ANEXE Anexa B1.

Distribuii (funcii generalizate) Funcia Heaviside (treapta unitar) reprezint un caz limit ideal al unor fenomene frecvent ntlnite n aplicaii. De exemplu, ea se poate obine la limit n felul urmtor:
0, t < , 2 1 (t) = (t + ), < t < , 2 2 2 < t, 1, 2

( t )

Funcia Heaviside

-/2

/2

0, t < 0, (t) = lim(t) = 1, t = 0, 2 0 1, t > 0. 0

(t) nu este derivabil n sensul analizei clasice. Funcia

M. Voicu, IA (II) C2 (38) 1

0, t < , 2 1 (t) = (t + ), < t < , 2 2 2 < t, 1, 2

Derivata clasic

( t )
1

-/2

0, t < 0, (t) = lim (t) = 1, t = 0, 2 0 1, t > 0. / 2 0 t

Funcia Heaviside

( t )

0, t <, 2 d(t) 1 = , <t < , (t) = 2 2 dt 0, <t, 2

Derivata generalizat Impulsul Dirac

(t) = lim (t) =

0

0,

t 0,

(t)dt = /2 dt = 1.
-/2
M. Voicu, IA (II)

/2

1/

+, t = 0,

(t) dt = 1.
/ 2
C2 (38)

t
2

Derivata generalizat a funciei Heaviside Funcia Heaviside

( t ) = D ( t )

Impulsul Dirac

(t)
1

(t)
0, t < 0 1, t 0
t

(t) =
a

(t) =
b

, t = 0 0, t 0

(t ) dt = 1
t

Impulsul Dirac este o distribuie (funcie generalizat). Proprieti: ( t ) = ( t ), f ( t ) ( t ) = f ( 0 ) ( t ), Produsul de convoluie a funciilor:

f 1 f 2 0 f 1(t ) f 2( ) d =

0 f 1( ) f 2(t ) d.

este elementul unitate pe structura ( f , ): f = f = f .

O distribuie (funcie generalizat) conine impulsul Dirac i derivatele sale.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 3

Derivata n sens distribuii (generalizat) a unei funcii f (t), t R, discontinu n t = ; f ( 0) i f ( + 0) sunt finite. f(t)
f(+0)

f(t)
f c(t) f(0)

fc(t) - partea continu a lui f(t) . Conform fig. a: f (t) = f c(t) + [ f ( + 0) f ( 0)] (t ). Derivata clasic: f '(t) = f 'c(t), t . Derivata generalizat (fig. b):

f(t)

Df(t)

fig.a

[ f ( + 0) f ( 0)] (t ),

f(t)

M. Voicu, IA (II)

fig.b

D f (t) = f (t) +[ f ( + 0) f ( 0)] (t );

C2 (38) 4

Derivata generalizat de ordinul 2 :

D 2 f (t) = f "(t) + [ f '( + 0) f '( 0)] (t ) +

+ [ f ( + 0) f ( 0) ]D (t )
Derivata generalizat de ordinul k :
D k f (t) = f +[ f
(k )

(t) + [ f

(k 1)

( + 0) f
(k 2)

(k 1)

( 0) ] (t ) +

(k 2)

( + 0) f

( 0) ]D (t ) + . . . +

+[ f ( + 0) f ( 0) ]D k 1 (t ) , k = 1, 2,. . . ,
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 5

Anexa A1. Transformarea Laplace 1.1. Transformarea direct Definiia 1. Fie f(t) o funcie de variabila real t, numit funcie original, care satisface condiiile: 1 f(t) = 0, t < 0; 2 f(t) este continu pe poriuni; pe orice interval finit are cel mult un numr finit de discontinuiti; n punctele t de discontinuitate exist limitele finite f(t0), f(t + 0); 3 exist M > 0 i a R astfel ca |f(t)| Meat, t 0. Transformata Laplace a funciei f(t), numit funcie imagine, este funcia de variabila complex s
F(s) = 0 f (t) e stdt = L { f (t)},
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

s C.

6

a. Observaii 1 Transformarea conform definiiei 1 se mai numete i Laplace direct unilateral. 2 t este timpul. |s| este o pulsaie; s se numete frecvena complex. L este o transformare din domeniul timpului n domeniul frecvenelor complexe. 3 Ipoteza 1 din definiia 1 poate fi omis. Pentru f (t), t R, din definiia 1 rezult c F(s) corespunde numai restriciei lui f la intervalul [0,+). n ipoteza 1 (def. 1) condiiile iniiale f (i)( 0), i = 0,1,2,.... sunt nule.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 7

b. Teoreme I. Liniaritatea este asigurat prin definiie:

f 1, f 2

funcii originale, c1, c 2 constante reale;

L {c1 f 1(t) + c 2 f 2(t) } = c1F1(s) + c 2F 2(s)

II. Imaginea derivatei clasice a originalului:

L { f '(t) } = s F (s) f (+ 0) .
n general

L{ f
M. Voicu, IA (II)

(k)

(t)} = s k F(s) f (+ 0)s k 1 ... f

C2 (38)

(k 1)

(+ 0), k = 1, n.
8

III. Imaginea derivatei generalizate a originalului:

L {D f (t) } = s F (s) f ( 0) .
Se ine seama de:

L { f '(t) } = s F (s) f (+ 0) ,
D f (t) = f '(t) + [ f (+ 0) f ( 0) ] (t) .

L {D f (t) } = L { f '(t) + [ f (+ 0) f ( 0) ] (t) } =

= L { f '(t) } + [ f (+ 0) f ( 0) ] =

= sF(s) f (+ 0) + f (+ 0) f ( 0) = sF(s) f ( 0).

In general:

L {D k f (t) } = s k F (s) f ( 0)s k 1 . . . f

M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(k 1)

( 0) , k = 1, n.
9

1.2. Transformarea invers Definiia 2. n condiiile def. 1 transformarea invers este:

1 [ f ( t 0) + f ( t + 0 )] = 1 c + j F ( s) e s t d s = L 2 2 j c j
1

{F ( s)}

Teoreme I. Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii) Q (s) grad Q = m < grad P = n, , Funcia imagine: F (s) = P (s) r cu polii distinci pi, de multiplicitate qi, i = 1, r , i =1 q i = n . Funcia imagine:

f (t) = i =1 j i=1
r q

j 1 K ij = 1 d j 1 [(s pi) qi F(s)] ( j1)! ds

M. Voicu, IA (II) C2 (38)

K i j q i j p it t e , t 0, (q i j)!

s = pi

, i =1 , n, j = 1 , qi.
10

II. Valoarea iniial a originalului: III. Valoarea final a originalului:

f (+ 0) = lim f (t) = lim sF(s).

t 0 s

f (+) = lim f (t) = lim sF(s).

t + s 0

II i III pun n coresponden vecintatea lui t = 0 cu vecintatea lui |s| = + respectiv vecintatea lui t = + cu vecintatea lui s = 0 .
Pl. s
II. T. valorii iniiale iale frecvena complex timpul

t
II. T. valorii finale

R=

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

11

Capitolul II

TRANSFERUL INTRAREIEIRE AL SISTEMELOR DINAMICE LINIARE

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

12

1. Descrierea matematic a sistemelor dinamice 1.1. Ce sunt modelele matematice? Sistemele evolueaz n timp Relaii ntre variabile: ecuaii difereniale i/sau integrointegro-difereniale; modelul matematic sau sistemul sistemul abstract. Noiuni distincte: sistem real i sistem abstract. Sistemul abstract este o imagine a sistemului real. Sistemul abstract se valideaz prin comparare cu cel real.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 13

sisteme dinamice.

1.2. Ecuaiile sistemelor fizico-tehnice Se utilizeaz legile generale ale naturii.

Tabelul II.1. Sumar al variabilelor fizico-tehnice
SISTEM: TIP:
VARIABILA LONGITUDINAL CURENTUL FORA CUPLUL FLUIDIC TERMIC DEBITUL FLUXUL TERMIC VARIABILA TRANSVERSAL

ELECTRIC MECANIC

i f c q q

TENSIUNEA VITEZA DE TRANSLAIE VITEZA UNGHIULAR PRESIUNEA TEMPERATURA

u v

Dpdv energetic trei clase de sisteme:

M. Voicu, IA (II)

disipative cu acumulare inductiv cu acumul are capacitiv acumulare

C2 (38) 14

Tabelul II.2.a. Sumar al ecuaiilor sistemelor

SISTEM DE TIP: NATURA FIZIC: ELECTRIC MECANIC DISIPATIV FLUIDIC TERMIC PARAMETRUL FIZIC: REZISTENA ELECTRIC COEFICIENTUL DE FRECARE ECUAIA:

R Kf Rf Rt

i = 1u R
f = Kf v

c = Kf

REZISTENA FLUIDIC REZISTENA TERMIC

q=
q=

1 p Rf
1 Rt

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

15

Tabelul II.2.b. Sumar al ecuaiilor sistemelor

SISTEM DE TIP: NATURA FIZIC: PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:

ELECTRIC INDUCTANA ELECTRIC ACUMULATOR INDUCTIV

L K

u= L
v=

di dt

MECANIC

COEFICIENTUL DE ELASTICITATE

1 df K dt

1 dc K dt dq dt

FLUIDIC

INERTANA FLUIDIC

p = I

Legea lui Hooke

f
l

l = f

: t

l 1 f = t K t
v= 1 df K dt

t0
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

16

Tabelul II.2.c. Sumar al ecuaiilor sistemelor

SISTEM DE TIP: NATURA FIZIC: PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:

ELECTRIC CAPACITATEA ELECTRIC MASA INERT ACUMULATOR CAPACITIV MECANIC MOMENTUL DE INERIE FLUIDIC TERMIC CAPACITATEA FLUIDIC CAPACITATEA TERMIC

C M J Cf Ct

i =C

du dt dv f =M dt d c= J dt
dp dt

q = Cf

q = Ct

d dt

Ecuaia calorimetric

Q Q = mc : t t = Ct t

t0
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

q = Ct

d dt

17

Exemplul 1.1
1

Sistem: resort (1) amortizor (2) mas inert (3) 2

Kf

x
3

fr fa fi f M

element disipativ element acumulator inductiv

fa =Kf v
f r = K0 v(t)dt
dv dt
t

element acumulator capacitiv fi = M

v=x

f Fig.II.1

fi + fa + fr = f
M
t dv + K f v + K v( )d = f (t) 0 dt
0

(1.1)
t

x(t 0 ) = x0 , dx(t ) / dt t =t = v(t 0 ) = v0 , t 0 0, x(t ) = 0 v( )d .

M. Voicu, IA (II) C2 (38) 18

Exemplul 1.2 Sistem: rezisten (R) inductan (L) capacitate (C)

element disipativ SC

i u iR

iR =
iL =

1 u R
1 t u ( ) d L 0

R iL
Fig.II.2

L iC

element acumulator inductiv element acumulator capacitiv

iC = C

du dt

i C + i R + i L = i.
t C d u + 1 u + 1 0 u( )d = i(t). (1.2) dt R L
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

19

Sistemele (1.1) i (1.2) au un model matematic unic.

Ex.1.1

t dv + K f v + K v( )d = f (t), (1.1) dt 0
y y
y

Ex.1.2

du 1 1 t + u + u( )d = i(t). dt R L 0
y y
y

(1.2)

Folosind: n (1.1) n (1.2) rezult:

M. Voicu, IA (II)

0 v( )d = y, 0 u( )d = y,
a2
C2 (38)

, v=y , u=y

= v y, = u y,

u = f; i = u.

d 2 y(t) dy(t) + a1 + a0 y(t) = u(t).(1.3) 2 dt dt

20

10

Sistemele (1.1) i (1.2) sunt izomorfe. Au modelul matematic unic:

a2 d 2 y (t ) dt 2 + a1 dy ( t ) + a 0 y ( t ) = u ( t ), (1.3) dt
y(t0) = y0 , dy(t) 0 . =y dt t =t
0

cu condiiile iniiale:

Modelul matematic (1.3) reprezint o clas de sisteme izomorfe. Ordinul modelului matematic = numrul de acumulatoare de energie independente = numrul de condiii iniiale.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 21

1.3. Liniaritate i invarian n timp

Fig.II.3

u(t)

SISTEM

y(t)

u ( t ) y ( t ) (1.4)
(cauza) (efectul)

u(t) - mrimea de intrare ; y(t) - mrimea de ieire

u ( t ) = u1 ( t ) y ( t ) = y1 ( t ),

u ( t ) = u2 ( t ) y ( t ) = y2 ( t ).

Definiia 1. (Principiul suprapunerii efectelor) Sistemul (1.4) este liniar dac pentru orice c1 i c2 are loc:

u ( t ) = c 1 u 1 ( t ) + c 2 u 2 ( t ) y ( t ) = c 1 y 1 ( t ) + c 2 y 2 ( t ).
Orice abatere de la comportarea liniar sistem neliniar
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 22

11

O clas important de sisteme reale este aceea ale crei modele matematice sunt constituite din ecuaii difereniale ordinare liniare cu coeficieni constan constani. Definiia 2 Sistemul (1.4) se numete neted i cu parametri concentrai dac modelul matematic este o ecuaie sau un set de ecuaii difereniale ordinare. Definiia 3 Sistemul (1.4) (fig.II.3) se numete invariant n timp dac toi parametrii si sunt invariani n timp.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 23

Calitatea esenial a unui sistem invariant n timp: sub aciunea intrrii u(t), evoluia ieirii y(t) este invariant pentru orice translaie a lui t0, pentru acelai y0 = y(t0) i u(t) translat n timp cu acelai .

u, y y0
Fig.II.6

y(t) u(t)

y(t) u(t) t0+ t

u0

t0

Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp Se reprezint prin ecuaii difereniale ordinare cu coef. const.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 24

12

1.4. Funcia de transfer Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp i liniar, cu o intrare i o ieire, are modelul matematic:
an d ny d n1y d mu d m1u + + .. + = + a a y b b 0 m m m1 m1 + .. + b0u, tR, (1.5) dt n n1 dt n1 dt dt

aiR, an 0, biR. m i n sunt corelate cu numrul de acumulatoare de energie,

semnificative i independente, din sistem. Derivatele sunt n sens generalizat sau n sens distribuii ii. Pn la momentul iniial t0 = 0 sistemul se afl n repaus:

u ( t ) 0, y ( t ) 0, t < 0.
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(1.6)
25

Semnificaia relaiei u(t) 0,

y(t) 0, t < 0 . (1.6)

Observaia 1.1 (1.6) principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul; (1.6) principiului non-anticiprii: efectul nu anticipeaz cauza. Definiia 4 Un sistem conform cu (1.6) se numete nonnon-anticipativ. El se numete anticipativ dac

u(t) 0 (t < 0) implic y(t) 0 (t < 0).

(1.6) implic
M. Voicu, IA (II)

u (k) = ( 0) = 0, k = 0, m 1, y (k) = ( 0) = 0, k = 0, n 1.
C2 (38)

(1.7) (1.8)
26

13

Se consider sistemul:
an d ny d n 1y d mu d m 1u + an 1 n 1 + .. + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + .. + b0 u , n dt dt dt dt

(1.5) (1.6) (1.7) (1.8)

u ( t ) 0, y ( t ) 0, t < 0.
u (k) = ( 0) = 0, k = 0, m 1, y (k) = ( 0) = 0, k = 0, n 1.
Se aplic transformarea Laplace. Se obine:

U (s) = L {u(t)} ,

Y (s) = L {y(t)} ,
(1.9) (1.10)
27

(ans n + an1s n1 + ... + a0) Y(s) = (bms m + bm1s m1 + ... + b0)U(s),

Y(s) =
M. Voicu, IA (II)

bms m + bm1s m1 + ... + b0 U(s). a ns n + a n 1s n1 + ... + a 0

C2 (38)

Y(s) =
U(s)

bms m + bm1s m1 + ... + b0 U(s). a ns n + a n 1s n1 + ... + a 0

b ms m + b m 1s m 1 + . . . + b 0 a ns n + a n 1s n 1 + . . . + a 0

(1.10)
Fig.II.7

Y(s)

Definiia 5 Raportul dintre Y(s) i U(s) se numete funcia de transfer.

G(s) Y(s) bms m + bm1s m1 + ... + b0 = , U(s) a ns n + a n1s n1 + ... + a0

(1.11)

Ecuaia intrare ieire:

Y (s) = G(s)U (s) .

M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(1.12)
28

14

G(s) =

bm s m + bm1s m1 + ... + b0 an s n + an1s n1 + ... + a0

(1.11)

Polinoamele din (1.11) sunt relativ prime.

G(s) este o raional de sC. G(s) nu depinde de U(s) i Y(s). G(s) depinde de structura i parametrii sistemului. G(s) poate fi scris sub forma:

G ( s) =

bm 1 ( s z i )
m

a n 1 ( s p j )
n

, zi p j , i = 1, m, j = 1, n.

(1.13)

G ( z i) = 0,

i = 1, m ,

zi C zerourile finite,
pj C polii finii.
C2 (38) 29

G( p j) = + , j = 1, n ,
M. Voicu, IA (II)

Definiia 6 Polinomul monic

z(s) = 1 (s z i) s m +
m

bm1 m1 b b s + ... + 1 s + 0 , bm bm bm

(1.17)

se numete polinomul zerourilor. Polinomul monic

p(s) = 1 (s p j) s n +
n

a n 1 n 1 a a s + ... + 1 s + 0 an an an

(1.18)

se numete polinomul polilor. Polinom monic coef. termenului de grad maxim este 1.

= max (m, n) se numete ordinul sistemului.

M. Voicu, IA (II) C2 (38) 30

15

Rolurile operatoriale ale polinoamelor din G(s)

Y (s) = bm s m + bm1s m1 + ... + b0 an s n + an1s n1 + ... + a0
b m1 (s z i)
m

U (s),

(1.10)

G(s) =

a n

n (s 1

p j)

b m z(s) , a n p(s)

(1.13)

Se ilustreaz n continuare prin dou exemple c:

b m z(s) include operaii de amplificare i derivare; el are efect de anticipare. 1 include operaii bazate pe integrare; a n p(s) el are efect de ntrziere.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 31

Exemplificare prin dou cazuri limit:

1

Cazul derivatorului du (t) G(s) = s, Y(s) = sU(s), respectiv, y (t) = ; dt u(t) = sin t y(t) = cos t, t > 0.

u(t), y(t) = 1 rad/sec

1

u(t) y(t) 2

t
[rad]

Fig.II.8

y(t) este n avans de faz cu /2 fa de u(t). Ieirea derivatorului anticipeaz intrarea.

M. Voicu, IA (II) C2 (38) 32

16

Cazul integratorului integratorului t G(s) = 1, Y(s) = 1U(s), respectiv y(t) = 0 u( )d ; s s u(t) = sin t y(t) = (1 cos t)/, ys(t) = (cos t)/, t >0.
2 1

u(t) y(t)

= 1 rad/sec
y (t) u(t) 2
componenta continu componenta sinusoidal

[rad]

ys (t)

Fig.II.9

ys(t) este n ntrziere de faz cu /2 fa de u(t).

Ieirea integratorului ntrzie intrarea.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 33

Observaia 1.2 polinomul zerourilor modeleaz operaii de amplificare derivare; efect de anticipare a lui y(t) n raport cu u(t). inversul polinomului polilor modeleaz operaii bazate pe integrare; efect de ntrziere a lui y(t) n raport cu u(t). Observaia 1.3 Efectul se manifest cu ntrziere fa de cauz. Operatorul integrator a 1 este dominant fa de n p(s) operatorul derivator bm z(s) . Dominana are loc numai dac:

m < n.
Definiia 7 G(s), cu (1.19), se numete strict proprie. Pt. m = n se numete proprie i pt. m > n
M. Voicu, IA (II) C2 (38)

(1.19)

improprie.
34

17

Exemplul 1.4. Se pot obine G(s) cu m n, contrar cu (1.19). Motivul: la modelare s-au fcut idealizri i simplificri. Caz tipic: amplificatorul electronic de cc. Uzual se adopt: y(t) = Ku(t), Gideal(s) = K (m = n = 0).
1 u t u

O analiz riguroas arat c :

Greal(s) = K , a3s + a2s 2 + a1s +1
3

0 < ai << 1, i = 1,2,3.

y

Amplificatorul (real) ntrzie ieirea fa de intrare.

1 u t
M. Voicu, IA (II)

G(s)
C2 (38)

t
35

Pt. u(t) lent variabil, ntrzierea este neglijabil. Pt. t suficient de mare, respectiv |s| suficient de mic se obine:
Greal(s) = K Gideal(s) = K , a3s + a2s 2 + a1s + 1
3

adic se accept ai 0, i = 1,2,3. Pentru intrare treapt unitar, u(t) = (t), U(s) = 1/s, cf. teoremei valorii finale se obine:

y() = limt y (t) = lims0 sGreal(s)U(s) = = lims0 sGreal(s)(1/s) = lims0Greal(s) = Greal(0) = K.

M. Voicu, IA (II) C2 (38) 36

18

Pentru intrare treapt unitar, cf. teoremei valorii iniiale se obine:

y (+0) = limt0 y(t) = lims sGreal(s)U(s) = = limssGreal(s)(1/s) = limsK/(a3s3+a2s2+a1s+1) = 0.

Pt. t > 0 foarte mic, respectiv |s| foarte mare, Greal(s) K nu mai este acceptabil. Acest fapt este ilustrat de rspunsul amplificatorului:
1 u t u y K y

G(s)

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

37

Observaia 1.4 Dup idealizri / simplificri ale modelului matematic se poate lucra cu funcii de transfer proprii sau improprii. Rezultatele obinute trebuie interpretate n conformitate cu idealizrile / simplificrile modelului matematic.

M. Voicu, IA (II)

C2 (38)

38

19