Ac Servo

Trang 1
Chng 1: GII THIU V SERVO MOTOR V DRIVER 1.1. ng c se !"

ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h ta c!p in " ng c #$a% nhng ch&ng #$a% ba' nhi($ th) ta *h+ng bit, *" c- i vi ng c bc l ng c #$a% .t g/c 01c 2nh t3% v' 4 0$ng nh5n 6c7 8ic thit l5p .t h thng i9$ *hi"n " 01c 2nh nhng g) ng:n c-n ch$%"n ng #$a% c;a ng c h'<c l. ng c *h+ng #$a% c=ng *h+ng >? >ng7 @<t *h1c, ng c 4Arv' 6c thit * ch' nhng h thng hi tip vng *Bn7 TBn hi$ ra c;a ng c 6c ni vi .t .Cch i9$ *hi"n7 Dhi ng c #$a%, v5n tc v v2 trB 4E 6c hi tip v9 .Cch i9$ *hi"n n%7 F$ c/ bGt *H lI >' n' ng:n c-n ch$%"n ng #$a% c;a ng c, c c!$ hi tip 4E nh5n th!% tBn hi$ ra cha Ct 6c v2 trB .'ng .$n7 @Cch i9$ *hi"n tip tJc chKnh 4ai lch ch' ng c Ct 6c i". chBnh 01c7 ng c 4Arv' c/ nhi9$ *i"$ >1ng v *Bch thc, 6c 4L >Jng tr'ng nhi9$ .1% *h1c nha$, tM .1% tin i9$ *hi"n bNng .1% tBnh ch' n c1c .+ h)nh .1% ba% v 0A hi7 Ong >Jng .i nh!t c;a ng c 4Arv' l tr'ng c1c r'b't, c3ng l'Ci vi c1c ng c >3ng tr'ng .+ h)nh .1% ba% v 0A hi7
Hnh 1. Mt s loi ng c Servo trn th trng hin nay.
P8QDR Th74 'n @inh Q-i TrGn @inh Th+ng Fg$%?n TrGn 8=
S8TQR Fg$%?n )nh D=ng
Trang T
1.#. $h%ng &"'( )ng c Se !" *h+ ,(-n

C/ U l'Ci ng c 4Arv' 4L >Jng rng rVi hin na%R ng c 4Arv' DC R DWa tr(n n9n t-ng ng c DC tXc l ng c DC c/ b i9$ *hi"n hi tip7
Hnh . !nh "inh h#a 1 ng c $% servo.
Hnh &. %'( tr)c c *+n 1 ng c $% servo. ng c 4Arv' YZC[Ya>i' C'ntr'llA>\ R ] ng c 4Arv' 6c i9$ *hi"n bNng li(n lCc v+ t$%n[i9$ *hi"n tM 0a\7 Tr'ng thWc t, b-n th^n ng c 4Arv' *h+ng ph-i 6c i9$ *hi"n bNng v+ t$%n, n/ chK ni vi .1% th$ v+ t$%n tr(n c1c .+ h)nh .1% ba%, 0A hi7777 ng c 4Arv' nh5n tBn hi$ tM .1% th$ n%7
Trang U
Hnh ,. !nh "inh h#a 1 ng c -% servo. 17 @'t'r T7 _-ng in tL U7 D^% ng$n >ng `7 D^% tBn hi$ a7 D^% ni !t b7 8'lt * c7 TrJc b1nh r:ng d7 ea trn Bnh *f. g7 8h ng c 1i7 jnc'>Ar Hnh .. %'( tr)c c *+n ng c -/% servo. ng c 4Arv' kC7 ng c kC SArv' 6c 4L >Jng r!t rng rVi tr'ng c+ng nghip, tr'ng c1c nh .1% tW ng . cJ th" l i9$ *hi"n v2 trB, v5n tc c1c c c!$ 4Arv', r'b't, ch$%"n ng chC% >a' tr'ng .1% CFCl
Trang `
Hnh 0. !nh "inh h#a 1 ng c 1% servo. ng c kC 4Arv' >Wa tr(n n9n t-ng l ng c 0'a% chi9$ U pha7 ng c 0'a% chi9$ U pha l. vic thA' ng$%(n lI c-. Xng in tM7 Dhi c!p in 1p 0'a% chi9$ U pha v' ng c, tr'ng 4tat' 0$!t hin tM trmng #$a%, tM trmng n% t1c ng l(n r't' l. r't' #$a% thA'7
Hnh 2. Stato v3 45ng in & 6ha.
Trang a
Hnh 7. %'( tr)c c *+n 1 ng c 1% servo. 1.3. ng c AC servo L Series SGML ca hng Yaskawa h!" #$n.
Hnh 8. 9ng c 1% servo :as;a<a S=M>?@ 1A1 .
Trang b
1.&.1. BhCng s ;D th(Et F+ng thCng s ;D th(Et ng c 1% servo S=M>?@ 1A1
C1c th+ng 4 #$an trnng cGn ch& IR C+ng 4$!t R Tii o Fg$n c!p R Tii 8 @+.An R i7bcU F7. Tc ti a R Uiii vngZph&t jnc'>Ar R 1iT` 0$ngZvng F+ng thCng s s+n 6hG" cHa 45ng S=M servo "otorI
Trang c
1.&. . %'( tr)c chi tiJt
Hnh 1@. %'( tr)c chi tiJt ng c 1% servo 45ng S=M>. 1.&.&. KJt ni vLi $riverMservo6ac;N ng c kC 4Arv' *t ni vi DrivAr bNng T mng c1p chBnhR @t l mng c1p ng$n C`R g. ` 46i >^% nh h)nh >i7
Hnh 11. S O chPn Q( cR6 %,.

P8QDR Th74 'n @inh Q-i TrGn @inh Th+ng Fg$%?n TrGn 8= S8TQR Fg$%?n )nh D=ng
Trang d
ChXc n:ng c1c ch^n c;a G$ c1p C`[ni trWc tip v' DrivAr\R
Qai l mng c1p tBn hi$ Cg c;a jnc'>Ar ni vi c1p CFT c;a DrivAr, l 1 cpng *t ni c/ g lqR
Hnh 1 . S O chPn Q( cR6 %8.
Trang g
ChXc n:ng c1c ch^n c;a G$ c1p Cg v CgF[T G$ c1p n% ni vi nha$\R
C1p Cg 6c ni vi G$ c1p CgF c;a DrivArR
Hnh 1&. S O chPn Q( cR6 %8S.

Trang 1i
C$i >^% c1p n% l G$ c1p CF1 c;a DrivAr7 Di ^% l h)nh v thX tW ch^n c;a G$ c1p CFT R
Hnh 1,. S O chPn Q( cR6 %S. ChXc n:ng c1c ch^n c;a G$ c1p CFT R
S O ;Jt ni vLi $river I C1p C` g. ` 46i >^% r,8,o v PFD 4E 6c ni vi >rivAr thA' thX tW
nh h)nh >i7 G$ c1p Cg *t ni vi G$ c1p CgF 6c ch$%"n #$a 9$ c1p CFT v *t ni vi >rivAr v2 trB CFT nh h)nh >i7
Trang 11
Hnh 1.. S O ;Jt ni 4Py vLi $river. Fh v5% ng c kC 4Arv' nh5n ng$n c!p tM c1p C` " h'Ct ng7 ng thmi Anc'>Ar c=ng 0$!t tBn hi$ hi tip #$a c1p CFT v9 DrivAr " 0L lI v i9$ *hi"n h'Ct ng c;a ng c7
Trang 1T
1.%.
Servo&ack'(river)
Hnh 10. Servo6ac; S=$> ? @11S. S l6c DivAr s t ] SAriA4 SPD] i1kS c;a hVng ua4*ava Fh5t _-n7 _ DivAr SPD] i1kS l b i9$ *hi"n tc Z@+.An ng c kC 4Arv' vi chBnh 01c v tc ca'7 Qq tr6 ci <t v i9$ *hi"n bNng .n h)nh wpArat'r7 SL >Jng c'nnAct'r CF1 Ub cpng vi Ui cpng gia' tip b(n ng'i7 T` th+ng 4 tM Cnii CnTU c/ th" ci <t hq tr6 v5n hnh ng c 4Arv'7
Trang 1U
i9$ *hi"n ng c kC 4Arv' vi U c!p tc 7 17`717 DrivAr SPD] i1kS
1.,. . ShTng thCng s ;D th(Et Fg$n c!p G$ v' R kCTii t TUi8 aiZbiQx 1 pha4A7 Fg$n ra R i t TUi8 .a07 Tiio F+ng thCng s s+n 6hG" cHa 45ng servo6ac; S=$I
Trang 1`
1.,.&. S O c'( to cHa $river
Hnh 12. S O c'( to cHa $river

Trang 1a
1.,.,. S O ;Jt ni *n ngo3i cHa $river
Hnh 17. S O ;Jt ni $river vLi cRc cUng v3 thiJt * *n ngo3i. S O chPn cHa connector %S1I
Hnh 18. S O chPn cHa %onnector %S1.

Trang 1b
%hVc nWng cRc chPn cHa %onnector %S1I
1... H/ng 01n s2 03ng c ,4n 56n h7nh O*e 89" O:;<=.
Hnh @. M3n hnh wpArat'r wyiUk 4Xng Y c3i Zt v3 i[( ;hiYn. @n h)nh wyiUk 6c >3ng " ci <t c1c gi1 tr2 ch' DrivAr nhN. i9$ *hi"n ng c SArv' thA' I h$n h'<c >3ng trWc tip .n h)nh n% " i9$ *hi"n ng c 4Arv' th+ng #$a DrivAr7
Trang 1c
Sa( Py l3 6hQn hLng 4\n s] 4^ng "3n hnh _6erator _`@&1 Fh!n phB. @wDjZSjT " chnn ch ci <t D3ng c1c phB. t:ng gi-. " i9$ chKnh ch v c1c th+ng 47 Fh!n phB. DkTk n$ .$n ci <t th+ng 4 c;a 1 ch V chnn7
Trang 1d
`hPn tach cRc $'( hi( trn "3n hnh
MC t+ cRc ;a hi(I
Trang 1g
ShTng "b thng gZ6
%Rch ch#n v3 thay Ui cRc thCng s cHa tcng chJ
zn
" chnn ch ci <t
zn phB. <t7
" tha% pi ch ci
Trang Ti
zn phB. th+ng 4 ang chnn
" hi"n th2 > li$ c;a
zn phB. v c;a th+ng 4 ang chnn
" tha% pi > li$
zn phB.
" l$ th+ng 4 gi1 tr2 ci <t7
fn lA> 4E nh!p nh1%, bi"$ hin th+ng tin V 6c l$7
zn phB.
lGn na " #$a% v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
8i nhng hng >{n tr(n, ch&ng ta V c/ th" 4L >Jng .n h)nh wpArat'r wyiUk " ci <t nhng th+ng 4 n gi-n7
1...1. F+ng c3i Zt thCng s ti( ch(Gn cHa nh3 s3n d('t. SArv'pac* SPD] 6c thit * " c/ th" *t ni vi nhng ng c th$c >ng SP@] c;a hVng ua4*ava7 D/ /,ta *h+ng th" *t ni, c!p ng$n ri ch' ng c chC% l$+n . b|t b$c ph-i ci <t c1c th+ng 4 thBch h6p vi l'Ci ng c SArv' ta ang 4L >Jng7 @qi l'Ci ng c c/ nhng th+ng 4 ci <t ri(ng " c/ th" h'Ct ng7 _^% gim ta
Trang T1
4E tin hnh ci <t c1c th+ng 4 ti($ ch$}n c;a nh 4n 4$!t >nh ch' ng c SArv' SP@] iTk~1T thA' nhng b-ng th+ng 4 >i ^%7
%Rc chJ Zc *itR
Trang TT
%Rc chJ thng 4Xng 1I %Rc chJ thng 4Xng I
Trang TU
8i nhng th+ng 4 tr(n *hi ci <t v' DrivAr ta c/ th" i9$ *hi"n ng c .t c1ch c b-n7
Chng #: E$CODER V COU$TER #.1. E$CODER

.1.1. =iLi thi( v3 6hPn loi jnc'>Ar l t(n gni ch$ng " chK c1c thit b2 .V h/a7 Tr'ng thWc t c/ r!t nhi9$ l'Ci v h)nh thXc Anc'>Ar *h1c nha$7 Th+ng thmng, i vi c1c ch$%"n ng #$a%, Anc'>Ar >3ng " #$-n lI v2 trB g/c c;a .t iV #$a%, b1nh 0A, ha% trJc ng c, h'<c b!t *) thit b2 #$a% n' cGn 01c 2nh g/c c;a n/7 jnc'>Ar 6c chia l. T l'CiR ab4'l$tA Anc'>Ar v incrA.Antal Anc'>Ar7 kb4'l$tA Anc'>Ar l Anc'>Ar t$%t i, nghea l tBnh hi$ ta nh5n 6c chK r rng v2 trB c;a Anc'>Ar, *h+ng cGn ph-i 0L lI th(.7 ncrA.Atal Anc'>Ar l Anc'>Ar .V h/a gia t:ng [Anc'>Ar tng i\, thmng chK c/ ti a l U vng lq7 F$ Anc'>Ar c/ cng nhi9$ lq tr(n ea th) th+ng tin nh5n 6c cng chBnh 01c7 CX .qi lGn i #$a .t lq, ph-i l5p tr)nh " thit b2 ' . l(n 1 n v2, >' / l'Ci n% c/ t(n la incrA.Atal Anc'>Ar [Anc'>Ar .V h/a gia t:ng\7 .1. . Sg(yn le hot ng c *+n cHa enco4er Fg$%(n lI c b-n c;a Anc'>Ar l .t ea trn 0'a% #$a% #$anh trJc, tr(n ea c/ c1c lq [h'<c rVnh\7 D3ng fn lA> chi$ l(n .<t ea7 Dhi #$a%, chq *h+ng c/ lq [rVnh\ th) fn *h+ng th" chi$ 0$%(n #$a 6c, chq c/ lq [rVnh\ th) fn 4E chi$ 0$%(n #$a7 yhBa
Trang T`
.<t b(n *ia c;a ea 6c <t .t c-. bin th$7 8i c1c tBn hi$ c/ h'<c *h+ng c/ 1nh 41ng chi$ #$a, ngmi ta ghi nh5n 6c fn lA> c/ chi$ #$a lq ha% *h+ng7 Pi- 4L tr(n ea c/ n lq, th) .qi lGn c-. bin th$ nh5n 6c n lGn tBn hi$ fn lA> th) c/ nghea l ea V #$a% 6c .t vng7
.1.&. 9 6hPn gi+i cHa enco4er .1.&.1. 1*sol(te enco4er ph^n gi-i c;a Anc'>Ar l .t th+ng 4 r!t #$an trnng7 ]. th n' " bit ea #$a% 6c 1ZT, 1Z` ha% 1Zn vng chX *h+ng ph-i chK bit ea V #$a% 6c .t vng78i .t 4 nh2 ph^n c/ T bit, ch&ng ta 4E c/ ` trCng th1i7 i9$ / nghea l vi .t 4 nh2 ph^n T bit, ch&ng ta c/ th" chia ea thnh ` phGn bNng nha$, v *hi #$a% ch&ng ta 4E 01c 2nh 6c chBnh 01c n vng7 Tng tW, vi .t 4 nh2 ph^n n bBt, ta 4E 01c 2nh 6c chBnh 01c n 1ZTn vng7 %Rch thVc Y dRc nh
n
trng thRi cHa Da enco4erI
Hnh 1 . 9Da fnco4er. 8B >J ea Anc'>Ar c/ T vng ea [h)nh tr(n\7 vng tr'ng c3ng c/ .t rVnh rng bNng 1ZT ea, vng phBa ng'i c/ T rVnh i >in nha$7 CGn T lA> ph1t " ph1t 0$%(n #$a T vng lq v T c-. bin th$ #$ang7
Trang Ta
Pi- 4L vng lq thX nh!t [vng tr'ng\, c-. bin th$ ang nN. v2 trB c/ lq h th) tBn hi$ nh5n 6c tM .|t th$ 4E l 17 vng lq thX hai, c-. bin th$ ang nN. v2 trB c/ lq h th) tBn hi$ nh5n 6c 4E l 17 Dt h6p T bit ta 6c 4 nh2 ph^n 11, ch&ng ta 4E 01c 2nh 6c ea #$a% ang nN. g/c phGn t phBa tr(n b(n ph-i7 F$ ea #$a% c/ 1i vng lq th) ta 4E #$-n lB 6c v2 trB chBnh 01c n 1ZT1i vng [1Z1iT` vng\, ha% cn gni l > ph^n gi-i c;a Anc'>Ar l 1iT` 0$ng tr(n vng [p$l4A pAr rAv'l$ti'n t ppr\7 .1.&. . gncre"etal enco4er ]6i th c;a Anc'>Ar t$%t i th" hi?n r rt tr'ng trmng h6p g/c #$a% nhh v ng c *h+ng #$a% nhi9$ vng7 Dhi / vic 0L lI Anc'>Ar t$%t i tr n(n >? >ng ch' ngmi >3ng7 ChK cGn nc gi1 tr2 l ch&ng ta c/ th" bit nga% v2 trB g/c c;a trJc #$a%7 T$% nhi(n, n$ ng c #$a% nhi9$ vng th) i9$ n% *h+ng c/ l6i, bhi v) *hi / ta ph-i 0L lI . 4 vng #$a% c;a trJc7 Fg'i ra *hi thit * Anc'>Ar t$%t i, n$ i hhi chBnh 01c cng ca' th) cGn cng nhi9$ vng lq, >{n n 4W gii hCn v9 *Bch thc c;a Anc'>Ar, bi v) vic gia c+ng chBnh 01c c1c lq #$1 nhh l *h+ng th( thWc hin7 Fg'i ra vic b trB >V% fn lA> v c-. bin th$ c=ng chi. .t >in tBch r!t ln tr'ng trmng h6p n%7 T$% nhi(n, i9$ n% V 6c *h|c phJc bNng incrA.Atal Anc'>Ar .t c1ch *h1 n gi-n7 8) v5%, incrA.Atal 6c 4L >Jng nhi9$ tr'ng nhng Xng >Jng hin Ci7 Fg$%(n lI h'Ct ng c;a incrA.Atal Anc'>ArR incrA.Atal Anc'>Ar 4E t:ng .t n v2 *hi c/ .t lGn l(n 0$ng c;a cCnh 0$ng, nghea l *hi lA> #$t #$a .t lq th) Anc'>Ar 4E t:ng .t n v2 tr'ng bin .7 " . 6c 4 vng ng c V #$a% v hCn ch 4ai 4 0$ng tBch l=% [tr'ng trmng h6p c/ r$ng ng *h+ng th" *i". 4'1t c/ th" g^% ra 4ai 4 0$ng . 6c Anc'>Ar\, .t lq 2nh v2 6c th(. v' " . 4 vng #$a% c;a Anc'>Ar [h)nh >i\
Trang Tb
Hnh
. h5ng i(ay fnco4er vLi lj nh v.
Fgmi ta <t hai fn lA> lch nha$ vng lq h'<c 4L >Jng T vng lq v T c-. bin th$ ph1t " 01c 2nh chi9$ #$a% c;a ng c7
Hnh & .kRc nh chi[( i(ay *lng cRch s] 4^ng v5ng lj v3 * c+" *iJn th( ? 6hRt.
#.#.
COU$TER
. .1. =iLi thi( co(nter H1S:_mS= Smk =f0?B0$
Trang Tc
Hnh ,. %Hnh ,. %o(nter. BhCng s ;n th(EtI DBch thcR cT0Ub0db .. [chi9$ ngang 0 chi9$ ca' 0 chi9$ >%\ ]'CiR TwTk] [chK 4\ SR gggggg [b 4\ Ch R 1 ch Fg$n c!pR T`8 t bi8 >7c Ti($ thJ in n:ngR ti a g 8k Tc . R 1 cp4Z Ui cp4 Z 1* cp4 Z 1i* cp4 Fg v'R Cy1, CyT, YjSjT7 @Xc ca'R ` Ui 8 >7c, .Xc th!pR i T 8 >7c TBn hi$ v' th!p nh!tR thit l5p phC. vi tBn hi$ G$ v'R i71.4Z 1.4Z Ti.4 Fg$n raR 1T 8 >7c [ a\ ti a 1ii .k
Trang Td
Fhit in trR ti thi"$ 1ii @ Fhit .+i trmngR Ti ba 'C }. .+i trmngR 1i aa 'C, Ua da C!p tBn hi$ 4a$ 1ii.4 *" tM *hi 6c c!p ng$n ]$ gi n:ng l6ng Tii.4 *" tM *hi t|t ng$n in . . . HLng 4\n s] 4^ng co(nter H1S:_mS= Smk S O ni 4PyI
Hnh . . S O ni 4Py cHa %o(nter. Qng >{n ci <t _c 1R Dhi ng ch ci <t th+ng 4 Fh!n gi phB. tr'ng T gi^% " *hi ng ch ci <t
_c TR Ci <t ch b . ch' c'$ntAr
Trang Tg
Dhi . h)nh hin ch tr)nh7 F$ .n h)nh hi"n th2 hi"n th2 , !n
, chm 1 gi^% " c'$ntAr hi"n th2 ch V 6c l5p , tip tJc !n " ch$%"n 4ang bc U7 F$ .n h)nh , 4a$ / !n " ch$%"n 4ang bcU7
" ch$%"n 4ang ch
_c UR Chnn ch . v >Cng 0$ng G$ v' @n h)nh hin ch , 1 gi^% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 ch . ang
6c ci 4n7 8) tr'ng *it thWc t5p 4L >Jng c'$ntAr " . 0$ng a ra tM Anc'>Ar c;a ng c 4Arv' n(n ta chnn ch 7 zn " ch$%"n 4ang bc `7
_c `R Ci <t tc . ch' c'$ntAr @n h)nh hin ch zn , 1 gi^% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 tc . ci 4n7 [1i *Qx\
" chnn tc . ti a l _c aR Thit l5p #$% .+ @n h)nh hin ch
, 4a$ 1 gi^%, t!t c- c1c lA> 4E hi"n th2 4 li$ V ci <t " t:ng gi1 tr2 c;a 4 ang chnn, !n
4n7 !n
" >i ch$%"n #$a tMng c'n 4, !n
" gi-. gi1 tr2 4 ang chnn7 i vi *it thWc t5p n%, thit l5p gi1 tr2 l ;;;1;; 7 zn " ch$%"n 4ang bc b7
_c bR Thit l5p #$% .+ nh^n
Trang Ui
@n h)nh hin ch
, !n
" >i ch$%"n >!$ ch!. #$a c1c c'n 47 <t " 4ang
>!$ ch!. 4a$ 4 1 c;a >V% 4 iii1ii vMa ci <t " c/ h 4 nh^n l 17 zn bc c7 _c cR Thit l5p >!$ ch!. th5p ph^n @n h)nh hin ch th5p ph^n, !n th5p ph^n\7 zn
, Sa$ 1 gi^% .n h)nh 4E hin iiii, n$ c/ >!$ ch!.
ch' n *hi >!$ ch!. th5p ph^n bin .!t [*h+ng 4L >Jng >!$ ch!. " 4ang bc d7
_c dR Thit l5p thmi gian rA4At @n h)nh hin ch , 1 gi^% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 th+ng 4 thmi gian 7 zn " 4ang
rA4At ci 4n7 Th+ng 4 n% n(n ci thA' .<c 2nh c;a h thng l bc g7 _c gR Ci <t trCng th1i b nh *hi .!t ng$n @n h)nh hi"n th2 ch l h'<c
, 4a$ 1 gi^% .n h)nh hi"n th2 ch ci <t 4n7 C/ T 7 Chnn SavA th) *hi .!t ng$n, 4 li$ c'$ntAr ang . 4E
6c l$ lCi, *hi c/ in tr lCi, 4 li$ 4E tip tJc hin l(n7 Chnn ClAar th) *hi .!t ng$n, 4 li$ . 4E b2 rA4At v9 .<c 2nh ban G$ l i7 Tr'ng *it thWc t5p n% chnn ch ClAar7 zn " 4ang bc 1i7 _c 1iR Ci <t *i". tra l'gic G$ v'
Trang U1
@n h)nh hi"n th2 ci <t l FyF7
, 1 gi^% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 G$ v' b . 6c
4L >Jng ch n' [FyF ha% yFy\7 Tr'ng *it thWc t5p n%, G$ v' b . V 6c
>? @: ^% chK l th+ng 4 *i". tra ch' bit G$ v' c;a b . ang ch n', *h+ng th" tha' t1c tr(n c1c phB. " tha% pi ch G$ v' c;a b .7 zn " 4ang bc 117 _c 11R Thit l5p *h/a phB.7 Sa$ *hi !n bc 11, .n h)nh 4E hin l(n thit l5p *h/a phB. hin thmi R *h+ng *h/a phB.7 7 R *h+ng th" 4L
c;a c'$ntAr7 C1c ch *h/a phB. g.R >Jng b!t *H phB. n', ng'Ci trM phB. 7
R *h+ng th" 4L >Jng phB. .<t trc7
R *h+ng th" 4L >Jng phB.
Trang UT
Chng < : GII THIU AIT THBC TC: D$G CE =C SERVO <.1. H7nh 4nh 9hFc 9- AIT 9hFc 9G* )ng c =C se !".
Trang UU
Hnh 0 . KgB thoc tE6 ng c 1% Servo.
<.#. H7nh 4nh 9hFc 9- g(8" 0(Hn chInh AIT 9hFc 9G* )ng c =C se !".
Trang U`
Hnh 2 . =iao 4in chanh KgB thoc tE6 ng c 1% Servo.
<.<. J4n !K 9h(-9 L- g(8" 0(Hn chInh AIT 9hFc 9G* )ng c =C se !".
Trang Ua
Hnh 7. F+n vp thiJt ;J "Zt n KgB thoc tE6 ng c 1% servo
<.M. CNc 9hOng sP 9h(-9 L- AIT

&.,.1. H6 ong KgB. Ch!t li$R 6c l. tM thp, b(n ng'i 6c ph; 4n tenh in7 DBch thcR thA' thX tW >i 0 rng 0 ca' l ìi 0 Uii 0 TTi [phGn n|p hp ai, th^n hp 1ci\ n v2 ..7 yhGn th^n hp 6c thit * g|n th(. 1 1% gi- " th$5n tin ch' vic c 2nh c1c thit b2 b(n tr'ng7 T!. @ica *Bch thc Uga.. 0 Tga.. in th+ng tin v9 1n 6c b|t vBt l(n tr(n n|p hp7 $a% 01ch 6c g|n b(n h+ng th^n hp7 F|p hp g|n ` phB. gCt hq /ng . hp .t c1ch th$5n tin7 ]q c|. ng$n TTi8 v c+ng t|c ng$n c=ng 6c g|n b(n h+ng th^n hp7 &.,. . MZt n KgBMgiao 4in chanhN. Ch!t li$R .<t nC DT 6c l. tM n'07 Fhng h)nh vE, mng >^% 6c in bNng c+ng ngh in lJa v :n .n a0it7 yhGn vi9n .$ h chBnh l gii hCn *Bch thc c;a .<t nC DT7 DBch thc .<t nC DTR Ugi.. 0 Tgi.. Fhng v3ng t+ .$ 0anh l nhng v3ng b2 c|t bh " g|n c1c thit b2 l(n .<t nC DT7
<... CNc 9h(-9 ,Q )Rc gSn &Tn 5U9 n' AIT.

Trang Ub
&...1. 9ng c 1% servo.
Hnh 8 . 9ng c 1% servo v3 v5ng tr5n Mica. G$ trJc c;a ng c 6c g|n th(. .t vnng trn @ica c/ vCch *, vng trn n% 4E *t h6p vi vng chia tr(n .<t nC DT gi&p ta 01c 2nh 6c ng c V #$a% ; .t vng cha7 &... . $river.
Hnh &@ . $river S=$> q @11S. &...&. Hai cUng ;Jt ni cHa $river.
Trang Uc
Hnh &1 . %Ung ;Jt ni %S1 v3 %S cHa $river. &...,. %Cng trc i[( ;hiYn.
Hnh & . %Cng trc i[( ;hiYn. &..... S)t cr" 4Py in.
Hnh &&. S)t cr" 4Py in. &...0. %o(nter.
Trang Ud
Hnh &, . %o(nter. &...2. FiJn trs hol("e.
Hnh &. . FiJn trs hol("e K.
<.V. S )W L-9 nP( cX8 D (!e !/( cNc 9h(-9 ,Q )(Y? Lh(Zn 9 Tn AIT 9hFc 9G* =C se !".
Trang Ug
Hnh&0. S O ;Jt ni vLi thiJt * i[( ;hiYn cHa $river.
Hnh &2 . S O ni 4Py Y i[( ;hiYn MC"en.
Hnh &7 . S O ni 4Py Y i[( ;hiYn tc .
<.[. A-9 nP( 9hFc 9- g(%8 cNc c+ng !6 9h(-9 ,Q )(Y? Lh(Zn.
Cpng CF1 11 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c CF1 11R
Trang ì
Hnh &8 . %Cng trc %S1?11. Cpng CF1 1T 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c CF1 1TR
Hnh ,@ . %Cng trc %S1?1 .
Cpng CF1 1` 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c STkYTR
Hnh .@ . %Cng trc SB1-B.
Cpng CF1 1a 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c r DQFR
Trang `1
Hnh .1 . %Cng trc 9gtm KHguS. Cpng CF1 1 v Cpng CF1 T 6c ni vi c1c n&t >^%R
Hnh . . KJt ni cRc cUng %S1?1 v3 %S1? vLi *iJn trs. Cpng CF1 U v Cpng CF1 ` 6c ni vi c1c n&t >^%R
Hnh .& . KJt ni cRc cUng %S1?& v3 %S1?, vLi *iJn trs.
<.\. M'ch )(Hn L-9 nP( cNc 9h(-9 ,Q

&.7.1. F+n vp %a6t(re.
Trang `T
Hnh ., .F+n vp %a6t(re.

&.7. . F+n vp "ch inM>ayo(tN.
Hnh .. . >ayo(t.
&.7.&. S O hj trv ;Jt ni linh ;in.
Trang Ù
Hnh .0 . S O ;Jt ni linh ;in. <.]. CNc *h^n !_ng 9 Tn AIT 9hFc 9G*
&.8.1. `hPn vXng $river v3 cUng ;Jt ni
Hnh .2 . `hPn vXng $river v3 cRc cUng ;Jt ni. %hVc nWngI Fi <t DrivAr v c1c cpng li(n *t vi DrivAr7 &.8. . `hPn vXng ch#n chJ i[( ;hiYn.
Trang ``
Hnh .7. `hPn vXng ch#n chJ i[( ;hiYn. %hVc nWngI Fgmi >3ng c/ th" t3% chnn c1c ch i9$ *hi"n nhR -' chi9$ #$a% ng c, i9$ *hi"n tc , i9$ *hi"n .+.An7 &.8.&. `hPn vXng 9i[( ;hiYn.
Hnh .8. `hPn vXng i[( ;hiYn. %hVc nWngI Fi <t c1c c+ng t|c i9$ *hi"n chBnh7 Fg'i ra cn c/ 4 .+ t- c!$ tC' c1c cpng 6c li(n *t vi c1c c+ng t|c i9$ *hi"n7
Trang à
&.8.,. `hPn vXng Servo "otorI
Hnh 0@ . `hPn vXng Servo "otor. %hVc nWngI Fi <t ng c 4Arv', *t h6p vi vng trn chia gi&p ta 01c 2nh g/c #$a% c;a ng c7 &.8... `hPn vXng %o(nter v3 *iJn trs hol("eI
Hnh 01. `hPn vXng %o(nter v3 *iJn trs hol("e. %hVc nWngI Fi <t c'$ntAr v bin tr 8'l$.A7 C'$ntAr >3ng " ' 4 0$ng c;a jnc'>Ar, bin tr 8'l$.A >3ng " i9$ chKnh tc c=ng nh .+.An c;ng ng c7 &.8.0. `hPn vXng s O ;Jt ni ng c v3 $river.
Trang `b
Hnh 0 . `hPn vXng s O ;Jt ni ng c v3 $river. %hVc nWngI Pi&p ngmi >3ng hi"$ r *t ni phGn cXng gia ng c 4Arv' v DrivAr7 <.1;. CNc 9h(-9 &G* )Z !Gn h6nh )ng c 9 "ng cNc ch- ) `T? ca? c ,4n. Ms ng(On ng cI
SAt bit CF1 1` 0$ng .Xc th!p [i8\, 4At bit CF1 1U l(n .Xc ca' [1T8\
%3i Zt chi[( i(ay "Zc nhR Ci <t th+ng 4 CF iT _it iR
Trang `c
Brng hv6 %S?@ Fit @ w @I chi9$ #$a% th$5n 4E ng6c chi9$ *i. ng h [ch 1\ Brng hv6 %n?@ Fit @ w 1I chi9$ #$a% th$5n 4E c3ng chi9$ *i. ng h [ch T\ Tr'ng *it thWc t5p 4L >Jng ch T7 hEn h3nh chJ i[( ;hiYn "o"ent / tc Mcx +o chi[(NI
SAt th+ng 4 CF 1 bit k v CF 1 bit _ l(n 1 " ch' php ch$%"n pi gia T ch i9$ *hi"n v5n tc v i9$ *hi"n .'.Ant7 Ch i9$ *hi"n v5n tcR _it CF1 1a 6c 4At 0$ng .Xc i Ch i9$ *hi"n .'.AntR _it CF1 1a 6c 4At l(n .Xc 1 ng c 4E #$a% th$5n *hi in 1p tha. chi$ G$ v' >ng7 Dhi in 1p tha. chi$ G$ v' ^., ng c 4E #$a% thA' chi9$ ngh2ch %3i Zt "o"ent tha" chiJ( c *+n
Thit l5p > li$ tr'ng bit CF 1U
Thit l5p > li$ tr'ng bit CF 1U tM 1i n 1ii7 Th+ng 4 .<c 2nh l Ui Tr'ng trmng h6p > li$ tr'ng bit cn 1U l Ui [.<c 2nh\ th) *hi in 1p <t v' hai ch^n CF 1 v CF T l U8, .'.Ant ng c 4E Ct 2nh .Xc [Ui 0 i71 U8\7 %3i Zt tc tha" chiJ(I
Trang `d
Ci <t th+ng 4 tM i t T1bT7 @<c 2nh l aii7 Tr'ng trmng h6p th+ng 4 l aii, th) b8, ng c 4E Ct tc ti a l Uiii vngZ ph&t [UiiiZaii b8\7 hEn h3nh s chJ & c'6 tc "Zc nhI
Ci <t th+ng 4 CnT bit T l(n .Xc 17 $a% th$5n R 4At bit Cn1 1a 0$ng .Xc i [1T8\7 $a% ngh2chR 4At bit Cn1 1a l(n .Xc 1 [i8\7 F+ng cRc chJ "Zc nhR
R _it Cn1 11 R _it Cn1 1T yhGn hng >{n tip thA' 4E 6c n($ r chng bi t5p v hng >{n thWc hnh7
Trang `g
Chng M: JI TC: THBC H$H V Hb$G Dc$ CHI TIdT M.1. J6( 9G* 1: (Y? Lh(Zn 9Pc ) )ng c.
HLng 4\n thoc h3nhI @$n i9$ *hi"n tc ng c, trc ti(n ta ph-i ni >^% " chnn ch i9$ *hi"n tc R
Sa$ /, ta gCt c+ng t|c r DQF #$a b(n TC 7
Trang ai
Tip thA', ta *hi ng ng c bNng c1ch gCt c+ng t|c STkYT #$a wF7
C$i c3ng, " i9$ *hi"n tc ng c ta v<n bin tr 8'l$.A7
M.#. J6( 9G* #: (Y? Lh(Zn 5O5en )ng c.

HLng 4\n thoc h3nhI @$n i9$ *hi"n .+.An ng c, trc ti(n ta ph-i ni >^% " chnn ch i9$*hi"n .+.AnR
Trang a1
Sa$ /, ta gCt c+ng t|c r DQF #$a b(n @@jF7
Tip thA', ta *hi ng ng c bNng c1ch gCt c+ng t|c STkYT #$a wF7
C$i c3ng, " i9$ *hi"n .+.An ng c ta v<n bin tr 8'l$.A7
>? @: i9$ *hi"n tc th) ta c/ th" *i". tra bNng .|t thmng ha% >3ng c'$ntAr, t$% nhi(n i"$ *hi"n .+.An *h+ng th" *i". tra bNng .|t thmng . ph-i >3ng ta% " *i". tra7
Trang aT
C1ch *i". tra .+.An bNng ta%R D3ng ta% gi ch|c vng trn @ica, 4a$ / v<n bin tr 8'l$.A thA' hng t:ng >Gn, *hi / ta c/ th" c-. nh5n 6c 4Xc *'[.+.An\ c;a ng c ang t:ng l(n7
M.<. J6( 9G* <: (Y? Lh(Zn )ng c ch'` 9h?Gn e nghQch.
HLng 4\n thoc h3nhI C/ hai c1ch " i9$ *hi"n ng c chC% th$5n ngh2chR @t l i9$ *hi"n bNng .n h)nh wpArat'r7 Qai l i9$ *hi"n bNng thit b2 i9$ *hi"n tr(n DT thWc t5p7 ,.&.1. 9i[( ;hiYn ng c *lng "3n hnh _6erator. Qng >{n v5n hnh ng c 4Arv' bNng .n h)nh wpArat'r wyiUR
zn phB.
" lWa chnn ch ci <t th+ng 4
@wDj Cn, !n phB.
" lWa chnn th+ng 4 Cn ii
zn phB.
" hi"n th2 > li$ c;a th+ng 4 Cn ii
Trang aU
zn phB.
" tha% pi > li$ thnh
zn phB.
" thit l5p ch v5n hnh * th$5t 47
zn phB.
" <t ng c 4Arv' l(n trCng th1i wF7
Trang a`
zn phB.
" v5n hnh ng c7 ng c #$a% th$5n *hi phB. ng c #$a% ngh2ch *hi phB. 6c nh!n gi7 6c nh!n gi7
zn phB.
lGn na " a ng c 4Arv' v9 trCng th1i w~~7
zn phB.
" tr v9
7 ng c tr v9 trCng th1i w~~
zn phB.
" .n h)nh tr v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
Dt th&c #$1 tr)nh v5n hnh thL bNng .n h)nh wyiUk7 ,.&. . 9i[( ;hiYn *lng thiJt * i[( ;hiYn trn KgB thoc tE6. @$n i9$ *hi"n ng c chC% th$5n, ta ni >^% thA' 4 4a$R
Sa$ / l. c1c bc nh i9$ *hi"n tc h'<c .+.An7

Trang aa
@$n i9$ *hi"n ng c chC% ngh2ch, ta ni >^% thA' 4 4a$R
Sa$ / l. c1c bc nh i9$ *hi"n tc h'<c .+.An7
M.M. J6( 9G* M: fNc )Qnh sP g?ngh!ing cX8 Enc"0e ,jng c"?n9e .
HLng 4\n thoc h3nhI
@$n 01c 2nh 4 0$ngZvng c;a jnc'>Ar bNng C'$ntAr, ta l. nhng bc 4a$R C!p ng$n ch' DT thWc t5p7 Fi >^% chC% ch th$5n h'<c ngh2ch7
ChKnh ch i9$ *hi"n tc h'<c .+.An7
Trang ab
PCt c+ng t|c r DQF #$a TC h'<c @@jFR
C/ th" gCt c+ng t|c STkYT " *hi ng ng c h'<c l. bNng ta%7
Trang ac
9i[( ;hiYn *lng *iJn trs hol("eI
8<n bin tr " ng c #$a% th5t ch5., ta c:n cX v' vng chia " 01c 2nh *hi n' ng c #$a% ; .t vng7 Dhi / ta 4E 01c 2nh 6c 4 0$ngZvng c;a jnc'>Ar bNng C'$ntAr7
9i[( ;hiYn *lng tayI
Ta *h+ng *hi ng ng c . >3ng ta% " v<n vng trn @ica, c:n cX v' vng chia " 01c 2nh *hi n' ng c #$a% ; .t vng7 Dhi / ta 4E 01c 2nh 6c 4 0$ngZvng c;a jnc'>Ar bNng C'$ntAr7
M... J6( 9G* .: T75 g(/( h'n )" cX8 C"?n9e .

HLng 4\n thoc h3nhI
@$n t). ra gii hCn ' c;a C'$ntAr ta c/ T c1chR TBnh t'1n tr(n lI th$%t7 D3ng bin tr 8'l$.A " t). gii hCn ' c;a C'$ntAr7
Trang ad
,...1. B" giLi hn o cHa %o(nter *lng 6hy6 toRn. nc th+ng 4 c;a C'$ntAr ta th!% tGn 4 ' ti a c;a n/ l 1iDQx7 8i 4 0$ngZvng c;a jnc'>Ar l 1iT` 0$ngZvng7 TM / 4$% ra tc #$a% ti a c;a ng c . C'$ntAr c/ th" ' 6c lR g,cba vngZgi^% ada,g vngZph&t
@ tc ti a c;a ng c l Uiii vngZph&t 4$% ra gii hCn ' c;a C'$ntAr bNng 0!p 0K 1Za tc ti a c;a ng c7 ,... . $Xng *iJn trs hol("e Y t" giLi hn o cHa %o(nter. @$n t). gii hCn ' c;a C'$ntAr bNng bin tr, ta *hi ng ng c ch i9$ *hi"n tc 7 Sa$ / ta v<n bin tr thA' chi9$ t:ng >Gn7 Ta #$an 41t th!% tc ' c;a C'$ntAr c=ng t:ng thA'7Ta tip tJc v<n bin tr t:ng *hi C'$ntAr *h+ng th" ' 6c na7 Dhi / ta 4E 01c 2nh g/c #$a% c;a bin tr " t). ra gii hCn ' c;a C'$ntAr7
Dhi /, ta 4 th!% rNng g/c #$a% c;a bin tr *hi Ct n gii hCn ' c;a C'$ntAr 4E 0!p 0K bNng 1Za g/c #$a% ti a c;a bin tr7 TM / ta 4$% ra gii hCn ' c;a C'$ntAr c=ng bNng 1Za tc ti a c;a ng c7 TXc l 0!p 0K bNng ada,g vngZph&t7
M.V. J6( 9G* V: A(Z5 9 8 &"'( )ng c )8ng s2 03ng ,jng 56n h7nh O*e 89" .
Trang ag
HLng 4\n s] 4^ng "3n hnh Y ;iY" tra loi ng c ang s] 4^ng
zn phB.
@wDj Cn, !n phB.
" lWa chnn th+ng 4 Cn ii
zn phB.
" hi"n th2 > li$ c;a th+ng 4 Cn ii
zn phB.
zn phB.
" hin l'Ci .'t'r ang 4L >Jng
Trang bi
zn phB.
T lGn na " tr v9 .n h)nh chnn bit > li$ c;a Cn ii
zn phB.
" #$a% v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
M.[. J6( 9G* [: VGn h6nh )ng c k < cl* 9Pc ) 5Uc )Qnh.
HLng 4\n thoc h3nhI
Ta >3ng .n h)nh wpArat'r " thWc hin7 " c/ th" v5n hnh ch U c!p tc .<c 2nh, ph-i ci <t th+ng 4 Cn iT bit T 1, i9$ / c/ nghea l 4E *h+ng th" 4L >Jng .Cch anal'g " i9$ chKnh tc ng c7 C1c bc ci <tR
zn phB.
Trang b1
@wDj Cn, !n phB.
" lWa chnn th+ng 4 Cn iT
zn phB.
" hi"n th2 > li$ c;a th+ng 4 Cn iT
zn phB.
zn phB.
" <t bit T c;a Cn iT l(n gi1 tr2 17
zn phB.
" l$ gi1 tr2 vMa ci <t7 zn phB.
th(. lGn na " #$a%
v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7 hEn h3nhI Tha' t1c hai c+ng t|c CF1 1, CF1 1T v CF1 1a[r DQF\ thA' bi"$ 4a$ " v5n hnh c1c c!p tc v nh -' chi9$ #$a%7
Trang bT
Trang bU
CHbE$G .* AdT >UC$

$h%ng L-9 m?4 )'9 )Rc: F|. 6c ng$%(n lI h'Ct ng v Xng >Jng c;a ng c kC SArv'7 Thit * v h'n thin .+ h)nh DT thWc t5p SArv' @'t'r v DrivAr7 T). hi"$ v 4L >Jng C'$ntAr " ' tc ng c7 S'Cn th-' c1c bi thB nghi. thWc hnh DT thWc t5p7 $h%ng L-9 m?4 ch8 )'9 )Rc: Cha thit * 6c .+ h)nh i9$ *hi"n ng c bNng .+ phhng c+ng t|c hnh tr)nh7 Pii hCn ' c;a C'$ntAr v{n cn nhh 4' vi *h- n:ng c!p 0$ng c;a jnc'>Ar7 H/ng *hN9 9 (Zn: Thit * gia' tip vi .1% vi tBnh " i9$ *hi"n ng c h'Ct ng7 Dt ni v >3ng y]C " i9$ *hi"n h'Ct ng c;a ng c7 Thit * .+ h)nh 4L >Jng b:ng t-i " *i". tra .+.An c;a ng c7
Trang b`
D8nh sNch 96( &(H? 9h85 Lh4"

17 rSjYS @kFrk] t ukSDkokR httpRZZvvv7%a4*ava7c'.Z4itAZ>.4Arv'7n4Z]jPZTDrY cjg]@ZilAZSPD] Tir4ArTi@an$alTi Tiy'4iti'n7p> T7 Pii thi$ v9 c1c l'Ci ng c SArv'R httpRZZvAb>iAn7c'.Z>Z4h'vthrAa>7phptTiTTi U7 Ti li$ ng c 4Arv' c;a nh/. t1c gi- ]^. $Hnh Trang t ]( Trnng Qi9n t Fg$%?n @inh Tr$ng t 'n Qip Ci hnc _1ch Dh'a Thnh ph Q ChB @inh 7 `7 8 .t 4 ti li$ 6c Bnh *f. tr'ng CD b1' c1'7

Ac Servo

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ac Servo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trang 1

Chng 1: GII THIU V SERVO MOTOR V DRIVER 1.1. ng c se !"

Hnh 1. Mt s loi ng c Servo trn th trng hin nay.

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

1.#. $h%ng &"'( )ng c Se !" *h+ ,(-n

Hnh . !nh "inh h#a 1 ng c $% servo.

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

Hnh 2. Stato v3 45ng in & 6ha.

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

Hnh 8. 9ng c 1% servo :as;a<a S=M>?@ 1A1 .

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

1.&.1. BhCng s ;D th(Et F+ng thCng s ;D th(Et ng c 1% servo S=M>?@ 1A1

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

1.&. . %'( tr)c chi tiJt

Hnh 11. S O chPn Q( cR6 %,.

Hnh 1 . S O chPn Q( cR6 %8.

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

ChXc n:ng c1c ch^n c;a G$ c1p Cg v CgF[T G$ c1p n% ni vi nha$\R

C1p Cg 6c ni vi G$ c1p CgF c;a DrivArR

Hnh 1&. S O chPn Q( cR6 %8S.

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

i9$ *hi"n ng c kC 4Arv' vi U c!p tc 7 17`717 DrivAr SPD] i1kS

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

1.,.&. S O c'( to cHa $river

Hnh 12. S O c'( to cHa $river

1.,.,. S O ;Jt ni *n ngo3i cHa $river

Hnh 18. S O chPn cHa %onnector %S1.

%hVc nWng cRc chPn cHa %onnector %S1I

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

`hPn tach cRc $'( hi( trn "3n hnh

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

ShTng "b thng gZ6

%Rch ch#n v3 thay Ui cRc thCng s cHa tcng chJ

" chnn ch ci <t

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

zn phB. th+ng 4 ang chnn

" hi"n th2 > li$ c;a

zn phB. v c;a th+ng 4 ang chnn

" tha% pi > li$

" l$ th+ng 4 gi1 tr2 ci <t7

fn lA> 4E nh!p nh1%, bi"$ hin th+ng tin V 6c l$7

lGn na " #$a% v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7

%Rc chJ Zc *itR

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

%Rc chJ thng 4Xng 1I %Rc chJ thng 4Xng I

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

Chng #: E$CODER V COU$TER #.1. E$CODER

trng thRi cHa Da enco4erI

. h5ng i(ay fnco4er vLi lj nh v.

. .1. =iLi thi( co(nter H1S:_mS= Smk =f0?B0$

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

_c TR Ci <t ch b . ch' c'$ntAr

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

Dhi . h)nh hin ch tr)nh7 F$ .n h)nh hi"n th2 hi"n th2 , !n

" ch$%"n 4ang ch

" chnn tc . ti a l _c aR Thit l5p #$% .+ @n h)nh hin ch

" >i ch$%"n #$a tMng c'n 4, !n

_c bR Thit l5p #$% .+ nh^n

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

, Sa$ 1 gi^% .n h)nh 4E hin iiii, n$ c/ >!$ ch!.

S8TQR Fg$%?n )nh D=ng

9i[( ;hiYn lng iJn trs hol("eI