Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 - 16 (2008) http://fbe.erciyes.edu.

tr/ ISSN 1012-2354

PIC VE STEP MOTORLA SRLEN BR MOBL ROBOTUN UZAKTAN KAMERA SSTEM LE KONTROL brahim AYIROLU*, Mehmet MR
Karabk niversitesi, Teknik Eitim Fakltesi, Elektronik ve Bilgisayar Eitimi Blm, Karabk

ZET
Bu almada RF (radyo frekans) sinyalleri kullanarak, kamera monte edilmi tekerlekli bir mobil robot arabann uzaktan kontrol gerekletirilmitir. Uzaktan gnderilen sinyallerle, dey ve yatay eksende step motor kontrol ile kamera ynlendirilmi ve alnan grntler gerek zamanl olarak bilgisayar ekranndan izlenmitir. Bylece arabann kontrol dorudan grsel temas kurulmadan, bilgisayar ekran kullanlarak salanmtr. Anahtar Kelimeler: Uzaktan Kontrol; Step Motor; RF Sinyalleri.

CONTROL OF A MOBILE ROBOT DRIVEN BY PIC AND STEPPER MOTOR VIA REMOTE CAMERA SYSTEM ABSTRACT
In this study, controlling of a remote camera mounted on a mobile robot car is implemented by RF signals. Via sending signals to the robot car horizontal and vertical motion of the camera is guided by a step motor and the real time images received from the camera are monitored on computer screen. By this way, the control of the robot car with no direct sighting is achieved. Keywords: Remote Control; Stepper Motor; RF Signals.

*E-posta: icayiroglu@yahoo.com

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

1.GR
Robotlarn gnlk hayatta kullanm alanlar gn getike artmaktadr. Uzaktan kontroll robotlar ise birok kolayl beraberinde getirmektedir. Bu tip robotlar sualt aramalarnda, maden aramalarnda, arama kurtarma almalarnda, gvenlik uygulamalarnda kullanlmaktadrlar. Gnlk hayatmzn ayrlmaz paras olan kontrol ve otomasyon teknolojileri aamadan gemektedir. Birinci aamas ihtiyac karlayacak her trl cihazn gelitirilmesi ve gnlk hayatta kullanlmas eklinde olmutur. kinci aamas, bu cihazlarn uzaktan kumanda ile kontrol, bazlar iin zamanlayclarn kullanlmas, ayrca kullancya alternatif seenekler sunmas olmutur. imdi bu srecin bir sonraki adm olan nc aamaya gelinmitir. Bu aama tm cihazlarn tek bir merkezden ya da uzak mesafelerden deiik iletiim yollaryla kontrol, izlenmesi ve programlanmasdr. Bir kontrol sisteminden, kontrol yaplan evre elemanlarna kolay mdahale imkan vermesi, cihazlarn anlk olarak alp almad bilgilerinin ekranda grlyor olmas, alan bir cihazda meydana gelen arzann annda kullancya bildirilmesi veya sisteme byk apta zarar verebilecek bir arzann olumas durumunda tm sistemin durdurulmas gibi zelliklerinin bulunmas beklenmektedir.

2. LTERATR ARATIRMASI
Uzaktan cihaz kontrol ve otomasyonu zerine birok alma yaplmtr. Kontrol edilen robotik aralarn ou kendi kendine evreyi allayp karar veren aralardr. Aralarla ilgili olarak yaplan almalar da daha ok bu ynde olmutur. Mekatronik zelliklere sahip bu aralarn kontrolleri daha ok otonom eklinde yaplmaya allmtr. vire Federal Teknoloji Enstitsnde yaplan bir almayla labirent iinde hareket eden mobil mini bir robot gelitirilmitir [1]. Robotun kontrol sistemi PIC16CS4 mikroilemcisi ile gerekletirilmitir. 2 adet SWATCH tipi motorla ve pille hareketi salanmtr. Labirent iindeki kontrol salamak iin genel ve yerel geri besleme kontrol kullanlmtr. Genel geri beslemede infrared tabanl olarak uzaktan kontrol salanmtr. Operatr labirent iindeki baz noktalarda kontrol alabilmektedir. Yerel geri beslemede labirent iindeki hareketleri robot iki adet mesafe sensr kullanarak otomatik olarak yapmaktadr. Baluja S. ve Pomerleau D.A. yol zerindeki eritleri kamera ile izleyerek ynn bulan bir robot gelitirmitir [2]. Gelitirilen algoritma yol zerinde sapmaya neden olan nesneler olmas durumunda

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

fazladan erit oluturarak yoldan kmay nlemektedir. Sistem snrl dzeyde almakta olup, yapay sinir alar ile sonraki admlar tahmin etme zerine kurulmutur. Schlegel N., Virginia Polytechnic Enstitsnde, uzaktan manel olarak ve otomatik olarak kontrol edilebilen bir mobil robot tat zerinde mastr tezi olarak bir alma yapmlardr [3]. Robot tatn zerine balanan mini kamera ile uzaktan grnt sinyalleri, kumanda merkezine gnderilmekte buradan kullanc yine uzaktan radyo sinyalleri ile tat kumanda etmektedir. Otomatik modda bilgisayar kullanlarak uzaktan kumanda edilen tat yanal kontrol algoritmas ile yol zerinde tutulmaktadr. Li W. ve arkadalar evre artlarnda bir aracn otonom olarak kontrol edilebilmesi iin beyaz yol eritlerini tanyan bir metot gelitirmilerdir [4,5]. Algoritmada bulank mantk yntemlerini kullanmlardr. Metodu THMR-III ismini verdikleri bir mobil robot zerinde uygulamlardr. Victor J.S. grnt ile uzaktan kontrol edilen bir robotun kontroln gerekletirmitir [6]. Bir veya birka kameradan alnan ortamn grntleri ilenerek robotun kontrol kamera kalibrasyonu yaplmadan gerekletirilmitir. Sistem birka aamada ele alnmtr. Bunlar; grsel bilgilerin ilenmesi, robotun ve kapal devre kontrol sisteminin tasarm, kamera yeri bilinmediinde doruluk analizinin yaplmasdr. Ollero, A. ve arkadalar yaptklar almada otonom tatlarn yn bulma davranlar zerine almlardr [7]. zellikle net belirgin yollar, hareketli hedefler ve evre zellikleri zerine younlamlardr. Bu amala birok pozisyon belirleme teknikleri kullanmlardr. Uygulamalarn Romeo adn verdikleri bir robot tat zerinde gerekletirmilerdir. Broggi A. standart yol aralar iin otomatik bir pilot sistemi ve gvenlik sistemi gelitirmek iin almtr. Gerek bir ara zerinde erit tanma, engelleri tanma ve araca yn verme zerinde uygulama yapmtr [8]. Peng J. ve arkadalar, insan gzn taklit eden iki kamera ile donatlm bir hedef takip robotu gelitirmilerdir [9]. Robot hzl bir ekilde gzn hedefe dikmekte ve hedefi takip etmektedir. Kullanlan kenar izgileri iki kamerann da ayn hedefe bakp bakmadn salamaktadr. Robot cisimleri renk ayrtrma esasna gre tanmaktadr.

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

Daimler Chrysler firmasnn aratrmaclar Paetzold F. ve Franke U. ehir trafiinde srcye yardmc olmak iin yolu tanyan bir alma yapmlardr [10]. Resimler zerinde nesnelerin kenar izgileri taranarak yol zerindeki iaretler, kaldrm kenarlar, yaya yollar, dur izgileri bulunmutur. Dixon W.E. ve arkadalar tekerlekli bir mobil robotun grsel olarak ynetildiinde mekanik ve kamera sistemlerinden kaynaklanan belirsizliklerden, konumlama ve ynlendirme problemlerini uyarlanabilir bir kontrolr tasarlayarak ele almlar, global olarak asimptotik konumlama ve ynlendirme problemlerine zm getirmilerdir [11]. Flann, N.S. ve arkadalar ok ynl denetim sistemi adn verdikleri kk, insan tarafndan tanabilir mobil robot gelitirmilerdir [12]. Bu sistem bir ara park ederken ya da gvenlikiler aralarn altn bomba kontrol iin denetlerken otomatik ya da yar otomatik olarak inceleme ve denetleme amacyla kullanlabilmektedir. Robot 3 tane bamsz olarak hz ve ynlendirmeye sahip tekere sahiptir. Robot birok donanm da zerinde bulundurmaktadr. Bunlar oklu ilemci, lazer, ses, IR ve video kameradr. Nasisi O. ve Carelli R. hedefin konumlanmas ve izlenmesi iin uyarlanabilir kontrolr ve kontrolr kararllk analizi, iki serbestlik dereceli bir robot zerinde dorudan sr idaresi zerinde simlasyon almalar yapmtr [13]. Kontrolrn tasarmnda tamamen lineer olmayan robot dinamikleri ele alnmtr. almada kontrol problemi zerine younlalmtr. Takahashi A. ve arkadalar karayolunda eritleri alglayan yeni bir metot gelitirmilerdir [14]. Gelitirilmi Hough dnm algoritmas ve ku bak izleme izgi tanmay daha gl hale getirmitir. Gopalakrishnan ve arkadalar k ve ses girdilerini alp deien evre koullarna akll cevap verebilen bir mobil robot gelitirmilerdir [15]. almada eitli analog ve dijital dntrcler ile infrared, ses ve k sensrlerinin davranlar zerine de younlalmtr. Kt kamera yerleimleri, dar gr as ve yetersiz kamera zellikleri nemli lde operatrn evreyi alglamasn zayflatmaktadr. Bu durum alglama hatalarna ve ynlendirme bozukluklarna davetiye karmaktadr. Bu hatalar, kamera balantlar ve kontrol elverili hale getirilerek azaltlabilir ya da yumuatlabilir. Bu konuda Hughes S.B. ve arkada bir alma yapmlar ve aracn ynlenmesinden ayr olarak kamerann kontroln bamsz yapmann yeterli fayday saladn bulmulardr [16]. Hatta ok sayda kamera kullanm ve bunlarn bamsz kontrollerinin faydasn grmlerdir.

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

Carelli R. ve arkadalar kk bir robotun uzaktan grsel olarak kamera ile izlenmesi ve non-lineer olarak kontrol zerine bir alma yapmlardr [17]. Kullanlan kamera ortamda sabitlenerek bir noktadan robot izlenmi ve alnan grntler bilgisayarda ilenerek kontrol gerekletirilmitir. Cremean L.B. ve 12 arkada l ortamnda kendi yolunu bulan ve engellere arpmadan ilerleyen gerek bir ara zerinde deneme yapmlardr [18]. Bu almada ise RF (radyo frekans) sinyalleri ile uzaktan kumanda edilen bir robot araba zerine yine kontrol ve grnt alm uzaktan olan bir kamera balanarak kontrol ilemi gerekletirilmitir. Uzaktan gnderilen sinyallerle kamera dey ve yatay eksende step motor kontrol ile evrilmi ve alnan grntler gerek zamanl olarak bilgisayar ekranndan izlenmitir. Bylece arabann kontrol bilgisayar ekran kullanlarak, dorudan grsel temas kurulmadan salanmtr.

3. SSTEMN MODELLEMES Yapm gerekletirilen sistem donanm ve yazlm olmak zere iki ksmdan meydana gelmektedir. Gelitirilen yazlm sayesinde bilgisayarn paralel portuna bal bir devre yardmyla robot arabann kamerasnn hareketi iin kullanlan step motorlarn ve arabann hareketi iin kullanlan DC motorun kontrol gerekletirilmitir. Sinyaller RF (Radyo frekans) alc-verici devreleri sayesinde yaplmtr. Ayrca kameradan grntler yine RF sinyalleri ile alnmtr. 3.1. Donanm Sistemin donanm u ksmlardan oluur. Bilgisayar, paralel port, transistrl anahtarlama devresi, RF alc-verici devreleri, step (adm) motor src devresi, step motor, PIC entegre devresi, RF ile alan gvenlik kameras, DC motor, model araba (ekil 1).

3.1.1. RF Alc-Verici Devreleri

Uygulamada 29 KHz ve 46 KHz frekanslarnda yayn yapan 2 adet alc ve verici devresi kullanlmtr. Alc devre paralel porta transistrl anahtarlama devresi araclyla balanmtr. Verici devre ise step motor, model araba ve DC motora balanmtr (ekil 1)

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

RF alc-verici devreler

Anahtarlama Devresi

Step motor src devresi RF alc verici devreler PIC entegre devresi RF kamera Step motor DC motor Model araba

Bilgisayar

Paralel port

ekil 1. Sistemin genel donanm yaps. 3.1.2. Paralel Portlar Hazrlanan yazlm ve paralel port vastasyla elektronik devreler kontrol edilmitir. Paralel portlar bilgisayar evre birimlere balamak ve bu birimler ile veri iletiimi salamak iin tasarlanmtr. Paralel port yap itibariyle 25 tane iletiim pini (bacak) ierir. ki sra halinde dizilen pinler, stte 13 tane altta 12 tanedir. Pinlerin 18-25 aras olanlar topraktr (Ground). 2-9 aras pinler data al/veri pinleridir (ekil 2).

S4 S5 S7 S6 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 C0 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14

Toprak (ground) Data Portu (2-9) Status Portu (10-13,15)

C3 C2 S3 C1

Control Portu (1,14,16,17) Toprak (ground) (18-25)

ekil 2. Paralel portun yaps, yazmalar (Data, Status, Control) ve pin balantlar. IBM uyumlu PC/XT/AT bilgisayarlarda en fazla adet paralel port adaptr bulunur. Kurulum adresine bal olarak paralel portun ilemci I/O haritasndaki adresi 278h, 378h veya 3BCh olabilir. Adresleme heksadesimal saylarla yaplr. Bu sebeple kullanlan saylar heksadesimal olduunu ifade etmek iinde sonunda h harfi kullanlr. Her yazc portu Data, Status ve Control olmak zere ayr port adresinden oluur. Bunlara paralel port yazmalar da denir. Yazc portunun yazma adresleri paralel portun taban adresine gre sraldr. Eer paralel port (yazc portu) BIOS tarafndan LPT1e tahsis edilmise data

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

portu 378h adresinde, status portu 379h adresinde ve control portu 37Ah adresinde bulunur. Paralel port adresleri tipik olarak aadaki listede gsterildii gibidir (Tablo 1). Tablo 1. Paralel port adresleri Yazc LPT1 LPT2 LPT3 Data 378h 278h 3BCh Status 379h 279h 3BDh Control 37Ah 27Ah 3BEh

Hangi adresin hangi yazc portuna tahsis edildiini bulmann birka farkl yolu vardr. Bunlardan en kolay olan debug kullanmaktr. DOS tabanl iletim sistemlerinde bulunan debug programnda dump komutu kullanlarak bellein 0040:0008 nolu adres ierii ekrana yazdrlr. Kullanm aada grld ekildedir: >debug d 0040:0008 L8 0040:0008 78 03 78 02 00 00 00 00 Bu rnein altrld makinede LPT1 378h, LPT2 278h adresindedir. Dier taraftan LPT3 ve LPT4 iin bir adres tahsisi yaplmamtr. Dos tabanl makineler iin bir baka alternatif komut satrnda Microsoft Diagnostics (MSD.EXE) programn altrmaktr. Bu program sayesinde bilgisayarn dier donanm birimleri hakknda da bilgi almak mmkndr. Paralel port ayr yazmatan ya da bir baka deyile ayr port adresinden oluur (Tablo 2). Tablo 2. Paralel port yazmalar ve bunlarn terminalleri (x : pozitif lojik, ~x : negatif lojik(inverted)) 7 data status control x ~x 6 x x 5 x x 4 x x 3 x x ~x 2 x x 1 x ~x 0 x ~x

Data Yazmac: Data portu araclyla eriilen 8 saysal k terminali vardr.

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

Status Yazmac: Status portu araclyla eriilen 1 ters evrilmi (inverted) 5 saysal giri terminali vardr.

Control Yazmac: Control portu araclyla eriilen ters evrilmi 4 saysal k terminali vardr. Tablo 2 de grld zere status portunun 7. biti olan S7 biti ters evrilmitir. Ayrca C3, C1 ve C0 iin de ayn durum geerlidir. Uygulamada data portunun D0, D1, D2 ve D3 bitleri k terminalleri olarak, dier taraftan status portunun S6, S5, S4 ve S3 bitleri de giri terminalleri olarak kullanlmtr. Data portu 74LS374 olarak bilinen yksek empedans durumlu oktal D-tipi flip-flop tarafndan srlr. Bu entegre 2.6 mA akm verebilir (source) ve 24 mAe kadar akm ekebilir (sink). Bu sebeple kullanlacak ara birim devresi iin data terminallerinden alnan zayf akm ihtiyaca gre kuvvetlendirilir. Data portundaki bilgiyi geri beslemeyle okumak iin ana kart zerinde 74244 olarak bilinen yksek empedans durumlu tampon(buffer) entegresi kullanlr. Control portu pinleri 7405 invertr entegresi tarafndan srlr. C2 hari btn veri yollar terslenmi haldedir. C2 yolu 16 nolu terminal ucuna verilmeden evvel iki defa terslendii iin aktif lojik mantna gre alr. Control pinleri k olarak en fazla 1 mA akm verebilir ve giri olarak da yine en fazla 7 mA akm alabilir. Uygulamada zellikle eer harici bir g kayna kullanlyorsa terminallerin topraa ekmemesine zen gsterilmitir. Aksi halde paralel port adaptrnn, olmas gerekenden fazla akm ekerek yanmas ve ana karta zarar vermesi kanlmaz olur.

3.1.3. Step (Adm) Motor

Uygulamada, gvenlik kamerasn saa sola hareket ettirmek iin Bipolar (ift kutuplu) step (adm) motor kullanlmtr. Bipolar step motor; bobinlerdeki akm, ters yne eviren torka neden olan bir uyartm yaratr. Step motorlar ald saysal darbelere bal olarak belirli bir ada dnme hareketi yapan motorlardr. sminden de anlalaca zere, sadece tekil dnme admlar atabilir. Bu motorlar lojik 0, lojik 1 prensibine gre alrlar. Bu zelliinden dolay kullanm alan olduka genitir. Motora uygulanacak sinyallerin frekans deitirilerek motorun hz kontrol edilebilir. Step motorlarda stator sarglarna uygulanan sinyallerin sras deitirilerek dn yn deitirilir. Step motorlarnn hangi yne dnecei, devir says, dn hz gibi deerler mikroilemci veya bilgisayar yardmyla kontrol edilebilir (ekil 3).

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

Faz 1,2,3,4 Puls Sralayc DC G Kayna Src Devresi

GND 1 2

3 Adm Motoru

ekil 3. Uygulamada kullanlan Step Motorun kontrol emas.

Yaplan almada kullanlan step motorun alabilmesi iin src devresine ihtiya vardr. Kullandmz bipolar step motoru srmek iin de ekil 4de verilen src devresi yaplmtr.

470 A1 POPTB0 5V 1k A2

470

470 B1 POPTB1 B2

470

1k

1k

1k

POPTB1

POPTB1

ekil 4. Bipolar Step Motor src devresi. Bipolar step motoru srmek iin aadaki Tablo 3de gsterilen lojik deerler srasyla uygulanmaldr. Step motorun ters ynde hareket etmesi iin de Tablo 3de verilen lojik deerlerin 8den 1 e doru (aadan yukarya) uygulanmas yeterlidir. Kamerann saa ve sola dnme hareketi bal bulunduu step motorun kontrol ile salanmtr. Step motorun kontrol ise PIC kullanlarak yaplmtr. PICin iki giri ucuna sinyal gndererek kontrol edilmitir. PICin bacaklarna sinyal gnderebilmek iin RF alc devrenin iki ucu PICin bacaklarna, RF verici devrenin iki ucu ise paralel portun 6 ve 7 nolu pinlerine balanmtr.

10

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

Tablo 3. Lojik deerler A1 1 2 3 4 5 6 7 8 1 1 0 0 0 0 0 1 A2 0 0 0 1 1 1 0 0 B1 0 0 0 0 0 1 1 1 B2 0 1 1 1 0 0 0 0

3.1.4. Transistrl Anahtarlama Devresi Yaplan almada paralel port ile verici devreleri kontrol etmek iin transistrl anahtarlama devresi kullanlmtr. Anahtarlama devresi Paralel porta ekil 5de gsterilen pinler vastasyla balanmtr. Devrede BC107NPN tipi bir transistr kullanlmtr.
2 nolu Pin T1 A2 3 nolu Pin T2 A3 4 nolu Pin T3 E B2 5 nolu Pin B T4 B3 C B1 Emetr (E) Kollektr (C) A1 N P Baz (B) N

ekil 5. Transistrl anahtarlama devresi ve kullanlan BC107NPN tipi transistr. Transistrn Base(B) ucuna gelen akm ile dier iki ucu ve kumandann (A1,A2,A3,B1,B2,B3) ular iletken yaplarak vericinin almas salanmtr. 2 nolu pinden gelen bilgi ile (5 Volt) transistrn (T1) emitr ve kollektr ular aktif yaplarak (A1 ve A2) temas ettirilir ve vericinin 1 nolu kndan sinyal

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

11

gnderilir. A2 ve A3 temas yaptrlarak vericinin 2 nolu kndan sinyal gnderilir. Vericinin 3 nolu kndan sinyal (B2 ve B3) ve vericinin 4 nolu kndan sinyal (B1 ve B2) ular temas ettirilerek gnderilir. 3.1.5. PIC (Peripheral Interface Controller) Paralel portun 8 adet data ucu bulunmaktadr. Bunlardan drd arabann sa, sol, ileri, geri hareketleri iin kullanlmtr. Geriye kalan 4 adet u ile hem step motoru hem DC motoru kontrol etmek mecburiyeti domutur. Step motorun kontrol iin 4, DC motorun kontrol iin 2 adet data ucuna ihtiya vardr. Paralel portta 6 adet data ucu kalmad iin step motorun kontrol iin PIC16F84 (16C84) kullanlarak 6 adet data ucu yerine 4 adet data ucu ile kontrol salanmtr. PICin sadece iki bacan data ucuna balanmas yeterli olmutur. PIC16F84n 13 adet giri k portu bulunmaktadr. Bunlardan 8 bitlik olanna Port B, 5 bitlik olanna da Port A denir. Port Ann 4 numaral pini open kolektr olup giri k yapmak iin bir diren ile +5Va balamak gerekmektedir. Dier portlardan hibir ek elemana ihtiya duymadan giri/k yaplabilir. Microcontroller programlamadan nce Register haritasn bilmemiz gerekmektedir. PIC mimarisinde genelde tm ilemler W (work) register zerinden yaplr. Program yazmadan nce hangi porttan giri hangi porttan k yaplacann belirlenip bunun microcontrollere anlatlmas gerekmektedir. Bu da Tris A ve Tris B registerlarna deerler atayarak olur. Bu ilemle ilgili gzelere 1 yklenirse Giri, 0 yklenirse k yaplr. rnek olarak; MOVLW b00000011 MOVWF TRISA Bu komut satrlar ile Port Ann 0 ve 1 nolu pinleri Giri, 2,3,4 nolu pinleri ise k olarak tanmlanm olur. PIC, assembler dili ad verilen ve toplam 35 komuttan oluan programlama diliyle programlanr. Bu komutlar yazmak iin basit bir editr kullanabilir. Asl nemli olan yazlan bu komutlar makine diline evirmektir. Text dosyas biiminde kaydedilmi olan assembly dili komutlarn makine diline eviren MPASMnin hem DOS altnda hem de Windows altnda alan versiyonu bulunmaktadr. Bu program http://www.microchip.com/ adresinden download edilebilir. Burada kullanlan MPLAB programnda hem metin editr hem de MPASM assembler program tmleik olarak bulunur. MPASM assembler

12

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

programnn yazlan komutlar doru olarak alglayp, PICin anlayabilecei hex kodlarna dntrebilmesi iin u bilgilerin program iine zel formatta yazlmas gerekir. Bunlar; Komutlarn hangi PIC16XX iin yazld, programn bellekteki hangi adresten balayaca, komutlarn ve etiketlerin neler olduu, programn biti yeri. eitli PIC mikrodenetleyicileri iin farkl programlayc devreler mevcuttur. Bu almada P16C84 iin gerekli olan programlayc devre kullanlmtr. Bilgisayarla, programlayc devre arasndaki balanty salayacak seri port kablosunun balant ekli ekildeki gibi yaplmaldr (ekil 6).

PIC16C84
RB6 (clock) RB6 (data)

COM Port 12 13 22K 22K 7 4 8 RTS DTR CTS GND

5 9 8 7 6 4 3 2 1 1 2 3 4 6 7 8 9

Vss Vpp 4 Vdd 14

5 10F

5.6V

1N4148 10K 22K 3 TxD

ekil 6. PIC programlama devresi ve seri port kablosunun balant ekli. PIC16F84i programlayabilmek iin PicUP adl bir freeware yazlm kullanlmtr. Bu yazlm, www.studorg.liu.se adresinden indirilebilir. Bu programla, PICe program yklenebilir, silinebilir, programn hex kodlar grlebilir.

3.1.6. RF Sinyalleri ile letiim Kurulan Kamera

Yaplan almada, RF sinyalleri ile haberleerek grnt alp gnderen, gvenlik kameras sistemi kullanlmtr (ekil 7). Bu gvenlik kamerasndan alnan grntler gelitirilen yazlm sayesinde bilgisayar ekranna aktarlmtr. Gvenlik kameras JMK Excel marka bir kamera olup, ak alanda 250 m, kapal alanda 100 m kablosuz grnt ve ses aktarm mesafesine sahiptir.

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

13

ekil 7. RF sinyalleri ile iletiim kurulan gvenlik kameras.

3.1.7.

DC Motor

almada gvenlik kamerasn aa-yukar hareket ettirebilmek iin DC motor kullanlmtr. DC motorun hzn yavalatmak iin ise bir adet potansiyometre kullanlarak motorun devir hz drlmtr. Kontrol yapabilmek iin motorun iki ucuna RF alc devrenin iki ucu, paralel portun 8 ve 9 numaral pinlerine de RF verici devrenin iki ucu balanmtr. 3.1.8. RF Alc Vericiye Sahip Model Araba

Uygulamada, ekil 8de de grld gibi uzaktan kumandal RF alc ve vericiye sahip model araba kullanlmtr. Arabann vericisi bilgisayarn paralel portuna balanm ve kontrol, gelitirilen program vastasyla salanmtr. Model arabann ileri, geri, saa ve sola hereketleri iin RF verici devrenin 4 ucu paralel portun 2,3,4,5 nolu pinlerine balanmtr.

ekil 8. RF alc vericiye sahip model araba.

14

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

3.2.

Yazlm

Tm kontrolleri bilgisayardan yapabilmek iin Delphi 7.0 yazlm kullanlarak bir arayz kontrol program yazlmtr (ekil 9). Program grnt izleme ve kontrol amal olarak kullanlmtr. Grnt ile ilgili olarak u ilemler yaplabilmektedir; Grnt yakalama, fotoraf ekme, video kayt, video ayarlar, video kayd izleme. Bu ilemler iin Delphi 7.0n ComCtrls, VideoCap, VideoMci gibi zel ktphaneleri ve bu ktphanelere ait komutlar kullanlmtr. Kontrol amal olarak program u ilemleri gerekletirebilmektedir. Arabann kontrol, step motorun kontrol (PIC Kontrol ile), DC motorun kontrol. Bu cihazlarn tamamnn kontrol bilgisayarn paralel portu araclyla gerekletirilmitir. Bu maksatla Delphi7.0n ComCtrls, Controls ktphaneleri ve ktphanelere ait komutlar kullanlmtr.

ekil 9. Programn genel grnm. 4. TARTIMA VE SONULAR

Yaplan bu almada PC ile uzaktan bir robot arabann RF sinyalleri vastas ile kontrol gerekletirilmitir. Arabann kontrol ve aratrma iin ortamn grntleri yine RF sinyalleri ile alan bir kamera vastasyla alnm kontrol merkezindeki bilgisayara aktarlmtr. Bylece, gvenlik nedeniyle

.ayrolu, M. imir / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 24 (1-2) 1 16 (2008)

15

insanlarn giremedii bir ortama robot arabann gnderilmesi ve uzaktan gerekli fotograf ve grntlerin alnmas mmkn hale gelmitir. almann devam olarak, robot arabaya mekanik bir kol eklenip, kullanm sahasnda i yaptrlabilir. Ayrca kameradan alnan grntler, bilgisayara gnderildikten sonra grnt ileme yaplarak bilgisayar tarafndan robotun otomatik olarak ynlendirilmesi salanabilir. KAYNAKLAR 1. B. Bchi, at all, Seventh International Symposium on Micro Machine and Human Science, (1996) 203. 2. S. Baluja, and D.A. Pomerleau, Robotics and Autonomous Systems, 22 (1997) 329. 3. N. Schlegel, Virginia Polytechnic Institute, State University, USA, (1997). 4. W. Li, G. Lu, Y. Wang, Pattern Recognition Letters, 18 (1997) 771. 5. W. Li, X. Jiang, Y. Wang, Fuzzy Sets and Systems, 93 (1998) 275. 6. J.S. Victor, Robotics and Autonomous Systems, 23 (1998) 221. 7. A. Ollero, at all, Control Engineering Practice, 7 (1999) 1291. 8. A. Broggi, International Journal of Intelligent Control and Systems, 3 (1999) 409. 9. J. Peng, at all, 2000 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics-USA, 2 (2000) 1472. 10. F. Paetzold, U. Franke, Image and Vision Computing, 18 (2000) 377. 11. W.E. Dixon, at all, IEEE Transactons On Systems, Man, And Cybernetcs-Part B: Cybernetcs, 31 3 (2001) 341. 12. N.S. Flann, K.L. Moore, L. Ma, Control Engineering Practice, 10 (2002) 1265. 13. O. Nasisi, and R. Carelli, Robotics and Autonomous Systems, 43 (2003) 51. 14. A. Takahashi, at all, R&D Review of Toyota CRDL, 38 (2003) 31. 15. B. Gopalakrishnan, S. Tirunellayi, R. Todkar, Mechatronics, 14 (2004) 49. 16. S.B. Hughes and M. Lewis, IEEE Transactions On Systems, Man, And Cybernetcs-Part A:

16

Pc ve Step Motorla Srlen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrol

Systems and Humans, 35 4 (2005) 513. 17. R. Carelli, at all, Robotics and Autonomous Systems, 54 (2006) 805. 18. L.B. Cremean, at all, Journal of Field Robotics, (2006).