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Historia de la robtica
O Durante
siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de susdioses. O Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos
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en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. O La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.
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Que es un Robot?
O Un
robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio
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o permitir, con su inaccin, que un ser humano resulte daado. O Todo robot obedecer las rdenes recibidas de los seres humanos, excepto cuando esas rdenes puedan entrar en contradiccin con la primera ley. O Todo robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin no entre en contradiccin con la primera o la segunda ley 10/01/2014
Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuacin:
O O O O O O
Estructura Mecnica Transmisiones Sistema de Accionamiento Sistema Sensorial Sistema de Control Elementos Terminales
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Tipos de configuraciones:
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un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales sern explicadas a continuacin.
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Configuracin cartesiana:
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. O Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. O Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. O A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama 10/01/2014 9 interpolacin por articulacin.
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Configuracin cilndrica
O Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. O El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. O La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.
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Configuracin polar
O Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas
puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. O Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
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Configuracin angular
(o de brazo articulado)
O Presenta una articulacin con movimiento
rotacional y dos angulares. O Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
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O Adems
de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA. O Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
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