Arcweld Operador

Manual del operador
Arc Welding Products

IRC5
Manual del operador Arc Welding Products

IRC5
ID de documento: 3HAC031147-005 Revisin: -
Copyright 2008 ABB. Reservados todos los derechos.
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Copyright 2008 ABB. Reservados todos los derechos. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Vsters Suecia
Contenido
1: Introduccin 5
1.1: Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.2: Explicaciones de smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.3: Figura de vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2: Instrucciones de seguridad
2.1: Instrucciones generales de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 PELIGRO: Asegrese de que el interruptor de alimentacin principal est apagado. . . . . . . 10 2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2: Instrucciones especiales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.3: Equipos de proteccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.4: Riesgos para la seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Riesgo de incendio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.4.2 Riesgo de explosin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.4.3 Riesgo de descarga elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5: Equipos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.1 Sistema de robot de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.5.2 Indicacin de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.5.3 Posicin de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.5.4 Posicin inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.5.5 Posicin de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3: Instalacin y manejo 31
3.1: Sistema de robot de soldadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.2: Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.3: Equipos de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.4: Panel del operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4.1 Un rea de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 3.4.2 Dos reas de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.5: Panel de control de trabajos manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4: Inicio de la produccin
43
4.1: Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.2: Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.1 Fuentes de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.2.2 Robot, posicionador y track de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.2.3 Restablecimiento de las barreras fotoelctricas durante la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . 46
4.3: Carga de la pieza de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.1 Paro de seguridad durante la carga y descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5: Detencin del programa y reinicio del programa 49
5.1: Detencin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.2: Reinicio del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.3: Reinicio tras una parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5.4: Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6: Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
55
6.1: Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1.1 Repuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3HAC031147-005 Revisin: -
Contenido
6.2: Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6.3: Control Module y Drive Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 6.4: Equipos externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.4.1 Sistema de alimentador de alambre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.4.2 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1 Introduccin
1.1: Generalidades
1: Introduccin
1.1: Generalidades
Funcionamiento El manual del operador contiene la informacin que el operador del sistema de robot de soldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios. Conocimientos bsicos Se da por hecho que el operador tiene formacin en soldadura y cierta experiencia en programacin de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5. IMPORTANTE! Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estar totalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en este documento, as como con las dems instrucciones de seguridad aplicables a este tipo de actividad.
CUIDADO! El sistema de robot de soldadura slo puede usarse para sus fines previstos y si todos los componentes suministrados e instalados estn en perfecto estado de funcionamiento. Cualquier otro uso se har por cuenta y riesgo del usuario. Si los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equipos, los trabajos de reconversin deben ser realizados por personal autorizado y cualificado. Documentos de referencia
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - Solucin de problemas, IRC5 Manual del producto - IRB xxxx
Descripcin del sistema - Productos de robot de soldadura

Introduccin y seguridad - IRC5 Manual del producto - Equipo de control de posicionador Manual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos B/C/D/K/R y tipos A/L/S Product Manual - Process Interface
1 Introduccin
1.2: Explicaciones de smbolos

Los distintos tipos de avisos se indican con smbolos de acuerdo con la tabla que aparece a continuacin: Smbolo Designacin
PELIGRO
Significado
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producir un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daos graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daos importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. El smbolo de electrocucin o descarga elctrica indica los peligros de tipo elctrico que podran dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
peligro
AVISO
aviso
DESCARGA ELCTRICA
Descarga elctrica CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutneas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daos en el producto o causar roturas. El smbolo de descarga electrosttica indica los peligros de descarga electrosttica que podran causar daos graves al producto.
cuidado
DESCARGA ELECTROSTTICA
Descarga electrosttica (ESD)
1 Introduccin
Smbolo
Designacin
NOTA
Significado
Los smbolos de atencin le alertan de hechos y situaciones importantes.
Nota RECOMENDACIN Los smbolos de recomendacin hacen referencia a instrucciones especficas, lugares en los que encontrar ms informacin o la forma de realizar una operacin determinada de una forma ms sencilla.
Recomendaci n
1 Introduccin
1.3: Figura de vista general
1.3: Figura de vista general

3 2 8 7
4, 6 5
1 9
Figura 1: Ejemplo de diseo de la estacin
Elemento Descripcin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Barrera de proteccin Interbloqueo de puerta Equipos de control Robot Posicionador Sistema de alimentador de alambre Panel del operador Botn de prerrestablecimiento Barrera fotoelctrica (acceso al rea de carga)
2 Instrucciones de seguridad
2.1: Instrucciones generales de seguridad
2: Instrucciones de seguridad
2.1: Instrucciones generales de seguridad
Generalidades El contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de la normativa habitual aplicable en el lugar de trabajo. Los usuarios de una estacin de robot de soldadura de ABB son los responsables en ltima instancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cerca de l. Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipo de equipos, teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajo en una estacin de robot de soldadura. AVISO Todo el personal que trabaje con la estacin de robot de soldadura debe tener una formacin adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones de seguridad aplicables. Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a daos en los equipos.
2.1.1 PELIGRO: Asegrese de que el interruptor de alimentacin principal est apagado.
2.1.1 PELIGRO: Asegrese de que el interruptor de alimentacin principal est apagado.

Descripcin El trabajo con instalaciones a alta tensin supone un riesgo potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estas lesiones, no empiece nunca ningn trabajo sin antes eliminar los riesgos para la seguridad. Esto se describe a continuacin. Eliminacin Single Cabinet Controller 1.
Accin
Informacin/figura
Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacin 1 principal del Single Cabinet Controller. El interruptor de alimentacin principal corta la alimentacin entrante al armario y la alimentacin de funcionamiento de todos los mdulos de accionamiento incluidos.
2.
Drive Module Apague el interruptor de alimentacin principal (interruptor de funcionamiento) de los mdulos de accionamiento correspondientes para cortar la alimentacin entrante.
Dual Cabinet Controller 1.
Accin
Informacin/figura
Control Module Apague el interruptor de alimentacin 1 principal del mdulo de control. El interruptor de alimentacin principal del mdulo de control apaga toda la alimentacin de funcionamiento a todos los mdulos 2 de accionamiento incluidos. Drive Module Apague el interruptor de alimentacin principal (interruptor de funcionamiento) de los Drive Modules correspondientes para cortar la alimentacin entrante. Toda la alimentacin se desconecta al apagar el interruptor de alimentacin principal del Drive Module (DM1). 3HAC031147-005 Revisin: -
2.
10
2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas.

Descripcin Una descarga electrosttica es la transferencia de cargas electrostticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes, ya sea a travs de contacto directo o a travs de un campo elctrico. La descarga contiene muy poca energa y por tanto no resulta peligrosa para las personas. Sin embargo, los componentes electrnicos pueden sufrir daos a causa de las altas tensiones implicadas. Eliminacin Accin 1.
Utilice una muequera antiesttica. Utilice una alfombrilla de suelo protegida contra descargas electrostticas. Utilice una alfombrilla de mesa protegida contra descargas electrostticas.
Informacin/figura
Debe probar regularmente la muequera para asegurarse de que no presente daos y que funcione correctamente. La alfombrilla debe estar conectada a tierra a travs de una resistencia reguladora de tensin. La alfombrilla permitir la descarga controlada de la electricidad esttica y debe estar conectada a tierra.
2.
3.
Ubicacin del punto de conexin para la muequera antiesttica Single Cabinet Controller La ubicacin en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente.
Figura 2: Ubicacin del punto de conexin para la muequera antiesttica
Designacin
A Punto de conexin para la muequera antiesttica en el Single Cabinet Controller
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Dual Cabinet Controller
La ubicacin en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente. B

A
Figura 3: Ubicacin del punto de conexin para la muequera antiesttica
Designacin
A B Punto de conexin para la muequera antiesttica en el Control Module. Punto de conexin para la muequera antiesttica en el Drive Module.
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2.2: Instrucciones especiales de seguridad

Sistema de robot de soldadura Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot de soldadura y alrededor de l:
Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidad. El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que, adems del robot, contienen tambin posicionadores y otros equipos perifricos. El sistema completo se comunica a travs de seales elctricas y por tanto puede suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectados directamente.
Puesto de trabajo Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y alrededor de l:
Asegrese de que el puesto de trabajo est en perfecto estado antes de poner el sistema en funcionamiento. Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo, debe corregirlos antes de ponerlo en marcha. Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propios conocimientos son insuficientes para la implementacin de estas medidas.
Antes del uso Antes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura, deben tenerse en cuenta los puntos siguientes:

Todas las protecciones y dems equipos de seguridad deben estar montados antes de poner en marcha el sistema de robot. El equipo de seguridad no debe ser retirado, evitado ni modificado de ninguna otra forma que haga que no pueda proporcionar la proteccin prevista. Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento (interruptor llave) en la posicin de 100% slo deben ser realizadas por personal cualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone.
Durante el uso Mientras el sistema de robot de soldadura est en funcionamiento, deben tenerse en cuenta los puntos siguientes:
No permanezca dentro de la zona de riesgo (el rea de trabajo del robot y el posicionador) mientras el sistema est en funcionamiento. Si resulta absolutamente imprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar el trabajo, debe tener en cuenta lo siguiente. Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema est en funcionamiento. Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo para detener el equipo si surge un peligro mientras se est realizando el trabajo dentro de la zona de riesgo. Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robot/posicionador. Recuerde siempre que stos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta un programa. Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patrn de movimientos una y otra vez durante un periodo prolongado, este patrn puede cambiar repentinamente. Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio y quemaduras.
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Durante los trabajos de mantenimiento Antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntos siguientes:
Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgo, de forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot. Al liberar el interruptor de presin continua del FlexPendant, el sistema de robot pasa a estar en el modo de espera con los motores apagados. Asegrese de liberar el interruptor de presin continua cuando no sea necesario que el robot o el posicionador estn en funcionamiento. El sistema de robot estar en el modo de espera con los motores apagados. El selector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control del armario de control estar en la posicin "Manual a velocidad reducida <250 mm/s" y el interruptor de presin continua del FlexPendant debe usarse en ese caso para hacer funcionar el sistema de robot. En este modo, los movimientos del robot y del posicionador estn limitados a una velocidad no superior a los 250 mm/s.
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2.3: Equipos de proteccin
2.3: Equipos de proteccin

Generalidades No utilice prendas de ropa, correas, brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedar enganchados en el robot o el posicionador. Utilice siempre el equipo de proteccin individual establecido. Equipos de proteccin individual El personal debe utilizar el equipo de proteccin siguiente:
Equipo
Gafas de seguridad Yelmo de soldador con mirilla de soldadura Guantes secos y en buen estado Ropa protectora seca y en buen estado Calzado con suela aislante Proteccin auditiva Biombos y cortinas de proteccin
Para...
Proteger los ojos de partculas sueltas, cantos cortantes y componentes puntiagudos. Proteger los ojos y la piel contra la radiacin y las lesiones por quemaduras. Proteger de la radiacin y las lesiones por quemaduras, as como de las descargas elctricas. Proteger de la radiacin y las lesiones por quemaduras, as como de las descargas elctricas. Proteger de la radiacin y las lesiones por quemaduras, as como de las descargas elctricas. Proteger los odos al utilizar determinados ajustes de soldadura. Proteger a otras personas situadas en las cercanas de la estacin.
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2.4: Riesgos para la seguridad
2.4: Riesgos para la seguridad 2.4.1 Riesgo de incendio
AVISO La soldadura lleva asociado un riesgo de incendio.
Medidas de seguridad Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadura. Limpie regularmente el rea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que no contenga ningn material combustible. Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura estn bien apretadas. Un contacto deficiente puede dar lugar a peores resultados de soldadura y a riesgo de incendio. Compruebe que los cables estn dimensionados correctamente. Los cables mal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a su sobrecalentamiento.
Extincin del fuego Utilice dixido de carbono (CO2) si el equipo se incendia.
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2.4.2 Riesgo de explosin
2.4.2 Riesgo de explosin
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendio. Respete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y el almacenamiento de las botellas de gas.
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2.4.3 Riesgo de descarga elctrica
2.4.3 Riesgo de descarga elctrica
El hilo de soldadura presenta tensin durante el proceso de soldadura, antes incluso del encendido del arco.
Medidas de seguridad No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministro elctrico. La pieza de trabajo, los accesorios y el posicionador suelen estar en contacto directo con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentan tensin. No toque las piezas con tensin del equipo con las manos desnudas ni con guantes hmedos. Instale una esterilla aislante en la estacin del operador. El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correcto del conductor de conexin a tierra. El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso de soldadura.
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2.5: Equipos de seguridad
2.5: Equipos de seguridad 2.5.1 Sistema de robot de soldadura

El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes.
Equipo
Botones de paro de emergencia Selector de modo de funcionamiento Barreras fotoelctricas, como portillas, puertas deslizantes, etc. Prerrestablecimiento Interbloqueo de puerta
Descripcin
Consulte Paro de emergencia en la pgina 20. Interruptor con llave en el panel de control del sistema de control. Consulte Selector de modo de funcionamiento en la pgina 21. Consulte Barreras fotoelctricas en la pgina 23.
Consulte Prerrestablecimiento en la pgina 23. Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta. Consulte Interbloqueo de puerta en la pgina 24.
Interruptor de fin de carrera con apertura positiva en el robot y/o el posicionador
La funcin de indicacin de estacin se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo del sistema. Consulte 2.5.2 Indicacin de estacin en la pgina 25. Posicin de servicio colocada en una zona (una posicin) situada entre dos estaciones de trabajo y en la que el robot pueda realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo, la pistola de soldadura). Consulte 2.5.3 Posicin de servicio en la pgina 27. La posicin inicial es una posicin a la que el robot se desplaza como una posicin segura fuera del alcance del operador. Consulte 2.5.4 Posicin inicial en la pgina 29. La posicin de transporte es una posicin a la que se desplaza un robot con track de desplazamiento como una posicin segura fuera del alcance del operador al pasar junto a una estacin de trabajo que alberga a un operador. Consulte 2.5.5 Posicin de transporte en la pgina 30.
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2.5.1 Sistema de robot de soldadura
Paro de emergencia Las figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de soldadura:
3c 1
3b
Figura 4: Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcin
1 2 3a 3b FlexPendant Panel del operador Panel de control del Single Cabinet Controller Panel de control del Dual Cabinet Controller, Control Module
20
IMPORTANTE! El paro de emergencia slo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o interruptores de fin de carrera del circuito. NOTA: NO restablezca el circuito de paro de emergencia hasta haber corregido el fallo. Paro de emergencia en la fuente de potencia de soldadura Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i/5000i.
Selector de modo de funcionamiento El selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones: IMPORTANTE! El modo Manual a mxima velocidad 100% no est incluido en algunos modelos suministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dos posiciones.
Figura 5: Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacin
1 2 Panel de control del Single Cabinet Controller Panel de control del Dual Cabinet Controller, Control Module
21
Modo
Descripcin
Auto
Manual a velocidad reducida (<250 mm/s)
100%
Manual a mxima velocidad (100%)
Barreras fotoelctricas El sistema de robot emplea barreras fotoelctricas para detener el robot y el posicionador si cualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes mviles en funcionamiento. En caso necesario, las barreras fotoelctricas pueden sustituirse con portillas, puertas deslizantes o puertas abatibles.
Figura 6: Barreras fotoelctricas
Prerrestablecimiento
Para restablecer las barreras fotoelctricas: Accin

1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite un prerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoelctricas durante 10 segundos). Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) del panel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos.
22
Dentro del rea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento. Se utiliza en relacin con el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoelctricas. El prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador est dentro del rea de servicio.
Interbloqueo de puerta La barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias puertas de servicio para mejorar el acceso al rea de trabajo del robot y el posicionador. Una puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte el diseo de la estacin). Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo, el sistema pasa automticamente al modo de espera y los motores se apagan. Reinicio del sistema Para reiniciar el sistema, la puerta debe:
Estar cerrada. El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (slo si esta opcin est incluida).
Esto puede hacerse de distintas formas en funcin de dnde est situado el equipo de control. Ubicacin del equipo Accin de control
Cerca de la puerta de servicio Lejos de la puerta de servicio Proporciona una buena visin del rea de riesgo y el restablecimiento puede realizarse con el controlador del panel de control del Control Module. Si no es posible ver la zona de riesgo, deben instalarse pulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueo de la puerta.
Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de servicio, en un lugar que no pueda alcanzarse desde el lado interior de la puerta.
23
2.5.2 Indicacin de estacin

Generalidades La funcin de indicacin de estacin se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo del sistema. Para esta funcin se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva. Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcin del diseo de la estacin. Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacin de estacin en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacin y dos estaciones. Indicacin de estacin en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacin y dos estaciones. Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacin y se usan para:
Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacin. Indicar hacia cul de las estaciones laterales est orientado el robot.
1 3
4
Figura 7: Indicacin de estacin en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacin y dos estaciones.
Descripcin
1 2 3 4 5 Estacin 1 Estacin 2 Robot Interruptor de fin de carrera Unidad de intercambio de estacin
24
Ejemplo 2
Indicacin de estacin en un robot con dos estaciones de trabajo. Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican hacia cul de las estaciones laterales est orientado el robot.
3 4
1
Figura 8: Indicacin de estacin en un robot con dos estaciones de trabajo.
Descripcin
1 2 3 4 Estacin 1 Estacin 2 Robot Interruptor de fin de carrera
Ejemplo 3
Indicacin de estacin en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo. Los interruptores de fin de carrera, situados en el carro, indican en cul de las estaciones laterales se encuentra el robot.
Robot 3 4
Figura 9: Indicacin de estacin en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo.
Descripcin
1 2 3 4 3HAC031147-005 Revisin: Estacin 1 Estacin 2 Interruptor de fin de carrera Track de desplazamiento 25
2.5.3 Posicin de servicio

Generalidades La posicin de servicio es un rea delimitada (una posicin) situada entre dos estaciones de trabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo, la pistola de soldadura). Cuando el robot est en este rea, el operador puede entrar en ambas estaciones sin que el robot se apague. AVISO Si las estaciones de trabajo estn dotadas de posicionadores, los motores de stos deben ser apagados antes de que el operador entre en el rea de trabajo. Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcin de indicacin de estacin de la posicin de servicio. Consulte Indicacin de estacin, ejemplo 2. Ejemplo 1 Posicin de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo. Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican en qu momento el robot est en la posicin de servicio.
3 5
7
1 2
4
Figura 10: Posicin de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcin
1 2 3 4 5 Estacin 1 Estacin 2 Robot Interruptor de fin de carrera Posicin de servicio
IMPORTANTE! Los sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio de pistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento el equipo, independientemente de la posicin del robot.
26
Ejemplo 2
Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo, como la mostrada continuacin, no puede constituir una posicin de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo.
Figura 11: Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
En este caso se utiliza otra funcin, denominada Posicin inicial, para las herramientas de limpieza. Consulte 2.5.4 Posicin inicial en la pgina 29.
27
2.5.4 Posicin inicial
2.5.4 Posicin inicial

Generalidades La posicin inicial es una posicin segura a la que el robot se desplaza para estar fuera del alcance del operador. Para esta funcin se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estn situados en la base del robot.
La posicin inicial requiere una placa de circuitos opcional que est conectada a la unidad de seguridad. Cuando el robot est en la posicin segura, el robot tiene limitados sus movimientos a 20. La posicin inicial es ajustable en intervalos de 30 alrededor del eje 1.
IMPORTANTE! Cuando el robot est en la posicin inicial, el operador tiene permiso para entrar en el rea de trabajo. Funcionamiento La funcin de posicin inicial se utiliza en las soluciones de estacin que slo cuentan con una estacin de trabajo, comn para el robot y para el operador. Ejemplo Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican la ubicacin del robot en la posicin inicial.
3 2 20 2
4 4 1 1
Figura 12: Posicin inicial del robot con una estacin de trabajo, alternativamente, robot con track de desplazamiento
Descripcin
1 2 3 4 Estacin 1 Interruptor de fin de carrera Robot Posicin inicial
IMPORTANTE! Al elegir la posicin inicial, debe tenerse en cuenta el rea de trabajo del robot. Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal, es posible que sea necesario equipar al robot con una limitacin del rea de trabajo segura en uno o varios ejes.
28
2.5.5 Posicin de transporte

Generalidades La posicin de transporte es una posicin segura, fuera del alcance del operador, en la que se sitan los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacin de trabajo que alberga a un operador. Para esta funcin se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estn situados en la base del robot.
La posicin de transporte requiere una placa de circuitos opcional que est conectada a la unidad de seguridad. Cuando el robot est en la posicin segura, el robot tiene limitados sus movimientos a 20. La posicin de transporte es ajustable en intervalos de 30 alrededor del eje 1.
IMPORTANTE! La posicin de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamiento. Debe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superiores del robot estn equipados con topes fijos como limitacin del rea de trabajo, impidiendo as movimientos hacia el interior del rea del operador. Ejemplo Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican en qu momento el robot est en la posicin de transporte. Cuando el robot est en la posicin de transporte:
El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajo. El robot puede pasar junto a la estacin de trabajo que alberga al operador.
3
Figura 13: Posicin de transporte para el robot
Descripcin
1 2 3 4 5 Estacin 1 Estacin 2 Interruptor de fin de carrera Robot Track de desplazamiento
29
IMPORTANTE! Al elegir la posicin de transporte, debe tenerse en cuenta el rea de trabajo del robot. Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal, es posible que sea necesario equipar al robot con una limitacin del rea de trabajo segura en uno o varios ejes.
30
3 Instalacin y manejo
3.1: Sistema de robot de soldadura
3: Instalacin y manejo
Generalidades En su configuracin estndar, el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar. Sistema de soldadura Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos: modo de funcionamiento y en espera.
Modo
Modo de funcionamiento Modo de espera
Descripcin
Alimentacin de motores y control activada Alimentacin de motores y control desactivada
Figura de vista general
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo. 3 2 8 7
4, 6 5
1 9
Figura 14: Sistema de robot de soldadura completo.
Descripcin
1 2 3 4 6 7 Barrera de proteccin Interbloqueo de puerta Equipos de control Robot Sistema de alimentador de alambre Panel del operador
33
Descripcin
8 9 Botn de prerrestablecimiento Barrera fotoelctrica (acceso al rea de carga)
34
3.2: Robot
3.2: Robot
IMPORTANTE! Para obtener ms informacin acerca del robot, consulte el manual de producto del robot. Frenos El robot tiene frenos en todos los motores. Los frenos se aplican automticamente en caso de un paro de emergencia o una cada de suministro elctrico, o bien cuando el sistema pasa a estar en el modo de espera y los motores se desactivan. La liberacin de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados en el robot. AVISO La liberacin de los frenos slo puede realizarse cuando el robot est en espera o apagado. Al liberar manualmente los frenos, el robot se precipita y por tanto es necesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o daos en los equipos.
35
3.3: Equipos de control

IMPORTANTE! Para obtener ms informacin acerca del Control Module y el Drive Module, consulte el Manual del producto - Controlador de robot IRC5. Generalidades El equipo de control est disponible en dos configuraciones:
Single Cabinet Controller Dual Cabinet Controller
Figura 15: Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
Descripcin
1 2 3 Single Cabinet Controller Dual Cabinet Controller, Control Module Dual Cabinet Controller, Drive Module
36
IMPORTANTE! Existe un Drive Module por cada robot adicional que est conectado al sistema (en el caso de un solo robot, slo el Single Cabinet Controller/Dual Cabinet Controller).
Panel de control IMPORTANTE! Para obtener ms informacin acerca del panel de control (en el Single Cabinet Controller/Dual Cabinet Controller o externo), consulte el Manual del producto Controlador de robot IRC5. Single Cabinet Controller
1
2 3 4 5
Figura 16: Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcin
1 2 3 4 5 6
Interruptor de alimentacin principal Paro de emergencia Botn Motors ON Selector de modo de funcionamiento Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcin) Contador de tiempo de funcionamiento
37
Dual Cabinet Controller
1 2
3 4 5 6 7 8
Figura 17: Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control Module/Drive Module
Descripcin
1 2 3 4 5 6 7 8 Interruptor de alimentacin principal del Control Module Paro de emergencia Botn Motors ON Selector de modo de funcionamiento Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcin) La luz indicadora indica el estado del sistema Contador de tiempo de funcionamiento
Interruptor principal de alimentacin (interruptor) en el Drive Module
38
Panel de control externo
1 2 3
Figura 18: Panel de control externo
Descripcin
1 2 3 Paro de emergencia Botn Motors ON Selector de modo de funcionamiento
Process Module La figura siguiente muestra el Process Module del robot. El Process Module est presente en el sistema en los casos siguientes:

Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWC Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 19: Process Module
39
FlexPendant IMPORTANTE! Para obtener informacin acerca del FlexPendant, consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
3 1 2 4 5
3
Figura 20: FlexPendant
Descripcin
1 2 3 4 5 6 Conector Pantalla tctil Pulsador de paro de emergencia Joystick Botones hold-to-run
Interruptor de presin continua
IMPORTANTE! En caso de fallos en el proceso de soldadura, la pantalla del FlexPendant muestra un mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte el Manual del operador - Solucin de problemas - IRC5).
40
3.4: Panel del operador
3.4: Panel del operador 3.4.1 Un rea de trabajo

Generalidades Esta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo rea de trabajo para el operador.
Figura 21: Panel del operador, 1 estacin
Pos. Smbolo Designacin

1 2 Paro de emergencia Indicacin de acceso permitido
Inicio de proceso, restablecimiento (funcin de cambio de modo)
Inicio de programa
Detencin del programa
41
3.4.1 Un rea de trabajo
Descripcin de los botones Paro de emergencia Al presionar el pulsador de paro de emergencia, se detiene inmediatamente todo el sistema de robot de soldadura. El pulsador de paro de emergencia est conectado en serie con los otros pulsadores de paro de emergencia del sistema. Indicacin de acceso permitido Iniciar proceso Cuando presenta el color verde, este piloto indica que la estacin est lista para la carga de la siguiente pieza de trabajo. Se permite el acceso al rea monitorizada. Presione el botn tras la carga de la pieza de trabajo en la estacin 1 La lmpara indicadora del botn se enciende y:
Enva una seal de operacin lista al sistema de robot para indicar que la carga de la pieza de trabajo en la estacin se la completado. Restablece la proteccin de personas alrededor del rea de trabajo de la estacin. Pone en marcha el proceso.
Presione de nuevo el botn. El piloto de estado se apaga:

El botn Cancelar est disponible para el operador. Se detiene el proceso.
Inicio de programa Detencin del programa
Inicia la ejecucin del programa de robot. Permite el reinicio de la soldadura. Detiene la ejecucin del programa de robot.
42
3.4.2 Dos reas de trabajo

Generalidades Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos reas de trabajo para el operador.
1 3
Figura 22: Panel del operador, 2 estaciones

1 2 Paro de emergencia Indicacin de acceso permitido, estacin 1
3
Indicacin de acceso permitido, estacin 2
Inicio de proceso, restablecimiento (funcin de cambio de modo), estacin 1 Inicio de proceso, restablecimiento (funcin de cambio de modo), estacin 2 Inicio de programa
Detencin del programa
43
Descripcin de los botones Paro de emergencia Al presionar el pulsador de paro de emergencia, se detiene inmediatamente todo el sistema de robot de soldadura. El pulsador de paro de emergencia est conectado en serie con los otros pulsadores de paro de emergencia del sistema. Indicacin de acceso permitido, estacin 1/estacin 2 Inicio de proceso, estacin 1/estacin 2 Cuando presenta el color verde, este piloto indica que la estacin 1/estacin 2 est lista para la carga de la siguiente pieza de trabajo. Se permite el acceso al rea monitorizada.
Presione el botn tras la carga de la pieza de trabajo en la estacin 1/estacin 2. La lmpara indicadora del botn se enciende y:
Enva una seal de operacin lista al sistema de robot para indicar que la carga de la pieza de trabajo en la estacin se la completado. Restablece la proteccin de personas alrededor del rea de trabajo de la estacin. Pone en marcha el proceso.
Presione de nuevo el botn. El piloto de estado se apaga:

El botn Cancelar est disponible para el operador. Se detiene el proceso.
Inicio de programa Detencin del programa
Inicia la ejecucin del programa de robot. Permite el reinicio de la soldadura. Detiene la ejecucin del programa de robot.
44
3.5: Panel de control de trabajos manuales

Generalidades El panel de control est disponible en una configuracin que puede usarse para:
Posicionador IRBP K/R Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23: Panel de control

1 2
SafeBall, activacin Indica un sentido de desplazamiento positivo
Indica un sentido de desplazamiento negativo
IMPORTANTE! Para obtener ms informacin, consulte el documento Product manual - Manual jog.
45
46
4 Inicio de la produccin
4.1: Preparativos
4: Inicio de la produccin
4.1: Preparativos
Compruebe que la botella de gas est conectada al sistema de acuerdo con las instrucciones de seguridad aplicables. AVISO Asegrese de que las reas de trabajo del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estn despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgo cuando se pone en marcha el sistema de robot.
47
4.2: Puesta en marcha
4.2: Puesta en marcha 4.2.1 Fuentes de potencia

Para obtener informacin detallada acerca de la fuente de potencia, consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i/5000i. AVISO Encienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principal. No utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia.
48
4.2.2 Robot, posicionador y track de desplazamiento
4.2.2 Robot, posicionador y track de desplazamiento

Generalidades Accin
1 2 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergencia est accionado. Site el interruptor de alimentacin principal del Control Module en la posicin 1. Compruebe lo siguiente:
Figura
Se ha cargado el programa correcto en el sistema. El cursor est en la instruccin en la que debe comenzar el programa.
Utilice la ventana de programacin. Consulte Manual del operador IRC5 con FlexPendant.
CUIDADO! Asegrese de que las zonas de trabajo del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estn despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha.
49
4.2.3 Restablecimiento de las barreras fotoelctricas durante la puesta en marcha
4.2.3 Restablecimiento de las barreras fotoelctricas durante la puesta en marcha

Generalidades Accin
1 2 3 4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional). Consulte Pre-reset on page 22. Compruebe que la puerta de servicio (opcional) est cerrada. Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio (opcional). Presione el botn de inicio de proceso en una o dos estaciones (consulte la figura) de las barreras fotoelctricas en el panel del operador, para:
Informacin/figura
Enviar una seal de operacin lista al sistema de robot para indicar que la carga de la pieza de trabajo en la estacin se la completado. Restablecer la proteccin de personas alrededor del rea de trabajo de la estacin. Poner en marcha el proceso.
Esto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a la presin del botn de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoelctricas no se restablecen. Si todo lo anterior no funciona, comience de nuevo desde el paso 1. 5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos. 1) del panel de control del Control Module hasta la posicin AUTO (pos. 2). Pulse OK cuando se le pregunte Is it OK to switch to automatic operation? (Es correcto el cambio al funcionamiento automtico?). Presione el botn Motors ON del panel de control del Control Module (pos. 3).
3 2 1
8 9
Presione la tecla de funcin Iniciar del FlexPendant. Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar el programa de robot.
50
4.3: Carga de la pieza de trabajo
4.3: Carga de la pieza de trabajo

Funcionamiento continuo En el caso del funcionamiento continuo, el proceso siguiente se repite cada vez que se carga una pieza de trabajo. IMPORTANTE! El paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presin del botn de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoelctricas no se restablecen.
Accin
1 2 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria. Asegrese de que las zonas de trabajo del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estn despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha. Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional). Consulte Pre-reset on page 22. Presione el botn de inicio de proceso o bien el pulsador de las barreras fotoelctricas en el panel del operador.
Informacin/figura
3 4
IMPORTANTE! Cuando se acciona el inicio del proceso, el robot y el posicionador se ponen en movimiento. Dos posicionadores o dos estaciones de trabajo Si hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador con un intercambio de estacin, la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacin puede realizarse mientras el robot est trabajando en el otro lado.
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores, existe un botn de prerrestablecimiento de tiempo y un botn de inicio de proceso para cada posicionador.
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo, se mueve hasta una posicin de espera y comprueba si se ha presionado el botn de inicio de proceso. Si es as, el robot se separa del posicionador o del lado de la estacin del posicionador que haya completado y activa el siguiente posicionador o el siguiente lado de estacin. Un posicionador con dos lados de estacin En los posicionadores con dos lados de estacin, existe una unidad de intercambio de estacin. Cuando el sistema de robot recibe del operador la seal de operacin preparada, se produce el intercambio de estacin de forma que el posicionador cambie de lado de estacin con respecto al robot.
51
4.3.1 Paro de seguridad durante la carga y descarga
4.3.1 Paro de seguridad durante la carga y descarga

Generalidades La estacin est equipada con una proteccin externa (barreras fotoelctricas) que controlan el rea del operador. La proteccin externa interacta con la funcin de indicacin de estacin. Consulte 2.5.2 Station indication on page 24. Si la proteccin externa es interrumpida en una posicin prohibida, se detiene la totalidad de la estacin (es decir, tiene lugar un paro de seguridad). Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la carga/descarga de la estacin de trabajo: IMPORTANTE! El paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presin del botn de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoelctricas no se restablecen.
Accin
1 2 3 4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional). Consulte Pre-reset on page 22. Restablezca la proteccin de personas externa. Salga del rea de operador de la estacin. Presione el botn Iniciar proceso del panel del operador.
Informacin/figura
Pulse OK cuando se le pregunte Is it OK to switch to automatic operation? (Es correcto el cambio al funcionamiento automtico?). Presione el botn Motors ON del panel de control del Control Module (3). Presione la tecla de funcin Iniciar del FlexPendant. Presione el botn Motors ON del panel de control del Control Module. (3)
3 2 1
7 8 9
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar el programa de robot. No vuelva a entrar en el lado de estacin original. 11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar las posiciones de las estaciones de posicionador. Consulte el manual System settings - Welding robot station.
52
Para poner el sistema en funcionamiento: Gire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel de control del Control Module hasta la posicin AUTO (2). Si se produce un aviso acerca de la desactivacin de tareas o la existencia de tareas desactivadas: - Responda con Dejar como estn.
5 Detencin del programa y reinicio del programa

5.1: Detencin del programa
5: Detencin del programa y reinicio del programa

Funcionamiento programado El funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas: Mtodo de detencin
Manualmente con el botn Detener del FlexPendant Manualmente con el botn Detener del panel de operador.
Botn
Automticamente, a travs de un paro programado en el programa de robot
Funcionamiento programado en posiciones El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes: Mtodo de detencin Modo
Debe hacerse siempre con el botn de paro de Manual a velocidad reducida <250 mm/s programa antes de liberar el interruptor de 100% presin continua del FlexPendant. Manual a mxima velocidad De lo contrario, el sistema se detiene con un paro AUTO, que resulta ms duro que el frenado del movimiento por ordenador.
Paro temporal Los paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes:
Mtodo de detencin
Presione el botn Paro de programa del FlexPendant. Presione el botn Paro de programa del panel del operador.
Botn
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control del Control Module. Resultado: Motors OFF.
Paradas ms prolongadas (ms de 5 horas) Las paradas ms prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes: Mtodo de detencin
Presione el botn Paro de programa del FlexPendant.
Botn
53

Mtodo de detencin
Presione el botn Paro de programa del panel del operador.
Botn
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control del Control Module. Resultado: Motors OFF. Apague la fuente de potencia de soldadura.
54

5.2: Reinicio del sistema
5.2: Reinicio del sistema

Introduccin En caso de un reinicio, el programa se reanuda en la instruccin de programa por la que fue interrumpido, por ejemplo, un paro de programa o un fallo de soldadura.
IMPORTANTE! Si el programa fue interrumpido durante la soldadura, el robot retroceder siguiendo la unin de soldadura y realizar una nueva soldadura de forma que la unin iniciada quede completa. Restablecimiento del funcionamiento programado Las instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucin del programa. IMPORTANTE! El paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presin del botn de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoelctricas no se restablecen.
Accin
1 2 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro. Compruebe lo siguiente:
Figura

3
La puerta de servicio est cerrada. Las zonas del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estn despejadas.
Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio (opcional). Consulte el diseo de la estacin y la seccin de seguridad en Pre-reset on page 22. Presione el pulsador de prerrestablecimiento. Consulte el diseo de la estacin. Presione el botn de inicio de proceso (en una o dos estaciones) de las barreras fotoelctricas en el panel del operador. Presione el botn Motors ON del panel de control del Control Module.
Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar el programa de robot.
55

5.3: Reinicio tras una parada de emergencia
5.3: Reinicio tras una parada de emergencia

Introduccin En caso de un reinicio, el programa se reanuda en la instruccin de programa por la que fue interrumpido, por ejemplo, un paro de programa o un fallo de soldadura. IMPORTANTE! Si el programa fue interrumpido durante la soldadura, el robot retroceder siguiendo la unin de soldadura y realizar una nueva soldadura de forma que la unin iniciada quede completa. Restablecimiento del funcionamiento programado Las instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucin del programa. IMPORTANTE! El paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presin del botn de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoelctricas no se restablecen. Accin
1 2 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro. Compruebe lo siguiente:
Figura
La puerta de servicio est cerrada. Las zonas del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estn despejadas.
Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio (opcional). Consulte el diseo de la estacin y la seccin de seguridad. Pre-reset on page 22. Presione el pulsador de prerrestablecimiento. Consulte el diseo de la estacin. Presione el botn de inicio de proceso (en una o dos estaciones) de las barreras fotoelctricas en el panel del operador. Presione el botn Motors ON del panel de control del Control Module.
Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar el programa de robot.
56

5.4: Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento

Las perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de los asociados a un funcionamiento normal, dado que estas perturbaciones requieren acciones manuales. AVISO Este trabajo slo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipo completo y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociados a la realizacin de estas acciones.
CUIDADO! Siempre debe trabajarse con cuidado. Todo el trabajo realizado en el sistema debe ser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad aplicable.
57

58
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura

6.1: Generalidades
6: Mantenimiento del sistema de robot de soldadura

6.1: Generalidades 6.1.1 Repuestos
CUIDADO! Utilice nicamente los repuestos originales recomendados por ABB.
6.2: Robot
Generalidades El robot ha sido dseado para su uso en condiciones extremas con un mnimo de mantenimiento. Sin embargo, algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarse a intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot). Limpieza Limpie el exterior del robot a medida que sea necesario. Para cualquier otra tarea de mantenimiento, consulte el Manual de producto del robot. CUIDADO! No utilice disolventes ni aire comprimido, que pueden causar daos en las juntas, los rodamientos, el acabado o los cables.
59

6.3: Control Module y Drive Module
6.3: Control Module y Drive Module

Generalidades El sistema de control est totalmente cerrado y por ello los componentes electrnicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal. La muequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placas de circuitos y otros componentes electrnicos del armario, con el fin de prevenir daos debidos a descargas electrostticas. Comprobaciones peridicas En entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partculas en suspensin, el interior del armario debe ser inspeccionado regularmente. En caso necesario, utilice un aspirador.
Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos estn sellados correctamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior del armario. En caso necesario, utilice un aspirador. Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones del Manual del producto - Controlador de robot IRC5 as como el manual de producto de la fuente de potencia ESAB. Compruebe que los cables y conectores no presenten dao alguno. Los componentes daados deben ser sustituidos inmediatamente.
Si se incluyen equipos de seguridad Preferiblemente, deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno.
60

6.4: Equipos externos
6.4: Equipos externos 6.4.1 Sistema de alimentador de alambre

Para obtener ms informacin acerca del mantenimiento del sistema de alimentador de hilo, consulte el manual del alimentador de hilo ESAB.
6.4.2 Opciones
Herramientas de soldadura Para obtener una descripcin para la sustitucin de las puntas de contacto, las guas de hilo y las pistolas de soldadura, consulte el manual de herramientas de soldadura de Binzel. Posicionador Para reducir las paradas y las consiguientes prdidas de produccin, se requiere cierto mantenimiento preventivo, enumerado a continuacin. Consulte los manuales de producto de los posicionadores. Intervalo
Diario Continuo
Mantenimiento Compruebe que no haya fugas de aceite en la unidad giratoria del posicionador. Compruebe las conexiones de los cables de soldadura en el posicionador, la fuente de potencia y otros equipos de soldadura. Corrija los posibles defectos. Compruebe los cables que unen las distintas unidades del sistema de robot de soldadura (robot, equipos de control, posicionador, fuente de potencia de soldadura y otros equipos de soldadura). Corrija los posibles defectos.
61

6.4.2 Opciones
62
ABB AB Robotics Products S-721 68 VSTERS SWEDEN Telephone: +46 (0) 21 344000 Telefax: +46 (0) 21 132592
3HAC031147-005, Revision -, es

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2.1: Instrucciones generales de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.4.1 Un rea de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 3.4.2 Dos reas de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6: Mantenimiento del sistema de robot de soldadura

6.4.1 Sistema de alimentador de alambre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.4.2 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

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Descripcin del sistema - Productos de robot de soldadura

1.2: Explicaciones de smbolos

Descarga electrosttica (ESD)

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1.3: Figura de vista general

Figura 1: Ejemplo de diseo de la estacin

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2.1.1 PELIGRO: Asegrese de que el interruptor de alimentacin principal est apagado.

Dual Cabinet Controller 1.

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2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas.

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Figura 2: Ubicacin del punto de conexin para la muequera antiesttica

Dual Cabinet Controller

La ubicacin en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente. B

Figura 3: Ubicacin del punto de conexin para la muequera antiesttica

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2.2: Instrucciones especiales de seguridad

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2.3: Equipos de proteccin

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2.4: Riesgos para la seguridad 2.4.1 Riesgo de incendio

AVISO La soldadura lleva asociado un riesgo de incendio.

Extincin del fuego Utilice dixido de carbono (CO2) si el equipo se incendia.

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2.4.2 Riesgo de explosin

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2.4.3 Riesgo de descarga elctrica

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2.5: Equipos de seguridad 2.5.1 Sistema de robot de soldadura

Interruptor de fin de carrera con apertura positiva en el robot y/o el posicionador

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Figura 4: Paro de emergencia en el sistema de control

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Figura 5: Selector de modo de funcionamiento del panel de control

Manual a velocidad reducida (<250 mm/s)

Manual a mxima velocidad (100%)

Figura 6: Barreras fotoelctricas

Para restablecer las barreras fotoelctricas: Accin

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2.5.2 Indicacin de estacin

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2.5.3 Posicin de servicio

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2.5.4 Posicin inicial

2.5.5 Posicin de transporte

Figura 13: Posicin de transporte para el robot

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Figura de vista general

En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo. 3 2 8 7

Figura 14: Sistema de robot de soldadura completo.

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