Tema 8: Disseny de reguladors

Fatiha Nejjari Joseba Quevedo ESAII/UPC

Disseny de reguladors
En un sistema realimentat, normalment es desitja ajustar el seu funcionament dacord amb unes acceptables especificacions. Generalment, no nhi prou amb modificar els parmetres del sistema i sha de redissenyar el sistema incorporanthi un compensador (regulador). Si es disposa dun model fiable del sistema es recomana utilitzar tcniques analtiques temporals o freqencials. Si, en canvi, no es disposa dun model fiable shan dutilitzar frmules empriques.

Combinacions daccions bsiques de control

Accions del PID

Accions del PID

Integral
Acta malgrat e(t) = 0 Assegura error nul (en estat estacionari) davant entrades graons Guany alt en baixes , compte amb lestabilitat !!!

Derivativa
Acta anticipadament Millora lestabilitat Acta com un esmortement

S ( s) =

Serveix per arribar ms rpid a lobjectiu sense passar-se (sobrepics)

*** 2 s 2 + s ( 2n + k pTD ) + n

Disseny analtic
Especificacions de control

Especificacions temporals
Precisi estacionria, e: error en rgim permanent, que varia en funci del tipus d'entrada (gra, rampa, etc.). Temps de creixement, tR: el temps que la sortida tarda en assolir el 90% (o 100%, en alguns casos) del valor final davant un gra d'entrada. Aquest parmetre ens dona una idea de la rapidesa de reacci del sistema. Mxim sobrepuig, MP: sexpressa com a percentatge sobre el valor final. Aquest parmetre ens dona una idea de lestabilitat relativa del sistema. Guany en rgim permanent, G : relaci entrada-sortida en rgim permanent.

Especificacions freqencials
Ample de banda fB: la freqncia a la qual el guany a 0 Hz es veu atenuat en 3 dB. Sovint, tamb s'anomena freqncia de tall, fC. s a dir, fB = fC = |G(0)| - 3 dB. Aquest parmetre ens dona una idea de la rapidesa de reacci del sistema: a ms amplada de banda ms rapidesa. Marge de fase, MF: quantitat de retrs de fase que s necessari afegir a la freqncia de creuament de guany, per portar el sistema a la inestabilitat. A la freqncia de creuament, X de guany es compleix que el guany del sistema s 1 ( | G(X) | = 0 dB ). Aquest parmetre dona una idea de lestabilitat relativa del sistema. Marge de guany, MG: invers del guany a la freqncia a laqual la fase del sistema s -180. Expressat en dBs: MG = - 20 log | G(1) |

Disseny analtic
Disseny per assignaci de pols

Mtode temporal: Gc(s) = Kp

1- Determinar la regi del pla s que compleix les especificacions temporals S.P., Ts, tp, ... 2- Determinar el valor de Kp que situa els pols en la regi desitjada. 3- Comprovar si compleix les especificacions.

Mtode temporal: Gc(s) = Kp(1+Tds)

Idntica tcnica que per al controlador P per es poden fixar els pols dominants. A continuaci, comprovar si sn realment dominants i si es compleixen les especificacions.

Igualant lequaci caracterstica desitjada i la que tenim:

Mtode temporal: Gc(s) = Kp(1+ 1/Tis)

Idntica tcnica que per al controlador PD per en aquest cas particular sha dintroduir un tercer pol, ja que lequaci del sistema s dordre 3.

Igualant lequaci caracterstica desitjada i la que tenim:

Mtode temporal: Gc(s) = Kp(1+ 1/Tis+Tds)

Idntica tcnica que per al controlador PI per en aquest cas particular es pot decidir la posici del pol extra.

Igualant lequaci caracterstica desitjada i la que tenim:

Disseny empric
Ziegler Nichols

Mtodes emprics de sintonia de controladors PID

Determinaci experimental de certes caracterstiques de la resposta del procs. Aplicaci d'unes taules o frmules en funci d'unes especificacions de funcionament. Definir l'objectiu principal
seguiment de consignes atenuaci del soroll de crregues

Mtodes emprics de sintonia de controladors PID

Els mtodes de Ziegler-Nichols, es basen en que els parmetres que es calcularan produiran un sobrepic de com a molt el 25 %. Daltres metodologies es centren en minimitzar per exemple la integral del valor absolut de lerror.

Sintona emprica en lla obert

Aquests mtodes es basen en la resposta que dna un sistema (la planta a controlar) a una entrada que s un gra unitari. Aquesta resposta saproxima per la corresponent a la que tindria un sistema de primer ordre amb guany K, una constant de temps T i un retard L.

Frmules de sintonia empriques en lla obert

Cal dir que aquest mtode noms ser aplicable sempre que la resposta al gra del procs sigui en forma de S. En general, aquesta resposta ser possible per sistemes que no tinguin ni integradors ni pols complexes conjugats dominants.

Criteris de sintonia dels parmetres PID en lla tancat

Mtode pioner en la sintonia de reguladors PID, proposat per Ziegler-Nichols, mtode de loscillaci mantinguda (1942). Cal determinar:
guany proporcional crtic, Kc : guany dun controlador noms proporcional a partir del qual el sistema en lla tancat deixa de ser estable perode doscillaci mantinguda, tc : el perode doscillaci que saconsegueix amb el guany proporcional crtic.

Procediment
1.
2.

3.

tancar el lla amb un controlador P amb el guany proporcional KP a un valor arbitrari, provocar petits canvis bruscos en el punt de consigna i observar la resposta augmentar o disminuir KP fins aconseguir una oscillaci amb amplada constant, anotar el guany i el perode.

Frmules de sintonia empriques de parmetres PID en lla tancat

Ziegler i Nichols (1942)
Per controladors: P, PI i PID criteri ra d'esmortement 1/4

Conclusions
Cal remarcar que aquests mtodes noms proporcionen un punt de partida a lhora de seleccionar uns parmetres per al controlador. Per tant s possible que en un principi sobtinguin valors molt allunyats dels esperats amb pics molt superiors al 25 %. Aquest sobrepic s una mitjana que sha obtingut desprs de fer molts experiments sobre diverses plantes. Els mtodes en molts de casos simplement proporcionen uns possibles valors dels parmetres del PID amb els que comenar. Caldr fer gaireb sempre un ajust fi del controlador fins a obtenir una resposta satisfactria.