamblul intfind in regim de frinare prin recuperare de energie pind Ja oprizea instalatici. La reversare, frinarea are loc ca mai sus pina cind tnratia devine zero, cucentul mentinindw-se in continuare Ja valoarea limit& prescrisi pind la atingerea vitezei de seus contrar. Acordarea regulatoarelor de curent gi de vitezd se face ca pentru schemele uereversibile, prin criteriul modulului respectiv al simetrici Prezenta celor don regulatoare cu factor de amplificare unitar nu modific& in nici un jel fancfia de transfer a buclei de curent si contribuie ja scaderea cureninlui de circulatie dup& ce curentul principal a tost comutat intre comvertoare, Pe de alti parte, reglatea cuzentului de cir- culatie tr zona semnalilui nul dat de RIy, efectuat prin intermedial Rh, 3i RI,, si a reactiilor de curent incrucisate se face optim, cu ¢li- mitarea virfului curentuhti de circulatie dinamic. 4.5, Sisteme de actionare electricd reglabila in gama larga de viteza In actionarile clectrice cu comand’ program numericd a masinilor- unelte, comanda de pozitionare a sculei sau de prelucrare liniard a piesei aplicaté regulatorului de vitezi se modifick in mod continun in scopul obfinerii unor contururi precise ale pieselor prelucrate. Valorile impuse variazi foarte rapid, instalatia de reglare automat’ trebuind in consecinga sh asigure aceeler&rj_si deceleriri foarte mari pentru variafii relativ mici ale vitezei impusc. In acelasi timp gama de teglare a vitezei trehuic s& } in comparatie cu actionirile ¢ foarte mare |de ordinul a Toa T0900 = Totodata, instalatia de uzuale la care este de ordinul glare trebuie caracterizeze prin performante ridicate sub aspectul timpului de zAspuns, al constanjci roglirii si a seprareglirilor care apar in procescle tranzitorii. Motoarele de constructie obignuita uu pot satisface asemenea conditii tehnice severe, fiind necesara utilizarea unor motoare de construcfie specialA care se deosebesc de masinile utilizate in actionarile cureate prin citeva trisdturi distinctive Coustructiv, aceste motoare, denumite servomofoare de curent continua prezinta aceleasi clemente ca si masinile de curent continun clasice, parti- cularitatile constructive fiind legate de gabaritele mici, momentele de imerfie reduse si gama mare de vitezi la care trebuie si functioneze. Dapa tipul lor constructiv, servomotoarele de curent continuu se pot imparti in trei categorii: — cut rotor cilindric ; — cu rotor disc (sau cu intrefier axial) ; =u rotor pahar (cu bobind mobila) Servomotoare eu rotor cilindrie, Ccle mai apropiate de masinile electrice clasice pot fi cu excitatie clectromagnetica (fig. 4.17, a), cu magueti per mancnfi (fig, 4.17, 6) sau chiar o solufie hibrida cu ambele tipuri de excitafie (fig. 4.17, ¢). 276Rorer Magnet aes Babina SLEEELEET ASS . Motoare ca inertie reds Servomotoarcle cu cxcitatie electromagnetica se construiesc, in. general, pentra puter] mai mari si rolul jor este astzi tot mai mult preluat de motozrele cu magnefi permanenti, motoare care pe ling’ faptul c& la aceleasi performante electromecanice au dimensiuni mai reduse, prezint& randamente bune si probleme de ricire mai simple Servemotoare eu rotor disc. Sint realizate prin dispunerea unei in- fasurari de tip ondulat pe un disc de fibre de sticlé, care se roteste prin Saja unor magnefi permanenti plasafi axial. Infagurarca se executA prin stanjare din tabla de eupra (mai rar alu- minin) de 0,2 mm, infégurare care apoi este lipit cu o rasind cpoxidicé ape discul amintit. Partile centrale si exterioare se indepirteaz’ printr-o nowd stanfare, conductoarele de pe cele dou’ fete find sudate la capete prin scintei san fascicul de clectroni cu ajutorul uei masini automate. Se pot pune in seric pind [a trei astfel de discuri de diametre intre 60 si 500 mm si grosimi intre 1 si 10 mm. Colectorul poate fi constituit din conductoarele plate ale indusului pe care alunecd periile masini. La puteri mai mari, infésurarea este astfel proiectati incit numérul de spire pe secfie si fie mai mare decit 1, de exemplu 2 sau 8, ceea ce permite S& se realizeze tot pe disc prin aceeasi stanfare un colector de tip radial eeea ce conduce 1a 0 crestere 2 vielii de functionare a masini. Rezistenfele si inductivitatile tipice ale acestor masini sint intre 0,15 si 10 51 25—75 yH, ceca ce conduce Ja constante de timp elect: 0,1 ms. Deoarece rotorul maginii nu confine materiale feromagnetice, cl este mult mai usor decit cel al servomotoarelor cu rotor plin cilindric, dar acest avantaj nu este reflectat intr-un moment de inertie mai scizut, decarece raza lui de giratie este inult mai mare (constantele electro- mecanice au acelasi ordin de mérime, sub 10 ms). In lipsa fierulu tepenirile magnetice nu apart, pierderile prin histerezis sint nule si nu exista saturatic magneticé. Cel mai important avantaj este legat de faptul c4 avind conductoarcle ta aer (discul poate funcfiona la temperaturi pind Ja 150—200°C), densitatea de curent poate fi mult crescuté (pind la 45 A/mm? la functionate in regim continun si 100 A/mm? la masinile cu rotor cilindric), Toate acestea conduc la o economie de cupra, material deficitar si mai mult decit atit, deoarece cuprul utilizat este sul forma de banda, kilogramul de banda find de dou ori mai ieftin decit cuprul conductor-emailat, per global, la aceeasi putere, costul cuprului este de patru ori mai mic decit Ja o masind cu rotor cilindric. La productie in serie maze tot procesul de sealizate al accstor masini poate fi entome zat, cea ce conduce la o reducere corcspunzatoare a costurilor. Deoarece aceste servomotaare se realizeazd ca magneti pormanenti randamentul lor este relativ ridicat si excitatia nu tidicA probleme speciale. Prezentind un intrefier mare, problemele de comustatie sint eliminate si chiar efectul dezexcitant ai reactici indusului este mai putin pronuntat. Geometria specialé, greutatea lor redust, fac acest tip de servomotoare ideale pentru aplicatii Ja joasi puters, la maginile-umelte, la actioaarca servovalvelor, in industria chimici si ngoar Pe ling&’ toate aceste avantaje, exist o serie de dezavantaje legate tot de constructia lor particulars. Numarul limitat de conductoare care se pot plasa pe suprafata discului, viteza relativ redus& le care pot lucra (2—3 000 rot/min, limitata atit din considerente mecanice, cit si datorita pierderilor suplimentare prin curenfii Foucault indusi in conductoarele plate ale masini) fac ca servomotoril si nu funcfioneze decit la tensiuni relatiy reduse (30—60 V pe disc), Luind in consideratie avantajele de utilizare 2 servomotoarelo intrefier axial, in fara noastrA ined in unm’ cu 15 ani in cadrul ICPE — — Bucuresti, s-a inceput studiul si fabricafia acestor masini, ajungindu-se astiizi Ja o serie completa, care acoperi necesarul t&rii pe domeniul 0.6: —35 Nm, Servomotoare eu rotor paar. Denumite si motoare cu rotor go!, cos sau coajé si mai recent cu bobind mobili, sint realizate prin dispunereauni infagurati de cupru sau on aluminiu ‘pe wn paher din fibre de sticla sau direct intr-o raisin’ epoxidica (fig. 4.18). Diametral lor este intre 80 si 50% din lungime, cvea ce face Caper giobal sk prezinte un moment ertic foarte selzut, cam 10% din cel al servomotoare- lor cilindrice sau ca roter disc. Lipsa materialului feromag- netic din rotor elimina intepeni- rile magnetice, pierderile prin Fig. 418 Servomotor ite et histerezis si fenomenele de sa- turatic, magina prezentind o' constractic simpid si o- constanta electro~ mecanica foarte redusi. Banda de trecere 2 acestor tipuri de servomotoare atinge valori de 5—600 de Hz si atunci cind sint tolosite in sisteme foarte rapide, efectul torsiunij axului poate fi neplicut, recomandindu-se pentru astfel de aplicay utilizarea tahometreior optice de foarte joasé inertie cupiate cit mai aproape de sezcin, pe axul motor al masini care se doreste a fi cit mai rigid, ‘Toate aceste servamotoare de constructie specialA au in conchuwzie urmatoarele avantaje : — Permit realizarca unor game de reglare Ja cuplu constant én limite deosebit de mari (1/1000 in mod curent si 1/1 0000 sau chiar mai mult in unele acfionari speciale). Se elimina in acest fel reductoarele mecanice de vitezi, transmisia miscirii ficindu-se direct cu efecte pozitive privind posibilitatea de joc intre arborele motor si arborele condus, randament, momente de inerfie ctc. —_Asigura accelerafii unghinlar de rad - s4, ceea ce permite vite: de ordinal zecilor de ms. . ~ Dezvolté in regim de fortare de scurtA durata cupluri de 3-10 ort cuplu nominal, in’ functie de viteza unghiwara. = Au constructia rotorulti (rotor disc sau mult alungit) care asigura © Constanta clectromecauica de timp redusi (sub 10 ms). zy Au constanta de timp termica foarte mare — cca 100 mimute In scopul asigurarii unor performanfe ridicate, maginile din aceast& categorie fac corp comun cu tahogencratorul — de mare precisie — i ual cu transformatoare zotative pentre pozitionare. Constructia magini- lor prevazute a functiona in actiondrile cu comandd program numerica sint construite anume pentru 2 fi alimentate de Ja redresoare comandate, alimentare caracterizat& prin tensiune aplicat& si curent absorbit ondulat, condifii speciaie de comutatie, pierderi suplimentare ete. © caracteristicd important pentru instalatia de actionare antomaté @ acestor categorii de motoare 0 constituic cuplul maxim pe care il poate dezvolta masina, Pentru a reduce la maximum durata proceselor tranzitorii la diferite cnzi, aceste motoare. an 0 capacitate de suprainearcare im curent, esp cuplu, mult mariti, comparatiy cu a motoarelor normale. In practicg, fiecare firma furnizoare indic& variafia admisibila a cuplu- Magnet permanent Rotor phar Colectar Stator mtervor ea rotor altar. deosobit de mati, de ordimul miller mari de raspuns cu timpi de pornire 279Jui maxim in functie de turafie, De reguli, aceasti variajie are um casac teri hiperbolic. Limitarea cuplului pe durata proceselor tranzitorii revine evident. insta- Jafici_de reglare automati. in figura 4.19 sint prezentate trei legi de yariatie a cuplului maxim tranzitoriu admis, in fun de turatia motoru- hei, conform recomandarilor firmelor furnizoare. Se remarc3 faptul ci supracurentii — de 10 ori curentul nominal — sint admisi numai Ja turapii zeduse, sub 0,3 din turafia maxim’ Prin cuplu maxim — pentru aceasté categorie de masini — se inpelege cuplul cel mai mare care poate fi dezvoltat timp de 0,2 s in procese tranzitorii. Acest cuplu maxi admisibil este limitat de fenomenul de atie, de cfectul demagnetizant al reactiei indusului., capacitates termica si dasa de izolafie a masini, dimensiunile limitate ¢i calitatea periilor etc. Schemele utilizate la actionarea cu asemenea masini electrice sp trebuie si permit& realizarea cuplului maxim si a unor timpi de re: foarte mici. Este deci necesar ca valoarca impnsi regulatorului de curent prin care se limiteazd curentul respectiv cuplal, pe durata proceselor tran zitorii, s& fie variabilé in fumcfie de viteza motorului adopté solutia de reglare in paralel prin care buclele de zeglare de vitez si de curent sint independente intre ele. In acest fel se permite stabilirea unor limite de curent variabile, valoarea cirora se stabileste in functic de viteza reala a motorului. Fey oo} - 2 2 40. 80 40 100 120 150 160 180 200 Pa nih Sen a b comeniut wet : Fy, 419, Carmererstelte 4004 9) cuptrtor weneieorit - ‘ueeanlce ale miotearolor eu 4 4 Inergle redusi 2 — varlatie in freptes per 20% so do 16D 720 WO 160 180 200 220 240 M[Nny My 2My IMy oMy Shy BMy. My My 280In vederea realizirii unui domeniu de turajie mai mare de 1/1 000) este necesar ca la viteze mici regulatorul de turatic sé fimetioneze cu un factor de amplificare mai mare $i o constant’ de integrarc mai mica, intrucit le tensiuni de alimentare coborite motorul isi taodific’ comportarea detorit’ neliniaritatilor ce il caracterizeaz’. Modificarea parametrilor tegu- Jatorului de turafie in zona vitezelor mici se realizeaz’ prin utilizatea unui regulator autoadeptiv. Schema bloc a unei asemenea instalafii de reglare a vitezei in gamS largi intt-o actionare cu motoare cu inerfie redus% este indicaté in figura 4.20. Motorul de curent continun M cuplat cu tahogeneratorul Tg este mwentat de le un transformator trifazat ms prin intermediul unui con- vertor bidirectionel, care const’ din dou’ mmtetoare cn tiristoare conec- tate in stee M, 5i Mz, montate in antiparalcl, Pentru fiecere sens de rotatie al motorului, unul dintre mutatoare se afli in regim de redresor, jar celflalt in regim de invertor. La micgorarca valorii impuse vitezci, invertorul preia imediat curentul de frinare, aceasta avind loc cu recu- perarea energiei fn retea. Curentul de sarcind este furnizat de mutatorul care funcfioncaza in tegim de redresor, iar curentul de circulatie pulsatoriu dintre cele dou’ mutatoare este limitat de inductanjele K, si Ke. Schema de reglare adoptat& corespunde procedeului de reglare in para- lel. Pe durata pornirii, frintrii, reversirii si ori de cite ori curentul de- paseste valorile maximé prestabilite, valoarea unghiului de amorsaze » este dictaté de regulatoarele de cureut RZ; 5i Ri,, regwlatorul de viteza Rn neintervenind in circuitul de reglare. In schimb, in pericadcle de funeyionare la curenfi de veloare sub cele maxime prestabilite, regula toarcle de curent (prin diodele m, gi 12) sint scoase din cheuit, com nda unghiului de amorsare find dat& numai de regulatorul de vitezd. Accasti solujie este determinata de utilizarea motoarelor cu inerjie redusi pentru ‘uw < 1,8Tz9 amplitudinca abaterilor! tranzitorii depisind in cazul in cascada valoarea abaterii de sarcin’ care ar aparc in lipsa . Avantajul reglirii iu paralel in acest caz coustd si in faptul cd regulatoarele de vitezd comanda dispozitivele de comand’ pe grilé prin intermediul amplificatoarelor de intrare 7A/ si 24/, f8r8 tntirzierile ine- rente reglisii tn cascada. Veloarea impusa regulatorulni de vitezd se stabileste fie manual prin potentiometrul 7», fie prin convertorul numeric — analog CNA in cazul funcfionarii cu comand’ program numeric’. tn bucla de vitez’, caseia nu-i mai este suberdonata bucla de cutent, aper dowd constante mari de timp 7, si T,,-astiel incit, regulatorul de vitesi are o structura PID, fiind ajustat prin-criteriu! simetrie, Peutru a sc putea realiza acordarea independent’ a constantelor K,, T, si T, regulatorul de viteai este format cu amplificatoarele integrate 1... ds» in structurh PID, ca in figura 421, avind funcfia de transfer: =K,(1+sJa+ a Regulatorul este autoadaptiv, modificindu-se in permanenfa coclicientul de amplificare K, si constanta de integrare. 7 in sensui cresterii K, 51 micsorérii constantei de integrare T, 1a turatii joase, prin blecu! adapt BA al c&rui principiu de duncfionare este prezentat in figura 4.22. Functi- onarea acestui regulator adaptiv se bazcazd pe modularca valorilor medii 282axa -eery “Bia 1-0 wo vx! 749)ale componentelor P si I ale tensiunilor de iesire, prin punerea periodick a acestora la mask, sugerati in figura 4.21 prin contactele de releu 4. Funcficuarea regulatorului poate fi infeleasA urmarind variatiile acestor mirimi in diverse puncte ale regnlatorului indicate in figura 4.22. Daca w, este valoarea tensinnii de iesize a regulatorului, prin punerea acesteia la masi pe durata T — AT, valoarea ci devine uy — @u, si dupa filtrare funefia de transfer 2 porfiunii respective este: ug(s) = p—E— wy, as) = PIS ar ; Spee unde 8 =—+* cu T~ perioada de punere la masi (perioada de chop- pare). Regulatorul utilizat permite ajustarca independent’ a parametrilor, astfel incit {actorul de amplificare, stabilit initial fa _valoarea K, corespun- z&toare turatiilor joasc, se reduce la valoarea $K, la turafii mari. in mod similar, constanta de integrare 7, fixatA corespunziitor vitezelor amici, creste de 1/6 ori Ia tutafit mari. Valorile uzuale ale cocticientului 8 se regleaz in limitele 0,1 + 1. Pentru aceasta categorie de regulatoare functia de transfer in varianta PID devine: . : sty y,(3) = malt + =|" + sT,) 8 Raportul de modulare 6 = AT/T variazA in iumcgie de valorife gi veale ale vitezei de rotatic printrm semnal ig == |U,,|--2|/U,,| dupa © lege de variajie prestabilité de un convertor tensiune — durata indicati in figura 4.23 si realizata cu un transformator functional TF, un generator de tensitme liniar variabili GPLV si ua comparator C. Tensiunea in dinfi de feristrau furnizati de GTLV se compara in C cu tensiunea de jesire a transformatorului functional TF, objinindu-se la iesire un tren de impulsuri de freeven{4 constant, dar cu durati de actionare variabild. Aceste impulseri sint aplicate releclor clectronice D7 si D2 care pun Je masi, cu durata de actionare @ iesirile componentelor P si I ale regula- torului respectiv. Punctul de incepere al chopirii si valoarea coeficientului de choppare se fixeazi prin rezistenfe de ajustare, Bucia_de reglare a curentului este clasicé, regulatoarcle de curent RI, si RI, (fig. 4.20) avind structura PI cu acordarea dup& criteri modulului. Valoarea impusi regulatoarclor de cutent nemaifiind stabilita de regulatorul de viteza ca. in cazul teglarii in cascada, este fixa- t& fie prin potenjiometrele 7, si r,, in cazul utilizirilor generale (gama de reglare normal’), fie prin blocul HmitS de curent variabil BLCV, in cazul utilizdrii metoarelor cn inertie redusi si cu comanda puse program. Fig. 4:23, Schema lor a regulatorubui sulap- In acest din urmi caz, BLCV tiv prin choppare. furnizeaz’ la jesire 0 tensiune con- 284tine’, variabilé in functie de turatie, conform curbei de catalog — curent limitd funetie de turafie — a motorului respectiv, La depisirea curentulai impus prin BLCV, curent misurat prin trans- formatoarele de curent f, 51 redresat in traductorul de curent TC, regula toarele de curent intervin asupra dispozitivcior de comand’ pe gril, blocind regulatorul de turatie si comandind acfionarea la cuplu maxim admisibil. Curentul de circulafie este fixat prin potentiometrele 1, si 7, care deplaseazi intersecfia caracteristicilor statice de transfer ale cclor douk dispozitive de comandé pe grild. Schema gencral& mai confine, pe linge transformatorul de sineronizare TS si un bloc integenerator Bi care ‘transforma semnalele de referint& din treapta in tampa. In sfirsit, regimurile de Imcru si logica de oprire sint asigurate de blocul logic BL’ care comand& scurtcircuiterea regula torului_de vite si blocarea impulsurilor de aprindere dup’ executarea comenzilor de oprire si la depisirea vitevei maxime admisibile Qin Protectia la scurtcircuit este asigurata prin dispozitivul DPS. Cu o asemenea schemé utilizatt in actionerea avansului unui strung cu comand’ program se poate regla viteza in intervalul 0,6 — 6000 rot/min (gama de reglare 1/10 000) Ia un curent manim funcfie de motoral util zat, care poate varia intre (4-10) 7, si poate fi mentinut la aceste valori circa 200 ms in procesele tranzitorii de posnire si frinare. Timpul total de reversare pentru actionare 2 mecanismelor a céror moment de inertic este mai mic sau cel mult egal cu momentul de inertie al motorului ¢ de cirea 200 ms. A-42, Motorl de curent comtinns: cut magneti permanenti SMU—C—35 are Uy = 185 V; Jy = 81 At my = 500 zotjmin Ry ~ 06 0; K = 0,19 V-s; T4 = 0,015 5; Tye = 0,065 5 gf este actionat prin schema de reglare din figuea 4.20, Kz avind valoarea’ 4,39. ‘SA se dimensioneze eireuitele de reectie ale regulatorului de viteza. Solstice Funetia de trans din Ggura 4.21 este: sr a regulatorului de vitezd a cirai schema bloc co 1 vx = Rep +G =) + sPal + sT) Parametrii Kx, 0,5 Tg an valorile: ge — e se E09 mR nen Te Be nsBall — 0.9 mp): ff (a a Vy, ‘ fat tae YS Ty = tay + aks + tele unde: vig este gradatia potentiometratal +, — mx (01), far my — gradetia potentionetra- hal toy — tz = (0.11 285teu elementele pasive fixe de cicenit sint> ry: rg = Whkokini, €y + Ky = 10 MF, ray = rag = roy = 20 Koti, rag Hana mt = 10 kohmi, ry = 0,25 kobmi €x valorife de mai sus (r in kobmi, K tu uF i T in msec), porametrii Kx, Ty Ta siewin 100 kohmi, r= 9 = 10 kobmt, Ka= R™ Bil — 0,9 ms) T= y= 21-09 mite Ta 3 ey Ty = 025 +2 Patametsi Ky, Py gi Tz se stabilesc pentrn ine = wp = 0 si deci: Hy = 08 %y5 sci datete probleme! funetia de trousfer dovine 4,39 $0,065(1 +- 0,015 9)(1 + 0.0083 s) * Youls) = Ton sa calculat tm ipoteza uni mutator trifaret ca punet ueutra pi a uel comstaste ds timp de fltrore Ty= 5 ms. Utilizind relatiile de ajustare (4.29), (4.30) gi (4.91), zezulta: 1% Te+4Pso 1 _ 6-0-8 K, *~ e 2Fz0 4Ton x a+ 4220 = 15 4Te0t. T+ 4220 “gas = 187 oF 0,25 + 1,97 +2 = 2,49 ms ‘ Ty = 0,25 by +2 286 eo-r8sConstanta de timp « filtului s2 obfinut jamitate din valoarea Inatd in considerate nitial, Refdcind calenlele pentra 77 = 2,5 ms, adicd pentru Trg = 5,83 ms, resulta Kp = 2,086; si deci fy = 4172 EO; Ry = 19,16 pF; Ay = L787 uF; Ty = 243 ms, faS de 2,5 ms inate tn comsideratic initial Evident ck in reelizerea practicl a regulatorulul pentra elementele pasive ry, By i ts se yor utiliza valorile de catalog apropiate de valorile caloulate. Merit oi fle seos fu evidenf faptul ci la punerea tu funetiune o instalatie!, prin varie fia potentiometrelor m, gi viz so stabilese experimental valorile pentra coeficientel é= ampti fieate Kg $i Ty, astfel inet rispunsnl sistemmlui si fle optim. 4,6, Sisteme de reglare a vitezei prin slabirea cimpului de excitatie “Instalafiile prezentate in paragrafele precedente, nereversibil reversibile, permit reglarea vitezei numai in sensul’ vitezelor mai ici decit cea nominalé. Pentru extinderea _gamel de reglare si in domeniul vitezelor mai mari, este necesari slibirea fluxului de excitatic, turatia motoralui putind fi in acest fel mfritA pind le valor‘le mexime admise de comutatie si de considerente mecanice. Reglarea se face, asa cam se araté in figura 33 la cupla constant pint Ja viteza nominali (M_—= KOyI,) si la putere constanta (P — = Usw:l,) in domeniul vitezelor corespunzatoare fluxului slabit, Schemele ploc’ale unor asemenea sisteme automate de reglare a vitezei cu limitarea scurentului din indus, la pornire, frinare si respectiv teversare, sint indictte n figurile 4.24 si 4.25. ; ¥ © Fig, 4.24 Seheme bloc de reglare prin slabire de fhex si sehibarea polurit wontarioare, 287Po. eh ls [oer a> WY ga L | boo s c Fly. 4.25. Sehema bloc de reglare prin sk re de flux si sebimbarea polaritafii exeitatiel prin convertor. Pind la viteza nominal, reglarea se face pe indus printr-un convertor unidirectional, dupa care reglarea se comut& pe excitatie, inisurarea acesteia find alimentata de la un convertor cu tiristoare. Acesta poate fi uni- directional, in acest caz fiind necesare contactoare de seus pentru schim- barea polarititii excitatiei in perioadele de frinare-reversare (fig. 4.24), sau bidirectional (fig. 4.25). Prima solufie conduce la un convertor mai simplu pe partea de fora dar mai complicat in partea de comanda, intro- ducind ix procesul de reversare un timp mort suplimentar, necesar comu- tafiei_contactoarelor de sens. Cea de a doua solufie, indicat’ in figura 4.25, desi necesita un numar dublu de tiristoare si dispozitive de comand si protectic aferente, este de preferat, datorita maleabiliti}ii si réspunsutui mai rapid la comenzile de irinare gi reversare, cu consccinfa favorabile asupra productivitafii agregatelor actionate. Schema bloc pentru o instalafie de reglare antomati a vitezei, rever- sibild prin schimbarea polaritatii excitatiei printr-wa conve rtizor bidirecfienal est! prezentata mai in detalin in figura 4.26. Induswi motorului. de actionare se alimenteaz& de la un mutator cu tiristoare Af, realizat de reguli in punte trifazati complet comandata, conéctat ja retea fie direct, ca in figura, prin intermeditl inductanfelor trifezate @, — hy, fie printr-un transformator de adaptare cind t ensivnea nominala a motorului actionat impune acest Incru. Schema de reglare pe indus este clasici: dou& buele in cascada, uns de turatic coudusa de regulatoral Reg Q, avind in reactie takogeneratorul Tg, gi bucla de curent condusi de regulatorul Reg I avind in reactie transformatorul f, 51 redresorul R,. Regulatorul de curent conduce blocul de comanda pe grill. arentul prin indus are in permanengé acelasi sens, dictat de sensu ide conductic al tiristoarelor, astfel incit polaritatea valorii impuse regula- tomalui de curent este pastrata aceeasi prin contactul de releu dq indiferent de sensid de rotatic al motornlui, sens stabilit prin polaritatea tensiunii de referinta. Pentru sensul de rotatie dreapta, de exemplu, valoarca impusi regula~ ioralui de curent se aplicd prin intermediul amplificatorului inversor ,,—1’, © penti sul stinga (dp declansat) direct de 1a regulatorul de vitez’. Tn schema de reglare a convertorului bidirectional, care alimenteazi infasurarea de excitatic, identificim cele dou& dispozitive de comand’ 288|. Schema bloc detallati a reytarit prin slithive de iimx. pe grilé, care furnizeazii impulsuri de comanda celor don mutatoare ale convertorului. Dispozitivele de comand’ pe grilf primese tensiunea de comand prin intermediul a dou amplificatoare de intrare de le regula- torul de tensiune eg U. Din caracteristica staticd de transfer 2 ansainbl ini AJ — DCG, indicaté de asemenea in schema bloc, se constatd ci le tensiune nulé aplicat’ intririi regulatorului de tensiune, ambele mutatoare functioncazi in regim de invertor (o, = 2 = 144°), Pentru abateri_pozi- tive ale tensiunii fafa de valoarea nominal unul dintre mutatoare ramiuc in regim de invertor maxim, celflalt functionind ca redresor. Neglijind, intr-o prim aproximatic, cdderile de tensiune din citee indusului motorului, tensinnea la bornele rotoralui ic egal cu tensiunea contraclectromotoare F = é 1,0; reglajul a Feum’ deci la menfinerea constanti a produsului 7,00 (in ipoteza liniaritasii curbei de magnetizare). Marimea de intrare Of aplicatd regulatorului de tensiune corespunde valorii nominale a tensiunii indusubui, iar mirim: Uy corespunde, evident, valorilor reale ale acestei tensiuni Pentru valori impuse ale vitezei de rotatie mai mici dectt valoarca nominal, regulatorul de vitez’ aplicd prin intermediul amplit basculant, notat iu schema bloc pxin ,,—”, regulatorului Reg Uo teasiune negativé astfel incit, in permanenta abaterea de tensiune are valoarca negativa, determinind valori de 30° el. pentra unghinl de comand 2, si de 150° el. pentru a. Mutatorul Mf, functioncazd ca im fe ca sedresor, furnizind cutental de cxcitafic nominal. Inte cele dowd muta~ toere trece un cureat de circulafic, limitat de bobinele K, si Ky. Pe reg intervalul de valori impuse vitezei sub valoarea nominala, curental excitatic este coustant, avind valoarca nominalA. Prin urmare, pentru intervalul de viteze impnse, sub viteza nominala. regulatorul de tensitme nu intervine in sistemul de teglare curentul de fic fiind mentinut la valorile lui nominale. Dacd se preserie regula- exciti loettice 289torului de vitezi din schema de reglare de pe indus o vitezi mai mare decit cea nominala, pind la atingerea acesteia, sistemul functioneaz’ ca mai sus la cuplu de pornire constant. Din momentul in care viteza a atins valoarea nominald, tensiunea Uy are tendinfa de a depasi valoarea Us si deci diferenta Ut — Uz, devine pozitiva, regulatorul de tensiane Reg intr’ in functiune. Marimca sa de iesire comand& reducerea curent Jui de excitafie, prin micsorarea tensiunii medii redresate a mutat M,, unghiul de comendi 2, apropiindu-se de 90° el. La comanda de reversare poleritatea tensiunii Uj se inverseazi, deter- iminind schimbarea rolului célor dou& mutatoare, astfel incit curentul de excitafic isi schimba sensul. Procesul de frinare gi reversare este condus de blocul ‘logic BL, pe toati durata frinarii releul d, rimine anclansat, astfel incit schimbarca sensului curentului de excitatie concomitent cu trecerca convertorului C, care alimenteazd indusul in regim de invertor, permite frinarea prin recuperare de energie. Trecerea convertorului Cy in regim de invertor are loc ca urmare a schimbirii polaritajii tensiunii Up de Ia iesirea regulatorului de turatie si mentinerii releului d, anclangat ‘Trecerea prin zero a vitezci de rotat: prag, comandi prin intermediul blocului logic declansatea releului dp, ceea ce determin schimbarea polaritifii valorii impuse regulatorului de curent, convertorul C, teintrind in regim de redresor. Motorul se accele- reazi in sens coutrar pind la valoarea impusé , sesizat&é de blocn! elementelor la comenzi a Vitezei, blocui logic comandind meutinerea curentultd de excitajic pe toaté durate frinarii si apoi inhibarea impulstrilor de comanda atit pentru convertorul din indus cit si pentru cel de excitafie. 4.7. Sisteme reversibile faré curenti de circulatie Irstalajiile reversibile prezentate in paragrafele anterioare si care functi oneaz& cu curenti de circulatie permit schimbarea sensului curentului prin indus pe caracteristici paralele, zona tegimului de curent intrerupt fiind evitata datoriti existenfei curentului de circulatie. Existenja acestor curenti conduce ins# la inctircarea retelei de alimentare cn energie reac- Hiv, motiv pentru care, mai ales in cazul instalafiilor de mate putere s-au adoptat scheme fAr& curenti de circulafie denumite ,scheme cu de- plasare de impulsuri’’. Schema de principiu a unei asemenca instalafii de reglare este indicat in figura 4.27. Reglarea se face ca $i in schemele precedente, in cascada, ecoscbirea constind in faptul ci buclei de reglare a curentului fi este subordonat& o bucld de rcglere identicA a tensiunii medii de Ja iegirea convertorului cu tiristoare, Necesitatea regulatorulni de tensiunc este eterminata de faptul ci la parcurgerca zonei regimulni de curent intre~ rupt, tensiunca medie redresaté are tendinja de crestere excesiva, regula torul de tensiune mentinind gi in aceast& zona tensiunea constanté. Carac- teristicile statice de transfer ale bloculni de comanda pe grila se inter~ sccteaz% la 180°cL., asticl incit, nu mai pot apare curenfi de circtlatie. 290