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RAPPORT FINAL
SOMMAIRE
1 2 Introduction ........................................................................................................................ 3 Modlisation partir des lois de la mcanique .................................................................. 4 2.1 Hypothses de travail ................................................................................................. 4 2.2 Relation fondamentale de la dynamique .................................................................... 4 2.3 Thorme du moment dynamique.............................................................................. 5 2.4 Equations des angles dEuler ..................................................................................... 5 3 Modlisation linaire simplifie autour dun point dquilibre ......................................... 6 3.1 Recherche dun point dquilibre............................................................................... 6 3.2 Linarisation autour du point dquilibre................................................................... 6 4 Commande par fonction de transfert.................................................................................. 7 4.1 Linarisation des moteurs et calcul de leur fonction de transfert............................... 7 4.2 Calcul des fonctions de transferts en boucle ouverte ................................................. 8 4.3 Tracs de Bode des fonctions de transferts en boucle ouverte................................... 9 4.4 Synthse des correcteurs ............................................................................................ 9 4.4.1 Dmarche adopte pour la synthse des correcteurs .......................................... 9 4.4.2 Spcification des correcteurs et simulation...................................................... 10 4.4.3 Exploitation des rsultats et bilan de la modlisation ...................................... 15 5 Commande modale........................................................................................................... 16 5.1 Dtermination des quations dtat et choix des variables dtat ............................ 16 5.2 Dtermination des ples ........................................................................................... 17 5.3 Calcul du retour dtat.............................................................................................. 17 5.4 Simulation avec Simulink ........................................................................................ 18 6 Vrification du modle linaire adopt : simulation du systme sous Simulink partir des quations non linaires ............................................................................................................. 20 6.1 Conception de larchitecture externe .................................................................. 20 6.2 Conception de larchitecture interne .................................................................. 21 6.3 Simulation avec le modle non linaire ................................................................... 23 6.4 Comparaison entre modles linaire et non linaire ................................................ 24 7 Ralisation dun programme de simulation et vrification du comportement ................. 25 7.1 Prsentation gnrale................................................................................................ 25 7.2 Scnario test n1....................................................................................................... 25 7.2.1 Descritpion ....................................................................................................... 25 7.2.2 Analyse des rsultats obtenus........................................................................... 27 7.3 Scnario test n2....................................................................................................... 27 7.3.1 Description ....................................................................................................... 27 7.3.2 Analyse des rsultats obtenus........................................................................... 27 7.4 Autres scnarios possibles et bilan........................................................................... 29 8 Conclusion........................................................................................................................ 29 ANNEXE 1 ................................................................................................................................. 30 ANNEXE 2 ................................................................................................................................. 31
1 Introduction
On sintresse au pilotage dun quadricoptre. Ce dernier a la forme dune croix symtrique, avec quatre hlices indpendantes commandes par des moteurs lectriques. Les hlices opposes tournent dans le mme sens. En commandant leurs vitesses de rotation, on agit sur la vitesse verticale du quadricoptre et sur les trois angles qui dfinissent son orientation ; on peut ainsi le dplacer dans une direction quelconque. Lobjet du projet est de concevoir des correcteurs permettant une aide au pilotage. Le fonctionnement envisag sera le pilotage bord : le pilote ragit comme sil tait bord du quadricoptre, en commandant son orientation et la vitesse suivant 3 axes lis lobjet. Le mode pilotage vue (le pilote, depuis le sol, veut suivre une trajectoire, il oriente le quadricoptre et commande la vitesse suivant 3 axes lis au sol) ne sera pas abord mais il se traite de la mme manire que le pilotage bord . Le principe est le mme. Les correcteurs seront tablis en considrant des modles linariss autour dun point dquilibre, en tudiant successivement lapproche par fonctions de transfert et lapproche par variables dtat (commande modale). Une simulation non linaire sous Matlab/Simulink sera ralise afin de valider les solutions proposes. Enfin, les solutions proposes seront implantes au sein dun programme de simulation permettant de vrifier le comportement du quadricoptre dans des scnarios-tests. Les donnes relatives au quadricoptre figurent en Annexe 1.
i = bi2
Nous utiliserons deux repres: r r r - un repre intertiel terrestre ( O, x0 , y0 , z0 ) o O est un point quelconque li la terre. r r r r v - Un repre li au quadricoptre ( G , x , y , z ) o x est dirig selon GA, y selon GD, r et z perpendiculaire au plan du quadricoptre vers le bas. Le vecteur vitesse du qudricoptre est dcompos dans les deux repres prcdents de la manire suivante : r r r r r r r V = Vx 0 x0 + Vy 0 y0 + Vz 0 z0 = ux + vy + wz Le vecteur rotation du repre mobile par rapport au repre terrestre scrit : r r r r = px + qy + r z Les angles dEuler , , permettent de passer du repre terrestre au repre mobile. La matrice dinertie du quadricoptre dans le repre mobile est diagonale : Ix 0 0 J = 0 Iy 0 0 0 I z Les quatre moteurs sont identiques, courant continu et commands en tension. On nglige les effets gyroscopiques dus la rotation des hlices.
- Forces ascensionnelles cres par les hlices suivant laxe des hlices : F = a i2 . On nglige les diffrentes forces de frottements. On obtient alors, en projetant sur les diffrents axes, les trois quations suivantes : u & = (rv qw) g sin & = ( pw ru ) + g sin cos v 1 4 w & = (qu pv) + g cos cos ( a i2 ) m 1
K 1 + p
1(p)
2a0 m
1 p
W(p)
V2(p)
K 1 + p
K 1 + p
2(p)
2al0 Ix
2al0 Iy 2b0 Iz
1 p
1 p
P(p) 1
(p)
p
Q(p) 1
g p
V(p)
V3(p)
3(p)
p
R(p) 1
(p) g
U(p)
V4(p)
K 1 + p
4(p)
1 p
(p)
( p) 2b 0 1 K 0,57 = = 2 2 V4 ( p) I z p 1 + p p (1 + 0,077 p)
V1(p)
K 1 + p
K 1 + p
1(p)
2 a 0 m
1 p
1 p
W(p)
V2(p)
2(p)
2 al 0 Ix
P(p) 1
p
(p)
g p
V(p)
V3(p)
K 1 + p
3(p)
2 al 0 Iy
1 p
Q(p) 1
p
(p) g
U(p)
V4(p)
K 1 + p
4(p)
2b 0 Iz
1 p
R(p) 1
p
(p)
Figure 4: Programme Matlab permettant d'obtenir les diagrammes de Bode du systme linaris corrig
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On obtient alors les diagrammes de Bode des Figures 5, 6, 7 et 8 pour les fonctions de transfert en boucle ouverte des 4 chanes dasservissement.
Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=50.333 deg. (at 10.77 rad/sec)
60 40 20
100
101
102
Frequency (rad/sec)
-50
100
101
102
Frequency (rad/sec)
11
Bode Diagrams Gm=9.8787 dB (at 7.939 rad/sec), Pm=58.792 deg. (at 2.6383 rad/sec)
50
-50
100
101
102
Frequency (rad/sec)
-50
100
101
102
Frequency (rad/sec)
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Pour obtenir ces derniers diagrammes, nous avons eu uniquement recours des correcteurs proportionnels. Les valeurs de ces derniers figurent sur le modle Simulink cidessous (Figure 9). Ce dernier modle est ralis pour effectuer la simulation du systme linaris corrig.
La simulation fournit les rponses en vitesse w(t), v(t), u(t), de langle (t), ainsi que les rponses des tensions Vi(t) pour une entre en chelon (amplitude de 1 m/s resp. 1 rad) applique au systme. Ces rponses sont reprsentes ci-dessous (Figures 10, 11 et 12).
Figure 10: Rponse du systme linaris corrig un chelon de consigne de 1 m/s (vitesses w et v)
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Figure 11: Rponse du systme linaris en rponse un chelon de consigne (vitesse u et angle )
Figure 12: Rponse du systme linaris corrig un chelon de consigne (Tensions Vi)
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5 Commande modale
Lobjectif de cette partie est de corriger le systme linaire par commande modale. Pour raliser cette correction nous reprenons et traitons sparment les quatre modles indpendants dordre 2 (commande de w), 3 (commande de ), 4 et 4 (commandes de u et v) auxquels la modlisation linaire nous avait conduit. Pour chaque modle, il sagit de choisir des ples cohrents et de calculer le retour dtat. Enfin une simulation sous Simulink nous permettra de conclure quand lefficacit de la commande par retour dtat. Mais dterminons dans un premier temps pour chacun des 4 modles lquation dtat & = Ax + Bu . de la forme x
Variables dtat : w et 1
0 & w & = 1 0
2a 0 0 m w + K V AN : 1 1 1
Variables dtat : v, , p et 2
& v & & p & 2 0 g 0 0 0 1 =0 0 0 0 0 0 0 v 0 0 2al 0 + 0 V2 AN : p Ix K 1 2 0
Variables dtat : u, , q et 3
& u & & q &
3
0 g 0 0 0 1
=0
0
0 0
0 0
0 0 2al 0 Iy 1
0 0 + 0 V3 AN : q K 3 u
0 9,81 0 = 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0
0 + 0 0 420,78 V3
0,461 q 0 14,29 3
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Variables dtat : , r et 4
& 0 1 0 0 2b 0 r + 0 V3 AN : Iz K 1 4
&
0 1
& =0 0 r & 4 0 0
= -14,67.
En remplaant (2) dans (1), en se plaant en rgime permanent et en imposant que = ref, on montre que
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Pour la commande de w : K = [-14,67 0,028] = -14,67 Pour la commande de v : K = [7,40 20,81 2,66 0,057] = 7,40
Pour la commande de u : K = [-7,88 22,17 2,84 0,057] = -7.88 Pour la commande de : K = [203,7 38,0 0,033] = 203,7
Figure 13: Rponses un chelon des vitesses u, v, w et de l'angle aprs correction du systme linaire par commande modale
Les rponses obtenues permettent de valider notre cahier des charges initial. Le temps de rponse des quatre sorties est de lordre de la demi seconde, ce qui est tout fait acceptable. De mme le dpassement reste trs faible ce qui traduit une trs bonne stabilit.
Figure 14: Modlisation sous Simulink de la commande modale pour les quatre systmes indpendants
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6 Vrification du modle linaire adopt : simulation du systme sous Simulink partir des quations non linaires
On ralise la simulation du systme non linaire sous Simulink afin de comparer les rsultats de cette simulation avec ceux obtenus par la modlisation linaire des paragraphes prcdents. Ceci permettra de valider ou non ce modle linaire. Nous allons dcrire la ralisation du modle Simulink reprsent en Figures 15 et 17 ciaprs.
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ralisera donc la troisime boucle dasservissement, la plus externe. On retrouve ainsi nos trois boucles de corrections en cascade ralises pour le systme linaire. On procde de la mme manire pour les trois autres chanes commandant w, u et .
Figure 15: Modle Simulink de l'architecture externe du systme non linaire corrig
Nous venons de raliser larchitecture externe de notre modlisation non linaire. Il sagit alors de modliser le systme non linaire proprement parler rgi par les 9 quations, qui cette fois-ci ne sont pas linarises.
modliss par leurs quations non linaires. Dans le modle Simulink, le moteur n i est modlis par un subsystem Mi faisant intervenir un bloc function contenant lquation non linaire reliant la sortie lentre Vi (cf. Figure 16):
Or cette faon de procder savre tre insuffisante aprs premire simulation. En effet on constate une divergence de langle en rponse des chelons dont lamplitude dpasse un certain seuil, alors que les rponses en vitesse restent convergentes. Ceci peut sexpliquer par le fait que certaines tensions deviennent ngatives ce qui devrait entraner un changement de sens de rotation des hlices. Or lexpression du couple et des forces tant fonction du carr des vitesses de rotation, il y a incohrence. Par consquent, la mise en place dun dispositif prenant en compte la saturation des tensions en entre de chaque moteur simpose. Concrtement il sagit de limiter la plage de tensions lintervalle [0V,9V]. De plus, pour tre tout fait cohrent, nous devons additionner chaque tension de commande en entre du sous-systme une tension constante correspondant la tension aux bornes des moteurs en rgime permanent. Cette dernire est de 5,14 V aprs calculs. Enfin en ce qui concerne les 9 variables restantes, il suffit de raliser un bouclage entre lentre et la sortie correspondante (cf. Figure 17). Une fois cette modlisation ralise, nous pouvons dsormais passer la simulation.
Figure 17: Modle Simulink de l'architecture interne du systme non linaire corrig
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Figure 18: Rponse des vitesses w et v un chelon de 1 m/s pour le systme non linaire
Figure 19: Rponse de la vitesse u et de l'angle un chelon de consigne de 1 m/s et 1 rad pour le systme non linaire
Il est intressant de noter linfluence de la saturation sur le temps des rponses cidessus. En effet, pour langle par exemple, on constate que pour des amplitudes infrieures 0,5 radians, le temps de rponse est de lordre de 0,5 secondes alors quil est de lordre du double pour un chelon de commande de 1 radian. On constate en outre que plus lamplitude de lchelon dentre augmente, et plus le temps de rponse augmente. A noter que langle est la variable qui est la plus sensible la saturation.
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Figure 20: Comparaison des rponses en vitesse et angulaire un chelon entre les modle linaire et non linaire
Daprs ces courbes il y a cohrence entre le modle linaire et le modle non linaire pour les vitesses u, v et w : les temps de rponse et les dpassements sont sensiblement les mmes (0,3s pour w et 1s pour u et v). En ce qui concerne langle , les rponses des modles linaire et non linaire diffrent en raison de la saturation. Nous avons vu que la saturation avait tendance faire augmenter le temps de rponse. Le quatrime graphique illustre donc bien linfluence de la saturation.
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Le vol que nous avons envisag pour ce premier scnario-test est le suivant :
Temps (en s) 0<t<1 1<t<3 3<t<4 4<t<6 6<t<9 9<t<13 13<t<16 16<t<17 17<t<19 19<t<23 23<t<25 25<t<27 27<t<31 31<t<33 33<t<39 Evolution du quadricoptre correspondante Immobile au sol Mouvement ascensionnel vertical acclration constante de 2 m.s-2 Mouvement ascensionnel vertical vitesse constante w = 4m/s Mouvement ascensionnel vertical dclration constante de 2 m.s-2 Mouvement horizontal selon x acclration constante de 1,66 m.s-2 Mouvement horizontal selon x vitesse constante u = 5 m/s Mouvement horizontal selon x dclration constante de 1,66 m.s-2 Immobile hauteur constante Rotation dans le plan horizontal vitesse angulaire constante de 0,25 rd.s-2 Immobile hauteur constante Rotation dans le plan horizontal vitesse angulaire constante de -0,25 rd.s-2 Mouvement horizontal selon y acclration constante de 2,5 m.s-2 Mouvement horizontal selon y vitesse constante u = 5 m/s Mouvement horizontal selon y dclration constante de 2,5 m.s-2 Atterrissage avec la commande oppose celle du dmarrage
Les volutions des diffrentes sorties du quadricoptre sont reprsentes sur la figure cidessous :
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La phase la plus intressante de ce scnario est la phase datterrissage durant laquelle le systme perd en stabilit. Ainsi on constate lapparition dune faible oscillation de la vitesse u par rapport la consigne en fin de dclration. Ceci se traduit par une forte oscillation de langle (amplitude de 0,5 rad), donc de la vitesse angulaire q. De mme la dclration parallle selon la vitesse v entrane des oscillations de langle (et par la mme occasion de la vitesse angulaire p). On remarque de plus que ceci entrane une faible variation de langle (variation de la vitesse angulaire r par consquent). Enfin le fait de descendre tout en maintenant une vitesse horizontale u constante entrane de petites oscillations de la vitesse w. Par consquent, un atterrissage selon ce procd est proscrire, vu linstabilit du systme, qui se traduit par des oscillations selon les trois angles dEuler. On prconisera un atterrissage vertical classique.
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8 Conclusion
Ltude que nous avons mene nous donne des rsultats satisfaisants au regard des spcifications qui taient demandes. La commande ainsi ralise, permet au quadricoptre de rpondre rapidement et de corriger les perturbations engendres par les variations des diffrents paramtres en fonction de la commande impose. Cependant lors de cette tude, nous avons nglig les forces de frottements et la structure arodynamique du quadricoptre. Une tude plus approfondie devra prendre en compte ces aspects, et en particulier devra tenir compte des perturbations, dues aux coulements dair le long du quadricoptre ou dventuelles perturbations mtorologiques, telles que des rafales de vent. Nous avons t trs intress de travailler sur ce projet, qui visait concevoir un systme automatique dans le but dtre intgr dans un projet rel de conception dun quadricoptre.
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-20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1
100
101
102
Frequency (rad/sec)
100
101
102
Frequency (rad/sec)
31
100
101
102
Frequency (rad/sec)
-40 -60 -80 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1
100
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Frequency (rad/sec)
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