NDEKLER GR; ................................................................................................................................................................................................ 2 ADIM MOTORLAR ............................................................................................................................................................................. 3 1-Genel Bilgiler;............................................................................................................................................................................ 3 Neden Adm Motor? ...................................................................................................................................................................

3 2-Adm Motorlarn alma Prensibi; ........................................................................................................................................... 4 3-Adm Motorlarn eitleri; ........................................................................................................................................................ 5 3.1- Sabit Mknatsl Adm Motorlar; ............................................................................................................................................ 5 a) Sabit Mknatsl ki Fazl AdmMotor .................................................................................................................................... 5 b) Orta Ulu Sarglara Sahip Sabit Mknatsl AdmMotor ....................................................................................................... 6 c) Disk Tipi Sabit Mknatsl Adm Motor ................................................................................................................................. 8 3.2-Degisken Relktansl Adm Motorlar .................................................................................................................................... 8 a) Tek paral degisken relktansl adm motorlar: ................................................................................................................. 9 b) ok paral degisken relktansl adm motorlar: ................................................................................................................ 9 3.3- Hibrit Adm Motorlar ......................................................................................................................................................... 11 4. Adm Motorlarda Karlalan Terimler ...................................................................................................................................... 12 5. AdmMotorlarnn Uyartm; ....................................................................................................................................................... 14 5.1-Tek-Faz Uyartm .................................................................................................................................................................. 14 5.2-ki-Faz Uyartm ..................................................................................................................................................................... 14 5.3-Karma Uyartm ..................................................................................................................................................................... 15 5.4-Rampalama .......................................................................................................................................................................... 15 6. Adm Motorlarn Sarglar; .......................................................................................................................................................... 16 6.1-Bipolar Sarglar..................................................................................................................................................................... 16 6.2-Unipolar Sarglar .................................................................................................................................................................. 17 7. Adm Motorlarnn Kontrol ve Srlmesi; ................................................................................................................................. 18 7.1-Adm Motoru Src Devreleri ............................................................................................................................................ 18 7.1.1-Tek Kutuplu Srme........................................................................................................................................................... 18 7.1.2-ift Kutuplu Srme ............................................................................................................................................................ 19 7.1.3- L / R Srme....................................................................................................................................................................... 19 7.1.4- Kycl Srme .................................................................................................................................................................... 20 7.2. Adm Motorlarnn Kontrol Dzenleri .................................................................................................................................. 21 7.2.1. 555 Osilatr Entegresi ve 4017 Sayc Enteresi le Yaplan Src Devresi .................................................................... 21 7.2.2. 555 Osilatr 74191 Sayc Entegresi ile Yaplan Src Devresi ....................................................................................... 21 RNEK ALIMA(1); ................................................................................................................................................................... 22 RNEK ALIMA(2); ................................................................................................................................................................... 23

GR;

zerinde allacak bu proje ile endstride nemli bir yer tutan adm (step) motoru hakknda geni bir bilgiye yer verilecektir.Adm motoru ve eitleri,kullanm alanlar,adm motorlarnn kendine ait olan parametreleri ve terimleri,sarg ekilleri,uyartm ekilleri ayr ayr ele alnp deerlendirilecektir.Bunun yannda adm motorlarnn eitli srme yntemleri ve bunlara ait dzenlerin de aklanmas zerinde durulacaktr. Bu proje sonunda adm (step) motorlar iyi bir ekilde tannmas ve bu motorlar direkt besleme ile alamayacandan buna ait srcler hakknda da ana bilgiler edinilmesi hedeflenmektedir

ADIM MOTORLAR

1-Genel Bilgiler;
Adm motorlar adndan da anlalaca gibi adm adm hareket eden yani sarglarndan birinin enerjilenmesi ile sadece 1 adm hareket eden motorlardr.Bu admn ka derece olaca motorun tasarmna baldr. Adm motor, elektrik enerjisini dnme hareketine eviren eletro-mekanik bir cihazdr.Elektrik enerjisi alndnda rotor ve buna bal aft, sabit asal birimlerde (adm-adm)dnmeye balar. Adm motorlar, ok yksek hzl anahtarlama zelliine sahip bir srcye baldrlar (adm motor srcs).Bu src, bir encoder,PC veya PLC'den giri darbeleri (pals) alr.Alnan her giri darbesinde, motor bir adm ilerler.Adm motorlar bir turundaki adm says ile anlr.

ekil-1 Step motorun genel yaps

Yaplarn anlayabilmek iin bir adm motorun kesitini ekil-1de inceleyelim.Bir adm motor ekil-1de grld gibi stator, rotor, bunlar kapatan bir d zarf, rotora bal aftn rahat hareket etmesini salayan rulmanlardan olumutur.

Neden Adm Motor?

Adm motorlar robot teknolojisinde ska kullanm alan bulmutur.Bu yzden adm motorlar asadaki saylan sebeplerden dolay gnmzde ok yaygn olarak kullanlmaktadr *Adm motorlarnda veriler saysal olarak ele alnmaktadr. Saysal tm devreler hem ucuz olmakta hem de ks hareketinin saysal olmas istenmesi halinde bu motorlar ideal bir zm olarak grlmektedir.

* Ucuz mikroislemciler sayesinde kontrol ve islem rahatlkla otomatize edilebilir. Bu yzden adm motorlar ideal hareket edebilen kontrol cihazlarndandr. *Adm motorlar basit konstrksiyonlar yznden kullansldr. * Daha gl, daha kullansl ve ayn zamanda ucuz kat hal g dzenleri kullanlmas bu motorlarnn kullanm alanlarn bir hayli arttrmstr. * Lineer g kuvvetlendiricisi adm motorlar iin gerekmez. * Geri beslemesiz olarak da alstrlabilirler. * Saysal kontrol verilerine dogrudan cevap verirler. * ok genis bir hz aralgnda alsabilirler. * Problemsiz ve hzl olarak devreye giris ks zellikleri vardr.

2-Adm Motorlarn alma Prensibi;

Bu motora giris palsi uygulandg zaman belirli bir miktar dner ve durur.Bu dnme miktar motorun yapsna gre belirli bir a ile snrlandrlmaktadr, rotorun dnmesi girise uygulanan pals saysna bagl olarak degisir. Girise bir tek pals verildiginde rotor tek bir adm hareket ederek dururken, daha fazla pals uygulannca pals adedi kadar adm hareket eder ve durur. rnek olarak 7.5dnen bir motorumuz olsun; lk palsin uygulanmasyla motorun rotoru 7.5dner ve ikinci palsin gelmesini bekler.Pals uygulanmazsa dnme olmaz.Palslerin arka arkaya uygulanmasyla da rotor devaml dnme yapar.Anlatlan bu durum btn adm motorlarnn alsma prensibini olusturur.Tipik bir adm motorunun alsma prensibi aadaki Sekil-2 de gsterilmistir.

ekil-2 Step motorun genel alma prensibi

Yukardaki sekildeki gibi adm motoru, bir daire iinde elektromanyetik alanlarn dns ile ifade edilebilir.1 numaral anahtar kapandg zaman sabit mknats kendiliginden birinci elektromanyetik alan ile ayn hizaya gelecektir.Bundan sonra 1 numaral anahtar alp 2 numaral anahtar kapatldg zaman sabit mknats ikinci elektromanyetik alann karssna gelecektir.Bu olaylar srasyla tekrarlanrsa sabit mknats yani rotor, bir daire iinde dzgn sekilde dnme prensibine gre alsr. Uygulamalarda adm motoru kullanlrken motor sarglarnn endktansna ve momentine dikkat edilmesi gerekir.Ar moment motorun kontrol d hareket etmesine neden olacagndan moment degeri belirlenirken motorun maksimum momentinin %70 i ve hatta bu degerden biraz daha kk bir moment degeri alnmaldr. Sonu olarak adm motorlar;her trl denetlenmi hareket ve pozisyon gerekli olan yerlerde, dijital bilgileri mekanik harekete eviren bir eleman (transduser) olarak grev yapar.

3-Adm Motorlarn eitleri;

Adm motorlar yaplarna gre 5 eittir; 1-Sabit mknatsl adm motorlar (PM); a)ki fazl sabit mknatsl iki fazl adm motor b)Orta ulu sarglara sahip sabit mknatsl adm motor c)Disk tipi sabit mknatsl adm motor d)Drt fazl sabit mknatsl adm motor 2-Deiken relktansl adm motorlar (VR); a)Tek paral b)ok paral 3-Hybrid adm motorlar 4-Hidrolik adm motorlar 5-Lineer adm motorlar

3.1- Sabit Mknatsl Adm Motorlar;

a) Sabit Mknatsl ki Fazl AdmMotor

En basit olarak sabit mknatsl adm motoru, oyuklu drt kutuplu statr iinde dnen iki kutuplu sabit mknatsl rotordan meydana gelmitir.Byle bir adm motorun yaps ekil-3te verilmitir.

Bu motorun almas, temel alma esaslarnda akland gibidir.Birinci sargya gerilim uygulandnda rotor, bu sarglarn karsnda duracak ekilde hareket eder. Birinci sarg gerilimi kesilip ikinci sargya (faz 2e) gerilim uygulandnda rotor, bu kez ikinci sarglarn karsnda olacak ekilde dner ve durur.Bu ekilde 90lik dnme tamamlanmtr.(birinci adm=360:4=90) Dnmenin devam iin bu kez faz 1e uygulanacak gerilim ncekinin tersi ynnde olmaldr.Bu dnn ayn ynde olmas iin arttr.nk faz 1e gerilim deitirmeden uygulasaydk rotor ilk durumuna geri dnecekti.Bir ileri bir geri hareket ise dnme hareketi vermeyecektir.
ekil-3 Sabit Mknatsl ki Fazl AdmMotor

b) Orta Ulu Sarglara Sahip Sabit Mknatsl AdmMotor

Faz 1 ve faz 2ye uygulanacak gerilimi deitirmenin en kolay yolu orta ulu (merkez ulu) sarg kullanmaktr (ekil 4).nk orta uca gre yan ulara uygulanacak ayn gerilim birbirinin ztt manyetik alanlar oluturur.Ayrca iki fazl orta ulu bobinlere sahip adm motora, orta u zerinden ayr ayr gerilim uygulanrsa drt fazl motor gibi almas salanabilir. Adm motorun sarglarna uygulanacak gerilim ynne gre rotorun hareketi saat ibresi ynnde (CW) veya saat ibresinin tersi ynnde(CCW) gerekletirilebilir. PM motorun stator sarglar DC kare dalga ile srlr.Kare dalga darbeler ard arda uygulanacak olursa rotor normal motorlarda olduu gibi sabit hzda dner. Orta ulu sabit mknatsl bir adm motorun en basit kontrol ekil 4 ile gerekletirilebilir. Adm motorun almas iin S1, S2, S3 ve S4 anahtarlar zerinden Faz 1 ve Faz 2 sarglarna sras ile uygun faz ve gerilim uygunlanmaldr.
ekil-4 Orta ulu sabit mknatsl adm motorun yaps

Devrede kullanlan motorun 90lik admlarla dnmesini istersek Tablo1de verilen drt deiik alma durumunu (kodlarn) ard arda uygulamalyz

Tablo 1: Sabit mknatsl orta ulu adm motorun alma tablosu

ekil-5 Orta Ulu Sarglara Sahip Sabit Mknatsl AdmMotor

ekil 4deki anahtarlarn drt deiik alma durumunu (kodunu) veren Tablo 1 ve bu kodlara gre rotorun hareketleri adm adm izilmitir.Bu ekiller zerinden S1, S2, S3 ve S4 anahtarlarnn kapal (1) ak (0) olularna gre motorun iki kutup arasnda 90 lik admlarla ve saat ibresinin tersi ynnde (CCW) nasl dnd grlmektedir. lk adm yani kod 1 iin S2 ve S4 anahtarlar kapatlr.Faz 1ve Faz 2 sarglarna uygulanan gerilim sonucu rotor, ekil 4deki kod 1 almasn tamamlar ve durur.S4anahtar kapal iken S2 alp S1 kapatlrsa rotor bu kez kod 2 almasn tamamlar yani 90 dner ve durur.Kod 3 almas iin S1 anahtar kaplyken S4 alp S3 kapatlr.Ayn ekilde kod 4 almas iin ise S3 kapalyken S1 alp S2 kapatlmaldr.
7

Anahtarlar bu srayla deitirilmeye devam edildiinde rotorda dnmeye devam edecektir.Adm motorun alma durumlar deitirilmeye devam edildii srece buna bal olarak da motor dnmeye devam edecektir.Adm motorun alma durumlarnn deitirmesinde sadece bir anahtarn deitiine dikkat ediniz.Bu durum, rotorun eit admlarla ve ayn ynde dnmesini salar.

c) Disk Tipi Sabit Mknatsl Adm Motor

Rotoru ince ve mknatsl seyrek olacak ekilde yaplan adm motorlara disk tipi sabit mknatsl adm motor denir

ekil-6 Disk tipi adm motorun yaps

Disk eklindeki rotorun ince oluundan dolay, bu disk zerine 100n zerinde sabit manyetik kutuplar yerletirilir.Bu manyetik kutuplar sadece diskin kenarlarna yerletirilirse bile yeterli olacaktr Disk tipi sabit mknatsl adm motorun zelikleri unlardr; *Arlk olarak dierlerine gre %60 daha hafif ve boyut olarak yar byklne sahiptir. *Disk, anti manyetik bir yere monte edilerek rotor olarak almas salanmtr. *Disk ekil 6da grld gibi N, S eklinde birbirinin ztt olarak mknatslandrlmtr.

3.2-Degisken Relktansl Adm Motorlar

Degisken relktansl adm motorlar, adm motorlarn en basit tipi olarak kabul edilirler. Bu tip adm motorlarnda rotor, ok kutuplu yumusak demirden yaplmstr.Rotor disleri silindir eksenine paralel olacak sekilde alms oluklar seklindedir.Dnme hareketi, rotor zerindeki dilerin elektromknats olarak enerjilendirilen stator dislerine dogu ekilmesiyle gereklesir. Deiken relktansl adm motorlarn balama ve durma hareketleri sabit mknatsl adm

motorlara gre daha hzldr.nk degisken relktansl adm motorlarnda rotor, boyut bakmndan hem kk hem de hafiftir Degisken relktansl adm motorlar iki ksma ayrlr;
a) Tek paral degisken relktansl adm motorlar: Stator kutuplar tek paradan olusan

adm motorlardr.Stator ve rotorlar tek disli olarak yaplan adm motorlara tek paral VR adm Motoru denir.
b) ok paral degisken relktansl adm motorlar: Rotor 12 disli olarak yaplmstr.Stator ise

her kutupta disli olmak zere drt kutuptan ve bylece 12 disliden olusmustur. ekil-7de adm as 30 olan degisken relktansl bir adm motorunun statorundaki 3 faz sargsnn kesiti verilmektedir.Rotorda drt dis ve statorda alt kutup bulunmaktadr. X ile isaretlenen rotor disleri, 1 numaral faz sargs enerjilendigi takdirde birinci sargya dogru ekilirler.Bunun nedeni, sargnn ve rotorun etrafnda meydana gelen manyetik akdr. Bylece rotor, zerinde meydana gelen bir moment sayesinde en ksa ak yolu olusacak sekilde enerjilenmis bulunan sarglarn hizasna dogru hareket eder. 1 no 'lu sargnn enerjisi kapal ve 2 no'lu sargnn enerjisi ak tutuldugunda motor saat ibresi ynnde hareket edecektir.Bylece, Y ile iaretlenen rotor dileri 2 nolu sargya dogru ekilir.Y ile isaretli rotor disleri 2 nolu sargnn hizasna geldiginde ise motor saat ibresi ynnde 30 lik asal yol kat etmis olacaktr. Saat ibresi ynnde srekli bir hareket elde etmek iin, stator evresinde bulunan sarglarn enerjisi sral bir sekilde alp kapanmas gerekir.Tablo 2 de verilen kontrol sinyali sras, Sekil 8deki motoru saat ibresi ynnde 12 adm veya bir tur hareket ettirecektir. Tablo 2 Adm as 30 olan degisken relktansl adm motorunun saat ibresi ynnde bir tur hareketi iin uygulanmas gereken kontrol sinyali sras; Tablo 2;

Sekil-7 Degisken relktansl adm motorunun kesit grns ve sarglar

Faz 1e ait seri bal drt sargya DC gerilim uygulandnda bu sarglarn etrafnda oluan manyetik alanlar rotor kutuplarn mknatslar ve rotoru bu sarglarn karsna getirecek kadar hareket ettirir.Bu anda dier kutuplar ise stator ve rotordaki di says eit olmadndan stator kutuplar karsnda deildir.Bu durum ekilde grlmektedir. Faz 1enerjisini kesip faz 2ye uygularsak bu kez statorda faz 2 bobinleri etrafnda meydana gelen manyetik alan kutuplar, rotorun faz 1 karsndaki kutuplarn kendine eker. Bylece rotorun dnmesi salanr fazl ( sargl) sistemlerde rotorun devaml dnmesi iin stator arglar ard arda enerjilendirilmelidir.Faz 2 enerjisi kesilip faz 3e uygulandnda bu kez rotor kutuplar statordaki faz 3 sarglarnn bulunduu kutuplarn karsna gelecek ekilde dner ve durur.Rotorun dnme yn (saat ibresi yn veye tersi) fazlara uygulanacak gerilimlerin ynne baldr.Deiken relktansl motorlarda rotor, hafif ve kk boyutlu yaplr. Rotor llerinin kk olmas eylemsizlik momentinin de kk olmasn salar.Bunun sonucu fazlara uygulanan gerilim meydana getirecei moment sebebiyle rotor ok hzl hareket eder.Deiken relktansl motorlarn harekete balama, durma ve dnme admlar sabit relktansl adm motorlarndan daha hzldr

(a)

(b)

(c)
Sekil-8 Degisken relktansl adm motorunun alma pozisyonu

(d)

Rotorun balang pozisyonu: Birinci faz enerjilenirse rotor dilileri 1,4,7 ve 10 numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil-8 a). Birinci adm: nc faz enerjilendiinde rotor dilileri 2,5,8 ve 11 numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil-8b).Rotor hareketi saat ibresi ynnde 7.5 dir. kinci adm: kinci faz enerjilendiinde rotor dilileri 3,6,9 ve 12numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil-8 c).Rotor hareketi saat ibresi ynnde 7,5dir. Toplam rotor hareketi 15dir.

10

nc adm: Birinci faz enerjilendiinde rotor dilileri 1,4,7 ve 10 numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil8 d). Rotor hareketi saat ibresi ynnde 7,5 dir. Toplam rotor hareketi ise 22,5 dir.Rotorun hareketinin saat ibresi ynnde devam etmesini istiyorsak 1, 3 ve 2 numaral fazlar srasyla srekli olarak enerjilendirmeliyiz.

ekil-9: ok paral deiken mknatsl adm motorun yaps

ekil 10da grld gibi stator dililerinin aras 10 ve her kutupta di, her faz kutuptan olutuu iin bir fazda toplam 12 ve faz iin toplam 36 kutup bulunmaktadr.Buna gre kutuplar arasndaki a 360/36=10 olarak bulunur

3.3- Hibrit Adm Motorlar

Hibrit adm motorunun alsma prensibi hem sabit mknatsl adm motorunun hem de deiken relktansl adm motorunun alsma prensibine dayanmaktadr.

11

Sekil-10 Statoru drt, rotoru be kutuplu hibrit adm motorunun prensip semas

Sekil 10de grldg gibi, hibrit adm motorlarnda rotor,degisken relktansl adm motorundaki gibi ok dislidir.Ayrca rotorun mili evresinde eksensel yol boyunca bir sabit mknats vardr.Rotordaki disler hava aralgnda ak izgilerinin gemesi gereken yollar belirler. Hibrit adm motorunun karakteristiktigi,rotor zerindeki konsantrik sabit mknatstan dolay relktansl ve sabit mknatsl adm motorlarnn karakteristiginden farkldr. Hybrid adm motorlarda stator,ok paral deiken relktansl tipindedir. Genel olarak stator kutbu 8 kadardr ve her bir kutup 2 8 aras di saysna sahiptir.Stator kutuplar zerine sarglar sarlmak suretiyle eitli kutup saylar elde edilir

4. Adm Motorlarda Karlalan Terimler

*Step As (SA): Bu, derece cinsinden asal bir dnme olup, sarg polaritesinin her bir deiiminde mil dner.Bu, tek bir giri darbesi ile salanr.Derece / step veya sadece derece olarak ifade edilir. *Dnme Bana Step (SPR): Bu 360lik bir tam dnme iin gerekli olan toplam step saysn gsterir.SPR= 360/SA *Saniye Bana Step (SPS): Motorun gittii 1 saniyedeki asal step says, A.C. ve D.C. motorlarn dakika bana dnme hz ile karlatrlabilir. *Step Doruluu: Bu, pozisyon doruluu hassasiyeti olup genellikle tek step asnn yzdesi olarak ifade edilir. * Artk Tork(Moment): Bu tork, g uygulanmazken durma durumunda vardr.Sadece srekli mknatsl (permanet-magnet) rotor trndeki motorlarda grlr. * Step Cevab: Bu tek bir step yardmyla motor hareket ettirmek iin geen zamanda, motor torkunun atalete orannn ve src devre karakteristiinin bir fonksiyonudur. * Tork (Moment) - AtaletOran( TIR ): Bir step motor iin yararlln tanmdr. Yksek TIR, daha iyi step cevab yle olmaldr: TIR = Rotor Ataleti Tutma Torku (1/sn.) * Tutma Torku (momenti): Oransal g uygulandnda ve sfr hzda (durma durumu) motor mili, tutma torku etkisindedir. Motor mili, elle dndrlmeye allrsa manyetik alan dnmeye kar koyacaktr.Ancak mile dardan ok kk bir tork uygulandnda tutma pozisyonu terk edilecektir. * Dinamik Tork (Moment): Dk hzda altrlsa bile bir step motorun gelitirebilecei dinamik tork, her zaman iin tutma torkundan daha dktr.rnein 50 step/sn. hzda srtnme
12

kuvvetini ve toplam yk ataletini kracak dinamik tork, yaklak olarak tutma torkunun %80I kadardr.Hz arttka tork, ekil 11deki gibi azalr.

ekil-11(Moment-Hz likisi)

Bu azalmann sebebi, stator sarglarnn endktif olmasdr.Bu sarglara uygun D.C. kayna baland zaman akm, nominal deerine doru geici olarak artar.Sarglar ok hzl olarak alp kapatlrsa nominal akma hibir zaman ulalamaz ve bu sebeple motor, dk hz torkundan daha dk tork gelitirir.Anahtarlama hznn artrlmas, ortalama akm ve torku daha da azaltacaktr.

*znrlk: znrlk; bir devirdeki adm says veya dnen motorlar iin adm as (derece), lineer motorlar iin ise adm uzunluu (mm) olarak tanmlanr.Bu sabit deer, retim srasnda tespit edilen bir byklktr.Bir adm motorunun adm bykl, eitli kontrol dzenleri ile deitirilebilir.Yarm adm almada adm bykl normal deerinin (znrlnn) yarsna indirilir. *Doruluk Bir adm motorunun adm konumu, tasarm ve retim srasnda bir araya getirilen birok parann boyutlar ile belirlenir.Bu paralarn boyutlarndaki toleranslar ve dahili srtnmeler, admlarn nominal denge konumlarnda da toleranslara neden olur.Bu durum, adm motorunun doruluu olarak isimlendirilir ve belli bir konumdaki maksimum asal hatann nominal tek adm deerinin yzdesi olarak ifade edilmi hlidir.Klasik adm motorlarnda bu hata % 1 ile % 5
13

arasnda deimektedir. Srtnme momenti veya kuvveti nedeniyle oluan konum hatalar bu dorulukla ilgisi olmayan, daha az veya ok olabilen rastgele hatalardr. Ancak her iki tip hata toplanarak sistemin toplam hatas elde edilir. *Tek Adm Tepkisi Motor fazlarndan biri uyarlm durumdaysa motor, kararl bir adm konumundadr.Bu fazn uyartm kesilip yeni bir faz uyartlrsa motor bir adm atacaktr.Rotor konumunun zamana gre bu deiimi, tek adm tepkisi olarak tanmlanr.Tek adm tepkisi; motorun adm hareketinin hzn, tepkinin am ve salnm miktarn, adm asnn hassasln veren nemli bir karakteristiktir.Adm motorlarndan maksimum performans elde edebilmek iin tek adm tepkisindeki am ve salnmlarn azaltlmas ve yerleme zamannn ksaltlmas gerekmektedir. Bu nedenle tek adm tepkisinin iyiletirilmesi, adm motorlarnn kontrolnde ok byk neme sahiptir *Moment - Hz Egrisinin Ynlendiren Parametreleri

Stator zaman sabit( ) ve snmn kendi ak baglantsna, mknats tarafndan retilen ak baglantsnn oran olan deeridir.

ekil-12 Kp nin Normalize Edilmis ks Momentine Etkisi

5. AdmMotorlarnn Uyartm;
5.1-Tek-Faz Uyartm
Motor sarglarnn sadece birinin uyartld uyartm cinsine tek-faz uyartm ad verilir.Tablo3de 4-fazl adm motoru iin tek-faz uyartm srasndaki fazlarn durumu grlmektedir.Bu uyartm metodunda rotor, her bir uyartm sinyali iin tam admlk bir hareket yapmaktadr. Uyartm, dn ynne bal olarak sra ile yaplr.Burada fazlarn uyartm sras saat ibresi ynndeki (CW) dn iin F1, F2, F3, F4; saat ibresinin tersi yn (CCW) iin F4, F3, F2, F1 eklindedir.

5.2-ki-Faz Uyartm
Motor sarglarnn ikisinin sra ile ayn anda uyartld uyartm cinsine iki-faz uyartm ad verilir.Tablo-4 te 4-fazl adm motoru iin iki-faz uyartm srasndaki fazlarn durumu

14

grlmektedir.ki faz uyartmlda rotorun geici durum tepkisi tek-faz uyartmlya gre daha hzldr. Fakat burada g kaynandan ekilen g iki katna kmaktadr.

Tablo-3

Tablo-4

5.3-Karma Uyartm
Bu uyartm ynteminde tek-faz uyartm ile iki-faz uyartm art arda uygulanr.Burada rotor, her bir uyartm sinyali iin yarm admlk bir hareket yapmaktadr.Tablo-5 te fazlarn uyartm sras grlmektedir. Bu uyartm metodunda, adm as yarya dtnden adm says iki katna kmaktadr.

Tablo-5

5.4-Rampalama
Bu uyartm modunda tek faz ve iki faz ard arda uygulanr.Burada rotor herbir uyartm sinyali iin yarm admlk bir hareket yapmaktadr.Bu uyartm modu sayesinde,rnein fabrika k 2 derece olan bir motorun adm asn 1 dereceye drm oluruz.
Tablo-6

15

6. Adm Motorlarn Sarglar;

Adm motorlarnda ya bipolar(iki kutuplu) yada unipolar(tek kutuplu) stator sarglar kullanlr.

6.1-Bipolar Sarglar
Drt kutuplu bir statorda iki kutuplu sarg tipi Sekil 13de grldg gibi A ve B sarglarndan olusur.A sargsndaki akm IA periyodik olarak ters evrilir.B sarglarndaki IB akm iin de ayn durum geerli olup, sarglar ortak bir dogru akm kaynagndan uyarlmaktadr. Bu tip motorlarda ortak u bulunmadgndan her bobbin ucuna 1 veya 0 mantgndan olusan on-off palsi uygun srada direkt olarak verilir. Sarglar su sekilde uyarlr; *Dalga src *Normal src *Yarm dalga src ile uyarlabilirler. Dalga srcde bobinlerin sadece bir grubu belirli bir zaman aralgnda uyarlrken, normal srcde her iki bobin grubu da ayn zamanda uyarlabilir
Sekil-13 Adm Motoru Bipolar sarg ekli

Her iki srcyle adm motorunun saat ynndeki hareketi iin anahtarlama sreleri ve stator sarg baglantlar Sekil 14 ve 15da gsterilmistir.

ekil-14 Dalga Src.

Sekil-15 Normal src.

16

Yarm dalga src ise,dalga src ile normal srcnn birlestirilmesinden olusur.Bu src ile saat ynnde dns hareketi iin anahtarlama sras, akmlarn dalga sekilleri ve manyetik ak Sekil 16da gsterilmistir.

. . Sekil-16 Yarm dalga src.

6.2-Unipolar Sarglar
Tek kutuplu sarg her kutup zerinde iki paral sarglardan olusur.Unipolar step motorlarda 5-6 veya daha fazla bobin ucu dsarya karlr.Genellikle 5 veya 6 ulu unipolar step motorlar kullanlr. 5 ulu unipolar step motorlarn 6 ulu step motorlardan fark, 5 ulu step motorda ortak u tek iken, 6 ulu step motorlarda ayr ayrdr.Tm unipolar step motorlar ortak uca gre diger bobin ularna uygun sralamada palsler uygulanarak alstrlrlar.Bipolar adm motorlarna gre avantaj src devrelerinin daha basit olmasdr Sekil 17de unipolar sarg sekli gnderilmistir.

ekil-17 Adm Motoru Unipolar Sarg Sekli.

17

7. Adm Motorlarnn Kontrol ve Srlmesi;

7.1-Adm Motoru Src Devreleri
Bir adm motorunun adm atabilmesi iin motor fazlarna uygulanacak olan darbeler genelde bir kontrol devresi tarafndan retilmektedir. Byle bir lojik devre TTL(Transistr-TransistrLojik) elemanlarndan olusmaktaysa devreden en fazla 5V ve 18mA lik kslar alnabilmektedir. Bununla birlikte tipik bir adm motorunun uyartm devresi 5V ve 3Adir. Buradan da grlebilecegi gibi control kat ile motor kat arasnda kuvvetlendirme yapabilecek bir baska katn daha bulunmas gerekmektedir. Klasik bipolar transistrleri kullanarak birka src kat ile yada alan etkili g transistrleri kullanarak bir kat iin src devresi tasarlamak mmkn olabilir. Bu durumda adm motorlarnn esidine gre src devresi tasarlamak gerekmektedir.Bu yzden adm motoru src devreleri sabit olmayp motorun yaps ve esidine gre degiskenlik gstereceginden temel mantklaryla gnmzde ok kullanlan src devrelerine burada deginilecektir . 7.1.1-Tek Kutuplu Srme Bu tip src devreleri yalnzca VR adm motorlarn srmek iin kullanlr.Asada ise yalnzca bir faz ieren src devre sekli grlmektedir.

Sekil incelenecek olursa, anahtarlama transistr ya doyumda yadakesimdedir.Doyumda oldugu zaman kaynak geriliminin tamam faz sargs ve zorlama direnci zerine dseceginden, diren yeterli sarg akmn verecek byklkte seilmelidir.Burada R (ohm) zorlama direnci, r (ohm) sarg direnci ve I (amper) sarg akmdr
ekil-18 Tek Kutuplu Src Devresi

Zorlama direncinin grevi ise; Genelde faz sarglar nemli byklkte indktansa sahiptir.Bu nedenle zaman sabiti byk olacak ve genis hz blgesinde alsmaya engel olacaktr.nk faz sarglarna gerilim uygulandgnda sargdan geen akmn yeterli dzeye erismesi zaman alacaktr.Bu zaman dsrmek iin sargya seri diren baglanr.Gz nnde tutulmas gereken diger bir nokta ise anahtarlama transistr tetiklenirken emiter ve kolektr ular arasnda src devreye zarar verecek nitelikte gerilimler olusur.Bunu nlemek iin sndrme direnci ve sndrme diyotu devreye eklenir. Buna ek olarak sarglardan akm akarken faz sarglarnda biriken enerji bu iki geyi de iine alan bir yol izleyerek eritilir

18

7.1.2-ift Kutuplu Srme

Hybrid yada PM adm motorlarnn srlmesinde kullanlan bu devrenin bir faz iin gerekli olan donanm ekil 19de verilmistir.

ekil-19 ift Kutuplu Src Devresi

Buradaki zorlama direncinin (R) grevi tek kutupluda oldugu gibi zaman sabitini klmek iindir.Sargdan geen akmn ynn degistirmek iin drt adet transistr kullanlr.Ayn anda transistrlerden yalnz ikisi doyumdadr.Akm yn degistirilmek istendiginde doyumda olan transistrler kesime, kesimde olan transistrler ise doyuma ulasr.Bu arada sarglarda biriken enerjinin bir ksm besleme kaynagna geri dner.ift kutuplu srmede sndrme akm tek kutupluya gre daha hzl akar ve bu akm iin ayrca sndrme direnci balanmasna gerek yoktur.

7.1.3- L / R Srme
ok yaygn kullanlan bir src tipi olup belli bir PM adm motorundan daha yksek ks elde etmek iin ucuz bir zmdr.Bu tip srcde sarglara seri bir diren eklenir.Eklenen diren ise kontrol gerilimini artrarak sarglardan daha yksek degerde akm elde etmek iin kullanlr. Seri direnler istenilen L / R orann verecek sekilde seilmeli ve direnler sarg direnlerinin kat ve besleme voltaj sabit akm orann vermesi iin drt kat arttrlmaldr.Eger artrlms olan g yogunlugu devre iin snrlanyorsa iki seviyeli g veya kyc g kaynag kullanlmaldr.Seri direnli srclerin bir dezavantaj verimliliginin bir hayli dsk olmasdr.nk gcn bir ksm direnler zerinde sya dnsmektedir.Bunun iin gerekli diren says, kaynaga giden ortak dns yoluna tek bir diren daha balanarak en aza indirilebilir. Seri direnler kondansatrlerle sntlenerek geici rejimden diren etrafnda alak empedansl yol olusturulabilir.Bunun neticesinde momentte artma saglanr.Verim ise direncin bir transistor ile paralel baglanmas sonucu arttrlabilir.ekil 20de seri direnci transistr ile sntlenmis src devresi gsterilmektedir

19

ekil-20 Seri Direnci Transistr ile ntlenmis Src Devresi.

7.1.4- Kycl Srme

Bir baska akm snrlayc src de adm motorunun sargsnn ortalama akmn, darbe genislik veya frekans modlasyonunu kullanarak kontrol eden tiptir.Bu yntemde yksek gerilim anahtarlayan transistr akm sezici devre tarafndan kontrol edilmektedir.En basit bir kontrol sekli istenilen bir akm degerine ulasldgnda transistrn kesime gitmesi ve akmn dstg srada ise transistrn iletime gemesidir.Bylece istenilen ortalama akm saglanabilecektir. Bu tip kyclarn frekans sarg endktans ve zt emks ile degismektedir.Baska bir kyc ile kontrol sistemi de kyc frekansnn veya gerilimin kontrol edilmesiyle gerilimin devrede kalma sresinin degistirilmesi ve akmnn -kontrol edilmesidir.Frekans ise 50 Hz ile 25 KHz arasnda herhangi bir degerde olabilir. Ses grltlerinin nemli oldugu yerlerde en yksek frekans tercih edilmelidir.Normal olarak akm kymak iin akm sezici ile kontrol edilen ayr bir transistor kullanlr.Kycl kontroln stnlklerinden biri de gerilim kaynagnda meydana gelebilecek baz degismeler veya sarg direncinin degismesi, kompanze edilebilir.Kycy dsk akmlara programlayarak motor dururken g tasarrufu yaplms ve s kayb nlenmis olur. Gerek kyc gerekse ift gerilimli srcde seri direnteki s kayb olmaz.nk seri diren yerine anahtarlama transistor kullanlmstr.Kyma sonucu moment byr, bunun yannda yksek hzlarda anahtarlama kayplarndan dolay g kayb diger srclere nazaran yksek olur

ekil-21 Kycl Src Devresi.

20

7.2. Adm Motorlarnn Kontrol Dzenleri 7.2.1. 555 Osilatr Entegresi ve 4017 Sayc Enteresi le Yaplan Src Devresi
555 ve 4017 sayc entegresi kullanarak yaplm baka bir src devresi de ekil-22de verilmitir.Bu devrede 555 osilatr olarak kullanlmtr.P1 potansiyometresi yardmyla retilen sinyalin frekans deitirilmekte bu da 4017nin klarndaki sayma srelerini deitrimektedir. 4017 gelen saat sinyalinin hzna gre klarn srasyla deitirir.klara bal olan transistrler iletime geerek sarglara enerjiyi vermi olurlar.klar srasyla iletime geecei iin adm motor saat sinyali geldii mddete dnecektir.

ekil-22 555 ve 4017li src devresi

7.2.2. 555 Osilatr 74191 Sayc Entegresi ile Yaplan Src Devresi

ekil 23te; adm osilatr, sayc ve faz oullaycdan oluan adm motor kontrol devresi grlmektedir. 555 adm osilatr adm motor iin gerekli olan adm darbelerini retir.Saat darbesinin frekans dk ise motorun dn yava, frekans yksek ise motorun dn hzldr. 74191 saycs motorun ileri-geri ynde dnmesini salayacak sinyali retir.7486 ile yaplan faz oullayc, saycnn rettii sinyali motorun 4 sargs iin oullar.ekil 23te kontrol devresi kna balanan g src kat grlmektedir.Bu devre, adm motorun sarglar iin gerekli olan sinyalin akmn arttrr.

21

ekil-23 555 ve 74191 ile yaplan src devresi

RNEK ALIMA(1);
Bu dzenekte iki adet adm motor kullanlmstr.Birinci eklemde unipolar tipinde 6 V gerilimle alsan sarg direnleri 5,6 ohm olan 1,8 adm as ve hybird tip zelliklerine sahip birinci step motor vardr. Sekil3.40ta grldg gibi bu motorun mili yukar dogru dik olacak sekilde yerlestirilmistir.Milin ucuna, bagl bulunacag kolu eklemek iin daire seklinde kesilmis bir dzlem yerlestirilmistir.Dzlemin yapmnda ahsap malzemenin Seilmesindeki ama hafif olmas ve motor miline montede kolaylk saglamasdr.Bu dzlemin zerine, ikinci step motoru zerinde barndran ikinci eksen kolu yerlestirilmistir.kinci eksen kolunun hareket etmesi iin kullanlan step motor unipolar tipinde 24 V gerilimle
22

alsan sarg direnleri 70 ohm olan 1,8 adm as ve Hybird tip zelliklerine sahiptir.Bu motor mili yatay olarak yerlestirilmistir.kinci kolun yapmnda da hafif olmas nedeniyle ahsap malzeme kullanlmstr.Robot kol ucuna bir tutucu tasarlanmst ancak ilimizdeki torna ve sanayi sektrnde uygun retim yaplamadgndan u eleman olarak matkap dsnlmstr.Matkap iin bipolar tipinde 12 V gerilimle alsan sarg direnleri 50 ohm olan 1,8 adm al ve hybird tip zelliklerine sahip olan step motor kullanlmstr.

Paralel port zerinden robot kolun kontrol iin tasarlanan src devresi

RNEK ALIMA(2);

23

Tezgahta servo motor yerine adm motoru kullanlmas maliyetin dusmesini salar.Adm motor surme tekniklerindeki yenilikler ve dusuk maliyetleri sayesinde son zamanlarda tezgahlarda tercih edilir duruma gelmislerdir.CNC kontrol niteleri yuksek matematiksel islem kabiliyetine sahiptirler.Bu sayede tezgahn bir sonraki konumunu matematiksel yontemlerle hesaplar ve tezgah o konuma tasrlar.nitenin bir saniyede yerine getirebildii komut says islem hzn verir.slem hz tezgahn performansnda cok etkili bir faktordr. Sekil 3.7 de gosterilen tasarlams olduumuz tezgahn eksen Kontrol snrlar X, Y ve Z eksenlidir.Eksen isimleri ve yonleri +X, -X, +Y, - Y, +Z, -Z seklinde standartlasmstr.

8.PRATK DEVRE;
8.1-Balant emas;

Yukardaki balant emas PROTEUS paket program ile izilmitir.

24

8.2-Bask Devre emas;

Yandaki bask devre emas PROTEUS program ile izilen devrenin ARES yazlm kullanlarak bask devresi otomatik olarak izdirilmitir.izdirilen bu yollar plaket zerine kalem ile geirilmitir daha sonra bu plaket perhidrol-tuz ruhu karmna atlm ve istenmeyen bakr taraflar eritilmi yalnzca izilen yollar bakr olarak kalmtr. Yollar hazr olan plaket el matkab ile eleman bacaklarnn girecei yerler delinmitir ve ilgili elemanlar yerlerine monte edilip lehimi yaplmtr.Elemanlarn ynleri ve bacak balantlar ayrntl olarak yandaki ekilde verilmitir.

8.3-16F84(PIC)Hakknda;

16F84 Pin Yaps

Pic Programlayc

CMOS teknolojisi ile retilmi olan PIC16F84 ok az enerji harcar. Flash bellee sahip olmas nedeniyle clock giriine uygulanan sinyal kesildiinde registerleri ierisindeki veri aynen kalr. Clock sinyali tekrar verildiinde PIC ierisindeki program kald yerden itibaren almaya balar.RAO-RA3 pinleri ve RBO-RB7 pinleri I/O portlandr.Bu portlardan girilen dijital sinyaller vastasyla PIC ierisinde alan programa veri girilmi olur. lgili program PIC16F84 iine pic programlayc aracl ile iine atlmtr. 25

8.4-Adm Motor Balants;

OHM metre yardmyla ortak u ile yaplan dier lmler ile 50 ohm llm ve ortak ucun kahverengi olduu tesbit edilmitir.rnegin siyah-sar aras lm 100 ohm olduu iin bunlarn faz ular olduu anlalmtr.

Motora adm attrmak iin ortak uca motorun cinsine gre pozitif (+) 5V ile 12V aras sabit gerilim uygulanr. Dier drt uca ise belirli srada ase (-) uygulanr. Eer ase potansiyeli bobin ularna uygun sralamada uygulanrsa step motorda dnme hareketi balar. Bobin ularnn uygun sralamas aadaki gibi tespit edilir. a) Ortak ulara ait kablolar kaynan pozitif (+) kutbuna balanr. b) Step motorun dier herhangi bir ucu seilerek ase uygulanr. rnein 1 numaral bobin ucuna ase uygulanarak sabit braklr. c) Baka bir bobin ucu seilerek ase potansiyeli uygulanr. Eer step motor saat ynnde bir adm atyor ise bu 2 numaral kablodur. d) Motor saat ynnn tersinde bir adm atyorsa bu 4 numaral kablodur. e) Motor hi hareket etmiyor ise bu3 numaral kablodur. Sonu olarak step motoru saat ynnde dndrmek iin ortak uca pozitif (+) ; 1,2,3 ve 4 numaral kablolarn bal olduu bobinlere srasyla ase (-) potansiyeli uygulanmaldr. Step motoru saat ynnn tersine hareket ettirmek iin ise bobinlere 4,3,2 ve 1 sralamasnda enerji uygulanmaldr

26