Dinamika Materijalnih Sistema Djurkovic Vlado

VOJNA AKADEMIJA
Vlado P. urkovi
DINAMIKA MATERIJALNIH SISTEMA

- TEORIJA I PRIMERI -
Beograd, 2010. godine
Autor vanredni profesor dr Vlado P. URKOVI, dipl. ing. Dinamika materijalnih sistema teorija i primeri Recenzenti: Prof. dr Dragoljub VUJI, dipl. ing. Prof. dr Sran RUSOV, dipl. ing. Izdava: MINISTARSTVO ODBRANE SEKTOR ZA LJUDSKE RESURSE UPRAVA ZA KOLSTVO VOJNA AKADEMIJA BEOGRAD Za izdavaa: mr Slavia SAVI, pukovnik, dipl. ing. Jeziki urednik: Nada RELI, profesor Tehniki urednik: eljko HREK, potpukovnik Tira: 200 primeraka tampa: Vojna akademija Beograd, Neznanog junaka 3 ISBN 86-xxxx-xxx-x Pretampavanje ili fotokopiranje nije dozvoljeno
Sretanki i Sonji
Predgovor
urkovi Vlado
PREDGOVOR Ovaj udbenik je namenjen studentima Vojne akademije (VA), smera Tehnike slube, kao i studentima tehnikih fakulteta. Pored toga, udbenik treba da korisno poslui i inenjerima u praksi, jer pored temeljno izloenih principa kretanja materijalnog sistema, sadri metode reavanja problema odnosno veliki broj reenih zadataka. Postoji dosta obimna literatura iz mehanike materijalnog sistema na naem jeziku, to se moe zakljuiti i iz literature navedene na kraju knjige. Ipak ukazala se potreba za ubenikom ovog tipa radi obilja primera koji prate teorijska izlaganja. Studentima se u toku predavanja detaljno objanjavaju i dokazuju svi teoretski rezultati, a na vebama se radi veliki broj primera iz prakse. Meutim, i pored toga, veliki je broj studenata koji sa naporom poloe ispit iz Mehanike 3 i na taj nain produe vreme studiranja, dovodei u pitanje konaan uspeh na studijima. Iz ovih razloga sam se odluio napisati ovaj udbenik. U naem obrazovnom sistemu se, tradicionalno, izlae dinamika kretanja take i krutog tela, a zatim se utvruju opti zakoni, teoreme koji imaju opti karakter, da bi se na kraju prelo na sistem materijalnih taaka i analitiku mehaniku. U literaturi iz mehanike nema opte usvojenog tumaenja termina analitika mehanika. Neki autori identifikuju analitiku mehaniku sa teorijskom. Drugi smatraju da u analitiku mehaniku spada izlaganje mehanike u generalisanim koordinatama. Tree stanovite, od kojeg polazi i autor ove knjige, nazvan je Predavanja iz analitike mehanike, sastoje se u tome da analitiku mehaniku karakterie kako sistem izlaganja tako i odreeni krug u njoj razmatranih pitanja. Kao karakteristino za sistem izlaganja analitike mehanike javlja se to da se u njenoj osnovi postavljaju opti principi (diferencijalni i integralni) i iz tih principa analitikim putem dobijaju se osnovne diferencijalne jednaine kretanja. Izlaganje optih principa mehanike, izvoenje iz njih osnovnih diferencijalnih jednaina kretanja, ispitivanje
3
Predgovor
urkovi Vlado
samih jednaina i metoda njihove integracije sainjavaju osnovni sadraj analitike mehanike. Analitika mehanika ulazi kao deo kursa teorijske mehanike u program kako svih tehnikih fakulteta, tako i u VA. Ovaj udbenik se pojavio iz kursa predavanja koje je autor drao za poslednjih 20 godina na VA. To je odredilo izbor materijala i karakter njegovog izlaganja. Dinamika sistema materijalnih taaka je izloena u est poglavlja: dinamika mehanikog sistema materijalnih taaka, opti zakoni kretanja sistema materijalnih taaka, sferno kretanje mehanikog sistema, priblina teorija iroskopskih pojava, teorija udara i osnovi analitike mehanike. Udbenik sadri 386 stranica teksta, 479 crtea, 179 zadataka, kompletnu Tabelu momenata inercije materijalnih linija, povrina i zapremina i 7 primera. Tekst je pisan i pripreman za tampu u WORD-u, a crtei su uraeni u AutoCAD R14. Tehniku obradu, sve crtee, kucanje i prelom teksta uradio je autor. Iako sam poklonio veliku panju konanom oblikovanju ovog udbenika, svestan sam moguih greaka. Biu zahvalan svima koji mi budu ukazali na propuste i greke kojih, s obzirom na obimnost materije, sigurno ima. elim da se zahvalim Upravi za kolstvo i Vojnoj akademiji na podrci prilikom izdavanja ovog udbenika, kao i radnicima Slube za izdavaku delatnost, na njihovom angaovanju oko konane tehnike obrade i tampanja udbenika. Zahvaljujem se doc. dr V. Batiniu, dipl. ing. i drugim saradnicima koji su pomogli da ova knjiga dobije ba ovakvu formu i sadrinu. Takoe, najlepe se zahvaljujem recenzentima dr Sranu Rusov, dipl. ing., i dr Dragoljubu Vuji, dipl. ing. na primedbama i korisnim sugestijama, koje su doprinele da ovaj udbenik dobije svoj konaan izgled. Posebnu zahvalnost dugujem Nadi Reli, prof., koja je izvrila jeziku redakciju teksta. Beograd, januar 2009. godine Autor
Sadraj
urkovi Vlado
SADRAJ
Predgovor Sadraj ...................................................................................... ....................................................................................... 3 5
DINAMIKA MATERIJALNIH SISTEMA

1. DINAMIKA MEHANIKOG SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA ................................................................................... 1.1. Definicija mehanikog sistema. Osobine unutranjih sila sistema ....................................................................... 1.2. Masa mehanikog sistema. Centar masa sistema ................ 1.3. Kruto telo .......................................................................... 1.4. Definicija momenta inercije ................................................ 1.5. Hajgenstajnerova teorema . 1.6. Odreivanje momenata inercije za bilo koju osu koja prolazi kroz koordinatni poetak. Centrifugalni momenti inercije ................................................................. 1.7. Elipsoid inercije. Glavne ose inercije. Glavni momenti inercije ................................................................. 1.8. Neki sluajevi kada su centrifugalni momenti jednaki nuli 1.9. Odreivanje momenata inercije krutog tela za proizvoljnu osu preko glavnih momenata inercije ................................. 2. OPTI ZAKONI KRETANJA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA .. 2.1. Diferencijalne jednaine kretanja mehanikog sistema .... 2.2. Zakon o kretanju centra mase sistema ............................. 2.3. Koliina kretanja mehanikog sistema .............................. 2.4. Zakon o promeni koliine kretanja sistema ...................... 2.5. Dinamika take promenljive mase .................................... 2.6. Jednaina Meerskog ....................................................... 2.7. Formula Ciolkovskog ....................................................... 2.8. Definicija momenta koliine kretanja sistema ...................
5
9 9 11 13 13 16 17 19 21 23 43 43 44 45 46 47 47 48 50
Sadraj
urkovi Vlado
2.9. Veza izmeu momenta koliine kretanja za proizvoljnu taku i momenta koliine kretanja za nepominu taku ..... 2.10. Neki sluajevi izraunavanja momenta koliine kretanja mehanikog sistema ......................................................... 2.11. Zakon o promeni momenta koliine kretanja mehanikog sistema ......................................................... 2.11.1. Zakon za nepominu taku ................................ 2.11.2. Zakon za pominu taku ................................... 2.12. Kinetika energija mehanikog sistema ............................. 2.12.1. Uvod ................................................................ 2.12.2. Kinetika energija sistema za pojedine vrste kretanja .................................................... 2.13. Zakon o promeni kinetike energije mehanikog sistema . 2.14. Rad sila pri pomeranju mehanikog sistema materijalnih taaka ......................................................... 2.15. Rad sila pri elementarnom pomeranju krutog tela ............ 2.16. Neki sluajevi izraunavanja rada sila koje deluju na sistem materijalnih taaka ........................................... 2.17. Dalamberov princip za sistem .......................................... 2.18. Svoenje sila inercije krutog tela na prostiji oblik ............. 2.18.1. Glavni vektor i glavni moment sila inercije ....... 3. SFERNO KRETANJE MEHANIKOG SISTEMA ................ 3.1. Ojlerove kinematike jednaine .. 3.2. Rezalova teorema 3.3. Dinamike jednaine Ojlera 4. PRIBLINA TEORIJA IROSKOPSKIH POJAVA ............. 4.1. Istorijat razvoja iroskopa ................................................ 4.2. Uopte o iroskopu 4.3. Osobine iroskopa sa tri stepena slobode kretanja ............. 4.4. Regularna precesija .......................................................... 4.5. iroskop sa dva stepena slobode. iroskopski moment ... 4.6. Krutost iroskopa ............................................................... 4.7. iroskopska precesija ........................................................ 5. TEORIJA UDARA ...................................................................... 5.1. Pojava udara ..................................................................... 5.2. Dejstvo udarne sile na materijalnu taku .......................... 5.3. Zakon o promeni koliine kretanja sistema
6
51 52 57 57 58 60 60 61 66 67 68 69 71 73 73 175 175 177 178 189 189 190 192 194 195 198 200 215 215 215
Sadraj
urkovi Vlado
5.4. 5.5. 5.6. 5.7. 5.8. 5.9. 5.10.
materijalnih taaka pri udaru ............................................. Zakon o promeni momenta koliine kretanja sistema pri udaru ....................................................................... Udar tela o nepominu povrinu. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) pri udaru ............................... Pravi centralni sudar dva tela . Gubitak kinetike energije tela pri sudaru ......................... Delovanje udarnog impulsa na telo koje se obre oko stalne ose Impulsne reakcije ............................................................ Odreivanje dinamikih reakcija u leitima pri obrtanju krutog tela oko nepomine ose ..........................................
217 218 219 224 228 229 229 233 263 263 265 266 266 267 267 269 269 271 274 275 278 373 377
6. OSNOVI ANALITIKE MEHANIKE . ...................... 6.1. Polje sile. Funkcija sile. Potencijalna energija .................. 6.2. Zakon o odranju mehanike energije ............................... 6.3. Vezana materijalna taka i vezani sistem materijalnih taaka .......................................................... 6.4. Pojam moguih pomeranja .............................................. 6.5. Pojam stepena slobode kretanja ........................................ 6.6. Princip moguih pomeranja ............................................. 6.7. Opta jednaina dinamike. LagranDalamberov princip 6.8. Generalisana sila ............................................................. 6.9. Prikazivanje generalisanih sila preko projekcija sila na ose dekartovog sistema. Sluaj sila koje imaju potencijal 6.10. Opta jednaina dinamike izraena preko generalisanih sila .............................................................. 6.11. Lagraneove jednaine druge vrste .................................. 6.12. Lagraneove jednaine druge vrste za konzervativne sile. Kinetiki potencijal ......................................................... Literatura .............................................................................................. Testovi ..
Dinamika mehanikog sistema
urkovi Vlado
1. DINAMIKA MEHANIKOG SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA 1.1. DEFINICIJA MEHANIKOG SISTEMA. OSOBINE UNUTRANJIH SILA SISTEMA Pod mehanikim sistemom materijalnih taaka (tela) podrazumevamo takav skup taaka (tela) kod kojeg poloaj i kretanje neke take skupa zavisi od poloaja i kretanja ostalih taaka skupa. Primer : svaki mehanizam neke maine predstavlja mehaniki sistem. Sve sile koje deluju na neku taku mehanikog sistema moemo podijeliti na spoljanje i unutranje sile. Pod spoljanjom silom nekog mehanikog sistema podrazumevamo onu silu koja izraava meru mehanikog meudejstva izmeu taaka razliitih skupova. Pod unutranjom silom podrazumijevamo onu silu koja izraava meru mehanikog meudejstva izmeu taaka istog skupa. Unutranje sile poseduju veoma vane osobine, koje emo prouiti: a) glavni vektor unutranjih sila nekog mehanikog sistema jednak je nuli. Prema treem Njutnovom, za take Mi i Mi-1, je: u Fi ,ui 1 = Fi (1.1) 1,i ,
u Fi ,ui 1 + Fi 1,i = 0 .
(1.2)
Odavde vidimo da je glavni vektor dvaju unutranjih sila taaka M i i M i 1 jednak nuli (sl. 1.1). Ako bismo sada na isti nain sabrali sve unutranje sile, onda je sasvim oigledno da e suma svih tih sila biti jednaka nuli, to jest:
i , j =1 (i j )
u ij
= FRu = 0 ,
(1.3)
urkovi Vlado
u i-1,i u i,i-1 i
i-1
Slika 1.1. Dve take mehanikog sistema
b) glavni moment unutranjih sila sistema za bilo koju taku kao centar jednak je nuli (sl. 1.2).
u i-1,i u i,i-1 i i-1 i i-1
Slika 1.2. Dve take mehanikog sistema i taka O kao centar
Moe se izraziti na sledei nain:

u MO = M Oi ,i1 + M Oi1,i , u u MO = ri Fi ,ui 1 + ri 1 Fi 1,i , u MO = ( ri ri 1 ) Fi ,ui 1 ,
u MO = M i 1M i Fi ,ui 1 = 0 ,
Fu
Fu
(1.4) (1.5) (1.6)
i , j =1 (i j
(r F
i
u
u ij
F F ) = MO = mO = 0,
(1.7) (1.8)
FR FR MO = mO =
i , j =1 (i j )
(r F
i
u ij
)=0.
Izrazom (1.8) definisana je druga osobina unutranjih sila, prema kojoj je i glavni moment unutranjih sila mehanikog sistema za bilo
10
urkovi Vlado
koju taku kao centar jednak nuli. Da bismo mogli da preemo na dalje prouavanje kretanja mehanikog sistema, potrebno je da neto vie kaemo o meri inertnosti pri kretanju mehanikog sistema. 1.2. MASA MEHANIKOG SISTEMA. CENTAR MASA SISTEMA Posmatrajmo kretanje mehanikog koordinatnom sistemu (sl. 1.3). Na slici su: M1, M2, M3, ... , Mi, Mn take sistema, m1, m2, m3, ... , mi, mn mase taaka, r1 , r2 , r3 ,..., ri , rn radijus-vektori taaka.
M1 M2 m2 mi M i
sistema
Dekartovom
m3 M 3 i O1
m1
r1
r2 r i
r3
Mn mn rn r O1
O x
Slika 1.3. Take mehanikog sistema
Jedna od osnovnih mera inertnosti pri kretanju ovog mehanikog sistema jeste ukupna masa mehanikog sistema. Pod masom nekog mehanikog sistema podrazumijevamo pozitivnu skalarnu veliinu koja je jednaka sumi masa pojedinih taaka sistema. Prema tome, masa m je:
m = mi .
i =1
(1.9)
Kretanje mehanikog sistema ne zavisi samo od ukupne mase sistema nego isto tako i od rasporeda masa u sistemu. Da bismo na neki nain
11
urkovi Vlado
okarakterisali raspored masa u sistemu, uvodimo pojam centar masa sistema ili centar inercije. Pod centrom masa podrazumevamo taku (C) iji je poloaj definisan izrazom:
rC =
m r
i =1
i i
1 n mi ri . m i =1
(1.10)
Ako izraz (1.10) pomnoimo sa jedininim vektorima ( i , j , k ), dobijamo koordinate centra masa, u obliku: 1 n 1 n 1 n xC = mi xi , yC = mi yi , zC = mi zi . (1.11) m i =1 m i =1 m i =1 Iako se poloaj centra masa sistema (C) i poloaj teita (T) odreuju po slinim formulama, izmeu pojma centar masa i pojma teite postoji bitna razlika. Naime, poloaj centra masa mehanikog sistema zavisi iskljuivo od masa pojedinih taaka sistema i od njihovog poloaja. Za razliku od toga, teite predstavlja napadnu taku vezanog sistema paralelnih sila, pa prema tome zavisi od sila gravitacije koje deluju na mehaniki sistem. Ukoliko se mehaniki sistem nalazi u homogenom polju sila (Zemljina tea), tada se poloaj centra masa poklapa sa poloajem teita. Centar masa se ne mora poklapati sa teitem (sl. 1.3). OO1 = rO1 ; O1M i = ; OM i = ri ;
OM i = OO1 + O1M i tj., ri = rO1 + pa je = ri rO1 . Potraimo sada poloaj centra masa sistema u odnosu na pokretni koordinatni sistem.
n 1 n 1 n m r r m r mi rO1 = = ( ) i i O1 i i m m i =1 m i =1 i =1 n n 1 1 = mi ri rO1 mi = rC rO1 , m i =1 m i =1 C = rC rO1 , odakle je rC = C + rO1 . Oigledno je da poloaj centra masa ostaje nepromjenjen bez obzira na pomini koordinatni sistem. Ukupna masa sistema i poloaj centra masa pri obrtnom kretanju mehanikog sistema nisu jedine mere
C =
m
i =1 i
12
urkovi Vlado
inertnosti, zbog ega se jo uvodi i pojam moment inercije masa ili moment masa sistema.
1.3. KRUTO TELO
Sistem kod kojeg su rastojanja izmeu taaka nepromenljiva naziva se neizmenljivi sistem meterijalnih taaka. Neizmenljivi sistem se moe simboliki predstaviti sistemom od mnogo materijalnih taaka spojenih meusobno besteinskim tapovima u mnotvo malih tetraedara (sl. 1.4). Ako je broj materijalnih taaka sistema beskonano velik, a duine spojnih tapova beskonano male, dobijeni model mehanikog sistema naziva se apsolutno krutim telom. M4 M4 4
M3 M1
1 2 3
M3 M1
M2
M2
Slika 1.4. Mehaniki model krutog tela
1.4. DEFINICIJA MOMENTA INERCIJE
Da bismo videli da pri obrtnom kretanju mehanikog sistema, pored mase i poloaja centra inercije, treba uvesti jo jednu meru inercije, razmotrimo sledei eksperiment (sl. 1.5). Pretpostavimo da su mase m1 i m2 iste i da se nalaze na jednakom rastojanju od ose obrtanja OE. Ako itav sistem rotira ugaonom brzinom oko ose OE, kugle A i B e zauzeti odreeni poloaj na poluzi AB, pri emu e rastojanja od ose OE biti ista. Ako bismo sada nekim spoljanjim uticajem razmakli ose kugle za l, ugaona brzina bi se smanjila. U suprotnom, ako bismo primakli kugle osi rotacije, ugaona brzina bi se poveala. Analizirajmo sada zbog ega dolazi do poveanja, odnosno smanjenja ugaone brzine. to se tie ukupne mase sistema ona je za cijelo vreme konstantna. Razmicanjem (primicanjem) ne menja se centar inercije, to znai da se
13
urkovi Vlado
ovim razmicanjem (primicanjem) menja neka druga karakteristika sistema, koja izraava meru inercije sistema pri rotacionom kretanju. Ta mera inercije se naziva moment inercije sistema ili moment inercije masa.
A B
Slika 1.5. Kugle na vratilu pri rotaciji - demostracija mere inercije sistema pri rotacionom kretanju
Moment inercije vezan za pojedini geometrijski pojam (ravan, osu ili taku pol) definie se u obliku (sl. 1.6):
J = mi i2 = 2 dm ,
i =1 m n
2 [J ] = kgm ,
(1.12)
gde je najkrae rastojanje neke take Mi tela do date ravni, ose ili take. Prema tome, moment inercije krutog tela za ravan (za pojedine ravni u pravouglom koordinatnom sistemu) jednak je: J Oxy = z 2 dm , J Oyz = x 2 dm , J Oxz = y 2 dm . (1.13)
m m m
Momenti inercije za pojedine ose (aksijalni momenti) definiu se u obliku: J Ox = ( y 2 + z 2 )dm , J Oy = ( x 2 + z 2 )dm , J Oz = ( x 2 + y 2 )dm . (1.14)
m m m
Momenti inercije za pojedine ravni i ose su vezani sledeim relacijama, koje slede iz izraza (1.13) i (1.14) J Ox = J Oxy + J Oxz , J Oy = J Oxy + J Oyz , J Oz = J Oxz + J Oyz (1.15)
14
urkovi Vlado
z Ci
Mi ri zi Bi O xi x Ai yi y
Slika 1.6. Proizvoljna taka mehanikog sistema
Moment inercije za taku O (polarni moment inercije) bie: J O = r 2 dm = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm . (1.16)

m m
Na osnovu izraza (1.16) i (1.13) sledi: J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz ,
(1.17)
1 a na osnovu izraza (1.16) i (1.14) sledi: J O = ( J Ox + J Oy + J Oz ) . 2 Ponekad se pri definiciji aktivnog momenta uvodi i pojam poluprenik inercije. Na primer, ako sa ix oznaimo poluprenik inercije za osu x, onda je: 2 J x = m ix , (1.17)
Jx . m Poluprenik inercije je definisan izrazom (1.18). ix =
(1.18)
15
urkovi Vlado
1.5. HAJGENSTAJNEROVA TEOREMA
tajnerova ili Hajgensova teorema govori o vezi izmeu momenata inercije za osu koja prolazi kroz centar inercije tela i momenta inercije za neku proizvoljnu osu paralelnu sa prvom (centralnom) osom (sl. 1.7). Moment inercije za osu z koja prolazi kroz koordinatni poetak O je:
J Cz = mi riz2 = mi ( xi2 + yi2 ) ,

i =1 i =1
a za paralelnu osu z1 koja prolazi kroz taku O1 , a nalazi se na osi y,

2 jednaka je: J O1z1 = mi riz21 = mi xi2 + ( yi d ) , i =1 i =1 n n
J O1z1 = mi ( xi2 + yi2 + d 2 2 yi d ) , J O1z1 = mi ( xi2 + yi2 ) 2d mi yi + d 2 mi .

i =1 i =1 i =1 i =1 n n n
z
i
r Mi zi y
i i i
O= x
O xi yi
Slika 1.7. Paralelne ose i proizvoljna taka mehanikog sistema
Poto je
m (x
i =1 i
2 i
+ yi2 ) = J z , a s obzirom da je osa z centralna osa,
tada drugi integral (suma) iznosi:

16
urkovi Vlado
m y
i =1 i
= myC = 0 , (1.19)
pa sledi da je: J z1 = J z + md 2 , tj. Jz1>Jz.
Dobijeni izraz predstavlja tajnerovu (Hajgensovu) teoremu za vezu izmeu sopstvenog i poloajnog momenta inercije za telo. S obzirom na poslednji izraz, veza izmeu radijusa inercije tela za ose z i z1 je: miz21 = miz2 + md 2 , iz21 = iz2 + d 2 . (1.20)
1.6. ODREIVANJE MOMENATA INERCIJE ZA BILO KOJU OSU KOJA PROLAZI KROZ KOORDINATNI POETAK. CENTRIFUGALNI MOMENTI INERCIJE
Potraiemo moment inercije tela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz koordinatni poetak i sa osama x, y i z zaklapa uglove , i . Na sl. 1.8. je sa Mi oznaena proizvoljna taka, a sa Ki njena projekcija na osu u. Moment inercije za osu u je: J u = mi hi2 = mi OM i2 OK i2 = mi ( ri ri ) ( ri u0 ) . (1.21)
2 i =1
i =1
i =1
ri = OM i = xi i + yi j + zi k , ri ri = OM i2 = x 2 + y 2 + z 2 .
z
i i i i
zi xi
yi
Slika 1.8. Proizvoljna osa i taka mehanikog sistema

17
urkovi Vlado
Projekcija vektora OM i na osu u:
u0 - jedinini vektor ose u, OM i = ri , ri u0 = OM i 1 cos ( ri , u0 ) , u0 i = cos ; u0 j = cos ; u0 k = cos ; ri u0 = OK i = xi i u0 + yi j u0 + zi k u0 =
= xi cos + yi cos + zi cos . Prema tome sledi:

2 J u = mi hi2 = mi ( xi2 + yi2 + zi2 ) ( xi cos + yi cos + zi cos ) , i =1 i =1 2 2 2 2 2 2 J u = mi ( xi + yi + zi )( cos + cos + cos ) i =1 2 ( xi cos + yi cos + zi cos ) . Dalje moemo pisati: n n n
J u = mi ( xi2 cos 2 + xi2 cos 2 + xi2 cos 2 +

i =1
+ yi2 cos 2 + yi2 cos 2 + zi2 cos 2 + + zi2 cos 2 + zi2 cos 2 + zi2 cos 2 + xi2 cos 2 yi2 cos 2 zi2 cos 2 2 xi yi cos cos 2 yi zi cos cos 2 zi xi cos cos ) Nakon sreivanja imamo: J u = mi ( yi2 + zi2 ) cos 2 + mi ( xi2 + zi2 ) cos 2 +
i =1 n i =1 n n
+ mi ( xi2 + yi2 ) cos 2 2 cos cos mi xi yi

i =1 i =1 n
2 cos cos mi yi zi 2 cos cos mi zi xi ,

i =1 i =1
gde su:
m ( y
i =1 i
2 i
+ zi2 ) = J x ,
m (z
i =1 i
2 i
+ xi2 ) = J y ,
m (x
i =1 i
2 i
+ yi2 ) = J z , (1.22)
aksijalni momenti inercije za ose x, y i z.

18
urkovi Vlado
Izrazi:
m x y
i =1 i i
= J xy ,
m y z
i =1 i
i i
= J yz i
m z x
i =1
i i i
= J xz .
(1.23)
predstavljaju centrifugalne momente inercije za ose x, y i z. Prema tome, moment inercije za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz koordinatni poetak je: J u = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2
2 J xy cos cos 2 J yz cos cos 2 J xz cos cos ,
Jx a tenzor inercije tela izgleda ovako: [ J ] = J yx J zx J xy Jy J zy
(1.24)
J xz J yz . (1.25) Jz
1.7. ELIPSOID INERCIJE. GLAVNE OSE INERCIJE. GLAVNI MOMENTI INERCIJE
Iz koordinatnog poetka povucimo proizvoljnu osu u pod uglovima , i . Na toj osi usvojiemo neku taku N(x,y,z). Moment inercije za osu "u" je, kao to znamo, izraz (1.24): J u = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2
2 J xy cos cos 2 J yz cos cos 2 J xz cos cos .
z
z O x x y
Slika 1.9. Proizvoljna taka na osi

19
urkovi Vlado
S obzirom na to da je: cos = i = x , cos = j = y , cos = k = z .

cos = y z x , cos = i cos = . ON ON ON
2
Tada je: J u ON = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2 J xy xy 2 J yz yz 2 J xz xz . Odaberimo taku N, takvu da je: k = ON = ; (k=1; koeficijent). Ju Tada sledi: J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2 J xy xy 2 J yz yz 2 J xz xz = 1 .
(1.26)
z z y O z x x y
Slika 1.10. Elipsoid inercije
y x
Jednaina (1.26) predstavlja jednainu elipsoida inercije, ije se sredite nalazi u koordinatnom poetku, taki O. Ako izraunamo momente inercije J x , J y i J z za ose x, y i z i centrifugalne momente
J xy , J yz i J zx , pa onda konstruiemo povrinu ija je jednaina saglasna
sa (1.26), dobiemo povrinu kod koje je udaljenje taaka od koordinatnog poetka odreeno sa:
20
urkovi Vlado
1 . (1.27) Ju Ako konstruiemo elipsoid inercije, onda se, isto geometrijski, moe odmah utvrditi moment inercije za osu proizvoljnog pravca koji prolazi kroz sredite elipsoida. Ose simetrije dobijenog elipsoida inercije za neku taku O predstavljaju glavne ose inercije za tu taku. Glavne ose inercije su obeleene sa x1, y1 i z1. Ukoliko se za ose usvoje glavne ose, x1, y1 i z1, tada jednaina elipsoida inercije postaje: J x1 x12 + J y1 y12 + J z1 z12 = 1 . (1.28)
=
Za glavne ose inercije su centrifugalni momenti posmatranog sistema jednaki nuli, to jest: J x1 y1 = J y1z1 = J x1z1 = 0 . (1.29)
1.8. NEKI SLUAJEVI KADA SU CENTRIFUGALNI MOMENTI JEDNAKI NULI
a) Teorema 1: Ako homogeno telo ima osu simetrije, onda je ona glavna centralna osa inercije. Neka su take M i N simetrine u odnosu na osu z, tj. M ( x, y, z ) ;
N ( x, y, z ) . Vidi sl. 1.11.
z
x Slika 1.11. Simetrine take u odnosu na z osu
Tada jednaina elipsoida (1.26) za ove take glasi: 2 2 2 (M): J x xM + J y yM + J z zM 2 J xy xM yM 2 J yz yM zM 2 J xz xM zM = 1 ,

21

2 2 2 (N): J x xM + J y yM + J z zM
urkovi Vlado
2 J xy ( xM )( yM ) 2 J yz ( yM ) zM 2 J xz ( xM ) zM = 1 .
Nakon oduzimanja dobijamo: 4 J yz yM zM + 4 J xz xM zM = 0 4 zM ( J yz yM + J zx xM ) = 0 ,

J yz yM + J zx xM = 0 . S obzirom na to da je yM 0 i xM 0 , tada je i J yz = J zx = 0 . (1.30)
Ako je osa z glavna osa inercije, onda su za nju centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. b) Teorema 2: Ako homogeno telo (T) ima ravan simetrije, onda je svaka osa normalna na ravan simetrije glavna osa inercije. Primenjujui postupak sabiranja, kao i kod dokaza prethodne teoreme, dobija se: J xz = mi xi zi = m1 x1 z1 = m1 x1 ( z1 ) + ...+ = 0 J xz = 0 .
i =1 n
(1.31)
Slino se moe pokazati da je centrifugalni moment za osu z i bilo koju osu koja lei u ravni simetrije jednak nuli, ime je teorema dokazana: (1.32) J yz = 0 .
z
O x
Slika 1.12. Ravan simetrije i MN upravna osa
c) Teorema 3: Ako je z osa glavna centralna osa inercije, ona to ostaje i dalje, ako se paralelno (vertikalno) pomera koordinatni sistem.
22
urkovi Vlado
Neka su ose x1, y1 i z1 glavne centralne ose inercije tela (T). Tada je: J x1 y1 = J y1z1 = J x1z1 = 0 . Ako u taki O, na osi z, postavimo ose x i y, tada koordinatna transformacija glasi: x = x1 ; y = y1 ; z = z1 h . Pokaimo da je Jxz=0. J xz = xz dm = x1 ( z1 h )dm = mi x1 ( z1 h ) =
m m i =1 n
= mi x1 z1 h mi x1 = J x1z1 hmx1 = J x1z1 hmxC = 0 .

i =1 i =1
z z y y x
Slika 1.13. Vertikalno pomeren koordinatni sistem
Poslednji izraz, na osnovu elipsoida inercije, jednak je: xC m = 0 , ime je teorema dokazana.
1.9. ODREIVANJE MOMENATA INERCIJE KRUTOG TELA ZA PROIZVOLJNU OSU PREKO GLAVNIH MOMENATA INERCIJE
a) Osa u prolazi kroz centar inercije tela Pretpostavimo da su kroz centar inercije C povuene glavne centralne ose inercije x1, y1 i z1 i proizvoljna osa u. Tada, na osnovu (1.24) i teorema iz naslova 1.8, imamo: J u = J x1 cos 2 + J y1 cos 2 + J z1 cos 2 . (1.33)
23
urkovi Vlado
Slika 1.14. Proizvoljna osa prolazi kroz centar mase sistema
b) Osa u ne prolazi kroz centar inercije U ovom sluaju, prema tajnerovoj teoremi, moment inercije za osu u (koja ne prolazi kroz centar inercije, a paralelna je osi u1 koja prolazi kroz centar inercije), iznosi: J u = J u1 + md 2 = J x1 cos 2 + J y1 cos 2 + J z1 cos 2 + md 2 . (1.34)
z
Slika 1.15. Proizvoljna osa na rastojanju d od ose koja joj je paralelna a prolazi kroz centar mase sistema
24
Momenti inercije primeri
urkovi Vlado
Primer 1. Izraunati moment inercije tankog homogenog tapa AB mase m duine l za osu y1 koja prolazi kroz kraj A tapa (sl. 1.16).
Slika 1.16. tap duine l i mase m
Reenje: Uoimo elementarni deo tapa duine dx na rastojanju x od ose Ay1 . Masa tog dela je dm = dx , a masa celog tapa je m = l , gde je gustina materijala. Aksijalni momenti inercije iznose:
x3 l2 1 J y1 = x dm = x dx = = l = ml 2 , 3 0 3 3 m 0
2 2
J y = J y1 + m
l2 1 2 1 2 1 2 = ml + ml = ml . 4 3 4 12
Primer 2. Izraunati moment inercije tanke homogene ploe, strana a i b, mase m za ose date na sl. 1.17.
Slika 1.17. Ploa duine a, visine b i mase m
Reenje: Uoimo elementarnu povrinu dA = ady , dela ploe dy na rastojanju y od ose x. Masa tog dela je dm = dA = ady , a masa celog tapa je m = ab , gde je gustina materijala.
25
urkovi Vlado
Aksijalni moment inercije iznosi:
y3 b2 1 J x = y dm = y dy = = b = mb 2 . 3 b / 2 12 12 b / 2 m Na slian nain odrediemo moment inercije za osu Cy

2 2
b/2
b/2
x3 J y = x dm = x dx = 3 a / 2 m
2 2
a/2
a/2
a / 2
a2 1 = a = ma 2 . 12 12
Primer 3. Izraunati moment inercije tankog homogenog prstena (sl. 1.18) mase m i poluprenika R.
Slika 1.18. Prsten mase m i poluprenika R
Reenje: Pretpostavljamo da je raspored masa linijski. Da bismo izraunali moment inercije prstena za osu Cz, zamislimo da smo prsten izdelili na elementarne delove duine ds i mase dm, pa aksijalni moment inercije iznosi: J C z = R 2 dm = R 2 dm = mR 2 .
L L
Primer 4. Izraunati moment inercije homogene krune ploe (sl. 1.19) mase m i poluprenika R.
Slika 1.19. Kruna ploa mase m i poluprenika R

26
urkovi Vlado
Reenje: Disk, (plou) emo podeliti na elementarne delove oblika krunog prstena poluprenika r a irine dr, pa elementarna masa prstena (sl. 1.19) iznosi dm = dA = 2r dr , a moment inercije elementarne mase je: dJ C z = r 2 dm = 2r 3 dr .
Moment inercije diska odreen je izrazom R R 4 1 J C z = 2 r 3 dr = 2 = mR 2 , 4 2 0

jer je masa diska m = A = R 2 , a gustina materijala.
Primer 5. Izraunati centrifugalni moment inercije tela na sl. 1.20, ako su poznate mase delova sistema m1 = 2m m2 = 3m .
Slika 1.20. Mehaniki sistem ploa tap
Reenje: Sistem rastavimo na delove (sl. 1.21), pa je za plou centrifugalni moment
Slika 1.21. Deo sistema (ploa) za koji se trai centrifugalni moment inercije
27
urkovi Vlado
jednak J yz =
mII
z
l
yzdm2 , gde je element mase za homogeno telo jednak
dm2 dA = , m2 A m m m dm2 = 2 dA = 2 dydz dm2 = 22 dydz . A l 2l 2l

J yzII m m2 z2 = 2 ydy zdz = ydy 2l 2 2l 2 2 0 0 0 m2 y 2l 2 ydy = m2 2 2l 2 0
l
(1)
(2)
2l
2l
m 1 = 2 ydy ( 4l 2 0 ) , 2 2l 0 2
J yzII =
2 l
1 2 ml . 2 (3) (4)
Dakle centrifugalni moment ploe je J yzII =
ml 2 . 2 Potraimo (sl. 1.22) sada centrifugalni moment tapa tj. J yzI = yzdm ,
mI
gde je element mase za homogeno telo jednak
dm dl = , m l (5)
dm =
m m dl = dy , l l
pa je J yz I
m m = yzdm = z y 1 dy = 2l 1 l l mI mI
2l l
2l
z
l
y2 ydy = 2m1 2
2l
,
l
J yzI = m1 y 2
= m1 ( 4l 2 l 2 ) = 3ml 2 .
(6)
Slika 1.22. Deo sistema (tap) za koji se trai centrifugalni moment inercije
28
urkovi Vlado
Dakle ukupni centrifugalni moment je: 1 7 J yz = J yzI + J yzII = ml 2 + 3ml 2 = ml 2 . 2 2
(7)
Primer 6. Izraunati centrifugalni moment inercije tela datog na sl. 1.23.

3 1
Slika 1.23. Mehaniki sistem trougaona ploa tap
Reenje: Potraimo (sl. 1.24) ugao i jednainu pravca, tj. l 3 tg = = =300 . 3 l 3
Koordinate taaka su: D(y,z), D( l 3 ,0), pa je jednaina pravca kroz take B i D je z z0 = k y y0 , tj. z 0 = tg 30 y l 3 ,
z=
3 yl 3 . 3
(1)
Slika 1.24. Trougaona ploa za koju se trai centrifugalni moment inercije
29
urkovi Vlado
Centrifugalni moment ploe je J yz1 = yz dm1 , element mase

m
dm1 dA 2m dydz 2dydz = = = 2 dm1 = 2 dydz . m1 A 1 l l 3 l 3 l 3 2 3 ( y l 3 ) l 3 l 3 3 2m 2m z2 = J yz1 = yzdm1 = 2 ydy zdz ydy 2 l 3 l2 3 m1 0 0 0
l 3
(2)
3 y l 3 3
)
=
1 3 2 m ydy y 2l 3 y + 3l 2 = 2 2 y 3l 3
m y4 y 3 3l 2 2 2 l 3 + y , 3 2 3 4 0
l 3
l 3
(y
0
2l 3 y 2 + 3l 2 y dy =
3l 2
J yz1 =
ml 2 . 4 3
3
(3)
Slika 1.25. tap za koji se trai centrifugalni moment inercije
Potraimo (sl. 1.25) centrifugalni moment tapa i ostale potrebne veliine. dm2 dz m = dm2 = dz . (4) l m2 l ml 2 m m z2 J yz2 = y zdz = l 3 J yz2 = 3. 2 l 0 l 2 0 Ukupni centrifugalni moment je:
l l
(5)
30
urkovi Vlado
J yz = J yz1 + J yz2 =
ml 2 ml 2 7 3 2 + 3 = = ml . 2 12 4 3
(6)
Primer 7. Izraunati moment inercije tela, mase m (homogenog pravouglog paralopipeda) datog na sl. 1.26. Reenje: Uoimo (sl. 1.26), elementarni deo paralopipeda, zapremine dV = dxdydz . Moment inercije paralopipeda za osu Cx odreuje se izrazom J C x = ( y 2 + z 2 ) dm = ( y 2 + z 2 )dxdydz =
V
= dx dz y 2 dy + dx dy z 2 dz = =
a c b a b a
V a
abc 2 2 (b + c ) , 3
gde je m = abc . Analognim postupkom odreuju se momenti inercije za ose Cy i Cz, m m JC y = ( c2 + a 2 ) , JC z = ( a 2 + b2 ) . 3 3
Slika 1.26. Paralopiped mase m, stranica 2a, 2b i 2c
31
Momenti inercije tablice Telo Tanki tap Moment inercije i poluprenik inercije
urkovi Vlado Zapremina i centar masa
1 J x = J z = ml 2 3 1 J x1 = J z1 = ml 2 12 J y = J y1 = 0
ix1 = iz1 = 0, 2866 l 1 J x = mr 2 2 1 J y = J z = mr 2 4 ix = 0,707 r iz = 0,5r
xC = 0 l yC = 2 zC = 0
L* = l * duina xC = 0 yC = 0 zC = 0 A** = r 2 ** povrina
Disk-materijalna povr
Tanka ploa pravougaona povr
m 2 a + b2 ) ( 12 1 J y = mb2 12 1 J z = ma 2 12 2 J x1 = ma 2 3 1 J y1 = mb 2 3 3 2 ix = a + b2 6 3 iy = b 6 3 iz = a 6 Jx =
xC = 0 yC = 0 zC = 0
A** = ab ** povrina
32
Momenti inercije tablice
urkovi Vlado
Telo Elipsasta povr
Moment inercije i poluprenik inercije
Zapremina i centar masa
1 m ( a 2 + b2 ) 4 1 J y = mb2 4 1 J z = ma 2 4 Jx = m 2 2 (R + r ) 2 m J y = ( R2 + r 2 ) 4 m J z = ( R2 + r 2 ) 4 Jx = J x = mr 2 1 J y = mr 2 2 1 2 J z = mr 2
xC = 0 yC = 0 zC = 0 A** = ab ** povrina xC = 0 yC = 0 zC = 0
Materijalni kruni prsten
A** = ( R 2 r 2 )
** povrina
xC = 0 yC = 0 zC = 0 L* = 2r * duina
Materijalna krunica
Materijalni kruni luk

J x = mr 2
mr sin 2 1 2 2 mr 2 sin 2 Jz = 1 + 2 2 Jy =
2
xC = 0 r sin yC = zC = 0 L* = 2r * duina
33
Momenti inercije tablice Telo Moment inercije i poluprenik inercije Sferna ljuska
xC = 0
2 R r , m 5 R3 r 3
5 5
Jx = J y = Jz =
yC = 0 zC = 0
uplja lopta tankih zidova
r R , Jx = J y = Jz =
i = 0,816 R
Puna lopta
2 mR 2 3
2 2 mr 5 ix = i y = iz = 0,6325 r
Jx = J y = Jz = 3 J C = mr 2 5
xC = 0 yC = 0 zC = 0 V *** = 4 3 r 3
*** zapremina
Polulopta
1
3 8
1
2 83 mR 2 V *** = r 3 320 3 *** zapremina 2 J z = J z1 = mR 2 5 3 2 z = r 2 C J x1 = J y1 = mR 8 5 ix = i y = 0,5092887 R iz = 0, 6325 R Jx = Jy = Jx = m 2 b + c2 ) ( 5 m 2 J y = (c + a2 ) 5 m J z = ( a 2 + b2 ) 5

m 2 ( b + 6c 2 ) 5
Troosni elipsoid
1
J x1 =
34
Momenti inercije tablice Telo Cilindarska cev (cilindar) Moment inercije i poluprenik inercije m J x = ( 3R 2 + 3r 2 + H 2 ) 2 m J y = ( 3R 2 + 3r 2 + H 2 ) 2 m 2 2 Jz = (R r ) 2
V *** = H ( R 2 r 2 )
xC = 0 yC = 0 zC = 0
ix = 0, 2886 H 2 + 3R 2 3r 2
iy = 0, 2886 H 2 + 3R 2 3r 2
*** zapremina
Puni pravi kruni cilindar (valjak)

1 1
iz = 0,707 R 2 r 2 m J x = ( 3R 2 + H 2 ) 12 m J y = ( 3R 2 + H 2 ) 12 1 J z = mR 2 2 ix = 0, 2886 H 2 + 3R 2 iz = 0,707 R
xC = 0 yC = 0 zC = 0 V *** = r 2 H *** zapremina
uplji cilindar tankih zidova
J x = m r2 m J y = ( H 2 + 6r 2 ) 12 m J z = ( H 2 + 6r 2 ) 12 ix = r
iz = 0, 2886 H 2 + 6r 2
xC = 0 yC = 0 zC = 0 A** = 2r H ** povrina
35

Telo Moment inercije i poluprenik inercije
urkovi Vlado
Piramida pravougle osnove
1 m ( 4b 2 + 3h 2 ) 80 1 J y1 = m ( 4d 2 + 3h 2 ) 80 J x1 = J z1 = b=d 1 m ( b2 + d 2 ) 20
xC = 0 yC = 0 h zC = 4 V *** = bdh 3
Pravilna etvorougaona
1
J x1 =
m ( 4b2 + 3h2 ) 20 m J y1 = ( 4b 2 + 3h 2 ) 20 1 J z1 = mb 2 10
3m 2 h 2 R + 20 4
*** zapremina
Puni pravi kruni konus (kupa)

1
J x1 =
J y1 =
1
3m 2 h 2 R + 20 4 3 mR 2 10
J z = J z1 =
ix1 = 0,3865 R 2 +
h2 4
xC = 0 yC = 0 h zC = 4 V *** = R 2 h 3
iz1 = 0,5477 r
Prava zarubljna kupa Omota kupe
*** zapremina
Jz =
1 mR 2 2
Prava zarubljna kupa
3 R5 r 5 Jz = m 3 3 10 R r
36

Telo Moment inercije i poluprenik inercije
urkovi Vlado
Kruni prsten pravougaonog poprenog preseka
m (12R 2 + 3b2 + 2h2 ) 24 xC = 0 m J y = (12 R 2 + 3b 2 + 2h 2 ) yC = 0 24 m zC = 0 J z = ( 4R 2 + b2 ) 4 Jx =
Kruni prsten krunog poprenog preseka
Jx =
m 4 R 2 + 5r 2 ) ( 8 m J y = ( 4 R 2 + 5r 2 ) 8 m J z = ( 4 R 2 + 3r 2 ) 4
xC = 0 yC = 0 zC = 0
Pravougli paralopiped
1
1 1
ix = 0, 2886 c 2 + b2
i y = 0, 2886 c 2 + a 2
iz = 0, 2886 b2 + a 2 1 J y = m ( c2 + a 2 ) 12
1 J x1 = m ( b 2 + c 2 ) 3 1 J y1 = m ( c 2 + a 2 ) 12 1 J z1 = m ( a 2 + b 2 ) 3 1 J x = m ( b2 + c2 ) 12 1 J z = m ( a 2 + b2 ) 12 Kocka stranice a : 1 J x = J y = J z = ma 2 6
xC = 0 yC = 0 zC = 0 V *** = abc
37
urkovi Vlado
Telo i momenti inercije za ose Telo koje nastaje obrtanjem merdijana
y = f ( z ) oko Oz ose
2 2 1 4 2 J x = J y = [ f ( z ) ] dz + z 2 [ f ( z ) ] dz , 4 z1 z1 2 1 4 J z = [ f ( z ) ] dz , 2 z1
m = V = Al , 2 J = J = J x + mzC .
38
urkovi Vlado
Telo i momenti inercije za ose Konus koji nastaje obrtanjem merdijana, prave y =
R z , oko Oz ose, sl. a) l
8 3 m ( 4l 2 + R 2 ) , J z = mR 2 , 10 20 1 3 3 l2 m = R 2 l , zC = l , J = J = m + R2 . 3 4 20 4 Jx = J y =
Zarubljenji konus, sl. b)
1 1 5 4 3 1 5 r R h = mR , = , 3 10 1 10 1 R 1 1 m = ( R 2 + Rr + r 2 ) h = (1 + + 2 ) R 2 h . 3 3 Jz =
39
urkovi Vlado
Telo i momenti inercije za ose Paraboloid koji nastaje obrtanjem merdijana, y = 2 pz =

2
b2 z , oko Oz ose, a
slika a).
1 1 1 J x = J y = m ( 3a 2 + b2 ) , J z = mb2 , m = ab 2 , 6 3 2 2 1 2 1 a J = J = m + b 2 , J z = mb2 , zC = a . 3 3 6 3
Paraboloid koji nastaje obrtanjem merdijana, y = 2 pz =
2
b2 z , oko O y ose, a
slika b).
5 1 2 5 a 2 18 b 2 ma 2 , J x = J z = m + , m = ba , 18 5 18 2 7 5 a 2 b2 5 5 J = J = m + , J y = ma 2 , yC = b . 6 18 18 2 14 Jy =
40
Momenti inercije tablice Telo i momenti inercije za ose Prava, pravilna n strana prizma, ivice b, a duine l.
urkovi Vlado
Ukupni polarni moment inercije n tougaonika iznosi
IO =
1 Ab 2 1 + 3ctg 2 , A povrina osnove, 24 n 1 mb 2 1 + 3ctg 2 , 24 n
J z = IOl =
Jx = J y =
J = J =
2 1 b ml 2 4 + 1 + 3ctg 2 , 48 n l
1 a2 m + b2 . 6 3 Za estougaonik n = 6
Jz =
2 5 1 b ml 2 2 + 5 . mb 2 , J x = J y = 12 24 l
41
Opti zakoni mehanikog sistema
urkovi Vlado
2. OPTI ZAKONI KRETANJA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA 2.1. DIFERENCIJALNE JEDNAINE KRETANJA MEHANIKOG SISTEMA Razmotrimo mehaniki sistem koji ima n materijalnih taaka i koji se kree u odnosu na izabrani referentni sistem. U tom mehanikom sistemu uoimo jednu taku Mi, pa sve sile koje deluju na tu taku razloimo na spoljanje Fi s i unutranje sile Fi u (sl. 2.1).
F1 z r1
s
M1 C F1 rC ri
u
Fi
Mi Fi
u
O x
Slika 2.1. Take sistema i sile koje deluju na njih
Na taj nain imamo: mai = Fi s + Fi u . (2.1) Znai, ako bismo za sve take u jednom mehanikom sistemu postavili diferencijalne jednaine kretanja, onda bismo za sistem od n materijalnih taaka imali 3n diferencijalnih jednaina, iz ega odmah vidimo da bi to, u principu, bio velik broj diferencijalnih jednaina. Dalje, treba podsjetiti da sile koje u jednaini (2.1) figuriu na desnoj
43
urkovi Vlado
strani mogu biti proizvoljne funkcije vremena, rastojanja i brzine. Na kraju, treba istai i to da su unutranje sile, u optem sluaju, nepoznate dinamike veliine. Ako se sve to ima u vidu, onda nije teko zakljuiti na kakve bismo sve potekoe naili ukoliko bismo eleli izvriti integraciju diferencijalnih jednaina svih taaka takvog sistema. Osim toga pri prouavanju kretanja mehanikog sistema, nas u veini sluajeva interesuju sumarne karakteristike tog kretanja (brzina sistema, ubrzanje sistema, ugaono ubrzanje sistema itd.), a ne i kretanje svake take ponaosob. Zbog svih ovih razloga, mi emo sada prei na izlaganje optih zakona za mehaniki sistem, primenom kojih se dobijaju te sumarne karakteristike kretanja. 2.2. ZAKON O KRETANJU CENTRA MASE SISTEMA Da bismo izveli zakon o kretanju centra mase (C) mehanikog sistema, posmatrajmo sistem od n materijalnih taaka, koji se kree u odnosu na izabrani referentni sistem pod dejstvom datog sistema sila. Poimo od definicije centra mase, odnosno njegovog vektora poloaja: n mi ri rC = i =1 . m Dvostrukim diferenciranjem ovog izraza, dobijamo: n mi ai aC = i =1 , m n n n n odnosno: maC = mi ai = Fi s + Fi u = Fi s + Fi u .
i =1 i =1
i =1
i =1
Poto je suma Fi u (prema relaciji (1.2) jednaka nuli, sledi da je

n i =1 n maC = Fi s = FRs . i =1
(2.2)
Izraz (2.2) predstavlja zakon o kretanju centra inercije tela koji glasi: proizvod izmeu mase tela i ubrzanja njegovog centra inercije jednak je glavnom vektoru svih spoljanjih sila koje deluju na to telo. Odavde se
44
urkovi Vlado
vidi: a) da unutranje sile ne utiu na promjenu kretanja centra inercije sistema i b) da se taka C kree po istom zakonu po kojem bi se kretala materijalna taka, ija bi masa bila jednaka masi mehanikog sistema i na koju bi delovala sila jednaka glavnom vektoru spoljanjih sila sistema. Kao rezultat zakona o kretanju centra inercije imamo i sledee posledice: n 10 ako je Fi s = FRs = 0 , tada je aC = 0 , odnosno vC = const. U
i =1
tom sluaju se centar inercije kree pravolinijski jednolikim kretanjem. xC = 0 , odnosno vCx = const. U tom 20 ako je FRx = 0 , tada je i sluaju se projekcija centra inercije na osu x kree jednoliko.
2.3. KOLIINA KRETANJA MEHANIKOG SISTEMA
Koliina kretanja sistema definie se kao suma koliina kretanja pojedinih taaka tela (sl. 2.2). n n K = K i = mi vi . (2.3)
i =1 i =1
Izraz (2.3) moemo pisati kao: n n d ( mi ri ) d n dri d K = mi = = mi ri = ( mrC ) = mvC , dt i =1 dt dt i =1 i =1 dt K = m vC .

mv1 M1 M2 Mn mvn mv2 K3 M3 mv3 K Mn Kn K1 K2
(2.4)
Slika 2.2. Vektori koliine kretanja taaka sistema

45
urkovi Vlado
Prema tome, koliina kretanja sistema jednaka je proizvodu mase tela i brzine njegovog centra inercije.
2.4. ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA SISTEMA
Da bismo izveli zakon o promeni koliine kretanja mehanikog sistema, pretpostavimo da imamo mehaniki sistem od n materijalnih taaka, koji se kree pod dejstvom datog sistema spoljanjih sila. Diferenciranjem izraza (2.4) dobiemo: n dv dK = m C = maC = Fi s = FRs . (2.5) dt dt i =1 dK s = FR . Dakle: (2.6) dt Izraz (2.6) predstavlja zakon o promeni koliine kretanja mehanikog sistema u diferencijalnom obliku i on glasi: izvod po vremenu vektora koliine kretanja mehanikog sistema jednak je glavnom vektoru spoljanjih sila sistema. Odavde se vidi da unutranje sile ne utiu na promjenu koliine kretanja sistema. Da bismo dobili zakon promjene koliine kretanja u konanom obliku, treba izvriti integraciju izraza (2.6): K1 n t1 t1 s s (2.7) dK = FR dt = Fi dt ,
K0 t0 i =1 t0 n K1 K 0 = K = I is . i =1
(2.8)
Ovaj izraz predstavlja zakon u konanom obliku i on glasi: promena koliine kretanja mehanikog sistema u nekom intervalu vremena jednaka je sumi impulsa spoljanjih sila sistema za taj isti interval vremena. Projektovanjem izraza (2.8) na ose, dobija se: n n n s s K1x K 0 x = I ix ; K1 y K 0 y = I iy ; K1z K 0 xz = I izs .
i =1 i =1 i =1
Pretpostavimo da je glavni vektor svih spoljanjih sila jednak nuli. Tada je:
46

0
urkovi Vlado
s dK 1 FR = 0 ; = 0 ; K = const. = m vC ; vC = const. dt K = K K 0 = 0 ; K = K 0 = const. dK x s C ; x C = const. 20 X R = 0 ; K x = const. = m x = 0; dt K x = K x 0 = const.

2.5. DINAMIKA TAKE PROMENLJIVE MASE
Posmatraemo translatorno kretanje sistema ija se masa menja tokom vremena. U tom sluaju se kretanje tog sistema moe opisati preko izraza koji opisuju kretanje take promenljive mase. Uvedimo neke osnovne definicije: Osnovna masa (m) osnovni sistem masa ije kretanje posmatramo. Dodatna masa ( dmi ) masa koja se dodaje ili oduzima od osnovne mase. Relativna brzina ( u ) brzina elemenata dodatne mase neposredno pre dodavanja osnovnoj masi ili neposredno pre odvajanja od osnovne mase.
2.6. JEDNAINA MEERSKOG
Pretpostavimo da se osnovna masa M, mase (m) kree translatorno brzinom v i da element dodatne mase M1, koji ima masu dm1, ima relativnu brzinu u , u odnosu na osnovnu masu (sl.2.3), neposredno pre prisajedinjavanja osnovnoj masi (m). Neposredno nakon prisajedinjenja (dodavanja), osnovna masa e biti ( m + dm1 ) , a njena brzina bie ( v + dv ). Primenjujui zakon o promeni koliine kretanja osnovne mase u vremenu od stanja neposredno pre dodavanja do stanja neposredno poslije dodavanja dodatne mase (dm1), imaemo: n K1 K 0 = I is K1 K 0 = FRs dt , i =1 ( m + dm1 )( v + dv ) mv dm1u = FRs dt , dm1 ( v u ) + mdv = FRs dt .
47
urkovi Vlado
S obzirom na to da je masa promenljiva, tj. m(t ) = m0 + m1 (t ) , dm1 dm moemo pisati da je: , = dt dt dv s dm a dalje: m , = FR + ( u v ) dt dt n dv dm = Fi s + vr m . (2.9) dt i =1 dt
M1 dodatna masa u dm 1 M osnovna masa v M m K 0 = mv+dm1 u m+dm 1 K 1 = ( m+dm 1) ( v+dv ) M1 v+dv
Slika 2.3. Dodatna masa pre i posle dodavanja osnovnoj masi
Posljednji izraz (2.9) naziva se jo i jednaina Meerskog. lan u dm izrazu (2.9), to jest vr = , naziva se reaktivna sila, a uslovljava dt razliku izmeu zakona o kretanju centra inercije i jednaine Meerskog. Ako bismo projektovali jednainu (2.9) na ose Dekartovog pravouglog sistema, dobili bismo diferencijalne jednaine, oblika: s s = X R = YRs + y , mz = Z R mx + x , my + z .
2.7. FORMULA CIOLKOVSKOG
Posmatrajmo kretanje rakete koja ima masu konstrukcije m0 i n pretpostavimo da se ona kree bez spoljanjih sila ( Fi s = 0) , kao i da
i =1
je masa goriva na poetku kretanja bila mg0 (sl. 2.4). Neka je relativna brzina isticanja produkata sagorijevanja vg = const. Primenjujui jednainu Meerskog, dobiemo:
48
urkovi Vlado
dv dm , = vr dt dt gde je mg - masa goriva u posmatranom trenutku.
( m0 + mg )
(2.10)
Slika 2.4. Raketa pri translatornom kretanju bez dejstva spoljanjih sila
Poto je: vr = vg , dm = d ( m0 + mg ) = dmg , jer je m0 = const. ,
tada, projektujui jednainu (2.10) na osu x, sledi: ( m0 + mg ) dv = vg dmg .

m0
Nakon razdvajanja promenljivih i logaritmovanjem: ln

v = v0 + vg ln
m0 + mg 0 m0 + mg =
mg 0
dmg m0 + mg
dv , v v0 g
v v0 , dobija se vg
. (2.11) m0 + mg Jednaina (2.11) daje zavisnost brzine kretanja rakete od trenutne mase goriva ( mg ) , kao i od ostalih konstantnih veliina i poetnih uslova. U trenutku kada zaliha goriva ostane jednaka nuli, mg = 0 , raketa e imati maksimalnu brzinu, to jest: m vmax = v0 + vg ln(1 + g 0 ) , m0 m gde je: g 0 = C ; broj Cilokovskog (C=3-9). m0 (2.12)
m0 + mg 0
Ako je C = 4 , tada nastupa prva kosmika brzina vmax = 7,9

49
km ; s
urkovi Vlado
km . s Izraz (2.12) predstavlja formulu Ciolkovskog. Formula Ciolkovskog pokazuje kolika e biti maksimalna brzina kretanja rakete, odnosno u trenutku mg = 0 . Maksimalna brzina rakete ne
vg 6
zavisi od vremena trajanja izgaranja goriva. Ona zavisi od poetne brzine rakete ( v0 ) , relativne brzine produkata sagorevanja ( vg ) i relativne
m zalihe goriva na poetku kretanja g 0 . m0
2.8. DEFINICIJA MOMENTA KOLIINE KRETANJA SISTEMA
Pod momentom koliine kretanja mehanikog sistema za neku taku kao pol (sl. 2.5) podrazumijevamo vektorsku veliinu koja je jednaka sumi momenata koliine kretanja pojedinih taaka sistema za isti pol: n n s LO = LOi = ( ri mi vi ) . (2.13)
i =1 i =1
L Oi L O1 r1 O ri
K 1 = m 1v1
M1
K i = m ivi Mi
Slika 2.5. Vektor momenta koliine kretanja za O taku
Ako projektujemo vektor momenta koliine kretanja sistema na ose Dekartovog koordinatnog sistema, imaemo:
i ) , LO y = mi ( zi x i xi z i zi y i ) , LO x = mi ( yi z i yi x i ) . LO z = mi ( xi y
i =1 i =1 n i =1
50
urkovi Vlado
2.9. VEZA IZMEU MOMENTA KOLIINE KRETANJA ZA PROIZVOLJNU TAKU I MOMENTA KOLIINE KRETANJA ZA NEPOMINU TAKU Sa sl. 2.6 radijus vektor i-te take je: ri = rA + i tj., i = ri rA .
Mi i z ri z1 A rA O x y x1 y1
Slika 2.6. Nepokretna O i A pokretna taka sistema
Moment koliine kretanja sistema (vidi sl. 2.6) za proizvoljnu taku A translatorno pokretnog sistema je: n n LA = ( i mi vi ) = ( ri rA ) mi vi ,
i =1 i =1 n n LA = ( ri mi vi ) ( rA mi vi ) , i =1 i =1
n LA = LO rA mi vi , i =1 LA = LO rA K . (2.14) Ako projektujemo na ose, dobiemo: LOx = LAx1 + LOx ( K ) , LOy = LAy1 + LOy ( K ) , LOz = LAz1 + LOz ( K ) . Vektor poloaja i-te take mehanikog sistema je: ri = rA + i , a njena brzina: dri drA d i A = + = vA + vM i , vi = dt dt dt
51
urkovi Vlado
A gde je vM - brzina take Mi pri relativnom kretanju u odnosu na taku A i
translatorno pokretnog sistema Ax1 y1z1 .

2.10. NEKI SLUAJEVI IZRAUNAVANJA MOMENTA KOLIINE KRETANJA MEHANIKOG SISTEMA
a) Sferno kretanje tela Pretpostavimo da sistem Oxyz u optem sluaju vri proizvoljno sferno kretanje oko take O neovisno od kretanja tela (sl. 2.7).
z
vi Mi ri O
i k j
Slika 2.7. Proizvoljna taka sistema pri sfernom kretanju
Moment koliine kretanja tela za nepominu taku O bie: n n LO = ( ri mi vi ) = ri mi ( ri ) .

i =1 i =1
(2.15)
Ako se podsetimo izraza za dvostruki vektorski proizvod: a b c = b ( a, c ) c a, b ,
( )
moemo napisati: n n LO = mi ( ri , ri ) mi ri ( ri , ) ,
n LO = mi x i + y j + z k ( xi2 + yi2 + zi2 ) i =1 i =1 i =1
52
urkovi Vlado
mi ( xi i + yi i + zi i ) ( xi x + yi y + zi z ) .
n i =1
Dalje emo imati: n LO = mi i ( x xi2 + x yi2 + x zi2 x xi2 y xi yi z xi zi ) + i =1 + j ( y xi2 + y yi2 + y zi2 x xi yi y yi2 z yi zi ) + + k ( z xi2 + z yi2 + z zi2 x xi zi y yi zi z zi2 ) . Nakon grupisanja pojedinih lanova moemo dalje pisati: n n n LO = i x mi ( yi2 + zi2 ) y mi xi yi z mi xi zi + i =1 i =1 i =1 n n n + j x mi xi yi + y mi ( xi2 + zi2 ) z mi yi zi + i =1 i =1 i =1 n n n + k x mi xi zi y mi yi zi + z mi ( xi2 + yi2 ) . i =1 i =1 i =1 Nakon sreivanja sledi: LO = i ( J x x J xy y J xz z ) + j ( J xy x + J y y J yz z ) + + k ( J xz x J yz y + J z z ) . Ili, drugaije: LO = Lx i + Ly j + Lz k . Prema tome, projekcije momenta koliine kretanja za ose x, y i z proizvoljnog sistema sa ishoditem u taki O su: Lx = LO i = J x x J xy y J xz z , (2.16) Ly = LO j = J xy x + J y y J yz z , (2.17) Lz = LO k = J xz x J yz y + J z z . (2.18) ili u matrinom obliku napisano: J xy J xz x Lx J x J y J yz y , Ly = J yx L J Jz z zx J zy z ili krae napisano: { L0 } = [ J ]{} .
53
urkovi Vlado
Ukoliko su ose x, y i z vrsto vezane za telo koje se obre oko stalne take, tada su svi aksijalni, a takoe i svi centrifugalni momenti inercije konstantni. Ukoliko je u tom sluaju zadovoljen uslov da su ose x, y i z glavne ose inercije, tada vai: Lx = J x x , (2.19) Ly = J y y , (2.20)
Lz = J z z ,
(2.21)
b) Rotacija tela oko stalne ose Pri rotaciji tela oko stalne ose kao specijalnom sluaju sfernog kretanja, ukoliko za stalnu osu izaberemo osu z (sl. 2.8), vai: Lx = J xz z , (2.22) Ly = J yz z , (2.23)
Lz = J z z . (2.24) Iz ovih izraza vidimo da e u sluaju kada je osa z glavna osa, biti: Lxz = J yz = 0 , a moment koliine kretanja bie usmeren samo u pravcu z (sl.2.10), to jest: LO = Lz = J z z k . (2.25) Prema tome, imamo: Lz = J z . (2.26) Iz poslednjeg izraza vidimo da je moment koliine kretanja u ovom sluaju jednak proizvodu iz momenta inercije za obrtnu osu i ugaone brzine tela.
z z
Mi
Lz
ri x
O y x
O
i k j
Slika 2.8. Telo pri rotaciji oko stalne ose

54
urkovi Vlado
Uporeujui ovaj izraz sa ranije izvedenim izrazom za koliinu kretanja (2.4): K = mvC , vidimo da izmeu ta dva izraza postoji analogija. Dok je koliina kretanja bila dinamika karakteristika translatornog kretanja, moment koliine kretanja je dinamika karakteristika rotacionog kretanja. c) Translatorno kretanje tela Izvest emo izraz za moment koliine kretanja za centar inercije tijela koje vri translaciju (vidi sl. 2.9). n n LC = i mi vi = i mi vC .
i =1 i =1
z1 z ri O x
Slika 2.9. Telo pri translaciji
C
Mi i r C x1 y1
Dalje je: n n LC = i mi vC = i mi vC = mC vC = 0 ,
jer je: C = 0 . Dakle, za translatorno kretanje vai: LC = 0 . (2.27) Na osnovu izraza (2.14) moment koliine kretanja za nepominu taku je: LO = LC + rC K = rC K . (2.28)
i =1 i =1
d) Ravno kretanje tela Pretpostavimo da telo vri ravno kretanje (sl. 2.10) tako da mu se sve take kreu u ravnima koje su okomite na neku stalnu osu z2 . Neka je
55
urkovi Vlado
taka O taka na osi z1 du koje prolazi vektor trenutne ugaone brzine . Osa z prolazi kroz centar inercije C i paralelna je osi z2 , odnosno z1 .
z2 L z1 = LO O x1 z1 z Mi ri y1 rC x i
C
Slika 2.10. Telo pri ravnom kretanju
Moment koliine kretanja, s obzirom na to da ravno kretanje predstavljamo kao jednu translaciju sa unapred izabranim polom i rotaciju oko toga pola, za taku C je: n n n LC = i mi vi = i mi vC + i mi ( i ) .
i =1 i =1 i =1
Pokaimo emu su jednaki izrazi na desnoj strani. n n n Prvi izraz je: i mi vC = (mi i vC ) = i mi vC = mC vC .
i =1 i =1 i =1
Poto je C = 0 , sledi:
( mv
i =1 i

C
) = 0.
n
(2.29)

n
Drugi izraz je:
( m ( ) ) = m ( , ) m ( , ) =
i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i i i =1

n n = mi z k ( xi2 + yi2 + zi2 ) mi xi i + yi j + zi k zi z = n 2 = mi + + i x z j y z k ( ) ( ) ( xi z + yi2z + zi2z zi2z ) i i z i i z = i =1 i =1
( )
= J xz i J yz j + J z k z .
(2.30) (2.31)
56
Prema tome, izraz je: LC = J xz i J yz j + J z k z ,
urkovi Vlado
a za nepominu taku O je: LO = LC + rC K . (2.32) Ukoliko su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli, J xz = J yz = 0 , tj. u sluaju kada je osa z glavna osa, sledi da je: LC = J z z k = J C k . Ukoliko je sistem xyz vrsto vezan za telo, tada su svi momenti inercije konstante, pa tada, postavljanjem zakona o promeni momenta dLz d z koliine kretanja, za osu z dobijamo: = Jz , dt dt
M
i =1
s z
= J zz .
(2.33)
2
Moment koliine kretanja za trenutni pol brzina je

L p = J p = J C + m PC ,
gde je J P moment inercije tela za osu upravnu na ravan kretanja kroz trenutni pol brzina, tj. taku P.
2.11. ZAKON O PROMENI MOMENTA KOLIINE KRETANJA MEHANIKOG SISTEMA 2.11.1. Zakon za nepominu taku
Moment koliine kretanja mahanikog sistema za neku proizvoljnu nepominu taku O, kao pol (sl. 2.11), definie se na sledei nain: n n n LO = LOi = ( ri mi vi ) = OM i mi vi . i =1 i =1 i =1 Potraimo izvod vektora momenta koliine kretanja po vremenu dLO d n n d d n = LOi = ( ri mi vi ) = ( ri mi vi ) = dt dt i =1 dt i =1 i =1 dt n dv n dr = i mi vi + ri mi i = dt i =1 i =1 dt n n = ( vi mi vi ) + ( ri mi ai ) =
i =1 i =1
57
urkovi Vlado
n n s ri Fi + ri Fi u =
=
i =1
( (
ri Fi s + Fi u
) ) = (
i =1 i =1
i =1
i =1 i =1 n s s F dLO Fi i = MO = mO . dt i =1
n n n s u s s F F F F i i i i = MO + MO = MO = mO = 0.
(2.34)
mi v i Mi O y ri
LOi
x Slika 2.11. Moment koliine kretanja za nepominu taku
Prema tome, zakon o promeni momenta koliine kretanja sistema za nepominu taku O, kao pol, glasi: izvod momenta koliine kretanja sistema za nepominu taku O, kao pol, po vremenu jednak je sumi momenata (glavnom momentu) spoljanjih sila za tu istu taku kao pol. Ako projektujemo zakon na ose, imaemo: n n n dL dLOx dL = M Ox , Oy = M Oy , Oz = M Oz , (2.35) dt dt dt i =1 i =1 i =1 ako je: n s F dL 0 (2.36) 1 M Oi = 0 O = 0 LO = const . = LO (0) , dt i =1 to je zakon o odranju momenta koliine kretanja, ili ako je, na primer: n s F dL i 20 M Oz = 0 O = 0 LO = const. = ( LOz )0 . (2.37) dt i =1
2.11.2. Zakon za pominu taku
Posmatrajmo radijusvektor pokretne take A (sl. 2.12), koja je ishodite translatorno pokretnog koordinatnog sistema Ax1 y1 z1 ,
58
urkovi Vlado
ri = rA + i , odakle je i = ri rA . Potraimo izvod po vremenu: d i dri drA (2.38) = = vi v A . dt dt dt Ako se podsetimo emu je jednak vektor momenta koliine kretanja LAi take Mi sistema za pokretnu taku A, onda ukupni vektor momenta koliine sistema LA moemo napisati na sledei nain: n LAi = i mi vi ; LA = ( i mi vi ) .
i =1
Izvod po vremenu moemo izraziti kao: n dvi dLA n d i = mi vi + i mi = dt dt i =1 i =1 dt n n = ( ( vi v A ) mi vi ) + ( i mi ai ) =

i =1 n i =1 n = ( vi mi vi ) ( v A mi vi ) + i Fi s + Fi u n i =1 i =1 i =1
( (
)) =
)
n = ( vi mi vi ) ( v A mi vi ) + i =1 i =1
(
i =1
n s i Fi + i Fi u . (2.39)
i =1
vC z mi v i ri O x y rA Mi C
i
z1 L Ai A x1 y1
Slika 2.12. Moment koliine kretanja za pominu taku
Poslednji izrazi su:

n
( vi mi vi ) = 0 ; ( i Fi u ) = 0 ;
i =1 i =1
( vA mi vi ) = vA K ;
i =1
(
i =1
n s F i i Fi s = M A ,
(2.40)
i =1
59
urkovi Vlado
n s F dLA i pa dalje moemo pisati: = vA K + M A , dt i =1 n s s F F dLA i R + vA K = M A = MA . (2.41) dt i =1 Izraz (2.41) predstavlja zakon o promeni momenta koliine kretanja mehanikog sistema materijalnih taaka za pokretnu taku. S obzirom na to da je: v A K = v A mvC = m ( v A vC ) ,
izraz (2.41) se pie na sledei nain: n s s F F dLA i R + m ( v A vC ) = M A = MA . dt i =1 Izrazi (2.34) i (2.42) se poklapaju za: vA = 0 ; vC = 0 ; v A ( vC ; A C . n s s F F dLA i R = MC = MC . Odatle je: dt i =1 n s s F F i R = MC = 0 LC = const. = LC , Ako je: M C 0 i =1 LO = ( rC mvC ) + LC . Ako je: LC = const. , to ne znai da je LO = const .
(2.42) (2.43)
( )
(2.44)
(2.45)
2.12. KINETIKA ENERGIJA MEHANIKOG SISTEMA 2.12.1. Uvod
Pod kinetikom energijom mehanikog sistema podrazumevamo skalarnu veliinu koja je jednaka sumi kinetikih energija pojedinih taaka sistema, to jest: n n 1 1 n Ek = Eki = mi vi2 = mi vi2 . (2.46) 2 i =1 i =1 i =1 2 Za neke posebne sluajeve kretanja tela emo nai izraze za kinetiku energiju. Prvo emo nai izraz za Ek za najoptiji sluaj kretanja tela, a zatim, koristei taj izraz, i za neke posebne sluajeve kretanja tela.
60
urkovi Vlado
2.12.2. Kinetika energija sistema za pojedine vrste kretanja
a) Kinetika energija tela koje vri translatorno kretanje Za telo koje vri translatorno kretanje poznato je da su brzine i ubrzanja svih taaka tela ista, tako da na osnovu sl. 2.13. moemo pisati:
C trajektorija Mi vi vC
Slika 2.13. Translatorno kretanje tela

n n 1 1 1 2 n 1 2 2 Ek = mi vi2 = mi vC = vC mi = mvC . (2.47) 2 i =1 2 i =1 2 i =1 2 Kinetika energija translatornog kretanja tela jednaka je polovini proizvoda iz mase tela i kvadrata brzine centra mase, to znai da je kinetika energija translacije po svom obliku jednaka kinetikoj energiji materijalne take.
Mi
Ri
ri O x
vi y
Slika 2.14. Rotacija tela oko stalne ose
b) Kinetika energija tela koje vri rotaciju oko stalne ose U rotaciji (sl. 2.14) bie: n n 1 1 n 1 Ek = mi vi2 = mi Ri22 = 2 mi Ri2 , 2 i =1 2 i =1 i =1 2 1 Ek = J z 2 . 2
61
(2.48)
urkovi Vlado
Iz izraza (2.49) vidimo da je kinetika energija rotacije jednaka jednoj polovini proizvoda momenta inercije za obrtnu osu i kvadrata ugaone brzine. c) Kinetika energija tela koje vri ravno kretanje Telo koje vri ravno kretanje presecimo sa ravni koja prolazi kroz centar inercije C, a okomita je na trenutnu obrtnu osu . U preseku te ravni i ose je trenutni pol brzina P (sl. 2.15). Kinetika energija sistema koji vri ravno kretanje je: 2 1 n 1 n 1 Ek = mi vi2 = mi PM i 2 = J p 2 , (2.49) 2 i =1 2 i =1 2 gde su: Jp moment inercije za trenutnu obrtnu osu, Mi proizvoljna taka i P trenutni pol brzina.
p Mi vi C P vC P vC Mi C
vi
Slika 2.15. Ravno kretanje tela
Ovde je J P promenljivo jer se poloaj trenutnog pola P menja, a na osnovu tajnerove teoreme izraz iznosi:
J p = J C + m PC ,
2 2 1 1 J C 2 + m PC , 2 2
tako da je kinetika energija: Ek = Ek = 1 2 1 mvC + J C 2 . 2 2
(2.50)
62
urkovi Vlado
Ovaj posljednji izraz predstavlja kinetiku energiju ravnog kretanja tela, a zove se Kenigova teorema. Iz njega se vidi da je kinetika energija ravnog kretanja tela jednaka kinetikoj energiji translacije, sa brzinom koja je jednaka brzini centra inercije i kinetikoj energiji rotacije oko ose koja prolazi kroz centar inercije, sa ugaonom brzinom koja je jednaka ugaonoj brzini tela. Ukoliko je jednostavnije izraunati moment inercije za osu koja prolazi kroz centar inercije, tada je pogodno primenjivati izraz (2.50), a ukoliko je jednostavnije raunati moment inercije za trenutnu obrtnu osu , pogodnije je koristiti izraz (2.49). d) Kinetika energija tela koje vri sferno kretanje Posmatrajmo telo (sl. 2.16) koje rotira oko stalne ose, taka O, kroz koju prolazi trenutna obrtna osa , du koje je usmeren vektor .
z
vi Mi ri O
i k j
Slika 2.16. Sferno kretanje tela
Potraimo emu je jednaka kinetika energija take Mi, tela (sistema). Kinetiku energiju moemo pisati kao: 1 1 1 Ek = v 2 dm = v vdm = ( r ) ( r ) dm , 2m 2m 2m 1 (2.51) Ek = ( r ( r ) ) dm . 2m a na osnovu izraza iz matematike: a b c = b ( a , c ) c a , b ,
( )
63
urkovi Vlado
dobijamo: 2 1 1 Ek = ( ( r r ) r ( , r ) ) dm = 2 r 2 ( , r ) dm = 2m 2m 2 1 2 2 2 2 2 = ( 2 dm = x + y + z )( x + y + z ) ( x x + y y + z z ) 2m
1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 x ( y + z ) + y ( x + z ) + z ( x + y ) 2m
2x y xy 2x z xz 2 y z yz ) dm .
Poslednji izraz se moe napisati u ovom obliku: 1 2 2 Ek = ( J x 2 x + J y y + J z z 2 J xy x y 2 J xz x z 2 J yz y z ) .(2.52) 2 Ako su x1, y1 i z1 glavne ose inercije, kinetika energija ima sledei 1 2 2 oblik: Ek = J x1 2 x1 + J y1 y1 + J z1 z1 . 2 Iz jednaine (2.51) sledi: 1 1 1 T Ek = ( r ( r ) ) dm = LO = {} { LO } , 2 m 2 2
Ek =
1 T {} [ J ] {} . 2
e) Kinetika energija sistema za opti sluaj kretanja Pretpostavimo da telo vri opti sluaj kretanja (sl. 2.17), koje se, kao to je poznato, moe posmatrati kao zbir jedne translacije, zajedno sa odabranim polom, i jedne rotacije oko ose koja prolazi kroz taj pol. Za pol odaberimo centar inercije C. n 1 n Kinetika energija sistema e biti: Ek = Eki = mi vi2 , a brzina 2 i =1 i =1 take M je: vM i = vC + v1i , gde je: v1i komponenta brzine take M usled rotacije tela oko ose, koja prolazi kroz centar inercije C. Kako je kvadrat brzine jednak: 2 2 vM = vM i , vM i = vC + v1i vC + v1i = vC + 2 vC , v1i + v12i , i
) (
)(
kinetiku energiju moemo pisati u obliku

64
urkovi Vlado
1 n 1 n 1 n 2 Ek = mi vC + mi 2 vC , v1i + mi v12i , 2 i =1 2 i =1 2 i =1 gde pojedini lanovi na desnoj strani iznose: 1 n 1 2 n 1 2 0 2 1 mi vC = vC mi = mvC , 2 i =1 2 i =1 2
(2.53)
(2.54) (2.55)
20 gde je:
n
n n = = m v , v v , m v 1i i C C i 1i vC , mi v1i , i =1 i =1 i =1 n
, m = ( , m ) = 0 , m v = m ( ) = ( m ) =
n n n i =1 i 1i i =1 i i i =1 i i i =1 i i C
jer je: C = 0 , pa je
m (v
i =1 i

C
v1i = 0 ,
1 n 1 n 2 n 1 2 2 2 m v m h mi hi2 = J 2 , = = i 1i i i 2 i =1 2 i =1 2 i =1 2 te je konano 1 2 1 1 2 1 Ek = mvC + J 2 = mvC + J C 2 . 2 2 2 2
30
(2.56)
(2.57)
v dr z r O x y rC dm
C
z1 Mi i vC hi y1
C
Mi
v1 i vMi vC
x1
vC
Slika 2.17. Opti sluaj kretanja tela
Prema tome, kinetika energija tela za opti sluaj kretanja sastoji se iz dve komponente. Prva komponenta oznaava kinetiku energiju
65
urkovi Vlado
translacije, a druga komponenta oznaava kinetiku energiju rotacije oko ose koja prolazi kroz centar inercije.
2.13. ZAKON O PROMENI KINETIKE ENERGIJE MEHANIKOG SISTEMA
Da bismo izveli zakon o promeni kinetike energije nekog mehanikog sistema, podsetimo se kako glasi taj zakon za materijalnu taku pa ga primenimo na datu taku sistema. Od ranije znamo da je: 1 d mi vi2 = dAi = dAis + dAiu , (2.58) 2 n 1 n n n d mi vi2 = d Eki = d Ais + d Aiu . (2.59) i =1 2 i =1 i =1 i =1 Ovaj izraz predstavlja zakon o promeni kinetike energije mehanikog sistema u diferencijalnom obliku koji, glasi: diferencijal kinetike energije mehanikog sistema jednak je sumi elementarnih radova spoljanjih i unutranjih sila mehanikog sistema. Da bismo nali ovaj zakon u konanom obliku, pretpostavimo da se ovaj mehaniki sistem pomeri iz poloaja 0 ( Ek 0 ) u poloaj 1 ( Ek1 ) . Izvriemo integraciju izraza (2.59).
dE = dA + dA
s k
(2.60) (2.61)
0 i =1
0 i =1
s u Ek 1 Ek 0 = A(0,1) + A(0,1) , i =1 i =1
Ovaj izraz predstavlja zakon o promeni kinetike energije u konanom obliku, koji glasi: promena kinetike energije mehanikog sistema na nekom konanom pomeranju jednaka je sumi radova svih spoljanjih i unutranjih sila sistema na tom pomeranju. a) Sluaj neizmjenljivog sistema Mehaniki sistemi se prema jednoj osobini mogu podeliti na tzv. izmenljive (promenljive) sisteme i neizmenljive (nepromenljive) sisteme. Izmenljivi mehaniki sistemi su oni kod kojih se za vreme kretanja sistema rastojanje izmeu pojedinih taaka u sistemu menja (primer: Sunev planetarni sistem). Za razliku od toga, neizmenljivi mehaniki
66
urkovi Vlado
sistemi su takvi mehaniki sistemi kod kojih se rastojanja izmeu pojedinih taaka sistema za vreme njegovog kretanja ne menjaju. Sada emo vidjeti kako glasi zakon o promeni kinetike energije za ovakve sisteme (sl. 2.18). Poto je prema teoremi o projekciji brzina, ( v1 ) M M = ( v2 ) M M , 1 2 1 2 ds1 = v1dt ; ds2 = v2 dt ; tada je: ( ds1 ) M M = ( ds2 ) M M . a znamo da je: 1 2 1 2 u u u u u Sada je: dA = F12 ds1 + F21ds2 = F12 ds1 cos F21ds2 cos ,
u u dAu = F12 ( ds1 )M M F21 ( ds2 )M M = 0 .
1 2 1 2
v1 ds1 M1
u F12 u F21
M2 ds2 v2
Slika 2.18. Sluaj neizmenljivog mehanikog sistema
Odavde se vidi da e kod neizmenljivih mehanikih sistema rad unutranjih sila biti jednak nuli, to znai da kod takvih mehanikih sistema unutranje sile ne utiu na promenu kinetike energije mehanikog sistema, pa za takve sisteme zakon o promeni kinetike n n energije glasi: dEk = dAs , to jest: d Eki = d Ais , i =1 i =1
Fi Ek1 Ek 0 = A(0,1) . i =1 n
s
(2.62)
2.14. RAD SILA PRI POMERANJU MEHANIKOG SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA Elementarni rad neke sile je: dA = F dr . Kod mehanikog sistema rad sila na pomeranju i-te materijalne take je: dAi = dAis + dAiu = Fi s dri + Fi u dri . (2.63)
67
urkovi Vlado
Ukupan rad sila mehanikog sistema je:

dA = dAis + dAiu = dAs + dAu .
i =1 i =1 n n
(2.64)
2.15. RAD SILA PRI ELEMENTARNOM POMERANJU KRUTOG TELA
Elementarni rad i-te materijalne take (sl. 2.19) iznosi: n dA = Fi s dri . i =1 dri Brzina i-te take je: vi = = vO + ( i ) , dt drO odakle je: dri = vO dt + ( dt i ) , vO = drO = vO dt . dt Konano, izraz je: dri = drO + ( dt i ) . Elementarni rad je: n n n dA = Fi s ( drO + ( dt i ) ) = Fi s drO + Fi s ( dt i ) =
i =1 n i =1 i =1
= Fi s drO + i Fi s i =1 i =1 n s = Fi s drO + M O dt , i =1 a poto je: d = dt , sledi: n s dA = Fi s drO + M O d .

n
) dt =
(2.65)
(2.66)
F1
s
i =1
F2 Mi Fi
s
s Fn
ri rO O1
i O
Slika 2.19. Taka mehanikog sistema koja vri rad

68
urkovi Vlado
Dakle, elementarni rad je jednak sumi radova sila na elementarnom pomeranju i radova od momenata sila na tom istom pomeranju.
2.16. NEKI SLUAJEVI IZRAUNAVANJA RADA SILA KOJE DELUJU NA SISTEM MATERIJALNIH TAAKA
a) Rad sile Zemljine tee Posmatrajmo mehaniki sistem koji se kree (sl. 2.20). Na tom kretanju posmatrajmo putanju take C i potraimo rad sile teine. Sa sl. 2.20, je: dAimg = mi g dri ; ri = xi i + yi j + zi k . dAimg = mi gk dxi i + dyi j + dzi k = mi gdzi ,
n dA = dAi = mi gdzi = gd mi zi = gd ( mzC ) = mgdzC , i =1 i =1 i =1 dA = mgdzC , gde je zC koordinata centra masa sistema.
n n
trajektorija Mi z i0 z z i1 O1 Mi C z C1 y h z C0 C
Slika 2.20. Centar mase mehanikog sistema koji vri rad
Prema tome, moemo pisati da je ukupan rad iznosi:
69
urkovi Vlado
mg (0,1)
= dA = mg
0
zC1
zC0
dz
= mg zC0 zC1 = mgh .
(2.67)
Rad ne zavisi od oblika putanje, ve samo od poetnog i krajnjeg poloaja. b) Rad sila koje deluju na telo pri rotaciji Rad sile F koja deluje na taku M (sl. 2.21) bie jednak: s1 1 1 s1 F A(0,1) = F , ds = F ds = F Rd = M z d .
(2.68)
s0
s0
Ukoliko je moment oko ose z konstantan, tj. M z = const. , sledi:

F M A(0,1) = A(0,1) = M z ( 1 0 ) .
(2.69)
z
(B) Fb M F (T) ds Fn d
R
(N)
Slika 2.21. Rad sila pri rotaciji tela oko stalne ose
c) Rad sila koje deluju na telo koje vri translatorno kretanje Poimo od definicije rada: s1 n n s1 s1 A = Fi , dsi = Fi dsi = FR , ds , (2.70)
i =1 s0
s0 i =1
s0
gde za translaciju imamo: ds1 = ds2 =,..., = ds . d) Rad sila pri kotrljanju tela Rad reaktivnog momenta pri kotrljanju bie (u diferencijalnom obliku): 10 sluaj bez klizanja vP = 0 (sl. 2.21)
70

F dA = F drP = F vP dt = 0
urkovi Vlado
(2.70)
C
P N
Slika 2.22. Rad sila pri kotrljanju tela bez klizanja
20 2.23)
sluaj deformacije povrine, tzv. stvarni sluaj kotrljanja (sl.
d R F G P C M tr FN dsC
Slika 2.23. Rad sila pri kotrljanju tela u sluaju deformacije povrine
F dxC = N dsC , R R gde je: sC pomeranje take C du puta. Za sluaj da je FN konstanta, tada je rad jednak: F A = N sC sC0 . R dAM tr = M tr d = FN d = FN
(2.72)
(2.73)
2.17. DALAMBEROV PRINCIP ZA SISTEM
Ako primenimo ve proueni Dalamberov princip za materijalnu taku, na taku Mi, mase mi, materijalnog sistema, moemo napisati jednainu kretanja bilo koje take, u obliku: Fi s + Fi u + Fi in = 0 , (i=1,2,3,...,n) (2.74) Sabiranjem svih jednaina materijalnog sistema dolazimo do jednaine:
71
urkovi Vlado
s n u n in Fi + Fi + Fi = 0 ,
n i =1 i =1 i =1
(2.75)
koja se, napisana u obliku: FRs + FRin = 0 , (2.76) naziva prva Dalamberova jednaina za sistem. Ako pomnoimo jednainu (2.75) sa vektorom poloaja ri , take Mi, vektorski sa leve strane i saberemo sve takve jednaine sistema, dolazimo do jednaine: n n n s u in r F + r F + r (2.77) i i i i i Fi = 0 .
i =1
i =1
i =1
U ovoj jednaini razlikujemo: glavni moment spoljanjih sila
n s s M = r O i Fi , n i =1 n i =1
n u glavni moment unutranjih sila M O = ri Fi u i i =1 i =1
glavni moment inercijalnih sila sistema
in n in M O = ri Fi ,
n i =1 i =1
pa se jednaina moe napisati u ovom obliku: n s n in M O + MO = 0 ,

i =1 i =1
(2.78)
Ova jednaina se naziva druga Dalamberova jednaina. Dalamberovim vektorskim jednainama (2.77) i (2.78) u optem sluaju odgovara est jednaina u vidu projekcija na ose Dekartovog sistema: n n s in s in XR + XR = 0 , = 0, M Ox + M Ox
i =1 n i =1
YRs + YRin = 0 ,
s in ZR + ZR =0,
n s in M + M Oy Oy = 0 , i =1 n i =1 n s in = 0. M Oz + M Oz i =1 i =1
(2.79)
Oigledno je, kao to je ve reeno, da Dalamberov princip omoguava postavljanje jednaina kretanja mehanikog sistema na isti nain kao to se u statici postavljaju uslovi ravnotee. Ovaj metod se
72
urkovi Vlado
naroito koristi pri odredjivanju nepoznatih reakcija spoljanjih veza, kada se sistem posmatra kao celina. Za odreivanje unutranjih reakcija veza potrebno je da se dati mehaniki sistem tako rastavi da unutranje sile postanu spoljanje. n n d n dK in , Kako je: Fi = ( mi ai ) = mi vi = dt i =1 dt i =1 i =1 izraz (2.77) moemo pisati kao: s dK (2.80) FR + = 0. dt Ako vektorski proizvod izrazimo u ovom obliku: n n dvi dLO d n ( ri mi ai ) = ri mi , = ( ri mi vi ) = dt dt i =1 dt i =1 i =1 izraz (2.78) moemo napisati u obliku: s dLO (2.81) MO + = 0. dt
2.18. SVOENJE SILA INERCIJE KRUTOG TELA NA PROSTIJI OBLIK 2.18.1. Glavni vektor i glavni moment sila inercije
Za proizvoljan oblik tela, kao i za proizvoljnu vrstu kretanja, glavni n vektor sila inercije e biti: FRin = mi ai .
i =1
Prema definiciji poloaja centra inercije n mi ri rC = i =1 , m ijim dvostrukim diferenciranjem po vremenu imamo: n mi ai aC = i =1 , m na osnovu (2.81) i (2.82) sledi
(2.82)
(2.83)
73
urkovi Vlado
FRin = maC . (2.84) Prema tome, glavni vektor inercijalnih sila jednak je negativnom proizvodu mase sistema i ubrzanja centra inercije. Glavni moment inercijalnih sila odrediemo za nekoliko razliitih vrsta kretanja u odnosu na pojedine take, pol.
a) Translatorno kretanje U sluaju translatornog kretanja, glavni moment sila inercije emo izraunati u odnosu na centar inercije kao pol (sl. 2.24), vodei pri tome rauna da su ubrzanja svih taaka sistema meusobno jednaka. n n n min CM m a CM m a m = = = = i CM i ai C i i i i i C i =1 i =1 i =1 = m CM i aC = 0 . Prema tome, pri translatornom kretanju se sve sile inercije sistema mogu svesti na rezultantu FRin , koja deluje u centru inercije sistema i koja je jednaka: FRin = maC .
Frin Fiin CM i Mi ai C aC
Slika 2.24. Glavni vektor sila inercije u sluaju translacije tela
b) Rotacija tela oko stalne ose Pretpostavimo da telo (T) proizvoljnog oblika rotira oko stalne ose z i da u datom trenutku ima ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje (sl. 2.25). Usvojiemo da se sistem Axyz obre zajedno sa telom (T) oko ose z. Glavni moment sila inercije emo izraunati za nepokretnu taku A, koja se nalazi na osi rotacije. n n min = r m a = ( ) i i i ( ri mi ( aiT + aiN ) ) = A
i =1 i =1
74
urkovi Vlado
= ( ri mi ( ri + i vi ) ) =
n i =1 n n = mi ( ri ( ri ) ) mi ri ( ( ri ) ) . i =1
z B
i =1
(2.85)
Mi
in FiT in FiN
C (A) A y ri
x
Slika 2.25. Glavni vektor sila inercije u sluaju translacije tela
S obzirom na: ri = xi i + yi j + zi k , = x i + y j + z k , = x i + y j + z k , za prvi deo na desnoj strani izraza (2.86) imaemo sledee: i j k ri = 0 0 z = yi z i + xi z j , xi yi zi
75
(2.86)
urkovi Vlado
i ri ( ri ) = xi yi z
j k yi zi = xi z 0 = xi zi z i yi zi z j + ( xi2 + yi2 ) z k .
z
(2.87)
C
min
y x
Slika 2.26. Glavni moment sila inercije u sluaju rotacije oko stalne ose
Za drugi deo na desnoj strani izraza (2.85) je: i j k ri = 0 0 z = yi z i + xi z j , xi yi zi i j k 2 ( ri ) = 0 0 z = xi 2 z i yi z j . yi z xi z 0 Dalje je:

i ri ( ( ri ) ) = xi xi 2 z j yi yi 2 z k 2 zi = zi yi 2 z i xi zi z j . 0
(2.88)
(2.89)
Uvrtavanjem izraza (2.87) i (2.89) u (2.85), dobijamo:

76
urkovi Vlado
n in 2 2 2 2 + + + mA = mi x z i y z j x y k y z i x z j ( ) z i i z i i i i z z i i z i i =
2 2 2 2 = mi + + + x z y z i y z x z j x y k ( ) ( ) ( ) z i i z i i z i i i i z = z i i i =1 2 = ( J xz z J yz 2 i + J + J j J k (2.90) ) ( ) z yz z xz z z z . in in in in S obzirom da je: m A = m Ax + m Ay + m Az ,

n
i =1
sledi, na osnovu izraza (2.90), da su: in in 2 2 min = J J i , m = J + J j , m = J k ( ) ( ) Ax xz z yz z Ay yz z xz z Az z z . Intenziteti projekcija na ose su: 2 2 min min Ax = J xz z J yz z , Ay = J yz z + J xz z ,
min Az = J z z .
Izraz (2.90) predstavlja glavni moment sila inercije tela koje rotira oko stalne ose. Projekcija glavnog momenta sila inercije na osu obrtanja je: min A = J zz . Za sluaj obrtanja krutog tela, koje ima ravan materijalne simetrije (sl. 2.26), oko centralne ose upravne na tu ravan, tj. kada je J xz = J yz = 0 , moemo pisati: min A = J zzk . c) Ravno kretanje tela Poto se ravno kretanje tela moe posmatrati kao zbir translacije zajedno sa centrom mase i rotacije oko ose koja prolazi kroz centar mase (sl. 2.27), a okomita je na referentnu ravan ravnog kretanja, moemo napisati: mCz = J Cz z , gde je JCz moment inercije za osu koja prolazi kroz centar inercije, a paralelna je trenutnoj obrtnoj osi (sl. 2.27). Za sluaj da je: J Cxz = J Cyz = 0 , pri emu su ose x i z takve da sa osom = J k Cz ine pravougli koordinatni sistem, imaemo: min C Cz z , odnosno: min (2.91) C = J Cz . Kao to je poznato, sile inercije pri translatornom kretanju krutog tela redukuju se na silu koja deluje u centru inercije tela, a koja je odreena formulom: FRin = maC .
77
urkovi Vlado
Na taj nain, ako se kruto telo, koje ima ravan materijalne simetrije, kree paralelno toj ravni, tj. ako vri ravno kretanje, onda se sile inercije taaka krutog tela redukuju na silu, koja deluje u centru inercije tela i koja je jednaka glavnom vektoru inercije, i na spreg sila, koji deluje u ravni materijalne simetrije, a iji je moment odreen formulom (2.91).
C
in FR
min
Slika 2.27. Glavni moment sila inercije u sluaju ravnog kretanja tela
U sloenijim sluajevima kretanja krutog tela, glavni vektor i glavni moment sila inercije za redukcionu taku se nalaze analitikim putem, tj. preko njihovih projekcija na tri koordinatne ose.
78
Opti zakoni mehanikog sistema centar mase
urkovi Vlado
Zadatak 1. Eliptino klatno sastoji se iz tela A mase m1 koje se moe pomerati translatorno po glatkoj horizontalnoj ravni i tereta B mase m2 vezanog sa teretom A preko tapa duine l (sl. 2.28). U poetnom trenutku tap je sa vertikalom zaklapao ugao 0 i puten je bez poetne brzine. Odrediti pomeranje tereta A u zavisnosti od ugla koji tap zaklapa sa pravcem vertikale u proizvoljnom trenutku ako se zanemari trenje i masa tapa.
0
0 2
Slika 2.28. Eliptino klatno u kretanju
Reenje: Primenimo zakon o kretanju centra masa sistema i projektujmo ga na x osu dobiemo
C = C1 = 0 . aC mi = Fix = 0 x
i =1 i =1 n n
Ako se sada setimo izraza za koordinatu centra masa sistema mi xi , xC = const. = C2 = mi moemo na osnovu njega zakljuiti da je:
i i 0 i
odnosno m1 x0 + m2 ( x0 + l sin o ) = m1 ( x0 s ) + m2 ( x0 s + l sin ) ,

m2 l sin 0 = m1 s m2 s + m2 l sin ,
( m x ) = ( m x ) ,
i 1
m1 m2 m l sin a za 0 = 0 s = 2 . m1 + m2
s=
m2 l ( sin 0 sin )
m2 l ( sin sin 0 ) m1 + m2
79
urkovi Vlado
Zadatak 2. U upljem cilindru teine P nalazi se kuglica teine G (sl. 2.29). Cilindar se moe translatorno pomerati po glatkoj horizontalnoj ravni. Oedrediti zakon kretanja centra inercije cilindra u zavisnosti od ugla , koji prava, koja prolazi kroz centar cilindra i kuglice zaklapa sa vertikalom. Dimenzije kuglice zanemariti. Poluprenik cilindra je R.
Slika 2.29. Cilindar i kuglica
Reenje: Primenimo zakon o kretanju centra masa sistema i projektujmo ga na x osu dobiemo aC mi = Fi ,
C = C1 = const. = ( x C )0 = 0 , x xC = C2 = const. Kordinata centra mase sistema iznosi: P G x + ( x R sin ) mi xi = g g xC = . P G mi + g g a za poetni trenutku je: P G P G 0 + 0 x + ( x R sin ) R G sin g g g g . = x= P G P G G+P + + g g g g
xC mi = Fi x = 0 xC = 0 , ( x )
80
urkovi Vlado
Zadatak 3. Odrediti pritisak N na zemljite, pumpe za crpljenje vode, pri njenom radu na prazno (sl. 2.30), ako je: G1 teina nepokretnog dela D pumpe i temelja E, G2 teina krivaje OA (OA=a) i G3 teina kukice B i klipa C. Krivaja OA , koja se obre konstantnom ugaonom brzinom , smatrati konstantnim tapom.
3 2
Slika 2.30. Pumpa na postolju pri radu na prazno
Reenje: Primenimo zakon o kretanju centra masa sistema n my = F = G + G + G + N , C i 1 2 3

i =1
(1) (2)
yC ( y )
G1 + G2 + G3 = N ( G1 + G2 + G3 ) . g mi yi , tj. Teite sistema je yC = m G1 a3 G2 a G3 a1 + a2 + a1 + a2 cos + 2 2 g 2 g g , yC = G1 + G2 + G3 g a G1a3 + G2 a1 + G2 a2 G2 cos + G3 ( a1 + a2 ) 1 2 , yC = 2 G1 + G2 + G3
(3)
81
urkovi Vlado
C = y
1 a G2 a = G2 sin sin , 2 ( G1 + G2 + G3 ) 2 G1 + G2 + G3
(4) (5)
G2 a2 cos . G1 + G2 + G3 Ako uvrstimo (5) u (2) dobijamo G2 a 2 G + G2 + G3 = N G1 + G2 + G3 , cos 1 G1 + G2 + G3 g

yC =
traeni pritisak N = G1 + G2 + G3 +
G2 a 2 cos . g
(6)
Zadatak 4. Na strmoj ravni nagiba nalaze se kolica mase m1 , koja podie electromotor, koji se obre konstantnim ugaonim ubrzanjem , pomou neistegljivog ueta (sl. 2.31.a). Masa strme ravni sa svim elementima na njoj, izuzev kolica, je m2 . Zanemarujui trenje izmeu strme ravni i horizontalne podloge, te uzimajui da je poluprenik kotura elektromotora r, odrediti: a) horizontalno kretanje strme ravni b) horizontalnu silu koja deluje na zavrtnje ako se pomou njih strma ravan privrsti za podlogu.
1 2
1
1 2
1 2 2
Slika 2.31. Strma ravan i kolica sa silama
Reenje: a) Primenimo zakon o kretanju centra masa sistema, sl. 2.31b, i projektujmo ga na x osu m aC = m1 g + m2 g + N , (1) xC = 0 , (2) ( x ) m aC x = m
C = C1 = ( x C )0 . x
Koordinata centra masa je na osnovu slike

82
urkovi Vlado
, m1 + m2 gde su: = const. ugaono ubrzanje, relativna koordinata, odakle drugi izvod (ubrzanje) iznosi cos ) + m2 m ( x + xA xC = 1 A =0. (3) m1 + m2 Vratimo se sa (3) u (2): = r , cos , gde je x A ( m1 + m2 ) = m1
m1 r cos , (4) m1 + m2 a nakon prve integracije je m1 A = A )0 , x r cos t + ( x m1 + m2 odnosno nakon druge integracije horizontalno pomeranje strme ravni iznosi m1 t2 A )0 t + x0 . xA = r cos + ( x (5) m1 + m2 2 b) Horizontalnu silu (sl. 2.31.c) dobiemo primenom zakona o kretanju y centra inercije, gde su: Fi x z horizontalna sila, Fi z vertikalna sila. n m aC = m1 g + m2 g + N + Fi x (6) z ,
xC =
m1 ( x A + cos ) + m2 ( x A + l )
xA =
( x ) m aC x
= m xC = Fi x z .
i =1
(7)
Koordinata centra masa iznosi m ( x + cos ) + m2 ( x A + l ) xC = 1 A , odakle sledi m1 + m2 cos m xC = 1 . (8) m1 + m2 Vratimo se sa (8) u (7): cos m x = Fi x ( m1 + m2 ) 1 z Fi z = m1 cos , gde je = r , m1 + m2 (9) Fi xz = m1r cos
83
urkovi Vlado
Zadatak 5. Homogeni tap BA, teine G = mg i duine l, oslanja se krajem B na glatku horizontalnu ravan (sl. 2.32.a). Njegova osa zatvara sa horizontalom ugao . Odrediti putanju take A kada tap pada na ravan.
Slika 2.32. a) Homogeni tap na podlozi; b) koordinate karakteristinih taaka
Reenje: Primenimo zakon o kretanju centra masa na sistem, imajui na umu da su sve sile u smeru y ose. maC = Fi s , (1) C = Fxs = 0 , ( x ) mx C = C1 = 0 , xC = 0 x xC = C2 = l cos . (2) Koordinate take A u proizvoljnom poloaju su: x A = xC + l cos = l cos + l cos , y A = 2l sin , (3) odakle je: y x l cos cos = A , sin = A . (4) l 2l Eliminacijom parametra t vreme dobijamo traenu putanju 2 2 x A l cos y A + =1, l 2l y2 2 (5) ( xA l cos ) + A = l 2 , 4 to predstavlja luk elipse. Zadatak 6. Na homogenu prizmu A, koja lei na horizontalnoj podlozi, poloena je homogena prizma B, kao to je na sl. 2.33.a prikazano. Popreni preseci obeju prizama su pravougli trougli. Odrediti duinu l za
84
urkovi Vlado
koju se pomeri prizma A kada prizma B, sputajui se po prizmi A, doe do horizontalne podloge. Prizme i horizontalna podloga su idealno glatke. Teina prizme A dva puta je vea od teine prizme B.
Slika 2.33. a) Prizme jedna na drugoj; b) Sile teine i poloaj centra masa sistema, prizme A i B
Reenje: Primenimo zakon o kretanju centra masa na sistem, imajui na umu da su sve sile u smeru y ose, sl. 2.33.b. maC = Fs , (1) C = 0 C = C1 = 0 , mx xC = 0 x xC = C2 . (2) Konstantu integracije odrediemo iz poetnih uslova tj., za t = 0 i na osnovu koordinate centra masa sistema a 2 a 2 mA + mB b 2mB + mB b mi xi 3 3 = 3 3 = 2 ( a + b) . xC = = (3) 2mB + mB 9 mi mA + mB U optem sluaju teite je: mi xi 2mB xCA + mB xCB 2 xCA + xCB xC = = = . (4) mi 2mB + mB 3 Kad izjednaimo dobijamo: 2 a + b = 2 xCA + xCB , 9 3 2 a + b = 2x + x . (5) CA CB 3 U krajnjem poloaju kada se B spusti do podloge je: xCB xCA = a a b = 2a b . (6) 3 3 3
a f a f
85
urkovi Vlado
Iz (5) i (6) dobijamo: 2a b , (6) xCB = xCA + 3 2 2a b , ( 5) ( a + b ) = 2 xCA + xCA + 3 3 3 xCA = 2 a + 2 b 2a + b , 3 3 3 3 3 xCA = b , xCA = b . 3 Pa je: l = xCA xCA 0 = b a = b a . 3 3 3
(7) (8)
a f
Zadatak 7. U sredini homogenog tapa AB, teine G1 , koji miruje na horizontalnoj idealno glatkoj ravni zglobno je vezan homogeni tap OE, teine G i duine OE = l , koji u poetnom trenutku zaklapa ugao 0 sa horizontalom, a zatim se prepusti samom sebi (sl. 2.34). Odrediti: a) Za koliko se pomeri tap AB dok tap OE udari o njega? b) Koliku brzinu ima tap AB u trenutku udara OE o njega? c) Nai jednainu putanje take E pri kretanju ovog sistema?
0
1
Slika 2.34. Sile teina i poloaji centra masa sistema tapova
Reenje: a) Primenimo zakon o kretanju centra masa na sistem tapova C = 0 , F = maC xC = 0 x l G cos 0 G l cos 0 , (1) xC = ( xC )0 = 2 = G + G1 2 ( G + G1 )
86
Opti zakoni mehanikog sistema koliina kretanja
urkovi Vlado
l G x1 + cos + G1 x1 2 . xC = G + G1
Iz (1) i (2) sledi x1 =
Gl ( cos cos 0 ) 2 ( G + G1 )
. .
Za = 0 sledi da je x1 =
G x1
G l (1 cos 0 ) 2 ( G + G1 )
C = b) Iz (2) sledi: x
1 = x
G l sin 1 = 0 . , za = 0 je: x 2 ( G + G1 )
2 ( G + G1 )
G l +G x 1 sin 1 2 =0, G + G1
c) xE = x1 + l cos =
G l ( cos cos 0 )
+ l cos yE = L sin .
(4)
Iz (4) sledi cos = a a iz (5) sledi sin =

2
yE , pa nakon kvadriranja i l
G 2 x G + G cos 0 yE 1 + 2 sabiranja dobijamo: = 1. l L G L G1 + G 2
Zadatak 8. Materijalni sistem (sl. 2.35a) se sastoji iz tereta A mase mA i tereta B mase mB koji su vezani nerastegljivim koncem prebaenim preko kotura C. Teret B se nalazi na strmoj ravni D, mase mD = m , ugla nagiba , koja se moe pomerati po nepokretnoj horizontalnoj ravni. Sistem je u poetku bio u miru, zatim je teretu B saoptena poetna brzina v0 kojom se on kree du strme ravni. Odrediti kojom e se brzinom kretati strma ravan. Trenje strme ravni o nepokretnu horizontalnu ravan zanemariti, kao i masu kotura C. Reenje: Na osnovu zakona o promeni koliine kretanja mehanikog sistema, (sl.2.35b) je:
87

n K1 K0 = I 01 , a kako je i =1
urkovi Vlado
I
i =1
0 1
= 0 K1, x = K0, x = const.
(1)
Slika 2.35. Mehaniki sistem pri kretanju
Poto je sistem u poetku bio u miru to je: K0, x = 0 , te sledi da je K1, x = m Av D + mB ( v D v0 cos ) + mD vD = 0 , dalje je m AvD + mB vD mB v0 cos + mD vD = 0 ,
v D ( m A + mB + mD ) = mB v0 cos ,
(2) (3) (4) (5) (6)
odakle je vD =
mB v0 GB v0 cos . cos = m A + mB + m G A + GB + G
m , rasprsne se u s vazduhu u dva dela (sl. 2.36). Brzina dela mase 8kg poraste pri tome u m pravcu kretanja na 25 . Odrediti brzinu drugog dela. s
Zadatak 9. Granata mase 12kg koja leti brzinom 1,5 Reenje: ine kretanja sistema Primenimo zakon o promenikoli K 2 K1 = Fs dt = 0 , odakle je K2 = K1 .
(1)
Slika 2.36. Granata pre i posle eksplozije
Koliina kretanja pre raspadanja je K1 = mv . Koliina kretanja posle eksplozije je K2 = m1v1 + m2 v2 .

88
(2) (3)
urkovi Vlado
Sada izjednaimo mv = m1v1 + m2 v2 , pa projektujemo na x osu mv m1v1 , (4) ( x ) mv = m1v1 + m2v2 v2 = m2 12 15 8 25 m i dobijamo traenu brzinu v2 = = 5 , suprotnog smera. 4 s
Zadatak 10. amac teine G kree se brzinom v0 . Po amcu se kree ovek teine P relativnom brzinom u ka pramcu (sl. 2.37). Odrediti pomeranje s amca uslovljeno kretanjem oveka. Otpor vode zanemariti. Pri kojoj brzini u se nee pomeriti amac. Reenje: Ako primenimo zakon o kretanju centra masa sistema i projektujmo ga na x osu dobiemo
C = v0 = C1 = const. aC mi = Fix = 0 x
i =1 i =1 n n
(1)
Primenimo sada zakon o promeni koliine kretanja mehanikog sistema K1 K 0 = Fi dt = N + G + P t , (2)
na osnovu koga je nakon projekcije na x osu K1 = K 0 , G P G+P v + (v + u ) = v0 . g g g

0
(3)
Slika 2.37. amac i ovek koji se kree
Traena brzina v amca je sada: ( G + P ) v0 P u = const. v= G+P Brzina amca je oigledno konstantna, pa je traeni preeni put
89
(4)
urkovi Vlado
(5) G+P amac se nee pomerati, s = 0 , ako ovek krene brzinom: G+P u= v0 . (6) P Zadatak 11. Mornar teine P = Q pomera se po amcu teine G relativnom brzinom vr = u (sl. 2.38). Odrediti brzinu amca u zavisnosti od vremena, smatrajui otpor vode konstantnim i jednakim R = FW . U poetku mirovali su i mornar i amac.
Reenje: Primetimo da su: m =
s = v t =
(G + P ) v0 P u t .
G P Q = masa mornara i M = masa g g g
amca. Primenimo zakon o promeni koliine kretanja sistema, (sl. 2.38),
Slika 2.38. Pomeranje amca usled kretanja mornara
K1 K 0 = I 0 = Fi dt , K1 K0 = R + P + G + N dt , Mv + m v + u = R + P + G + N t ,
zd
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
g d
a nakon projekcije na uzdunu osu tj. x osu je ( x ) Mv + ( v + u ) m = Rt ,

Mv mv + mu = Rt , v ( M + m ) + mu = FW t ,
90
urkovi Vlado
Q Qu FW gt u FW t mu FW t g Qu FW gt g , v= = = = G Q G +Q M +m G Q + + g g g Qu FW gt . pa je traena brzina v = G +Q
(7)
(8)
Zadatak 12. Odrediti (sl. 2.39) horizontalnu komponentu N dopunskog pritiska na oslonac koljena cevi prenika d = 300mm u kojoj voda tee brzinom v = 2m / s . Reenje: Primenimo zakon o promeni koliine kretanja mehanikog sistema n s K 2 K1 = I i m v2 m v1 = F t ,
( x ) m v2 = FH t ,
i =1
(1)
gde su: FH horizontalna komponenta sile, = / g zapreminska masa, d2 m = V = A s = A v2 t = v2 t masa i = g specifina 4 teina.
Slika 2.39. Cev i sile na kolenu
Ako se vratimo u (1) sledi traena sila m =

d2 v2 t v2 = FH t , 4
91
d2 v2 t , 4
urkovi Vlado
d2 2 0,32 2 FH = v2 FH = 2 1000 = 282,6N , 4 4 i reakcija cevi N = F , tj N H = 282,6N .
Zadatak 13. Na stmoj ravni nagiba nalazi se daska mase m. Po dasci moe da se kree ovek mase m1 (sl. 2.40). Zanemarujui trenje izmeu daske i strme ravni, odrediti zakon vremenske promene brzine oveka vr u odnosu na dasku da bi daska mirovala u odnosu na strmu ravan. Sistem je u poetnom trenutku mirovao. Reenje: I nain, primenom zakona o promeni koliine kretanja sistema F i K1 K 0 = I 0,1 , (1)
uz uslova zadatka da je u = 0 . Poto je K0 = 0 imamo K1 = m1vr + mu , mvr + mu = mg + m1 g + FN dt .
(2) (3) (4)

mg + m1 g sin t , m1
(5)
Projekcija na x osu
g zd
( x ) m1vr + mu = ( mg + m1g ) sin t

daje konano traenu brzinu vr =
vr =
m + m1 gt sin . m1
(6)
Slika 2.40. Kretanje oveka po dasci uz uslov da ona miruje
II nain, primenom zakona o kretanju centra mase aC mi = Fi ,

92
(7)
Jednaina Meerskog za sistem
urkovi Vlado
xC ( m1 + m ) = ( m1 + m ) g sin , ( x )
(8)
C = gt sin + C1 . xC = g sin x (9) Konstantu integracije dobijamo iz poetnog uslova, tj. za t0 = 0 , C = vr = 0 , dobijamo da je C1 = 0 , pa je konano brzina x C = g sin t . x (10)
m1vr + mu , (11) m m m1 + m mv C = 1 r . odakle za traeni uslov mu = 0 , imamo da je x (12) m1 + m m1 vr = gt sin , odakle je Ako izjednaimo (10) i (12) dobija se m1 + m m +m gt sin . traena brzina vr = 1 (13) m1
S obzirom da je xC
i i
m x
C = x
m x
i i
Zadatak 14. Vagonet M, mase m0 , puni se u toku kretanja rudom koja vertikalo pada u vagonet brzinom v , sl. 2.41. Masa rude koju u jedinici vremena zahvati vagonet iznosi q . Odrediti vunu silu F , da bi se vagonet kretao konstantnom brzinom v0 , uz strmu ravan nagiba . Sila otpora kretanju Fw vagoneta po ravni je proporcionalna normalnoj sili pritiska FN izmeu vagoneta i ravni, gde je k = const. koeficijent proporcionalnosti. Reenje: S obzirom na to da je u pitanju promenljiva masa, primenimo
dm dm Fw = k FN , = vr . (1) = ( u v0 ) dt dt dv dm , Ako jednainu Meerskog m = mg + F + FN + Fw + ( u v0 ) dt dt projektujemo na osu kretanja, tj. projektujemo na osu x, osu sledi: dv dm (2) ( x ) m = mg sin + F Fw + ( u sin v0 ) . dt dt
m = m0 + gt ,
dv = Fi + , gde su v = const. , jednainu Meerskog, u obliku m dt
dm =q, dt
93
urkovi Vlado
S obzirom na to da je v = const. sledi da je izvod brzine po vremenu jednak nuli pa imamo dm , F = mg sin + Fw + ( u sin + v0 ) dt F = mg sin + kFN + ( u sin + v0 ) q . (3)
Slika 2.41. Vagonet u kretanju
Ako jednainu Meerskog projektujemo na osu y,
( y ) 0 = mg cos + FN u cos
FN = mg cos + uq cos . Sada uvrstimo jednainu (4) u izraz (3). Sledi traena sila: F = mg sin + k ( mg cos + uq cos ) + ( u sin + v0 ) q ,
F = mg ( sin + k cos ) + q u ( k cos + sin ) + v0 .
dm , dobiemo reakciju podloge dt
(4)
(5)
Zadatak 15. Nai zakon promene mase rakete, ako poinje kretanje vertiklno uvis bez poetne brzine, zatim se kree sa konstantnim ubrzanjem a u otpornoj sredini u kojoj je otpor proporcionalan kvadratu brzine rakete sa koeficijentom proporcionalnosti b . Polje sile tee je homogeno, a efektivna brzina isticanja gasova vef . = vg . = const. Reenje: Pod efektivnom brzinom gasa podrazumeva se korigovana relativna brzina vr . Zato se u jednaini Meerskog umesto vr uzima vef . = vg (brzina isticanja gasova).
S obzirom da je u pitanju promenljiva masa primenimo jednainu Meerskog u obliku n dv dm m = Fi s + = mg + FW + vr , (1) dt i =1 dt n dm gde su: Fi s = mg + FW = mg + bv 2 , = vr . (2) dt i =1
94
urkovi Vlado
Slika 2.42. Raketa pri vertikalnom letu u otpornoj sredini
Nakon projekcije na vertikalnu osu dobijamo dv dm . (3) m = mg bv 2 vg dt dt Kako je kretanje rakete sa konstantnim ubrzanjem i bez poetne brzine, to je v = at , pa se jednaina (3) moe napisati u obliku dm a+g b (4) +m = a 2t 2 . dt vg vg Ovo je linearna diferencijalna jednaina ije reenje traimo u vidu zbira reenja homogene jednaine i partikularnog integrala usled lana na desnoj strani, tj. a+ g 2 t 2abvg 2a 2bvg bt 2 v m = C1e g t + , (5) 3 a + g ( a + g )2 (a + g ) gde je C1 integraciona konstanta, koju odreujemo iz poetnog uslova, tj., za t0 = 0 , m = m(0) = m0 , sledi
C1 = m0 +
2 2a 2bvg
(a + g )
(6)
Konano je traeni zakon promene mase rakete 2 2 av+ g t bt 2 2a 2bvg 2abvg 2a 2bvg g m = m0 + e t + . 3 3 a + g ( a + g )2 (a + g ) (a + g )
(7)
95
urkovi Vlado
Zadatak 16. Raketa se kree u homogenom polju tee, 2.43, po pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem a . Ova prava sa horizontom obrazuje ugao . Ako je efektivna brzina isticanja gasova vef . = vg konstantna po
veliini i pravcu, i odreena uglom prema horizontu, odrediti: a) ugao koji koji obrazuje efektivna brzina isticanja gasova sa horizontom da bi se raketa kretala po pravoj liniji i b) zakon promene mase rakete.
Slika 2.43. Raketa pri kretanju pod uglom prema horizontalnoj povrini
Reenje: Kako raketa vri slobodno kretanje u homogenom polju dv zemljine tee, to je a = , a s obzirom da je u pitanju promenljiva masa dt primenimo jednainu Meerskog u obliku n dv dm = Fi s + = mg + vr , (1) m dt i =1 dt n dm gde su: Fi s = mg , = vr . (2) dt i =1 Nakon projekcije na horizontalnu i vertikalnu osu dobijamo dm , (3) ma cos = vg cos dt dm . (4) ma sin = mg vg sin dt Iz prve diferencijalne jednaine napisane u obliku dm a cos (5) = t , dt vg cos posle prve integracije odreujemo zakon promene mase u obliku
96
a cos t vg cos
urkovi Vlado
m = m0 e , (6) gde je m0 poetna masa rakete. dm iz jednaina (3) i (4) za ugao nalazimo Eliminacijom izvoda dt a sin + g 1 a cos . (7) tg = cos = = a cos 1 + tg 2 a 2 + g 2 + 2ag sin
Zadatak 17. Kosmika raketa startuje sa Zemlje vertikalno navie brzinom v0 . Raketa se kree konstantnom brzinom v0 pri emu je brzina isticanja produkata sagorevanja konstantna i jednaka je vr , sl. 2.44. Ako se uzme u obzir privlana sila Zemlje u funkciji visine, a otpor vazduha zanemari, odrediti vreme kada je masa rakete jednaka m = m0e 3 , gde je m0 poetna masa rakete.
Slika 2.44. Zemlja i raketa na odreenoj visini
Reenje: Primenimo jednainu Meerskog na kretanja rakete vertikalno n dv dm uvis m = Fi + vr , (1) dt i =1 dt dm dv (2) m = 0 = G + vr = 0 , jer je v0 = v = const. , dt dt dm dm G + vr = 0 G = vr . (3) dt dt
97
urkovi Vlado
Iz zakona gravitacije (privlaenje dva tela) sledi:
G=k
mM
(R + y)
,(4)
gde su: k konstanta, m masa rakete, M masa Zemlje, te nakon dm dm dm = = y v0 , transformacije promenljive u obliku (5) dt dy dy k mM dm = vr v0 , (6) izraz (3) na osnovu (4) i (5) postaje 2 dy (R + y) a nakon razdvajanja promenljivih moemo pisati y m vr v0 dm dy = 2 m. kM m 0 (R + y) 0 Reimo sada integral na levoj strani izraza (7) na osnovu smene (7)
za
y 0
dy R+ y
0
R+ y = z = dy = dz
z z
dz = z
, z 2 dz = 1 = 1 z R+ y 0
(8)
vv m vr v0 m0 1 1 (9) = r 0 ln 0 . ln R R + y kM m kM m y k mM Za granini uslov, t0 = 0 , y = 0 , je mg = , pa sledi R2 gR 2 k= . (10) M Ako jednainu kretanja u obliku y = v0 t , i konstantu k uvrstimo u (9) sledi vv M m 1 1 (11) = r 0 ln 0 . 2 R R + v0 t M gR m m m Za zadatu promenu mase u obliku m = m0e 3 , je = e 3 0 = e3 , m0 m 1 1 3 m = vr v0 2 , odnosno ln 0 = 3 , pa jednaina (11) postaje m R R + v0 t gR 3v v gR 1 1 3v v = + r 20 = r 0 2 , R + v0 t1 R gR gR
1 R+ y
98
urkovi Vlado
gR 2 gR 2 + 3Rv0 vr gR 2 gR 2 R + v0 t1 = v0 t1 = R= , 3vr v0 + gR gR 3vr v0 gR 3v0 vr 3vr R t1 = . (12) gR 3v0 vr

Zadatak 18. Pri jakom padanju snega odvoji se od eleznike kompozicije koja se kree brzinom v0 jedan otvoreni teretni vagon, sl. 2.45. Smatrajui da na tom vagonu napadne q kilograma snega u jedinici vremena, odrediti vreme posle kojeg e vagon stati, ako mu je poetna teine G0 = P0 , a sila otpora kretanju je P , gde je G = P teina teretnog vagona u tom trenutku. Sneg pada vartikalno.
Slika 2.45. Voz i vagon koji se odvoji i zaustavlja
Reenje: Primenimo jednainu Meerskog na kretanja vagona na koga n dv dm vertikalno pada sneg m = Fi + vr , (1) dt i =1 dt dm dv , (2) m = FT + P + N + W v dt dt Ako projektujemo jednainu (2) na horizontalnu osu sledi dv dm (3) ( x ) m = P v . dt dt Dobili smo diferencijalnu jednainu kretanja voza u kojoj su m , t i v d (4) promenljive ( mv ) = P . dt Obino se ako je W = 0 , jednaina integrali na ovaj nain d ( mv ) = Pdt , (5)
dP = q , za napadani sneg. Traimo zavisnost P od vremena, dt

99
urkovi Vlado
P = P t , tj. dP = qdt , P = qt + C1 , gde je za t0 = 0 , P = P0 P0 = C1 , pa je: P = P0 + qt , teina vagona se sa vremenom menja po ovom zakonu. Vratimo se u jednainu (5) i integralimo:
P0 + qt v g t
af
P0 + qt v g 0
t P + qt d 0 v = ( P0 + qt ) dt , g 0
(6)
P0 + qt t2 v = P0t + q + C2 . g 2
(7)
P0 v0 , pa moemo pisati g
U trenutku t0 = 0 , v = v0 , pa sledi C2 =
P0 + qt t2 P (8) v = P0t + q + 0 v0 . g 2 g Vreme t = T nakon kojeg e vagon posle odvajanja stati dobit emo ako u jednainu (8) stavimo da je v = 0 , P T 2 P0 q + v0 T 2 0 = P0T q + T P0 0 v0 = 0 . (9) 2 g g 2 Nakon reavanja i sreivanja dobijamo:
T=
P0g ( P0g 2v0 q ) P0g
gq
(10)
Zadatak 19. Sud A teine G1 , u kome se nalazi radno telo moe se kretati po glatkim voicama B, sl. 2.46a. Sud ima otvor C ija je osa nagnuta pod uglom prema osi voice. Za sud je vezano nerastegljivo ue bez teine koje je zatim prebaeno preko homogenog kotura, teine 2G1 i na ijem se kraju nalazi teg teine 3G1 . Sud se pod dejstvom tega kree u vertikalnim voicama. U poetnom trenutku, kada je masa radnog tela m0 , otvara se izlazni ventil na otvoru C i radno telo poinje da istie konstantnom relativnom brzinom vr . Masa radnog tela koja izae u jedinici vremena je q . Nai brzinu suda u proizvoljnom trenutku, ako je proizvoljnom trenutku sistem bio u mirovanju.
100
urkovi Vlado
Reenje: Primenimo jednainu Meerskog na kretanja tereta A iz koga n dv dm istie masa, tj. m = Fi + vr , (1) dt i =1 dt G dv dm = S1 + G1 + mg + vr . (2) + m dt g dt
Slika 2.46. Sistem promenljive mase pri kretanju
Promena mase u jedinici vremena je
m = m0 qt . Projektujemo (2) na vertikalu: G dv ( y ) + m0 qt = S1 G1 ( m0 qt ) g + vr cos q , g dt Zakon o promeni momena koliine kretanja, sl. 2.46c, daje M 0Fi = L0 ,
dm = q , pa sledi dt
(3) (4)
aS S fR = J , tj. aS
2 1
2G S1 R = 1 1 R 2 a , R 2 g (5)
Fi , sl. 2.46.d, je nakon
S2 S1 =
G1a . g
Na osnovu II Njutnovog zakona, ma =
projekcije na vertikalnu osu,

101
urkovi Vlado
3G1 3G a = 3G1 S2 S2 = 3G1 1 , g g a posle uvrtavanja u (5), je 4G a Ga 4G a 3G1 1 S1 = 1 S1 = 3G1 1 . g g g
( y)
(6)
(7)
Slika 2.46. Sistem promenljive mase rastavljen: b-sud sa gasom pri kretanju, cdisk osloboen od veza, d-teret pri vertikalnom kretanju
Ako uvrstimo (7) u (4) dobija se G 4G1a G1 ( m0 qt ) g + vr q cos , + m0 qt a = 3G1 g g 5G1 dv + m0 qt = ( qt m0 ) g + 2G1 + vr q cos , g dt qg t m0 g + 2G1 + vr q cos dt + C1 . dv = 5G1 / g + m0 qt Da bi reili desni integral izraza (8) napraviemo zamenu, 5G A = qg , B = m0 g + 2G1 + vr q cos , C = q , D = 1 + m0 . g Tada desna strana izraza (8) postaje: B D B D A t + t+ + At + B A A A C = Ct + D dt = D dt = C C D t+ C t + C C
102
(8)
(9)
urkovi Vlado
A B D D t + ln t + . (10) C A C C Ako se vratimo u izraz (8) i izvrimo smenu (9), dobijamo: 5G1 5G1 + m0 + m0 t m g + 2G1 + vr q cos qg g g t + 0 ln t , + v= k qg q q 0 5G qt 1 m0 m g + 2G1 + vr q cos + 5G1 + gm0 g + v = gt 0 g ln qg q 5G 1 m0 7G + v q cos g + 1 r ln , q q 5G 1 m0 7G + v q cos g v= 1 r ln gt , 5G1 q qt m0 g 5G1 + m0 g 7G + v q cos ln gt . (11) te je konano v = 1 r q 5G1 + m0 g qgt
Zadatak 20. Masa rakete, sl. 2.47, menja se po zakonu m = m0e t . Otpor sredine jednak je nuli. Odrediti kretanje rakete i njenu visinu penjanja. Pretpostaviti da je u trenutku t0 celo punjenje rakete izgorelo. Poetni uslovi: u trenutku t = 0 raketa se nalazi na povrini zemlje, njene brzina je tada jednaka nuli. Pretpostaviti da je relativna brzina vr = const . Reenje: Primenimo Jednainu Meerskog na kretanja rakete vertikalno n dv dm = Fi + vr uvis, tj. m , (1) dt i =1 dt a nakon projekcije na vertikalnu osu dobijamo diferencijalnu jednainu dm = mg vr , (2) ( y ) my dt
103
urkovi Vlado
m0 e t y = m0 e t g + vr m0 et ,
= ( vr g ) t + C1 y = ( vr g ) y = vr g y
(3)
t + C1t + C2 . 2
Slika 2.47. Sistem promenljive mase pri kretanju
Konstante integracije C1 i C2 dobijamo iz poetnih uslova kretanja, tj. za t = 0 , v = 0 , pa sledi C1 = 0 i C2 = 0 , pa je jednaina kretanja oblika t2 y = ( vr g ) . (4) 2 Ako u jednainu kretanja (4) stavimo za t = t0 i y = y0 sledi
2 t0 , 2 =y 0 = ( vr g ) t0 . y
y = y0 = ( vr g )
(5) (6)
Od trenutka t0 na visini y0 , do trenutka t1 na visini y1 , taka se kree kao slobodna materijalna taka konstantne mase, pa na nju tada moemo primeniti II Njutnov zakon.
104
urkovi Vlado
n Za t 0 < t < t1 , sledi ma = Fi = mg , = gt + C3 , y = g y ( y )

odnosno y =
i =1
(7)
gt 2 (8) + C3t + C4 . 2 Ako (6) uvrstimo u (7) dobijamo ( vr g ) t0 = gt0 + C3 , odakle je
C3 = vr t0 , (9) = gt + vr t0 , odnosno y (10) pa je jednaina kretanja slobodne materijalne take (8) na osnovu (7) glasi gt 2 y= + vr t0 t + C4 . (11) 2 Ako izjednaimo (9) i (5) za trenutak t = t0 i y = y0 , dobija se:
2 t0 gt 2 2 = + vr t0 + C4 , 2 2 1 2 , (12) konstanta integracije C4 = vr t0 2 gt 2 1 2 + vr t0 t vr t0 pa je jednaina kretanja y = . (13) 2 2 = 0 pa iz izraza (10) U trenutku t = t1 , je y = y1 = H i v = v1 = y sledi: v t 0 = gt1 + vr t0 t1 = r 0 . (14) g Traena visina penjanja sada iznosi v 2 2t 2 v t 1 v t 2 H = y1 = g r 2 0 + vr t0 r 0 vr t0 , H = r 0 ( vr t ) . (15) g 2 g 2 2g
( vr g )
Zadatak 21. Po inama se kree vagon mase m0 . U trenutku t = 0 , kada se vagon kree brzinom v0 , sl. 2.48, poinje da pada u njega rasuti teret. Usled toga masa vagona poinje da raste. Prirataj mase u jedinici vremena jednak je q . Odrediti koliko e se vremena vagon kretati dok se ne zaustavi i ako je koeficijent otpora vagona jednak .
105
urkovi Vlado
Slika 2.48. Vagon pri kretanja i punjnju rasutim teretom
Reenje: Primenimo jednainu Meerskog na kretanje vagona brzinom v na koga pada rasuti teret ija je brzina v ' , tj. n dv dm m = Fi + vr , (1) dt i =1 dt dm dv m = mg + FN + F ( v v ') , (2) dt dt a nakon projekcije na osu du kretanja, dobijamo diferencijalnu jednainu dv dm (3) ( x ) m = mg v , dt dt dv dm m +v = mg . (4) dt dt Prirataj mase u jedinici vremena iznosi m = m0 + qt , odnosno dm = q , pa dalje sledi dv + v = g . (5) dt dm m q Ako uvedemo smenu: v = zm , dv = mdz + zdm , te razdvajanjem promenljivih dobijamo: qdz dm = , (6) g + 2 gz m C a nakon integracije, dobija se: g + 2qz = 1 . (7) m Za poetne uslove: t0 = 0 , v = v0 , m = m0 dobijamo:
106
Opti zakoni zakon o promeni momenta koliine kretanja
urkovi Vlado
C1 = m0 g +
2qv0 . m0
g +
(8)
2qv0 m0 Kada C1 vratimo u izraz (7), dobijamo: m = m0 . (9) 2qv g + m U trenutku kada vagon stane je: t = T , v = 0 , pa na osnovu (9) sledi: 2qv0 m = m0 1 + . (10) gm0
Iz izraza dm = q , sledi: dt
T=
m0 2qv0 . 1 1 + q gm0
(11)
Zadatak 22. Po dijagonali homogene prizme, stranica 2a, mase m urezan je ljeb po kome se kree materijalna taka M, mase m1 = m . Poetni poloaj take i prizme dat je na sl. 2.49.a. Ako je u poetnom poloaju sistem mirovao, u trenutku kada taka doe u najnii poloaj M 1 , tj. na kraju ljeba, odrediti: a) pomeranje prizme ( l = ? ) , b) brzinu prizme u tom trenutku ( v1 = ? ) .
Slika 2.49. Homogena prizma i materijalna taka u ljebu
Reenje: a) Primenimo zakon o kretanju centra masa sistema i projektujmo ga na x osu (ose usvojenog sistema su po ivicama prizme) dobiemo
107
urkovi Vlado
aC mi = Fi ( x ) xC mi = Fi x = 0 xC = 0 ,
(1)
C = C1 = const. = ( x C )0 = 0 xC = mi xi = mx0 = const. x
Ako se sada setimo izraza za koordinatu centra masa sistema mi xi = const. = C , moemo na osnovu njega zakljuiti da je: xC = 1 mi
( m x ) = ( m x ) , gde su ( m x ) = ma , ( m x ) = m ( a + l ) + m ( 2a + l ) ,
i i 0 i i 1
i i 0 i i 1
(2)
pa je ma = m ( a + l ) + m ( 2a + l ) ,
ma = ma + ml + m 2a + ml a = l . (3) Dakle, prizma se pomerila za rastojanje l = a unazad. b) Dalje, primenimo zakon o promeni koliine kretanja mehanikog sistema, da bi izraunali brzinu prizme, tj. (4) K1 K 0 = I 0,1 K x1 K x 0 = 0 ,
mv1 + mvr mv1 = 0 v1 = vr / 2 .
(5)
Zadatak 23. Homogena poluga OA duine 2 L i teine G , zglobno vezana u taki O za nepominu konzolnu ravan, oslanja se na paralelopiped, teine Q i visine a , koji se pomera po horizontalnoj ravni (sl. 2.50a). U poetnom trenutku sistem je bio u miru, a poluga OA gradi ugao 0 sa horizontalnom osom. Postaviti izraz za kinetiku energiju sistema u funkciji ugla . Brzina paralelopipeda je v .
Slika 2.50. Vektori brzina i sile nakon oslobaanja od veza
108
urkovi Vlado
Reenje: U ovom sluaju sistem neemo rastavljati, a primeniemo zakon o promeni kinetike energije mehanikog sistema (poluga i paralopiped, sl.2.50 b,c), tj. Ek = Ek1 + Ek2 , gde je E K = f ( ) = ?
1 1 Q Ek1 = mv 2 = v 2 , kinetika energija peralelopipeda 2 2 g 2 Ek = J O OA , kinetika energija poluge

2
(1) (2)
1 G 1 G 4 GL 2 J O = ( 2 L ) = 4 L2 = , 3 g 3 g 3 g
vC = OC , vC = v sin
v sin = OC , (3) a a sin = , sa sl. 2.50, poluge i paralelopipeda, odnosno OC = . sin OC a , Ako se vratimo u izraz (3) sledi v sin = sin v sin 2 v (4) = = sin 2 . a a Vratimo se u izraz (2) sa izrazom (4) 2 1 4 GL2 v 2 2 GL2 v 2 E k2 = sin = 2 sin 4 . 2 3 g a 3 g a Ukupna kinetika energija Ek = Ek1 + Ek2 je:
1 Q 2 GL2 v 2 2 G L2 2 4 1 Q Ek = v 2 + 2 sin 4 = v sin + v 2 . 2 2 g 3 g a 3 g a 2 g
Zadatak 24. Drvena daska duine l i teine G moe se obrtati bez trenja oko horizontalne ose OO1 . U sredini daske se udubi tane letei upravno na raven daske brzinom v0 (sl. 2.51a). Odrediti brzinu taneta, ako je ugaona brzina ploe nakon udubljenja taneta. Teina taneta je Q . Reenje: Proglasimo sistemom plou i tane pa primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja i projektujmo na pravc Oz .
109
urkovi Vlado
dLz dLz 0 = M z 0 = 0 pre udara taneta = M z = 0 posle udara taneta, dt dt Lz = Lz 0 . (1)
Slika 2.51. Daska sa tanetom pre i posle pogodka
Moment koliine kretanja posle udara ploe i taneta (sl. 2.51 b) je: L 1G 2 Q L 1G 2 QL L . Lz = J z + K = L+ v = L+ 2 3g g 2 3g g 2 2 Moment koliine kretanja neposredno pre udara ploe i taneta je: Q L Lz 0 = v0 koncentrisani teret g 2 Vratimo se u izraz (1), koji sada postaje 1G 2 Q L2 Q L 4G + 3Q = v0 v0 = L + L . GQ 3g g 4 g 2
Zadatak 25. Pomou tereta M, obeenog o ue, koje je obavijeno oko horizontalnog vratila AB, dovodi se vratilo u obrtanje (sl. 2.52). Da bi se vratilo posle izvesnog vremenskog intervala, mereno od poetka kretanja, obrtalo priblino konstantnom ugaonom brzinom, uvreno je za vratilo n jednakih ploa S. Otpor vazduha, kojem je izloena ploa redukuje se na silu koja dejstvuje du napadne linije upravne na ravni ploe a na rastojanju l od ose vratila. Intenzitet te sile proporcionalan je kvadratu
110
urkovi Vlado
ugaone brzine vratila. Koeficijent proporcionalnosti je k, poluprenik vratila je r, masa tereta M je m, moment inercije svih delova koji se obru u odnosu prema osi obrtanja AB je J. Odrediti ugaonu brzinu vratila u funkciji vremena t, tj. = ( t ) . Pretpostaviti da je poetna ugaona brzina vratila jednaka nuli. Masu ueta i trenje u leitu zanemariti.
Reenje: Za sistem proglasimo sve osim leita A i B. Sile koje deluju na sistem su: n R sila R, GD teina doboa sa lopaticama i vratilom, m g teina tereta, x A , y A, xB , y B sile kojima leajevi deluju na vratilo.
Sada primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja za osu AB, dLAB Fi = M AB , (1) dt gde je sila na lopaticu jednaka R = k 2 , a dalje je Fi = mg r nR l = mg r nk 2 l , M AB
LAB = J + mr 2 .
Slika 2.52. Vratilo sa uetom i teretom koji pada vertikalno nanie
Sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za osu AB glasi: d (2) ( J + mr 2 ) = mgr nk 2l , dt
111
urkovi Vlado
t
d = dt . = mgr nk 2l ( J + mr 2 ) ( J + mr ) ddt mgr nk 2l 0 0

2
J + mr 2 d = dt , mgr nkl 2 0 0 nkl J + mr 2 mgr i oznaimo konstante: D = ; a2 = , dalje sledi: nkl nkl
Ako uvedimo malo sreivanja:
d = dt . 2 2 a 0 0
(3)
Prvu integralnu veliinu predstavimo polinomom: 1 A B = + / ( a )( a + ) , 2 2 a a a+ 1 = A ( a + ) + B ( a ) ,

1 = A a + A + B a B , 1 = a ( A + B ) + ( A B ) ,
odakle su: A B = 0 , a ( A + B ) = 1 , pa sledi da je: 1 A= B = . 2a 1 1 d 2a d Vratimo se u integral (3): D + 2a =t, a a+ 0 0 1 D ln a + ln a + =t, 0 2a 2a 2a t t a+ 2a a+ ln = t = e D a + = ( a ) e D , a0 D a

2 at 2 at
2 at 2 at
a + = ae D e D (1 + e D ) = a (e D 1) ,
mgr e 1 . 2 at nkl 1+ e e D +1 Ako zamenimo konstante a i D dobijamo traenu ugaonu brzinu: =
2 at D
a (e
2 at D
1)
2 at D
112
urkovi Vlado
mgr eC1 t 1 , nkl eC1 t + 1
gde je konstanta jednaka C1 =
2 mgnkrl . J + mr 2
Zadatak 26. Na ekrku O namotano je nerastegljivo ue zanemarljive teine. Za drugi kraj ueta vezan je teret A, mase 2m , koji moe da klie po idealno glatkoj strmoj ravni nagiba (sl. 2.53 a). Ako je masa ekrka 4m , a poluprenik R, te ako na njega deluje spreg konstantnog intenziteta M , odrediti ubrzanje tereta A . Reenje: I nain (sl. 2.53 b), tj. rastavimo sistem i primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja sistema na ekrk koji vri rotaciju, tj. F dLO d Fi = M Oi ( J O ) = M O MO = JO . dt dt 1 x . M N R = 4mR 2 M N R = 2mR x (1) R 2
Slika 2.53. Mehaniki sistem; a) nerastavljen b) rastavljen - tereti i sile nakon oslobaanja od veza
= 2mg sin + N , ( x ) 2mx
Primenimo sada II Njutnov zakon na telo A, koje vri translaciju, tj. mA a A = Fi = mA g + FN + N ' . (2)
+ 2mg sin . N = 2mx

113
(3)
urkovi Vlado
Ubacimo izraz (3) u jednainu (1): ) = 2mRx M 2 Rmg sin 2mR = 2mR , M R(2mg sin + 2mx x x M 2mgR sin = M 2mgR sin a = = x 4mRx . 4mR II nain (sl. 2.53 c), tj. u ovom sluaju sistem neemo rastavljati, a primeniemo zakon o promeni kinetike energije mehanikog sistema, tj. S U U EK1 EK0 = A(0 1) + A(0 1) , gde su E K0 = 0 i A(0 1) = 0 , 1 1 2 EK = EK = J O 2 + m Av A . (1) 2 2 Kinematika karakteristika kretanja je = v A / R , pa je
1
v 2 1 1 1 2 2 EK = 4mR 2 A2 + 2mv A E K = 2mv A , 2 2 2 R dEK / dt = dA / dt , dx = Rd , dEK dv = 4mv A A = 4mv A a A , dt dt dx 2mg sin dx , dA = Md 2mg sin dx = M R dA M dx dx M = 2mg sin = v A 2mg sin v A . dt R dt dt R
(2)
(3)
(4)
Slika 2.53. Vektori brzina i sile teine mahanikog sistema
Iz (3) i (4) sledi M M 2mgR sin 4mv A a A = . v A 2mg sin v A a = 4mR R

114
(5)
urkovi Vlado
Zadatak 27. Kod mehanizma u horizontalnoj ravni odrediti ugaono ubrzanje OA (sl. 2.54 a). Dato je m1 = mOA = m2 = m , m3 = 2m . Na zupanik 3 deluje moment M 3 . Reenje: U ovom sluaju sistem neemo rastavljati, a primeniemo zakon o promeni kinetike energije mehanikog sistema, tj., gde je dA = M 3 d 3 , 3 1 3Rd 3 = 2 R d 2 d 2 = d 3 , 2 R d OA = Rd 2 d OA = d 2 , 2 2 d 2 3 d OA = = d 3 . (1) 2 4 1 1 1 1 2 2 2 Ek = J z 2 m vA + J OAOA + J 33 , 2 + 2 2 2 2 1 1 3 1 1 3 1 2 2 Ek = mR 2 ( 3 ) + m(2 R )2 ( 3 ) + 2m ( 3R ) 3 , 2 2 2 2 3 4 2 2 Ek = k mR 2 3 , gde je k = const.
Slika 2.54. Vektori brzina mehanikog sistema
Diferencijal kinetike energije je dEk = k mR 2 23d 3 , pa je dA = dEk ,
115
urkovi Vlado
d 3 M3 d 3 d 3 3 = = . dt dt 2kmR 2 3 M3 . Iz jednaine (1) sledi da je: OA = 4 2kmR 2 Zadatak 28. Teret A se kree pod dejstvom sile F i pri tome podie teret C , na visinu l1 = 1m (sl. 2.55 a). Odrediti u tom trenutku brzinu tereta A i C , ako izmedju strme ravni i tereta A postoji trenje. Ue je bez teine i nerastegljivo je. Dato je: m = 2kg , R1 = 0,2m , s1 = 1m , M 3 d 3 = kmR 2 2 = 0,1 , R2 = 2 R1 , F = 13N , = 30o , m A = m , mB = 0 i mC = 2m .
Reenje: U ovom sluaju sistem neemo rastavljati (sl. 2.55 b), a primeniemo zakon o promeni kinetike energije mehanikog sistema, tj., F Ek 1 Ek 0 = AFi = AmC g + AmA g + AFN + AF + A , (1)
gde su kinematike karakteristike

ds1 = R1 d , ds2 = R2 d , odakle je
s1 s2 R tj s2 = 2 s1 = 2 s1 , = R1 R1 R2
, v2 = R2 . s2 = 2 s1 , v1 = R1
Slika 2.55. Vektori sila i teina mehanikog sistema
Ako se vratimo u (1) sledi: 1 1 2 m A v2 + mC v12 = 2mg s1 + mg sin s2 + Fs2 mg cos s2 , 2 2 1 1 1 3 2 2 ) + 2m ( R1 ) = 2mgs1 + mg 2 s1 + F 2 s1 mg m ( R2 2 s1 , 2 2 2 2
116
urkovi Vlado
= 39,24 + 19,62 + 26 3,398 , 0,8 =3 = 3,75s1 , pa slede traene brzine kretanja 0,8 m m = 0,2 3,75 = 0,75 , v2 = R2 = 2 0,2 3,75 = 1,5 . v1 = R1 s s
Zadatak 29. Eliptino klatno sastoji se od tela A i mase mA = m1 i take B mase mB = m2 vezane zglobno lakim tapom duine l za telo A koje moe da se kree po glatkoj horizontalnoj ravni (sl. 2.56.a). U poetku kretanja klatno je puteno bez poetne brzine iz poloaja odreenog uglom otklona 0 . Odrediti: a) putanju sredita mase sistema; b) putanju take B. Reenje: Zadatak moemo reiti primenom zakona o kretanju centra masa sistema ili zakona o promeni kinetike energije sistema.
Slika 2.56. Eliptino klatno pri kretanju

i a) Zakon o promeni kinetike energije glasi EK1 EK0 = A(F . 0 1)
s
(1)
i =1
1 1 2 2 Ag Bg , mAv A + mB vB 0 = A(N + A(m + A(m 0 1) 0 1) 0 1) 2 2 A A mA g AB , A(N , vB = v A + vB gde su (sl. 2.56 b): v A = x , vB = l = A 0 1) ( 0 1) = 0 ,

Bg A(m = mB gl ( cos cos 0 ) . 0 1)
117
urkovi Vlado
Poto sistem u poetnom trenutku miruje, a projekcija svih sila na osu Ox su nula, onda vai teorema o konstantnosti sredita masa sistema, tj. mA x A + mB xB m1 x1 + m2 x2 = , mi mA + mB m1 + m2 gde je mi ukupna masa pa je dalje (sl. 2.56.b), xC =
i =0 i i
m x
(2)
mi xC = mA x1 + mB x2 ( m1 + m2 ) xC = m1 x + m2 ( x + l sin ) , (3)
( m1 + m2 ) xC = m1 x + m2 x + m2l sin .
S obzirom da je telo puteno bez poetne brzine, gde su ( x1 )0 = 0 i ( x2 )0 = mB l sin 0 , moemo pisati zakon o kretanju centra masa m l sin 0 . (4) ( m1 + m2 ) xC = m2l sin 0 , odakle je xC = 2 m1 + m2 S obzirom da je x = f u toku kretanja, sledi
bg g
m2 l sin 0 sin . (5) m1 + m2 b) Jednaine kretanja take B su: x B = x + l sin , y B = l cos , odakle je m l sin 0 sin m l sin 0 sin xB = 2 + l sin , x B 2 = l sin .(6) m2 + m1 m2 + m1 m2 l m2 l y B = l cos , y B = sin 0 sin + l sin . (7) m2 + m1 m1 + m2 Jednaine kretanja take B dakle glase m2 l m2 , y B = l cos , (8) xB = sin 0 + l sin 1 m1 + m2 m1 + m2
( m1 + m2 ) x = m2l ( sin 0 sin ) x =
FG H
IJ K
xB =
m2 l m + m2 m2 sin 0 + l sin 1 , m1 + m2 m1 + m2 m2 l m1 y B = l cos , y B = sin 0 + l sin . m1 + m2 m1 + m2 xB = l sin , y B = l cos .

m1 + m2 m2 l xB sin 0 = l sin , m1 m1 + m2
118
LM N
OP Q
(9)
urkovi Vlado
FG m + m IJ LM x m l sin OP + y = l , H m K N m +m Q Zadnju jednainu podelimo sa l i konano dobijamo LM x m l sin OP N m + m Q + y = 1, l FG m l IJ Hm +m K

2 2 1 2 B 2 2 2 0 B 1 1 2 2 2 B 2 0 2 1 2 2 B 2 1 1 2
y B = l cos . (10) Zadnje dve jednaine tj. (9) i (10) dignemo na kvadrat pa saberemo
(11)
trajektoriju, a to je jednaina putanje elipse.

Zadatak 30. Preko diska C (sl. 2.57.a), mase mC = m1 = 4m , poluprenika R , prebaeno je ue o ijem jednom kraju visi teret A, mase m A = m , a na drugom kraju cilindar B, mase mB = m2 = 2m , poluprenika r . Odrediti ugaono ubrzanje diska B.
Slika 2.57. Sistem pri kretanju
Reenje: Rastavimo sistem na delove (sl. 2.57 b) i za svaki deo primenimo odgovarajui zakon. Teret A: Teret vri translatorno kretanje pa za njega primenimo II
119
urkovi Vlado
n Njutnov zakon, tj. m Aa A = Fi , a nakon projekcije na vertikalnu osu je
( y ) mAa A = mA g N1 ma A = mg N1 N1 = mg ma A .
i =1
(1)
Disk C: Disk vri rotaciju oko ose kroz taku O1 pa emo zato primeniti zakon o promeni momenta koliine kretanja. n F dLO1 1 a i = MO m1R 2 , 1 = A , pa je 1 J O 1 1 = M O 1 , gde je J O 1 = dt 2 R i =1 1 a ( N1 N 2 ) R = 4mR 2 A N1 N 2 = 2ma A N1 = N 2 + 2ma A . (2) 2 R Disk B: Disk vri ravno kretanje pa emo primeniti zakon o promeni momenta koliine kretanja za rotaciju i II Njutnov zakon za translaciju. n F dLO 2 1 a + aB i = MO m2 r 2 , 2 = A , 2 J O 2 2 = M O 2 , gde je J O 2 = dt 2 r i =1 1 a + aB (3) N 2 r = 2mr 2 A N 2 = m ( a A + aB ) . 2 r n Primenom II Njutnovog zakona, mB aB = Fi , i projekcije na
i =1
vertikalnu osu je: ( y ) mB aB = mB g N 2 2maB = 2mg N 2 N 2 = 2mg 2maB . (4) Nepoznate su a A , aB , N1 i N 2 , dakle etri nepoznate, a imamo i toliko jednaina. Izjednaimo (1) i (2) pa sledi da je: mg ma A = N 2 + 2ma A , odakle je N 2 = mg 3ma A . (5) Jednaine (5) i (4) daju: mg 3ma A = 2mg 2maB , odakle je 2a g g = 2aB 3a A a A = B . (6) 3 Iz jednaina (5) i (3) imamo: mg 3ma A = m ( a A + a B ) , da je aA = g aB . 4 (7) 2a B g g a B = , daju 3 4
Jednaine (6) i ( 7) nakon izjednaavanja
120
urkovi Vlado
4 ( 2aB g ) = 3 ( g aB ) 8aB 4 g = 3g 3aB aB =

pa je iz jednaine (7) ubrzanje: 7g 14 g g g 2aB g 2 11 g 11 aA = = = = . 3 3 3 11 Sada je traeno ugaono ubrzanje diska B jednako g 7g a A + a B 11 + 11 8 g 2 = = = . r r 11 r
7g , 11
(8)
(9)
(10)
Zadatak 32. Pri kretanju kalema mase m i poluprenika R i r, odmotava se neistegljivo ue (sl. 2.58.a), iji je jedan kraj privren za nepominu taku A. U poetnom trenutku t0 = 0 kalem je bio u miru. Odrediti: a) brzinu centra C kalema u trenutku kada je taka po vertikali prela rastojanje C0C1 = 4 R , b) silu u uetu u proizvoljnom trenutku.
=
. =
Slika 2.58. Kretanje kalema vertikalno nanie
= = R Reenje: a) Kinematike karakteristike su: vC = x
vC x = . R R
1 m ( R2 + r2 ) . 2 Primenimo zakon o promeni kinetike energije (sl. 2.58.b):

Moment inercije kalema je: J C z =
(1)
121

i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 ,
urkovi Vlado
i =1
Ek 0 = 0 (jer je sistem mirovao),
(2)
Ek 1 =
A0mg 1 = mgxC ,
1 2 1 1 1 m 2 2 = m ( R ) + ( R2 + r 2 ) 2 = mvC + J C z 2 2 2 2 2 2 1 1 m x 2 + ( R2 + r2 ) = mx , 2 2 2 R
(3) (4)
xC1 = C0C1 = 4 R ,
odakle je nakon sreivanja 4 gR 2 gR 2 C C1 = 4 R = 2 2 xC x , (5) x 3R + r 3R 2 + r 2 4 gR 2 d 4 gR 2 2 gR 2 2 xC = 2 2 xC / 2 xC xC = 2 2 xC xC = 2 2 = const. 3R + r 3R + r 3R + r dt b) Na osnovu II Njutnovog zakona nakon projekcije na x osu je: mg ( R 2 + r 2 ) C = mg S S = mg mx C = mx . 3R 2 + r 2
(6)
Zadatak 33. tap OA (teine Q1 , duine L1 ) i tap O1 B (teine Q2 , duine L2 ) mogu da se obru oko horizontalnih osa kroz O i O1 respektivno, koje se nalaze na rastojanju OO1 = a < L1 , (sl. 2.59.a). tapovi su uzajamno povezani obrtno kliznom voicom A. Odrediti brzinu voice A u trenutku kada ona prolazi kroz najnii poloaj ako se u poetnom trenutku nalazila u najviem poloaju odakle je pola zanemarljivo malom brzinom. Reenje: Kinematike karakteristike su (sl. 2.59.b): 1 , = 1 2 , v A = L1 v A = vr + v p , taka A vri sloeno kretanje, vr klizi du poluge O1B , 2 , v p prenosno kretanje je rotacija oko ose O1 , ugaonom brzinom
2 . tj. v p = O1 A
Primenimo zakon o promeni kinetike energije:
122

i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 ,
urkovi Vlado
(1)
i =1
Slika 2.59. tapovi i kliza pri kretanju
Ek = Ek1 Ek 0 =
1 1 1 1 Q1 2 2 1 1 Q2 2 2 2 12 + J O1 2 1 + 2 , J O = L1 L2 2 2 2 3 g 2 3 g L1 L1 L L A0mg (2) + + Q2 2 + 2 = Q1 L1 + Q2 L2 , 1 = Q1 2 2 2 2 i Ek = Ek1 Ek 0 = A0F 1,

(3)
2 L1 1 2 2 2 2 1 + Q1 L1 Q1 L1 = Q1 L1 + Q2 L2 , 2 1 6 L a ( ) 1 2 , 1 = 2 = , vr = 0 , v p = vA , v p = ( L1 a )
1L1 = 2 ( L1 a ) 2 =
vA =
L1 1 , pa je L1 a
2
6 g ( Q1 L1 Q2 L2 )( L1 a ) Q1 ( L1 a ) + Q2 L2 2
2
(4)
Zadatak 34. Homogeni cilindar B (sl. 2.60.a), mase 2m kotrlja se bez klizanja po nepokretnoj horizontalnoj podlozi. Centar cilindra je 3mg oprugom krutosti c = vezan za kliza A mase m, koji se kree po a
123
urkovi Vlado
glatkoj horizontalnoj podlozi. Opruga za sve vreme kretanja cilindra i klizaa ostaje horizontalna. U poetnom trenutku, kada cilindar i kliza miruju, opruga je istegnuta za 2a, a zatim otputena. Odrediti brzinu centra cilindra B u trenutku kada je opruga nedeformisana.
Slika 2.60. Cilindar, opruga i kliza pri kretanju
Reenje: Rastavimo sistem te primenimo II Njutnov zakon i zakon o promeni momenta koliine kretanja za cilindar B = FC F , (1) 2mx
B = 0 = N1 2mg , 2my x 1 = B , = RF , J B = 2mR 2 , aT = J B xB = R 2 R Posmatrajmo sada teret A A = FC . mx (1) i (3) FC = 3F , B = (1) i (5) mx
(2) (3) (4) (5)

(6) (7)
FC , 3 A = 3 x B , (1) i (6) xA = 3 xB x Primenimo sada zakon o promeni kinetike energije:

FC i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 = A0,1 , i =1 n

1 3mg 1 2 1 1 2 x 2 A + 2mx B mx + JBz B = . ( 2a ) 0 2 2 2 2 2 a R B = ga . Izrazi (7) i (8) daju x
(8) (9)
Zadatak 35. Homogeni disk mase m i poluprenika R kotrlja se po nepominoj horizontalnoj ravni, sl. 2.61.a. Na disk je naslonjen tap OA
124
urkovi Vlado
mase m1 = m i duine 2L koji je krajem O zglobno vezan za nepomini oslonac. Odrediti moment sprega M = M ( ) kojim treba delovati na disk da bi se tap obrtao konstantnom ugaonom brzinom (sa je oznaen ugao koji tap gradi sa vertikalom). , Reenje: Kinematike karakteristike su: = OA = = 2 + = 2 = , = , 2 2 2 2 Rd R R = 2 = x = Rctg x , dx = , tj sin 1 sin 1 sin R R R = 2 = x = = 2 2 sin 2sin 2 sin 4 2 R R R . = = = = 2 2 1 sin 2 sin cos cos sin 2 sin 2 4 2 4 4 2 1 Moment inercije diska i tapa iznosi: J C z = mR 2 , 2 1 4 2 J O z = m1 ( 2 L ) = mL2 . (1) 3 3
. =
Slika 2.61. Disk pri kotrljanju sa tapom
Primenimo zakon o promeni kinetike energije:

125

i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 ,
urkovi Vlado
dEk dA = , dt dt i =1 1 1 4 2 2 = mL2 2 = mL2 2 , tap EkOA = J O z 2 2 3 3 2 1 2 1 1 2 1 1 x 2 = mx + mR 2 + J C z EkC = mvC , cilindar 2 2 2 2 2 R

(2) (3) (4) (5) (6)
Ek = EkOA + EkC =
3 mR 2 2 2 + mL2 2 , 2 4 (1 sin ) 3
dEk 3 cos = mR 2 3 , 3 dt 2 (1 sin )
yT = L cos yT = L sin , x Md A = A M + A ( m1 g ) = M mg yT = + mgL sin d , 1 sin R M A = + mgL sin , (7) dt 1 sin dEk A ako primenimo = dobijamo dt dt 3 cos M mR 2 3 = + mgL sin , (8) 3 2 (1 sin ) 1 sin
( )
a nakon sreivanja je traeni moment 3 cos mgL sin (1 sin ) . M = mR 2 2 3 2 (1 sin )
(9)
Zadatak 36. Na glatkoj horizontalnoj ravni nalazi se prizma ABD mase m ( ADB = 900 , = 300 ) , sl. 2.62 a. Po stranici AB kotrlja se bez klizanja kruni cilindar mase m. Odrediti brzinu sredita C cilindra, u poloaju kada je njegova visina na rastojanju h manja od poetne. U poetnom trenutku sistem je mirovao. Reenje: Primenimo zakon o promeni koliine kretanja projektovan na x n i C + mx = 0, osu, sl. 2.62 b: K1 K 0 = I 0F mx (1) 1 ,
i =1
126

2 C = x + cos , vC 2 + 2 + 2 x cos . gde je x =x
urkovi Vlado
(2)
. . .
Slika 2.62. Disk pri kotrljanju niz strmu ravan
Primenimo sada zakon o promeni kinetike energije: n i Ek 1 Ek 0 = A0F A ( mg ) = mgh , 1 = A ( mg ) = mgh , Ek 0 = 0 ,

i =1
(3)
Ekdisk
2 1 2 1 1 2 1 1 2 2 = EkC = mvC + J C z = mvC + mr , 2 2 2 2 2 r
(4)
1 2 1 2 , mvM = mx (5) 2 2 3 cos , 2 + m2 + mx Ek 1 = EkC + EkM = mx (6) 4 3 cos = gh , 2 + 2 + x (7) pa zakon glasi x 4 gh cos2 4 3cos2 2 2 = pa iz (1) i (7) sledi x , v gh = . (8) C 3 cos2 3 cos2 7 gh . (9) Za = 300 je: vC = 3 Zadatak 37. tap duine 2L i mase m krajem A zglobno je vezan za kliza zanemarljive mase, a krajem B moe da klizi po horizontalnoj ravni (sl. 2.63 a). Na kliza koji moe da klizi bez trenja po vertikalnim voicama deluje sila F konstantnog intenziteta. U poetnom trenutku tap je leao na horizontalnoj ravni i mirovao. Odrediti intenzitet sile F ako se tap odvaja od horizontalne ravni kada sa njom gradi ugao = 300 . Ekprizma = EkM =
127
urkovi Vlado
Slika 2.63. tap i kliza pri kretanju
Reenje: Kinematike karakteristike (sl. 2.63 b) su: sin , 2 cos L sin , C = L xC = L cos x xC = L
cos , C = L yC = L sin y
2 sin + L cos , yC = L
1 cos 1 12 sin 1 ) . za N = 0 F = mg + mL (

i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 , Ek 0 = 0 , Ek 1 = EkAB ,
2 2 2 2 . C C vC =x +y = L2 Primenimo II Njutnov zakon projektovan na ose (sl. 2.63 b) cos 2 sin ) = F G + N , C = F G + N mL ( my
(1) (2)
2
Primenimo sada zakon o promeni kinetike energije:

n i =1
1 2 1 1 1 m (2L) 2 2 2 2 2 2 + = mL . (3) + J C z AB = mL2 EkAB = mvC 2 2 2 2 12 3 Izvreni rad je A01 = ( 2 F mg ) L sin 1 , dA = Fdy A mgdyC = ( 2 F mg ) L cos d ,
2 2 2 1 = ( 2 F mg ) L sin 1 , mL 3 3 ( 2 F mg ) sin 1 3 ( 2 F mg ) 12 = odakle je . = 2mL 4mL dEk dA 4 = ( 2 F mg ) L cos , = mL 3 dt dt pa zakon glasi
(4) (5) (6)
128
urkovi Vlado
1 = odakle je
3 3 2 F mg , 8 mL 13 mg . 10
(7) (8)
pa ako (5) i (7) uvrstimo u (1) dobijamo F =
Zadatak 38. Prizmatino telo A ija je strana CD nagnuta prema glatkoj horizontalnoj ravni pod uglom u taki B oslanja se o vertikalnu prepreku (sl. 2.64 a). Po strani CD klizajui po njoj moe da se kree homogeni disk poluprenika r i mase m. Na disk je namotano ue iji je drugi kraj vezan za taku E tela A. Za vreme kretanja diska ue je paralelno strani CD tela A. Ako na disk deluje moment intenziteta 1 M = mgr , a ugao = 300 pri koeficijentu trenja izmeu diska i tela 4 = 3 / 6 odrediti reakciju oslonca u taki B.
Slika 2.64. Homogeni disk pri kretanju po prizmatinom telu
Reenje: Kinematike i dinamike karakteristike (sl. 2.64 b) su: , mx , cos . (1) O = N B , aO = r disk = xO = aO cos , N B = mr Primenimo sada zakon o promeni kinetike energije:
i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 , Ek 0 = 0 , Ek 1 = Ekdisk ,
(2)
i =1
1 2 1 1 1 1 3 2 2 + mr 2 2 = mr 2 2 . mvO + J O z disk = mr 2 (3) 2 2 2 2 2 4 Virtualni rad je, A = M + mgr sin F 2r , F = N , N = mg cos . (4)
Ekdisk =
129
urkovi Vlado
Za M =
1 3 1 mgr , = 300 i = je A = mgr . 4 6 4 dEk dA g = . = r 6 dt dt 3 Ako (6) uvrstimo u (1) dobijamo N B = mg . 12
(5) (6)
(7)
Zadatak 39. Materijalni sistem prikazan na (sl. 2.65.a), sastoji se iz 3 klizaa A mase m , koji moe da se kree po glatkoj vertikalnoj voici, 2 tapa AB mase 6m i duine 2a i diska B mase m, poluprenika a, koji moe da se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Ako je u poetnom trenutku sistem bio u miru, pri emu je tap zaklapao ugao 0 = 450 sa vertikalom, odrediti: ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa u proizvoljnom trenutku u funkciji ugla .
Reenje: Kinematike i dinamike karakteristike (sl. 2.65 b) su: sin , A = 2a y A = a + 2a cos , vA = y P V T = a vT = a , yT = a + a cos , , = 2 cos = a cos , x = 2a sin , v = 2a
B
1 1 6m 4a 2 = 2ma 2 , J B z = ma 2 . 12 2 Primenimo sada zakon o promeni kinetike energije: JT z =
130

n
urkovi Vlado
i Ek 1 Ek 0 = A0F 1 , Ek 0 = 0 , Ek = Ek 1 = EkA + EkAB + EkB ,
(1) (2)
i =1
1 1 1 1 1 2 2 2 2 , 2 + mB vB mAv A + mAB vT + J T z + J B z 2 2 2 2 2 1 3 1 2 + 6m a 2 2 + Ek = m 4a 2 sin 2 2 2 2 1 1 1 1 2 + m 4a 2 cos 2 2 + ma 2 4 cos 2 , + 2ma 2 2 2 2 2 2 2 Ek = 7ma . Izvreni rad je: 3 9 A = mg ( y A0 y A ) + 6mg ( yT 0 yT ) = mga 2 2 cos . 2 2 n 9 g d i 2 Ek 1 Ek 0 = A0F 2 2 cos / , i traeno 1 , daje = 14a dt i =1 9g = sin . 14a
Ek =
(3) (4) (5)
(6)
Zadatak 40. Po horizontalnom i vertikalnom kraku tela 1 mase 2m i poluprenika inercije z = a mogu da se kreu klizai zanemarljivih masa koji su zglobno vezani za tap AB mase 6m i duine a (sl. 2.66 a). Sistem moe da se obre oko vertikalne ose Oz. Ako je u poetnom trenutku tap AB zaklapao ugao 0 = 450 sa osom Oz, a ugaona brzina
tela 1 bila 0 , odrediti ugaonu brzinu tela 1 u trenutku kada je 1 = 900 .

Reenje: Dinamike karakteristike, (sl. 2.66 b) su: =
6m , a
J z AB = ( sin ) dm = sin 2 d =
2 2 0 0
6m 2 a 3 sin = 2ma 2 sin 2 , a 3
J z 0 AB = ma , J z1 AB = 2ma .
2 2
Po tajneru je J z = J z AB + 2ma 2 , J z 0 = 3ma 2 , J z1 = 4ma 2 .
131
urkovi Vlado
Slika 2.66. Sistem pri rotaciji
Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja jer je: n 3 M z = 0 Lz = const. odnosno J z 0 0 = J z1 1 1 = 0 . 4 i =1
Zadatak 41. Prizma DEFH mase 6M vezana oprugom krutosti c, nalazi se na glatkoj horizontalnoj ravni (sl. 2.67 a). Po strmoj ravni DE, ugao 600 , kotrlja se bez klizanja toak C mase 2M pod dejstvom nerastegljivog konca. Disk A mase M, poluprenika r, na koga se 1 namotava konac obre se po zakonu = t 2 . Masa diska B je M. 2 Odrediti zakon kretanja prizme ako je u poetnom trenutku prizma u miru a opruga nenapregnuta. Reenje: Kinematike karakteristike, (sl. 2.67 b), su: 1 = const. = t 2 . 2
n Primenimo zakon o kretanju centra masa sistema, tj., maC = Fi , i =1
C + mx + 6mx + mx = cx 2mx C + 8mx = cx , 2mx 1 xC = x r . 4
(1) (2)
132
urkovi Vlado
+ cx = Izrazi (1) i (2) daju 10mx
1 mr . 2 0 = 0 , pa je: Poetni uslovi su: t0 = 0 , x0 = 0 , x c 1 1r x+ x= r , a reenje, x = C1 cos kt + C2 sin kt + m, 10m 20 2c c 1 rm x= . (1 cos kt ) , k = 10m 2 c
(3) (4)
3m , duine 2a i tap DB mase 3m, duine 2 a 3 spojeni su kruto pod pravim uglom i mogu se obrtati oko nepomine vertikalne ose Oz upravne na ravan crtea (sl. 2.68.a). Po tapu DB moe da klizi teg C, mase m, zanemarljivih dimenzija koji je vezan za tap OA oprugom krutosti c, slobodne duine l = a . U poloaju kao na sl. 2.68.a sistem miruje. Odrediti ugaonu brzinu tapova u trenutku kada teg stigne u poloaj D. Odrediti i ugao obrtanja pri premetanju tega iz B u D.
Zadatak 42. tap OA mase Reenje: Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja sistema, koji je u ovom sluaju (sl. 2.68.b) n dLO z = M O z = 0 , to znai da je dt i =1 LO z = LO z (0) , (1)
133
urkovi Vlado
LO z = LO z (OA) + LO z ( DB) + LO z (c) ,
(2)
2 1 1 3 2 mxa = 0, + mOD LO z = m4a 2 + 3ma 2 3 + 3ma 2 3 3 2 1 a 3 = = . 3 6 18
(3)
Slika 2.68. tapovi i kliza pri rotaciji
Primenimo zakon o promeni kinetike energije sistema n 1 1 2 1 2 2 + mvC Ek 1 Ek 0 = A01 , J O z = c l p lk2 , 2 2 2 i =1 l p = l1 l0 , lk = l2 l0 ,
(4) (5)
J Oz = J Oz OA + J OzDB + 3mOD ,
2 1 3m 1 2 2 J Oz = ( 2a ) + 3m a 3 + 3ma , 3 2 3 1 1 1 2 2 + m ( a x ) = ca 2 , 8ma 2 2 2 2 1 c 0 = 9a0 . za x = a 3 sledi 0 = , x 3 2m
(6) (7)
Zadatak 43. Homogeni glatki prsten poluprenika R i mase m , lei na glatkoj strmoj ravni nagiba = 300 (sl. 2.69.a). Odrediti na kojoj visini h od strme ravni treba delovati na disk silom F = mg , pravca paralelnog
134
urkovi Vlado
strmoj ravni da bi se prsten kotrljao bez klizanja. Kolika je brzina centra prstena posle punog obrta prstena ako je zapoeo kretanje iz mira?
Reenje: Uslov da bi se ostvarilo kotrljanje bez klizanja je Ftr F = N , kako su strma ravan i disk, odnosno prsten glatki to je
= 0 F = 0 i Ftr = 0 , pa su jednaine kretanja (sl. 2.69.b):

= F ( h R ) , J Oz = mR 2 , , C = F mg sin , i J Oz mx xC = R
= mg ( h R ) , odnosno R ( R ) = g ( h R ) , mR
2
(1) (2) (3)
C = g ( h R ) , mx C = mg (1 sin ) , Rx
. . ... . .... . .... . . ... .. . .. .. . .. . .. .. .. .. . .... .. ....... .........
. . .... .... . .... . . ... .. . .. .. . . . ... .. .. .. . .... .... ....... .. . ....
Slika 2.69. Homogeni glatki prsten pri kotrljanju niz strmu ravan
xC =
g 3 , i h = R, (4) 2 2 g g =0c=0 x c = t + C t 0 = 0 x C = t , x (5) 2 2 g t2 xC = + C1 , t0 = 0 , xC0 = 0 C1 = 0 , uslov zadatka 1 = 2 , 2 2 2 R C1 = 2 R g . xC = 2 R t1 = 2 , sledi x (6) g
Zadatak 44. Sistem, sl. 2.70.a, se sastoji iz homogenog tapa OA, duine L i mase m i klizaa M, zanemarljivih dimenzija, mase m. tap moe da se obre u horizontalnoj ravnioko ose O. Ako je u poetnom trenutku
135
urkovi Vlado
ugaona brzina tapa bila 0 i ako je kliza poeo kretanje iz take O bez poetne brzine, odrediti apsolutnu brzinu klizaa u trenutku naputanja tapa. Trenje zanemariti.
Slika 2.70. tap i kliza pri rotaciji
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja (sl. 2.70.b) i prema datim parametrima najpogodnije je koristiti zakon o promeni momenta koliine kretanja, kao i zakon o promeni kinetike energije. Zakon o premeni kinetike energije za sistem glasi n Ek ,1 Ek ,0 = Ai ,01 Fi s , Fi u Ek ,1 = Ek ,0 , (1)
i =1
pa je:
1 1 1 2 J O z 2 + mv 2 = J O z0 , odakle sledi 2 2 2 1 2 2 1 L2 2 2 mL + mv 2 = mL20 v 2 = (0 2 ) . 3 3 3 Zakon o premeni momenta koli ine kretanja za sistem glasi n dLO = M O Fi s , Fi u LO ,1 = LO ,0 , dt i =1 odakle je: J O z + mL2 = J O z0 , odnosno
(2)
(3)
1 2 1 mL + mL2 = mL20 = 0 . 3 3 4
Ako se vratimo sa (4) u (2) dobijamo v =
(4) L0 5. 4 (5)
Zadatak 45. Materijalni sistem prikazan na sl. 2.71.a, koji moe da se kree u vertikalnoj ravni sastoji se od klizaa B, mase m, spojne poluge
136
urkovi Vlado
AB, duine 2L, mase m i krivaje OA, duine L i zanemarljive mase. Na krivaju deluje moment sprega M = mgL 2 . Ako je u poetnom trenutku sistem bio u miru i u horizontalnom poloaju, odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa AB u proizvoljnom trenutku u funkciji ugla .

Slika 2.71. Materijalni sistem pri kretanju
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja (sl. 2.71.b) i prema datim parametrima najpogodnije je koristiti zakon o promeni kinetike energije. Kinematike karakteristike: iz OAB L sin = 2 L sin ,
4 sin 2 sin , pa ako diferenciramo po vremenu cos = 2 2 cos cos sin cos = 1 = cos sin = = , (1) 2 2 2 cos 4 sin 2 sin =
=
4 sin 2 . cos sin , sin L T = L xT = L cos + L cos x

cos , T = L yT = L sin y
(2)
2 2 2 2 , 2 sin 2 + 2 L2 sin sin + L2 T T vT =x +y = L2 sin , sin 2 L = L x = L cos + 2 L cos x

B B
(3)
B = 0 , yB = 0 y
2 2 2 2 sin 2 . 2 sin 2 + 4 L2 sin sin + 4 L2 B B vB =x +y = L2 Zakon o premeni kinetike energije za sistem glasi n Ek ,1 Ek ,0 = Ai ,01 Fi s , Fi u , Ek ,0 = 0 ,
i =1
(4) (5)
137
urkovi Vlado
Ek ,OA + Ek , AB + Ek , B = A ( mg ) + A M ,
( )
(6)
1 2 1 2 1 2 = mgL sin + M , mvB + mvT + JT z 2 2 2 pa ako smenimo poznate vrednosti jednaina glasi 2 2 2 sin 2 = 2 sin 2 + 3L2 sin sin + L2 L2 + 2 L2 3 sin = gL 2 , 2 g 2 sin 2 2 = = f ( ) , 2 2 2 4 sin 3 sin 2 L tg ( 4 sin 2 ) + + + 2 cos 2 3
4 sin 2 = f ' ( ) 2 = f ' ( ) . cos
(7)
(8)
(9)
Zadatak 46. Homogeni cilindar sl. 2.72.a, poluprenika R i mase M koji se obre ugaonom brzinom oko svoje horizontalne ose O , potavljen je na cilindrine valjke A i B . Ako se valjci A i B ukoe, posle koliko e se vremena homogeni cilindar zaustaviti? Koeficijent trenja izmeu valjaka i cilindra jednak je , a ugao AOB = 2 . Reenje: Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja: n Fi S JO = M O J 0 d = R F1 + F 2 = R N1 + N 2 . (1) dt i =1 II Njutnov zakon za cilindar MaO = F1 + F 2 + Mg + N1 + N 2 , daje
M xO = 0 N1 N 2 sin N1 + N 2 cos = 0 , M yO = 0 N1 + N 2 cos + N1 N 2 sin = Mg , Mg , pa ako uvrstimo u (1) sledi N1 + N 2 = 1 + 2 cos
a a
f f
a a
f f
(2) (3)
Mg d = R MR 2 . = , gde je J 0 2 dt J 0 1 + 2 cos
138
urkovi Vlado

1 1 2
Slika 2.72. Cilindar i valjci pri rotaciji
2g , Dalje je d = dt R 1 + 2 cos
(4)
1 + 2 R cos 2 g t 1 = . za 1 = 0 , t = 2 g 1 + 2 R cos
Zadatak 47. Homogeni disk II mase m2 = m i poluprenika R moe da se kotrlja bez klizanja po ploi I mase m1 = 3m (sl. 2.73.a). Ploa klizi bez trenja po horizontalnoj podlozi. Na plou deluje horizontalna sila F = 7 mg. Odrediti ubrzanje centra diska i ploe. Sistem je u vertikalnoj ravni. Reenje: Sistem su disk i ploa, pa je (sl. 2.73.b) za: sistem kao celinu: m1aT + m2aC = F + m1 g + m2 g + N , = Ftr R , J C z disk: plou: m1aT = F + Ftr + N + N1 . = F , + m2 1 m1 x xC R
(1) (2) (3)
bg b g = F R , mR b2 g 1 2 x=F+F . b3g m
2 2
tr
tr
139
urkovi Vlado
Slika 2.73. Disk i ploa pri kretanju
Nakon sreivanja je x=
F 3F , xC = , a za date vrednosti 3m1 + m2 3m1 + m2 7 m1 = 3m , m2 = m , F = 7 mg , sledi x = 21 g , xC = g . (4) 10 10
Zadatak 48. Glatka kruna cev poluprenika R i momenta inercije J O z = 4mR 2 , moe da se obre oko vertikalne OZ ose. Unutar cevi moe
kada taka M doe u poloaj M 1 tj. kada je 1 = , odrediti: a) ugaonu 2 brzinu i ugaono ubrzanje cevi, b) tangentnu komponentu relativnog ubrzanja take M .
Reenje: a) Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja n dLO z 1) ( 0) = M O z = 0 L(O (1) z = LO z , dt i =1 (2) J O z + mR 2 sin 2 = J O z 0 , 4 0 cos 4 0 gde je J O z = 4mR 2 , pa sledi = , = . (3) 2 4 + sin 4 + sin
da se kree materijalna taka M mase m (sl. 2.74.a). U poetnom trenutku, t0 = 0 , kada se taka M nalazi u poloaju O , sa relativnom horizontalnom brzinom v0 , ploa je imala ugaonu brzinu 0 . U trenutku
140
urkovi Vlado
Slika 2.74. Kruna cev pri rotaciji i materijalna taka u njoj
1 = 4 0 , 1 = 0 . (4) 5 2 b) Primenimo sada osnovnu jednainu relativnog kretanja (sl. 2.74.b) n in mar = Fi S + Fpin + Fcor , (5) Za = 1 =
i =1
marT = mg sin + m 2 R cos sin , Za = 1 =
(6)
(7) 2 Za sluaj ako bi se traila relativna brzina u traenom trenutku primenili bi zakon o promeni kinetike energije relativnog kretanja u obliku (sl. 2.74.b)
marT1 = g .
bE g bE g = A + A , 1 1 1 mev + R j + J mv 2 2 2
n k r1 k r0
S i , 0 1
in Fp 0 1
i =1
2 r1
2 1
Oz
2 1
2 0
1 J O z 2 0 = mgR , 2
(8) (9)
4 2 2 . odakle sledi vr21 = 2 gR + v0 + R 20 5
Zadatak 49. tap AB, mase m i duine 2L, krajem B zglobno je vezan za kliza, mase m, koji moe da se kree du glatkih, horizontalnih, pravolinijskih voica (sl. 2.75.a). U poetnom trenutku tap je bio vertikalan, kliza je mirovao, a tapu je saoptena zanemarljivo mala ugaona brzina. Odrediti reakciju horizontalnih voica u trenutku kada tap prvi put doe u horizontalni poloaj.
141

urkovi Vlado
Slika 2.75. tap i kliza pri kretanju
= 0, Reenje: Na osnovu sl. 2.75.b je M = 0 mi Ti
(1)
=x = vB , B = x , B = 0 (2) B T = x l sin , T = l cos . (3) 2 =x T = l cos l sin . (4) cos , T = l sin , l T l = cos . (1) x (5) 2 Ukupna kinetika energija sistema (sl. 2.75.b) je 1 2 1 2 1 2 = Ek = mvB + mvT + J T 2 2 2 1 2 1 1 1 l cos + l 2 2)+ 2, + m(x 2 2x = mx m4l 2 2 2 2 12 2 1 2 2 Ek = ml 2 (6) cos . 3 4 A = mgl (1 cos ) . (7)
Ek 1 Ek 0 = A01
1= 2
2 2 1 = 1 =
dEk A 3g 1 = 1 = . = dt dt 4 l
3g . 2l
(8) (9) 5 mg . 4
C = N 2mg ml ( 2 cos + sin ) = N 2mg N1 = m
142
Dalamberov princip za sistem
urkovi Vlado
Zadatak 50. Za dati sistem mase m, prikazan na sl. 2.76a, koji rotira oko stalne z ose, ugaonom brzinom i ugaonim ubrzanjem , odrediti dinamike reakcije, a zatim koordinate dodatne mase mK = m / 2 u sluaju rotacije pri = const. da bi dinamike reakcije bile jednake nuli.
(z) B
R
(z)
B
d yB
d xB
R
d
FKin
yK
zK y
dA
in dFN
A
(x)
(y)
a)
d xA
d zA A
dm
(y)
d yA
(x)
in dFT
b)
Slika 2.76. Sistem sa dodatnom masom koji rotira oko vetrikalne ose
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primenom Dalamberove a r jedna in ine u obliku FR + FR + FR = 0 , gde je dm dl m m 2m = dm = dl = Rd = d , 2 R m l l 4 2m 2m in = a N dm = y 2 dm = R sin 2 dFN d = R 2 sin d ,
prve
(1) (2)
(3)
dFTin = aT dm = y dm = R sin
2m
d =
2m
2m
R sin d ,
(4)
nakon projekcija na ose usvojenog koordinatnog sistema imamo:

x +x +
d A d B
2m
d d R sin d = 0 x A + xB + 0
R = 0 ,
(5)
143
d d xA + xB +
urkovi Vlado
2m
d d R 2 sin d = 0 y A + yB + 0
2m
R 2 = 0 ,
(6) (7)
d zA = 0. Primenom druge Dalamberove jednaine u obliku n a n r n in M A + MA + MA = 0,
(8)
i =1
i =1
i =1
d in za rotaciju oko x ose je: y B 2 R dFN z = 0, m
d yB 2R
2m
R 2
/2
d ( R R cos ) sin d = 0 yB = 0
m 2 R , (9) 2
d 2 R + dFTin z = 0 , a za rotaciju oko y ose je: xB m
d xB 2R +
2m
/2
( R R cos ) sin d = 0 x
0
d B
m R , 2
(10)
Iz sistema jednaina (5), (6), (7), (9) i (10) moemo odrediti traene d d d d d , yB , xA , y A i z A . dinamike reakcije xB Da bi dopunske dinamike reakcije u osloncima bile jednake nuli treba dodati masu sl. 2.76b, ije koordinate traimo na osnovu statikog i dinamikog uslova ravnotee. Statiki uslov ravnotee
m y
i =1 i
= myC + mK y K = 0 ,
(11) (12)
m
n
m 4R yK = 0 yK = . 2 Dinamiki uslov ravnotee +
2R
J( ) = J( ) + J( ) = J( ) + m
i =1 i yz 1 yz 2 yz 1 yz (1) gde je: J yz = yz dm = m
yK zK = 0 ,
mR 2
(13)
/2
2m
R sin ( R R cos ) d = =
, (14)
daje
mR 2
m 4 R R zK = 0 zK = . 2 2
144
urkovi Vlado
Dakle koordinate dodatne mase mK =
m 4 R R , su: K 0, . 2 2
Zadatak 51. Homogeni tap BDE mase m, prikazan na sl. 2.77a, rotira oko stalne z ose, konstantnom ugaonom brzinom . Odrediti koordinate dodatne mase mK = m da bi dinamike reakcije u leitima A i B bile jednake nuli.
(z) (z)
2
R
E
K
R
2 y1 T1 1
dm
dA
E
T2
d
B
R
D
R
(y)
R R
z1
A
R
z2
(y)
R
(x)
a)
(x)
Slika 2.77. tap i dodatna masa pri rotaciji konstantnom ugaonom brzinom
b)
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primenom prve i druge Dalamberove jednaine u obliku n a n r n in FRa + FRr + FRin = 0 , M A + MA + MA = 0, (1)
i =1 i =1 i =1
postaviemo prvo statiki pa zatim dinamiki uslov ravnotee. Potraimo prvo duine i mase delova konstrukcije: R m m 2 , m = ( l1 + l2 ) = l1 = R , l2 = = , R R 2 + 2 R+ 2 2m m , m2 = l2 = , m1 = l1 = 2 + 2 + ydm2 /2 2 + m y2 = 2 = ( 2 R R cos ) Rd = m2 m 0
145
urkovi Vlado
2 + R2 m
/2
( 2 cos ) d =
0 n =3 i =1
2 R ( 1) 2 + m 2R2 , ( 1) = m R 2 +
ili jednostavno ako znamo teite luka y2 = 2 R Statiki uslov ravnotee
2R
2 R ( 1)
. (2)
m y
i
= m1 y1 + m2 y2 + mK y K = 0 ,
2m R m 2 R ( 1) + + m yK = 0 , 2 + 2 2 + (1 2 ) R = 1,027 R . yK = 2 + Dinamiki uslov ravnotee
(3)
J( ) = J( ) + J( ) + J( ) = J( ) + J( ) + m
i =1 i yz 1 yz 2 yz 3 yz 1 yz 2 yz
yK zK = 0 ,
(4)
gde je: dm1 = dy i

(1) J yz =
m1 (2) J yz =
yz dm1 = yR dy = R
0
R2 2m R 3 mR 2 = = , (5) 2 R (2 + ) 2 2 +
m2
/2
yz dm2 =
/2
( 2 R R cos )( R + R sin ) Rd =
0
= R3 = R3
( 2 cos )(1 + sin ) d =

0
/2
( 2 cos + 2sin sin cos ) d = =

0
2 + 1 mR 2 ,(6) 2 +
(1 2 ) R mR 2 2 + 1 + mR 2 + m z K = 0 , dobijamo pa je konano 2 + 2 + 2 + 2 R ( + 1) zK = = 1,567 R . (7) 2 1 Dakle koordinate dodatne mase mK = m su: K ( 0; 1,027 R;1,567 R ) .
Zadatak 52. Na vratilo koje se obre oko nepokretne AB ili z ose, sl. 2.78a, konstantnom ugaonom brzinom , zavaren je pod uglom deo
146
urkovi Vlado
CD, oblika homogenog tapa duine b i mase m. Odrediti moment savijanja tapa CD na mestu C, nastalom usled obrtanja. Takoe odrediti reakcije u leitima A i B nastale usled obrtanja.
y FB B m
2
y FB B m b
2
R
y D FN
d
in
B m
2
dm
b C
1
C
1
FN
in MC
in
A a)
x xA yA
A b)
x xA
x c)
yA
Slika 2.78. tap pri rotaciji konstantnom ugaonom brzinom
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primenom prve i druge Dalamberove jednaine u obliku n a n r n in FRa + FRr + FRin = 0 , M A + MA + MA = 0, (1)
i =1 i =1 i =1
postaviemo prvo statiki pa zatim dinamiki uslov ravnotee. Potraimo prvo duine i mase delova konstrukcije: dm = d , gde je gustina jedinice duine tapa. m m = b = . b in (2) dFN = a N dm = R 2 d = sin 2 d ,
in in FN = dFN = 2 sin d = 2 b b
m b2 sin , m = b = , b 2 (3)
sin 2 =
in = 2 FN
b b m 2b sin = sin = m sin . 2 2 2 b

2 2 2 b in N 2
M = cos dF = sin cos 2 d =

in C 0 0
2 b3
6
147
urkovi Vlado
sin 2 . 6 b Projektovanjem prve Dalamberove jednaine na ose je: =
2b3 m
(4)
X Y
i =1 n i =1 i =1 n i
=0 =0
C
x A FB + F in = 0 , yA = 0 ,
(5) (6) (7)
in in = 0 FB l FN l1 M C = 0.
Odakle dobijamo FB , x A i y A .
Zadatak 53. Za dati sistem, prikazan na sl. 2.79a, koji rotira oko stalne z ose, konstantnom ugaonom brzinom = const. , odrediti koordinate dodatne mase mK = m . Dato je m1 = m i m2 = m . Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primenom prve i druge Dalamberove jednaine u obliku n a n r n in + MA + MA = 0, (1) FRa + FRr + FRin = 0 , M A
i =1 i =1 i =1
postaviemo prvo statiki pa zatim dinamiki uslov ravnotee.

z R 3 B 1 R A C1 yK K m1 zK mK C2 D E 2 m2 H y R
Slika 2.79. Sistem pri rotaciji oko zadate ose
Statiki uslov ravnotee
m z
i =1
n =3
i i
= m1 z1 + m2 z2 + mK z K = 0 ,
148
(2)
urkovi Vlado
m1
3
R R 5R + m2 + mK zK = 0 zK = . 3 2 6 Dinamiki uslov ravnotee
(3)
J( ) = J( ) + J( ) + J( ) = J( ) + J( ) + m
yK zK = 0 .
(4)
Za trougao je: dm1 =
m1 2m dA1 = 2 dydz , A1 R 3 y z + = 1 , ili AD AB
a jednainu pravca dobijamo kao segmentni oblik prava kroz take y yB z zB = u obliku z = yD yB zD zB centrifugalni moment inercije 3 ( R 3 y ) R 3 3 2m (1) J yz = yz dm1 = 2 ydy zdz = = R 3 m1 0 0
Za tap je: y = const = R 3 , dm2 =
(2) J yz =
3 R 3 y , pa je 3
mR 2 . 4 3
(5)
m2 m dA2 = dz , A2 R (6)
m2
yz dm2 =
m 3 y zdz = = mR 2 . R 0 2
pa je konano
mR 2 3 5 R 7 3 R. (7) + mR 2 + m y K = 0 yK = 6 10 4 3 2 7 3 5 R Dakle koordinate dodatne mase mK = m su: K 0; R; . 10 6
Zadatak 54. Za dati sistem, prikazan na sl. 2.80a, koji rotira oko stalne z ose, konstantnom ugaonom brzinom = const. , odrediti koordinate dodatne mase mK = m . Dato je m1 = m , m2 = m , BE = EH = R i
AB = 2 R .
149
urkovi Vlado
z
B mK y K
R
E
R
C2 m2
H
2
zK A
C1 m1
2R
1 D
Slika 2.80. Dodatna masa i sistem pri rotaciji oko vertikalne ose
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primenom prve i druge Dalamberove jednaine u obliku n a n r n in + MA + MA = 0, FRa + FRr + FRin = 0 , M A (1)
i =1 i =1 i =1
postaviemo prvo statiki pa zatim dinamiki uslov ravnotee. Statiki uslov ravnotee
m y
i =1 i
n =3
= m1 y1 + m2 y2 + mK y K = 0 ,
(2) (3)
m1
3
R 3R + m2 + m K y K = 0 y K = 2 R . 2 2 Dinamiki uslov ravnotee
J( ) = J( ) + J( ) + J( ) = J( ) + J( ) + m
yK zK = 0 .
(4)
Za pravougaonu plou je: dm1 =

R 2R
m1 m dA1 = dydz , pa sledi A1 2R2 (5)
(1) yz
m mR 2 ydy zdz = yz dm1 = = = . 2R2 2 m1 0 0
Za tap je: y = const = R , dm2 =

J
(2) yz
m2 m dA2 = dy , A2 R
2R
m2
m m yz dm2 = z ydy = R ydy = = 3mR 2 . R R R R

150
2R
(6)
urkovi Vlado
pa je konano
7R mR 2 . + 3mR 2 + m 2 R z K = 0 z K = 2 4 7R Dakle koordinate dodatne mase mK = m su: K 0; 2 R; . 4
(7)
Zadatak 55. Data homogena ploa, teine G, obre se oko vertikalne ose AB ugaonom brzinom i ugaonim ubrzanjem (sl. 2.81). Odrediti dinamike komponente reakcija u osloncima A i B ako je 2CD = 2 EF = CF = 2 R . Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primeniemo prvu i drugu Dalamberovu jednainu u obliku (z) d
F= B
d xB
yB
E R
T
dm
d yA
O
R
in dFN
d zA
C=A
(y)
D
(x)
d xA
dFTin
Slika 2.81. Homogena ploa pri rotaciji oko vertikalne ose
Prva Dalamberova jednaina projektovana na x oxu glasi FRa + FRr + FRin = 0 ,
(1) (2) (3) (4)
X
i =1
d d in = xA + xB + xR = 0,
in xR = dFTin = ydm = ydm = myT , m m m in in yR = dFN = 2 ydm = 2 ydm = 2 myT , m m m
151
urkovi Vlado
yT =
Ay
i =1 i
Ai
= R
2R2
R 10 3 = 0, 3 4 R 10 3 d d yA + yB +2m = 0. 3 4 Druga Dalamberova jednaina n n a n r in + MK + MK = 0, MK

d d xA + xB +m i =1 i =1 i =1
R R 2 4 R 2 2 3 = R 10 3 , R 2 3 4 2 2R 2
(5)
(6) (7)
in K
= dF = 2 dm = 2 dm = 2 J = 0 ,
in N m m m
jer je J = 0 .
d d d d , yA R yB R = 0 yA = yB
in in MK = dFT = dm = dm = J = 0 , m m m
(8)
x R x R = 0 x = x , (9) Konano iz jednaina (6), (7), (8) i (9) slede dinamike reakcije 1 5 G 1 5 G d d d d 2 = xB = xA R , y A = y B = R . (10) 4 3 2 g 4 3 2 g
d A d B d A d B
Zadatak 56. Homogeni tap oblika polovine kruga (sl. 2.82a), poluprenika R u taki A cilindrinim zglobom, horizontalne ose vezan je za vertikalnu osovinu koja se obre konstantnom ugaonom brzinom . Drugi kraj tapa vezan je za oprugu. U relativnom ravnotenom poloaju tapa opruga je horizontalna a pravac AB tapa sa vertikalnom osovinom gradi ugao od 450 . Odrediti silu u opruzi kao i reakcije cilindrinog zgloba. Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, primeniemo prvu i drugu Dalamberovu jednainu (sl. 2.82.b). g Poznato je: 2 = , a sa slike 2 + = 1800 , = 900 , 2 R
152
urkovi Vlado
in 0 0 M A = S R 2 dFN r cos ( 45 + ) + dmgr sin ( 45 + ) = 0 , (1) L
dm = dL , dL = Rd , =
gde je r = 2 R sin
m in = dm 2 r sin ( 450 + ) , , dFN R
. . .
Slika 2.82 tap i sile koje deluju na njega
gRm , 2 2 mgR 2 2 + 2 0 , L dmgr sin ( 45 + ) = 2 gRm mgR 2 2 + 2 SR 2 = 0, 2 2 mg 2 + 4 + 2 S= , S 1,17mg . 4 in in X A S + dFN = 0, X A = dFN S ,
in dFN r cos ( 450 + ) =
2 R 3
(2) (3) (4) (5)
in dFN = dm 2 r sin ( 450 + ) = L
XA =
mg 4 2 4 + 2 2 , 4
mg 2 2 + 2 . 2
X A 0,02mg ,
2
(6) (7) (8)
YA = mg ,
2 RA = X A + YA2 = mg 1 + ( 0,02 ) mg .
153
urkovi Vlado
Zadatak 57. Za horizontalnu ravan, koja se obre konstantnom ugaonom brzinom oko vertikalne OZ ose, na rastojanju OB = R u taki B cilindrinim zglobom vezan je homogeni tap mase m . tap je oblika etvrtine kruga poluprenika R . Kraj A tapa vezan je oprugom iji je drugi kraj vezan za taku D na dvostrukom rastojanju OB . U poloaju relativne ravnotee tapa pravac ose opruge sa pravcem OD gradi prav ugao (sl. 2.83a). Odrediti reakcije zgloba B . Trenje zanemariti.
in = OM 2dm , = 2m / R , Reenje: OM = r , dFN R dm = Rd , =m. 2
Slika 2.83 tap pri rotaciji
Prva i druga Dalamberova jednaina projektovana na ose glase in X i = X B + FN x =0,

in Yi = YB + FN y S = 0,
(1) (2)
in M B = S R + dFN OB sin = 0 ,
(3) (4) (5) (6) (7)
gde je (sl. 2.83b) in in 2 FN x = dFN cos = r Rd cos ,

in in 2 FN y = dFN sin = r Rd sin ,
r cos = 2 R R cos ,
in FN x = 2 0 2 0
r sin = R sin ,
2 R ( 2 R R cos ) d , 2 R ( R sin ) d ,
154
in FN y =

in = pa konano dobijamo FN x
urkovi Vlado
1 2mR2 in 2mR2 , FN = , y 1 2mR2 4mR2 2mR2 , YB = S = , XB = .
(8) (9)
Zadatak 58. Homogeni tap mase m i duine 2l, vezan je zglobno za vertikalnu osu koja se obre konstantnom ugaonom brzinom . Laki tap duine l, vezan je zglobno jednim krajem za sredite C tapa OA, a sdrugim krajem za kliza B koji moe da se krae du vertikalne osovine (sl. 2.84a). Odrediti masu mB klizaa B tako da u poloaju relativne ravnotee sistema tap OA gradi sa vertikalnom osom ugao . Trenje zanemariti. Reenje: U pitanju je dinamiko uravnoteenje masa, pa primenimo

Slika 2.84 tap pri rotaciji
Dalamberov princip za sistem, tj.,

a ,im , R 1
Oy
= mgL sin 2 S sin cos L + dFnin z = 0 .

L
(1) (2)
dFnin = dm x2 = d sin 2 ,
m , 2L 8L3 = 3
2L
dFnin z = 2 sin cos 2d = 2 sin cos

0
2L
155
urkovi Vlado
4 m2 L2 sin cos , (3) 3
4 mgL sin 2 S sin cos L + m2 L2 sin cos = 0 / L sin , (4) 3 4 2 S cos = m2 L cos mg . (5) 3 Ako rastavimo sistem i posmatramo odvojeno kliza, nakon projekcija je mB z B = mB g + S cos , pa za zB = 0 (relativna ravnotea), sledi S cos = mB g . (6) 1 Jednaine (5) i (6) daju mB = 4mL cos2 3mg (7) . 6g
Zadatak 59. Homogena tanka ploa mase m, oblika pravouglog trougla obre se oko ose AB konstantnom ugaonom brzinom . U takama C i D kruto su privrena pod pravim uglom u odnosu na osu AB dva laka tapa duina a i a/3 na ijim se krajevima nalaze dve koncentrisane mase m1 , odnosno m2 (sl. 2.85). Mase se nalaze u istoj ravni sa ploom. Odrediti mase m1 i m2 pod uslovom da sistem bude dinamiki uravnoteen. Dato je: K 0,a / 3,3a / 2 , H 0,a , a , F 0, a ,3a / 2 , E 0, a , a , C 0,0, a .
g b
g b
z (0,-a/3,3a/2) K m2 m1 H (0,-a,a) B D yT m (0,a,3a/2) F T E (0,a,a) zT y
C (0,0,a)
A x
Slika 2.85. Ploa pri rotaciji
156
urkovi Vlado
Reenje: Prvi uslov ravnotee glasi: odnosno mxT + m1a1 + m2 a2 = 0 . Drugi uslov ravnotee glasi:
m x
i =1
i i
= mxT + m1 xH + m2 xK = 0 ,
(1)
M
i =1
Ox
= 0 J yz + m1 y H z H + m2 y K z K = 0 , odnosno
J yz + m1a1b1 + m2 a2b2 = 0 .
yT =
(2)
m m 4m 2a 7a , zT = , = = = 2 , A 1a 1a a 3 6 2 2 y y1 z z1 y = z = + a , jednaina pravca kroz take C i F y2 y1 z2 z1 2
J yz = yz dm = yz dA = yz dydz = ydy
A A A 0
z z
a a
y +a 2
ydy =
19 ma 2 . 24
(3) (4)
Sada jednaine (1) i (2) glase: m
2a a m1a m2 = 0 , 3 3
19 3a a ma 2 m1a a m2 = 0, 24 2 3 5 9 odakle dobijamo m1 = m i m2 = m . 12 12
Zadatak 60. Za dati sistem (ploa i tapovi, sl.2.86.a) nai koordinate rupe da bi dinamike reakcije bile nula, ako je zadato: = const. , 23 29 2 , C (0, yC , zC ) = ? m1 = m , m2 = m , m3 = 4m , d = b 8 8 Reenje: Primenimo uslove za izraunavanje poloaja otvora, tj uslove da bi se postiglo dinamiko uravnoteenje, a to su: statiki i dinamiki. Prvi uslov (statiki, sl.2.86.b) glasi:
yC =
m y
i =1 n
i i
m
i =1
mi yi = 0 ,
i =1
(1)
157
urkovi Vlado
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 =0, m1 + m2 + m3 + m4 23 b 29 b m( ) + m( ) + 4mb + mC yC = 0 , 8 2 8 2 23 29 mb mb + 4mb + mC yC = 0 , 16 16 23 29 + 64 mb + mC yC = 0 , 16 3 mb + mC yC = 0 . 4 yC =
Slika 2.86. Ploa i otvor u njoj
Ako uvrstimo sada masu (sa predznakom minus jer je nema) koja iznosi: 2 2 d H 2 2 b 2 mC = V = A = R H = H = b = , 4 H 2 2 dobiemo koordinatu yC , traenog otvora
b 2 3 3 b2 3m1 mb + y = 0 = = yC , mb yC C 4 4 2 2b 2 3 yC = b , 4 m gde je = b2 = A .
158
urkovi Vlado
Drugi (dinamiki) uslov glasi: J yz { tap1 + J yz { tap2 + J yz plo~ a + J yz krug = 0 . Posmatrajmio prvo gornji tap i potraimo njegov centrifugalni moment (sl.2.86.c).
Slika 2.86c. tap gornji
dm1 dA m m 23 = dm = 1 dA = 1 dy dz = mdydz , gde je dz = 1 . m1 A A b 1 8b 23 Sada je: J yz { tap1 = yzdydz = m yzdy , gde je z = 2b . 8b G

J yz { tap1 = 23 23 y 2 m 2b ydy = m 8b 4 2 0
b b
0
23 2 mb . 8
Posmatrajmo sada donji tap i potraimo njegov centrifugalni moment (sl.2.86d).
159
urkovi Vlado
Slika 2.86d. tap donji
Slika 2.86e. Ploa
dm2 dA m 29 = dm2 = 2 dA = mdydz , gde je dz = 1 . m2 A A 8b J yz { tap2 = yzdm ,

m
29 m yzdydz , gde je z = 0 , pa sledi J yz { tap2 = 0 . 8b Posmatrajmo sada plou i potraimo njen centrifugalni moment (sl.2.86e). dm3 dA m 4m m = dm3 = 3 dA = 2 dydz = 2 dydz . 4b m3 A A b J yz { tap2 =
J yz plo~ a = yzdydz ,
m
J yz plo~ a
m = 2 b
2b
ydy zdz ,
0 0
2b
m y 2 2b z 2 2b m 1 2 J yz plo~ a = 2 = 2 4b 4b2 = 4mb2 . 0 0 b 2 b 4 2 Posmatrajmio sada poloaj otvora (rupe) u ploi i potraimo njen centrifugalni moment (sl.2.86f).
160
urkovi Vlado
Slika 2.86f. Poloaj rupe
b 2 . 2 Ako se vratimo u dinamiki uslov sa centrifugalnim momentima sistema dobiemo traeni poloaj otvora, tj., J yz { tap1 + J yz { tap2 + J yz plo~ a + J yz krug = 0 , J yz krug = mC yC zC , gde je mC =
23 2 b 2 3 mb + 0 + 4mb2 + bzC = 0 , 8 2 2 23 + 32 2 3 3 mb + b zC = 0 , 8 2 3 3 9 2 b zC = mb , 4 8 3 3m1 3 m bzC = m zC = = b2 = A . = b , gde je 2 2b 2 3 3 Koordinate otvora su: C (0; b; b) . 2 2
Zadatak 61. Odrediti poloaj je dodatne mase mK = m da bi dinamike reakcije u osloncima bile jednake nuli (sl. 2.87a). Masa rotirajue povrine je m1 = m . Konstrukcija rotira oko y ose konstntnom ugaonom brzinom = const. Reenje: Statiki uslov ravnotee
m x
i =1
i i
= mK xK + m1 x1 = 0 ,
(1)
161
urkovi Vlado
mxK + m
4R 4R = 0 xK = . 3 3
(2)
Slika 2.87. Rotirajua povrina i uravnoteujua masa
Dinamiki uslov ravnotee
J
i =1
xy
= mK xK yK + J x y = 0 ,
(3)
gde je centrifugalni moment povrine: J xy = xydm .

m
Iz jednaine kruga x 2 + ( y R ) = R 2 x = R 2 ( y R )
2
koja je
granica integracije (sl. 2.87b). Diferencijal mase odreujemo iz homogenosti povrine dm dA dA dxdy 2m = dm = m = m 2 = 2 dxdy . R m A A R 2
2m 4 J xy = 2 xdx ydy = = mR 2 . R 3 o 0 Ako se vratimo u jednainu (3) dobijamo: 4 4R m mR 2 = 0 yK = R . yK + 3 3 4R ; R;0 . Dakle koordinate dodatne mase su K 3
R 2 ( R y )
2
2R
(4)
(5)
Zadatak 62. Homogena ploa oblika jednakokrakog pravouglog trougla ABD moe da se obre oko vertikalne katete AB duine b (rastojanje izmeu leita vratila je takoe b, sl. 2.88a). Pri kojoj e se ugaonoj
162
urkovi Vlado
brzini = const. boni pritisak na leite B biti jednak nuli Dato je AB = AD = b .
( yB = 0) ?
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, u ravni Ozy to je: xC = 0 i J yz = 0 , pa su uslovi ravnotee sledei:
a) Statiki uslov ravnotee
Y
i =1
in = y A + yB + yR = 0,
(1)
Slika 2.88. Ploa i sile koje deluju na plou
b) Dinamiki uslov ravnotee
M
i =1
b in = y A b mg + M Bx = 0 . (3) 3
1 in = mb 2 , dF in = y 2 dm , gde su: y R 3 b b mb 2 2 2 m in in , M Bx = ( z )dF = 2 ydy zdz = b 0 4 y 2 2 mb gde je: J yztrougao = . 4 Iz (1) i (2) dobijamo: 1 b 2 1 b 2 g i . = y A = mg + y mg B = 0 = 2 b 3 4g 3 4g
163
urkovi Vlado
Zadatak 63. Homogena tanka ploa ACDE, mase m, zavarena je za osovinu AB sa kojom se obre u leitima A i B konstantnom ugaonom brzinom 0 . Za plou i osovinu zavaren je homogeni tap BD, mase m (sl. 2.89a). Odrediti kinetike pritiske u leitima A i B. Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, u ravni Axy to su uslovi ravnotee sledei:
X i = x A + xB + Fiin = 0 ,
i =1 i =1 in = 0. M z = xB 3l + M zi i =1 i =1 n 3
(1) (2)
Slika 2.89a. Ploa i tap pri rotaciji oko ose AB
l 2 2 3l 2 m 2m U izrazima (1) I (2) su: Ap = + l = , , p = = 2 2 Ap 3l 2

2 dF1in = dm p x0 = dF2in , dm p = p dA = p dxdy ,
{ =
2 m m m = = , dm{ = { d , 2 l l{ l 2
2 dm{ = dF3in = x0
2 2 2 1 m0 0 dm{ = d , 2 2 l y l 2 m 02 1 2 in in , F1 = dF1 = dy xdx = ml 0 2 l 3 9 0 0 A
F2in = dF2in =
A
2 m 02 1 2 , dy xdx = ml 0 2 3 l l 0 3
2l l
164
urkovi Vlado
l 2
F3in = dF3in =
L
2 1 m0 2 l
d = 2 ml
0
2 0
Slika 2.89b. tap i sile koje deluju na sistem
Potreban moment inercije tapa iznosi: J = dm =

m
m l 2
l 2
d =
2 1 2 ml 2 2 , tj., J xy = J = ml , 2 2 2
a element mase tapa je:

M 1in = y dF1in =
A in M2 = y dF2in = A
dm dA d . = dm = m m A l 2
l y
2 m 02 1 2 2 ydy xdx = m 0 l , 2 3 l 0 12 0
2 2 m 0 3 l2 2l
ydy xdx =
0
1 m 02l 2 , 2
2 7 l d = m02l 2 . 3 2 6 L 0 Iz (1) i (2) (jednaina pravca je: 3l x = y ) dobijamo traene reakcije: 13 7 2 2 i xB = ml 2 0 . x A = ml 20 36 12

in = y dF3in = M3
1 m 2 l
2 l 2 0
Zadatak 64. Ram ABCD mase m, nainjen je oblikovanjem homogeneice konstantnog poprenog preseka, tako da je deo rama AB
165
urkovi Vlado
prav, a deo BCD oblika polukrunice poluprenika R. U taki B ram je cilindrinim zglobom vezan za vertikalnu osovinu OO1 , tako da je osa zgloba B horizontalna i upravna na ravan rama. Ako je poloaj relativne ravnotee rama prikazan na sl. 2.90a, odrediti odgovarajuu konstantnu ugaonu brzinu obrtanja osovine , a zatim i reakcije veze u zglobu B.
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, to su uslovi ravnotee sledei (sl. 2.90b):
X
i =1 n
= xB + F2in F1in = 0 ,
(1) (2)
Y
i =1
= y B m1 g m2 g = 0 .
M z = m2 g R m1g
i =1
R 2 in + M zi = 0 .(3) 2 i =1
Slika 2.90. Sile koje deluju na sistem pri rotaciji
Iz odnosa m1 + m2 = m ,
dobijamo m1 =
m1 R 2 = , m2 R
m m 2 i m2 = . 2 + 2 + m U izrazima (1), (2) i (3) su: dm1 = 1 d , R 2
166
urkovi Vlado
dF1in = m1
2 2 m 2 2 m1 2 = 1 d = d , 2 2 2R R 2
m1 2 R m 2 R 2 = , 2 2 + 2 0 m dF2in = dm2 R (1 cos ) 2 = 2 d R (1 cos ) 2 ,

R 2
F1in =
m1 2 2R
d =
F2in =
m2 R
(1 cos )d = m R
2 0
m R 2 , 2 +
dM 1in = dF1in
in 1
2
2
2
R 2
=
2
m1 2 2 2 d , 4R
m 2 M = 1 4R
m1 2 R 2 m 2 2R2 = , d = 3 3 2 + m2 R 2 2
in = dF2in R sin = dM 2
sin (1 cos ) d =
m2 R 2 2 sin 2 sin d , 2 m R 2 2 sin 2 2mR 2 2 in . = 2 = M2 (sin ) d 2 2 + 0 =
R m 2 2 R 2 2mR 2 2 = 0, Iz (3) M z = m2 g R m1 g + 2 3 2 + 2 + i =1
n
dobijamo traenu ugaonu brzinu: 2 =
3g 2 2 , a iz (1) 2R 6 2 n m m 2 2R 2 = + = 0, X x R i B 2 + 2 + 2 i =1
3mg sledi xB = 4 a iz (2)
( 2 2 ) , ( 2 + )( 6 2 )
2
Y
i =1
= y B m1 g m2 g = 0 , sledi y B = mg .
167
urkovi Vlado
Zadatak 65. Homogena ploa ABM oblika pravouglog trougla mase m i a kateta a i vezana je zglobom A horizontalne ose za laku vertikalnu 2 osovinu koja se obre konstantnom ugaonom brzinom (sl. 2.91a). Za plou je u taki M vezana kuglica mase m1 = 2m . Odrediti ugaonu
brzinu obrtanja i ukupne reakcije leita O1 i O2 u ploaju relativne ravnotee prikazanom na slici.
Slika 2.91a. Osovina i ploa pri rotaciji
Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, to su uslovi ravnotee sledei (sl. 2.91b):
X
i =1
in = x A + F1in n + F2 n = 0 ,
(1) (2)
Y
i =1
= y A mg m1 g = 0 ,
b) Dinamiki uslov ravnotee n 2a a M z = mg m1 g a + M 1in + F2in =0. n 3 2 i =1 F1in n = m aT n = m 2a 2 2ma 2 = , 3 3
(3)
168

2 2 F2in n = ma M n = m1 a = m1a ,
urkovi Vlado
2 dM 1in = dF1in n y = dmxy ,
Slika 2.91b. Sile koje deluju na plou i otpori
M 1in = 2 xdx
0
y=
x 2
ydy =
m 4m ma 2 2 , = = 2 , pa je jednaina (3) A a 8
2a ma 2 2 a m1 g a + + m1a 2 = 0 , odakle sledi 3 8 2 i =1 8 g 2m + 3m1 8 g = . 2 = 3a m + 4m1 3a
M z = mg
Jednaina (1) Jednaina (3)
X i = xA +
Y
i =1
i =1 n
2ma 2 40mg . + m1a 2 = 0 , daje x A = 9 3
= y A mg m1 g = 0 , daje y A = 2mg . 1 2 x A , x1 = x A . 3 3
Sada je: yO = y A , zO = z1 = 0 , xO =
169
urkovi Vlado
Zadatak 66. Tanka homogena ploa mase m, oblika prikazanog na slici, cilindrinim zglobom u taki A vezana je za vertikalnu osovinu koja se obre konstantnom ugaonom brzinom . Odrediti intenzitet ugaone brzine da bi prikazan poloaj ploe na sl. 2.92a, bio poloaj relativne ravnotee. U tom sluaju nai intenzitet ukupne reakcije zgloba u taki A. Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, to su uslovi ravnotee sledei:
Y
i =1
= y A + F in = 0 ,
(1) (2)
Z
i =1
= z A mg = 0 ,
M
i =1
Ax
= mg
a in M Ax = 0. 2
(3)
Slika 2.82. Ploa i sile
Granice za integrale su (sl. 2.92b): 0 y a , y a y , a inercijalne sile u izrazima (1), (2) i (3) su: dF in = 2 ydydz , F in = 2 ydy
0 a a y
dz =
m 2 R , 2
170
urkovi Vlado
in 2
dM
in Ax
= yzdydz , M =
2
ydy
0
a y
zdy =
m 2a 2 , 12
Iz (3)
M
i =1
Ax
= mg
a m 2a 2 = 0, 2 12
dobijamo traenu ugaonu brzinu: 2 =
6g , a iz (1) sledi a n m 2 R m 2 R = 0 , sledi y A = = 3mg Yi = y A + 2 2 i =1
Iz (2)
Z
i =1
= z A mg = 0 , sledi z A = mg . Traena reakcija u osloncu

2 2 yA + zA = mg 10 .
A iznosi: FA =
Zadatak 67. Tanka homogena ploa ABC oblika pravouglog trougla sa katetama 2a i a, mase m, vezana je cilindrinim zglobom u taki A, horizontalne ose, za vertikalnu osovinu koja se obre konstantnom ugaonom brzinom i uetom BD , ( AD = a ) tako da je stranica BC oparalelna vertikalnoj osovini (sl. 2.93a). Odrediti onaj intenzitet ugaone brzine tako da bi prikazani poloaj ploe bio poloaj relativne ravnotee i pri emu bi sila u uetu bila jednaka nuli. U tom sluaju nai intenzitet reakcije zgloba u taki A. Reenje: Poto je materijalni sistem ravan sistem, to su uslovi ravnotee
sledei (sl. 2.93b): a) Statiki uslov ravnotee
Y
i =1
= y A + F in = 0 , (1)
(2)
Z
i =1
= z A mg = 0 ,
M
i =1
Ax
in = mg yT M Ax + S d = 0 , ( S = 0) .
(3) m m = , A a2
gde je d krak, dF in = y 2 dm = y 2 dA = 2 ydydz , gde je =
171
urkovi Vlado
a granice su: ctg y z tg y , 1 1 2 2 tg = , cos = = , yT = a cos . 2 3 5 1 + tg 2 F in = 2

a cos
tg y
ydy
ctg y
dz =
4 5ma 2 , 15 3m 2a 2 . 10
in dM Ax = dF in z = 2 yzdydz ,
in Ax
a cos
tg y
ydy
ctg y
zdy =
Slika 2.93. Ploa i sile pri rotaciji
Na sl. 2.93b je: DA = a , BD = a , d BD i = const. n 2a cos 3m 2a 2 Iz (3) M Ax = mg = 0, 3 10 i =1 dobijamo traenu ugaonu brzinu:
2 =
a iz (1)
g g 8 5 g 2 2 5g 2 , = 1, 41 , 9 a a 3 a a
Yi = y A +
i =1
4 5ma 2 4 5ma 2 32 = 0 , sledi y A = = mg . 15 15 27

172
urkovi Vlado
Iz (2)
Z
i =1
= z A mg = 0 , sledi z A = mg .
Potrebne geometrijske karakteristike figure date na slici, za proraun statikog i dinamikog uslova ravnotee (sl. 2.93c). Statiki uslov ravnotee
m z
i =1 n
i i
= m1 z1 + m2 z2 + mz A = 0 ,
(4)
m a 4m 4a + + mz A = 0 z A = mg . 5 3 5 5 3 5 Dinamiki uslov ravnotee
J( ) = J( ) + J( ) + m
i =1 i yz
1 yz
2 yz
yK z K = 0 .
(5)
5 5
5 5
Slika 2.93c. Povrina razdeljena na delove sa centrom masa
Geometrija: tg =
AB a 1 tg 1 = = , sin = = , 2 AC 2a 2 5 1 + tg 1 2 cos = = , AD = AB = a , BC = a 5 , 2 5 1 + tg
173
urkovi Vlado
1 2 4a , A1C = AC cos = 2a = , 5 5 5 2 2a AA1 = AB cos = a = . 5 5 Potrebna teita razdeljene povrine su: 2 2 2a 1 1 a x T 1 = 0 , y T 1 = AA1 = , z T 1 = A1B = , 3 3 5 3 3 5 2 2 2a 1 1 4a x T 2 = 0 , y T 2 = AA1 = , z T 2 = A1C = . 3 3 5 3 3 5 Potrebne elementarne mase i povrine su: m m1 m m m m2 m 4m = m1 = A1 = = , = m2 = A2 = = , A A1 A A A2 A 5 5 m 4m , m = m1 + m2 = + 5 5 1 1 A1 = AA1 A1B = , A2 = AA1 A1C = , A = A1 + A2 = . 2 2 Iz datih uslova mogue je izraunati nepoznate tj., traene vrednosti reakcija zgloba A. A1B = a sin = a
174
Sferno kretanje mehanikog sistema
urkovi Vlado
3. SFERNO KRETANJE MEHANIKOG SISTEMA 3.1. OJLEROVE KINEMATIKE JEDNAINE Kruto telo koje se obre oko jedne svoje ta ke O, a koja ostaje za sve vreme kretanja nepomi na, ima tri stepena slobode kretanja. Poloaj tela u prostoru moe se tada odrediti sa tri Ojlerova ugla: uglom precesije , uglom sopstvene rotacije i uglom nutacije (Sl. 3.1).
Slika 3.1. Sistem pri sfernom kretanju
Poloaj tela bie odreen ako u svakom trenutku t poznajemo zavisnosti = (t ) , = (t ) , = (t ) . (3.1) Pri obrtanju krutog tela oko nepomi ne ta ke O obi no koristimo pokretni koordinatni sistem O , koji je vrsto vezan za telo i obr e se zajedno s njim. Iz kinematike je poznato da se svako
175
urkovi Vlado
pomeranje krutog tela oko nepomine take, iz jednog poloaja u drugi poloaj, moe izvesti obrtanjem oko neke ose koja prolazi kroz tu nepominu taku. Ugaona brzina ovog obrtanja = + + , odnosno njene projekcije na ose pokretnog koordinatnog sistema O , vrsto vezanog za telo, odreeni su izrazima = 2 cos + 1 sin sin ,
= 1 sin cos 2 sin , = 3 + 1 cos , (3.2)
ugaona brzina nutacije ugaona brzina precesije, 2 = gde su 1 = ugaona brzina sopstvene rotacije. i 3 = Jednaine (3.2) nazivaju se Ojlerove kinematike jednaine. One izraavaju zavisnosti izmeu projekcija ugaone brzine na pokretne koordinatne ose, Ojlerovih uglova i njihovih izvoda po vremenu. Proizvoljna taka M krutog tela, pri sfernom kretanju (sl. 3.2), koja se nalazi na udaljenosti h od trenutne obrtne ose, ima pri obrtanju tela ugaonom brzinom , brzinu vM , iji intenzitet iznosi vM = h .
Slika 3.2. Brzina take tela pri sfernom kretanju
Projekcije ove brzine na ose pokretnog koordinatnog sistema O bi e v = M M , v = M M , v = M M , (3.3)

176
urkovi Vlado
gde su M , M i M koordinate posmatrane take u pokretnom koordinatnom sistemu. Da bismo odredili kretanje krutog tela treba uspostaviti uzajamnu vezu izme u projekcija ugaone brzine i spoljnih sila koje dejstvuju na telo. Pri tome moemo koristiti odnos koji postoji izmeu momenta koliine kretanja i spoljnih sila, i primeniti zakon o promeni momenta koli ine kretanja krutog tela za nepomi nu ta ku O, u obliku n S F dLO i = MO . (3.4) dt i =1 Ako na telo ne dejstvuju nikakve spoljne sile, moment koli ine kretanja LO se ne menja, a kruto telo se obre oko nepomine take ravnomerno. U svakom drugom slu aju, moment koli ine kretanja menja se sa vremenom. Ako su ose , i pokretnog koordinatnog sistema, vezane za kruto telo, glavne ose inercije, tj., x1 , y1 , z1 , koje se seku u nepomi noj ta ki O, onda su projekcije momenta koli ine kretanja na ove ose odre ene izrazima Lx1 = J x1x1 , Ly1 = J y1z1 , Lz1 = J z1z1 . (3.5)
3.2. REZALOVA TEOREMA
Da bismo lake sagledali kinematiki smisao izvoda LO / dt , podsetimo se da vektor brzine v = d r / dt kao izvod vektora poloaja r po vremenu ima pravac tangente na putanju pokretne ta ke, odnosno na hodograf vektora poloaja, a da brzine po vektor ubrzanja a = d v / dt kao izvod vektora vremenu ima pravac tangente na hodograf vektora brzine. Na sli an na in moe se pokazati da je izvod momenta koli ine kretanja po vremenu predstavljen apsolutnom brzinom kraja M vektora OM (Sl. 3.3). Ovaj zakljuak, koji predstavlja zakon o promeni momenta koliine kretanja krutog tela u kinematikom smislu, izraava teorem koji je prvi izveo francuski naunik Rezal.
177
urkovi Vlado
Brzina vrha vektora momenta koliine kretanja (sl. 3.3) po njegovom hodografu je: n s s s F F F dL i R R vM = O = M O = MO = mO , (3.6) dt i =1 to predstavlja Rezalovu teoremu.
Hodograf
LO
(n)
LO O
O
(3)
L(2) O
LO
(1)
Slika 3.3. Grafika interpretaacija Rezalove teoreme
3.3. DINAMIKE JEDNAINE OJLERA
Pri obrtanju krutog tela oko nepomine take O izvod po vremenu momenta koliine kretanja LO jednak je momentu spoljnih sila za tu n s F i , taku M O i =1 n s F dLO i = MO . (3.7) dt i =1 Da bi nali diferencijalnu jednainu kretanja ovakvog krutog tela usvojimo dva koordinatna sistema: nepokretni Oxyz i pokretni O kruto vezan za telo. Razloimo vektor momenta koliine kretanja u pravcu osa pokretnog sistema LO = L + L + L , imajui na umu da je = + + , n n s s s n s n F i M OFi = M OFi + M OFi + M O ,
i =1 i =1 i =1 i =1
Ako primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja, dLO d = ( L + L + L ) = dt dt

178
urkovi Vlado
dL dL dL d d d = + + + L + L + L . (3.8) dt dt dt dt dt dt d d d = ; (3.9) gde su: = , = ; dt dt dt i kada saberemo odgovarajue projekcije brzine take M u relativnom i prenosnom kretanju, a uzimajui u obzir obrasce (3.5), u pretpostavci da su ose , i , glavne ose inercije, tj., x1 , y1 , z1 , dobi emo: d x1 J x1 + y1z1 ( J z1 J y1 ) = M x1 , dt d y1 J y1 + z1x1 ( J x1 J z1 ) = M y1 , dt d z 1 (3.10) J z1 + x1 y1 ( J y1 J x1 ) = M z1 . dt U jednainama (3.10) su: J x1 , J y1 , J z1 momenti inercije tela za
njegove glavne ose inercije,
M x1 ,
M y1 ,
M z1
projekcije
glavnog momenta spoljnih sila, za ta ku O , na ose x1 , y1 , z1 , i x1 , y1 , z1 projekcije vektora ugaone brzine tela na ose x1 ,
y1 , z1 . Jedna ine (3.10) nakon mnoenja, imaju i u vidu da su, Lx1 = J x1x1 , Ly1 = J y1 y1 , Lz1 = J z1z1 ,
piu i u obliku: dLx1 + y1 Lz1 z1 Ly1 = M x1 , dt dLy1 + z1 Lx1 x1 Lz1 = M y1 , dt dLz1 + x1 Ly1 y1 Lx1 = M z1 . dt Jednaine (3.10) prvi je izveo Ojler, 1758 godine i one se zovu Ojlerove dinamike jednaine. Ako su poznati po etni uslovi kretanja, tj. po etni poloaj i po etna ugaona brzina tela, integraljenjem Ojlerovih dinamikih jednaina (3.10) i kinematikih jednaina (3.2) mogu se odrediti
179
urkovi Vlado
projekcije x1 , y1 , z1 ugaone brzine, a zatim i zakon kretanja (3.1). Integriranje diferencijalnih jednaina (3.10) esto je skopano sa znatnim matematikim potekoama. Najbolje rezultate za neke specijalne sluajeve kretanja dali su Ojler, Lagran i S. V. Kovalevska. Zadatak 68. Kruni disk, poluprenika R = 20cm , teine G = 4000 N , nasaen je u svom teitu na vratilo AB koje se obre u direktnom smeru jednoliko sa n = 60 ob./ min . Geometrijska osa O diska gradi ugao = 20 sa osom AB (sl. 3.4). Odrediti dinamike reakcije u leitima A i B vratila koja su na rastojanju AB = l = 0, 2 m . Reenje: Oigledno je da disk koji je nasaen na vratilo vri sferno kretanje, tj., rotaciju oko stalne take O.
Slika 3.4. Kruni disk na vratilu
Iz teorije znamo da su projekcije vektora momenta koliine kretanja L = LO = J J J = 0 , 1 L = LO = J + J J = J = mR 2 sin , 4 1 L = LO = J J + J = J = mR 2 cos , 2 gde su svi centrifugalni momenti jednaki J = J = J = 0 , zbog toga
to su , , ose, glavne ose materijalne simetrije, a vektor ugaone brzine iznosi, za usvojeni koordinatni sistem = + + = + . Sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku O, iznosi
180
urkovi Vlado
dLO d 1 1 = mR 2 sin + mR 2 cos = dt dt 4 2 1 1 = mR 2 sin ( ) + mR 2 cos ( ) = 4 2 1 1 + mR 2 cos ( + ) = = mR 2 sin + ( ) 2 4 1 1 = mR 2 sin cos + mR 2 cos sin = 4 2 1 = mR 2 2 sin cos , 4 a to je ujedno i moment od spoljanjih sila za istu taku, 1 M O = mR 2 2 sin cos . (1) 4 Primena zakona o kretanju centra inercije sistema maC = 0 , na osnovu n Fi S = 0 daje FAd = FBd .
i =1
S druge strane je: l l M O = FAd + FBd = FAd l . 2 2 Ako izjednaimo (1) i (2) dobijamo traene dinamike reakcije 1 mR 2 2 sin cos d d 2 2 , FA l = mR sin cos FA = 4 4l 2 2 60 0 0 4000 0, 2 sin 2 cos 2 30 d FA = = 28,07 N . 9,81 4 0, 2
(2)
(3)
Zadatak 69. Izvesti formulu za algebarsku veliinu glavnog momenta spoljanjih sila: M S = 1 sin J + ( J J ) 1 cos ,
pri regularnoj precesiji simetrinog krutog tela (sl. 3.5).

Reenje: Usvojimo dva koordinatna sistema i to: Oxyz nepokretan i O pokretan. Vektori ugaonih brzina su usmereni, 1 du nepokretne
181
urkovi Vlado
z ose, a 3 du pokretne ose. Vektor ukupne ugaone brzine koji je usmeren du trenutne obrtne ose , koja prolazi takoe kroz taku O je: = O = 1 + 2 + 3 , odnosno O = 1 + 3 , gde su: 1 ugaona brzina precesije, 3 ugaona brzina sopstvene rotacije i 2 = 0 ugaona brzina nutacije.
Slika 3.5. Simetrino kruto telo pri regularnoj precesiji
Pri izraunavanju projekcija vektora 1 i 3 na ose , i , treba imati u vidu, da paralelogram ugaonih brzina lei u ravni O . Kako se vidi sa sl. 3.5 je: 1 = 0 , 1 = 1 sin , 1 = 1 cos . (1)
Koristei se ovim izrazima, dobijamo da su projekcije vektora trenutne ugaone brzine na ose jednake: O = + 1 = 0 , O = + 1 = 1 sin i O = + 1 = + 1 cos . (2) Moment koliine kretanja simetrinog krutog tela za ose , i koje su glavne ose inercije, imaju oblik: LO = J O O = 0 , LO = J OO = J 1 sin i
LO = J O O = J ( + 1 cos ) . (3)
182
urkovi Vlado
Kako su: LO , LO i LO konstante, to je: =0. (4) dt dt dt Da bismo odredili glavni moment spoljanjih sila za taku O upotrebimo opte Ojlerove dinamike jednaine: dL dL S + 1 L 1 L = M S , + 1 L 1 L = M i dt dt dL + 1 L 1 L = M S . dt Kada smenimo vrednosti za 1 , 1 , 1 iz formula (1), L , L , L iz formula (3) i LO = LO = LO
L dt
L dt
L dt
iz formula (4), Ojlerove jednaine dobijaju
oblik: S S M S = 1 sin J + ( J J ) 1 cos , M = 0 , M = 0 , odnosno, S = M S = 1 sin MO J + ( J J ) 1 cos . (5)
Prema tome, glavni moment spoljanjih sila za nepominu taku O ima pravac vorne ose O i poklapa se sa pozitivnim smerom ose , ako je
J + ( J J ) 1 cos > 0 .
(6)
Zadatak 70. Izraunati ugaonu brzinu regularne precesije simetrinog krutog tela, iji se centar mase nalazi u nepominoj taki (sl. 3.6), ako je ugao izmeu ose simetrije i ose precesije, J moment inercije
krutog tela za osu simetrije, J = J aksijalni moment inercije krutog tel, 3 ugaona brzina sopstvene rotacije oko ose .
Reenje: Usvojimo dva koordinatna sistema i to: Oxyz nepokretan i O pokretan i vrsto vezan za kruto telo. Vektori ugaonih brzina su usmereni, 1 du nepokretne z ose, a 3 du pokretne ose.
183
urkovi Vlado
Slika 3.6. Simetrino kruto telo pri regularnoj precesiji
Na kruto telo deluju dve sile, teina tela i reakcija oslonca, a s obzirom da se centar mase (odnosno teite) poklapa sa nepominom O , njihov glavni moment za taku O jednak je nuli, tj. takom F0 S G M = M + M = 0 . Prema tome formula koja odreuje algebarsku veliinu glavnog momenta: (1) M S = 1 sin J + ( J J ) 1 cos , dobija oblik 1 sin J + ( J J ) 1 cos = 0 , odakle nalazimo traenu ugaonu brzinu regularne precesije: J 1 = . ( J J ) cos (2)
(3)
Ovakva regularna precesija krutog tela pri odsustvu drugih spoljanjih sila osim teine i reakcije oslonaca, predstavlja kretanje po inerciji.
Zadatak 71. Odrediti ugaonu brzinu regularne precesije 1 simetrinog krutog tela, teine G, koja nastaje dejstvom sile tee. Rastojanje centra mase (teita) C krutog tela do nepomine take O jednako je OC = R .
184
urkovi Vlado
Slika 3.7. Mehaniki sistem (telo) pri regularnoj precesiji
Reenje: Usvojimo dva koordinatna sistema i to: Oxyz nepokretan i O pokretan i vrsto vezan za kruto telo. Na kruto telo deluju dve sile, teina tela i reakcija oslonca. Glavni moment spoljanjih sila za osu je: G M S = M = GR sin . (1)
Kada smenimo ovu vrednost u formula koja odreuje algebarsku veliinu glavnog momenta: (2) M S = 1 sin J + ( J J ) 1 cos , dobiemo kvadratnu jednainu po nepoznatoj 1 , tj. Gs sin = 1 sin J + ( J J ) 1 cos ,
(J
2 J ) 1 cos + J 1 GR = 0 ,
(3) . (4)
1 =
2 J J 2 + 4 ( J J ) GR cos
2 ( J J ) cos
185
urkovi Vlado
Iz (4) je oigledno da kruto telo moe vriti regularnu precesiju samo ako je ispunjen uslov: 2 J 2 + 4 ( J J ) GR cos > 0 . (6) U sluaju obrtanja tela velikom ugaonom brzinom sopstvene rotacije sledi da je
2 J 2 + 4 ( J J ) GR cos = J 1 +
4 ( J J ) GR cos
2 J 2
2 ( J J ) GR cos 2 ( J J ) GR cos . (7) J 1 + J + 2 2 J J Kada smenimo (7) u (4) odrediemo priblinu vrednost (projekcije) ugaone brzine regularne precesije, pri sporoj precesiji, tj. GR , (8) 1 = 1z = J i ugaonu brzinu pri brzoj precesiji J 1 = 1z = . (9) ( J J ) cos
Zadatak 72. Konini zupanik 2, poluprenika r2 = 20 cm , slobodno je nasaen na tap OA, koji je vrsto vezan za vratilo OO1 u taki O. Pri
obrtanju vratila OO1 ugaonom brzinom 1 = 4 s 1 , konini zupanik 2 kotrlja se po nepominom zupaniku 1, poluprenika r1 = 1, 2 m . Poluprenik inercije oba zupanika je isti i iznosi i = 18cm . Masu tapa OA zanemariti. Izraunati dopunski dinamiki moment, koji nastaje pri kretanju sistema (sl. 3.8).
Reenje: Usvojimo dva koordinatna sistema i to: Oxyz nepokretan i O pokretan i vrsto vezan za kruto telo. Zupanik 2 vri regularnu precesiju ugaonom brzinom 1 oko ose z, a ugao nutacije jednak je / 2 . Izraunajmo glavni moment spoljanjih sila po formuli:
186
urkovi Vlado
M S = 1 sin J + ( J J ) 1 cos .
(1)
Slika 3.8. Konini zupanici pri kretanju
Kada je =
nalazimo 2
M S = 1 J = J 1 .
(2)
187
Priblna teorija iroskopskih pojava
urkovi Vlado
4. PRIBLINA TEORIJA IROSKOPSKIH POJAVA 4.1. ISTORIJAT RAZVOJA IROSKOPA Naziv iroskop potie od grkih rei gyros, to znai gledati i skopein to znai obrtanje rotacija. Prvi iroskop je napravio francuski naunik Foucault 1852. godine. iroskop je jedan od najvanijih inercijalnih senzora i meri uglovnu brzinu ili male uglovne pomeraje oko referentne ose. Kada meri uglovnu brzinu zove se brzinski iroskop (rate gyroscope), a kada meri male uglovne pomeraje (zaokrete) zove se integrirajui iroskop (rate integrating gyroscope). U engleskoj literaturi umesto rei gyroscope, koristi se kraa re gyro, kojoj bi u srpskom jeziku odgovarala re iro. Senzori su ureaji ili elementi koji imaju sposobnost da otkriju ili izmere neki parametar ili veliinu koja karakterie let rakete. Oni slue za merenje odreenih parametara leta rakete i davanje dopunskih upravljakih signala autopilotu. Svaki senzor se sastoji iz 2 osnovna dela: mera a i davaa. Mera meri vrednost parametara ili veliine, a dava izmerenu vrednost meraa pretvara u oblik signala informacije pogodnom za korienje u autopilotu. Senzori, koji se upotrebljavaju kao elementi autopilota voenih raketa, mogu se svrstati u 2 grupe: Senzori za merenje parametara linearnog kretanja centra mase rakete, kao to su: akcelerometri linearnog ubrzanja, brzinomeri, visinomeri, termometri i dr. Senzori za merenje ugaonog kretanja rakete oko centra mase, u koje spadaju: merai uglova propinjanja, skretanja i valjanja, merai ugaonih brzina, merai ugaonih ubrzanja i dr. Kao senzori autopilota najee se primenjuju iroskopi i akcelerometri.
189
urkovi Vlado
4.2. UOPTE O IROSKOPU Pod iroskopom podrazumevamo svako kruto telo koje relativno brzo rotira oko svoje ose materijalne simetrije, pri emu ta osa ima jednu nepominu taku i menja pravac u prostoru (igra, sl.4.1). Ugaona brzina okretanja tela mnogo puta je vea od ugaone brzine kojom se okree osa tela. Prema tome, iroskop u optem sluaju vri sferno kretanje.
z
Trenutna obrtna osa
z1
3
z
3
O
1 3
na or a ^v os
z1
1
A O
O1
Slika 4.1. iroskop
Slika 4.2. iroskop u kardanovom ramu
Drugi primer je iroskop u kardanovom ramu (sl. 4.2). Kod njega , oko ose teki disk, pored sopstvene rotacije ugaonom brzinom 3 = , Oz , ima i precesiono kretanje oko ose Oz1 , ugaonom brzinom 1 = , oko vorne ose ON. kao i nutaciono kretanje ugaonom brzinom =
2
Tako disk moe da vri tri meusobno nezavisne rotacije, oko osa, koje se presecaju u centru masa O, koji ostaje stalno nepokretan. Sprei li se obrtanje diska, npr. oko ose Oz1 , od iroskopa sa tri stepena slobode kretanja, dolazimo do iroskopa sa dva stepena slobode. Sluaj sfernog kretanja tela moe se tano prouiti primenom zakona o promeni momenta koliine kretanja. Meutim, korienjem tog zakona dolazi se do diferencijalnih jednaina kretanja, koje se u veoma malom i veoma ogranienom broju sluajeva mogu reiti u jednom zatvorenom obliku. Zbog svega toga emo koristiti tzv. priblinu teoriju iroskopskih pojava, koja daje sasvim dovoljno tane rezultate za veinu problema sa kojima se susreemo u praksi.
190
urkovi Vlado
Moment koliine kretanja za taku O (sl.4.3a) je: LO = OA , LO = J z . (4.1) Pretpostavimo sada da iroskop vri sloeno kretanje. Za sluaj da je ugaona brzina nutacije 2 0 , te ako je ugaona brzina sopstvene rotacije 3 mnogo vea od ugaone brzine precesije 1 , tada je (sl. 4.3b): 3 >> 1 , (4.2) a = = 1 + 2 + 3 = 1 + 3 , (4.3) 3 . (4.4) Na prethodnih izraza moment koliine kretanja (sl.4.3c) jeste: osnovu Lz J z . (4.5)
z1 z A LO O a)
z1 1
z1 A
3 O b)
1 O
c)
LO
Slika 4.4. Telo pri sfernom kretanju
Izrazi, (4.4) i (4.5), praktino predstavljaju i osnovu pribline teorije iroskopa (sl. 3c), koja se moe iskazati na sledei nain: ako se iroskop veoma brzo obre oko svoje ose, tada je moment koliine kretanja iroskopa definisan izrazom (4.5) i usmeren uzdu ose materijalne simetrije iroskopa. Svojstva iroskopa poseduju nebeska tela, artiljerijski projektili, rotori turbina, razliite instalacije na brodovima, elise aviona itd. U savremenoj tehnici iroskop jeste osnovni element monih iroskopskih ureaja ili pribora, koji se koriste za automatsko upravljanje kretanja aviona, projektila, brodova, torpeda, i slino. Koriste se u navigaciji za stabiliziranje kretanja brodova po uzburkanom moru, za promenu ugaonih i translatornih brzina projektila, a i u mnoge druge specijalne svrhe.
191
urkovi Vlado
Brojni su ureaji koji su primenjeni u vojne svrhe, ija konstrukcija poiva na principima iroskopa. Tehnike primene iroskopa u dananje vreme toliko su mnogostruke i raznovrsne da je nastala potreba da se iz opte teorije iroskopa izdvoji posebna disciplina, koja se naziva primenjena teorija iroskopa.
4.3. OSOBINE IROSKOPA SA TRI STEPENA SLOBODE KRETANJA
iroskop koji ima tri stepena slobode kretanja sl. 4.4, posjeduje veoma vanu osobinu koja se sastoji u tome da se taj iroskop protivi promeni pravca svoje ose u prostoru. Da bismo prouili ovu osobinu iroskopa, razmotriemo jedan tzv. astatiki iroskop, tj. takav iroskop ije se teite poklapa sa nepominom takom (sl. 4.1, 4.4, 4.5).
z F
d O=C x
Slika 4.4. iroskop koji ne rotira pod dejstvom sile
Ako iroskop ne rotira oko svoje ose, i ako na njega deluje sila (sl. 4.4), tada je: J x ( d 2 / dt 2 ) = F d , (4.6)
F d 2 t + 0t + 0 . (4.7) 2J x Vidimo da e u ovom sluaju, pri konstantnoj sili, iroskop vriti ravnomerno ubrzanu rotaciju oko ose koja je upravna na ravan dejstva sile. Kada prestane da deluje sila, iroskop e imati neku ugaonu brzinu i dalje e se nastaviti kretati tom ugaonom brzinom oko ose Ox .
J x = F d t + J x 0 =
192
urkovi Vlado
1 =
z
F d t1 . Jx
z1 F A LO O=C d
z
LO
(4.8)
LO vA
1 y
y
1
na ora ^vo s
MO
Slika 4.5. iroskop sa tri stepena slobode kretanja koji brzo rotira pod dejstvom sile
Slika 4.6. iroskop sa tri stepena slobode kretanja
Razmatra se dejstvo sile na isti ovakav iroskop, ali koji se veoma brzo okree oko svoje ose materijalne simetrije ugaonom brzinom (sl. 4.5). Tada je: Lz = J z . (4.9) Iskoristimo zakon o promeni momenta koliine kretanja: s F dLO R , (4.10) = MO dt dLO dOA = = vA , (4.11) dt dt gde je v A brzina vrha vektora LO . Uporeujui (4.10) i (4.11), vidimo da je: s F R . (4.12) vA = M O Odavde se zakljuuje da se pod dejstvom sile F taka A, pa prema tome i osa Oz , ne kree u ravni yOz , nego u ravni xOz , to znai da se osa ovog iroskopa, pod dejstvom sile, pomera u ravni koja je normalna na ravan dejstva sile. Onog trenutka kada prestane da deluje sila, spoljanji moment e
193
urkovi Vlado
postati jednak nuli, a time i brzina take A. To znai da e tog trenutka prestati da se kree (ostae u tom poloaju) i osa iroskopa. Osa iroskopa se obre oko ose y ugaonom brzinom 1 , pri emu je:
v A = OA 1 = F d ,
(4.13)
1 = F d / OA , (4.14) F d 1 = . (4.15) J z Ovim izrazom (4.15) definisana je ugaona brzina precesije, tj. definisana je ona ugaona brzina sa kojom osa iroskopa rotira oko ose koja je paralelna dejstvu sile.
4.4. REGULARNA PRECESIJA
Pretpostavlja se da iroskop nije uravnoteen, odnosno da se centar inercije iroskopa ne poklapa sa nepominom takom (sl. 4.7). Takoe, pretpostavimo da osa simetrije zaklapa sa stalnom osom z1 ugao i da se iroskop brzo obre oko ose simetrije. Na osnovu zakona o promeni momenta koliine kretanja sledi da je brzina vrha (A) vektora LO : s F dLO R = MO = OC G . vA = dt
z A vA LO C G 1 O z1
G MO
Slika 4.7. Neuravnoteeni iroskop koji rotira pod dejstvom sile tee
Sledi da e se sopstvena osa obrtati oko stalne ose z1 nekom ugaonom brzinom 1 . Prema tome, a na osnovu sl. 7, imaemo:
194
urkovi Vlado
s F R (4.16) MO = G OC sin , dLO (4.17) = v A = 1LO sin . dt Iz (4.16) i (4.17) sledi da je ugaona brzina rotacije ose simetrije oko stalne ose z1 pod delovanjem sile tee na neuravnoteeni iroskop, koji se brzo obre, tj. ugaona brzina regularne precesije: G OC G OC 1 = 1 = . (4.18) LO J z
4.5. IROSKOP SA DVA STEPENA SLOBODE, IROSKOPSKI MOMENT
iroskop sa dva stepena moe da se obre u ramu, sopstvenom ugaonom brzinom , a ram moe da se obre u leitima A i B, ugaonom brzinom 1 , kao to je prikazano na sl. 4.8.
z
st FA
C
` ir MO
d FB
LO
O
FB 1
st
A
d FA
vK
G MO
s
Slika 4.8. Neuravnoteeni iroskop koji rotira pod dejstvom sile tee
C Slika 4.9. iroskopski moment (precesiranje)
Primenjujui na iroskop sa dva stepena slobode, (znaju i da je s F dLO R , te >> 1 ), zakon o promeni momenta koliine kretanja: = MO dt
195
urkovi Vlado
uzimajui u obzir da je LO = J z , moemo pisati: s F S dLO R . = vK = LO 1 = J z 1 = M O = MO dt n s s st st d d F F G F F F F i R A B A B M = M = M + M + M + M + M O O O O O O O .

i =1
(4.19)
U poslednjem izrazu, sila teine G i statike reakcije ne ine moment za tu taku. n Iz zakona o kretanju centra inercije imamo: maC = Fi s = FRs = 0 , i =1 st st d d G + FA + FB + FA + FB = 0 , to govori da se u osloncima A i B javljaju dodatne dinamike reakcije. Takoe iz poslednjeg izraza sledi da sile FAd i FBd ine spreg sila tj. sledi da je: FAd = FBd , dok je glavni moment sila jednak: s F R MO = FAd AO + FBd BO = FAd AB = FBd AB , (4.20)
J z 1 . (4.21) AB Ukupne reakcije u takama A i B osovine iroskopa odreuju se vektorskim zbirom statikih i dinamikih reakcija leita A i B, tj. mg G J (4.22) FAmin = FBmin = FAd = FAst FAd = z 1 , 2 2 AB mg G J FAmax = FBmax = FAd + = FAst + FAd = + z 1 . (4.23) 2 2 AB Na osnovu akcije i reakcije, iroskop dejstvuje na leita A i B ìr. zakona ìr. silama FA i FB koje su istog pravca i intenziteta (sl. 4.8), a suprotnog smera od dinamikih reakcija FAd i FBd , pa i te sile obrazuju ìr. spreg koji se naziva iroskopski spreg sila, a moment tog sprega M O s F R jednak je po intenzitetu i pravcu momentu M O samo je suprotnog smera od njega, tj. FAd = FBd =
196
urkovi Vlado
s F R M ` ir. = M O , (4.24) i naziva se iroskopski moment. Nastajanje iroskopskog momenta naziva se iroskopski efekt. iroskopski moment, odnosno iroskopski efekt javlja se uvek onda kada se menja pravac obrtne ose iroskopa i ako se ta promena bre vri (vee 1 ) iroskopski pritisci u leitima tada mogu viestruko da nadmae vrednost statikih pritisaka i zbog toga se uticaj iroskopskih pritisaka mora uzeti u obzir prilikom prorauna leita.
FN
LO
A1 O B
A1
1
B
, FN
B1
B1
Slika 4.10. Primer iroskopskog stabilizatora direktnog dejstva na ljuljanje broda
Slika 4.11. Primer iroskopa sa dva stepena u stabilizaciji vozila
Ukoliko bi na iroskop sa dva stepena slobode delovala sila paralelna osi x, tada taj iroskop (odnosno njegova osa rotacije) ne bi imao rotaciju oko ose x, to bi se desilo da je u pitanju iroskop sa tri stepena slobode. Ta rotacija ne bi postojala za iroskop sa tri stepena slobode, zbog postojanja leita A i B. Prema tome, iroskop sa dva stepena slobode nema osobinu da se prilikom delovanja neke sile suprotstavlja promeni pravca ose rotacije, nema osobinu protiv-dejstva, ve se usled promene njenog pravca javlja iroskopski efekt. Zbog svojih osobina, iroskopi se koriste u tehnici na onim mestima gde treba obezbediti stabilnost nekog kretanja (sl. 4.10, 4.11). Na primer, insko vozilo (iroskop sa dva stepena slobode, sl. 11), sa stalnom ugaonom brzinom sopstvene rotacije 3 , oko ose AA1 . U sluaju da se vagon nagne ulevo, dovoljno je ramu saoptiti ugaonu brzinu 1 oko ose BB1 , pa e se usled presecionog kretanja pojaviti iroskopski moment, koji vra a vozilo u ravnoteni poloaj. Isto je
197
urkovi Vlado
i kada bi se vozilo nagnulo na drugu stranu, samo bi ugaona brzina prinudne precesije 1 trebala da ima suprotan smer. Danas postoje raznovrsni ure aji za automatsko obrtanje rama.
4.6. KRUTOST IROSKOPA
Krutost ili iroskopska inercija je svojstvo iroskopa da se odupre ma kojoj sili koja nastoji da mu otkloni rotor iz ravni rotacije. Na krutost (inerciju) iroskopa uti u slede i faktori: masa rotora, momenat inercije i broj obrtaja rotora. Krutost iroskopa se moe poveati poveanjem mase rotora, rasporedom mase vie prema spoljnoj ivici rotora i poveanjem broja obrtaja. Poveanjem mase rotora poveava se i teina, to je nepovoljno, a poveanje broja obrtaja ima svoju granicu i zavisi od izdrljivosti (veka) leaja. Krutost iroskopa se izraava preko momenta koliine kretanja ( L ) rotora: L = J , (4.25) gde je: J moment inercije rotora iroskopa; ugaona brzina rotora iroskopa.
10 10 9 1 2 ............ ... ......... ... . .. . . . .. .. . . .. . ...... . ... ......... ..... 6 5 7 8 9 L 8
11 4 3 10
... .. . ........ ... . .... . ... .. ... ... . ... ... . . ....... 3 2 1
ul
Slika 4.12. Plivajui iroskop
1rotor davaa momenta; 2stator davaa momenta; 3iromotor; 4plovak; 5stator davaa signala; 6 rotor davaa signala; 7 telo; 8kompenzator; 9 leaj; 10osovina plovka; 11spirala grejaa
198
urkovi Vlado
Da bi se poveao broj obrtaja rotora, odnosno smanjilo optereenje leaja, primenjuju se tzv. plivajui iroskopi (sl. 4.12). Kod ovih iroskopa rotor je smeten u hermetiki zatvorenu kutiju, koja je ispunjena tenou, pri emu je tenost iste gustine kao i plovak, tako da prakti no nema sile trenja. Me utim, i ovi iroskopi imaju svoju slabu stranu. U toku rada zagreva se te nost (menja se gustina), pa se naruava potpuno veanje plovka i pojavljuje se pritisak na leajima. Da bi se ovo spre ilo, ugrauju se ure aji za regulaciju temperature, ali to je dosta sloeno i dalje pove ava masu. Pored plivaju ih iroskopa u primeni su iroskopi sa vazdunim veanjem (leajima). Kod ovih iroskopa se umesto tenosti primenjuje vazduh pod pritiskom, koji stvara vazduni jastuk izmeu osovine rotora i leajeva i tako smanjuje trenje. Zahvaljuju i primeni ove vrste leaja, trenje se svodi na jedan toliko zanemarljiv stepen, da se moe smatrati kao komponenta nulte veli ine. Vazduni leaji rade na istom principu kao vakumski ure aji za i enje u kojima jedna velika gumena lopta lebdi na koninoj vazdunoj struji. Osnovni princip iroskopa sa vazdunim leajima prikazan je na sl. 4.14.
izlaz vazduha ulaz vazduha
Slika 14. iroskop sa vazdunim leajima
Iako dosta usavreni, vazduni leaji dali su jedan neeljeni autorotacioni ili turbinski momenat prouzrokovan nesimetrijom vazdunog toka i Fukoovim strujama. Usavravanje konstrukcije leaja bez sumnje e eliminisati ove nedostatke. Poetni uspesi u ovom pravcu pokazali su da su u irostabilizaciji mogua stostruka poboljanja.
199
urkovi Vlado
4.7. IROSKOPSKA PRECESIJA
Vana karakteristika iroskopa, kao to je reeno je iroskopska precesija. Postoje dve vrste iroskopske precesije: stvarna (pobuena) precesija i prividna precesija. Stvarna precesija. Stvarna iroskopska precesija (sl. 4.5) je svojstvo iroskopa koje prouzrokuje da rotor bude pomeren ne u pravcu sile koja na njega deluje, nego za 900 od pravca sile, i to u pravcu obrtanja rotora. Ako jedna sila deluje u taki A, i to nadole, ona je preneta kroz stoer B na ram C, takoe kao sila koja deluje nadole. Ova sila kree se 900 u pravcu rotacije i prouzrokuje kretanje ta ke D nadole, uz istovremeno kretanje (precesiju) ta ke E . (sl. 4.14).
smer precesije E D
C
smer rotacije
smer precesije
spoljna sila
A dejstvo sile B
rotacija
ravan u kojoj deluje sila
ravan precesije
Slika 4.14. Odreivanje pravca precesije iroskopa
Slika 4.15. Precesija iroskopa
Lak nain da se zapamti pravac precesije iroskopa, kada na njega deluje spoljna sila, jeste da se zna pravilo ruke, kao to je pokazano na sl. 4.15. Prste leve ili desne ruke valja postaviti u pravcu obrtanja iroskopa i ispruiti kaiprst u pravcu sile koja deluje na iroskop. Palac e tada da bude okrenut u pravcu precesije. Ovo pravilo poznato je i pod nazivom tzv. teorema ukovskog, sl.4.16. Dakle, pod prividnom precesijom se podrazumeva osobina iroskopa da se njegov rotor pod dejstvom spoljne sile pomeri u ravni koja je upravna na ravan dejstva sile. Smer precesije zavisi od toga u koju stranu se okre e rotor i kako je usmeren moment spoljnih sila. Pravilo precesije glasi: pri dejstvu spoljnih
200
urkovi Vlado
sila vektor ugaone brzine rotora ( ) nastoji da se poklopi sa vektorom momenta spoljnih sila ( M ìr. ) i to najkraim putem (sl. 4.16). x Mìr.
1 pr.
y
O F
LO z
F spoljna sila; 1 = pr ugaona brzina precesije; 3 vektor ugaone brzine rotora; LO moment koli ine kretanja; M ìr. moment
spoljne sile
Slika 4.16. Pravilo precesije
Oigledno je, iz prethodnog objanjenja iroskopske precesije, da sila koja deluje na iroskop u centru njegove gravitacije ne e u initi da se osa rotora nagne i da iroskop time izmeni prethodno uspostavljeni poloaj. Dakle, ne e doi do pojave precesije. Prema tome, iroskop koji rotira moe biti pokretan u ma kojem pravcu, isto kao i iroskop u miru pod uslovom da njegove osovine ostanu paralelne sa svojim prvobitnim poloajem u prostoru. Prema tome, iroskop obezbeuje stabilnost samo u odnosu na naginjanje sopstvene ose obrtanja, Takoe, iroskop koji rotira moe da bude upotrebijen da obezbedi stabilizaciju jedino u ravnima koje sadre njegove ose obrtanja. Za potpunu stabilizaciju u svakom avionu potrebna su dva iroskopa, koja imaju, jedan u odnosu na drugog, ose obrtanja pod pravim uglom. Iz tog razloga su potrebna oba iroskopa i vertikalni i horizontalni da bi se dobila potpuna stabilizacija i da bi se uspostavile potrebne referentne linije u odnosu na koje se moe meriti odstupanje. Prividna precesija. Prividna precesija nastaje zbog okretanja Zemlje oko svoje ose. Kao to se na sl. 4.17 do sl. 4.21 vidi, zbog rotacije Zemlje posmatra u na Zemlji prividno izgleda kao da se osa rotora naginje. Tako, na primer, ako jedan rotor iroskopa ima
201
urkovi Vlado
horizontalnu osu usmerenu u pravcu istokzapad u odnosu na Zemlju, onda e posle 3 asa osa rotora biti nagnuta u odnosu na pravac istokzapad za 45, posle 6 asova za 90 itd. (sl. 4.21).
0 21 3
SILA TE@E
P B A
18
EKV
SME
ATO R
15 12
R OK
RET A
NJA ZEM LJE
Slika 4.17. Poloaj iroskopa u prostoru oko zemlje prividna precesija iroskopa
Slika 4.18. Postavljanje ose iroskopa u merdijan zbog delovanja sile tee
Zemlja se okre e u pravcu strelice (u pravcu kazaljke na satu sl. 4.17, 4.18, 4.19) sa ugaonom brzinom od jednog obrtaja na 24 asa, (tanije 23 asa, 56 minuta i 44 sekunde).
Slika 4.19. Ponaanje slobodnog iroskopa tokom rotacije Zemlje
Slika 4.20. Ponaanje iroskopa podeenog prema Zemlji
Ugaona brzina okretanja Zemlje iznosi = 7, 20 105 s 1 ili 15 step. / h . Za posmatrae u prostoru izgledae da osa obrtanja odrava svoj poloaj u pravcu istoka. Ali za posmatra e na Zemlji
202
urkovi Vlado
izgledae da se osa obrtanja postepeno naginje, sl. 4.19. Ovaj fenomen stvara iluziju da se iroskop obre i da u toku svaka 24 asa izvri jedan obrtaj. Meutim, iroskop zadrava svoj poloaj u prostoru, a zemlja se obre oko njega. Ovo okretanje u odnosu na iroskop zove se prividna iroskopska precesija. Najvea prividna precesija je na ekvatoru, prema polovima se smanjuje, a na samim polovima je ravna nuli. Prividna precesija ini iroskop nepodesnim kao referencu pri upotrebi u duim vremenskim periodima, ukoliko nije primenjena neka vrsta mehanizma za ukru ivanje ili za kompenzaciju koji bi odravao iroskop u stalnom odnosu prema povrini Zemlje. U relativno kratkim vremenskim periodima iroskop, ipak, moe da bude upotrebljen za uspostavljanje zadovoljavajue reference, i to bez upotrebe mehanizma za ukruivanje ili kompenzaciju.
A
12 9 6 3 9
12 3 6 9
12 3 6
9 6
A
12 3 9 6 12 3 9 6 12 3
Slika 4.21. Prividna precesija
203
Priblina teorija iroskopskih pojava
urkovi Vlado
Zadatak 73. Elisa aviona se obre konstantnom ugaonom brzinom oko ose AB. Avion izvodi cirkulacije u ravni paralelnoj sa horizontom tako da se okrene za ugao radijana u sekundi (sl. 4.22.a). Ako je masa elemenata koji rotiraju M, a poluprenik inercije za obrtnu osu AB i odrediti dinamike pritiske na leita vratila AB, ako je AB=L. Reenje: Primenimo Rezalovu teoremu (sl. 4.22.b). koja sledi iz zakona o promeni momentakoliine kretanja mehanikog sistema u obliku: dLAB = LA = Mi 2 , M U A L = dt i =1 Mi 2 D D 2 FB L = Mi FB = . L Na osnovu projekcije sila na vertikalnu osu je: FAD + FBD = 0 FAD = FBD , Mi 2 odnosno FAD = . L

Slika 4.22. Avion u zaokretu sa vektorima brzina i sila
Zadatak 74. Turbina (sl. 4.23) ije je vratilo paralelno osi broda obre se ugaonom brzinom kojoj odgovara n = 1500 ob./ min . Teina delova koji se obru iznosi 60 kN , a poluprenik inercije i = 7 m . Rastojanje izmeu leita vratila turbine iznosi l = 3m . Odrediti iroskopske pritiske na leita vratila turbine kada brod izvodi cirkulaciju oko vertikalne ose obrui se za 180 u sec. Reenje: Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja mehanikog sistema u obliku: rad 1 1 Ugaona brzina cirkulacije se meri u: rad/s= = = s , a iznosi: s s
204
urkovi Vlado
2 18 1 = = s . 3600 180 10 Brzina vrha vektora momenta koliine kretanja je: u = LO 1 = J OA1 = mi 2 1 , s dLO , = MO dt dLO d = OK = u , dt dt 1 =
(1) (2) (3) (4)
s O
s = mO = FAd l ,
Slika 4.23. Brod u zaokretu sa vektorima brzina i sila
Na osnovu (3) i (4) je: FAd l = mi 2 1 , FAd = FBd = gde je =
n 1500 = = 50 s1 , pa je 30 30 6,116 0,72 50 FAd = FBd = = 49296,02N = 49,296kN . 3
mi 2 1 , l
Zadatak 75. Ispitati iroskopsko dejstvo pri letu aviona s elisnim pogonom (sl. 4.24).
205
urkovi Vlado
Slika 4.24. Elisni avion pri letu u zaokretu
Reenje: Elisu aviona, koja se obre velikom ugaonom brzinom , a ima moment inercije J = J x , moemo smatrati simetrinim iroskopom. Ako pretpostavimo da se elisa obre udesno, onda je vektor ugaone brzine elise usmeren unapred u smeru leta (sl. 4.24). Pri zaokretu aviona ulevo, odnosno pri obrtanju ugaonom brzinom 1 oko vertikalne ose Oz , koja prolazi kroz centar mase aviona C O nastaje iroskopski moment, intenziteta M z = J x 1 . On tei da okrene avion oko poprene ose Oy , tj. da podigne prednji deo, a spusti zadnji deo aviona. Pri zaokretu aviona udesno, iroskopski moment tei da spusti prednji deo, a podigne zadnji deo aviona. Ova kretanja pilot spreava upotrebom visinskog krmila. Na slian nain, pri sputanju prednjeg dela aviona, nastali irkoskopski moment tei da okrene avion oko vertikalne ose ulevo, to pilot spreava upotrebom krmila pravca. Zadatak 76. Osa simetrije nekog artiljerijskog zrna koje je izbaeno iz topa obre se usled dejstva otpora vazduha oko tangente na putanju njegovog teita O (sl. 4.25). Odrediti period T tog kretanja ako je otpor vazduha F = 1200 N , a njegova napadna linija paralelna je tangenti na putanju artiljerijskog zrna i see osu simetrije zrna u taki A na rastojanju OA = h = 0, 2 m . Moment koliine kretanja artiljerijskog zrna u odnosu prema njegovoj osi simetrije jednak je 6000 Js .
206
urkovi Vlado
Slika 4.25. Granata u letu
Reenje: Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja mehani sistema u obliku: kog n dLO = MO . (1) dt i =1 Kako je moment spoljanjih sila u pravcu binormale i iznosi
s S mO = MO = F h sin , i =1 to je i brzina vrha vektora L po Rezalovoj teoremi n
(2)
u = F h sin . Sa druge strane, brzina vrha vektora L je
(3) (4)
u = L sin 1 .
F h , L te je period precesionog kretanja artiljerijskog zrna L 2 T= = 2 = = 157,1s . 1 F h
Izjednaavanjem (3) i (4) dobijamo 1 =
Zadatak 77. Kroz uplji prsten (sl. 4.26a), poluprenika R i malog poprenog preseka, struji tenost velikom konstantnom brzinom v, dok se sam prsten obre konstantnom ugaonom brzinom 1 oko ose AB. Ravan prstena sa osom AB gradi ugao . Smatrajui da je ukupna teina tenosti u prstenu G, odrediti iroskopske pritiske na leita ako je AC = CB = l .
207
urkovi Vlado
Slika 4.26. uplji prsten pri rotaciji
Reenje: Primenimo zakon o momenta koliine kretanja promeni n dL (1) mehanikog sistema u obliku C = M C , dt i =1
Slika 4.26. uplji prsten pri rotaciji i vektori
gde je LC = K R =
s mC =u =
G v R , i moment spoljanjih sila g
dLC = LC cos 1 , dt
(2)
odnosno dLC G = vR1 cos . dt g Ako projektujemo na vertikalniu osu dobijamo

s mC =u =
(3)
208

s (mC ) y = ( FAd + FBd ) a =
urkovi Vlado
G 1vR cos . (4) g Primena zakona o kretanju centra inercije sistema maC = 0 , na osnovu n Fi S = FAd + FBd = 0 daje FAd = FBd , pa je
i =1
2aFAd =
GR1v cos G 1vR cos FAd = . 2ag g
(5)
Zadatak 78. Odrediti maksimalne iroskopske pritiske na leita brzohode turbine (sl. 4.27a) koja se nalazi na brodu koji je podvrgnut harmonijskom valjanju sa amplitudom 150 i periodom 15s , ako se osa turbine A B poklapa sa podunom osom broda. Rotor 1 je teak 4000 N i ima radijus inercije i = 0,8 m , a obre se sa 18000 ob./ min . Rastojanje izmeu leita je AB = l = 1m Reenje: Primetimo da je turbina iroskop sa dva stepena slobode kretanja.
Slika 4.27. Turbina na brodu u toku plovidbe
Postavimo takon oscilovanja (ljuljanja) broda (sl. 4.27c) u obliku: = C1 sin ( C2t ) . (1)
T T , pa je max. = C1 sin C2 . (2) 4 4 2 T T Za taku N je: = 0 i t = , pa je 0 = C1 sin C2 C2 = . (3) 2 T 2

Za taku M je: = max. i t =
209
urkovi Vlado
Slika 4.27. Turbina na brodu u toku plovidbe i vektori
Ako se sa (3) vratimo u (2) dobiemo drugu konstantu, tj., 2 T max. = C1 sin = C1 1 = C1 , a zakon ljuljnja glasi T 4 2 = max. sin t , T odnosno ugaona brzina precesije d 2 2 cos t . 1 = = max. dt T T d 1 4 2 2 Dalje je = max. 2 sin t = 0 , dt T T 2 2 odakle sledi: sin t = 0 cos t = 1 , pa je T T 2 . 1max. = max. T Na osnovu zakona o promeni momenta koliine kretanja je: st . d d F F G F dLA B B B , = MA + MA + MA = MA dt G n gde je LA = J = i 2 . 30 g Saglasno Rezalovoj teoremi brzina vrha vektora LA se obre, tj.,
(4)
(5)
(6)
(7)
210
urkovi Vlado
u=
dLA n 2 G = LA 1max. = i 2 max. , dt g T 30

d
FB = FBd l , nakon izjednaavanja a znajui da je M A
Gi 2 n2 max. G 2 n 2 i max. = FBd l FBd = , g T 30 15 gTl dobijamo za max. (150 ) = 12 4000 0,82 18000 2 d 12 = 5394, 28 N . FB = (8) 15 9,81 15 1 U trenutku kada je = 0 = 0 , tj. turbina se ne obre, reakcije su jednake nuli. iroskopski pritisci na leita vratila turbine A i B su istog intenziteta i pravca, a suprotnog smera od dinamikih reakcija FAd i FBd .
Zadatak 79. Vratilo brodske turbine (sl. 4.29) sa rotorom postavljeno je upravno na uzdunu osu broda i obre se oko svoje ose velikom ugaonom brzinom = 3 . Leita vratila turbine A i B nalaze se na
meusobnom rastojanju AB = l . Moment inercije rotora i delova koji se sa njim obru u odnosu na osu vratila je J C . Brod se ljulja oko svoje
2 uzdune ose po zakonu = 0 cos t , gde je 0 amplituda tog T kretanja, a T period oscilovanja broda (sl. 4.29). Odrediti maksimalne iroskopske pritiske na leita vratila turbine.
Reenje: Primetimo da je turbina iroskop sa dva stepena slobode kretanja. Moment koliine kretanja LC usmeren je du ose C , tj. du ose materijalne simetrije iroskopa. Vrh D vektora LC usled oscilovanja
, usmerenu vertikalno navie, tj., (ljuljanja) broda ima brzinu vD
, vD = LC 1 .
(1)
, D
Znajui da je LC = J C , to je v = J C 1 .
211
(2)
urkovi Vlado
Iz zakona oscilovanja broda nalazimo da je 2 2 2 = 1 = max. = 1max. = 0 cos t 0 , T T T pa je 2 , (3) vD = J C 0 . T Saglasno Rezalovoj teoremi i moment spoljanjih sila u odnosu na , nepokretnu taku C ima pravac i smer vektora vD i istog je intenziteta
, , tj. kao brzina vD n S 2 0 s = MC = MC J C . T i =1
(4)
Slika 4.28. Brod i turbina u zaokretu sa vektorima brzina i sila
S obzirom na to da je moment teine G rotora za taku C jednak nuli, d d i NB obrazuju spreg sila momenta (4), pa i to dinamike reakcije N A s tome sile sprega uvek lee u ravni normalnoj na vektor M C , na sl.8 u d d horizontalnoj ravni. Intenzitet dinamikih reakcija N A i N B odreuje se po furmuli M s 2 0 d d = NB = C = (5) NA J C . l T l U trenutku kada je = 0 , tj. turbina se ne obre, reakcije su jednake nuli.
212
urkovi Vlado
iroskopski pritisci na leita vratila turbine A i B su istog intenziteta i d d i NB . pravca, a suprotnog smera od dinamikih reakcija N A
213
Teorija udara
urkovi Vlado
5. TEORIJA UDARA 5.1. POJAVA UDARA U dinamici I je prouavano delovanje sila koje su imale malu (konanu) promenu intenziteta u toku jako male promene vremena. Kretanje tela, koje je posledica dejstva sila, karakterie neprekidna promjena intenziteta i pravca brzina njegovih taaka. Meutim, postoje i takvi sluajevi kada brzine taaka tela ili, preciznije reeno, kada koliine kretanja taaka tela, za male intervale vremena, dobijaju konane promene. Pojava pri kojoj u beskonano malom intervalu vremena koliina kretanja take dobija konanu promenu naziva se udar. Konana promena koliine kretanja tela ili materijalne take u beskonano malom intervalu vremena dolazi otuda to su intenziteti sila koje deluju pri udaru veoma veliki, pa su njihovi impulsi za vreme trajanja udara konane veliine. Sile koje deluju na telo (taku) za veoma kratko vreme (hiljaditi deo sekunda i manje), a imaju jako veliku promenu svog intenziteta, nazivaju se udarnim silama. 5.2. DEJSTVO UDARNE SILE NA MATERIJALNU TAKU Posmatrajmo kretanje materijalne take M, mase m, na koju deluje udarna sila F (sl. 5.1). Pretpostavimo da je udarna sila F poela svoje delovanje u trenutku 1 t, a zavrila u trenutku t + , gde je = s vreme trajanja udara. 1000 Primenimo na taku, za vreme trajanja udara, zakon o promeni koliine kretanja: t + t + F F k (5.1) K1 K 0 = mu mv = I (0,1) + I (0,1) = Fdt + Fk dt ,
t t
215
Teorija udara
urkovi Vlado
gde su: K1 , K 0 koliina kretanja take neposredno posle, odnosno neposredno pre udara, u , v brzina take neposredno posle i neposredno prije udara, F udarna sila, Fk rezultanta svih neudarnih sila i vreme trajanja udara (koje je veoma malo).
trajektorija poslije udara K1 u K0 v neudarna sila
trajektorija prije udara
M Fk
Slika 5.1. Materijalna taka i trajektorija pre i posle udara
Oito je da je poslednji integral u izrazu (5.1), tj. impuls neudarnih sila za vreme trajanja udara, zanemarljiva veliina u odnosu na impuls udarnih sila, kojeg emo obeleavati sa I . Prema tome, sledi: K1 K 0 = I (0,1) . (5.2) Ukoliko na materijalnu i = ( 1, 2,..., n ) , tada je: n i K1 K 0 = I (0,1) ,
i =1
taku
deluje
vie
udarnih
impulsa (5.3)
odnosno: n i mu mv = I (0,1) ,
i =1
(5.4)
to predstavlja zakon o promeni koliine kretanja materijalne take pri udaru. Poto su u toku trajanja udara, sile veoma velike, a vreme trajanja udara veoma malo, za osnovnu veliinu koja karakterie dejstvo udarne sile uzima se njen impuls I . Na osnovu do sada navedenog sledi nekoliko osnovnih zakljuaka o udaru: a) dejstvo neudarnih sila se za vreme trajanja udara moe zanemariti, b) pomeranje take se za vreme
216
Teorija udara
urkovi Vlado
trajanja udara moe zanemariti i c) udar se manifestuje u konanoj n i I (0,1) . promeni brzine kretanja take, to je vidljivo iz (5.4): u = v + i =1 m
5.3. ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA PRI UDARU
Pretpostavimo da na sistem materijalnih taaka koji se kree deluju spoljanji impulsi I1 , I 2 ,..., I p , gde je p broj konanih impulsa. Ako na neku materijalnu taku M i
( i = 1,..., n )
primenimo zakon o promeni
koliine kretanja pri udaru, imaemo: mi ui mi vi = I is + I iu , gde su: I is rezultanta svih spoljanjih impulsa i I iu rezultanta svih unutranjih impulsa, koji deluju na taku M i . Sumiranjem poslednjeg izraza za sve materijalne take, dobiemo: p p n n s m u m v = I + i i i i i I iu .
i =1 i =1 i =1 i =1
Zbog osobina unutranjih sila poslednji lan u ovom izrazu jednak je nuli. Prva dva lana predstavljaju koliine kretanja sistema neposredno p i posle i neposredno pre udara. Prema tome je: K1 K 0 = I (0,1) .
i =1
Ovaj izraz predstavlja zakon o promeni koliine kretanja sistema pri udaru i glasi: promena koliine kretanja sistema materijalnih taaka pri udaru jednaka je sumi svih spoljanjih impulsa, koji za vreme udara deluju na taj sistem. Projektujui prethodnu vektorsku relaciju na pojedine ose, imaemo: p p p s s muCx mvCx = I ix , muCy mvCy = I iy , muCz mvCz = I izs ,
gde su uC i vC brzine centra mase sistema neposredno posle i pre udara.
i =1
i =1
i =1
217
Teorija udara
urkovi Vlado
U sluaju kada je:
I
i =1
s
i
= 0 , sledi: K1 = K 0 , tj., uC = vC .
5.4. ZAKON O PROMENI MOMENTA KOLIINE KRETANJA SISTEMA PRI UDARU
Poimo od zakona o promeni koliine kretanja materijalne take Mi, koja pripada sistemu materijalnih taaka na kojeg deluju spoljanji impulsi (sl.5.2): mi ui mi vi = I is + I iu . Pomnoimo vektorski ovu jednainu sa radijusvektorom ri koji spaja neku proizvoljnu taku O sa takom Mi i sumirajmo sve te dobijene n n n n izraze po takama: ( ri mi ui ) ( ri mi vi ) = ri I is + ri I iu .
i =1 i =1 i =1
i =1
Zbog osobina unutranjih sila, poslednji lan na desnoj strani u izrazu p I s i . je jednak nuli. Prema tome sledi: LO LO = M O
( ) ( )
1
i =1
u I1
I1 M1 m1 ri v u Mi ui mi Ii
s
r1 O x
Ii vi
Slika 5.2. Sistem materijalna taka, impulsi i brzine pre i posle udara
Poslednji izraz predstavlja zakon o promeni momenta koliine kretanja sistema materijalnih taaka pri udaru i glasi: prirataj momenta koliine kretanja sistema materijalnih taaka u toku udara, za proizvoljnu nepominu taku, jednak je sumi momenata svih spoljanjih impulsa u odnosu na tu taku. Projektovanjem prethodne vektorske relacije na pojedine ose, imamo:
( Lx )1 ( Lx )0 = M xI , ( Ly )1 ( Ly )0 = M yI , ( Lz )1 ( Lz )0 = M zI
i i
s
s
s
i
i =1
i =1
i =1
218
Teorija udara
urkovi Vlado
5.5. UDAR TELA O NEPOMINU POVRINU. KOEFICIJENT USPOSTAVLJANJA (RESTITUCIJE) PRI UDARU
Usvojimo neke definicije i nazive. Centralni udar je onaj kod kojeg normala na povrinu tela koje udara o nepominu povrinu, u taki njegovog dodira sa povrinom, prolazi kroz centar inercije tela. U protivnom je re o ekscentrinom udaru.
vx v D C vy
Slika. 5.3. Centralni kosi udar
Upravni udar je onaj kod kojeg brzina sredita masa tela neposredno pre udara zatvara pravi ugao u odnosu na zajedniku tangentnu ravan, povuenu izmeu tela i nepomine povrine u taki udara. U protivnom je re o kosom udaru.
C v
Slika. 5.4. Upravni ekscentrini udar
a) prav udar kugle o nepominu povrinu Pretpostavimo da telo udara o nepominu povrinu i tom prilikom pravi centralni udar (sl. 5.5). Tipian primer jeste udar kugle pod pravim uglom o nepominu povrinu. U toku udara razlikovaemo dve faze. U prvoj fazi (fazi kompresije) dolazi do deformacije (sabijanja) i tela i povrine sve dotle dok brzine svih taaka ne postanu jednake nuli. Pri tome se kinetika energija tela pretvara u potencijalnu energiju deformacije i u toplotnu energiju. Odnos te dve energije predstavlja ujedno i merilo odnosa elastine i plastine deformacije pri udaru.
219
Teorija udara
urkovi Vlado
U drugoj fazi (fazi restitucije), usled elastine deformacije, telo se delimino vraa u prvobitni oblik i pri tome dobija brzinu koja e na kraju udara biti u .
I =I+I
Slika 5.5. Udarni impuls
Ukupan impuls I sastojae se od dve komponente, gde je I ' impuls u toku faze kompresije, a I '' impuls u toku faze restitucije.
v0 = 0 M0
h1 u
M2 h2 M1 v
Slika 5.6. Poloaj take pre i posle udara
Odnos brzina (relativnih) neposredno posle i neposredno pre sudara karakterie se koeficijentom uspostavljanja (restitucije) pri sudaru, a u oznaava se sa k = . to je sudar elastiniji, to je i koeficijent k vei. v Vrednost ovog koeficijenta se kree u granicama 0 < k < 1 . Eksperimentalno, koeficijent se moe odrediti preko visina h1 i h2 , ije znaenje je vidljivo sa sl. 5.6, gdje su h1 visina padanja kuglice, h2 visina odskoka kuglice, v brzina kuglice neposredno pre udara u
220
Teorija udara
urkovi Vlado
podlogu, raunata bez otpora vazduha pri kretanju, a u brzina kuglice neposredno posle udara u podlogu, raunata bez otpora vazduha pri kretanju. Tada su brzine kretanja kuglice: v = 2 gh1 ; u = 2 gh2 .
2 gh2 u h = = 2 . v h1 2 gh1 Koeficijent restitucije k za razliite materijale prikazan je u Tabeli 1.
Na osnovu prethodnog sledi da je k =
Tabela 1. Koeficijent restitucije za odreeni materijal k koeficijent restitucije 0.4 0.6 0.55 0.8 0.93 0.96 0.4 0.7 materijal (kugle/povrine) drvo/drvo elik/elik staklo/staklo sivi liv/sivi liv
Meutim, koeficijent restitucije se moe okarakterisati i odnosom impulsa u fazi restitucije i fazi kompresije. Primenimo zakon o promeni koliine kretanja tela za prvu fazu sudara 0 ( t 1 ) : K K0 = I ' , (5.5) gde je: K - koliina kretanja na kraju prve faze sudara.
I I M v faza kompresije u M
faza restitucije
Slika 5.7. Faze udara
Projektujui izraz (5.5) na normalu povuenu na zajedniku udarnu povrinu, dobijamo: 0 (mv) = I ' , mv = I ' . (5.6)
221
Teorija udara
urkovi Vlado
Za drugu fazu sudara ( 1 t ) bie: K1 K 0 = I '' , mu 0 = I '' mu = I '' . Na osnovu (5.6) i (5.8) sledi da koeficijent restitucije iznosi:
0 + mv = I ' = FN dt ;
0 1
(5.7) (5.8)
mu + 0 = I '' = FN dt ,
1
I '' . (5.9) I' Prema tome, koeficijent restitucije je jednak odnosu intenziteta impulsa u fazi restitucije i kompresije, pri udaru tela o glatku povrinu. U sluaju udara tela o hrapavu povrinu (ukoliko taj udar nije pravi centralni udar), koeficijent restitucije bie jednak odnosu intenziteta normalnih komponenata impulsa u drugoj i prvoj fazi sudara. k= b) kosi udar kugle o nepominu glatku povrinu Za sluaj kosog centralnog udara o glatku povrinu (vidi sl.5.8), primenom zakona o promeni koliine kretanja na telo (kuglicu), imaemo: mi ui mi vi = I . (5.10) Projektovanje jednaine (5.10) na tangentu (T ) daje: mu sin mv sin = 0 , to jest: uT = vT uT = u sin = v sin .
(N) . v I FN M
.
(5.11) (5.12)
u (T)
Slika 5.8. Vektori ulazne i izlazne brzine
Vidimo da je u ovom sluaju projekcija ulazne brzine vT na

222
Teorija udara
urkovi Vlado
zajedniku tangentnu ravan jednaka projekciji izlazne brzine uT na istu ravan. Projekcija jednaine (5.11) na normalu ( N ) daje: mu cos ( mv cos ) = I . Na osnovu (5.11) i (5.13), sledi: I = m v cos ( k + 1) , (5.13)
(5.14)
jer je: u N = k vN ili u N = kvN , gde je: u N = u cos ; vN = v cos ; u N = u cos = k (v cos ) = kv cos ;
=k. v cos vN S obzirom na to da je: v sin sin = , u dobija se da je , tj. u v . Ukupna brzina nakon udara je: a ugao je: tg =
uT v sin 1 = T = = tg , u N k vN k cos k na osnovu ega je oigledno da je tg tg i da je k 1 .
u cos
uN
(5.15)
(5.16)
2 2 u = uN + uT = v 2 sin 2 + v 2 k 2 cos 2 = v sin 2 + k 2 cos 2 ,
c) opti sluaj sudara dvaju tela proizvoljnog oblika Za opti sluaj sudara dvaju tela proizvoljnog oblika (vidi sl.5.9.) koeficijent sudara e biti: u A 2 u A1 ) ( k= , (5.17) ( vA2 vA1 ) gde su: u A 2 , u A1 brzine udarne take tela (2), odnosno udarne take tela (1), neposredno nakon sudara, a v A 2 , v A1 brzine udarne take tela (2), odnosno udarne take tela (1) neposredno pre sudara. Prema tome, koeficijent restitucije za opti sluaj sudara dva tela proizvoljnog oblika jednak je odnosu intenziteta projekcija relativnih brzina udarnih taaka tela neposredno nakon i neposredno pre sudara, na
223
Teorija udara
urkovi Vlado
zajedniku normalu sudara.

(T) vA1 (1) u A1 vA2 (N) (2) A1 A2 uA2
Slika 5.9. Opti sluaj sudara dva tela proizvoljnog oblika
5.6. PRAVI CENTRALNI SUDAR DVA TELA
Pretpostavimo da se dva tela mase m1 i m2 ,, kreui se translatorno brzinama v1 i v2 , sudaraju tako da ine pravi centralni sudar (sl.5.10).
C1 v1 C 2 v2 m2 C1 u C 2 u (x) m2
m1
m1
Slika 5.10. Pravi centralni sudar dva tela pri translaciji
Da bismo odredili brzine ovih tela nakon sudara, kao i impulse u prvoj i drugoj fazi sudara, potrebno je koristiti zakon o promeni koliine kretanja oba tela zajedno kao sistema i jednog od njih posebno. Postavimo zakon o promjeni koliine kretanja za prvu fazu sudara, p s (0 t 1 ) , za obadve kugle zajedno: K1 K 0 = I (0,1) ,
(5.18) ( m1 + m2 ) u m1v1 m2v2 = 0 , gde je u zajednika brzina ova dva tela na kraju prve faze sudara. Projektujui (5.18) na osu x, dobijamo: ( m1 + m2 ) u x m1v1x m2v2 x = 0 ,
224
i =1
Teorija udara
urkovi Vlado
m1v1x + m2 v2 x . (5.19) m1 + m2 Primenimo za prvo telo zakon o promeni koliine kretanja u toku prve faze sudara (0 t 1 ) , vidi sl.5.11. ux =
v1 C1 m1 I u
Slika 5.11. Vektori u toku prve faze sudara prvog tela
m1u m1v1 = I ' , (5.20) gde je: I ' impuls kojim drugo telo deluje na prvo u toku prve faze sudara. Projektujmo sada (5.20) na osu x: '' m1 ( u x v1x ) = I ' = I II (5.21)
Na osnovu (5.19) i (5.21) moe se izraunati udarni impuls u toku m v + m2 v2 x prve faze sudara. I ' = m1 ( u x v1x ) = m1 v1x 1 1x , m1 + m2 m v + m2 v1x m1v1x m2 v2 x I ' = m1 1 1x , m1 + m2 mm I ' = 1 2 ( v1x v2 x ) . (5.22) m1 + m2 Postavimo sada zakon o promeni koliine kretanja za obadva tela kao sistem u drugoj fazi sudara ( 1 t ) , vidi sl.5.12.
K0 C1 u C2 u m2 C1 u1 K1 C 2 u 2 (x) m1 m2
m1
Slika 5.12. Tela u drugoj fazi sudara pri translaciji

225
Teorija udara
p s K1 K 0 = I (0,1) m1u1 + m2u2 ( m1 + m2 ) u = 0 , i =1
urkovi Vlado
(5.23)
Projektovanjem na osu (x) dobijamo: m1u1x + m2u2 x ( m1 + m2 ) u x = 0 ,

m1u1x + m2u2 x . (5.24) m1 + m2 Postavimo zakon o promeni koliine kretanja za prvo telo (sl.5.13) u toku druge faze sudara ( 1 t ) , m1 ( u1 u ) = I '' m1 ( u1x u x ) = I '' , ux =
m u + m2u2 x I '' = m1 ( u x u1x ) = m1 1 1x u1x , m1 + m2 mm I '' = 1 2 ( u2 x u1x ) . m1 + m2
(5.25)
C1 u1 m1
Slika 5.13. Prvo telo u toku druge faze sudara
Ovde je I '' impuls kojim drugo telo deluje na prvo telo u toku druge faze sudara. Poto je odnos intenziteta u drugoj i prvoj fazi sudara jednak koeficijentu restitucije k, na osnovu (5.22) i (5.25) imaemo sledeu formulu: m1m2 ( u2 x u1x ) u u I '' m1 + m2 = 2 x 1x . (5.26) k= = m1m2 I' v v 1 2 x x ( v1x v2 x ) m1 + m2 Ukupni impuls u toku sudara je: mm I = I '+ I '' = 1 2 ( v1x v2 x + u2 x u1x ) . (5.27) m1 + m2 Uvrtavajui izraz (5.26) u (5.27), dobijamo:
226
Teorija udara
urkovi Vlado
m1m2 (5.28) ( k + 1)( v1x v2 x ) . m1 + m2 Da bismo nali brzine tela (1) i (2) nakon sudara, postaviemo za oba tela posebno zakon o promeni koliine kretanja za celokupno vreme sudara, 0 t . I= Telo 1 (sl.5.14):
v1
C1
u1
I = II
- II
C2 m2
m1
Slika 5.14. Oba tela za celokupno vreme sudara
I m1 ( u1 v1 ) = I I m1 ( u1x v1x ) = I u1x = v1x , m1 m2 u1x = v1x ( k + 1)( v1x v2 x ) . m1 + m2
(5.29)
Telo 2 (sl.5.15): I m2 ( u2 v2 ) = I II m2 ( u2 x v2 x ) = I u2 x = v2 x + , m2 m1 u2 x = v2 x + ( k + 1)( v1x v2 x ) . m1 + m2
(5.30)
C1
I = I II
C 2 v2 u 2 m2
m1
Slika 5.15. Oba tela za celokupno vreme sudara

227
Teorija udara
urkovi Vlado
5.7. GUBITAK KINETIKE ENERGIJE TELA PRI SUDARU
a) Pravi centralni udar tela o nepominu podlogu U ovom sluaju je: Ek = Ek 0 Ek 1 , gde su: Ek promena kinetike energije, Ek 0 kinetika energija tela pre sudara i Ek 1 kinetika energija tela nakon sudara. 1 1 m m Ek = mv 2 mu 2 = ( v 2 u 2 ) = v 2 (1 k 2 ) . 2 2 2 2 Prema tome, ukoliko je re o potpuno elastinom sudaru, kada je k = 1 , tada je promena kinetike energije Ek 0 = 0 , a ukoliko je re o potpuno plastinom sudaru, tj. kada je k = 0 , celokupna kinetika energija se pretvara u toplotnu. b) pravi centralni sudar dva tela Koristei izraz (5.29) i (5.30) iz prethodnog poglavlja, slijedi: 1 2 2 Ek = Ek 0 Ek1 = m1 ( v12x u12x ) + m2 ( v2 x u2 x ) = 2 1 = m1 ( v1x u1x )( v1x + u1x ) + m2 ( v2 x u2 x )( v2 x + u2 x ) . 2 Nakon uvrtavanja izraza (5.29) i (5.30) za u1x i u2 x , sledi:
Ek = m2 1 ( k + 1)( v1x v2 x )( v1x + u1x ) m1 2 m1 + m2 m1 ( k + 1)( v1x v2 x )( v2 x + u2 x ) = m1 + m2
m2
1 m1m2 ( k + 1)( v1x v2 x )( v1x v2 x u2 x + u1x ) . 2 m1 + m2 Iz poslednjeg izraza vidimo da nee biti gubitka kinetike energije, ukoliko je k = 1 (elastian sudar) a da e pod uslovom da je k = 0 (plastian sudar), u optem sluaju, samo deo kinetike energije prei u toplotnu. U ovom sluaju e gubitak kinetike energije biti potpun samo ako se ostvari sudar dvaju tela iste mase suprotnih brzina po smeru brzina, istih intenziteta i ako je k = 0 . =
228
Teorija udara
urkovi Vlado
5.8. DELOVANJE UDARNOG IMPULSA NA TELO KOJE SE OBRE OKO STALNE OSE
Pretpostavimo da se telo obre oko stalne ose ugaonom brzinom 0 i da u datom trenutku na to telo deluju spoljanji impulsi I1 , I 2 ,..., I n (sl.5.16).
z B I3 IB
I1
0 1 IA A
I2
Slika 5.16. Telo pri rotaciji oko stalne ose i udarni impulsi
Da bismo odredili uticaj spoljanjih sila na promenu ugaone brzine tela, iskoristiemo zakon o promeni momenta koliine kretanja: n I s i LA LA = M A .
( ) ( )
1
i =1
Projektujui ovu vektorsku relaciju na osu z imamo:

Ii J z ( 1z 0 z ) = M A 1z = 0 z + i =1 n
s
M
i =1
Iis A
Jz
5.9. IMPULSNE REAKCIJE
Usled delovanja spoljanjih impulsa na telo koje rotira oko stalne ose, u leitima se pojavljuju impulsne reakcije. Da bismo videli kako spoljanji impuls utie na pojavu impulsnih reakcija u leitima, kod obrtanja tela oko stalne ose, pretpostavimo da se telo obre oko stalne ose z ugaonom brzinom 0 pre sudara i da na njega u taki M deluje spoljanji impuls I (sl. 5.17).
229
Teorija udara
urkovi Vlado
z I Bx B
I By
Iz K Ix O d yK x IAz I Ax A 0 1 I Ay C zK
K1 Iy vC
uC y xK h
.
Slika 5.17. Poloaj take udara spoljanjeg impulsa na telu pri rotaciji
Nakon sudara e telo imati neku ugaonu brzinu 1 . Usvojimo koordinatni sistem koji je vrsto vezan za telo koje rotira, pri emu je osa y okomita na osu z i prolazi kroz centar inercije C, a osu z see u taki O. Osa x polazi iz take O i sa osama y i z formira desno orijentisani sistem. Primenimo zakon o promeni koliine kretanja, u toku sudara. n s K1 K 0 = I (0,1) m ( uC vC ) = I + I A + I B . (5.31)
i =1
Projektovanjem jednaine (5.31) na sve tri ose, imaemo: md ( 1z 0 z ) = I x + I Ax + I Bx ,

0 = I y + I Ay + I By ,
230
(5.32)
(5.33)
Teorija udara
urkovi Vlado
0 = I z + I Az . (5.34) Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja pri udaru: n I s i LO LO = M O . (5.35)
( ) ( )
1
i =1
Projektovanjem ovog zakona na ose, imaemo: ( LO )1x ( LO )0 x = I z yM I y zM + I Ay h I By ( l h ) ,
(5.36) (5.37) (5.38)
( LO )1 y ( LO )0 y = I x zM I z xM I Ax h + I Bx ( l h ) , ( LO )1z ( LO )0 z = I y xM I x yM ,
Poto je pri rotaciji oko stalne ose x = y = 0 , a = z , tada
projekcije vektora momenta koliene kretanja na ose: Lx = J x x J xy y J xz z , Ly = J yx x + J y y J yz z , Lz = J zx x J zy y + J z z , postaju: Lx = J xz z , Ly = J yz z , Lz = J z z , pa jednaine (5.36), (5.37) i (5.38) sada moemo pisati kao: J xz ( 1z 0 z ) = I z yM I y zM + I Ay h I By ( l h ) ,
J yz ( 1z 0 z ) = I x zM I z xM I Ax h + I Bx ( l h ) , J z ( 1z 0 z ) = I y xM I x yM .
(5.39) (5.40) (5.41)
Sistem jednaina (5.32), (5.33), (5.34), (5.39), (5.40) i (5.41) nam omoguava da odredimo impulsne reakcije I Ax , I Ay , I Az , I Bx i I By , kao i ugaonu brzinu 1z . Razmortimo sada sluaj kada su impulsne reakcije jednake nuli. Pod uslovom da su: I Ax = I Ay = I Az = I Bx = I By = 0 , izrazi (5.32), (5.33), (5.34), (5.39), (5.40) i (5.41) postaju: md ( 1z 0 z ) = I x , 0 = Iy ,
J xz ( 1z 0 z ) = I z yM I y zM ,
231
(5.42) (5.43) (5.44) (5.45)
0 = Iz ,
Teorija udara
urkovi Vlado
J yz ( 1z 0 z ) = I x zM I z xM , J z ( 1z 0 z ) = I y xM I x yM .
(5.46) (5.47)
Iz prethodnih izraza vidimo da: a) na osnovu (5.43) i (5.44) aktivni impuls I mora biti paralelan osi x, b) na osnovu (5.43), (5.44) i (5.45) mora biti J xz = 0 , c) na osnovu (5.42), (5.44) i (5.46) koordinata udarne take zM je: J zM = yz i (5.48) md d) na osnovu (5.42), (5.43) i (5.47) koordinata yM je J yM = z . (5.49) md Poto je prema tajnerovoj teoremi J z = J Cz + md 2 , (5.50) gde je J Cz moment inercije za osu koja je paralelna osi z, a prolazi kroz centar inercije, tada je koordinata yK: J Cz + md 2 J Cz = +d . (5.51) yM = md md Na osnovu poslednjeg izraza sledi da je yM > d . Na osnovu sistema jednaina (5.42) do (5.47) sledi da koordinata xK ima neodreeno reenje. Taka M1 u kojoj pravac aktivnog udarnog impulsa (za sluaj da su impulsne reakcije jednake nuli), probada ravan Oyz, naziva se centar udara. Zakljuak: a) da se pri udaru ne bi javile udarne sile u leitima, mora biti ispunjen uslov da je centrifugalni moment tijela J xz jednak nuli, b) udarni impuls je upravan na ravan (Oyz) i c) koordinata take M gde udar dejstvuje zadovoljava jednaine (5.48) i (5.49), a trea koordinata xM je proizvoljna.
232
Teorija udara
urkovi Vlado
5.10. ODREIVANJE DINAMIKIH REAKCIJA U LEITIMA PRI OBRTANJU KRUTOG TELA OKO NEPOMINE OSE Glavne ose inercije tela. Dinamiko uravnoteenje masa
Pretpostavimo da se telo proizvoljnog oblika (sl.5.18) obre oko nepokretne ose z pod dejstvom aktivnih sila F1a , F2a ,..., Fna i da u datom momentu ima ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje .
z B Xd B Ri
in FiT d YB
F2 i Mi Fi C zi
a
in FiN
F1
ri
d ZA
A
d XA d YA
y xi
yi
Slika 5.18. Taka tela pri rotaciji oko stalne ose pod dejstvom sila
A,B yi i ri RC
in FRT
y C xi Mi
in FiT
in FiN
in FRN
Slika 5.19. Centar mase tela pri rotaciji oko stalne ose
Da bismo odredili reakcije u leitima A i B (dinamike komponente

233
Teorija udara
urkovi Vlado
tih reakcija), primeniemo Dalamberov princip: FRa + FRr + FRin = 0 , gde je: FRin = m ( aCT + aCN ) . Projektujui jednainu (5.52) na ose x, y i z, imaemo: a d d in in sin C + FRT cos C = 0 , XR + XA + XB + FRN Y + Y + Y + F cos C F sin C = 0 ,
a R d A d B in RN in RT
(5.52)
(5.53) (5.54) (5.55)
Z +Z =0. Poslednji lanovi u izrazima (5.53) i (5.54) su: in FRT cos C = mRC cos C = myC ,
a R d A
in sin C = mRC sin C = m xC , FRT in FRN sin C = mRC 2 sin C = m2 xC ,
in FRN cos C = mRC 2 cos C = m2 yC . Sistem jednaina (5.53), (5.54) i (5.55) postaje: a d d XR + XA + XB + m2 xC + m yC = 0 ,
(5.56) (5.57) (5.58) poglavlja ose koje

(5.59) (5.60)
YRa + YAd + YBd + m2 yC m xC = 0 , Z +Z =0. Koristei izraz (15.91) za rotaciju tela oko stalne ose iz 15.19.1, moemo postaviti momentne jednaine za pojedine slede iz Dalamberovog principa: a M Ax YBd h + ( J xz z J yz 2 ) = 0 ,
a R d A
a d M Ay + XB h + ( J yz z + J xz 2 ) = 0 ,
a (5.61) M Az J zz = 0 . Na osnovu sistema jednaina (5.56), (5.57), (5.58) i (5.60) mogu se d d , XB , YAd I YBd . izraunati nepoznate dinamike reakcije X A Jednaina (5.61) predstavlja jednainu rotacije oko stalne ose, poznatu iz dinamike materijalne take. Potraimo sada uslove pri kojima su dinamike reakcije jednake nuli. U sluaju kada su dinamike reakcije jednake nuli, imamo: d d d XA = XB = YAd = YBd = Z A =0, (5.62) i uz uslov da je
234
Teorija udara
a XR = YRa = 0 , sledi: a ZR = 0,
urkovi Vlado
(5.63) (5.64) (5.65) (5.66) (5.67) (5.68)
m xC + m z yC = 0 ,
2
m yC m z xC = 0 ,
2
J xz z J yz = 0 ,
2
J yz z + J xz 2 = 0 .
Na osnovu (5.65) i (5.66) sledi da je: xC = 0 , (5.69) yC = 0 , (5.70) a to znai da je centar inercije (teite) na obrtnoj osi. Meutim, na osnovu (5.67) i (5.68), sledi da je: J xz = 0 , (5.71) J yz = 0 , (5.72) a to znai da osa z mora biti glavna centralna osa inercije. Ali, ukoliko nije obezbeen uslov da osa z bude glavna centralna osa inercije, to moemo obezbediti dodavanjem novih masa sistemu koji se obre. Za sluaj da su poznate dodatne mase, m1 i m2, tada su njihove koordinate x1, y1, z1 i x2 (uz poznate koordinate y2 i z2): ' xC = mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0 , (5.73)
' yC = myC + m1 y1 + m2 y2 = 0 ,
(5.74) (5.75) (5.76)
J = J xz + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 ,
' xz ' J yz = J yz + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0 .
Prve dve jednaine, (5.73) i (5.74), predstavljaju statiki uslov, a trea i etvrta jednaina, (5.75) i (5.76), dinamiki uslov za odreivanje koordinata dodatne mase da bi dinamike reakcije u leitima bile jednake nuli. Na osnovu dobijenog vidi se da uslovi pri kojima se obezbeuju nulte dinamike reakcije ne zavise od kinematikih karakteristika.
235
Teorija udara
urkovi Vlado
Zadatak 80. Lopta putena sa visine H = 1m bez poetne brzine udari o nepominu podlogu (sl. 5.20), koeficijenta restitucije k = 0,9 odskoi, ponovo pada, itd. Odrediti vreme posle koga e lopta stati.
Slika 5.20. Lopta pri padu sa odreene visine
Reenje. Na osnovu slobodnog pada, preeni put je x =
1 2 gt , a brzina 2 v = gt . Zavisnost brzine od preenog puta je v 2 = 2 gx , odnosno za x = H , brzina neposredno pre udara iznosi v12 = 2 gH . Oigledno je da
2H . Posle udara, lopta e se g
e lopta sa visine H pasti u vremenu t1 =

popeti na visinu h2 u vremenu t2 =
2h2 i u tom istom vremenu ponovo g
pasti. Zatim, u vremenu t3 = pasti, itd.
2h3 lopta e se popeti na visinu h3 , pa g

v' = v h h2 h = 3 = 4 = H h2 h3
Kako je, koeficijent udara k =
odnosno h2 = k 2 H , h3 = k 2 h2 , h4 = k 2 h3 , ... to je t2 = k 2h3 2h2 2H = kt2 , t4 = k = kt3 ,... = kt1 , t3 = k g g g

236
Teorija udara
urkovi Vlado
Lopta e stati u vremenu t = t1 + 2t2 + 2t3 + 2t4 + ili

2 t = t1 1 + 2k (1 + k + k + ) ,
2k 1 + k 2 H , to nam, konano, daje t = t1 1 + = g 1 k 1 k a za zadate vrednosti iznosi t = 1 + k 2 H 1 + 0,9 2 1 = = 8,578s . g 1 k 1 0,9 9,81
Zadatak 81. Drveni tap mase m2 = 2 kg zabija se u zemlju uzastopnim udarima malja mase m1 = 10 kg koji slobodno pada sa visine h = 1m (sl. 5.21). Pri svakom udaru malja ip ulazi u zemlju za duinu s = 0, 05 m pri emu mora da se savlada otpor FW zemljita. Odrediti srednju vrednost tog otpora.
Slika 5.21. Drveni malj i ip koji se zabija u podlogu
1 2 gt , a 2 brzina v = gt . Zavisnost brzine od preenog puta je v 2 = 2 gx , odnosno za x = h , brzina neposredno pre udara malja iznosi v12 = 2 gh , dok ip miruje, te je v2 = 0 .
Reenje. Na osnovu slobodnog pada, preeni put malja je x =
237
Teorija udara
urkovi Vlado
* * Posle udara, malj i ip kreu se zajednikom brzinom v1 = v2 , koja na * * + m2 v2 , iznosi osnovu koliine kretanja m1v1 + m2v2 = m1v1 m1 G1 v* = v1 = 2 gh . (1) m1 + m2 G1 + G2 Srednju vrednost otpora FW odrediemo na osnovu zakona o promeni kinetike energije materijalnog sistema, tj., n m1 + m2 *2 F1S Ek 1 Ek 0 = A(0 v = ( G1 + G2 ) s FW s . (2) 1) 2 i =1 Ako jednainu (1) smenimo u (2) dobija se traeni otpor zemljita
G1 + G2 G1 2 gh = G + G2 ) s FW s , G +G ( 1 2g 1 2 G12 h FW = ( G1 + G2 ) , a za zadate vrednosti iznosi G1 + G2 s

22 1 FW = ( 2 + 10 ) 9,81 = 111, 053 N . 2 + 10 0, 05
(3)
Zadatak 82. Homogeni tap OA, sl. 5.22a, duine R i mase m, koji moe da se slobodno obre u vertikalnoj ravni oko ose O puten je iz poloaja = 600 bez poetne brzine. Pri prolasku kroz najnii poloaj vri potpuno elastini udar o telo M mase m, koje usled toga poinje da se kree po hrapavoj ravni koeficijenta trenja = 3 16 . Odrediti put koji e prei telo M do trenutka zaustavljanja.
.
Slika 5.22. tap i telo pre i posle udara
Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije i zakon o

238
Teorija udara
urkovi Vlado
promeni momenta koliine kretanja mehanikog sistema. 1 2 1 = mgR , jer je EK ,0 = 0 , EK ,1 EK ,0 = A01 J (1) 2 4 3gR = odakle je R . (2) 2 Keficijent restitucije je za potpuno elstini udar v v R + R v0 = k = 0 A = 1 v0 = R . (3) vA 2 Na osnovu zakona o promeni momenta koliine kretanja mehanikog sistema za tap je: n S F ' dLO 1 3gR i '+ mRv0 = J v0 = = MO = 0 LO = LO , J . (4) dt 2 2 i =1 Na osnovu II Njutnovog zakona za telo na hrapavoj podlozi je dv dv v2 = mg = gs + C1 , (5) m v = g 2 dt ds Konstantu integracije dobijamo iz poetnih uslova tj. v 2 3gR 3R 3 s = 0 , v = v0 C1 = 0 = , = , s = R . (6) , pa je s = 2 16 16 16
Zadatak 83. Materijalni prsten A, mase M, kree se u horizontalnoj ravni brzinom v0 du pravca normalnog na zid (sl. 5.23a). U teitu prstena nezavisno od njega nalazi se materijalna taka B, mase m, koja se kree istom brzinom v0 . Nai odnos masa M / m pod uslovom da je koeficijent uspostavljanja svih elemenata koji uestvuju u sudarima k = 0,5 i da je intenzitet brzina po sudaru prstena i kuglice jednak.
Slika 5.23. Prsten i kuglica u njemu pre sudara sa zidom

239
Teorija udara
urkovi Vlado
Trenje pri kretanju prstena i kuglice o horizontalnu podlogu zanemariti. Napomena: Posle sudara prstena sa zidom nastaje sudar prstena i kuglice.
Reenje: Koeficijent restitucije za prsten i zid je:
Slika 5.23. Kuglica pre i posle udara o prsten
,, ,, v ,, v 1 ( v A v zid ) N A 0 k = = , , = 0 = v ,, A, 2 v0 0 2 ( v A v zid ) N a za prsten i kuglicu je: ,,, ,, ,, v ,, 1 ( v A vB ) N A + vB k = = ,, , = , 2 ( v A vB ) N v ,, A v0 pa sledi k =
(1)
,, uslov je v ,,, A vB ,
(2) (3)
1 2v ,,, 3 ,, = A vB v ,,, v0 . A = 3 2 8 v0 2
Slika 5.23. Kuglica posle udara o prsten
240
Teorija udara
urkovi Vlado
Primenimo sada zakon o promeni koliine kretanja za prsten i kuglu n K 2 K1 = I1S K 2 K1 = 0 / n , (4) 2 = 0 , i =1 gde je K 2 = K 2 prsten + K 2 kugla , K1 = K1 prsten + K1kugla , 3 3 ''' '' K 2 prsten = Mv A = Mv0 , K 2 kugla = mvB = mv0 , 8 8 1 ' K1 prsten = Mv '' Mv0 , K1kugla = mvB = mv0 . A = 2 Ako se vratimo u (4) sledi K 2 K1 = 0 , tj., 3 3 1 Mv0 mv0 + Mv0 mv0 = 0 , 8 8 2 7 11 Mv0 mv0 = 0 , 8 8 7 11 M 11 Mv0 = mv0 = . m 7 8 8
(5)
(6)
Zadatak 84. Eliptino klatno, sastoji se iz klizaa mase M koji moe da klizi po horizontalnoj ravni, i tekog tapa duine L i mase m, koji je zglobno vezan za kliza, sl. 5.24a. U trenutku kada se sistem nalazio i miru na klia je dejstvovao horizontalni impuls S. Odrediti brzinu klizaa i ugaonu brzinu klatna neposredno posle udara.
Slika 5.24. Eliptino klatno pri kretanju posle dejstva horizontalnog impulsa
Reenje: Primenimo zakon o promeni koliine kretanja sistema, sl.5.24a L (1) ( M + m ) v m = S = I = Fdt , 2
241
Teorija udara
urkovi Vlado
i zakon o promeni momenta koliine kretanja za sistem pri udaru L L I L2 L1 = M O M v + J O = S . 2 2 mL 1 Dalje je ( M + m ) v = S i Mv + mL = S L , odakle je 3 2 45S 6S , = . v= m + 4M L (m + 4M )
(2)
(3)
Zadatak 85. Platforma na kojoj lei prizmatino telo AB, kree se translatorno brzinom v po horizontalnom putu, sl. 5.25. Na platformi, do ivice B tela, nalazi se prepreka, koja spreava da telo klizi napred po platformi, ali ne spreava da se ono obre oko ivice B. Teina tela je P, h je rastojanje njegovog teita C od platforme, duuna CB = a = R , a '' i '' je poluprenik inercije tela u odnosu prema ivici B. Odrediti ugaonu brzinu kojom se telo obre oko ivice B u trenutku kada naglo zaustavimo platformu.
Slika 5.25. Prizmatino telo i platforma pri kretanju kolica
Reenje: U trenutku kada smo naglo zaustavili platformu istog trenutka teite prizme imalo je brzinu v, a prizma je poela da se obre oko take B. Moment koliine kretanja pri sudaru daje I L2 L1 = M O J B mvh = 0 , (1) mvh mvh vh (2) gde je I = mvh , pa sledi = = = . JB m i2 i2 Zadatak 86. Dva kainika obru se u jednoj ravni oko njihovih osa ugaonom brzinom 10 i 20 (sl. 5.26). Odrediti ugaone brzine 1 , odnosno 2 , posle trenutka kada se preko njih prebaci beskrajni kai. Kainike smatrati krunim ploama
242
Teorija udara
urkovi Vlado
poluprenika R1 odnosno R2 jednake gustine. Masu kaia kao i klizanje zanemariti.

Reenje: Poto prilikom stavljanja kaia nemamo spoljanjih impulsa ve samo unutranje primena zakona o promeni momenta koliine kretanja pri sudaru daje I L2 L1 = M O L2 = L1 J 11 + J 22 = J 110 + J 220 . (1)
Slika 5.26. Kainici pri rotaciji ugaonim brzinama
Poto su obimne brzine kainika jednake, posle stavljanja kaia bie R v1 = v2 R11 = R22 2 = 1 1 . (2) R2 Iz (1) i (2) nalazimo da je R J 11 + J 2 1 1 = J 110 + J 220 , R2 odnosno J + J 220 J + J 120 , 2 = 1 10 . (3) 1 = 1 10 R1 R1 J1 + J 2 J 2 + J1 R2 R2 Kako je 2 J 1 = M 1R12 , J 2 = M 2 R2 , M 1 = 2R1 , M 2 = 2R2 dobijamo R 3 + R 3 R 3 + R 3 1 = 1 10 2 2 2 20 , 2 = 1 10 2 2 2 20 . (4) R1 ( R1 + R2 ) R2 ( R1 + R2 )
243
Teorija udara
urkovi Vlado
Zadatak 87. Telo A, mase m, pada bez poetne brzine sa visine h na platformu B, mase M, koja je uvrena na etiri opruge krutosti c, sl. 5.27a. Ako je udar potpuno elastian, odrediti brzinu koju e imati telo A i platforma B neposredno posle sudara, kao i zakon kretanja platforme B nakon sudara.
Slika 5.27. Kugla pri udaru o platformu
Reenje: Keficijent restitucije je za potpuno elstini udar ( u A u B ) n u A + uB k= = = 1, vA ( v A vB ) n
(1)
gde su u A , uB brzine taaka nakon udara a v A = 2 gh brzina kuglice neposredno pre udara o platformu kao taka vertikalnog pada, sledi u A + uB = v A = 2 gh . (2) Rastavimo sistem i primenimo zakon o promeni koliine kretanja za kuglicu K1 K 0 = I ( 0,1) mu A + mv A = I , (3) i za platformu, imajui na umu da je brzina platforme pre udara vB = 0 , K1 K 0 = I '(0,1) MuB + MvB = I MuB = I . (4) Nepoznate su: I , uB i u A . Iz (3) i (4) sledi m ( u A + v A ) = MuB , a sa (1) uB = 2 gh u A daju
M m 2 gh . M +m Ako se vratimo sa (5) u uB = 2 gh u A dobijamo M m 2m uB = 2 gh 2 gh uB = 2 gh . M +m M +m m ( uA + vA ) = M
2 gh u A u A =
(5)
(6)
244
Teorija udara
urkovi Vlado
Imajui na umu da je sila u etiri opruge jednaka Fc = 4c ( zst + z ) , primenimo II Njutnov zakon za platformu i projektujmo ga na vertikalnu osu = Mg Fc Mz = Mg 4c ( zst + z ) , Ma = Mg + Fc Mz (7) Mg , koju uvrstimo u (7) i 4c dobijemo homogenu linearnu diferencijalnu jednainu II reda sa konstantnim koeficijentima z + 2 z = 0 , (8) 4c gde je 2 = . (9) M 4c =0, Reenje je oblika x = Ce t , a karakteristina jednaina 2 + M c odakle je 1,2 = 2i , pa sledi z = C1 cos ( 1t ) + C2 sin ( 2t ) , odnosno M c c z = C1 cos 2 (10) t + C2 sin 2 t . M M Potraimo izvod po vremenu c c c c = 2 z C1 sin 2 C2 cos 2 (11) t + 2 t . M M M M = uB iz (10) i (11) pa na osnovu poetnih uslova t0 = 0 , z = 0 i z dobijamo konstante m M C1 = 0 , C2 = 2 gh , (12) M +m c i konano zakon kretanja m M c (13) sin 2 z= 2 gh t . M +m c M a iz uslova statike ravnotee je zst =
245
Teorija udara
urkovi Vlado
Zadatak 88. Homogena sfera poluprenika R, sl. 5.28a, koja se obre oko horizontalne ose kroz njeno sredite O, ugaonom brzinom 0 , putena je da pada sa visine h bez poetne brzine take O na hrapavi horizontalni pod. Koeficijent restitucije izmeu sfere i poda je k. Sila trenja je tolika da ne dolazi do proklizavanja pri sudaru. Nai rastojanje AB od take A do take B do koje e odskoiti kugla posle sudara o horizontalnu ravan.
Slika 5.28. Sfera pri padu na hrapavu povrinu
Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije za sferu, koja vri ravno kretanje, i potraino brzinu njenog centra nakon udara tj. Ek ,kraj Ek , pocetak = A(mg , (1) 0,1)
gde je Ek ,kraj =
1 2 mv + Ek ,rotacija , Ek , pocetak = Ek ,rotacija , pa sledi 2
1 2 mv + Ek ,rotacija Ek ,rotacija = mgh1 , 2 v = 2g (h R) .
(2) (3) (4)
Primenimo zakon o promeni koliine kretanja za sferu K1 K 0 = I ( 0,1) m ( ux + u y ) mv = I x + I y , te ga projektujmo na ose mux = I x , mu y + mv = I y .
Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za sferu n Ii LO ,1 LO ,0 = M O J O 1 J O 0 = I x R ,

i =1
2 2 5 mR 21 mR 20 = I x R mR ( 1 0 ) = I x . 5 5 2
246
(5)
Teorija udara
urkovi Vlado
uy = k v = k 2g (h R) . v Komponenta brzine centra sfere nakon udara du x ose je: u ux = 1R 1 = x . R Ako (7) i (4) uvrstimo u (5) dobijamo 5 2 u mR x 0 = mux u x = 0 R . 2 7 R Domet kosog hica, gde su u u ux = uO cos cos = x i u y = uO sin sin = y , je: uO uO 2 2 2 u u 2u u u 2 AB = O sin 2 = O 2sin cos = O y x = u x u y , g g g uO uO g 2 2 2 4 kR0 AB = ux u y = 0 R k 2 g ( h R ) = 2g (h R) . g g 7 7 g
Keficijent restitucije je k =
uy
(6)
(7)
(8)
(9) (10)
Zadatak 89. Homogena kugla, mase m, poluprenika r, kreui se brzinom v0 i ugaonom brzinom 0 udari u centar inercije tapa AB koji se nalazi u vertikalnoj ravni, sl. 5.29a. tap AB je duine 2R, mase 1 m1 = 3m . Koeficijent uspostavljanja pri udaru je k = . Kuglu smatrati 2 hrapavom. Odrediti: a) kojom brzinom v0 kugla treba da udari o tap AB da bi tap AB nainio jedan pun obrtaj oko ose upravne na vertikalnu ravan koja prolazi kroz taku A? b) kinematiko stanje nakon udara. Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije na centar tapa mg Ek ,2 Ek ,1 = A(0,1) , (1)
gde je za pun obrtaj Ek ,2 0 , A0,1 = Mg 2 R , pa sledi
1 1 2 2 Ek ,2 M ( 2 L ) 1, stap = 2 RMg , 2 3 3g 2 1 . (2) {tap R Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku
247
Teorija udara
urkovi Vlado
A tapa n Ii LA,1 LA,0 = M A J A1{tap J A 0 = I C x R ,

i =1
1 2 3m ( 2 R ) 1{tap = I C x R I C x = 4mR1{tap . 3
(3)
Slika 5.29. Homogena kugla pre i posle udara o tap
Posmatrajmo sada loptu i primenimo zakon o promeni koliine kretanja na ose projektovan K1 K 0 = I ( 0,1) muk x mv0 = I C x , (4) K1 K 0 = I (0,1) muk y m 0 = I C y , (5) Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za loptu n Ii LO ,1 LO ,0 = M O J O 1k J O 0 = I C x r ,
i =1
2 2 2 mr 1k mr 20 = I Cx r 2mR ( 1k 0 ) = 5I C x . 5 5 ( u1 u2 )n ( uC x uk x )n 1 Keficijent restitucije je k = = = , 2 ( v1 v2 )n ( v0 0)n posle udara, pa sledi R 1{tap uk x 1 = v0 = 2 R 1{tap 2uk x . 2 v0
248
(6) (7)
gde je uC x = R 1{tap brzina tapa posle udara, uk x brzina kugle (lopte) (8)
Teorija udara
urkovi Vlado
Uslov da je relativna brzina kuglice i tapa u pravcu ose y, u trenutku udara (kugla je hrapava) u taki dodira jednaka nuli je: uD y = 0 , uk y = r 1k . (9) U prethodnim jednainama imamo 6 nepoznatih i to: I C x , uk x , uk y , I C y , 1k i 1{tap . Ako u (6) uvrstimo (9) i (5) dobija se
2mR ( 1k 0 ) = 5muk y 2 R ( 1k 0 ) = 5r1k 1k =
2 0 , (10) 7
2 (11) 0 r . 7 Ako iz (8) izrazimo ugaonu brzinu tapa pre udara R 1{tap uk x 1 u v = v0 = 2 R 1{tap 2uk x 1{tap = 0 + k x , (12) v0 2 2R R i ako uvrstimo u (3) dobija se u v v (13) ( 3) muk x mv0 = 4mR 0 + k x uk x = 0 , 5 2R R gde znak (-) znai da se kugla odbila od tapa. v v 3 v (12) 1{tap = 0 + 0 = 0 . (14) 2 R 5R 10 R a (10) u (9) daje k y = Ako uporedimo (2) i (14) tj. 1 {tap 3 v 3g i 1{tap = 0 to daje 10 R R (15)
3 v0 3g 10 10 3 v0 gR . 3gR v0 R 10 R 3 3
Zadatak 90. Odrediti ugao zakretanja grede AB mase m oko zgloba O, nakon pada kugle mase m bez poetne brzine centra sa poetnom ugaonom brzinom 0 (sl. 5.30a). Koeficijent restitucije (uspostavljanja) 1 pri udaru je k = . Prilikom udara nema klizanja izmeu kugle i grede. 3 Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije kugle pri padu mg Ek ,1 Ek ,0 = A(0,1) , (1)
249
Teorija udara
urkovi Vlado
gde je Ek ,0 = 0 , A0,1 = 3R m , pa sledi 1 2 mvB 0 = 3R m vB = 6 Rg . 2

(2)
Slika 5.30. Kugla pri padu na tap
Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku O tapa, sl.5.30b, n Ii (3) LO ,1 LO ,0 = M O J O 1 J O 0 = I y R .
i =1
a na osnovu tajnerove teoreme za tap 2 2 1 3 2 R J O = J C + m OC = m ( 3R ) + m = mR 2 , 12 4 2 3 3 konano je mR 21 = I y R I y = mR1 , 4 4 gde je 1 = AB ugaona brzina poluge AB nakon udara. Keficijent restitucije je (u u ( u K ) uB + u K B y uK y ) n 1 ( uB u K ) n = = B = k= = , vB vB 3 ( vB vK ) n ( vB 0 ) n
(4) (5)
gde su uB , uK brzine taaka nakon udara, i vB brzina take pre udara, tj., uB = R 1 . (6) 1 R1 + uK vB = 3 ( R1 + uK ) . (7) pa je konano k = = 3 vB Posmatrajmo sada kuglu, sl.5.30b, i primenimo zakon o promeni koli ine kretanja projektovan na osu K1 K 0 = I ( 0,1) muk ( mvB ) = I y muk + mvB = I y . (8)
250
Teorija udara
urkovi Vlado
U prethodnim jednainama imamo 3 nepoznate i to: I y , uK i 1 . Ako izjednaimo (5) i (8) imajui na umu (7) 3 3 3 mR1 = muk + mvB R1 = uk + vB R1 = uk + 3 ( R1 + uK ) , 4 4 4 2 (9) dobija se uK = R1 . 3 Ako sada u (7) uvrstimo (9) i (2) sledi 6 Rg 2 . (10) ( 7 ) vB = 6 Rg = 3 ( R1 + uK ) = 3 R1 R1 1 = R 3 6 Rg 2 2 2 R1 = R = 6 Rg . (11) 3 3 R 3 6 Rg 3m 3 3 6 Rg . (12) ( 5) I y = mR1 = mR = 4 4 R 4 Primenimo zakon o promeni kinetike energije za polugu AB, sl.5.30c, koja vri rotaciju oko oslonca O mg Ek ,2 Ek ,1 = A(1,2 ) , (13)
( 9 ) uK =
gde je Ek ,2 = 0 , Ek ,1 =
1 R 2 J O 1 , A(mg = mg sin , pa sledi 1,2 ) 2 2 1 R 2 = mg sin , 0 J O 1 2 2

2
6 Rg 1 3 R mR 2 = mg sin , 2 4 2 R sin = 5, 224 = arcsin 5, 224 .
(14)
Zadatak 91. Homogeni tap OB, sl. 5.31a, mase M = 3m i duine R = 1m , uvren gornjim krajem za cilindrini zglob O, pada bez poetne brzine iz poloaja OB0 , = 450 . U vertikalnom poloaju tap udari o telo, mase m = 1kg , koje se usled toga pone kretati po 1 horizontalnoj hrapavoj ravni iji je koeficijent trenja = . 3
251
Teorija udara
urkovi Vlado
Odrediti ugaonu ugaonu brzinu tapa, brzinu tela neposredno posle sudara, zatim preeni put tela po horizontalnoj hrapavoj ravni sve dok se 1 ne zaustavi. Koeficijent sudara (restitucije) je k = . 3
45
Slika 5.31. tap i telo pre i posle udara
Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije tapa OB pri padu i posmatrajmo njegov centar mase taku C Mg Ek ,1 Ek ,0 = A(0,1) , (1)
gde je Ek ,0 =
R 1 R 2 J O 0 = 0, ( 0 = 0 ) , A0,1 = Mg h = Mg sin 450 + , 2 2 2 pa sledi ugaona brzina tapa neposredno pre udara R 2 R 1 2 J O 1 0 = Mg + , 2 2 2 2 R 2 R 1 1 3 g 2 MR 2 1 0 = Mg + 1 = 2 + 2 . (2) R 2 3 2 2 2 2 Brzina take B, kraja tapa, neposredno pre udara o telo je 3 vB = R 1 = R gR 2 + 2 . (3) 2
252
Teorija udara
urkovi Vlado
Posmatrajmo sada telo na hrapavoj podlozi i primenimo zakon o promeni koli ine kretanja projektovan na osu K 2 K1 = I (1,2 ) mu2 ( m 0 ) = I B mu2 = I B , (4) gde je u2 brzina tela nakon udara. Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku O tapa n Ii LO ,2 LO ,1 = M O J O 2 + J O 1 = I B R , (5)
i =1
1 1 MR MR 2 2 + MR 2 1 = I B R ( 2 + 1 ) = I B . 3 3 3 Keficijent restitucije je (u 2 y uB y ) n u uB u2 R 2 1 ( u2 u1 ) n k= = = = 2 = , vB R 1 3 ( v2 v1 ) n ( v2 v B ) n
(6)
(7)
gde su uB , u2 brzine taaka nakon udara, i vB brzina take pre udara, tj., uB = R 2 , (8) R 1 R 1 u2 = R 2 + . (9) pa je konano u2 R 2 = 3 3 U prethodnim jednainama imamo 3 nepoznate i to: I B , u2 i 2 . Ako izjednaimo (4) i (6) pa u njih uvrstimo (7) sledi MR2 + MR1 = 3mu2 ,
R M m (10) MR2 + MR1 = 3m 2 R + 1 2 = 1 , 3 M + 3m a uvrtavajui (2) u prethodni izraz dobijamo ugaonu brzinu tapa nakon udara u obliku M m 3 g 2 = 2 +2 . (11) M + 3m 2 R Ako se vratimo sa (10) u izraz (9) R 1 M m R 4 MR = R 1 + 1 = 1 , u2 = R 2 + M + 3m 3 3 3 ( M + 3m ) dobiemo brzinu tela nakon udara u konanom obliku nakon uvrtavanja izraza (11)
253
Teorija udara
urkovi Vlado
u2 = u2 =
4 MR 4 MR 3 g 1 = 3 ( M + 3m ) 3 ( M + 3m ) 2 R
2 +2 ,
4R M 3 g 2 +2 . 3 M + 3m 2 R Primenom zakona o promeni kinetike energije za telo mg Ek ,3 Ek ,2 = A( 2,3) ,
(12) (13)
gde je Ek ,3 = 0 , A2,3 = F s = N s = mg s , sledi traeni put tela posle sudara 1 2 u2 4R M2 0 mu2 = mg s s = 2 = = 2 2 g 3 ( M + 3m )2
2 + 2 .(14)
Zadatak 92. Sistem tapova, sl. 5.32a, nalazi se u vertikalnoj ravni. Ako se tap DH = 2 R , mase m, pusti iz horizontalnog poloaja iz stanja mirovanja on e udariti u tap AB = 2 R , mase m, koji slobodno visi. 1 Koeficijent restitucije (uspostavljanja) pri udaru je k = , a tapovi su 2 idealno glatki. Odrediti maksimalni ugao za koji e se nakon udara zarotirati tap AB. Dato je AD = R 3 . Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije tapa DH mg Ek ,1 Ek ,0 = A(0,1) , (1)
gde je Ek ,0 = 0 , A0,1 = mg h , cos =

h = R sin = R
AD R 3 3 = = = 300 , 2R 2 DC2
1 R = , 1 ugaona brzina tapa DH neposredno pre 2 2
udara pa sledi 1 R 1 1 R 3g 2 2 2 J D 1 0 = mg m ( 2 R ) 1 = mg 1 = . (2) 2 2 2 3 2 4R Brzina vrha tapa neposredno pre udara je 3g vH = 2 R 1 = 2 R = 3gR . (3) 4R
254
Teorija udara
3 .
urkovi Vlado
Slika 5.32. tapovi pre i posle udara
Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku D tapa DH n Ii LD ,1 LD ,0 = M D J D 3 J D ( 1 ) = I x R , (4)
i =1
gde je 3 ugaona brzina tapa DH neposredno posle udara, ( I y = 0 jer nema trenja pri sudaru), pa sledi 1 2 J D ( 3 + 1 ) = I x R m ( 2 R ) ( 3 + 1 ) = I x R . (5) 3 Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku A tapa AB n Ii LA,2 LA,1 = M A J A2 J A 0 = I x R , (6)
i =1
gde je 2 ugaona brzina tapa AB neposredno posle udara, pa sledi 1 2 J A2 = I x R m ( 2 R ) 2 = I x R . (7) 3

3

Slika 5.32. tap AB nakon udara o njega
255
Teorija udara
urkovi Vlado
Izrazi (5) i (7) daju: 1 1 2 2 m ( 2 R ) ( 3 + 1 ) = m ( 2 R ) 2 2 = 3 + 1 . 3 3

3 , ,
(8)
Slika 5.32. Ugaona brzina tapa DH pre i posle udara
Keficijent restitucije je 1 u sin ( uC 2 ) 2 R3 + R2 3 + 2 k= = H = = , 1 2 vH sin 1 2 R1 2 1 3g 1 3g pa izrazi (8) i (9) daju 3 = 1 = . = 4 4 4R 8 R
(9)
(10)
3 3 3g 3 3g 1 . (11) + 1 = 1 = = 4 4 4 4R 8 R Primenimo zakon o promeni kinetike energije za polugu AB, koja vri rotaciju oko oslonca A mg Ek ,2 Ek ,1 = A(1,2 ) , (12)
(8) 2 = 3 + 1 =
gde je Ek ,2 = 0 , Ek ,1 =
1 mg J A2 2 , A(1,2 ) = mg h = mg ( R R cos ) , 2
pa sledi 1 1 2 0 m ( 2 R ) 2 2 = mgR (1 cos ) , 2 3 2R 2 2 R 3 3g 1 cos = 2 1 cos = , 3g 3g 8 R

2
256
Teorija udara
urkovi Vlado
2
2 R 3 3g 9 23 cos = 1 = , cos = 1 3g 8 R 32 32 23 = arccos . 32
(13)
Zadatak 93. Homogeni disk, sl. 5.33, poluprenika R, miruje na glatkoj horizontalnoj ravni. U jednom trenutku na obim diska delovano je udarom, iji impuls lei u ravni diska i usmeren je du prave koja se nalazi u rastojanju a od njegovog centra. Odrediti poloaj trenutnog centra brzine diska neposredno posle udara.
Slika 5.33. Disk i impuls koji deluje na njega
Reenje:
Poto je K1 = 0 , dobijamo K 2 = MvC2 = S .
Prema tome, brzina centra masa (centra inercije), neposredno posle udara, ima pravac i smer impulsa S , a intenziteta je S . (a) vC2 = M s Primenimo sada formulu LO2 LO1 = M O SUD , u odnosu na osu, koja
( )
prolazi kroz centar masa, a upravna je na ravni diska. Bie, s obzirom da je LC1 = 0 ,
LC2 = S a ,
ili J C 2 = S a .
Odavde proistie da je ugaona brzina diska neposredno posle udara jednaka S a 2 Sa 2 = = . (b) JC MR 2 Nalazimo da se trenutni centar P brzine diska, neposredno posle
257
Teorija udara
urkovi Vlado
udara, nalazi na rastojanju CP =
vC2 2
R2 , od centra diska. 2a
Zadatak 94. Homogena kvadratna ploa OADE, stranice a i mase 3m, koja moe da se obre oko horizontalne ose Oz, putena je bez poetne brzine iz poloaja prikazanog na sl. 5.34a. Pri prolasku kroz poloaj u kome je stranica OA vertikalna, ploa vri potpuno elastian udar u telo 1, mase m, zanemarljivih dimenzija, koje usled toga poinje da se kree po glatkoj krunoj povrini poluprenika a. Odrediti brzinu tela 1 u trenutku naputanja veze.
Slika 5.34. Homogena ploa i telo o koje udara
Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije za plou n n Fi 3mg i Ek 1 Ek 0 = A0F , A = A 01 01 = 3mg a , 1
i =1 i =1
(1)
2 1 3 1 J O = 3ma 2 = 2ma 2 , J C = 3ma 2 = ma 2 = ma 2 , (2) 3 6 6 2 1 1 3 1 2 = ma 2 2 = ma 2 2, Ek 1 = J O Ek 0 = 0 , (3) 2 2 6 4 1 12 g 2 = 3mg a 2 = = 12 ga . odakle je ma 2 a (4) 4 a Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku O, oko koje ploa rotira,
i L 'O LO = M 0F 1 = 0 L 'O = LO ,
(5)
i =1
'+ mv ' a = J O z , J O z
258
(6)
Teorija udara
urkovi Vlado
3ma 2 3ma 2 '+ mv ' a = ' = a 2v ' . (7) 6 6 Koerficijent restitucije i brzina nakon udara su v ' v ' A v ' v ' A '+ a . (8) k= = = 1 , v ' = v ' A + v A = a v vA 0 vA Izrazi (7) i (8) daju 4 3ga 2v '+ a 3v ' = 2a v' = . (9) v ' = a 3 Primenimo zakon o promeni kinetike energije za telo nakon udara n 1 2 1 i Ek 1 Ek 0 = A0F mvB mv '2 = mga , 1 2 2 i =1 16 3ga 10 2 vB = 2 ga = ga . (10) 9 3
Zadatak 95. Homogeni tap AB, sl. 5.35a, duine 2L i mase M, moe da se obre oko horizontalne ose Oz koja prolazi kroz sredite tapa. Sa visine h pada taka mase m i udara u taku K tapa koji miruje u horizontalnom poloaju. Smatrajui udar potpuno elstinim, odrediti: a) M h odnos masa iz uslova da se posle udara taka vraa do visine h1 = , m 4 b) impulsnu reakciju u leitu O u trenutku udara. Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije na taku koja pada da dobijemo brzinu pre udara o tap
i Ek ,1 Ek ,0 = A0F 2 gh . 1 v =
(1)
i =1
Slika 5.35. Kuglica i tap o koji udara

259
Teorija udara
urkovi Vlado
Za h1 =
h gh , brzina kugle nakon udara o tap je v ' = 2 gh1 = . (2) 4 2 Keoficijent restitucije je za elastian sudar 1 v '2 v '+ 2 L ' 2 2 gh k= = = 1 ' = ( v v ' ) = 2 gh , v2 v L L 2 2 gh . (3) daje ugaonu brzinu tapa nakon udara ' = L Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja za sistem n dLO z L L Ii (1) (0) = MO (4) = mv , z = 0 LO z = LO z J O z ' mv ' dt 2 2 i =1
2 gh 1 1 gh 1 M 9 2 = mL + mL 2 gh = . (5) M (2L) 12 L 2 2 2 m 4 Primenimo sada zakon o promeni momenta koliine kretanja za tap da bi dobili vrednost udarnog impulsa n n dLO z L Ii Ii (1) (0) L L M = MO = , (6) z Oz Oz O z J O z ' 0 = I 2 dt i =1 i =1
2 gh 2 M 2 gh 1 L 2 M ( 2L) =I I = . (7) 12 L 2 3 Primenimo zakon o promeni koliine kretanja za tap da bi odredili vrednost impulsne reakcije u taki O C n n mv 'C mvC = I iS C O , v 'C = vC = 0 I iS = I + I O = 0 ,
i =1 i =1
to daje I O = I =
2 M 2 gh 3m 2 gh = . 3 2
(8)
Zadatak 96. Homogeni tap AB mase m i duine 2R koji moe da rotira oko nepomine ose Oz, ( AO = R / 2 ) udara u oslonac A, sl. 5.36a. Ako je
koeficijent restitucije k =
1 odrediti rastojanje OD tako da udarna 2 reakcija u oslonac O bude jednaka nuli. Kolika je tada udarna reakcija u osloncu D. Neposredno pre udara tap je imao ugaonu brzinu .
260
Teorija udara
urkovi Vlado

Slika 5.36. tap pre i posle udara o oslonac
Reenje: Primenimo zakon o promeni momenta koliine kretanja za tap L ''O z L 'O z = I D x OD , (1)
J O z ( '' ') = I D x OD . Koeficijent restitucije je k =
(2)
'' OD '' = k ' . (3) ' OD Moment inercije tapa za taku Oz na osnovu tajnerove teoreme je 2 2 1 7 2 R J O z = J C z + m OC = ( 2 R ) + m = mR 2 . (4) 12 2 12 7 mR 2 (1 + k ) ' . (5) Izraz (3) i (4) uvrstimo u (2) pa sledi OD = 12 IDx
Primenimo sada zakon o premeni koliine kretanja na tap mv ''C x mv 'C x = I D x + I O x , gde je I O x = 0 , mR mR ' ( '' ') = I D x I D x = ( k + 1) . 2 2 Ako se sada sa (7) vratimo u (5) dobija se traeno rastojanje 2J 7 OD = O z = R . mR 6
(6) (7)
(8)
261
Analitika mehanika
urkovi Vlado
6. OSNOVI ANALITIKE MEHANIKE 6.1. POLJE SILE. FUNKCIJA SILE. POTENCIJALNA ENERGIJA Polje sile je fiziki prostor koji ispunjava uslov da na svaku taku mehanikog sistema, koji se u tom polju nalazi, u svakom trenutku deluje jednoznano odreena sila po pravcu, veliini i smeru. Kao primer za polje sile moe da poslui polje sile tee (sl. 6.1a), polje elastine sile opruge, elektrostatiko polje itd. Polje sila naziva se konzervativnim (potencijalnim), ako rad sile polja koje deluje na sistem ne zavisi od oblika putanja taaka mehanikog sistema, ve je odreen samo njihovim poetnim i krajnjim poloajem. Navedeni uslovi e biti ispunjeni ako postoji jednoznana funkcija koordinata: U = U ( x1 , y1 , z1 , t1 ,..., xn , yn , zn , tn ) , (6.1) koja se naziva funkcija sile, a iji su parcijalni izvodi po koordinatama jednaki odgovarajuim projekcijama sila polja koje deluju na take sistema u tom polju, to jest: U U U Fxi = X i = Fzi = Z i = , Fyi = Yi = , . (6.2) xi yi zi
M1
M M2 3
z Mi ri O Fxi
yi
Fzi F Mi
b)
F yi
zi xi
O x a)
y x
Slika 6.1. Polje sile tee
263
Analitika mehanika
urkovi Vlado
U izrazu (6.2) su (vidi sliku 6.1.b) xi, yi i zi koordinate take Mi, a, Fxi , Fyi i Fzi , tj. Xi, Yi i Zi, projekcije sile koja deluju na taku Mi u pravcima
x, y i z. Tada se funkcija U naziva funkcija sile. Da bismo ovo i dokazali, potraimo elementarni rad polja: n n dA = Fi dri = ( Fxi dxi + Fyi dyi + Fzi dzi ) . (6.3)
i =1 i =1
Koritenjem (6.2) izraz (6.3) dobija se u obliku: n U U U (6.4) dA = dxi + dyi + dzi . yi zi i =1 xi Iz (6.4) i (6.1) sledi: dA=dU, (6.5) to znai da je rad elementarne sile konzervativnog polja jednak totalnom diferencijalu funkcije sile. Rad pri konanom pomeranju sistema iz poloaja (1) u poloaj (2), prema (6.5), sada je:
A(1,2) = dU = U 2 U1 .
1
(6.6)
Iz (6.6) se vidi da je rad sila konzervativnog polja jednak razlici vrednosti funkcije sile u krajnjem i poetnom poloaju sistema, a to znai da ne zavisi od oblika putanja pojedinih taaka sistema. Odavde proizilazi i zakljuak da je polje konzervativno ako postoji funkcija sile koja zadovoljava uslove (6.2). Za konzervativno polje sila moe se definisati i potencijalna energija. Potencijalna energija sistema, u bilo kojem poloaju u konzervativnom polju sila, jednaka je zbiru radova sila polja na pomeranju sistema iz datog poloaja u nulti. Iz same definicije se vidi da je potencijalna energija funkcija poloaja, zbog ega se, za razliku od kinetike energije, ponekad naziva i energijom poloaja to jest: E p = f ( x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn ) . (6.7) Iz definicije za potencijalnu energiju sledi da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom poloaju (kojeg proizvoljno biramo) jednaka nuli, to jest: Ep0 = 0 . (6.8)
264
Analitika mehanika
urkovi Vlado
Prema svemu reenom, rad sile polja na pomeranju mehanikog sistema u konzervativnom polju sila, od poloaja (1) do poloaja (2), bie odreen izrazom A(1,2) = E p1 E p 2 = ( E p 2 E p1 ) . (6.9) Koritenjem izraza (6.2), (6.6) i (6.9) dobijamo vezu izmeu potencijalne energije i funkcije sile, u obliku: E E E U U U Xi = = p , Yi = = p , Zi = = p . (6.10) xi xi zi zi yi yi Odavde sledi da su projekcije sila konzervativnog polja jednake negativnim parcijalnim izvodima potencijalne energije po odgovarajuim koordinatama. Izrazi (6.10) omoguuju da naemo sile polja ukoliko poznajemo potencijalnu energiju ili, obratno, potencijalnu energiju ukoliko poznajemo sile polja. Geometrijsko mesto taaka prostora u kojima potencijalna energija materijalne take ima konstantnu vrednost naziva se ekvipotencijalna povrina, to jest: E p ( x, y, z ) = C = const. (6.11)
6.2.ZAKON O ODRANJU MEHANIKE ENERGIJE
Neka se sistem materijalnih taaka nalazi u konzervativnom polju sile. Tada prirataj kinetike energije iznosi: Ek 2 Ek 1 = Ai =E p 2 E p1 ,
i =1 n
to jest: dA = dE p ,
(6.12)
(6.13)
Poto je: dA = dEk , tada je: d ( E p + Ek ) = 0 ,

E p + Ek = E = const.
Posljednji izraz predstavlja zakon o odranju mehanike energije, koji glasi: pri kretanju sistema materijalnih taaka u konzervativnom polju sile, zbir kinetike i potencijalne energije sistema u bilo kojem poloaju ostaje konstantna veliina, za sve vreme kretanja. U realnim uslovima, na mehaniki sistem deluju i sile koje nisu konzervativne, tako da se mehanika energija sistema moe promeniti. To je sluaj kada se deo energije mehanikog sistema izgubi na savlaivanje razliitih otpora ili,
265
Analitika mehanika
urkovi Vlado
pak, kada posmatrani sistem dobije priliv energije od drugih sistema (proces preobraaja razliitih oblika energije u mehaniku energiju).
6.3.VEZANA MATERIJALNA TAKA I VEZANI SISTEM MATERIJALNIH TAAKA
Kada smo govorili o prinudnom i relativnom kretanju materijalne take, bilo je rei o mehanikim vezama. Meutim, ovde e biti izvrena klasifikacija veza, koja e da olaka dalja izlaganja u ovom celom poglavlju. Kao to je ve reeno, mehanike veze predstavljaju tela koja ograniavaju kretanja materijalne take i sistema u prostoru. Vezana materijalna taka je ona taka ija je sloboda kretanja ograniena vezom. Ukoliko je ta veza neka linija u prostoru, jednaina veze je: f ( x, y , z ) = 0 , g ( x, y , z ) = 0 , a ukoliko je veza neka povr, tada njena jednaina glasi: f ( x, y , z ) = 0 . Veze mogu biti: a) stacionarne (nepokretne) i nestacionarne (pokretne), b) holonomne (geometrijske, nediferencijabilne) i neholonomne (kinemetike, diferencijabilne) i c) zadravajue i nezadravajue.
6.4. POJAM MOGUEG POMERANJA Pod virtualnim (moguim) pomeranjem r neke take tela (sistema) podrazumeva se diferencijalno malo pomeranje te take koje doputaju veze kojima je podvrgnuto to telo (sistem). Primer 1: Za razliku od stvarnog diferencijalno malog pomeranja dr materijalne take koja se kree po stolu, recimo po pravcu, virtualno pomeranje r je svako elementarno pomeranje u ravni stola u bilo kojem pravcu i smeru (ali u ravni stola). Primer 2: Za razliku od stvarnog diferencijalno malog pomeranja dr nekog klizaa po voici u jednom smeru, virtualno pomjeranje r je svako elementarno pomeranje u oba smera, ali samo u pravcu voice. Pri reavanju konkretnih problema metodom virtualnog pomeranja potrebno je da se odrede virtualna pomeranja, napadnih taaka spoljanjih sila koje
266
Analitika mehanika
urkovi Vlado
deluju na telo (sistem) ija se ravnotea razmatra. To se moe uraditi geometrijski i analitiki.
6.6. POJAM STEPENA SLOBODE KRETANJA
Broj stepeni slobode kretanja nekog sistema jednak je broju nezavisnih moguih (virtualnih) pomeranja sistema. Primer 1: Materijalna taka koja se slobodno kree u prostoru ima tri stepena slobode kretanja, tj. tri pomeranja u pravcima koordinatnih osa, a svako drugo virtualno pomeranje moe se izraziti preko ta tri pomeranja. Ista ta materijalna taka ima dva stepena slobode kretanja ako se kree po nekoj povrini. Primer 2: Kruto telo koje se obre oko stalne ose ima jedan stepen slobode. Primer 3: Kruto telo koje vri proizvoljno ravno kretanje, recimo knjiga koja se proizvoljno pomera po stolu, ima tri stepena slobode kretanja, dvije translacije u dva meusobno okomita pravca u ravni kretanja i jednu rotaciju oko ose upravnu na ravan kretanja. Primer 4: Slobodno kruto telo koje se slobodno kree u prostoru ima est stepeni slobode kretanja, tri translacije u pravcima koordinatnih osa i tri rotacije oko tih osa. Uopte, kod sloenijih sistema broj stepeni slobode se odreuje na sledei nain. Ako se zamisli da se takav sistem kree pa se zatim onemogui translacija u jednom pravcu ili rotacija oko jedne ose bilo kojeg dela tog sistema i ako se celi sistem zaustavi, tada on ima jedan stepen slobode kretanja. Ako se i posle toga drugi delovi sistema mogu kretati, postupak se ponavlja i zaustavlja se translacija ili rotacija nekog drugog dela sistema. Ako se tada celi sistem zaustavi, on ima dva stepena slobode kretanja, a ako se ne zaustavi on ima vie od dva stepena slobode kretanja, itd.
6.6. PRINCIP MOGUIH POMERANJA (Lagraeov princip) OPTA JEDNAINA STATIKE Ako na neku taku M deluje sistem sila F1 , F2 , F3 ,..., i ako se zamisli da se toj taki saopti virtualno pomeranje r (koje dozvoljavaju veze), rad svake od tih sila na tom virtualnom pomeranju zove se virtualni rad.
267
Analitika mehanika
urkovi Vlado
Virtualni rad sistema sila datog na sl. 6.2 je: A = F1 r + F2 r + F3 r + ... = F1 + F3 + ... r ,
(6.14)
(6.15) jer je vektorski zbir sueljnih sila jednak njihovoj rezultanti FR . Princip virtualnih pomeranja za taku glasi: da bi taka pod dejstvom (sueljnih) sila bila u ravnotei, potrebno je i dovoljno da je suma radova svih tih sila jednaka nuli na svakom virtualnom pomeranju take: A = FR r = 0 . (6.16)
to jest: A = FR r ,
F2 F3 M
F1
r F4
M1
Fn
Slika 6.2. Dejstvo sila na taku i njeno mogue pomeranje
Naime, ako je materijalna taka u ravnotei, tada je FR = 0 te je A = 0 . Ako je u pitanju kruto telo (sistem), princip virtualnog pomeranja glasi: da bi kruto telo (sistem) bilo u ravnotei, potrebno je da je suma radova svih spoljanjih sila koje deluju na to telo jednaka nuli, na svakom moguem pomeranju tog tela. Dakle, ako je neka taka ili kruto telo u ravnotei, analitiki oblik principa virtualnog pomeranja je:
A = Fi ri cos i = 0 ,
i =1 n
(6.17)
ili:
A = ( X i xi + Yi yi + Z i zi ) = 0 .
i =1
(6.17a)
Dakle izvrili smo sumiranje po svim takama sistema i dobili tzv. jednainu optu jednainu statike. Oblik (6.17) opte jednaine statike podesan je za upotrebu u sluaju
268
Analitika mehanika
urkovi Vlado
kad se virtualna pomeranja odreuju geometrijskim putem, dok se jednaina (6.17a) koristi u sluaju kad se virtualna pomeranja odreuju analitiki. U tom sluaju se svaka od sila predstavlja preko njenih projekcija na ose, a virtualna pomjeranja xi , yi i zi se odreuju diferenciranjem koordinata napadne take i-te sile. n a r F i + Fi ri = 0 ,
i =1 n
( X
i =1
a i
+ X ir ) xi + (Yi a + Yi r ) yi + ( Z ia + Z ir ) zi =0.
Za sistem koji ima vie stepeni slobode kretanja, potrebno je napisati (postaviti) jednainu virtualnog rada za svako od neovisnih pomeranja sistema. Na taj nain e se dobiti onoliki broj uslova ravnotee sistema koliko stepeni slobode sistem ima. Opta jednaina statike vai za idealne veze, a za veze kod kojih se pojavljuje trenje i slino, smer sile trenja ne zavisi od mogueg pretpostavljenog virtualnog pomeranja.
6.7. OPTA JEDNAINA DINAMIKE. LAGRANGEDALAMBEROV PRINCIP
Pretpostavimo da se sistem materijalnih taaka kree (sl. 6.3). Ako aktivnim i reaktivnim silama dodamo i inercijalne sile, tada je, prema Dalamberovom principu, takav sistem u ravnotei. Ako sada na takav sistem primenimo Lagrangeov princip (princip virtualnih pomeranja, izloen u prethodnom odeljku), dobiemo tzv. LagranDalamberov princip ili optu jednainu dinamike. Ova jednaina vai pod slinim uslovima kao i opta jednaina statike. Ukoliko sistem ima s stepeni slobode kretanja, tada se za njega moe postaviti s optih jednaina dinamike, gde svaka jednaina odgovara jednom stepenu slobode kretanja (jednom virtualnom pomeranju).
6.8. GENERALISANA SILA
Posmatrajmo mehaniki sistem, od n materijalnih taaka M1, M2, M3,.., Mn, na koji deluje sistem sila F1 , F2 , F3 ,..., Fn (sl. 6.3). Pretpostavimo da sistem ima s stepeni slobode kretanja. Njegov poloaj u
269
Analitika mehanika
urkovi Vlado
tom sluaju je odreen sa s generalisanih koordinata, q1 , q2 , q3 ,..., qs . Nezavisne veliine koje jednoznano odreuju poloaj svih taaka mehanikog sistema nazivaju se generalisane (opte) koordinate tog sistema. Ako se jednoj generalisanoj koordinati, qr, da beskonano mali prirataj qr, ne menjajui ostale generalisane koordinate, tada e take sistema dobiti beskonano mala pomeranja (prirataje) s1, s2, s3,...,sn, gde je n broj taaka sistema. U tom sluaju e sile F1 , F2 , F3 ,..., Fn , koje deluju na materijalne take, izvriti elementarni rad: n n (6.18) Ar = Fi , si = Fi si cos Fi , si .
i =1
i =1
F1 M1
s1 s n
M2 F2 Fn Mn
s 2
Slika 6.3. Dejstvo sila na take sistema i njihova mogua pomeranja
Generalisana sila koja odgovara generalisanoj koordinati qr definie se kao odnos elementarnog rada Ar i prirataja qr generalisane koordinate qr , a oznaava se sa n n Fi , si Fi si cos Fi , si A Qr = r = i =1 = i =1 . (6.19) qr qr qr Jednaina (6.19) se moe napisati i u ovom obliku: n Qr qr = Fi si cos Fi , si , (6.20)
i =1
270
Analitika mehanika
urkovi Vlado
odakle proizilazi da je proizvod generalisane sile, koja odgovara koordinati qr i prirataju te koordinate qr , jednak elementarnom radu sila koje deluju na sistem, na pomjeranjima sistema izazvanim priratajem te koordinate. Iz (6.20) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije odgovarajue generalisane koordinate
[Q] = [ q ] .
A
Za sluaj linearne generalisane koordinate q, generalisana sila Q e imati dimenziju sile. Ukoliko je generalisana koordinata uglovna veliina , tada generalisana sila ima dimenziju rada: [ A] [Qr ] = = [ A] . 1 Razlika izmeu generalisane sile i obine sile je u tome to je generalisana sila skalarna veliina. S obzirom na klasifikaciju sila, i generalisane sile se mogu podijeliti na spoljanje ( Q s ) i unutranje ( Q u ), kao i na generalisane aktivne ( Q a ) i generalisane reaktivne ( Q r ) sile. U sluaju idealnih veza, generalisana reaktivna sila bie jednaka nuli.
6.9. PRIKAZIVANJE GENERALISANIH SILA PREKO PROJEKCIJA SILA NA OSE DEKARTOVOG SISTEMA. SLUAJ SILA KOJE IMAJU POTENCIJAL
Pretpostavimo da na mehaniki sistem od n materijalnih taaka deluju sile F1 , F2 , F3 ,..., Fn . Takoe, pretpostavimo da sistem ima s stepeni slobode kretanja, tj. njegov poloaj je odreen sa s generalisanih koordinata q1 , q2 , q3 ,..., qs . Da bismo potraili izraze za generalisane sile, koje odgovaraju svakoj od generalisanih koordinata sistema, povucimo u svaku taku Mi sistema vektor poloaja ri (sl. 6.4). Radijusvektor poloaja neke take Mi sistema, u sluaju nestacionarnih veza, bie funkcija generalisanih koordinata i vremena: ri = ri ( q1 , q2 ,..., qs , t ) ( i = 1, 2,..., n ) ,
271
Analitika mehanika
urkovi Vlado
a u sluaju stacionarnih veza e biti samo funkcija generalisanih koordinata: ri = ri ( q1 , q2 ,..., qs ) ( i = 1, 2,..., n ) .
z Mi ri O zi xi Fi
x yi Slika 6.4. Vektor poloaja take sistema i dejstvo sila na taku
Kada generalisana koordinata qr dobije elementarni prirataj qr, tada e elementarni prirataj radijusvektora ri biti: r ri r = i qr . (6.21) qr Generalisana sila u sluaju elementarnog prirataja koordinate qr bie: n n n ri ri Fi , ri r Fi , q qr qr Fi , q Ar i =1 i =1 = r r i =1 Qr = = = = qr qr qr qr n ri (6.22) = Fi , . qr i =1 Ukoliko veliine izraza (6.22) prikaemo preko odgovarajuih projekcija na koordinatne ose, tada se generalisana sila Qr moe pisati u obliku: n ri n xi y z (6.23) + Yi i + Z i i . Qr = Fi , = Xi qr i =1 qr qr qr i =1 Generalisana sila inercije je: n n in ri ri in Qr = Fi , = mi ai , = qr qr i =1 i =1
272
Analitika mehanika
urkovi Vlado
n xi y z = mi + xi yi i + zi i . qr qr i =1 qr U sluaju sila koje imaju potencijal, kao to znamo, jednako je: E E E X i = p , Yi = p , Z i = p . yi xi zi U tom sluaju, jednaina (6.23) postaje: n E p xi E p yi E p zi (6.24) + + Qr = . yi qr zi qr i =1 xi qr Potencijalna energija sistema je, kao to smo ve rekli, funkcija koordinata pojedinih taaka sistema: E p = E p ( x1 , y1 , z1 ; x2 , y2 , z2 ; x3 , y3 , z3 ;...xn , yn , zn ) . (a)
Za sluaj stacionarnih veza svaka koordinata xi , yi , zi ( i = 1, 2,..., n ) je funkcija generalisanih koordinata q1 , q2 ,..., qs , to jest:
xi = xi ( q1 , q2 ,..., qs ) , yi = yi ( q1 , q2 ,..., qs ) , zi = zi ( q1 , q2 ,..., qs ) ,
(b)
odnosno, za sluaj nestacionarnih veza xi = xi ( q1 , q2 ,..., qs , t ) , yi = yi ( q1 , q2 ,..., qs , t ) , zi = zi ( q1 , q2 ,..., qs , t ) . Prema tome, potencijalna energija e za sluaj stacionarnih veza biti funkcija generalisanih koordinata: E p = E p ( q1 , q2 ,..., qs ) . Potraimo parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati qr , smatrajui Ep sloenom funkcijom generalisanih koordinata, odreenu zavisnostima (a) i (b). E p E p x1 E p y1 E p z1 = + + + ... + qr x1 qr y1 qr z1 qr E x E y E z + p n+ p n+ p n, xn qr yn qr zn qr to jest: n E p E p xi E p yi E p zi (6.25) = + + . qr i =1 xi qr yi qr zi qr
273
Analitika mehanika
urkovi Vlado
Uporeujui izraze (6.24) i (6.25), sledi: E (6.26) Qr = p , ( r = 1, 2,3,..., s ) . qr Prema tome, u sluaju sila koje imaju potencijal (konzervativnih sila) generalisana sila koja odgovara generalisanoj koordinati qr jednaka je negativnom parcijalnom izvodu potencijalne energije po odgovarajuoj generalisanoj koordinati.
6.10. OPTA JEDNAINA DINAMIKE IZRAENA PREKO GENERALISANIH SILA
Poi emo od opte LagranDalamberovog principa: n Fi a + Fi r + Fi in , r i =0. i =1
jednaine
dinamike,
tj. (6.27)
od
qs , promena vektora poloaja ri , tj. elementarni prirataj radijus ri ri ri ri q1 + q2 + ... + qr + ... + qs , to jest: vektora, jeste: ri = q1 q2 qr qs s r (6.28) ri = i qr . r =1 qr Ubacivanjem izraza (6.28) u (6.27), dobijamo: n a r in s ri qr = 0 . Fi + Fi + Fi , i =1 r =1 qr Sumiranje po takama (i=1,...,n) neovisno je od sumiranja po stepenima slobode, tj. po generalisanim koordinatama (r=1,...,s), tako da, nakon sumiranja po takama, a zatim po generalisanim koordinatama, moemo pisati: s n a r n r ri n in ri i qr Fi , + Fi , + Fi , = 0 . qr i =1 qr i =1 qr r =1 i =1
Uz istovremenu promenu svih generalisanih koordinata q1 , q2 , q3 ,...,
Poto je
274
Analitika mehanika
urkovi Vlado
a ri a Fi , = Qr , q i =1 r n r ri r Fi , = Qr , qr i =1 n in ri in Fi , = Qr , q i =1 r
n
(6.29) (6.30) (6.31)
Dalje, moemo napisati da je:
q ( Q
r =1 r
a r
+ Qrr + Qrin ) = 0 .
Poto su prirataji qr generalisanih koordinata qr meusobno proizvoljni i nezavisni jedni od drugih, onda na osnovu posljednjeg izraza sledi: (6.32) Qra + Qrr + Qrin = 0 , ( r = 1, 2,...s ) . Jednaina (6.32) predstavlja optu jednainu dinamike izraenu preko generalisanih sila. Ako su sile koje deluju na mehaniki sistem uravnoteene, tj. ako mehaniki sistem miruje (u ravnotei je) ili se njegove take kreu pravolinijski i ravnomerno, onda e sile inercije taaka sistema biti jednake nuli, to znai da su i generalisane sile inercije jednake nuli: Qrin = 0 , ( r = 1, 2,...s ) . Oigledno je da opta jednaina dinamike u sluaju sistema koji miruje glasi: Qra + Qrr = 0 , ( r = 1, 2,...s ) . U sluaju konzervativnih sila, generalisane sile su odreene formulama: E (6.33) Qr = p , ( r = 1, 2,...s ) . qr Prema tome, uslov ravnotee konzervativnog sistema sila moe se izraziti i kao: E p (6.34) =0, ( r = 1, 2,...s ) . qr
6.11. LAGRANEOVE JEDNAINE DRUGE VRSTE
Pretpostavimo da sistem ima s stepeni slobode kretanja, a sastoji se od

275
Analitika mehanika
urkovi Vlado
n materijalnih taaka. Za holonomne i nestacionarne veze vektor poloaja ri neke take Mi mehanikog sistema materijalnih taaka e biti funkcija generalisanih koordinata i vremena. ri = ri ( q1 , q2 ,..., qr , qs , t ) (6.35) ( i = 1, 2,..., n ) . Brzina neke take Mi sistema u sluaju nestacionarnih veza iznosi: ri ri ri dri ri 1 + 2 + ... + s + ... + vi = q q q = , (6.36) dt q1 q2 qs t s ri ri r + ili, krae napisano: vi = , a u sluaju stacionarnih veza q t r =1 qr bie: s ri r . (6.37) vi = q r =1 qr , nazivaju se Izvodi generalisanih koordinata po vremenu, tj. q generalisane brzine. Kinetika energija sistema, kao to je poznato od ranije, iznosi: 1 , q 2 ,..., q s ; t ) , Ek = f ( q1 , q2 ,..., qs ; q 1 n 1 n 2 m v = mi ( vi , vi ) . (6.38) i i 2 i =1 2 i =1 Parcijalni izvod kinetike energije po generalisanoj koordinati qr je: n vi Ek (6.39) = mi vi , , qr i =1 qr r je: a parcijalni izvod po generalisanoj brzini q n v Ek (6.40) = mi vi , i . r i =1 q r q Izvod izraza (6.40) po vremenu e biti: n vi n d vi d Ek = m a , (6.41) + m v , . r i =1 i i q r i =1 i i dt q r dt q Ek = Poto je na osnovu izraza (6.36) vi ri = , r qr q tada je:
276
(6.42)
Analitika mehanika
n
urkovi Vlado
vi n ri n a r ri mi ai , = m a , = Fi + Fi , = r i =1 i i qr i =1 qr i =1 q n n a ri r ri (6.43) = Fi , + Fi , =Qra + Qrr = Qr . q q i =1 i =1 r r Da bismo videli emu je jednaka druga suma, na desnoj strani izraza (6.41), poimo od: 1 ri d vi d ri = = d = r dt qr dt qr dt q 2 ri 2 ri 1 2 ri = dq1 + ... + dqs + dt = dt qr q1 qr qs qr t 2 2 2 ri ri ri 1 + ... + s + q q = . (6.44) qr q1 qr qs qr t Na osnovu izraza (6.36) je: vi 2 ri 2 ri 2 ri 1 + ... + s + q q = . (6.45) qr qr q1 qr qs qr t Prema tome, na osnovu (6.44) i (6.45) sledi: d vi vi d ri vi . (6.46) = , tj., = r qr dt q dt qr qr Posljednji sabirak u izrazu (6.41), na osnovu (6.46), bie: n d vi n vi Ek . (6.47) mi vi , = m v , = r i =1 i i qr qr i =1 dt q Ubacivanjem izraza (6.43) i (6.47) u izraz (6.41), sledi: E d Ek = Qra + Qrr + k , r dt q qr d Ek Ek (6.48) = Qra + Qrr , ( r = 1, 2,..., s ) . r qr dt q Izraz (6.48) predstavlja Lagraneove jednaine druge vrste. S obzirom na to da imamo s stepeni slobode kretanja, imaemo i sistem od s diferencijalnih jednaina. One su diferencijalne jednaine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 , q2 , q3 ,..., qs .
277
Analitika mehanika
urkovi Vlado
Lagrangeove jednaine druge vrste imaju iroku primenu u reavanju mnogih zadataka u mehanici, a naroito u teoriji oscilacija. U sluaju mehanikog sistema sa stacionarnim idealnim vezama je: Qrr = 0 .
6.12. LAGRANEOVE JEDNAINE DRUGE VRSTE ZA KONZERVATIVNE SILE. KINETIKI POTENCIJAL
Pretpostavimo da na sistem deluju konzervativne sile Tada se generalisana sila moe pisati kao: E Qr = p , ( r = 1, 2,...s ) . (6.49) qr Za nestacionarne veze potencijalna energija e biti funkcija generalisanih koordinata i vremena, a kinetika energija e biti funkcija generalisanih koordinata, generalisanih brzina i vremena, to jest: E p = E p ( q1 , q2 ,..., qs , t ) ,
1 , q 2 ,..., q s , t ) . Ek = Ek ( q1 , q2 ,..., qs , q
Lagrangeove jednaine, za sluaj konzervativnih sila, postaju: E d Ek Ek = p , (6.50) ( r = 1, 2,..., s ) . r qr dt q qr Uvedimo oznaku: (6.51) L = Ek E p , gde se L naziva Lagraneova funkcija ili kinetiki potencijal 1 , q 2 ,..., q s , t ) . L = f ( q1 , q2 ,..., qs , q Prema tome, kinetiki potencijal je funkcija generalisanih koordinata, generalisanih brzina i vremena. Poto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina, ve samo od generalisanih koordinata i vremena, E p tada je: = 0 , ( r = 1, 2,..., s ) . r q Dalje sledi da je: Ek = L + E p ,
278
Opta jednaina statike
urkovi Vlado
Ek L E p = + , qr qr qr Ek L E p = + , r q r q r q a nakon uvrtavanja izraza (6.51), izraz (6.50) postaje: E p d L L E p = , (6.52) r qr qr qr dt q to konano daje: d L L = 0, (6.53) r qr dt q Jednaine (6.50) i (6.53) predstavljaju Lagraneove jednaine druge vrste za konzervativne sile. Zadatak 97. Homogeno fiziko klatno teine G odrava se u ravnotei tako da na njega deluje spreg sila momenta M, sl. 6.5.a. Kolika je vrednost tog sprega za sluaj da je = 600 ?
Slika 6.5. Fiziko klatno u proizvoljnom poloaju
Reenje. Na sistem deluju spoljanje sile kao na sl. 6.5a. Klatno ima jedan stepen slobode kretanja, tj., s = 1 . Ako mu se saopti virtualno ugaono pomeranje , rad e vriti samo sila G i spreg M, dok je rad sila X A i YA jednak nuli, jer se taka A kod takvog virtualnog pomeranja nee pomaknuti. Rad sile G na moguem pomeranju napadne take T je A G = G rT = G sin rT = Ga sin , (1)
( )
279
urkovi Vlado
dok je rad sprega sila na rotaciji , jednak A M = M ,
( )
(2) (3)
pa je za sluaj ravnotee A = A G + A M = Ga sin + M = 0 .
( )
( )
Iz izraza (3) nakon eliminacije , sledi M = Ga sin , a za traeno = 600 je M = Ga 3 / 2 .

Zadatak 98. Ekscentrini mehanizam na koji deluje spreg M = 2GR odrava se u ravnotenom poloaju zahvaljujui dejstvu sile F , sl. 6.6a. Odrediti intenzitet te sile za sluaj = 300 . Reenje. Ako se za sistem odabere celi mehanizam (ploa, tap i toki C), spoljanje sile su kao na sl. 6.6. Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, tj., s = 1 . Virtualno pomeranje svih taaka se moe izraziti preko virtualne rotacije oko ose Az. Sile FD , X A i YA ne vre rad, jer je prava upravna na pomeranje, a napadna taka drugih miruje.
Slika 6.6. Ekscentrini mehanizam i spreg koji deluje na njega
Geometrijsko odreivanje virtualnog pomeranja take B, u zavisnosti od usvojenog pomeranja , je jednostavno, jer se taka B kree po krunici poluprenika R. Meutim, izraziti pomeranje take D u zavisnosti od je prilino nezahvalno. Ako se, meutim, usvoji analitiki pristup i primeni opta jednaina
280
urkovi Vlado
statike, posao je veoma jednostavan. Ta jednaina u ovom sluaju glasi: G yB F y M = 0 . (1) Kako je yB = R cos i yD = 2 R cos + L , gde je L = const. , nepoznata duina poluge CD, diferenciranjem nalazimo: yB = R sin , yD = 2 R sin , te jednaina ravnotee glasi GR sin + 2 FR sin M = 0 . (2) Iz izraza (2) nakon eliminacije , sledi F = ( M GR sin ) / 2 R sin , a za traeno = 300 i M = 2GR iznosi F = 3G / 2 .
Zadatak 99. Za mehanizam sa sl. 6.7a. odrediti zavisnost intenziteta sile F i sprega M da bi se odrao u ravnotei u poloaju kada je = 300 . Reenje. Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, tj., s = 1 . Virtualno pomeranje svih taaka se moe izraziti preko virtualne rotacije poluge CD. Rad vre samo sila F i sprega M, dok je rad sila X A , YA , X D i YD jednak nuli jer njihove napadne take pri virtualnom pomeranju mehanizma miruju.
Slika 6.7. Mehanizam sa spregom
Opta jednaina statike, u ovom sluaju glasi: F sin rB + M = 0 .

281
(1)
urkovi Vlado
Kako je poluga BC kruta mora biti: rB = rC cos = 2a 3 cos , pa jednaina ravnotee, imajui na umu da je sin 2 = 2sin cos , glasi: Fa 3 sin 2 + M = 0 , (2) 0 odakle je M = Fa 3 sin 2 , a za = 30 , je M = 3Fa / 2 . Odnos izmeu rB i rC mogao se nai i tako to se kretanje poluge BC moe smatrati obrtanjem oko pola P, pri emu su ta pomeranja proporcionalna sa rastojenjem od pola: rB BP = = cos rB = rC cos . rC CP Na kraju, problem se mogao reiti i analitiki. Ako se sila F razloi na komponente intenziteta X = Fx = F sin , Y = Fy = F cos i
primeni opta jednaina statike X xB + Y yB + M = 0 , te kako je xB = 0 xB = 0 , yB = 2a 3 cos yB = 2a 3 sin , sledi ( F cos ) 2a 3 sin + M = 0 , (3)
odakle nakon eliminacije , sledi isti rezultat.

Zadatak 100. Dvostruko fiziko klatno ine meusobno zglobno vezane poluge, svaka teine G, sl. 6.8a. Odrediti intenzitete sila F1 i F2 koje
sistem odravaju u ravnotei u poloaju kada je = 600 i = 300 .

Reenje. Sistem ima dva stepena slobode kretanja, tj., s = 2 , a virtualna pomeranja su: i . Poto reakcija u taki A ne vri rad, opta jednaina statike u ovom sluaju glasi: G yT 1 + G yT 2 F1 yB + F2 xC = 0 . (1) Kako je yT 1 = a cos yT 1 = a sin ,
yT 2 = 2a cos + a cos yT 2 = 2a sin a sin ,

282
urkovi Vlado
yB = 2a cos yB = 2a sin , yC = 2a sin + 2a sin yC = 2a cos + 2a cos , opta jednaina statike postaje ( 3Ga sin + 2 F1a sin + 2 F2 a cos ) +
+ ( Ga sin + 2 F2 a cos ) = 0 .
Slika 6.8. Dvostruko fiziko klatno i sile
Kako su 0 i 0 meusobno nezavisni, jedini nain da je gornja jednaina zadovoljena je da je: 3Ga sin + 2 F1a sin + 2 F2 a cos = 0 , (2) Ga sin + 2 F2 a cos = 0 . (3)
Iz (2) je F1 = G ( 3 ctg tg ) / 2 , a iz (3) je F2 = G tg / 2 . Za zadate
uglove = 600 i = 300 sile iznose: F1 = 4G / 3 , F2 = G 3 / 6 . Zadatak se mogao reiti i tako da se virtualna pomeranja odrede geometrijskim putem. Naime, ako se najpre saopti virtualno pomeranje 0 , pri emu je = 0 , jasno je da e se tada oba klatna zapravo obrtati oko ose Az poput krutog tela. Meutim, virtualni rad teina F1 i F2 na virtualnoj rotaciji oko ose Az jednak proizvodu momenta koji svaka sila ini oko te ose i virtualnog ugaonog pomeranja. Zato je: A1 = Ga sin + F1 2a sin G ( 2a sin + a sin ) +
+ F2 ( 2a cos + 2a cos ) = 0 .
Ovo je zapravo poznata jednaina
= 0.
283
urkovi Vlado
Nakon eliminacije a , prva jednaina ravnotee glasi: 2 F1 sin G ( 3sin + sin ) + 2 F2 ( cos + cos ) = 0 .
(4)
Ako se sada smatra da je = 0 , ali je 0 , poluga AB e mirovati i zato njena teina F1 nee vriti rad, dok e se poluga BC obrtati oko ose Bz. Rad sila G i F2 na ugaonom pomeranju jednak je proizvodu momenta tih sila oko ose Bz i tog ugaonog pomeranja: A2 = Ga sin + F2 2a cos = 0 . Nakon eliminacije a , druga jednaina ravnotee glasi: G sin + 2 F2 cos = 0 . (5) Ovo je takoe poznata jednaina
desno B
= 0.
Ako se ree jednaine (4) i (5) dobie se isti rezultat kao i ranije.
Zadatak 101. Za kombinovanu gredu sa zglobom u taki B, sl. 6.9a, odrediti reakciju oslonca C.

Slika 6.9. Kombinovana greda i sile
Reenje. Ako se oslonac C ukloni i njegovo dejstvo na gredu zameni traenom silom FC , te ako se zatim sistemu da virtualno pomeranje koje dozvoljavaju preostale veze, spoljanje sile i virtualna pomeranja bie kao na sl. 6.9b. Rad reakcija FC (upravna na pomeranje) i FC (nepomina napadna taka) je jednak nuli. Opta jednaina statike glasi F1r1 + FC rC F2r2 = 0 . (1) Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, tj., s = 1 , a virtualno pomeranje je: rB , preko koga emo izraziti sva ostala pomeranja, tj.
284
Opta jednaina dinamike
urkovi Vlado
rB r1 r = r1 = B , 2a 2 a rB rC r2 3rB r i r2 = B . = = rC = a 4a 3a 4 4 Konano opta jednaina statike glasi 1 3 1 F1 + FC F2 = 0 , 2 4 4 2 F1 + F2 odakle je FC = . 3
(2) (3)
Zadatak 102. Sistem se sastoji od etiri mase m1 , m2 , m3 i m4 , koje su dve i dve obeene pomou koturova A, B i C, i uadi, kako je prikazano na sl. 6.10a. Odrediti zavisnost izmeu pomenutih masa pod uslovom da masa m4 ostane stalno nepokretna, ako je sistem u poetku kretanja mirovao. Teinu koturova, uadi i trenje zanemariti.
Slika 6.10. Sistem pri kretanju sa apsolutnim koordinamata
Reenje. Sistem ima tri stepena slobode kretanja, tj., s = 3 . Oznaimo apsolutne koordinate sa y1 , y2 , y3 i y4 . Aktivne sile su ovde samo sile teine. Opta jednaina dinamike (pri kretanju sistema sa idealnim zadravajuim vezama zbir elementarnih radova aktivnih sila i sila inercije jednak je nuli na svakom moguem pomeranju sistema iz bilo kojeg njegovag poloaja), A F + A F in = 0 , u ovom sluaju glasi:
( )
( )
285
urkovi Vlado
( m1a1 m1 g ) y1 + ( m2 a2 m2 g ) y2 + + ( m3 a3 m3 g ) y3 + ( m4 a4 m4 g ) y4 = 0 .
(1)
Da bismo potraili zavisnost virtualnih pomeranja y1 , y2 , y3 i y4 formiraemo jednaine veza. Ako sa L1 , L2 i L3 oznaimo duine uadi, a imajui na umu da su ona nerastegljiva, dobiemo y1 s1 + y2 s1 + rA = L1 , s1 + s2 + rB = L2 , y3 s2 + y4 s2 + rC = L3 . Mnoei drugu jednainu sa dva i sabirajui sve tri jednaine, da bismo eleminisali s1 i s2 , imaemo y1 + y2 + y3 + y4 = 2 L2 2rB + L1 rA + L3 rC = const. (2) Poto sistem ima tri stepena slobode kretanja ovo je jedina jednaina veze. Varirajui jednaine veze, nalazimo y1 + y2 + y3 + y4 = 0 , (3) a dvostrukim diferenciranjem po vremenu, dobijamo a1 + a2 + a3 + a4 = 0 . (4) Zamenjujui y4 , izraeno preko y1 , y2 i y3 , iz (3) u (1) imaemo
m1 ( a1 g ) m4 ( a4 g ) y1 + m2 ( a2 g ) m4 ( a4 g ) y2 + + m3 ( a3 g ) m4 ( a4 g ) y3 = 0 .
Poto su virtualna pomeranja y1 , y2 i y3 , meusobno nezavisne veliine, koeficijenti uz njih moraju biti jednaki nuli. Zbog toga proistiu sledee jednakosti m1 ( a1 g ) = m4 ( a4 g ) , m2 ( a2 g ) = m4 ( a4 g ) ,
m3 ( a3 g ) = m4 ( a4 g ) .
Mnoei ove jednakosti respektivno sa m2 m3 , m1m3 i m1m2 i sabirajui ih posle toga, i koristei jednainu (4), dobijamo m ( m m + m1m3 + m2 m3 ) 3m1m2 m3 a4 = 4 1 2 g. m1m2 m3 + m1m2 m4 + m1m3m4 + m2 m3m4
Zadatak 103. Centrifugalni brzinomer sastoji se iz dveju koncentrisanih
286
urkovi Vlado
masa A i B, spojenih tapom AB, klizaa C, koji je privren za masu A tapom AC, i spiralne opruge. tap AB se moe obrtati oko ose O, upravne na osi O1O2 . Kada se tap AB ne obre gradi ugao 0 sa osom O1O2 , sl. 6.11a. Odrediti zavisnost ugaone brzine brzinomera od ugla , ako su mA = mB = m mase koncentrisanih tereta A i B i m1 masa klizaa. Krutost spiralne opruge je c. Date su duine OA = OB = OC = l . Teinu tapova i trenje zanemariti.
Slika 6.11. Sistem pri rotaciji brzinomer
Reenje. Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, tj., s = 1 , mogue pomeranje . Sistem se sastoji od koncentrisanih masa A i B i klizaa C. Aktivne sile koje na sistem deluju su teine i elastina sila opruge, iji je moment M elas. = c ( 0 ) . Pridodajmo uslovno takama sistema in sile inercije: FA = ma A , FBin = maB . Poto je a A = a AN + a AT , a a AT = 0 , zbog ravnomernog obrtanja, bie Q in a A = a AN , tj., a A = 2l sin , pa je FA = FBin = 2l sin . g Pridodajui sistemu sile inercije, saoptimo mu i mogue pomeranje , obrtanjem tapa AB oko take O. Odredimo elementaran rad aktivnih sila i sila inercije, tj., A = M z F , pa je A PA = Ql sin , A PB = Ql sin ,
( )
( ) ( )
287
urkovi Vlado
in in A FA = FA l cos , A FBin = FBin l cos . Rad elestinih sila e biti A Felas. = c ( 0 ) . Rad teine klizaa C nalazimo po formuli A Q1 = Q1 z , gde je
( )
( ) ( )
( )
z promena rastojanja klizaa od take O. Poto je z = 2l cos z = 2l sin . Rad sila inercije Fi in na moguim pomeranjima jednak je nuli, jer su pravci tih sila upravni na elementarna pomeranja. Opta jednaina dinamike, A F + A F in = 0 , u ovom sluaju
( )
( )
glasi: in FA l cos + FBinl cos 2lQ1 sin c ( 0 ) = 0 . Stavljajui ovde naene vrednosti, dobijamo Q 2 2l 2 sin cos 2lQ1 sin c ( 0 ) = 0 . g Odavde nalazimo traenu ugaonu brzinu, tj.,
=
(1) (2)
2lQ1 sin c ( 0 ) g. Ql 2 sin 2
(3)
Zadatak 104. Odrediti ubrzanje a tereta A i B, sistema prikazanog na sl. 6.12a, pomou opte jednaine dinamike (Lagran-Dalamberovog principa). Reenje. Sistem se sastoji od koncentrisanih masa A i B i valjka D. Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, tj., s = 1 , virtualno pomeranje x uz strmu ravan. Dopustimo da posmatrani sistem izvri mogue pomeranje tako da se teret A pomeri za veliinu x po strmoj ravni navie ( x osa du strme ravni). Poto je ue neistegljivo, teret B dobie pri tome mogue pomeranje po vertikali nanie, jednake veliine x , a valjak D dobie mogue ugaono pomeranje . Ako uoimo jednu taku ueta na obodu valjka, dobiemo zavisnost izmeu linearnog i ugaonog mogueg pomeranja. x = R . (1)
288

urkovi Vlado
Slika 6.12. Sistem pri kretanju sa silama
Primenimo na materijalni sistem optu jednainu dinamike, tj. A F + A F in = 0 ,
( )
( )
G1 sin x F x F1in x M in + G2 x F2in x = 0 .
(2)
U jednaini su G1 i G2 teine tereta A i B, a G G G G in x = 2 a sile inercije ovih tereta, FA x = 1 a i FBin = 2 = a g g g g F = G1 cos sila trenja pri klizanju tereta A, i
1 1 G3 2 a 1 G3 mD R 2 D = R = aR , moment sila R 2 g 2 2 g inercije valjka D, teine G3 . Stavljajui navedene vrednosti i zavisnost x = R , u (2) dobijamo G G 1 G3 G1 sin G1 cos 1 a a + G2 2 a = 0 . (3) g g 2 g Odavde nalazimo traeno ubrzanje G G1 ( sin + cos ) a= 2 2g . (4) 2 ( G1 + G2 ) + G3 M in = J D D =
Zadatak 105. Dva zupanika 1 i 2, poluprenika r1 i r2 , spoljanje su ozubljena. Momenti inercije zupanika za njihove obrtne osu jednaki su J O1 i J O 2 (sl. 6.13a). Odrediti ugaono ubrzanje zupanika 1, ako na njega deluje spreg sila sa obrtnim momentom M 0 . Sile otpora
289
urkovi Vlado
zanemariti.
Reenje. Sistem se sastoji od dva zupanika koncentrisanih masa sa jednim stepenom slobode kretanja, tj., s = 1 , jer se obrtnim uglom jednog od zupanika odreuje poloaj drugog zupanika. U dodirnoj taki, K, zupanika tangencijalne komponente ubrzanja su iste, pa moemo pisati r 1 = r2 2 2 = 1 1, r1 (1) r2 a znak minus dolazi zbog toga, to se zupanici obru u suprotne strane.

Slika 6.13. Sistem zupanici pri rotacionom kretanju i sile
Prema tome, moment sprega sila inercije zupanika 1 bie 1 in (2) MO m1r12 1 , 1 = J O11 = J O11 = 2 a moment sprega sila inercije zupanika 2 je analogno 1 in (3) MO m2 r22 2 . 2 = J O 2 2 = J O 2 2 = 2 Dajmo mogue ugaono pomeranje 1 zupaniku 1. Pritom e zupanik 2 dobiti mogue ugaono pomeranje 2 . Zavisnost izmeu ugaonih pomeranja 1 i 2 lako se moe dobiti preko mogueg pomeranja rK dodirne take K oba zupanika, tj. r rK = r11 = r22 2 = 1 1 . (4) r2 Da bismo postavili optu jednainu dinamike treba izraunati sumu radova datih sila i sila inercije na moguim pomeranjma taaka sistema i izjednaiti tu sumu sa nulom:
290

in in M 0 1 + M O 11 + M O 2 2 = 0 .
urkovi Vlado
(5) Rad sila tee G1 i G2 jednak je nuli, jer su napadne take tih sila nepomine. Kada iskoristimo formule (2), (3) i (4), i svaki lan jednaine skratimo sa 1 dobiemo:
r M 0 J O11 J O 2 1 1 = 0 , r2 odakle odreujemo ugaono ubrzanje zupanika 1, tj. M0 . 1 = 2 J O1 + J O 2 ( r1 / r2 )
2
(6)
(7)
Zadatak 106. Diferencijalni prenosnik sastoji se od zupanika 1 i 2, mase m i poluprenika R, te zupanika 3 ija je masa m raspore ena po obimu. Ako na podlogu BC, zanemarljive mase, deluje sila F , a na m polugu OA, mase , deluje spreg momenta M , te ako zanemarimo 2 trenje, odrediti ugaono ubrzanje poluge OA prenosnika. Prenosnik se nalazi u horizontalnoj ravni, sl. 6.14.a.
Slika 6.14. Diferencijalni prenosnik
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, s = 2 , i to translaciju (virtualno pomeranje x ) poluge BC i rotaciju (virtualno pomeranje ) poluge OA. Zadatak emo reiti primenom Opte jednaine dinamike ili
291
urkovi Vlado
Lagran Dalamberovim principom tj., n Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 .

i =1
(1) (2)
in = 0, Masa poluge BC je zanemarljiva pa je FBC x 2 in M3 = J 3 3 , J 3 = m3 3R = 9mR 2 , 3 = , 3R x in . M3 = J 3 3 = 9mR 2 = 3mRx 3R 1m 2 2 in OA = mR 2 . M OA = JO OA = 2R 32 3
b g
(3) (4)
b g
Slika 6.14. Pomeranja, sile, inercijalne sile, inercijalni momenti i ubrzanja
F2in (5) T = m2 a AT = m 2 R . x + 2 R 1 1 in , M2 = J 2 2 , J 2 = m2 R 2 = mR 2 , 2 = R 2 2 mR + 2 R x 1 in . + 2 R M2 x (6) = mR 2 = R 2 2 aE T 1 1 za zupanik 1, (7) M1in = J1 1 , J1 = m1 R 2 = mR 2 , 1 = R 2 2
b g
292
urkovi Vlado
a za zupanik 2 je 2 =
a E T 2 R + 2 R x 2 R x , sa = = = R R EP AP NP a c a+c sl. 6.14c, na osnovu osobine razlika + = , pa je b d b+d + = 4 R + a E T = 2 R x + 2 R x, (8)

E T
ba g
b g
b g
R 1 x mR 2 in 2 4 R + + = 4 R M1 = J1 1 = mR x . 2 2 R a) sluaj x 0 i = 0
pa ako se vratimo u (7) sledi 1 =
ba g
E T
+ 4 R x . R
(9) (10)
c F F hx M
in BC
in 3
in 3 M 2 2 M1in 1 = 0 ,
(11)
x r x r x , 2 = N = , 1 = E = = , 3R R R R R x mR x mR x Fx 3mRx x + 2 R x + 4 R = 0, 3R 2 R 2 R mx mx 2mR + F mx mR = 0, 2 2 = 0 . 3mR F 2mx b) sluaj x = 0 i 0 gde su 3 =
(12) (13)
c M M h
in OA
OA
in in F2in T rA M 2 2 M1 1 = 0 ,
gde su
rA = 2 R OA , 2 =
FG H
rA r 2 R 2 = 2 OA , 1 = E = = 4 OA , R R R 2 mR OA 2mR 2 R OA 2 OA + 2 R M mR 2 x 3 2
IJ K
mR 4 OA = 0 , x + 4 R 2
2 4mR 2 mRx 8mR 2 2mRx 2mR 2 = 0 , M mR 2 3 44 3mRx = 0 . M mR 2 3
(14)
293
urkovi Vlado
= 0 mx 3mR = Iz (12) sledi F 2mx
1 , F 3mR 2
(15)
a nakon uvrtavanja u (14), 44 3R = 0 , M mR 2 F 3mR 3 2 3 3FR 2 M = dobijamo . 61 mR 2
(16)
Zadatak 107. Na sl. 6.15a je prikazan mehanizam koji se sastoji od poluge AB duine R i mase m , klizaa 2, mase m, te poluge 3, mase 2 m. Ako na polugu 3 deluje sila F , a na homogenu polugu AB moment M , kao to je prikazano na sl. 6.15a, odrediti ugaono ubrzanje poluge AB kada je = . Sistem se nalazi u horizontalnoj ravni. Zanemariti trenje. 2
Slika 6.15. Mehanizam u proizvoljnom poloaju
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, s = 1 , i to rotaciju (virtualno pomeranje ) poluge AB. Prvi nain: Zadatak emo reiti primenom Opte jednaine dinamike ili Lagran Dalamberovim principom, sl. 6.15b, tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 ,
i =1
M M in F x3 F3in x3 = 0 . Kinematike karakteristike su: x3 = R sin + x2 x3 = R cos , pa jednaina glasi

294
(2)
urkovi Vlado
M M in F F3in R cos = 0 , a za =
(3)
sledi M M in = 0 , (4) 2 1 4 , gde je M in = J1 + J 2 = mR 2 + mR 2 = mR 2 (5) 3 3 4 3 M = 0 = te je konano M mR 2 . (6) 3 4 mR 2 Drugi nain: Zadatak moemo reiti i ako idemo preko centra inercije za polugu, sl. 6.15b, tj., R (7) M M in F1in F2in R = 0 , 2 1 1 R , F1in = ma = m = mR , gde su M in = J C = mR 2 2 2 12 . F1in = ma = m R = mR (8) 1 1 1 mR 2 mR 2 = 0 , (9) Sada je M mR 2 12 2 2 16 = 0 , odnosno M mR 2 12 3 M = te je konano . (10) 4 mR 2
g FGH
IJ K
Zadatak 108. Mehanizam prikazan na sl. 6.16a, sastoji se od homogenih tapova AB, BC i klizaa C. Duine tapova su AB = R , BC = 2 R , a mase mAB = m , mBC = 0 i mC = m . U trenutku kada se taka B nae izmeu taaki A i C na istoj pravoj odrediti ugaono ubrzanje poluge AB ako na nju deluje moment M, a na kliza C sila F. Trenje zanemariti. Dati mehanizam se nalazi u horizontalnoj ravni.
Slika 6.16. Materijalni sistem u proizvoljnom poloaju

295
urkovi Vlado
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, s = 1 , i to rotaciju (virtualno pomeranje ) poluge AB, ili virtualno pomeranje x klizaa C. Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike (sl.6.16b) ili Lagran Dalamberovim principom tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 ,
i =1
in M M AB FC x F x = 0 .
(2)
Slika 6.16. Sistem i optereenja
U trenutku kada se taka B nae izmeu taaki A i C na istoj pravoj nema pomeranja pa je x = 0 , pa sledi, (sl.6.16c) (3) M M in AB = 0 , 1 in , pa je gde je M AB = J A AB = mR 2 3 1 3M = 0 = AB = M mR 2 . (4) 3 mR 2
Zadatak 109. Na tapu AB = R , mase m, uvren je teret M, mase m, sl. 6.17a. tap klizi po horizontalnom i vertikalnom zidu. Odrediti ubrzanje take B u poetku kretanja, ako je je u tom trenutku tap zaklapao sa horizontalom ugao . Dato je BM = R / 2 . Napomena: koristiti optu jednainu dinamike.
296
urkovi Vlado
Slika 6.17a. tap, teret i ubrzanja
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, s = 1 , i to rotaciju (virtualno pomeranje ) poluge AB. Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike, sl. 6.17b, ili Lagran Dalamberovim principom tj., n a r in F (1) i + Fi + Fi ri = 0 .
i =1
A = FM x x + FM y y + M in 2mgx = 0 .
(2)
Kinematike i dinamike karakteristike tapa, sl. 6.17b, koji vri ravno kretanje su: A aM = aA + aM , a A = R sin , a B = R cos , R R (a M ) x = a A sin = sin , 2 2 R R (a M ) y = a B + cos = cos , 2 2 R R x M = cos x M = sin , 2 2 R R y M = sin y M = cos , 2 2 R FM x = 2ma x = 2m sin = mR sin , 2 R FM y = 2ma y = 2m cos = mR cos , 2
297
urkovi Vlado
1 mR 2 . 12 Ako sve uvrstimo u (2) dobijamo R R 1 mR sin sin + mR cos cos + mR 2 + 2 2 12 R + mg sin = 0 , 2 R koja postaje R sin 2 + R cos2 + = g sin , 6 1 6 g sin R 1 + = g sin = . 6 7 R M in = J M =
(3)
FG IJ H K
FG H
IJ K
(4)
Zadatak 110. Sistem prikazan na sl. 6.18a, sastoji se od diska B, mase mB i poluprenika RB = 2 R , kotura A mase mA i poluprenika RA = R , te upljeg cilindra C zanemarljive debljine zida, mase mC i poluprenika RC = R . Kotur A se kotrlja bez klizanja niz strmu ravan nagiba . Osa diska B je nepokretna, a ue bez teine, neistegljivo i idealno gipko, prebaeno preko kotura A i diska B, a namotano je na cilindar C. Odrediti ugaono ubrzanje cilindra C ako je mA = mC = m i mB = 4mC . Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, s = 2 , i to virtualno pomeranje x centra O2 upljeg cilindra C i virtualno pomeranje y centra O1 cilindra A. Zadatak emo reiti primenom Opte jednaine dinamike, sl. 6.18a, ili Lagran Dalamberovim principom tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 .
Poznate su mase mA = m , mB = 4m , mC = m i poluprenici R A = R , RB = 2 R , RC = R . + 2y x x + 2 y , C = . Kinematike karakteristike su: C = 2R 2R
i =1
298
urkovi Vlado
Slika 6.18. Sistem, momenti i sile koje deluju na njega
Inercijalne sile i inercijalni momenti su: in , FCin = mx , = my FA y mR y 1 in , MA = J O1 A = mR 2 = R 2 2 1 y 2 2 in MB = J O B = 4m 2 R = 8mR y, 2 2R + 2 y 2 x in + 2 MC = J O2 C = m 2 R = 2mR x y . 2R a) sluaj x 0 i y = 0
(2) (3) (4) (5)

(6)
b g b g
cmg F hx M
in C
in C
C + M in A = 0,
gde je C =
x in i MA = 0 jer postoji trenje i nema rotacije. 2R Dalje nakon uvrtavanja sledi x x 2mR x + 2 mg mx y = 0, 2R + 2 y=g. 2x b) sluaj x = 0 i y 0
(7) (8)
cmg sin F hy M
in A
in A
in in A M B B M C C F s = 0 ,
gde su C =
2y 2 y y , A = , B = i F s = 0 jer je s = 0 zato 2R R 2R to nema klizanja. Dalje je

299
urkovi Vlado
in A
cmg sin F hy M
in A
y in y in y MB MC = 0, R R R
i konano dobijamo
27 y + 2 x = g sin . 2 2g 2g g = Iz (7) i (9) sledi, sin 1 . y= sin 1 i x 23 2 23 Traeno ugaono ubrzanje iznosi x + 2 y g 2 19 ( sin + ) . C = = = 2R 2 R 23 46
(9) (10)
FG H
IJ K
(11)
Zadatak 111. Dva cilindra istih prenika omotani su nerastegljivim uetom koje je prebaeno preko nepokretnog kotura zanemarljive mase. Masa cilindra A je m1 i rasporeena je po njegovom obimu, dok je masa cilindra B jednaka m2 . Homogeni cilindar B moe da se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj ravni, dok cilindar A pada vertikalno nanie, sl. m 6.19.a. Odrediti odnos masa 1 da bi sila u uetu bila etiri puta manja m2 od teine cilindra A.
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.19.a,b,c, s = 2 , i to virtualno pomeranje x centra A upljeg cilindra A i virtualno pomeranje y centra B cilindra B. Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike ili Lagran Dalamberovim principom tj.,
300
urkovi Vlado
dF
i =1
a
i
+ Fi r + Fi in ri = 0 .
(1)
2y 2 x x y , 1 = A = , R R (2) (3) (4)
Kinematike karakteristike su: 1 = A =

2 = B =
y y , 2 = B = . R R Inercijalne sile i inercijalni momenti su: in F1in = FA x , F2in = FBin = m2 = m1 y, 2 x y in 2 M1in = M A = J A A = m1 R 2 = m1 R x y , R y 1 1 in in M2 y. = MB = J B B = m2 R 2 = m2 R R 2 2
(5)

Slika 6.19. Sistem sa optereenjima
a) sluaj x 0 i y = 0 , sl. 6.19b.
cm g F hx M
1 in 1
in 1
1 = 0 ,
(6)
gde je 1 =
x . Dalje nakon uvrtavanja sledi R
301
urkovi Vlado
2 y=g. (7) 2x b) sluaj x = 0 i y 0 , sl. 6.19.b. in F2in y M 2 2 + M1in 1 = 0 , (8) 2 y y gde su 1 = , 2 = . Nakon uvrtavanja u jednainu R R 1 2 y y + m1 R x 2 m2 yy m2 Ry y = 0, 2 R R dobijamo + 4m1 x y 8m1 + 3m2 = 0 . (9) c) sluaj, kada posmatramo samo disk B osloboen od veza, sl. 6.19.c. in S 2y F2in y M 2 2 = 0 , (10) y mg gde su 2 = i S = 1 sila u uetu uslov zadatka. 4 R 1 m1 g y = 0 , dobijamo 2y m2 Nakon uvrtavanja y y m2 Ry 4 2 R (11) m1 g + 3m2 y = 0. g m (11) y= 1 . (12) 3 m2 g m1 Sada (12) uvrstimo u (7) 2 x2 = g , odakle dobijamo 3 m2 g g m (13) x= + 1 . 2 3 m2 Ako sada (12) i (13) uvrstimo u (9) g m1 g g m 8m1 + 3m2 = 4m1 + 1 , 3 m2 2 3 m2
x gx m Rb x 2 yg = 0 , bm g m x R
1 1 1
FG H
IJ K
sledi traeni odnos masa
m1 3 = . m2 4
(14)
Zadatak 112. Na sl. 6.20.a, je prikazan reduktor koji se sastoji od nepokretnog unutranje ozubljenog zupanika 1, dva para zupanika 2 i
302
urkovi Vlado
3, koji ine jednu krutu celinu, homogenog zupanika 4, te vratila II i I sa 3 polugom P. Mase pojedinih elemenata su respektivno: m2 ,3 = m , 2 m R m4 = m , mP = , a poluprenik inercije zupanika 2 i 3 je i2 ,3 = . 3 4 Odrediti ugaono ubrzanje vratila I elektromotora ako moment na vratilu I iznosi M. Dati su poluprenici R2 = R3 = R , R4 = 2 R . Polugu smatrati homogenim tapom.
Reenje: Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike ili Lagran Dalamberovim principom tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 .
i =1
Slika 6.20. Reduktor
Kinematike karakteristike su: aC 2
3R K T Cc 2 T = 3 , 4 R R2 R 2R 2R Inercijalne sile i inercijalni momenti su: R p = R4 + R3 = 3R , 2 =

C2 T
ba g
b g = R = 3R , ba g = 2ba g = 3R = 3 . =
T p
(2)
in Mp = Jp =
1 m 3 2 6 R = mR 2 , 12 4 4
b g
(3)
303
urkovi Vlado
3 9 m R = mR , 3 T 2 2 2 3 1 R in in 2 M 2 = M 3 = J 2 2 = m2i2 2 = m 3 = mR 2 , 2 3 2 1 1 2 in M4 = J 4 4 = m4 2 R 3 = m4 R 2 3 = 6mR 2 . 2 2 Ako primenimo optu jednainu dinamike n A = Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 , moemo pisati

in 2 T in 3 T
cF h = cF h
= m2 aC 2
b g
(4) (5) (6)
FG IJ H K
b g
d M M i 2c F h r
in p in 2 T
i =1
C2 in 2
2 F3in rC 3
T
c h
in in 3 2 M 4 4 = 0 , 2 M 2 2 M 3 gde su virtualna pomeranja rC 2 = rC 3 = R p = 3R ,
(7)
2 = 3 =
r 2rC 2 3R rC 2 3R = = 3 , 4 = K = = = 3 . R2 R R4 2R R
Slika 6.20. Momenti i sile na reduktoru, i pomeranja na dodirnim takama zupanika u sprezi
Ako se vratimo u jednainu (7) sa inercijalnim silama momentima i virtualnim pomeranjima

304
urkovi Vlado
FG M 3 mR IJ 2 9 mR 3R 2 9 mR 3R H 4 K 2 2
2
1 1 2 mR 2 3 2 mR 2 3 6mR 2 3 = 0 , 2 2 nakon sreivanja postaje 3 M mR 2 54mR 2 6mR 2 18mR 2 = 0 , 4 M 4 odakle dobijamo traeno ugaono ubrzanje = . 315 mR 2
(8)
(9) (10)
Zadatak 113. Dva bloka, M1 i M 2 , nalaze se jedan na drugom na nepokretnoj strmoj ravni, nagiba , meusobno spojeni neistegljivim uetom koje je prebaeno preko kotura O. Masa bloka M1 je m, a masa bloka M 2 je M. Kotur O je homogen i ima masu m. Masu ueta zanemariti. Ako na blok M 2 deluje sila F , sl. 6.21.a, odrediti ubrzanje blokova. Koeficijent trenja izmeu blokova je , a strma ravan je glatka.
2
Slika 6.21. Dva bloka i optereenje na strmoj ravni te optereenja na delovima sistema
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, s = 1 , i to virtualno pomeranje x centra bloka M 2 . Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike, sl. 6.21.b, ili Lagran Dalamberovim principom tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 .
i =1
Inercijalne sile i inercijalni momenti su: = ma , F2in = Mx = Ma , F1in = m1 x
(2)
305
urkovi Vlado
x = 0 . (4) R Ako sada primenimo II Njutnov zakon na blok M1 , sl. 6.21.c, nakon projekcije na vetrikalnu osu = 0 N = mg cos , (5) mg cos + N = my (6) a takoe i sile trenja F1 = F 2 = N = mg cos .
1 1 x mR 2 = mRa . 2 R 2 Za sluaj x 0 sledi opta jednaina dinamike
M in = J O =
(3)
d F + Mg sin F
in 2
F 2 F1in F1 mg sin x M in
Dalje nakon uvrtavanja sledi F + Mg sin Ma mg cos ma mg cos 1 1 mg sin mRa = 0 , R 2 F + M m g sin 2 mg cos traeno ubrzanje a = 2 . 3m + 2 M
(7)
Zadatak 114. Optom jednainom dinamike postaviti sistem jednaina iz kojih se moe odrediti ubrzanje prizme, sl. 6.22.a. Koeficijent trenja izmeu prizme i podloge je , a izmeu koturova i strmih ravni nema proklizavanja. Poznato je R A = RC = R , mA = mC = m , mB = 0 i mD = 2m .
Slika 6.22. Sistem u stanju mirovanja i optereenja delova sistema
Reenje: Sistem ima tri stepena slobode kretanja, s = 3 . Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike, sl. 6.22.b, ili Lagran Dalamberovim principom tj.,
306
urkovi Vlado
dF
i =1
a
i
+ Fi r + Fi in ri = 0 .
(1)
x , R in , FD . = my p = 2my
Inercijalne sile i inercijalni momenti su: C = A =

in in in = mx , FA , FO , FCinp FA r = mA x p = my r = mx in in MA = MC = JA A =
(2)
1 x 1 . mR 2 = mRx (3) 2 R 2 Za sluaj x 0 sledi opta jednaina dinamike, sl. 6.22.b, 0 0 in in in FCin mg sin 300 mg cos 600 FAr r + FA p cos 60 + FC p cos 30 x +
in in in + N FCinp FA p FD p y M A
x in x MC + R R in in 0 0 + FA r cos 60 + FC r cos 30 y = 0 ,
(4)
koja nakon uvrtavanja vrednosti postaje 3 1 1 3 1 1 + 2my + = 0 , mg 2mx 2 mRx 2 2 2 2 2 R
F GH
I JK
+ 2my 2mx N + 2my
z = 0 , sl. 6.22.c, Posmatrajmo sada prizmu osloboenu od veza gde je 0 0 0 N1 cos 60 + FT 1 cos 30 + N 2mg FT 2 cos 60 N 2 cos 300 = 0 , (7) a opta jednaina dinamike glasi in N1 cos 300 + FT 1 cos 600 + FT 2 cos 300 N 2 cos 600 FD p F y = 0 , (8)
F 1 + 3I = 0 . GH 2 2 JK
F GH
I JK
(5) (6)
Slika 6.22. Optereenja prizme i iptereenja diskova
Posmatrajmo sada disk A i disk C osloboene od veza, sl. 6.22.d. in in = FT 1 R + S R S R = M A FT 1 R , (9) MA

307

in in MC = FT 2 R S R S R = M A + FT 1 R .
urkovi Vlado
(10)
Zadatak 115. Za dati sistem i mase primenom opte jednaine dinamike izraunati ugaono ubrzanje diska C, sl. 6.23.a. Dato je mA = mB = mC = m , M = mgR , i A = i B = R . Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, s = 2 , i to virtualno pomeranje x koaksijalnih cilindara A i virtualno pomeranje y centra cilindra C. Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike, sl. 6.23.b, ili Lagran Dalamberovim principom tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 .
i =1
Kinematike karakteristike su: A =
x 4 x 8 x + y , B = , C = . R R R

Slika 6.23. Optereenja diskova
in , FCin = my , Inercijalne sile i inercijalni momenti su: FA = mx x x in , MA = J A A = mi 2 = mR 2 = mRx R R x 4 4x in , MB = J B B = mi 2 = mR 2 = 4mRx R R
(2) (3) (4)
308

in MC = J O2 C = m 2 R
urkovi Vlado
2
+ 2 x y + 2 (5) = 2mR x y . 2R a) sluaj x = 0 i y 0 , sl. 6.23.b, in y mgy FCin y M C = 0, (6) R 1 m 8 x + mg my y = 0, 2 + 3 y = 2g . (7) dobijamo 8 x b) sluaj x 0 i y = 0 , sl. 6.23.b, x 4x in in 4x in 8x mg sin x FA x M in MB M MC = 0 , (8) A R R R R dalje je 4M mx 16mx + mg sin mx 4m 8 x y = 0, R 4M + 4my = mg sin 50mx , R x + 4 y = g sin 4 g . (9) 50 x = i y = odnosno traeno ugaono ubrzanje Iz (7) i (9) sledi, 8 x + y (10) C = = . R
b g g
Zadatak 116. Za dati sistem na sl. 6.24.a, u vertikalnoj ravni odrediti ugaono ubrzanje kotura C, preko opte jednaine dinamike. Dato je mA = mB = mC = m , i B = R . Strma ravan je glatka. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, s = 2 , i to virtualno pomeranje x tereta A i virtualno pomeranje y centra cilindra C. Zadatak emo reiti primenom opte jednaine dinamike, sl. 6.24.b, ili Lagran Dalamberovim principom tj., n (1) Fi a + Fi r + Fi in ri = 0 .
i =1
, B = Kinematike karakteristike su: v A = x
x , 2R
309
urkovi Vlado
C =
+ y
x +x 2 = 2y . 2R R
Slika 6.24. Optereenja diskova
Inercijalne sile i inercijalni momenti su: in , FCin = my , = mx FA x x x in MB = J B B = mi 2 = mR 2 = mR , 2R 2R 2 + 2 1 x y mR in + 2 MC = J C C = mR 2 = x y . 2 2R 4 Opta jednaina dinamike glasi, sl. 6.24b, in in in mg FA x M B B + mg sin FCin y M C C = 0 ,
(2) (3) (4) (5)
odakle za x 0 i y 0 dobijamo diferencijalne jednaine x 2 y+x 2 y + x x = g , y 2 = g sin . (6) 4 8 8 x = i y = odnosno traeno ugaono Iz jednaina (6) sledi, x + 2 y = . (7) ubrzanje C = 2R
310
Lagranove jednaine druge vrste
urkovi Vlado
Zadatak 117. Daska teine G postavljena je na dva valjka, poluprenika R i ukupne teine 2G1 (sl. 6.25.a), a kree se horizontalno pod dejstvom sile F. Odrediti ubrzanje pri kretanju daske.

1 1
Slika 6.25. Valjci i daska na njima pri kretanju
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, (sl. 6.25.b), generalisana koordinata je q1 = x . Kinematike zavisnosti su: x x x x x1 = , = 1 = , valjak = . Ek = Ekdaske + Ekvaljak . 2 R 2R 2R 1 1G 2 2 , (1) Ekdaske = mdaskevdaske = x 2 2g 1 1 1 G1 2 1 1 G1 2 x 2 2 1 + + J O valjak = mvaljak vvaljak x R , (2) 2 2 2 g 22 g 2R G 2 1 G1 2 + . (3) Ekvaljak = 1 x x 2g 8 g 1 G 2 G1 2 G1 2 + + . Ukupna kinetika energija je: Ek = (4) x x x 2g 2g 8g Izvreni virtualni rad je: Ax = G1 x + G1 x + F x = F x , Ax F x a generalisana sila je: Qx = = =F. (5) x x d Ek Ek Primenimo Lagranovu jednainu II vrste, + = Qx , gde su: x dt x d Ek G G G Ek = x + 1 x + 1 x, = 0 , Qx = F . Sada je dt x g g 4g x G G G 4F x + 1 x + 1 x = F a = x= g. (6) g g 4g 4G + 3G1
2
2 Ekvaljak =
311
urkovi Vlado
Zadatak 118. Homogeni diskovi, svaki mase m, i poluprenika R, mogu da se kotrljaju bez klizanja po horizontalnoj podlozi (sl. 6.26.a). Po diskovima moe da se kree ploa I mase 2m. Izmeu ploe I i diskova nema proklizavanja. Ako na prvi disk deluje sila F = mg a na drugi spreg sila momenta M = 3mgR odrediti ubrzanja ploe a) primenom bilo koje metode, b) primenom opte jednaine dinamike.
Slika 6.26. Ploa i diskovi pri kretanju
Reenje: a) Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, (sl. 6.26.b), generalisana koordinata je q1 = x . Karakteristike sistema su: x x = , v A = vB = , Kinematike karakteristike: = 2 2R Momenti inercije diskova su: 1 1 J Az = J B z = m2 R 2 = mR 2 . (1) 2 2 Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , 1 1 2 = 2mx 2 , Ek 1 = m1 x (2) 2 2 2 2 1 x 11 1 1 2 2 2 x Ek 2 = 2 m2 v A + J Az = 2 m + mR , (3) 2 2 2 2 2 2 R 2
11 2 . mx (4) 8 Virtualni rad pomeranje i generalisana sila su (sl. 6.26.b): E x x M F F , Qx = p = = mg .(5) A = M F x A = M x 2R 2 2R 2 Mogli smo i ovako: Ek = Ek 1 + E k 2 =
312
urkovi Vlado
A = M F x A = M F 2 R = 3mgR mg 2 R = mgR .
Ako primenimo Lagranovu jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qx , dobiemo diferencijalnu jednainu kretanja + dt x x 2 ( M FR ) 2 ( 3mgR mgR ) 4 11 1 M = mx F x= = = g .(7) 4 2 R 11mR 11mR 11 x x xx 1 x x x = 0 , b) M F 2m + mR 2 (8) 2mx 2R 2 2R 2R 2 2 2 4 x= g. 11
Zadatak 119. Kolica se kotrljaju bez klizanja niz strmu ravan koja zaklapa ugao sa horizontom (sl. 6.27.a). Teina kolica bez tokova je P, a teina svih tokova je G. Smatrajui tokove homogenim punim krunim diskovima poluprenika R, odrediti ubrzanje kolica. Trenje kotrljanja i trenje u leitima zanemariti.
Slika 6.27. Kolica pri kotrljanju niz strmu ravan
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, generalisana koordinata je q1 = x . Zavisnosti su, (sl. 6.27.b): x = , x = R . = R Kinematike karakteristike x (1) R 1 1 G 2 G 2 R = R . (2) Dinamike karakteristike J B = mT R 2 = 2 2 4g 8g
313
urkovi Vlado
Kinetika energija sistema je: Ek = Ek , A + Ek , B ,

1 G 2 1 1P 2 P 2 3G 2 2 = = + . + 4 + J B x x x x 2g 2 2g 4g 2 4g Generalisani radovi i generalisane sile su: A = A ( m A g ) + A ( mB g ) = P sin x + G sin x , Ek = Qx = Ax = P sin G sin . x
(3) (4) (5) (6)
Lagraneova jednaina druge vrste glasi
d Ek Ek = Qx , x dt x P 3G P+G 2 g sin . (7) x+ x = P sin G sin , odakle je x= 2g 2 P + 3G g
Zadatak 120. Teret M 1 , teine G1 , sputa se niz glatku nepokretnu strmu ravan, koja sa horizontom gradi ugao , pokreui na taj nain teret M 2 , teine G2 , posredstvom nerastegljivog ueta prebaenog preko kotura A, poluprenika R i teine G3 (sl. 6.28.a). Odrediti ugaono ubrzanje A kotura A, koga smatramo homogenim punim diskom. Teinu ueta zanemariti.
Slika 6.28. Sistem pri kretanju po strmoj ravni
Reenje: Sistem ima jedan stepen slobode kretanja, generalisana koordinata je q1 = x . Karakteristike sistema su, (sl. 6.28.b):
314
urkovi Vlado
x , x = R . R 1 1 G3 2 G3 2 Dinamike karakteristike J A = m3 R 2 = R = R . 2 2 g 2g Kinetika energija sistema je: Ek = Ek ,M1 + Ek , M 2 + Ek , A , A A = = R Kinematike karakteristike x 1 G1 2 1 G2 2 1 2 + + J A x x A, 2 g 2 g 2 G G2 2 2 G3 2 2 2 A+ A. Ek = 1 R 2 R R A + 2g 2g 4g Generalisani radovi i generalisanne sile su: A = A ( m1 g ) + A ( m2 g ) + A ( m3 g ) ,
Ek =
A = G1 sin x G2x = ( G1 sin G2 ) R ,
(1) (2) (3)
(4)
(5) (6)
Q =
= G1 sin R G2 R . d Ek Ek = Q , dt
Lagraneova jednaina druge vrste glasi
2G1 + 2G2 + G3 2 0 = G1 sin R G2 R , R 2g 2 g G1 sin G2 = . odakle je R 2G1 + 2G2 + G3
(7)
Zadatak 121. Po platformi A kolica sa etiri toka B koja se kreu po strmoj ravni, nagiba , kotrlja se bez klizanja cilindar C, mase mC = m , i
poluprenika R. Masa platforme kolica je m A = 2m , a masa svakog toka m i poluprenika R / 2 (sl. 6.29.a). Odrediti ubrzanje kolica. Tokovi se 2 kotrljaju bez klizanja po strmoj ravni i smatrati ih homogenim upljim prstenovima.
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = y . Karakteristike sistema su (sl. 6.29.b): Kinematike i dinamike karakteristike sistema su:
315
urkovi Vlado
B = B =
JC =
x x y C = , vB = x , , C = , vC = y R/2 R
(1) (2)
1 mC R 2 , J B = mB R 2 . 2
Slika 6.29. Kolica i cilindar pri kretanju niz strmu ravan
Kinetika energija sistema je: Ek = Ek , A + Ek , B + Ek ,C , 1 1 1 1 1 2 2 2 2 m Av A mC vC + 4 mB v B + J B 2 + J C C , B+ 2 2 2 2 2 1 1m 2 1mR 2 1 2 11 2 2 + 4 +4 + B + my , Ek = 2mx x mR 2C 2 22 22 2 2 22 m 2 m 2 m 2 2 + x + mx 2 + y + (y x ) , Ek = mx 2 2 4 5m 2 m 2 m 2 + y + (y x ) . Ek = x 2 2 4 Generalisani radovi i generalisanne sile su (sl. 6.29.b): A = A ( m A g ) + A ( mB g ) + A ( mC g ) ,
Ek = m A = 2m + 4 g sin x mg sin y , 2 A A Qx = x = 4mg sin , Q y = y = mg sin . y x Lagraneove jednaine druge vrste glase
(3)
(4)
(5) (6)
316
urkovi Vlado
d Ek Ek = Qr , ( qr = 1, 2 ) , ( q1 = x, q2 = y ) , r qr dt q m m ( ( 5mx y x ) = 4mg sin i my y x ) = mg sin , 2 2 13 15 a reenja su x = g sin i y = g sin , 16 16 ubrzanje kolica, a ubrzanje cilindra. x y gde su
(7) (8) (9)
Zadatak 122. Materijalni sistem se sastoji od tela A, koje klizi po horizontalnoj glatkoj podlozi pod dejstvom sile F = 2mg , zatim cilindra B, mase m i poluprenika R, cilindra C, mase m i poluprenika R i tereta D mase m (sl. 6.30.a). Cilindar B kotrlja se bez klizanja po telu A, ue je bez mase i ne klie po cilindru C. Zanemarujui trenje u leitima odrediti ubrzanja tela. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = y . Kinematike i dinamike karakteristike sistema su (sl. 6.30.b): + y x y B = C = , , vB = y , vD = y , C = , vA = x (1) B = R R 1 1 J B = mB R 2 , J C = mC R 2 . (2) 2 2

Slika 6.30. Sistem osloboen od veza i generalisane brzine
Kinetika energija sistema je: Ek = Ek , A + Ek , B + Ek ,C + Ek ,D ,
(3)
317
urkovi Vlado
1 1 1 1 1 2 2 2 2 m Av A + mB v B + J B 2 J C C + mD v D , B + 2 2 2 2 2 3m 2 m 3m 2 + xy + . Ek = x y 4 2 2 Generalisani radovi i generalisane sile su (sl. 6.30.b): A = A F + A ( m A g ) + A ( mB g ) + A ( mC g ) + A ( mD g ) ,

Ek =
(4)
( )
A = F x + mD g y = 2mg x + mg y , A A Qx = x = F = 2mg , Q y = y = mg . x y Lagraneove jednaine druge vrste glase d Ek Ek = Qr , ( qr = 1, 2 ) , ( q1 = x, q2 = y ) , r qr dt q 3 1 1 + my = 2mg i mx + 3my = mg , mx 2 2 2 22 2 a reenja su: x= g i y= g, 17 17 y 2 g x + y 24 g = B = = . = C = = i odnosno 17 R R 17 R R
(5) (6)
(7) (8) (9) (10)
Zadatak 123. Diferencijalni zupasti prenosnik, prikazan na sl. 6.31.a, nalazi se u horizontalnoj ravni i kree se pod dejstvom sprega sila momenta M, koji deluje na polugu AB i sile F, koja deluje na zupanik 3. Odrediti ubrzanje zupanika 3 za sluaj da su dati odnosi masa: m1 = 4m , m2 = 3m , m3 = 5m , gde je masa m AB = m masa poluge, duine
AB = l AB = 2l , a m1 , m2 i m3 su mase zupanika 1, 2, 3. Poluga AB moe se obrtati oko ose kroz taku O, a okomita je na ravan kretanja prenosnika. Oko ove ose se neovisno od poluge mogu obrtati i zupanici 1 i 3. Zupanike 1 i 2 smatrati homogenim diskovima, polugu AB homogenim tapom, a kod zupanika 3 smatrati da je masa rasporeena kontinualno po obodu. Poluprenik zupanika 3 je R3 = R .
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = , za polugu AB i q2 = , za zupanik 3. Karakteristike sistema su:
318
urkovi Vlado
Kinematike karakteristike sistema su, sl. 6.31.b: + R3 , = vC + v A = l vC = R3 , (1) 2 R2 R2 v l = P2 A 2 P2 A = A = v A = l R2 , + R3 2 l + R3 l l , + R3 vD = R2 + P2 A 2 = ( R2 + R = 2l ) 2 +R l R
S druge strane je: vD = OD 1 = R1 1 pa je 1 =
+ R3 v D 2l = . R1 R1
Slika 6.31. Diferencijalni prenosnik i usvojene generalisane koordinate
Dinamike karakteristike sistema su, sl. 6.31b: 1 1 2 J 1 = m1R12 , J 2 = m2 R2 , J 3 = m3 R32 . 2 2 Kinetika energija sistema je: Ek = Ek ,1 + 2 Ek ,2 + Ek ,3 + Ek , AB ,
(2) (3)
Ek ,1 = Ek ,2
1 11 1 2 2 22 2 + m1lR3 + m1R3 J O 1 = m1R121 = m1l 2 , 2 22 4 1 1 3 1 1 2 2 , 2 + m2lR3 + m2 R32 = m2 v A + J A2 m2l 2 2 = 2 2 4 2 4
319
urkovi Vlado
1 1 1 1 1 2 2 2 2 , E , J O 3 = m3 R32 J O , pol 2 m AB ( 2l ) k , AB = AB = 2 2 2 2 12 1 1 1 1 1 2 2 2 2 Ek = J O 1 + m2 v A + J A2 + J O 3 + J O , pol 2 AB , 2 2 2 2 2 26 2 2 2 . + 7ml 2 R3 + 5mR32 (4) Ek = ml 3 Generalisani radovi i generalisane sile su, sl. 6.31.b: A = A M + A ( m1 g ) + A ( m1 g ) + A ( m1 g ) + A ( m AB g ) , Ek ,3 =
( )
Lagraneove jednaine druge vrste glase d Ek Ek = Qr , ( qr = 1, 2 ) , ( q1 = , q2 = ) , r qr dt q 52 2 2 + 10mR3 + 7mlR3 = F R3 , ml = M i 7mlR3 3 52 Fl 21M a traeno reenje je: 3 = . = 373mlR3
A = M + F R3 , Q =
= M , Q =
A = F R3 .
(5)
(6) (7) (8)
Zadatak 124. Po strmoj ravni OB, nagnutoj pod uglom prema horizontali, sputaju se kolica (sl. 6.32), a po njihovoj povrini kotrlja se bez klizanja kruni valjak poluprenika R. Teina kolica bez tokova iznosi G, ukupna teina svih tokova je G1 , a teina valjka je G2 . Odrediti ubrzanja kolica i valjka.
x1
(y)
2
2
G2
x2 G
G1 4
(x)
Slika 6.32. Kolica i valjak pri kretanju

320
urkovi Vlado
Reenje. Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = x1 i q2 = x2 , a ukupna kinetika energija iznosi (1) Ek = Ek1 + Ek2 + Ek3 . Kinematike i dinamike karakteristike su: x 1 G2 2 1 + x 2 , 2 = 2 , J 2 = 1 , v2 = x R , v1 = x 2 g R x 1 G1 2 R . 2 = 1 , J1 = 2 4g R Kinetika energija valjka iznosi 2 2 1 1 1 G2 1 1 G2 2 x 2 2 2 1 + x 2 ) + Ek2 = m2v2 + J 2 2 = R . (x 2 2 2 g 22 g R Kinetika energija kolica zajedno sa tokovima iznosi 1 1 1 Ek1 + Ek3 = mv12 + m1v12 + J112 = 2 2 2 2 1 1 G 2 1 G1 2 1 1 G1 2 x 1 + 1 + 4 = x x R , 2g 2 g 22 g R G 1 2 2 1 + x 2 ) + x 2 . Ek1 + Ek3 = 2 ( x 2g 2 Ukupna kinetika energija sistema nakon sreivanja iznosi Ek = Ek1 + Ek2 + Ek3 ,
(2)
(3)
(4)
1 3 2 1 2 2 1 + G2 ( x 1 + x 2 ) + G2 x 2 G + G1 x . 2 g 2 2 A Generalisane sile su: Q1 = 1 = ( G + G1 + G2 ) sin , x1 A2 Q2 = = G2 sin . x2 Potrebni izvodi su d Ek 1 3 Ek x1 + G2 x2 , =0, = G + G1 + G2 1 g dt x 2 x1
Ek =
(5)
(6) (7)
321
urkovi Vlado
d Ek G2 3 Ek =0. = x1 + x2 , 2 2 x2 dt x g a Lagraneove jednaine II vrste za sistem glase d Ek Ek d Ek Ek + = Q1 , + = Q2 . 1 x1 2 x2 dt x dt x
(8) (9)
1 3 x1 + G2 x2 = ( G + G1 + G2 ) sin , G + G1 + G2 g 2
G2 3 x1 + x2 = G2 sin . (10) g 2 Reavanjem ovih jednaina dobijamo 6 ( G + G1 ) + 2G2 2G1 , (11) x1 = g sin x2 = g sin 3 ( 2G + 3G1 ) + 2G2 3 ( 2G + 3G1 ) + 2G2
x1 = g sin Ubrzanje kolica iznosi a1 = 6 ( G + G1 ) + 2G2 , 3 ( 2G + 3G1 ) + 2G2 (12)
a apsolutno ubrzanje valjka a2 = x1 + x2 = g sin
6G + 8G1 + 2G2 .(13) 3 ( 2G + 3G1 ) + 2G2
Zadatak 125. Sistem se sastoji iz dva tereta, zanemarljivih dimenzija A (mase m1 ) i B (mase m2 ), koji mogu da se kreu po idealno glatkoj
strmoj ravni nagiba = 300 (sl. 6.33). Tereti su meusobno vezani oprugom krutosti c (nenapregnuta duina l0 je b). Odrediti konane jednaine kretanja tereta A i B ako su u poetnom trenutku t0 = 0 tereti bili u miru, teret A u koordinatnom poetku i ako je tada opruga imala duinu b / 2 .
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = y . Poetni uslovi su: l0 = b , b 0 = x (0) = 0 , y0 = y (0) = , y 0 = y (0) = 0 . t0 = 0 , x0 = x (0) = 0 , x 2 1 1 2 + m2 y 2 . (1) Ukupna kinetika energija je: Ek = EkA + EkB = m1 x 2 2
322
urkovi Vlado
2 1 1 b 2 2 Rad opruge je Aopr . = c ( l p lk2 ) = c + ( y x b ) , 2 2 2
a poetni i krajnji poloaj, y1 =
b , y2 = y x , l0 = b , pa su prirataji 2 b b l p = l p l0 = y1 l0 = b = , lk = lk l0 = y2 l0 = y x b , 2 2 odnosno generalisane sile iznose: E (2) Qx = p = c ( y x b ) + m1 g sin , x E Ay Qy = p = = c ( y x b ) + m2 g sin , (3) y y
Slika 6.33. Sistem pri kretanju niz strmu ravan
Primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek d Ek Ek + = Qy , + = Qx , i y dt y dt x x da dobijemo diferencijalne jednaine kretanja: m1 x = c ( y x b ) + m1 g sin / m2 , (4)
m2 y = c ( y x b ) + m2 g sin / m1 ,
(5) (6)
ako oduzmemo ove dve dif jednaine dobijamo (5)(4) m1m2 ( y x ) = c ( m1 + m2 )( y x b ) , hom. dif. jed. II reda
= cz , tj., ili mz z+
2 =
c ( m1 + m2 ) , m1m2
c = 0 , gde je m (7)
323
urkovi Vlado
b y x b = C1 cos t + C2 sin t , ( t0 = 0 , C1 = , C2 = 0 ), 2 cb m1 x = cos t + m1 g sin , pa je: 2 bm2 t2 x= ( cos t 1) + ( g sin ) , 2 ( m1 + m2 ) 2 bm1 t2 b y= (1 cos t ) + ( g sin ) + . 2 ( m1 + m2 ) 2 2
(8) (9)
Zadatak 126. Homogeni disk mase m1 moe da se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj strmoj ravni nagnutoj pod uglom prema horizontu. Za sredite diska A zglobno je vezan tap AB mase m2 i duine 2a (sl. 6.34.a). Ako se sistem nalazi u vertikalnoj ravni, napisati diferencijalne jednaine njegovog kretanja.
Slika 6.34. Mehaniki sistem pri kretanju a) proizvoljan poloaj b) poetni i proizvoljni poloaj i generalisane koordinate
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, (sl. 6.34.b), generalisane koordinate su q1 = i q2 = . Koordinate centra toka i tapa su:
324
urkovi Vlado
x A = const. cos , y A = const. sin , xT = x A a sin , yT = y A a cos , , y , = cos a cos = sin + a sin x
T T
(1) (2) (3) (4)
2 cos ( + ) . 2 + 2a vT = 2 + a 2
Ukupna kinetika energija toka i tapa je: Ek = Ek 1 + Ek 2 . (5) 2 1 11 3 Ek 1 = m12 + m1R 2 2 = m12 , (6) 2 22 4 R 1 1 1 2 2 2 = Ek 2 = m2 vT + m2 ( 2a ) 2 2 12 1 2 cos ( + ) , 2 + am2 (7) = m22 + m2a 2 2 3 3 1 2 cos ( + ) , (8) 2 + am2 Ek = Ek 1 + Ek 2 = m12 + m22 + m2 a 2 4 2 3 d Ek 3 + am 2 (9) = m1 + m2 2 cos ( + ) am2 sin ( + ) , dt 2 Ek =0, (10) d Ek 4 cos ( + ) am + am2 sin ( + ) , (11) = m2 a 2 2 3 dt Ek sin ( + ) , (12) = am2 y A = sin , yT = sin + a sin , (13)
A = g sin ( m1 + m2 ) + a sin ( m2 g ) ,
(14)
Primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek d Ek Ek + = Q , i = Q , da dobijemo dif. jed. kret. dt dt 3 + am 2 m1 + m2 2 cos ( + ) am2 sin ( + ) = ( m1 + m2 ) g sin , 2 4 cos ( + ) am + am2 sin ( + ) = m2 ga sin . (5) m2a 2 2 3
325
urkovi Vlado
Zadatak 127. Homogeni kruni cilindar O, mase m i poluprenika R, moe da se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Na cilindar se naslanja tanki homogeni tap AB, mase m i duine 4R, koji svojim krajem A klizi po istoj podlozi. Trenje u takama dodira tapa sa cilindrom i podlogom se moe zanemariti. Ako na cilindar deluje spreg sila momenta M, napisati diferencijalne jednaine kretanja sistema u funkciji koordinata x i , prikazanih na sl. 6.35.a.
Slika 6.35. Mehaniki sistem pri kretanju, sa poetnim i proizvoljnim poloajem i generalisanim koordinatama
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = . Koordinate centra toka i centra tapa su: R R O = x x0 = x + Rctg vO = x =x , (1) 2 1 cos 2sin 2 2 v x = O = O , (2) R R 1 cos cos , C = x 2 R xC = x + 2 R cos x (3) cos , C = 2 R yC = 2 R sin y (4)
2 2 2 2 4 R x C C 2 + 4 R 2 sin , (5) vC =x +y =x Ukupna kinetika energija tapa i toka je: Ek = Ek 1 + Ek 2 . (6) 1 2 1 1 1 1 2 2 = m(x 2 4 R x 2 , 2 + 4 R 2 sin ) + Ek 1 = mvC + J C m (4R ) 2 2 2 2 12
326

2
urkovi Vlado
2
1 1 x 1 2 1 2 1 R Ek 2 = mv0 + J 0 = m x + mR 2 0 , 2 2 2 1 cos 2 2 R 1 cos
Ek =
8 5 2 3 1 3 x 2 + mR 2sin + mx + mR 2 , 2 3 4 (1 cos ) 4 2 1 cos
x
R
1 cos
yC = 2 R sin yC = 2 R cos , x , R 1 cos
A = mg yC M = mg ( 2 R cos ) M A =
M M = Qx + Q , x + 2 R cos + 1 cos R Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q x, ) , dobiemo prvu dt q q
5 3 2sin + mR mx + 4 2 1 cos ( ) 3sin M 2 2 cos + mR 2 = , 2 R 2 (1 cos ) i drugu diferencijalnu jednainu 8 3 3 2 + 2sin + mRx + 2mR 2 3 4 (1 cos ) 2 (1 cos ) 3 sin M 2 mR 2 = 2mgR cos + . 3 2 1 cos (1 cos )
Zadatak 128. Dva homogena tapa OA i BC istih duina L i istih masa (sl. 6.36.a) mogu da se kreu u vertikalnoj ravni. tap OA obre se oko nepomine horizontalne ose koja prolazi kroz taku O, a tap BC je svojim sreditem zglobno vezan za tap OA u taki A. Ako na tap BC, u taki C, dejstvuje horizontalna sila F , odrediti diferencijalne jednaine kretanja sistema.
327
urkovi Vlado
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.36.b, a generalisane koordinate su q1 = i q2 = . Ukupna kinetika energija tapova je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , (1) 1 1 1 2 = mL2 2 , Ek 1 = J O (2) 2 2 3 1 2 1 2 1 1 1 2 2 , ) + mL2 Ek 2 = mv A + J A = m ( L 2 2 2 2 12 1 1 1 1 1 1 2 2 = 2 mL2 2 + m ( L ) + mL2 2 + mL2 2 , Ek = mL2 2 3 2 2 12 3 24 L A = mg y D + mg y A + F yC = mg cos + mg ( L cos ) + 2
+ F ( L sin
L cos ) = 2
FL 3 sin = Q + Q . = mgL sin + FL cos + 2 2 Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q , ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. + dt q q 4 2 3 = mgL sin + FL cos , mL 3 2 2 mL FL = sin . 12 2
328
urkovi Vlado
Zadatak 129. Homogeni disk A mase m i poluprenika R moe da se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Za centar diska A zglobno je vezan tap AB mase m1 = m i duine 2R. Na kraj tapa B deluje sila F horizontalnog pravca i intenziteta mg. Napisati diferencijalne jednaine kretanja sistema u funkciji uglova i prikazanih na sl. 6.37.a.

Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.37.b, a generalisane koordinate su q1 = i q2 = . Kinematike karakteristike su: v 2 = v 2 + ( v A )2 + 2v v A cos , , vTA = R v A = R T A T A T 2 2 2 2 22 2 + R + 2 R sin . vT = R (1) Ukupna kinetika energija diska i tapa je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , 1 2 1 1 1 1 2 2 = m ( R ) + mR 2 2, Ek 1 = mv A + J A (2) 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 1 2 2 2 2 , Ek 2 = m1vT + JT = m1vT + m1 ( 2 R ) (3) 2 2 2 2 12 3 1 2 22 2 2 sin , Ek = R 2 (4) m + m1 + m1 R + m1 R 2 3 4 koordinate taaka su: xB = x A 2 R cos xB = R + 2 R sin , yT = R sin yT = R cos , pa je
A = F xB m1 g yT = mg ( R + 2 R sin ) m1 gR cos ,
329
urkovi Vlado
Q = mgR , Q = 2mgR sin m1 gR cos .
(5)
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q , ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. + dt q q 3 2 2 cos = mgR , (6) + m1 R 2 sin + m1 R 2 m + m1 R 2 4 sin = 2mgR sin m1 gR cos . (7) m1 R 2 + m1 R 2 3 Zadatak 130. Kojom silom F, horizontalnog pravca, treba delovati na slobodan kraj neistegljivog ueta da bi se telo 1 kretalo konstantnom brzinom (sl. 6.38.a). Na koaksijalni kotur 4 deluje moment prikazanog smera i intenziteta M = 4mgR . Trenje zanemariti. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = y (vertikalno kretanje tereta 1) i q2 = (rotacija kotura). Kinematike karakteristike su: 3 R + R3 v3 = = R + 3R3 3 = , v3 = R , 2 R 2 2 + R + R 2y 6y , vF = v3 + 3R 4 = . vC = v3 + 2 R 4 v4 = 4R 4 Ukupna kinetika energija diska i tapa je: Ek = E k 1 + Ek 2 + E k 3 + Ek 4 , (1) 1 2 1 1 1 2 2 2 , (2) , Ek 2 = m2vC Ek 1 = my + J C z 4 , Ek 3 = 0 , Ek 4 = J O z 2 2 2 2 2 J O z = m4i0 = 4mR 2 , J C z = m2i02 = 2mR 2 , (3)
1 2 + R 1 1 2 1 2y 2 + my + 2mR 2 , Ek = 4mR 2 + my 2 2 2 4R 2 5 2 33 1 2 + mR y + mR 2 . Ek = my 4 16 4
A = M + mg y F 6y + R FR 3 = M y mg F , 4 4 2
330
(4) (5)
urkovi Vlado
Q = mgR , Q = 2mgR sin m1 gR cos .

.
(6)
.
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q y , ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. dt q q 5 1 3 1 33 FR = mg F , = M + mR my mR y + mR , (7) 2 4 2 4 8 4 25 y = 0 sledi traena sila F = mg . (8) a za traeno 49
Zadatak 131. Homogeni disk poluprenika r i mase m moe da se kotrlja bez klizanja po prizmatinom telu A ija je osnova polukruna poluprenika 3r. Telo A mase 3m moe da klizi bez trenja po horizontalnoj ravni, sl. 6.39.a. Po datim generalisanim koordinatama postaviti diferencijalne jednaine kretanja sistema.
331
urkovi Vlado
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su q1 = x (horizontalno kretanje tela A) i q2 = (rotacija diska O). Kinematike karakteristike su: . , a takoe vO = r , pa je = 4 M = 3m , R = 3r , vO = ( R + r )
Koordinate i brzine centra diska koji se kotrlja po telu A su: xO = x + 4r sin , yO = 4r cos ,
(1)
(2) (3) (4)
cos , y sin , O = x + 4 r O = 4 r x
2 2 2 2 + 8 xr cos . O O 2 + 16r 2 vO =x +y =x Ukupna kinetika energija tela A i diska O je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , 1 1 1 2 1 1 2 2 , Ek 2 = mvO Ek 1 = Mv A = 3mx + J O z 2 , J O z = mr 2 , 2 2 2 2 2 2 2 2 + 4mrx cos . + 12mr Ek = 2mx
(5) (6) (7)
A = mg yO = mg ( 4r sin ) = 4mgr sin ,

Q = 4mgr sin , Qx = 0 .
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q x, ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. dt q q cos 4mr 2 sin = 0 cos r 2 sin = 0 ,(8) + 4mr 4mx x + r + 4mrx + cos = 4mgr sin 6r 24mr 2 x cos = g sin . (9)
332
urkovi Vlado
Zadatak 132. Materijalni sistem prikazan na sl. 6.40.a, nalazi se u vertikalnoj ravni, a ine ga dva koaksijalna, meusobno kruto vezana cilindra C i D poluprenika inercije r 2 i masa 2m (cilindar C je poluprenika r, a cilindar D poluprenika 3r), koji mogu da se obru oko nepomine horizontalne ose kroz taku O, zatim cilindra A mase m, poluprenika 2r i cilindra B mase m i poluprenika r. Elementi sistema su meusobno povezani neistegljivim uadima na nain kao to je to na slici prikazano. Ako na cilindar C i D deluje spreg sila momenta M = 8mgr , nai ubrzanje sredita cilindra A i B.
. .
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.40.b, generalisane koordinate su q1 = A (translacija centra A diska) i
q2 = B (translacija centra B diska).
333
urkovi Vlado
Kinematike karakteristike su: B r + B + r 4r 3r + = A , B = A = , r = A , A = = = r r 4r 4r r Brzine taaka i momenti inercije su: , vB = B , J CD z = 2m i 2 = 2m r 2 vA = r J Az =
= 4mr ,
(1) (2)
1 1 2 m ( 2r ) = 2mr 2 , J B z = m r 2 . 2 2 Ukupna kinetika energija cilindara je: Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3 , 2 1 1 2 = 2m r 2 2 = 2mr 2, Ek 1 = J CD z 2 2 2 2 1 2 1 1 A 1 2 2 A Ek 2 = mv A + J Az A = m r + 2mr , 2 2 2 r 2 r 2 B 1 2 1 1 2 1 1 2 A + 2 B + mr Ek 3 = mvB + J B z B = m , 2 2 2 2 2 r 15 2 3 2 1 B + m A B . Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 = mA + m 4 4 2 A = M mg A + mg B = = 7 mg A + mg B ,
(3)
(4) (5) (6) (7) (8)
Q A = 7mg ,
QB = mg .
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q A ,B ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. dt q q + + 3 = 14 g , = 2 g , 15 (9)
A B A B
4 = 10 g i B = g . koje daju traena ubrzanja A 11 11
(10)
Zadatak 133. Homogeni prsten (sl. 6.41.a) polupremika R i mase M moe da se obre oko horizontalne ose Az koja prolazi kroz nepominu taku A. Unutar prstena moe da se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase m i poluprenika r. Napisati diferencijalne jednaine kretanja sistema (generalisane koordinate su i ).
334
urkovi Vlado
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, generalisane koordinate su i .
Kinematike karakteristike su, sl. 6.41.b:
= DD , R ( ) = r ( + ) = ( R r ) R , DD 0 1 r C , xC = R sin , yC = R cos , vC = R , vO = ( R r )
xO = R sin + ( R r ) sin , yO = R cos + ( R r ) cos , C 2 2 2 O O vO =x +y , vO = vC + vO . 1 (1) Momenti inercije su: J Az = 2 M R 2 , J C z = m R 2 . 2 Ukupna kinetika energija cilindara je: Ek = Ek1 + Ek 2 , 1 2 = 1 2 MR 2 2 = MR 2 2 , E = 1 mv 2 + 1 J 2 , (2) Ek 1 = J A z k2 O Oz 2 2 2 2 2 + 1 m R 2 2 + ( R r )2 2 + 2 R ( R r ) cos ( ) + Ek = MR 2 2 2 mr 2 . R r R + (3) ( ) 4 A = mg yO + Mg yC , Q = mg , Q = Mg . (4)
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj.,
335
urkovi Vlado
d Ek Ek + = Qq , ( q , ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. dt q q ( 4 M + 3m ) + mR ( R r ) R 2 2 cos ( ) 1 2 sin ( ) + 2 ( M + m ) gR sin = 0 , 2mR ( R r ) (5) 2 cos ( ) 1 + 2 R 2 sin ( ) + 2 g sin = 0 . (6) ( R r ) + R 3
Zadatak 134. U prizmatinom telu A mase m1 , urezana je povr oblika krunog cilindra poluprenika R (sl. 6.42.a). Po povri moe da se kotrlja bez klizanja homogeni kruni cilindar C, poluprenika r i mase m2 , tako da je njegova osa u toku kretanja paralelna osi polucilindra. Prizmatino telo A moe se kretati po hrapavoj horizontalnoj ravni, pri emu je koeficijent trenja klizanja i horizontalne povri . Napisati diferencijalne jednaine kretanja materijalnog sistema, usvajajui za generalisane koordinate i x , naznaene na slici. Uzeti da je m1 = m2 = m .

Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, (sl. 6.42.b), generalisane koordinate su q1 = i q2 = x . Kinematike karakteristike su: E p R L = 2 LF sin m1 g cos + M , R = R = , Q = r 2
336
urkovi Vlado
cos , C = x + (R r) xC = x + ( R r ) sin x
sin + 2 cos ) , yC = ( R r ) (
sin , C = ( R r ) yC = ( R r ) cos y
2 2
2 2 2 cos sin C C + (R r) vC =x +y = x + ( R r ) . 1 1 (1) Momenti inercije su: J C z = m2 r 2 = mr 2 . 2 2 Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , 1 1 2 2 = mx , Ek 1 = m1 x (2) 2 2 1 1 2 2 Ek 2 = m2 vC + J C z C = 2 2 1 1 1 2 2 2 2 cos + ( R r ) + m2 ( R r ) ,(3) 2 + 2x (R r) = m2 x 2 2 2 F1 = F2 = mg . (4)
Virtualni rad pomeranje i generalisane sile su:
A = A ( m2 g ) + A ( F ) , pri emu je F = N ,
) x = m2 g ( R r ) sin N sgn ( x ) x , A = m2 g yC F sgn ( x
2
y =Y m
i =1 i i
S R
= N + m1 g + m2 g = 0 , odakle je normalna sila N:

2
sin + 2 cos ) , N = ( m1 + m2 ) g mi yi = ( m1 + m2 ) g + m2 ( R r ) (
i =1
x E p Q = = m2 g ( R r ) sin . (6) Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q1 = x, q2 = ) , dobiemo prvu i drugu + dt q q diferencijalnu jednainu
337
Qx =
E p
2 = m1 g + m2 g + m2 ( R r ) ( sin + cos ) sgn ( x ) ,(5)
urkovi Vlado
cos ( R r ) 2 sin = 2 x + (R r)
2 = 2 g + ( R r ) ( sin cos ) sgn ( x ) , x cos + 3 + g sin = 0 . (R r) 2
(7) (8)
Zadatak 135. Krivaja 1, duine L, mase m, moe da se obre u vertikalnoj ravni oko ose koja prolazi kroz taku O (sl. 6.43.a). Zupanik 2, koji se moe smatrati homogenim diskom polupreinka r , mase 2m, spregnut je sa zupastom letvom 3, mase m, koja moe da se kree po horizontalnim voicama. Krivaja 1 i zupanik 2 zglobno su vezani lakim tapom 4, duine L. Na zupastu letvu 3 dejstvuje sila F , a na krivaju 1 dejstvuje spreg sila momenta M. U poetnom trenutku sistem se nalazio u miru, a krivaja 1 je zauzimala horizontalni poloaj. Napisati diferencijalne jednaine kretanja opisanog mehanizma ako su generalisane koordinate i i odrediti vrednosti ugaonih ubrzanja krivaje 1 i zupanika 2 u poetnom trenutku. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.43.b, generalisane koordinate su q1 = i q2 = . sin , B = 2 L Kinematike karakteristike su: xB = 2 L cos x L L cos , teite krivaje 1. T = yT = sin y 2 2 Pomeranje letve 3 je: sin r . 3 = 2 L x3 = xB r = 2 L cos r x Mase su: m1 = m , m2 = 2m , m3 = m . (1)


338
urkovi Vlado
Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 , 1 1 1 1 2 2 2 2 , Ek 2 = m2vB Ek 1 = J Oz + J B z 2 , Ek 2 = m3v3 , 2 2 2 2 1 2 1 2 2 + Ek = m1L2 + 2 L2 sin 2 ( m2 + m3 ) + r ( m2 + m3 ) 4 6 sin . +2 Lr
(2)
(3)
Virtualni rad pomeranje i generalisane sile su: A = F x3 + M + m1 g yT = F ( 2 L sin r ) + M
L L m1 g cos = 2 LF sin m1 g cos + M + Fr , (4) 2 2 E E L Q = p = Fr , Q = p = 2 LF sin m1 g cos + M . (5) 2 Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q1 = , q2 = ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. dt q q
1 2 + m1 + 4 ( m2 + m3 ) sin 2 L2 + 2sin 2 ( m2 + m3 ) L2 3 L sin = 2 LF sin m1 g cos + M , +2rLm3 (6) 2 1 1 + m3 ( 4rL 2 cos + 4rL sin + 2r 2 ) = F r . m2 r 2 (7) 2 2 Za zadate mase m1 = m , m2 = 2m , m3 = m jednaine (6) i (7) postaju 1 2 2 2 + + 6m sin 2 L2 m + 12sin L 3 sin = 2 LF sin mg +2rLm
L cos + M , 2
(6a) (7b)
1 + m ( 4 L 2 cos + 4 L sin ) = F . 2mr 2 0 = 0 = 0 , Za t0 = 0 , 0 = 0 = 0 , 0 = sledi 3g 2 M F 0 = 1 , . 2 L mgL 2mr

339
(8)
urkovi Vlado
Zadatak 136. Sistem, sl. 6.44.a, koji se sastoji od homogenog tapa AB mase m i du\ine 2R i tela II mase M = 3m postavljen je na glatku horizontalnu ravan. Ako na tela dejstvuju horizontalne sile F1 = mg odnosno F2 = mg u odnosu na date generalisane koordinate x i odrediti: a) diferencijalne jednaine kretanja, b) jedan prvi integral kretanja.
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.44.b, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = . Kinematike karakteristike su: sin , R C = x + R cos + const. C = x C = R cos , C = R sin 2 = x sin + R 2 2 . 2 2 Rx v 2 = 2 +
C C C
1 1 2 m ( 2 R ) = mR 2 . 12 3 Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , 1 1 1 2 1 2 , 2 = 3mx 2 , Ek 2 = mvC Ek 1 = Mx + J C z 2 2 2 2 2 sin + mR 2 2 . 2 mRx Ek = ( M + m ) x 3 Virtualni rad, pomeranje i generalisane sile su: A = F2 x F1 A mgC , A = x 2 R sin , C = R cos , Momenat inercije iznosi: J C z =
(1)
(2) (3)
340
urkovi Vlado
A = ( F2 F1 ) x + ( 2 RF1 sin mgR cos ) , F1 = F2 = mg ,

(4) = mgR ( 2 sin cos ) . x Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q1 = x, q2 = ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. dt q q sin mR 2 cos = 0 , x mR (5) ( M + m )
Qx =
E p
= 0 , Q =
E p
4 mRx sin = mgR ( 2 sin cos ) . mR 2 3
(6)
Zadatak 137. Sistem se sastoji od homogenog tapa OA duine L i mase m, homogenog tankog prstena, poluprenika R = L / 2 i mase m. Prsten je zglobno vezan za tap u taki A. Sistem se nalazi u vertikalnoj ravni (sl. 6.45.a). Na prsten deluje spreg sila momenta M, a na tap OA, preko klizaa B zanemarljive mase i horizontalnog tapa, takoe zanemarljive mase, deluje sila F. Napisati diferencijalne jednaine kretanja sistema.

Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, (sl. 6.45.b), generalisane koordinate su q1 = i q2 = . Kinematike karakteristike, (sl. 6.45.c) su: A L A = , , vC vC = v A + vC , v A = L = L = R 2
341

A 2 2 = vA + ( vC vC ) + 2v A vCA cos ( ) = L2 2 +
2
urkovi Vlado
L2 2 + L2 cos ( ) . 4
Momenti inercije tapa i prstena su: 2 1 mL2 L 2 2 . JO z = m L , JC z = m R = m = 4 3 2 Ukupna kinetika energija tapa i prstena je: Ek = Ek 1 + Ek 2 ,
(1)
1 1 1 mL2 2 2 = mL2 2 = , J O z 2 2 3 6 1 2 1 2 = Ek 2 = mvC + J C z 2 2 mL2 2 L2 2 1 2 + + L2 cos ( ) + , = m L2 2 4 4 Ek 1 = Ek =
(2)
(3)
2 2 2 1 2 2 1 2 + mL + mL cos ( ) . (4) mL 3 4 2 Potencijalna energija (virtualni rad, pomeranje i generalisane sile) su: L A = A M + A F = M + F , 2 L L E p = mg cos mg L cos + cos , 2 2
( )
( )
3 1 L E p = mgL cos mgL cos , Q = M , Q = F . (5) 2 2 2 Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek E p + = Qq , ( q1 = , q2 = ) , dt q q q Ek 4 2 1 + mL2 cos ( ) , = mL 3 2 Ek 1 2 1 + mL2 cos ( ) , = mL 2 2 Ek 1 2 Ek 1 sin ( ) , sin ( ) , = mL = mL2 2 2
342
urkovi Vlado
E p 1 3 mgL sin , = mgL sin , 2 2 dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu 9g 3F + 3 cos ( ) 3 2 sin ( ) + 8 sin = , L mL g 2M cos ( ) + + 2 sin ( ) sin = . L mL2 =
E p
(6) (7)
Zadatak 138. Sistem se sastoji od prizme A, mase m2 = m , koja se kree
bey trenja po strmoj ravni nagiba = 300 , kotura B i D bez masa, kotura C mase m3 = 9m2 = 9m i kotura E mase m1 = 2m2 = 2m i poluprenika R. Neistegljivo ue zanemarljive mase jednim svojim krajem vezano je za prizmu, zatim prebaeno preko kotura D a potom obmotano oko manjeg diska poluprenika R na koturu C. Kotur C je sastavljen od dva koaksijalna diska prenika R i 2R poluprenika inercije i = R 2 . Drugo neistegljivo ue zanemarljive mase je jednim svojim krajem obmotano oko veeg diska na koaksijalnom koturu C, prebaeno preko kotura D i spojeno sa centrom kotura E koji moe da se kree bez klizanja po strmoj ravni istog nagibnog ugla = 300 . Ako na prizmu A deluje sila 29 F= m2 g , (sl. 6.46.a), napisati diferencijalne jednaine kretanja 6 i . Generalisane koordinate date su na sl. x y sistema kao i ubrzanja 6.46.a.

343
urkovi Vlado
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.46.a, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = y . Kinematike karakteristike, + 2y x + 2y x C = , vC = y , sl. 6.46.b, su: yC = 3 3 x yx y x + 2 y x C = , C = C = , yC = , E = . 3R 3R R 3 1 1 2 2 = 0 , J D z = mD RD = 0, Momenti inercije diskova su: J B z = mB RB 2 2 1 1 J Az = m2 R 2 = mR 2 , J C z = m3 i 2 = 9m2 R 2 = 9mR 2 . (1) 2 2 Ukupna kinetika energija tapa i prstena je: Ek = EkA + EkB + EkC + EkD + EkE , EkB = EkD = 0 , (2)
1 1 1 1 x 2 2 2 + J Cz + J Ez E = m1 x m1vE (3) , 2 2 2 2 R 1 1 1 1 2 2 2 2 C C EkC = m3vC + J CzC = m3 y + J Cz , (4) 2 2 2 2 2 1 1 11 x 2 + 2 + Ek = 2m2 x 2m2 R 2 2 + m2 y 2 22 R 2 2 2 + 2y 1 x 1 R2 y x + 9m2 + 9 m 2 , 2 4 3R 3 2 9 11 3 2 + m2 y 2 + m2 xy . Ek = m2 x (5) 4 4 2 Virtualni rad, pomeranje i generalisane sile su: mg mg x + 2 y A = 1 x + 2 y + F y m3 g yC , yC = , 2 2 3 2m g mg 29 x + 2 yC A = 2 x + 2 y + m2 g y 9m2 g C , 2 2 6 3 2 2 A = 2m2 g x m2 g y , Qx = 2m2 g , Q y = m2 g . (6) 3 3 Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj.,
EkE =
344
urkovi Vlado
d Ek Ek + = Qq , ( q1 = x, q2 = y ) , dt q q dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu 9 3 m2 x + m2 y + 2m2 g = 0 9 x + 3 y + 4g = 0 , 2 2 11 3 2 4 m2 y + m2 x + m2 g = 0 11 y + 3 x+ g =0, 2 2 3 3 4 x = g. ija reenja su: y = 0 i 9
(7) (8) (9)
Zadatak 139. Materijalni sistem prikazan na sl. 6.47.a, sastoji se od diska O mase m i poluprenika 2R, koaksijalnog diska C, poluprenika R i 2R, mase m, poluprenika inercije i = R 2 koji moe da se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj podlozi i diska A, poluprenika R i mase m. Sistem se kree u vertikalnoj ravni pod dejstvom sprega momenta M koji deluje na disk O. Odrediti za date generalisane koordinate x i y diferencijalne jednaine kretanja kao i ubrzanje sredita diska A. Elementi materijalnog sistema su povezani neistegljivim uadima.
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.47.a, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = y . x x C = , , vD = , vB = 2 x Kinematike karakteristike su: C = 2R 2
345
urkovi Vlado
x +y 2x x + 2y 2 = vC = x , v A = y , A = , O = . R R 2R
Momenti inercije diskova su: J C z = m i 2 = m R 2 1 1 2 m ( 2 R ) = 2mR 2 , J Az = mR 2 . 2 2 Ukupna kinetika energija sistema, sl. 6.47.b, je: Ek = EkA + EkE + EkC + EkO , EkE = 0 (mE = 0) , JO z = EkA = EkC = EkO =
= 2mR 2 ,
(1) (2) (3) (4)
+ 2y 1 2 1 1 2 11 x 2 + mv A + J Az A = my mR 2 , 2 2 2 22 2R 1 2 1 1 2 1 x 2 + 2mR 2 = mx mvC + J CzC , 2 2 2 2 2R

2 2
1 1 2x 2 = + 2mR 2 , J OzO (5) 2 2 R 29 2 3 2 1 + my + mxy . Ek = mx (6) 16 4 2 Virtualni rad, pomeranje i generalisane sile, sl. 6.47.b, su: 2M 2M A = A M + A ( mg ) = x + mg y , Qx = , Q y = mg . (7) R R Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q1 = x, q2 = y ) , dt q q dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu 29 1 2M 3 1 + my = + mx = mg , mx , my (8) R 8 4 2 4 2 29 2M y= odakle se dobije ubrzanje sredita diska A: mg . (9) 43m 2 R
( )
Zadatak 140. Pravougaona ploa, sl. 6.48.a, mase m, zglobno je vezana u takama A i B za tapove AO1 i BO2 , zanemarljivih masa i duina L, koji se mogu obrtati oko paralelnih osa koje prolaze kroz take O1 i O2 . Za plou je zglobno vezan tap mase m i duine 2L. Ako na tap deluje
346
urkovi Vlado
spreg sila momenta M odrediti diferencijalne jednaine kretanja sistema u odnosu na date generalisane koordinate i . sistema su povezani neistegljivim uadima.
Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.48.a, generalisane koordinate su q1 = i q2 = . = L , Kinematike karakteristike, sl. 6.48.b, su: v A = O1 A , v v A = vB = vC = L T = ( vT ) r + ( vT ) p , taka vri sloeno kretanje
(prenosno je krivolinijska translacija ploe, a relativno rotacija tapa), , ( v ) = L , ( vT ) p = vA = vB = vC = L T r

2 vT = ( vT )r + ( vT ) p + 2 ( vT )r ( vT ) p cos ( ) = 2 2
2 + L2 cos ( ) , 2 + 2 L2 = L2
ili preko kordinata, sl. 6.48.b, cos + L cos , T = L xT = a + L sin + L sin x sin L sin , = L y = L cos + b + L cos y
+ L2 cos ( ) . 2 + 2 L2 v =L
2 T 2 2
347
urkovi Vlado
A = A ( m pl g ) + A ( mT g ) + A M = 2mgL sin + ( mgL sin + M ) ,
1 2 m (2L) . 12 Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 , 1 2 1 2 , ploa vri krivolinijsku translaciju Ek 1 = mv A = m L 2 2 1 2 1 2 , tap vri sloeno kretanje Ek 2 = mvT + J T z 2 2 2 + 2 mL2 2 + mL2 cos ( ) . Ek = mL2 3 Virtualni rad pomeranje i generalisane sile su:
Momenat inercije tapa je: J T z =
(1)
( )
(2) (3) (4)
( )
Q = mgL sin + M , Q = 2mgL sin .
(5)
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q1 = , q2 = ) , dobiemo prvu i drugu dif.jed. + dt q q cos ( ) mL2 2 sin ( ) = 2mgL sin , 2mL2 + mL2 (6)
4 2 2 sin ( ) = mgL sin + M . (7) + mL2 mL cos ( ) + mL2 3
Zadatak 141. Zupanik, sl. 6.49.a, mase m1 = 2m , poluprenika r1 = 3R , poluprenika inercije i = R moe da se obre oko osa Oz a pomou krivaje AB spregnut je sa diskovima poluprenika r2 = r3 = R i masa m2 = m3 = m . Na zupanik je namotano ue o ijem slobodnom kraju visi teret T mase m4 = 4m . Ako na krivaju dejstvuje moment M odrediti: a) za date generalisane koordinate x i diferencijalne jednaine kretanja; b) veliinu momenta M da bi se teret T kretao konstantnom brzinom. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.49.a,b, generalisane koordinate su q1 = x i q2 = . x = , = 3R Kinematike karakteristike su: vT = x , 1 = 3R
348
urkovi Vlado
= = A = B =
v A = vB = OA AB
+x v A + vT 2 R B , = , vD = vB + vD R R . = 2R
. .
Momenat inercije diskova, sl. 6.49.b, za mase m1 = 2m , m2 = m3 = m , m4 = 4m , su: 1 1 J O = m1 i 2 = 2m R 2 , J OAB = m AB AB 2 = 0 , J A = J B = m R 2 . (1) 12 2 Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 + Ek 4 ,
1 1 m 2 x 2 , Ek 1 = J O 1 = 2mR 2 = x 2 2 9 3R 1 1 2 2 ) = 2mR 2 2, Ek 2 = m2 v A = m ( 2 R 2 2 1 1 2 2 ) = 2mR 2 2, Ek 3 = m3vB = m ( 2 R 2 2 1 1 2 2 , Ek 4 = m4vT = 4m x 2 2 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2 + m2 v A 2 + m3vB 2 , Ek = J O + J A + J B + m4 x 2 2 2 2 2 2
2
(2)
(3) (4) (5)
349
urkovi Vlado
29 2 + 6mR 2 2 . + 2mRx mx 18 Virtualni rad pomeranje i generalisane sile, sl. 6.49.b, su: A = m2 g A m3 g B + M + m4 g x , Ek =
(6)
Q = M , Qx = m4 g = 4mg .
(7)
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q1 = , q2 = x ) , + dt q q dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu kretanja sistema 29 = 4 g , 2 Rmx = M , + 12 R 2 m x + 2 R (8) 9 x = 0 M = 24mR . (9) a za traeno
Zadatak 142. tap OAB zanemarljive mase, OA = 3R , moe da se obre oko horizontalne ose (sl. 6.50.a). Za tap su cilindrinim zglobovima A i B vezani homogeni diskovi. Disk II je poluprenika R i mase 2m, a disk III poluprenika 2R i mase m; diskovi se meusobno kotrljaju bez klizanja. Za date generalisane koordinate q1 = i q2 = odrediti: a) diferencijalne jednaine kretanja, (0) = 0 , (0) = 0 , b) ako je u poetnom trenutku t0 = 0 , (0) = , 2 (0) = 0 odrediti prve integrale kretanja, tj. = () , = (t ) . Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja (sl. 6.50.a,b), generalisane koordinate su q1 = i q2 = . , III = = + , Kinematike karakteristike su: OA = OB = = 2 , y = 3R cos , y = 6 R cos , =
II
A B
, vB = OB OB = 6 R . vA = OA OB = 3R Momenat inercije diskova, za mase mII = 2m , mIII = m , sl. 6.50.b, su: 1 1 2 J Az = mII R 2 = mR 2 , J Bz = mIII ( 2 R ) = 2mR 2 . (1) 2 2 Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = EkOB + EkII + EkIII ,
350
urkovi Vlado
1 2 mOB vT = 0 ( mOB = 0) , 2 1 1 1 2 2 2 2 = 1 2m ( 2 R ) + mR 2 ( 2 ) , EkII = mII v A + J Az 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 = m ( 6 R ) + 2mR 2 ( + ) , EkIII = mIII vB + J Bz 2 2 2 2 1 1 2 2 + 1 mv 2 + 1 J 2, Ek = ( 2 m ) v A + J Az B Bz 2 2 2 2 57 2 + 3mR 2 2. Ek = mR 2 2 EkOB =

(2) (3) (4)
(5)
Virtualni rad pomeranje i generalisane sile, (sl. 6.50.b) su: A = 2mg y A + mg y B = 2mg ( 3R cos ) + mg ( 6 R cos ) , Q = 0 , Q = 12mgR sin . (6) Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek + = Qq , ( q1 = , q2 = ) , dt q q dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu kretanja sistema = 12mgR sin , 6mR 2 = 0 , (7) 57mR 2
351
urkovi Vlado
(0) = 0 , (0) = 0 , (0) = 0 dobiemo , 2 (0) = 0 , = 0t . (8) traene prve integrale kretanja,
a za poetne uslove (0) =
Zadatak 143. Na koturau poluprenika R i momenta inercije J O namotan je kanap, na ijem je kraju zakaena kuglica B mase m. Usled dejstva momenta M na koturau, podie se kuglica B, ljuljajui se sve vreme u vertikalnoj ravni. Ako je u poetnom trenutku duina vertikalno postavljenog kanapa jednaka L0 , napisati diferencijalne jednaine kretanja materijalnog sistema prikazanog na sl. 6.51.a. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, sl. 6.51.a,b, generalisane koordinate su q1 = i q2 = . , Kinematike karakteristike su: L = L0 R + R , disk = cos L sin , B = R xB = L cos R sin x sin + L cos , B = R yB = L sin + R cos y
Momenat inercije diska O mase mB = m , je dat J disk = J O . Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ekdisk + EkB , 1 2, Ek disk = J O 2 1 1 1 2 2 2 2 + L2 2), Ek B = mB vB = m ( xB + yB = m ( R 2 ) 2 2 2 1 1 2 + m ( R 2 2 + L2 2). Ek = J O 2 2

(1) (2) (3) (4)
352
urkovi Vlado
Virtualni rad pomeranje i generalisane sile, sl. 6.51.b, su: A = M + mg xB , Q = M mgR cos , Q = mgL sin .
(5)
Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q1 = , q2 = ) , + dt q q

Ek Ek 2 2, 2, , = mLR = mLR = ( J O + mR ) Ek d Ek , ) + mL2 , = mL2 = 2 RmL ( dt dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu kretanja sistema + mLR 2 = M mgR cos , (6) ( J O + mR 2 )
) + mL2 mLR 2 = mgL sin , 2 RmL (
d Ek dt
(7)
(6) (7)
koje nakon sreivanja glase + mLR 2 = M mgR cos , ( J O + mR 2 )

+ R ( 2 ) = g sin . L
Zadatak 144. Na disk 1 mase m1 namotano je neistegljivo ue, koje je prebaeno preko kotura 2 mase m2 . Na kraju ueta nalazi se teret 3 mase m3 . Disk moe da se kotrlja bez klizanja po dasci 4 mase m4 , koja se kree po glatkoj horizontalnoj ravni (sl. 6.52.a). Ue pri kretanju ne proklizava. Odrediti apsolutna ubrzanja tereta i sredita diska, kao i sile u delovima ueta I i II. Sva tela su homogena, pri emu je m1 = 2m , 3m m , m4 = . m2 = m1 , m3 = 2 2 Reenje: Sistem ima dva stepena slobode kretanja, (sl. 6.52.a,b), generalisane koordinate su q1 = x i q2 = y . + y , , v3 = y , v4 = z = 2x Kinematike karakteristike su: v1 = x + y y +z y x = . 2 = , 1 = r R 2R
353
urkovi Vlado
Momenat inercije diskova, za mase m2 = J 1z = 1 1 m1R 2 , J 2 z = m2 r 2 . 2 2
3m m m , m4 = 1 , su: , m3 = 4 2 4 (1)
Ukupna kinetika energija sistema je: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 + Ek 4 , 1 1 1 2 , (2) Ek 1 = m1v12 + J 1 z12 , Ek 2 = J 2 z 2 2 2 2 1 1 1 1 1 2 2 2 2 , Ek 4 = m4 v4 + y ) , (3) 2 = m4 ( 2 x Ek 3 = m3v3 = m3 y = m4 z 2 2 2 2 2 5 7 2 + m1 y 2 + m1 xy . Ek = m1 x (4) 4 8 Virtualni rad pomeranje i generalisane sile, (sl. 6.52.b) su: 3 3 (5) A = m3 g y = m1 g y , Qx = 0 , Q y = m1 g . 4 4 Ako primenimo Lagranove jednaine II vrste, na kretanje sistema tj., d Ek Ek = Qq , ( q1 = x, q2 = y ) , (6) dt q q dobiemo prvu i drugu diferencijalnu jednainu kretanja sistema 5 7 3 m1 x + m1 y = 0, m1 y + m1 x = m1 g , (7) 4 4 4
354
urkovi Vlado
2 5 y= g. (8) ija reenja su: x = g i 9 9 Na osnovu zakona o promeni momenta koliine kretanja za cilindar 2 i II Njutnovog zakona za teret 3, sl. 6.52.c, je:
2
2 1
Slika 6.52.c Disk i teret osloboeni od veza
J 2 z 2 = S2 r S1 r , tj., m3 y = m3 g S2 ,
1 y m2 r 2 = ( S2 S1 ) r , 2 r 7m1 g mg , S2 = 1 . 36 3
(9) (10) (11)
pa dobijamo traene sile u uadima: S1 =
Zadatak 145. Eliptino klatno sastoji se iz klizaa, mase M, koji moe da klizi du horizontalnog i homogenog tapa AB, mase m, duine l, vezanog sa klizaem preko cilindrinog zgloba (sl. 6.53.a). U nekom trenutku, kada se sistem nalazi u ravnotei, saopti se klizau udar impulsom silom F . Odrediti brzinu v2 klizaa i ugaonu brzinu 2 tapa neposredno posle udara.
Reenje: Iskoristimo Langraneve jednaine:
355
urkovi Vlado
Ek Ek = R ud j . q q j j t2 t1 Sistem ima dva stepena slobode, (sl. 6.53.a,b). Za generalisane koordinate uzmimo: q1 = x pomeranje klizaa i q2 = ugao obrtanja tapa koji raste u smeru suprotnom kretanju satne kazaljke. Odredimo kinetiku energiju sistema. Bie 2 2 mvC Mx J 2 Ek = E k ( M ) + E k ( m ) = + + C , 2 2 21 (kinetika energija tapa odeena je po Kenigovom obrascu). Po teoremi o slaganju brzina, bie vC = vC r + vC p . Relativna brzina vC r upravna je na pravcu tapa, sl. 6.53.b, a po
veliini je jednaka: l l vC r = = . 2 2 Prenosna brzina vC p je u pravcu ose Ox , a po veliini je jednaka: . vC p = x Na taj nain za kvadrat brzine take C dobijamo: 2 l 2 2 x 2 + l cos . vC = +x 4 ml 2 Uzimajui u obzir da je J C = , dobijamo izraz za kinetiku 12 energiju 2 m l 2 2 2 ml 2 Mx x 2 + l cos . Ek = + +x 2 24 4 4 Naimo generalisani udarni impuls (silu) R ud j : A1 F A2 F F x ud R1ud = = F , R2 = = 0 = x x
( )
( )
=0.
x = 0
Izraunajmo
Ek za = 0 , x = 0 . q j
356
urkovi Vlado
Ek ml Ek ml 2 mlx + + , = . = ( M + m) x 3 2 x 2 =x = 0 dobijamo, diferencijalne Uzimajui u obzir da je za t = t1 , jednaine kretanja: m ( M + m ) v2 + l2 = F , 2 2ml 2 + 3mv2 = 0 , 4F 6F odakle nalazimo: v2 = , 2 = . 4M + m l ( 4M + m ) Bie:
Zadatak 146. Dva homogena diska A, B poluprenika r i mase m, i poluprenika 2R i 2m respektivno, mogu da se kotrljaju bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Centri diskova su vezani za vertikalne zidove oprugama krutosti c, odnosno meusobno oprugom krutosti 2c (sl. 6.54). Ako na disk B deluje spreg sila M konstantnog intenziteta, napisati diferencijalne jednaine kretanja sistema (generalisane koordinate su , ).
Slika 6.54. Mehaniki sistem pri kretanju, poetni i proizvoljni poloaj i generalisane koordinate
Reenje: Primenimo zakon o promeni kinetike energije sistema, gde je 1 2 1 1 1 2 . 2 + 2mvB 2 + J B z Ek = mv A + J Az (1) 2 2 2 2 . , v B = 2 r (2) Kinematike karakteristike su v A = r Dinamike karakteristike su:
357
urkovi Vlado
1 2 1 2 mr , J B z = 2m ( 2 r ) . 2 2 Ukupna kinetika energija iznosi: 3 2 . 2 + 6mr 2 Ek = mr 2 4 A M = M , J Az =
(3)
(4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)
( )
xBD = 2r 2r , 1 1 1 2 E p = cr 22 + c 4r 22 + 2c [ xBD ] . 2 2 2 E Qp = p = cr 2 + 4cr 2 ( ) , E Qp = p = 4cr 2 8cr 2 ( ) , Ek Ek = 0, =0, d Ek Ek d E k E k = Q , = Q . dt dt Diferencijalne jednaine su: 3 2 = cr 2 + 8cr 2 ( ) , mr 2 12mr 2 = M 4Cr 2 8Cr 2 ( ) .
(12) (13)
Zadatak 147. Terat A, teine G, privren je pomou opruge krutosti c , za platformu po kojoj se moe kretati bez trenja (sl. 6.55.a). Platforma ima etiri toka B , oblika homogenih diskova poluprenika R. Teina platforme C je 8G, a teina svakog toka G/2. Smatrajui da se tokovi kotrljaju bez klizanja, odrediti kretanje platforme, ako je teret u poetnom trenutku bio pomeren iz poloaja ravnotee za rastojanje s i puten bez poetne brzine. U trenutku t0 = 0 , x = 0 . Krak trenja kotrljanja zanemariti. Reenje: Ukupna kinetika energija sistema je E K = E Kteret + E Ktockovi + E K platforma ,
358
(1)
urkovi Vlado
EK platforma =
1 1 G 2 2 2 = 4 x mC vC = 8mx 2 2 g
(2)
Slika 6.55. Mehaniki sistem pri kretanju u proizvoljanom poloaju
Telo A vri dva translatorna kretanja i to kretanje u odnosu na platformu ( z relativna konstanta) vr = z prenosno kretanje platforme, v p = vB = vC = x
+x , vA = vr + v p = z pa je 1 1G 2 2 ) , +x EK teret = mAv A = (z 2 2g
(3)
2 1 G 2 1 1 G 2 x 1 1 2 2 + EK tockovi = 4 mB vB + J B B = 4 x R , 2 2g 2 2 2 2 g 2 R 3G 2 . EK tockovi = x (4) 2g Ukupna kinetika energija iznosi 1G 3G 2 G 2 2 ) + +4 x , +x EK = x (z 2g 2g g 1G 2 3G 2 G 2 2 ) + +4 x , + 2 zx + x EK = z x ( 2g 2g g 1G 2 1G + x 2 + 3x 2 + 8x 2 ) = 2 + 2 xz + z + 2 xz 2 ) , EK = z 12 x ( ( 2g 2g G 2 + 2 xz + z 2 ) . 12 x EK = (5) ( 2g Potraimo sada parcijalne izvode, i to redom:
359
urkovi Vlado
EK G G + 2z +z ) = (12 x ) , = (12 2 x x 2g g d EK G = (12 x + z) , (6) dt x g E K =0. x EK G G + 2z +z ) = ( x ) , 20 = ( 2x z 2g g d EK G = ( x + z) , (7) dt z g E K =0. z Potraimo zatim generalisane radove i generalisane sile, pa postavimo Lagranove jednaine druge vrste, redom za: a) sluaj x 0 , z = 0 , G A G (8) Ax = 0, i 8 x , Qx = x = 0 , 4 x g 2g EK A d EK EK = Qx , 0, 0, x x x dt x P 12 x + z =0. (9) g b) sluaj x = 0 , z 0 Az = Fcz = czz , A (10) Qz = z = cz , z EK d Ek EK = Qz , 0, dt z z z G x + z ) = cz . (11) ( g z , (12) (9) x = 12 czg (11) , (13) x + z= G 10
360
urkovi Vlado
a (12) uvreno u (13) daje z czg , + z= 12 G 12cg z + 12 z= z, G 12cg 11 z+ z = 0, G 12 cg z+ z = 0, 11 G 12 cg 2 = k 2 = , 11 G z + k 2z = 0 . Reenje je oblika: z = A cos t + B sin t . Konstante A i B odreujemo iz poetnih uslova: t0 = 0 , z = z0 0 = 0 . z = A sin t + B cos t . z (17 ) s = A ,
(14) (15) (16) (17) =s i (18)
(18) 0 = 0 + B B = 0 ,
ako se vratimo u (17) dobijamo reenje: z = s cos t , (19) z = 12 x , dobija se: a ako se vratimo u (12), tj, cg cg cg x 12 x = z 11 x = z x= z, P 11 G P cg x= s cos t , 11P cg k= , 11P dx x= = ks cos t , dt k = s cos tdt , dx
361
(20)
urkovi Vlado
k s sin t + C1 , (21) dx k = s sin t , dt k dx = s sin tdt + C1 , k x = 2 s cos t + C1t + C2 . (22) =x 0 = 0 , moemo Uzevi u obzir poetne uslove t0 = 0 , x = x0 = 0 , x odrediti integracione konstante ks ks (22) 0 = 2 + C2 C2 = 2 , (21) 0 = 0 + C1 C1 = 0 , pa jednaina kretanja platforme glasi ks ks ks x = 2 cos t + 2 x = 2 (1 cos t ) . Uvodei novu konstantu cg k cg 3cg , dobijamo k12 = 2 = 11G = k1 = 2 2 2 11G 11G2 ks x = 1 (1 cos t ) , to predstavlja traeni zakon kretanja platforme. 12 = x
Zadatak 148. Homogeni tap AB, duine L, kree se u vertikalnoj ravni pod dejstvom sile tee tako da njegov kraj A klizi bez trenja po strmoj ravni, ija linija najveeg pada gradi ugao sa horizontom (sl. 6.56.a). Formirati diferencijalne jednaine kretanja tapa i utvrditi, moe li se tap kretati tako da ugao koji njegov pravac zaklapa sa pravcem vertikale bude konstantan. Reenje: Sistem ima dva stepena slobode. Uzmimo za generalisane koordinate: q1 = x pomeranje take A po strmoj ravni; q2 = ugao koji pravac tapa gradi sa pravcem vertikale. Langraneve jednaine imaju oblik:
362
urkovi Vlado
d Ek dt x
Ek = Q1 , x
0
d Ek dt
Ek = Q2 .
0
(1)
Slika 6.56. Mehaniki sistem pri kretanju u proizvoljanom poloaju
Predpostavljajui da x i rastu, formirajmo izraz za kinetiku energiju Ek sistema, tj. 1 1 2 (2) Ek = MvC + J C 2 . 2 2 Ml 2 ; JC = Ovde je = . (3) 12 Za odreivanje brzine vC koristimo teoremu o slaganju brzina, tj. vC = vC r + vC p , (4) gde je vC r relativna brzina centra inercije tapa u odnosu na pokretnu taku A, iji je pravac upravan na pravcu tapa, a intenzitet joj je 1 vC r = . (5) 2 Prenosna brzina vC p je u stvari brzina take A, ima pravac linije najveeg pada ravni, a intenzitet je . vC p = x Iz paralelograma brzina nalazimo l2 2 2 xl cos ( ) . 2 + vC =x 4 pa je kinetika energija (6) (7)
363
urkovi Vlado
2 Ml 2 2 M 2 l 2 . (8) x + lx cos ( ) + 24 2 4 Izraunajmo sve izvode koji figuriu u jednaini. Bie cos ( ) Ml Ek Ek , = Mx =0, 2 x x Ek 1 x sin ( ) , = Ml 2 cos ( ) Ml 2 Mlx Ek Ml 2 = + , 4 2 12 d Ek 1 1 cos ( ) Ml 2 2 sin ( ) , Ml = Mx dt x 2 2 2 sin ( ) Ml 2 Mlx d Ek Ml 1 = Mlx cos ( ) + . dt 4 2 2 12 Odredimo generalisane sile po obrascima A A Q1 = ; Q2 = , x =0 x =0 Ek =
1 P sin Px sin Pl pa je Q1 = = sin . = P sin , Q2 = 2 2 x Sreivanjem dobijamo x cos ( ) g sin l + = 0, 3 2 2 2 l l x cos ( ) + sin ( ) g sin = 0 , (9) 2 2 to predstavlja sistem diferencijalnih jednaina kretanja tapa. iz gornjih jednaina, nalazimo diferencijalnu jednainu po x Eliminiui (koja odgovara koordinati ), tj.
cos ( ) l 2 sin ( ) cos ( ) l l + + g sin + 3 2 2 2

+ g sin = 0 . 2
(10)
364
urkovi Vlado
Utvrdimo sada da li se tap moe kretati tako da ugao ostaje =0 i = 0 , dobijamo konstantan? Stavljajui da je cos ( ) g g sin + sin = 0 , (11) 2 2 odakle nalazimo = = const. x = g sin . Iz (9) sada proistie Ispitajmo prirodu kretanja tapa oko poloaja relativne ravnotee = . Stavimo u jednaini (10), = , gde je mali ugao. Imajui u vidu da je cos ( ) = cos 1 , sin ( ) , sin sin cos , i zanemarujui male veliine drugog i vieg reda, posle sreivanja dobijamo + 6 g cos = 0 . l (12) Ovo je diferencijalna jednaina harmonijskih oscilacija sa periodom oscilivanja l T = 2 . (13) 6 g cos
Zadatak 149. Pravougaona prizma A, teine 3G , moe da klizi po horizontalnoj ravni. Na strani prizme koja je prema horizontu nagnuta za ugao = 300 postavljen je homogeni cilindar B, teine 2G . Na cilindar je namotano nerastegljivo ue koje je prebaeno preko kotura C, a za kraj D je vezan teret teine G (sl. 6.57.a). Odrediti zakon kretanja sistema, ako je kretanje poelo iz mira. Zanemariti takoe i trenje o kotur C. Reenje: Sistem ima tri stepene slobode (sl. 6.57.a), a generalisane koordinate su: q1 = x rastojanje od ose kotura C do teita tereta D, q2 = y rastojanje izmeu osa cilindra B i kotura C, i q3 = z pomeranje prizme. Dalje pretpostavimo da se sve generalisane koordinate menjaju u smeru njihovog poveanja. Odredimo kinetiku energiju sistema (sl. 6.57.a,b,c,d), tj., Ek = EkA + EkB + EkD , (1) gde je: EkA kinetika energija prizme, EkB kinetika energija cilindra,
365
urkovi Vlado
i EkD kinetika energija tereta.
Slika 6.57. Mehaniki sistem pri kretanju a) proizvoljan poloaj b) brzina pri kretanju tereta D c) brzina pri kotrljanju diska po prizmi d) ugaona brzina prizme pri kotrljanju
, pa je Prizma se kree translatorno brzinom v A = z 1 1 3G 2 3G 2 2 = . EkA = mAv A = z z (2) 2 2 g 2g Kretanje tereta D je sloeno iz dva translatorna kretanja (sl. 6.57.b): i prenosnog (zajedno sa relativnog (u odnosu na prizmu) brzinom vr = x . Prema tome, (sl. 6.57.b), apsolutno kretanje tereta D je prizmom) v p = z
takoe translatorno sa brzinom jednakom vektorskom zbiru pomenutih brzina +z , vD = vr + v p = x (3) a intenzitet je 2 2 2 vD = vr2 + v 2 p = x + z . Kinetika energija tereta D iznosi 1 1G 2 G 2 2 +z 2 ) . EkD = mD vD = vD = (x 2 2g 2g
366
(4) (5)
urkovi Vlado
Cilindar B vri ravno kretanje, (sl. 6.57.c,d), pa e mo njegovu kinetiku energiju odrediti pomou Kenigovog obrasca, tj. sa 1 1 1 2G 2 1 2 EkB = mB vB + J O 2 vB + J O 2 (6) B = B , 2 2 2 g 2 gde je: vB apsolutna brzina ose cilindra, B ugaona brzina cilindra, i J O moment inercije cilindra u odnosu na sopstvenu osu O. Brzina take O, (sl. 6.57.c,d) prema teoremi o slaganju brzina, jednaka je vektorskom zbiru relativne i prenosne brzine, tj. vB = vr + v p , (7)
relativna brzina ose cilindra, a prenosna brzina cilindra B gde su: vr = y , pa je je v p = z
2 0 2 2 vB = vr2 + v 2 p 2vr v p cos (180 ) = y + z 2 yz cos .
(8)
Odredimo sada ugaonu brzinu B obrtanja cilindra. Poto se prizma A kree translatorno, (sl. 6.57.d), ugaonu brzinu B treba odrediti samo kao ugaonu brzinu cilindra, ije je kretanje relativno u odnosu na prizmu A. Poznate su relativne brzine dveju taaka cilindra, tj. taaka O i E, vO r = y . vE r = x (9) Trenutni pol brzine cilindra B nalazi se u taki P, zbog ega je vO r vE r B = = . (10) OP EP Odavde, na osnovu osobina proporcije, dobijamo vO r + vE r y +x B = = , (11) R OP + EP gde je: R poluprenik cilindra. Moment inercije cilindra je 1 1 2G 2 G 2 J O = mB R 2 = R = R , (12) 2 2 g g pa je njegova kinetika energija 2 +x 1 2G 2 1 G 2 1G 2 y 2 2 EkB = vB + J O B = ( y + z 2 yz cos ) + R , 2 g 2 g 2g R
367
urkovi Vlado
G 2 G 2 +z cos ) + + y ) . 2 2 yz y (13) (x ( 2g g Ukupna kinetika energija sistema e sada biti 3G 2 G 2 G 2 G 2 +z +z cos ) + + y ) .(14) + 2 ) + ( y 2 2 yz Ek = z x (x ( 2g 2g g 2g Naimo parcijalno izvode, tj. G Ek Gx + y ), = + (x x g g Ek 2G G z + y ) , cos ) + ( x = (y y g g Ek 3G 2G G cos ) . + z + y = z (z z g g g Poto generalisane koordinate ne figuriu eksplicitno u izrazu za Ek , bie Ek Ek Ek = = =0. (15) x y z Dalje je 2G d Ek G G G x + ( x + y) = x + y, = dt x g g g g 3G 2G cos d Ek 2G G G y z cos ) + ( x + y ) = x+ y z, ( = dt y g g g g g 2G 2G 6G d Ek 3G G cos z + z+ z y cos ) = y+ z. ( = dt z g g g g g Odredimo sada generalisane sile. A Za odreivanje Qx koristimo se formulom Qx = x , x gde je: Ax elementaran rad aktivnih sila pod predpostavkom da je x 0 , y = z = 0 . Prema tome, bie Ax = ( mA g ) x + ( mB g ) x + ( mD g ) x = G x , (16) EkB =
odakle je Qx = G .
368
urkovi Vlado
, y gde je: Ay elementaran rad aktivnih sila na pomeranju
Analogno nalazimo Qy =
Ay
y 0 , x = z = 0 . Oigledno je Ay = ( mA g ) y + ( mB g ) y + ( mD g ) y = 2G sin y ,
pa e biti Qy = 2G sin . Ako je pak x = y = 0 , z 0 , bie Az = 0 , a prema tome i Qz = 0 . Langraneve jednaine druge vrste sada glase 2G G x + y=G, g g G 3G 2G cos x+ y z = 2G sin , g g g 2G 6G cos y+ z = 0. g g Stavljajui = 300 u Langraneve jednaine, dobijemo x + 3 y 3 z=g, ( 22 )
(17) (18)
(20) (21) (22)
(23) (24) (25)
( 21) ( 20 )
3 y + 6 z =0.
2 x + y = g,
Ovo su diferencijalne jednaine kretanja sistema u generalisanim koordinatama. Potraimo determinante g 3 3 1 g 3

Dx = 0 g g 3 1
6 0
g
= 9 g , Dy = 0 0 1 g
6 0
= 6g ,
Dz = 0 3 2 1
0 = 3g , g
D= 0 3 1 1
369
6 0
= 24 .
urkovi Vlado
i reenja na osnovu njih D D 9g 3 6g 1 D 3g 3 y= y = = g , x= x = = g , z= z = = g. D 24 4 D 24 8 24 24 D Integralei, dobijamo 3 1 3 = gt + C1 , y = gt + C2 , z = (26) x gt + C3 . 8 4 24 Konstante C1 , C2 i C3 jednake su nuli, jer je u poetnom trenutku =y =z =0. x Jo jednim integraljenjem (izostavljajui konstante koje su jednake nuli) dobijamo traeni zakon kretanja sistema 3 2 3 1 x = gt 2 , y = gt 2 , z = gt . (27) 16 8 48
370
Literatura
urkovi Vlado
LITERATURA [1] Anton Bilimovi: Racionalna mehanika II (mehanika sistema), Izdavako preduzee Narodne Republike Srbije, Nauna knjiga, Beograd, 1951. [2] N. A. Branienko, V. L. Kan, B. L. Mincberg, V. L. Morozov: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Izdavako preduzee Graevinska knjiga, Beograd, 1966. [3] E. N. Berezkin: Kurs teoretieskoi mehaniki, Izdateljstvo Moskovskogo Universiteta, 1974. [4] D. Bazjanac: Tehnika mehanika III dio dinamika, Sveuilite u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 1974. [5] M. I. Batj, G. J. Danelidze, A. S. Kelzon: Reeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije II dinamika, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd,1972. [6] Bodner V. A.: , , , 1981. [7] Ferdinand P. Beer, E. Russell Johanston: Vector mechanics or engineers: dynamics, fourth edition, International student edition, McGraw-Hill Book Company, 1986. [8] N. V. Butenin: Elementi teorije nelinearnih oscilacija, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1985. [9] V. ovi, J. Vukovi: Zbirka reenih zadataka iz oscilacija mehanikih sistema, Mainski fakultet, Beograd, 1982. [10] V. Doleek: Dinamika sa oscilacijama, Mainski fakultet, Sarajevo, 1977. [11] V. Doleek, B. ipovac, S. ipi, N. Lovren: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije, Izdavako preduzee Svjetlost Sarajevo, 1981.
371
Literatura
urkovi Vlado
[12] Slavko uri: Mehanika III i IV dinamika i teorija oscilacija, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1976. [13] Slavko uri: Teorijska mehanika i otpornost materijala, kratki kurs, Vojna akademija rodova KoV i intendanske slube, Beograd, 1976. [14] V. P. urkovi: Zbirka zadataka iz mehanike sa teorijom, Ministarstvo odbrane, Sektor za ljudske resurse, Uprava za kolstvo, Vojna akademija, Beograd, 2008. [15] Den Hartog: Vibracije u mainstvu, Izdavako preduzee Graevinska knjiga, Beograd, 1972. [16] A. A. Jablonski, S. S. Norejko, S. A. Voljfson, N V. Karpova, B. N. Kvasinkov, Ju. Minkin, N. I. Nikitina, V. E. Pavlov, Ju. M. Tepankov: Zadaci i rijeeni primjeri iz mehanike, statika kinematika dinamika, u redakciji prof. A. A. Jablonskog, prevod sa ruskog, Tehnika knjiga, Zagreb, 1972. [17] A. A. Jablonski: Kurs teoreteskoj mehaniki astv II, dinamika, Izdatelbstvo Viaj kola Moskva, 1971. [18] Slobodan Janiijevi: Vazduhoplovni instrumenti visinska i letaka oprema, Vojnoizdavaki zavod, Beograd, 2006. [19] Stjepan Jeci: Mehanika II (kinematika i dinamika), Tehnika knjiga, Zagreb, 1989. [20] arko Jovovi: Projektiranje laboratorijskih vjebi iz predmeta tehnika mahanika Koriolisova sila i iroskopski efekti, Mornariki kolski centar, Split, 1981. [21] M. Koji: Dinamika teorija i primeri, Nauna knjiga, Beograd, 1991. [22] M. Koji, M. Miunovi: Teorija oscilacija, Nauna knjiga, Beograd, 1991. [23] M. J. Kolar, B. M. Milisavljevi: Zbirka reenih zadataka iz teorije oscilacija, Nauna knjiga, Beograd, 1990. [24] Charles T. Myers: Guided Missiles - operations, design and theory, McGraw Hill book company, INC. New York Toronto London 1958. [25] I. V. Meerski: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike,
372
Literatura
urkovi Vlado
[26] [27] [28] [29] [30] [31]
[32] [33]
[34]
[35]
[36] [37]
[38]
Graevinska knjiga, Beograd, 1968. D. Mikii, D. Popovi: Analitika mehanika kratki kurs, Elektrotehniki fatultet, Beograd, 1981. D. Miljkovi: Osnovi raketnog naoruanja artiljerije, Vojnoizdavaki zavod, Beograd, 1982. . .: , , , 1965. Natalija NaerloviVeljkovi: Mehanika II, Graevinski fakultet u Beogradu, Nauna knjiga, Beograd, 1990. D. B. Popovi: Zbornik reenih zadataka iz mehanike, Graevinska knjiga, Beograd, 1980. S. Pivko: Mehanika dinamika, Nauna knjiga, Beograd, 1973. Plavi M., Stoki Z., Triovi N.: Prirunik za samostalne vebe iz mehanike dinamika taske i dinamika sistema, Mainski fakultet, Beograd, 2000. Lazar Rusov: Mehanika dinamika, Nauna knjiga, Beograd, 1984. Lazar Rusov: Optiko mehanika analogija u analitikoj mehanici i dinamici objekata, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1993. Lazar Rusov, Dragan Blagojevi, Milan Gligori: Zbirka reenih zadataka iz oscilacija mehanikih sistema, Jugoslovenski zavod za prouavanje kolskih i prosvetnih pitanja Beograd, 1970. Ljubodrag B. Radosavljevi: Specijalni zadaci dinamike, osnove analitike mehanike, momenti inercije krutog tela, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1976. Ljubodrag B. Radosavljevi: Teorija oscilacija, Mainski fakultet, Beograd, 1981. Ljubodrag B. Radosavljevi: Poglavlja iz mehanike predavanja na poslediplomskim studijama mehanika, Male oscilacije materijalnog sistema sa konanim brojem stepeni slobode, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1986. Danilo Rakovi: Teorija oscilacija, III preraeno izdanje, Graevinska knjiga, Beograd, 1974.
373
Literatura
urkovi Vlado
[39] S. M. Targ: Kratki kurs teorijske mehanike, Izdavako preduzee Graevinska knjiga, Beograd, 1971. [40] I. V. Voronkov: Teorijska mehanika, Graevinska knjiga, Beograd, 1963. [41] Mirko Vukobrat, Predrag Cvetkovi: Zbirka zadataka iz tehnike mehanike II (kinematika, dinamika i oscilacije), Saobraajni fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, 1991. [42] Boidar Vujanovi: Dinamika sa teorijom giroskopa i osnovama stabilnosti kretanja, Nauna knjiga, Beograd, 1967. [43] Boidar Vujanovi: Zbirka reenih zadataka iz mehanike II, dinamika, Nauna knjiga, Beograd, 1960. [44] Luka Vujoevi, Slavko uri: Zbirka reenih zadataka iz dinamike sa izvodima iz teorije, Nauna knjiga, Beograd, 1970. [45] Veljko Vujii: Teorija oscilacija, Nauna knjiga, Beograd, 1977. [46] J. Vukovi, M. Simonovi, A. Obradovi, S. Markovi: Zbirka zadataka iz dinamike, Mainski fakultet, Beograd, 2001. [47] Z.. Mitrovi, Z. Golubovi, M. Simonovi: Mehanika dinamika take, Mainski fakultet, Beograd, 2000. [48] S. Stanojlovi: Konstrukcija i oprema vazduhoplova, Vojnoizdavaki i novinski centar, Beograd, 1992.
374
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 1.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Homogeni cilindar mase 2m kotrlja se bez klizanja po nepokretnoj horizontalnoj podlozi. Centar cilindra je oprugom krutosti 3mg c= vezan za kliza A mase m , Sl. 1., koji se kree po glatkoj a horizontalnoj podlozi. Opruga za svo vreme kretanja cilindra i klizaa ostaje horizontalna. U poetnom trenutku kada cilindar i kliza miruju opruga je istegnuta za 2a a zatim otputena. Odrediti brzinu centra cilindra i klizaa A u trenutku kada opruga ne bude deformisana. Zadatak 2. Prizmatino telo mase M = 4m , poprenog preseka prikazanog na Sl. 2, lei na glatkoj ravni. Po cilindrinoj povrini prizme poluprenika R = 3 r kotrlja se bez klizanja valjak mase m i poluprenika r. Ako je u poetnom trenutku sistem bio u miru, a valjak poeo kretanje iz poloaja A, odrediti pomeranje i brzinu prizme u trenutku kada je valjak dospeo u najnii poloaj B na prizmi. Zadatak 3. Homogeni valjak mase M i poluprenika r moe da se kotrlja po horizontalnoj nepokretnoj povri. Za sredite cilindra zglobno je vezan homogeni tap duine 2r i mase m na ijem drugom kraju deluje sila F konstantnog intenziteta i horizontalnog pravca, kao to je prikazano na Sl. 3. Postaviti diferencijalne jednaine kretanja sistema.
Sl. 1.
Sl. 2.
Sl. 3.
375
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 2.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Homogeni cilindar mase m i poluprenika R poinje da se 0 kree bez klizanja iz mira po strmoj ravni, nagiba = 30 . Na cilindar dejstvuje sila F konstantnog pravca i intenziteta F = 0,8mg i spreg sila momenta M = 1,1mgR , Sl. 1. Odrediti zakon kretanja centra masa cilindra i najmanju vrednost koeficijenta trenja pri kojem je mogue kotrljanje bez klizanja. Zadatak 2. Na stranama pravougaone prizme ABC ( = 300 ) mase m koja moe da klizi bez trenja po horizontalnoj ravni, nalazi se teret M mase 2m i kruni cilindar mase m i poluprenika R meusobno spojeni neistegljivim uetom. Cilindar se kotrlja bez klizanja po strani BC pri emu je ue jednim krajem vezano za sredite cilindra i koje je prebaeno preko idealnog kotura zanemarljive teine, Sl. 2., dok je drugim krajem vezano za teret M. Ako se teret spusti za rastojanje s du strane AB prizme odrediti brzinu sredita cilindra u tom trenutku. U poetnom trenutku sistem je bio u miru. Zadatak 3. Za sistem koji se sastoji od homogenog tankog tapa AB mase m , klizaa D i E zanemarljivih dimenzija i masa m i tapa DE zanemarljive mase i duine l , postaviti diferencijalne jednaine kretanja sistema,. tap AB je kruto vezan za vertikalnu osovinu O1O2 i obre se oko nje a tap BC je kruto vezan za tap AB. Klizai D i E se kreu du tapova bez trenja. Na tap DE deluje spreg momenta M smera prikazanog na Sl. 3. Za generalisane koordinate usvojiti i .
Sl. 1.
Sl. 2.
376
Sl. 3.
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 3.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Mehaniki sistem prikazan na slici 1., sastoji se od ploe mase m1 , koja lei na dva cilindra jednakih masa m2 i jednakih poluprenika r . Ceo sistem kree se pod dejstvom horizontalne sile F koja dejstvuje na plou. Ako se cilindri kotrljaju bez klizanja po horizontalnoj ravni i ako je brzina ploe jednaka brzini cilindra u taki A, odrediti ubrzanje ploe i zbir sila trenja u takama A i B. Zadatak 2. Disk mase m i poluprenika R kotrlja se bez klizanja, u vertikalnoj ravni, po nepokretnoj cilindrinoj povrini poluprenika 2R. U poetnom trenutku taka C nalazila se u poloaju C0 , a njena brzina bila je tada zanemarljivo mala. Ako je koeficijent trenja klizanja izmeu diska i podloge = 1 , odrediti poloaj take C kada disk pone da se kotrlja sa klizanjem. Zadatak 3. Mehaniki sistem prikazan na slici 3., sastoji se od homogenog cilindra 1, mase m1 = 2m i poluprenika R, na koji dejstvuje spreg sila momenta intenziteta M = 4mgR , vagonskog postolja 2 (tokova zanemarljive mase), mase m2 = 4m i homogenog cilindra 3, mase, m3 = 2m . Preko cilindra 1 namotano je ue, koje je jednim svojim krajem vezano za postolje vagona 2, a postolje je oprugom BD, koeficijenta krutosti c vezano za cilindar 3. Opruga je nenapregnuta za = 0 . Odrediti diferencijalne jednaine kretanja mehanikog sistema. Duina nedeformisane opruge je l0 , a ugao = 300 .
Slika 1.
Slika 2.
Slika 3.
377
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 4.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Homogeni tap AB, Sl.1., duine 2L i mase M, moe da se obre oko horizontalne ose Oz koja prolazi kroz sredite tapa. Sa visine h pada taka mase m i udara u taku K tapa koji miruje u horizontalnom poloaju. Smatrajui udar potpuno elstinim, odrediti: a) odnos masa M / m iz uslova da se posle udara taka vraa do visine h1 = h / 4 , b) impulsnu reakciju u leitu O u trenutku udara. Zadatak 2. Homogeni disk, mase M = 4m i poluprenika R, moe da se obre oko vertikalne Oz ose upravne na ravan diska, Sl.2. Po kanalu AB, urezanom u disk, moe da klizi bez trenja kliza, koji je oprugom krutosti c vezan za taku O. Masa klizaa je m, a duina opruge u nedeformisanom stanju L0 = R . Ako je u poetnom trenutku ugaona brzina diska bila 0 , a kliza bio u relativnom miru u poloaju A, odrediti krutost c iz uslova da je, u trenutku kada kliza prolazi kroz krajnji poloaj B, ugaona brzina diska jednaka nuli. Zadatak 3. Telo A mase m A = 4m lei na hrapavoj horizontalnoj ravni, Sl.3. Na telu A nalazi se osovina B oko koje moe da se obre dobo na koji se namotava ue iji je drugi kraj namotan na dobo koji moe da se obre oko nepokretne osovine C. Oba doboa su istih masa m i istih poluprenika R. Na doboe deluju jednaki momenti M = 2mgR . Koeficijent trenja izmeu tela A i ravni je = 1/ 5 . Doboe smatrati homogenim punim valjcima. Odrediti silu u uetu u toku kretanja sistema.
Sl. 1.
Sl. 2.
Sl. 3.
378
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 5.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Polukruna ploa, Sl. 1., mase m i poluprenika R moe se kretati po glatkoj horizontalnoj podlozi. Na obodu ploe urezan je ljeb po kome se kree kuglica M mase m. Kuglica je vezana oprugom krutosti c = mg / R2 i slobodne duine R / 2 (opruga je drugim krajem privrena za plou) i u poloaju M 0 imala je poetnu brzinu v0 u odnosu na plou, koja je tada mirovala. Odrediti poetnu brzinu kuglice v0 ako je njena brzina u odnosu na plou u poloaju M 1 , v1 = gR . Zadatak 2. tapovi O1 A i O2 B , masa m i duina l, koji su u takama O1
i O2 vezani za horizontalne, paralelne, nepokretne osovine O1O2 = l 2 , miruju u vertikalnoj ravni, Sl. 2. Sredine tapova spojene su horizontalnom oprugom krutosti c = mg l . Nakon dejstva horizontalnih udarnih impulsa S , u takama A i B, tapovi zapoinju kretanje, slika 2. Smatrati da opruga za sve vreme kretanja tapova ostaje horizontalna. Odrediti najmanji intenzitet impulsa S tako da se krajevi tapova A i B dodirnu.
Zadatak 3. Dva diska masa m i poluprenika R kotrljaju se bez klizanja po nepokretnoj ravnoj podlozi. Rastojanje izmeu centara diskova C1 i C2 je 3R. Za obode diskova u takama A i B, zglobno je vezana cev mase m i duine 3R. Du cevi kree se kuglica M mase m. Materijalni sistem kree se pod dejstvom horizontalne sile F koja deluje u taki koja je stalno na rastojanju R 2 , po vertikali, od centra C2 . Za date generalisane koordinate, Sl. 3., napisati diferencijalne jednaine kretanja sistema.
Sl. 1.
Sl. 2.
Sl. 3.
379
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 6.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Materijalna taka M, promenljive mase, Sl. 1., vezana za horizontalnu oprugu krutosti c, kree se u odreenom intervalu vremena, at 2 po horizontalnoj ravni po zakonu x = v0t + ( v0 = a = const.) . 2 Apsolutna brzina estica koje se pripajaju odnosno odvajaju od take jednaka je nuli. Opruga je nenapregnuta kada je x = 0 . U poetnom trenutku vremena ( t = 0 ) je m = m0 . Odrediti zakon promene mase
take.
Zadatak 2. Homogena prosta greda, Sl. 2., raspona 2l i mase m nalazi se u vertikalnoj ravni i optereena je silom F = mg , koja je upravna na nju. Odrediti reakciju nepokretnog oslonca A u trenutku uklanjanja pokretnog oslonca B. Zadatak 3. Napisati diferencijalne jednaine kretanja materijalnog sistema prikazanog na Sl. 3. Sistem se sastoji od makete automobila ija masa tela iznosi m, a masa svakog od etiri toka je m / 2 . Za maketu automobila je zglobno vezan tap mase m i duine 2l . Na maketu automobila deluje horizontalna sila F, a tokovi makete automobila se kotrljaju bez klizanja.
Sl. 1.
Sl. 2.
Sl. 3.
380
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 7.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Na Sl. 1 prikazan je koaksijalni cilindar koji moe da se kotrlja bez klizanja po strmoj ravni ugla nagiba , pod dejstvom vertikalne sile intenziteta P, koja deluje na kraju neistegljivog ueta koje je namotano na spoljni cilindar. Masa koaksijalnog cilindra iznosi m = 2 P / g , a poluprenik inercije cilindra u odnosu na osu simetrije Cz
je = Rr , pri emu vai R = 2r . Odrediti ugao pri kome e poeti kotrljanje sa klizanjem ako je koeficijent trenja klizanja izmeu podloge i cilindra = 2 / 3 . Krak trenja kotrljanja zanemariti. Nema proklizavanja ueta po cilindru.
Zadatak 2. Homogeni disk poluprenika R = 5cm i mase M = 8m moe da se obre oko horizontalne ose Oz, koja prolazi kroz centar diska O. Za disk je kruto vezan laki tap duine l = R , za iji je drugi kraj privrena kuglica A, mase m. Odrediti zakon oscilovanja ovog fizikog klatna ( t ) = ? , ako je u poetnom trenutku otklonjeno za mali ugao
0 i puteno bez poetne brzine, Sl. 2.

Zadatak 3. Za dati sistem zupanika prikazan na Sl. 3 odrediti ugaono ubrzanje poluge AB, AB = ? , preko Lagraneovih jednaina II vrste ako je poznato mAB = m , m1 = m , m2 = m , R1 = R i R2 = 2 R . Za qeneralisane koordinate uzeti, q1 = zakretanje zupanika 3 i q2 = zakretanje krivaje AB.
3
Sl. 1.
Sl. 2.
381
Sl. 3.
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 8.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Homogeni tap 1, mase m i duine l, moe da se obre oko horizontalne ose O (upravne na ravan crtea), Sl.1. Pri tome se putem klizaa 3, zanemarljive mase, pokree telo 2, mase m1 , koje moe da klizi u horizontalnim voicama. Odrediti momenat M sprega kojim treba delovati na tap, da bi se on obrtao ravnomerno, to jest da bude = t ( = const. ). Zadatak 2. Izraunati brzinu tela 1, mase M = 2m , kada sredite tapa, mase m, koji klizi po unutranjosti tela 1, stigne u najnii poloaj, Sl.2. Trenje zanemariti. Sistem je u vertikalnoj ravni, a podloga po kojoj klizi telo 1 je horizontalna. U poetnom poloaju (vidi sliku 2) sistem je u miru. Zadatak 3. Za sistem prikazan na Sl. 3., odrediti OA preko Lagraneovih jednaina II vrste ako je poznato mBD = m , m1 = m , m2 = m , mOA = m , R1 = R / 2 i R2 = 2 R . Za qeneralisane koordinate uzeti q1 = x i q2 = OA .
2 1 600 3
382
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 9.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Homogena tanka ploa oblika etvrtine kruga, teine G, obre se oko strane AB pod dejstvom sprega M. Sistem je u vetrikalnoj ravni. Odrediti reakcije leita A (sfernog) i B (cilindrinog) u funkciji vremena i pokazati da otpor yB ne moe biti jednak nuli, Sl.1. Zadatak 2. Ploa, Sl.2., rotira oko nepomine ose Oz ugaonom brzinom 0 . U ploi je urezan ljeb u obliku etvrtine krunice, poluprenika R. U jednom trenutku u ljeb se ubaci kuglica M, mase m, brzinom v0 . Odrediti apsolutnu brzinu kuglice M u trenutku kada naputa ljeb (u taki A) ako je moment inercije ploe za osu Oz jednak J. Zadatak 3. tapovi I i II, svaki mase m, mogu da se kreu po paralelnim voicama, Sl.3. Za jedan kraj tapa II vezana je opruga krutosti c; u poetnom trenutku uzeti da je opruga nanapregnuta. tapovi I i II dovode u kretanje disk, poluprenika R i mase M 1 = m1 ; izmeu tapova i diska nema proklizavanja. sistem je u horizontalnoj ravni. Ako na disk dejstvuje spreg sila momenta M spreg napisati diferencijalne jednaine
kretanja datog sistema.
383
Ispitni zadaci
urkovi Vlado
Test 10.: Pismeni ispit iz mehanike 3 (mehanika sistema) Zadatak 1. Sistem prikazan na Sl.1 sastoji se iz tela 1, teine 2G, koje moe da klizi bez trenja po horizontalnoj ravni i tapa 2, teine G i duine l, koji svojim krajem B zglobno vezan za sredinu gornje stranice tela 1. ( l < 2h ) . Ako je u poetnom trenutku tap 2 zauzimao poloaj
prikazan na stranice tela kada tap 2 imati tap 2 miru.
slici, pri emu se taka A nalazila na polovini vertikalne 1 (taka C), nai koliko e se pomeriti telo 1 do trenutka prolazi kroz vertikalan poloaj i koliku e ugaonu brzinu u tom trenutku. U poetnom trenutku sistem se nalazio u
Zadatak 2. Odrediti glavni moment i glavni vektor sila inercije za taku C homogenog cilindra C i silu S u uetu u preseku k k pri kotrljanju datog sistema, Sl.2. Koaksijalni homogeni diskovi poluprenika R i 2R zajednikom horizontalnom obrtnom osom, koja prolazi kroz taku A, meusobno su kruto spojeni; ukupna masa im je 4m, a poluprenik inercije za obrtnu osu i = R . Trenje u leitima, teine nerastegljivih uadi i teina kotura D se zanemaruju. Zadatak 3. Homogeni disk moe da se obre oko nepomine horizontalne ose O, koja prolazi kroz njegovo sredite. U taki na obodu diska zavaren je tap zanemarljive mase. Ugaonom brzinom udara tap po telu mase m, koje se nalazi u miru na horizontalnoj nepokretnoj ravni. Moment inercije diska za osu obrtanja je J; rastojanje ose obrtanja O od horizontalne ravni je h; preeni put tela do zaustavljanja je s. Ako je koeficijent udara k = 1 , odrediti koeficijent trenja .
384

Dinamika Materijalnih Sistema Djurkovic Vlado

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamika Materijalnih Sistema Djurkovic Vlado

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VOJNA AKADEMIJA

DINAMIKA MATERIJALNIH SISTEMA

Beograd, 2010. godine

DINAMIKA MATERIJALNIH SISTEMA

5.4. 5.5. 5.6. 5.7. 5.8. 5.9. 5.10.

Dinamika mehanikog sistema

Dinamika mehanikog sistema

Slika 1.1. Dve take mehanikog sistema

Slika 1.2. Dve take mehanikog sistema i taka O kao centar

Moe se izraziti na sledei nain:

(1.4) (1.5) (1.6)

Dinamika mehanikog sistema

Slika 1.3. Take mehanikog sistema

Dinamika mehanikog sistema

Dinamika mehanikog sistema

Slika 1.4. Mehaniki model krutog tela

1.4. DEFINICIJA MOMENTA INERCIJE

Dinamika mehanikog sistema

Dinamika mehanikog sistema

Slika 1.6. Proizvoljna taka mehanikog sistema

Moment inercije za taku O (polarni moment inercije) bie: J O = r 2 dm = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm . (1.16)

Na osnovu izraza (1.16) i (1.13) sledi: J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz ,

Dinamika mehanikog sistema

1.5. HAJGENSTAJNEROVA TEOREMA

J Cz = mi riz2 = mi ( xi2 + yi2 ) ,

a za paralelnu osu z1 koja prolazi kroz taku O1 , a nalazi se na osi y,

J O1z1 = mi ( xi2 + yi2 + d 2 2 yi d ) , J O1z1 = mi ( xi2 + yi2 ) 2d mi yi + d 2 mi .

Slika 1.7. Paralelne ose i proizvoljna taka mehanikog sistema

+ yi2 ) = J z , a s obzirom da je osa z centralna osa,

tada drugi integral (suma) iznosi:

Dinamika mehanikog sistema

pa sledi da je: J z1 = J z + md 2 , tj. Jz1>Jz.

Slika 1.8. Proizvoljna osa i taka mehanikog sistema

Dinamika mehanikog sistema

Projekcija vektora OM i na osu u:

u0 - jedinini vektor ose u, OM i = ri , ri u0 = OM i 1 cos ( ri , u0 ) , u0 i = cos ; u0 j = cos ; u0 k = cos ; ri u0 = OK i = xi i u0 + yi j u0 + zi k u0 =

= xi cos + yi cos + zi cos . Prema tome sledi:

J u = mi ( xi2 cos 2 + xi2 cos 2 + xi2 cos 2 +

+ mi ( xi2 + yi2 ) cos 2 2 cos cos mi xi yi

2 cos cos mi yi zi 2 cos cos mi zi xi ,

aksijalni momenti inercije za ose x, y i z.

Dinamika mehanikog sistema

1.7. ELIPSOID INERCIJE. GLAVNE OSE INERCIJE. GLAVNI MOMENTI INERCIJE

Slika 1.9. Proizvoljna taka na osi

Dinamika mehanikog sistema

S obzirom na to da je: cos = i = x , cos = j = y , cos = k = z .

Dinamika mehanikog sistema

x Slika 1.11. Simetrine take u odnosu na z osu

Tada jednaina elipsoida (1.26) za ove take glasi: 2 2 2 (M): J x xM + J y yM + J z zM 2 J xy xM yM 2 J yz yM zM 2 J xz xM zM = 1 ,

Dinamika mehanikog sistema

Nakon oduzimanja dobijamo: 4 J yz yM zM + 4 J xz xM zM = 0 4 zM ( J yz yM + J zx xM ) = 0 ,

Slika 1.12. Ravan simetrije i MN upravna osa

Dinamika mehanikog sistema

= mi x1 z1 h mi x1 = J x1z1 hmx1 = J x1z1 hmxC = 0 .

Dinamika mehanikog sistema

Slika 1.14. Proizvoljna osa prolazi kroz centar mase sistema

Momenti inercije primeri

Slika 1.16. tap duine l i mase m

Slika 1.17. Ploa duine a, visine b i mase m

Momenti inercije primeri

Aksijalni moment inercije iznosi:

y3 b2 1 J x = y dm = y dy = = b = mb 2 . 3 b / 2 12 12 b / 2 m Na slian nain odrediemo moment inercije za osu Cy

Slika 1.18. Prsten mase m i poluprenika R

L* = l * duina xC = 0 yC = 0 zC = 0 A = r 2 povrina

2 83 mR 2 V * = r 3 320 3 * zapremina 2 J z = J z1 = mR 2 5 3 2 z = r 2 C J x1 = J y1 = mR 8 5 ix = i y = 0,5092887 R iz = 0, 6325 R Jx = Jy = Jx = m 2 b + c2 ) ( 5 m 2 J y = (c + a2 ) 5 m J z = ( a 2 + b2 ) 5

xC = 0 yC = 0 zC = 0 V * = r 2 H * zapremina