Mehanika I

1. dio

Mehanika I
Obavezna literatura: V. Andrejev: Mehanika I. dio Statika www.sfsb.hr/ksk/statika www.mating.hr/prim_mehanika Ostala literatura: A. Kiri enko: Tehni ka mehanika I. dio-Statika V. piranec: Tehni ka mehanika Zbirke zadataka
2

Fizika
Fizika je fundamentalna prirodna nauka koja prou ava: op a svojstva i zakone gibanja materije. Materija je u stalnom gibanju koje se zbiva prostoru i vremenu. Najstarija i osnovna grana fizike je: MEHANIKA
3

MEHANIKA
Mehanika je prirodna nauka koja se temelji na opaanju, iskustvu i eksperimentu. Mehanika prou ava gibanja materijalnih tijela. Gibanje je najop enitiji oblik postojanja materije.
4

Mehanika
Zadatak mehanike je prou avanje op ih zakona mehani kog gibanja. Mehani ko gibanje je najjednostavniji oblik gibanja materije koje se prikazuje kao premjetanje materijalnih tijela u prostoru i vremenu. Uzrok gibanju tijela je djelovanje jednog tijela na drugo.
5

Materijalno tijelo
Pod materijalnim tijelom podrazumijevamo ograni eni prostor ispunjen materijom.

Materijalno tijelo
Pod materijalnim tijelom podrazumijevamo ograni eni prostor ispunjen materijom. Glavna svojstva materijalnih tijela su: oblik obujam poloaj i ona ine prostorno stanje tijela.
7

Promjenu oblika i obujma tijela nazivamo deformacijom, a promjenu poloaja tijela gibanjem. Gibanje tijela uzrokuje sila.

Gibanje
a) Translacija b) Rotacija

Desni koordinatni sustav

10

Idealizacija realnog vrstog tijela u mehanici

Mehani ke analize se za realno vrsto tijelo izvode na idealiziranim modelima tijela. 1. Mehanika kontinuum 2. Fizika diskretna raspodjela materije po obujmu tijela
11

Kontinuum
Kontinuum je idealizirani model tijela za koji pretpostavljamo da je cijeli obujam tijela jednoliko ispunjen materijom.

12

Mehanika
1. Mehanika krutog tijela a) kontinuum b) apsolutno kruto tijelo 2. Mehanika deformabilnih tijela a) kontinuum

13

Apsolutno kruto tijelo

Apsolutno kruto tijelo je idealizirani model pod kojim podrazumijevamo tijelo koje ne mijenja niti oblik niti obujam pod djelovanjem vanjskih sila.

14

Materijalna to ka
Kod materijalne to ke sva materija tijela skoncentrirana je u teitu tijela U mehani koj analizi dimenzije tijela nemaju nekog zna enja. Materijalna to ka predstavlja najgrublji stupanj idealizacije realnog vrstog tijela.
15

Idealizacija realnog vrstog tijela u mehanici

16

Podjela mehanike

17

Statika
Statika je grana mehanike koja prou ava djelovanje sila na tijelo u stanju mirovanja. To su slu ajevi ravnotea sila.

18

Kinematika
Kinematika je grana mehanike koja prou ava gibanja materijalnih tijela, povezuje poloaje tijela s vremenom ne uzimaju i u obzir uzroke koji ta gibanja izazivaju. Kinematika - geometrija gibanja
19

Dinamika
Dinamika je op a nauka o mehani kom gibanju koja prou ava gibanja materijalnih tijela i uzroke zbog kojih ta gibanja nastaju i mijenjaju se. Uzrok sila Posljedica gibanje

Gibanje je samo posljedica nekog uzroka a to je sila.

20

Statika Statika materijalne to ke

u ravnini u prostoru

Statika apsolutno krutog tijela

u ravnini u prostoru

Sile na tijelo

Vanjske sile

u ravnini

u prostoru
21

Mehanika
Newtonova mehanika koja se temelji na mehani koj analizi inenjerskih problema (17. stolje e) Kvantna mehanika koja prou ava gibanje malih materijalnih estica (atomi, elektroni) Relativisti ka mehanika (Teorija relativnosti, Einstein 20. stolje e) koja prou ava gibanja materijalnih tijela velikim brzinama, reda veli ine brzine svjetlosti c = 300 000 km/s.
22

Povijest
Mehanika je prirodna nauka koja se temelji na opaanju, iskustvu i eksperimentu. Tijesno je povezana sa ivotom ovjeka koji svjesno ili nesvjesno primjenjuje zakone mehanike. Najstarija grana fizike (Grci, Egip ani, Babilonci i drugi).
23

1. 2. 3. 4.

Arhimed 3. st. prije Krista Leonardo da Vinci 15. st. Galileo Galilei 16. st. Isaac Newton 17. st.

24

1. Arhimed 3. st. prije Krista - Arhimedov zakon (poklik Heureka!); poloio osnove hidrostatici, zakon plivanja, zakon poluge i odredio priblinu vrijednost broja (Aristotel 4. st. prije Krista geocentri ki sustav) (Giordano Bruno) (Kopernik 15. st. heliocentri ki sustav; Kepler) 2. Leonardo da Vinci 15. st. bavio se prou avanjem vrsto e tehni kih konstrukcija, eksperimentalnim istraivanjima proste grede i konzole.
25

3. Galileo Galilei (16. st.) prvi je primijetio da mehanika krutih tijela nije dovoljna za rjeavanje mnogih problema sigurnosti konstrukcija te da se moraju uzeti u obzir fizikalna svojstva materijala. Postavio temelje mehanike deformabilnih tijela. (Eppur si muove - Ipak se kre e!)
26

4. Isaac Newton 17. st.

27

4. Isaac Newton

17. st.

Matemati ka na ela prirodne filozofije (Philosophiae naturalis principia matematica) poloio je temelje mehanici kao znanosti.

Aksiomi mehanike
28

Robert Hooke (1635-1703) prou ava elasti na svojstva materijala. Eksperimentalnim ispitivanjima na oprugama, icama i drvenim konzolama pronalazi Zakon o linearnoj ovisnosti optere enja i deformacija pri rastezanju, na kojoj je kasnije izgra ena mehanika elasti nih tijela. Jakob Bernoulli (1654-1705) prou avao je oblik savijene grede i postavio jednu od vanijih hipoteza u znanosti o otpornosti materijala - hipotezu ravnih presjeka. L. Euler (1700-1783) istraivao je stabilnost pritisnutih tapova. C. A. Coulomb (1785-1806) prou ava me u prvima torziju okruglog tapa, mehani ka svojstva materijala, odredio granicu elasti nosti za neke materijale, dao to no rjeenje savijanja konzole T. Young (1773-1829) dao je matemati ku formulaciju Hookeovog zakona i uveo pojam modula elasti nosti E pri rastezanju i pritisku, koji se naziva Youngovim modulom. Uvodi i pojam posmi nog naprezanja. Prvi je po eo prou avanje djelovanje dinami kog optere enja. L. Navier (1785-1836) izdaje 1862. prvi udbenik o otpornosti materijala. Za razliku od ostalih istraiva a, koji su traili optere enje koje dovodi do ruenja konstrukcije, on je traio optere enje do kojeg se konstrukcija ponaa potpuno elasti no bez najave trajnih deformacija. Prvi je formulirao op e jednadbe ravnotee. A. L. Cauchy (1789-1857) uvodi pojam glavnih naprezanja i glavnih deformacija te dokazuje zakon o uzajamnosti posmi nih naprezanja. Ostali istraiva i su: Poisson (koeficijent ), Lame (koeficijenti i ), Mohr (krunice naprezanja), Saint-Venant (teorija plasti nosti), Huber, Mises, Hencky (HMH teorija loma), Rankin, Maxwell, Clapeyron, Castiglian, Betti, Prandtl, Timoenko, Mushelvilia, Ostrogradski i dr...
29

Aksiomi mehanike
1. Aksiom: Zakon tromosti 2. Aksiom: Temeljni zakon gibanja 3. Aksiom: Princip akcije i reakcije

30

1. Aksiom - Zakon tromosti

Tijelo ustraje u stanju mirovanja ili jednolikog pravolinijskog gibanja sve dok ne bude prisiljeno djelovanjem drugog tijela promijeniti to stanje. mijenja svoju brzinu kojom se jednoliko giba po pravcu. Veli inu opiranja tijela promjeni brzine nazivamo masom tijela m.
31

Tromost tijela je svojstvo tijela da ne

2. Aksiom Temeljni zakon gibanja

Sila je promjena koli ine gibanja u vremenu

d (m v) F= dt

[N ]
32

3. Aksiom: Princip akcije i reakcije

Dva tijela djeluju uvijek uzajamno, jedno na drugo, silama koje su po veli ini jednake ali suprotna smjera. Akciji je uvijek jednaka i suprotno usmjerena reakcija Vana posljedica: sila nikada ne djeluje pojedina no nego se sile uvijek javljaju u paru paru!
33

Zakoni mehanike kruto tijelo

4. Zakon o privla enju masa 5. Zakon o paralelogramu sila 6. Zakon superpozicije 7. Zakon o odranju istog djelovanja (+, -) 8. Zakon o prenosivosti sile du pravca djelovanja 9. Princip o odranju mehani ke energije 10. D Alembert-ov princip
34

4. Zakon o privla enju masa

m1 m 2 F= k 2 r

35

Zakoni mehanike kruto tijelo

5. Zakon o paralelogramu sila Stevinus 17. st. Djelovanje na tijelo sustava sila F1 i F2 ekvivalentno djelovanju jedne sile rezultante FR koja predstavlja dijagonalu paralelograma.

FR = F1 + F2 = F2 + F1

36

6. Zakon superpozicije Zakon o neovisnosti djelovanja sila

Sile u pridrajnim tapovima ?

37

6. Zakon o neovisnosti djelovanja sila - zakon superpozicije

=
Sile u pridrajnim tapovima:

+
R1 = R1
(V) (V)

+ R1

(H) (H)
38

R2 = R2

+ R2

R 3 = R 3( V ) + R 3 ( H )

7. Zakon o odranju istog djelovanja

ne e se promijeniti ako se tijelu doda (+) ili oduzme uravnoteeni sustav sila. Stanje ravnotee ili jednolikog gibanja

39

7. Zakon o odranju istog djelovanja

Stanje ravnotee ili jednolikog gibanja ne e se promijeniti ako se tijelu doda ili oduzme (-) uravnoteeni sustav sila

40

8. Zakon o prenosivosti sile du pravca djelovanja

(+)

(-)

41

8. Zakon o prenosivosti sile du pravca djelovanja

Sila na kruto tijelo je klizni vektor !

42

9. Princip o odranju mehani ke energije Ek + Ep = konstantan 10. D Alembert-ov princip Ako na tijelo koje se giba dodamo silu inerciju u smjeru suprotnom od smjera gibanja uspostavljamo fiktivnu ravnoteu u promatranom trenutku gibanja. Tako dinami ki problemi svodimo na stati ki problem i rjeavamo slu aj ravnotee sila.

43

Veli ine u mehanici

1. Skalari (tenzori 0. reda) 2. Vektori (tenzori I. reda) 3. Tenzori II. reda 4. Tenzori IV. reda
44

1. Skalari: 30= 1 podatak + mjerna jedinica (tenzori nultog reda) 2. Vektori: 31= 3 podatka + mjerna jedinica (tenzori prvog reda) 3. Tenzori drugog reda 32= 9 podataka + mjerna jedinica 4. Tenzori etvrtog reda mjerna jedinica 34= 81 podatak +
45

Me unarodni sustav mjere (SI)

Naziv duljina masa vrijema Oznaka l m t Jedinica m kg s Naziv metar kilogram sekunda

46

1. Skalari
1. duljina 2. masa 3. vrijeme 4. povrina 5. obujam 6. gusto a 7. kut 8. temperatura 9. rad 10. snaga 11. energija 12. pritisak l m t A V T W P E p (m) (kg) (s) (m2) (m3) (kg/m3) ( ) (rad) ( C) (K) (J = Nm) (W = Nm/s) (J= Nm) (Pa = N/m2)
47

Rad: Sila na putu

(Skalarni produkt vektora)

W = F s = F s cos
W = M

Moment na kutu

Snaga:

dW Rad u jedinici vremena P = dt

48

Energija
Kineti ka energija

mv Ek = 2

Potencijalna energija

E p = mgh

49

2. Vektori

1. 2. 3. 4. 5. 6.

radijus vektor vektor pomaka brzina ubrzanje

(m) (m) (m/s) (m/s2)

koli ina gibanja K = m v sila

(kgm/s=Ns)

F = m a (N=kgm/s2)
50

Vektori - nastavak
5. koli ina gibanja 6. sila 7. stati ki moment sile obzirom na neki pol 8. moment koli ine gibanja 9. impuls sile

K = mv
F = m a

(kgm/s=Ns) (N=kgm/s2)

Mo = r F

(Nm) (Nms) (Ns)

51

L = rmv

I = F t

3. Tenzori II. reda

1. Tenzor naprezanja
xx ij = yx zx xy yy zy xz yz zz

2. Tenzor deformacija

xx ij = yx zx

xy yy zy

xz yz zz
52

3. Tenzori II. reda

Tenzor naprezanja
x ij = yx zx
x
1 ij = yx 2 1 zx 2

xy y zy
1 xy 2

xz yz z
1 xz 2 1 yz 2

Tenzor deformacija

y
1 zy 2

z
53

Prefiksi dekadskih jedinica

piko p nano n mikro mili m centi c deci d osnovna jedinica 1012 109 106 103 102 101 100 =1
54

Prefiksi dekadskih jedinica

osnovna jedinica deka da hekto h kilo k Mega M Giga G Tera T 100 =1 101 102 103 106 109 1012
55

Sila
Vektor - Tenzor I. reda 31= 3 podatka + mjerna jedinica 1. Hvatite 2. Pravac ili smjer djelovanja 3. Intenzitet iznos Mjerna jedinica: Newton (N)
56

Sila

57

Sila
II. Newton-ov aksiom

d(m v) dv kg m F= =m = m a (N = 2 ) dt dt s
Sila vlastite teine:

G = mg

1. Hvatite: u teitu 2. Pravac djelovanja: vertikalan 3. Iznos: G = mg

58

Gravitacija g
- Pol g = 9,83 m/s2 - Ekvator g = 9,78 m/s2 - 45 paralela sjeverne geografske irine (Senj sun ani sat) g = 9,81 m/s2

59

Mjerenje sile
vaganjem mase m dinamometrom a) pomo u deformacije opruge b) pomo u deformacija prstena s enim mikrometrom

60

Opruga

F = kx

Prsten

F = ku

61

Vrste vektora:
1. Vezani vektor M o = r F - stati ki moment sile obzirom na pol 2. Klizni vektor F - sila na kruto tijelo; 8. Zakon o prenosivosti sile du
pravca djelovanja mehanike

3. Slobodni vektor M = h F - moment sprega sila F ; - F

62

1. Stati ki moment sile obzirom na pol O

Mo = r F

63

2. Sila na kruto tijelo je klizni vektor !

(8. Zakon o prenosivosti sile du pravca djelovanja)

64

3. Spreg sila
Dvije sile jednakih intenziteta na paralelnim pravcima suprotnog smjera

M = hF

65

Sustav sila
A. Podjela sustava sila:

(n>1)

a) kolinearne sile (na pravcu) b) komplanarne sile (u ravnini) c) prostorne sile.

66

Sustav sila
B. Podjela sustava sila prema me usobnom poloaju pravaca djelovanja: a) konkurentne sile b) paralelne sile c) op e sile.

67

68

Komplanarne sile
op e

konkuretne

paralelne

kolinearne

69

Prostorne sile
op e

konkuretne

paralelne

70

Sustav sila
C. Podjela sustava sila: F (N) a) koncentrirane sile b) kontinuirane sile jednolikog ili nejednolikog intenziteta q 1. po duini (pravcu) q (N/m) 2. po povrini q (N/m 2 ) 3. po obujmu

q (N/m3 )
71

kontinuirano optere enje po pravcu: jednolikog intenziteta kontinuirano optere enje: nejednolikog intenziteta

kontinuirano optere enje po povrini

72

Sustav sila
D. Podjela sustava sila: a) stati ke sile b) dinami ke sile

F = konstantno

F din = F(t)

73

Sile na tijelo Vanjske sile

Sile presjeka ili unutranje sile

74

Sile na tijelo Vanjske sile Aktivne sile Reaktivne sile

Sile presjeka ili unutranje sile

75

Sile na tijelo Vanjske sile Aktivne sile Reaktivne sile Sile trenja
Sile presjeka ili unutranje sile

Sile veza

76

Sile na tijelo Vanjske sile Aktivne sile Reaktivne sile Sile trenja
Sile presjeka ili unutranje sile Normalna sila N Popre na sila Tz
Moment uvijanja

Sile veza

Mt

Moment savijanjaMy
77

Hvala na panji!

78