UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRA,OV Catedra Design de Produs .

i Robotic/

Simpozionul na%ional cu participare interna%ional! PRoiectarea ASIstat! de Calculator

P R A S I C ' 02
Vol. I Mecanisme .i Tribologie
7-8 Noiembrie Bra ov, Romnia ISBN 973-635-064-9

SIMULAREA DINAMIC A STRUCTURILOR DEFORMABILE UTILIZND SOFTURI DE ANALIZ A SISTEMELOR MULTICORP

Doru TALAB *, Csaba ANTONYA* , Dorin MIH ESCU**

*Universitatea "Transilvania" din Bra ov **Steel Plus Engineering Services Company, Bra ov

Abstract: The multi-body systems theory is nowadays a current simulation technique both in industrial and research & development environments. While the early computer codes were able to consider only systems of rigid bodies, the more recent ones are provided with devoted facilities allowing taking into consideration the bodys flexibility. As result, a larger number of applications type could now be envisaged for time simulation using this modern technology. This paper presents the steps and methodology for the simulation of flexible mechanical systems using the world leader multi-body package, ADAMS / Mechanical Dynamics Inc. The application presented is part of a real life project developed within Steel Plus Engineering Services Company. Cuvinte cheie: simulare, sistem multicorp, structur, deformabil,. 1. Introducere n ultimii ani, softurile de analiz! automat! a mecanismelor au devenit un instrument uzual n industrie, cercetare i dezvoltare. Pachetele comerciale includ n mod curent o larg! gam! de facilit!%i, care permit simularea de experimente sofisticate, cu prototipuri virtuale ale mecanismelor. Cercetarea de vrf n domeniu este focalizat! pe dezvoltarea de noi facilit!%i de modelare i simulare n dou! direc%ii principale: (i) includerea n formalismele analitice a neliniarit!%ilor complexe date de flexibilitatea corpurilor, contactul mecanic intermitent i frecare pe de o parte i (ii) cre terea eficien%ei de calcul n vederea simul!rilor n timp real, pe de alt! parte. n prezenta lucrare se prezint! modul n care poate fi simulat! n raport cu timpul mi carea structurilor metalice deformabile de tip grinzi cu z!brele. 2. Modelul multicorp al structurilor metalice Modelul multicorp al unui sistem mecanic este constituit dint-un set de corpuri solide interconectate prin cuple cinematice i for%e interne [2,4,8], fig.1. Softurile de analiz! a sistemelor multicorp posed! facilit!%i de modelare pentru o gama larg! de cuple cinematice, incluznd n mod curent cuplele de rota%ie, transla%ie, cilindric! sferic!, etc precum i cuple combinate (policuple), care includ n structura lor intern! un lan% de cuple cinematice obi nuite (cupla sfer!-sfer!, rota%ie-transla%ie etc). No%iunea de for%! intern! desemneaz! n mod obi nuit entit!%i flexibile ce pot fi utilizate la modelarea deforma%iilor din cuplele flexibile ale unui mecanism sau flexibiltatea grinzilor metalice.

Fig.1

Principalele tipuri de entit!%i disponibile n bibliotecile softurilor MBS (acronimul de la denumirea n limba englez! MultiBody Systems) pentru modelarea for%elor interne sunt: arcuri, amortizoare, flexiblocuri, cilindri de

Pachetul ADAMS con%ine ns! un modul denumit FLEX, specializat n modelarea elementelor flexibile. Acest modul, este conceput special pentru modelarea corpurilor flexibile de tip grind! metalic!, fiind prev!zut cu o bibliotec! cuprinz!toare cu profile metalice folosite la structuri, facilit!%i de preprocesare comode n discretizarea corpurilor flexibile. n principiu modelarea unei grinzi flexibile se realizeaz! prin divizarea acesteia ntr-un num!r de segmente rigide, legate prin grinzi elastice. n fig.3, corpul flexibil 1 este discretizat n patru p!r%i rigide identice, a c!ror iner%ie cumulat! este echivalent! cu

ac%ionare i grinzi elastice. Modelul dinamic al unui sistem multicorp se exprim! matematic printr-un sistem de ecua%ii diferen%ial algebrice de forma [4, 9]: &] = [ ], [J ][& q (1) &] [J ]T [ ] = [Q ex ], [m][& q n care restic%iile cinematice introduse de cuple sunt reprezentate prin ecua%iile algebrice ale accelera%iilor &] , iar for%ele interne sunt incluse n q generalizate [& vectorul for%elor generalizate [Qex].

Fig.3 cea a corpului ini%ial de tip grind!. Cele patru segmente, notate 1.1, 1.2, 1.3 i 1.4 sunt legate prin elemente elastice de tip grind! n sensul definit pentru for%e interne i reprezentate n figur! printr-o spiral! ntre elemente. n acest mod se pot modela toate corpurile considerate flexibile dintr-o structur! metalic! de tip grinzi cu z!brele. Acolo unde este cazul, n etapa urm!toare se pot defini i cuple cinematice ntre diversele elementea ale structurii.

Fig.2 Modelarea for%elor interne introduse de c!tre grinzile flexibile se realizeaz! printr-un element vscoelastic general, care introduce for%e pe toate cele ase direc%ii ale spa%iului (fig.2). Acestea se calculeaz! cu rela%ia [F] = [k ][ ] + [c][ & ] , (2) n care [k] este matricea de rigiditate, [ ] este vectorul deforma%iilor, [c] este matricea & amortiz!rilor, [ ] este viteza de deformare ale grinzii, iar [F]=[Fx Fy Fz Mx My Mz]T. Constantele elastice i de amortizare din rela%ia (2) se determin! cu rela%ii care depind de forma i dimensiunile grinzii (sec%iune i lungime), precum i de materialul din care este executat! aceasta. Prin urmare datele geometrice de intrare ale modelului grinzii n softurile MBS comerciale se rezum! la descrierea profilului i a punctelor de ncastrare n corpurile adiacente.

3. Aplica3ie n cadrul proiectului IRMA Catedra de Design de Produs i Robotic! a Universit!%ii Transilvania este partener n proiectul de cercetare IMS-FP5/GROWTH IRMA, finan%at de Comisia European!, care are drept scop dezvoltarea unui pachet software pentru simularea sec%iilor industriale i a componentelor acestora cu tehnici de Realitate Virtual!. Rolul DPR este de a concepe realiza, testa i demonstra un modul pentru simularea structurilor industriale n timpul cutremurelor de p!mnt. n prezenta lucrare se prezint! o aplica%ie relativ simpl! din cadrul unui proiect real dezvoltat la compania cu capital canadian SteelPlus Engineering Company, Bra ov, care demonstreaz! fezabilitatea acestui tip de simulare cu ajutorul softurilor MBS. Descrierea structurii deformabile

Structura metalic! modelat! face parte dintr-o hal! industrial! i este compus! din 6 coloane, 6 grinzi i 4 contravntuiri. Aceste elemente sunt realizate din bare de o%el cu profil I cu dimensiune 205x210 mm pentru coloane (notat cu 1), 107x403 mm pentru grinzi (2) i 105x107 mm pentru contravntuiri (3). Dimensiunile structurii metalice sunt: l!%imea 10 m, lungimea 20 m, n!l%imea 14 m (fig. 4).

legate la coloane prin cuple de rota%ie n mod asem!n!tor grinzilor. De exemplu n col%ul notat cu A din figura 5 sunt trei cuple de rota%ie: dou! ntre segmentele de grind! (2) i segmentul de coloan! (1), respectiv cupla de rota%ie dintre segmentul de contravntuire (3) i coloan! (1). n modelul ob%inut, n afara funda%iei, ale celor dou! segmente rigide din capetele fiec!rei coloane, grinzi i contravntuire, celelalte elemente ale modelului sunt corpuri libere, legate numai prin constrngeri de tip for%! intern! la restul structurii. Modelul multicorp astfel ob%inut are urm!toarea structur!: 109 corpuri mobile x 6 20 cuple de rota%ie x 5 6 cuple sferice x 3 Grade de libertate model +654 - 100 - 18 536

nc!rcarea suplimentar! de 150N/m2 datorat! acoperi ului s-a modelat prin m!rirea masei grinzilor: fiec!rui segment de grind! s-a ad!ugat la mas! nc! 10kg suplimentare. Modelarea excita-iei Simularea cutremurului s-a f!cut impunndu-se o mi care de transla%ie n plan orizontal funda%iei. Direc%ia aleas! mi c!rii a fost cea a diagonalei dreptunghiului corespunz!tor funda%iei i s-a considerat o excita%ie sinusoidal! cu amplitudinea de 200mm i frecven%a de 4Hz. Simularea n urma simul!rii modelului s-au ob%inut mi c!rile tuturor corpurilor, precum i for%ele din articula%ii. De exemplu, n figura 6 este prezentat! rezultanta for%ei de reac%iune dintr-o cupl! sferic!,

Fig.4 Modelul multicorp al structurii deformabile mp!r%irea elementelor constructive ale cl!dirii n corpuri nedeformabile este f!cut! n a a fel nct segmentele de bar! de o%el ob%inute s! aib! 2m lungime. n acest fel coloanele au fost mp!r%ite n 7 elemente, grinzile n 5, iar contravntuirile n 9 segmente rigide. Funda%ia cl!dirii este modelat! ca un corp nedeformabil, mi carea acestui corp va simula cutremurul de p!mnt. Coloanele (de fapt primele segmente rigide din fiecare coloan!) sunt A 2 legate prin cuple sferice la funda%ia cl!dirii. Primul i ultimul segment rigid din fiecare grind! sunt articulate la 3 1 segmentele din coloane cu ajutorul cuplelor de rota%ie (fig.5). Axele acestor cuple de rota%ie sunt perpendiculare pe Fig.5 planul format dintre cele F dou! corpuri adiacente: segmentul rigid din grind! i segmentul rigid din coloan!. Contravntuirile sunt

Fig.6 aceast! for%! avnd importan%! mare n dimensionarea leg!turii dintre coloane i funda%ie. O faz! a simul!rii mi c!rii este prezentat! n figura 7.

Not/: Cercet!rile cuprinse n prezenta lucrare sunt finan%ate de c!tre Comisia European!, n cadrul programului FP5 GROWH IRMA - A Configurable Virtual Reality System for MultiPurpose Plant Simulation, grant de cercetare nr. GRD3-2001-61804. Bibliografie 1. Antonya, Cs. Dinamica mecanismului de suspensie patrulater. Conferin%a SMAT 2001, vol. 1, Craiova, 2001, p. 173-176. 2. Antonya, Cs. Transmisibilitatea dinamic, a mecanismelor de ghidare a ro-ii autoturismelor. Tez! de doctorat, Universitatea Transilvania din Bra ov, 2002. 3. Geradin, M., Cardona, A. Flexible multibody systems. John Wiley and Sons, 2001. 4. Haug, J.E. Computers Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical System, vol. I. Ed. Allyn and Bacon, 1989. 5. Jalon, J.G., Bayo, E. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems, SpringerVerlag, New York, 1994. 6. Schiehlen, W.O. Multibody Systems Handbook, Springer Verlag, Berlin-New York, 1990. 7. Talab!, D. A particle model for mechanical system simulation. NATO Advanced Study Institute Series, Praga, 2002, p. 190-195. 8. Talab!, D. Mi3c,ri relative 3i for-e n articula-iile mecanismului de ghidare a ro-ii autoturismului. Tez! de doctorat, Universitatea Transilvania din Bra ov, 1997. 9. Talab!, D. Dinamica mecanismelor articulate modelate ca sisteme de puncte materiale. Simpozionul Na%ional PRASIC, Bra ov, 2002. 10. ***ADAMS User's Reference Manual, Mechanical Dynamics Inc, USA, 2001.

Fig.7

4. Concluzii Simularea efectuat! a permis evaluarea posibilit!%ilor de simulare a mi c!rii structurilor de tip grinzi cu z!brele, prin utilizarea softurilor de tip MBS. Pentru aplica%ia selectat!, a fost pus! n eviden%! mi carea elastic! a elementelor structurii, rezultnd solicitarea deosebit! la care sunt supuse contravntuirile. Pe baza rezultatelor ob%inute, n cardul proiectului IRMA va fi dezvoltat un modul pentru simularea n Realitate Virtual! a comport!rii structurilor la excita%ii de tip cutremur, prin implementarea modelului mecanic de tip MPS pentru structurile metalice [9]. Acesta are avantajul de a simplifica modelul matematic, prin reducerea num!rului de ecua%ii la acela i grad de discretizare.