Kinematika Mechanikos aka.

Mechanika fizikos aka, tirianti materialij kn mechanin judjim ir

j tarpusavio sveik.


Mechanika skirstoma Kinematik ir Dinamik.



Kinematika nagrinja judjim be j suklusi prieasi.



Dinamika tiria kno judjimo pobd priklausomai nuo j suklusi
prieasi ir, atvirkiai, pagal judjimo pobd nustato tas prieastis.



Slenkamojo ir sukamojo judjimo kinematika


Kinematika [gr. Kinematos judjimas] - fizikos aka, nagrinjanti
vairaus pobdio mechanin judjim, nevertindama j sukeliani
prieasi.


Judjimas kn ar j dali tarpusavio padties kitimas erdvje ir laike.


Judjimo tipai: 1. Pagal judjimo kitim laike.

1.1 Tolygus,
1.2 Tolygiai kintantis,
1.3 Netolygiai kintantis.

2. Pagal krypties kitim erdvje.

2.1 Slenkamasis,
2.2 Sukamasis,
2.3 Kreivaeigis.

Atskaitos sistema



Judjimas visada turi krypt (juda kakurio kito kno atvilgiu).


Knas, kurio atvilgiu nagrinjamas kito kno judjimo, vadinamas
atskaitos knu.

Koordinai sistema, susieta su atskaitos knu, vadinama
atskaitos sistema.


Paprasiausias objektas, kurio judjim nagrinja klasikin mechanika yra
materialusis takas.


Materialiuoju taku vadinamas m mass makroskopinis knas, kurio
matmenis ir form konkreiomis slygomis galima nekreipti dmesio.


Padties vektorius konkreiu laiko momentu:



Vektoriaus projekcijos:



Vektoriaus modulis:
Padtis

Padties charakteristika erdvje nusakoma padties vektoriumi

Dydiai, kurie nusakomi moduliu ir kryptimi erdvje, vadinami vektoriais.

Dydiai, kuriuos apibdina tik j skaitin vert, vadinami skaliarais.

Materialiojo tako padt erdvje galima nusakyti padties vektoriumi
staiakampje Dekarto koordinai sistemoje.
; ) ( ) ( ) ( ) ( k t z j t y i t x t r

+ + =
;
2 2 2
z y x r + + =
o cos r x = | cos r y = cos r z =
Trajektorija ir Poslinkis

Materialiojo tako padties kitimas erdvje (judjimas) nusakomas
iomis charakteristikomis:

1. Trajektorija tai linija, kuri bria vektoriaus galas.

Pagal trajektorijos form judjimas yra tiesiaeigis arba kreivaeigis.
Kelias S lygus trajektorijos ilgiui.

2. Poslinkis tai kryptin atkarpa
jungianti pradin padt su
momentine padtimi:





Jo modulis:

Padties kitimo sparta Greitis Tolygus judjimas

Tolygaus judjimo atveju materialiojo tako padties kitimo sparta,
arba greitis ireikiamas poslinkio vektoriaus ir laiko pokyio santykiu.








const
t
x
v =
A
A
=

t
v

t
x
t A
x A
Greiio kitimo spartaPagreitisTolygiai kintamas judjimas

Tolygiai kintamo judjimo atveju materialiojo tako greitis, bgant laikui
kinta tolygiai, o greiio kitimo sparta, arba pagreitis ireikiamas
greiio pokyio per atitinkam laiko interval ir to laiko intervalo santykiu.









t
a
const
t
v
a =
A
A
=

t
v
v A
t A
Netolygiai kintamas judjimas - Greitis

Netolygiai kintamo judjimo atveju materialiojo tako greitis, bgant laikui
kinta netolygiai, todl jis ireikiamas per poslinkio ivestin laiko atvilgiu.

Todl, greitis apibdinamas kaip objekto padties erdvje kitimo sparta.


Pvz.:





iskaidymas projekcijas:




modulis:



t
v
t A t A
v A
v A
Netolygiai kintamas judjimas - Pagreitis

Netolygiai kintamo judjimo atveju materialiojo tako pagreitis, bgant
laikui gali kisti tolygiai arba netolygiai, todl jis ireikiamas per greiio
ivestin laiko atvilgiu:

Todl, pagreitis apibdinamas kaip
objekto judjimo greiio kitimo sparta.



) (t f a =

t
a

t
a


t A
Netolygiai kintamas judjimas kinematins lygtys

Netolygiai kintamo judjimo kinematins lygtys yra bendrines trij tip
slenkamajam judjimui:





). (
,
,
2
2
t f r
dt
r d
v
dt
r d
dt
v d
a
=
=
= =

Tolygiai kintamas judjimas lygtys

Kinematines lygtis galima pritaikyti tolygiai kintamo ir
tolygaus judjimo charakteristikoms gauti.

Tolygiai kintamam judjimui:

Kadangi: ir , tai greiio vektori gausime integruojant:



, t.y.: ,




o kadangi: ir , tai padties vektori gausime integruojant:



, t.y.: ,


). (
,
,
2
2
t f r
dt
r d
v
dt
r d
dt
v d
a
=
=
= =

const a =

dt
v d
a

=
dt a v d

=
( )
0
0
v t a C t a dt a t v
t

+ = + = =
}
( )
0
v t a t v

+ =
dt
r d
v

= dt v r d

=
( ) ( )
0 0
2
0
0
2
r t v
t a
dt v t a t r
t

+ + = + =
}
( )
0 0
2
2
r t v
t a
t r

+ + =
Tolygiai kintamas judjimas lygtys

Tolygiai kintamo judjimo kinematins lygtys uraomos:


Diferencialine forma: Funkcine forma:




const a =

2
2
dt
r d
dt
v d
a

= =
( )
0
v t a t v

+ =
dt
r d
v

=
( ) t f r =

( )
0 0
2
2
r t v
t a
t r

+ + =
Tolygiai kintamas tiesiaeigis judjimas lygtys ir grafikai

Tolygiai kintamajam slenkamajam judjimui poslinkio vektoriaus modulis
sutampa su kelio reikme, todl vektorines lygtis galime ireikti skaliarine
forma:

const a =

( )
0
v t a t v

+ =
( )
0 0
2
2
r t v
t a
t r

+ + =
( )
0
v at t v + =
( ) t v
at
t s
0
2
2
+ =
Tolygus tiesiaeigis judjimas lygtys ir grafikai

Tolygiam slenkamajam judjimui poslinkio vektoriaus modulis sutampa su
kelio reikme, todl vektorines lygtis galime ireikti skaliarine forma:

0 = a

( ) const v t v = =
0

( )
0 0
r t v t r

+ =
( ) const v t v = =
0
( )
0 0
x t v t x + =
Judjimo nepriklausomumo dsnis


Judjimo nepriklausomumo dsnis teigia: jeigu takas vienu metu
dalyvauja keliuose judjimuose, tai to tako atstojamasis judjimas yra
lygus vektorinei sumai vis poslinki, kuriuos takas atlieka per t pat
laik, dalyvaudamas kiekviename judjime atskirai.
; ) ( ) ( ) ( ) ( k t z j t y i t x t r

+ + =
Judjimo nepriklausomumo dsnis


Judjimo nepriklausomumo dsnis teigia: jeigu takas vienu metu
dalyvauja keliuose judjimuose, tai to tako atstojamasis judjimas yra
lygus vektorinei sumai vis poslinki, kuriuos takas atlieka per t pat
laik, dalyvaudamas kiekviename judjime atskirai.

Todl padties, greiio ir pagreiio projekcijos nepriklauso viena nuo kitos.












Jas galima aprainti atskirai viena nuo kitos ir iekoti sprendinio
nepriklausomai viena nuo kitos.
) ( ) ( ) ( t z t y t x e e
) ( ) ( ) ( t v t v t v
z y x
e e
) ( ) ( ) ( t a t a t a
z y x
e e
Kreivaeigis judjimas ir jo pagreitis


Kreivaeigis judjimas yra dvimatis.

Jo metu visada yra centrinis (normalinis)
pagreitis , is pagreitis apibdina linijinio
greiio krypties kitimo spart:





Tangentinis (liestinis) pagreitis
apibdina linijinio greiio modulio
kitimo spart:


Tako pilnas pagreitis:


O jo modulis:
Sukamasis judjimas ir jo kinematins lygtys
Judjimas apskritimu apibdinamas:

spinduliu

spindulio poskio kampu

kampiniu greiiu

kampiniu pagreiiu

Kampinio greiio modulis lygus padties vektoriaus apskritimo spindulio
poskio kampo pirmajai ivestinei laiko atvilgiu:



Kampinis pagreitis apibdina kampinio greiio kitimo spart ir lygus
jo pirmajai ivestinei laiko atvilgiu:
A
Sukamasis judjimas
Normalinio ir tangentinio pagreiio ryys su linijiniu greiiu:
Kinematins charakteristikos:
c e
e
t
R R
dt
d
dt
dv
a
R
R
v
a
n
= = =
= =
) (
2
2