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4.1
BLOCCHI IN CASCATA
Due blocchi sono connessi in cascata quando luscita del primo il segnale dingresso del secondo.
La funzione di trasferimento di pi blocchi in cascata data dal prodotto delle funzioni di trasferimento dei singoli blocchi. Nel nostro caso G (s ) = G1(s ) G 2(s ) Dimostrazione che G (s ) = G1(s ) G 2(s )
U1(s ) f.d.t. del primo blocco E(s) U(s ) f.d.t. del secondo blocco G2(s ) = U1(s) U(s ) f.d.t. del sistema G (s ) = E(s) G1(s ) = G (s ) = U(s ) U1(s ) U(s ) = = G1(s ) G 2(s ) E(s) E(s ) U1(s )
IV-2
4.2
BLOCCHI IN PARALLELO
Due blocchi sono connessi in parallelo quando ricevono lo stesso segnale dingresso e le loro uscite sono sommate
nodo sommatore
La funzione di trasferimento di pi blocchi in parallelo data dalla somma delle funzioni di trasferimento dei singoli blocchi Nel nostro caso: G (s ) = G1(s ) + G 2(s)
Dimostrazione che
G (s ) = G1(s ) + G 2(s)
G1(s ) = G (s ) =
U1(s ) E(s)
; G2(s ) =
U2(s ) ; E(s)
G (s ) =
U(s ) E(s)
U(s ) U1(s ) + U 2(s ) U1(s ) U 2(s ) = = + = G1(s ) + G 2(s) E(s) E(s ) E(s ) E(s )
IV-3
4.3
In questo sistema il nodo sommatore effettua la differenza tra il segnale dingresso e quello di reazione.
W (s ) =
U(s ) E(s)
H(s ) =
R (s ) U(s )
L(s) = G(S)H(S)
G (s ) 1 + G (s )H(s )
[1] [2]
U(s ) =
G (s )E(s ) 1 + G (s )H(s )
W (s ) =
c.v.d.
IV-4
4.4
In questo sistema il nodo sommatore effettua la somma tra il segnale dingresso e quello di reazione. Dimostrazione che W (s ) = U(s) = G(s)(s) dove:
G (s ) 1 G (s )H(s )
[1] [2]
U(s ) =
G (s )E(s ) 1 G (s )H(s )
W (s ) =
c.v.d.
IV-5
IV-6
IV-7
4.6
ESERCIZI
G (s) =
sostituendo:
5 s+2
H(s)=1
5 W (s ) = s + 2 = 5 1+ s+2
Esercizio 2
Il circuito equivalente e:
IV-8
Esercizio 3
Uno stabilimento utilizza, per la cottura di merendine, un sistema di controllo di temperatura a catena chiusa. Sapendo che le funzioni di trasferimento del regolatore, del circuito di comando, del forno e del circuito di reazione(termocoppia e circuito di condizionamento) sono rispettivamente:
G K (s) = 0,1
G A (s) = 3
G F (s) =
0,2 1 + 500s
Soluzione
G R (s) =
0,125 1 + 50s
Il circuito equivalente e:
G(s) = 0,1 3
; H(s) =
0,125 1 + 50s
IV-9
sostituendo:
0,06 0,06 1 + 500s 1 + 500s W(s ) = = = 0,0075 (1 + 50s) (1 + 500s) + 0,0075 1+ (1 + 50s) (1 + 500s) (1 + 50s) (1 + 500s)
=
Esercizio 4
1 Metodo
E=A+B+C
[1]
U = 5 B
B=
1 U 5
A=
Calcolo di A in funzione di U
B=
s +1 2 A A= B 2 s +1
s +1 1 s +1 U A= U 2 5 10
s +1 1 s + 1 1 U + U + sU E= + + s U 10 5 10 5 11s + 3 10 E= U U= E 10 11s + 3
W(s) =
2 Metodo
IV-10
2 2 F(s) = s + 1 = 2 s+3 1+ s +1
G(s) = 5F(s) =
10 s+3
G(s) H(s) =
Esercizio 5
A=
1 [E B] [1] s+2
[2]
B = 4A + U
sostituendo la [2] nella [1]
IV-11
A=
ricavo A U=
1 [E 4A U ] s+2
in Funzione di U
[3]
1 A s+3
A = (s + 3) U
[4]
(s + 3) U = (s + 3) U =
1 [E 4(s + 3) U U] s+2 1 4(s + 3) 1 E U U s+2 s+2 s+2 4(s + 3) 1 1 U+ U = E s+2 s+2 s+2
(s + 3) U(s) +
(s 2 + 9s + 19) U = E
dalla quale si ottiene: W(s) =
Esercizio 6
1 U(s) = E (s) s 2 + 9s + 19
Il circuito equivalente e:
sostituendo:
IV-12
W(s) =
F(s) 1 + F(s)
10s F(s) = 3 1 + F(s) s + 5s 2 + 6s + 50 F(s) (s 3 + 5s 2 + 6s + 50) = 10s (1 + F(s)) F(s) (s 3 + 5s 2 + 6s + 50) 10s F(s) = 10s F(s) (s 3 + 5s 2 + 6s + 50 10s) = 10s 10s s 3 + 5s 2 4s + 50
F(s) =
Esercizio 7.
W (s) =
U(s) 10 = E(s) s 2 + 2s + 10
IV-13
Il circuito equivalente :
10 10 = s(s + 2) + 10 H (s) s 2 + 2s + 10
10 s + 2s + 10
2
IV-14
Esercizio 8
Determinare luscita del sistema ad anello chiuso in presenza del disturbo 1(s)
W1 =
U1 G1 G 2 = R 1 + G1 G 2 H
(s 2 + 3s + 2)(s + 3) + 32
8 s 3 + 6s 2 + 11s + 38 8
U1 (s) = R (s)
s 3 + 6s 2 + 11s + 38
IV-15
Nota: il blocco 1 dovuto al nodo sommatore che ora svolge la funzione invertente
Lo schema equivalente :
W2 =
U2 G2 = 1 1 + G 2 G 1 H
8 8 8(s + 3) (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2) = = W2 = 32 (s + 1)(+2)(s + 3) + 32 (s + 1)(s + 2)(s + 3) 1+ (s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
dalla quale si ottiene W 2 (s)=
U 2 (s) 1 (s)
U 2 (s) = 1 (s)
s 3 + 6s 2 + 11s + 38
IV-16