Lekcija 1 Osnove aktuatora

Prof.dr.sc. Jasmin Velagi Elektrotehniki fakultet Sarajevo Kolegij: Aktuatori

2/36

Kolegij: Aktuatori
Predmetni nastavnik: Prof.dr.sc. Jasmin Velagi g , dipl.in.el. p e-mail: jasmin.velagic@etf.unsa.ba tel.: 033 25 07 65 Saradnik: Mr.sc. Nedim Osmi e-mail: nedim.osmic@etf.unsa.ba nedim osmic@etf unsa ba tel.: 033 25 07 47 ponedjeljkom i etvrtkom 12-13, ili po dogovoru kolokvij laboratorijskih vjebi (20%) parcijalni p j ispiti p ( (40%) %) zavrni ispit (40%)

Konzultacije:

Naini provjere: znanja j

3/36

Kolegij: Aktuatori
Nastavne jedinice: 1 Osnove 1. O aktuatora kt t 2. Elektriki strojevi 3. Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom 4. Istosmjerni motori s permanentni magnetima 5. Pojaala snage i upravljanje istosmjernim motorima 6. Korani motori 7. Upravljanje koranim motorima 8 Asinhroni motori 8. 9. Pneumatski aktuatori 10. Hidrauliki aktuatori 11. Piezoelektriki aktuatori 12. Elektrostatiki i elektromagnetski aktuatori 13. Termalni aktuatori

4/36

Kolegij: Aktuatori
Preporuena literatura: 1. Jasmin Velagi, Zabiljeke s predavanja, Elektrotehniki fakultet, Sarajevo, 2012, URL: http://people.etf.unsa.ba/ jvelagic/laras/lectures.htm http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/lectures.htm 2. H. Funacubo, Actuators for Control (Precision Machinery and Robotics), CRC Press, 1991. 3 3. H J H. Janocha, h Actuators: A B i and Basics dA Applications li i , Springer S i Verlag, 2004. 4. C. Da Silva, , Sensors and Actuators, CRC Press, , 2007. Dodatna literatura: 1. N. Manring, Hydraulic Control Systems, John Willey and Sons, 2005. 2 2. I L Krivts & G I.L. G.V. V Krejnin Krejnin, Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment, CRC Press, 2006.

5/36

Zato su vani aktuatori?

Aktuatori su smjeteni u mnogim proizvodima za korisnike, industrijske medicinske i vojne primjene. industrijske, primjene

6/36

Zato su vani aktuatori?

Minijaturizacija aktuatora dovodi do minijaturizacije proizvoda.

7/36

Zato su vani aktuatori?

Minijaturizacija aktuatora dovodi do minijaturizacije proizvoda.

8/36

Osnove aktuatora

Aktuatori su ureaji koji pretvaraju elektrike ili fluidne ulaze u mehanike izlaze izlaze, kao to su pozicija pozicija, sila, ugao ili moment. Razina izlazne energije je mnogo vea od razine energije ulaznog signala, tako da se zahtijeva koritenje el. naboja pneumatskog pritiska naboja, pritiska, hidraulikog pritiska pritiska, itd itd. Klasifikacija i evaluacija najvanijih aktuatorskih koncepata moe se koncentrirati u tri glavne grupe:

Elektromehaniki aktuatori; Aktuatori koji koriste snagu fluida; Alternativni aktuatorski koncepti (inteligentni, mikro aktuatori). aktuatori)

9/36

Podjela aktuatora

Podjela je nainjena s obzirom na ogranienja primijenjene energije i povezana konstrukcijska svojstva dizajna. dizajna Ovdje se razmatraju aktuatori malih snaga (< 5/10 kW).
Elektromehaniki aktuatori DC motor AC motor Korani motor Tranzistorska T i t k i tiristorska pojaala Elektromagnet Linearni motor Aktuatori koji koriste snagu fluida Hidrauliki (ventili, pumpe (ventili pumpe, motori) Pneumatski (regulacijski ventili, zasuni, motori) Mikroaktuatori Piezoelektrini Magnetostriktivni Elektrohemijski T Termalni l i Memorijsko metalni

10/36

Elektromagnetski aktuatori

Elektromagnetski aktuatori pretvaraju energiju elektromagnetskog polja u mehaniku energiju koja izaziva kretanje. Pogodni su za srednje srednje pogonske momente i sile, kao i pomake u srednjem domenu.

Relej

Motori (rotacijski i linearni)

11/36

Elektromagnetski aktuatori

Zvunik

Aktuator za otvaranje vrata.

12/36

Elektromagnetski aktuatori

Ventil sa solenoidom

Zvuni aktuator sa hard diskom

13/36

Pneumatski aktuatori

Pneumatski aktuatori koriste pritisak zraka za pokretanje komponenti. komponenti Visoki iznosi sila i mali pomaci.

Pneumatski leptirasti ventil

Pneumatski cilindri

14/36

Pneumatski aktuatori

Pneumatski motor

Pneumatska builica

15/36

Hidrauliki aktuatori

Hidrauliki aktuatori koriste pritisak tekuine za pokretanje komponenti. komponenti Pogodni za generiranje velikih sila i srednjih pomaka.

Hidrauliki cilindar

Hidraulika dizalica

16/36

Hidrauliki aktuatori

Hidraulika disk konica

Hidrauliki motor

17/36

Hidrauliki aktuatori

Hidrauliki viljukar

Hidraulika presa

18/36

Piezoelektriki aktuatori

Piezoelektriki aktuatori koriste elektrostatiki pritisak kristala za pomak komponenti. komponenti Pogodni su za srednje sile i male pomake.

Piezo aktuatori Piezo kontroler za nanopozicioniranje

19/36

Piezoelektrini aktuatori

Glava printera

Piezo aktuatori za pogon paralelnih (6D kinematika). ) robota ( Ultrasonini piezo motor

20/36

Termalni aktuatori

Koriste toplotu za pomak komponenti. Pogodni za primjene u kojima su potrebne male sile i mali pomaci.

Termometri Glava ink-jet printera

21/36

Pozicija aktuatora u sistemu automatske regulacije

Shema sistema automatske regulacije

y xR u d

regulirana veliina referentna (vodea) veliina upravljaka (izvrna) veliina poremeaj (smetnja)

ponaanje s obzirom na poremeaj

ponaanje

xr + -

Regulator

ur

Aktuator

s obzirom na upravljaku veliinu PROCES

yS

Mjerni lan

22/36

Izgled laboratorijske makete za SAU

Aktuator

23/36

Elementi sistema automatske regulacije Objekti upravljanja (ime se sve moe upravljati): proizvodni procesi procesi, alatni strojevi strojevi, roboti roboti, promet itd itd. Struktura sistema automatskog upravljanja (kako se upravlja lj procesima) i ) Regulator (upravljaki ureaji - mozak sistema upravljanja)

integrirana operacijska pojaala preklopni sklopovi digitalni g logi g ki sklopovi p mikroraunari i programirljivi logiki ureaji (PLC).

24/36

Elementi sistema automatske regulacije

Aktuatori (izvrni ureaji) (ureaji koji direktno djeluju na proces): istosmjerni, izmjenini i korani motori, tiristorska i tranzistorska pojaala snage snage, pneumatski i hidrauliki motori, pneumatski i hidrauliki razvodnici razvodnici, regulacijski ventili. Mjerni ureaji (senzori) ( (osjetila osjetila sistema upravljanja) mjerni detektori za poloaj, pomak, ugao, brzinu, silu, temperaturu razinu temperaturu, razinu, tlak i protok protok. Ostali elementi sistema automatske regulacije. Matematiki opis fizikalnih pojava u elementima automatiziranih procesa.

25/36

Komponente aktuatora
Pojaalo Pogon izvrnog snage lana (motor) Izvrni lan

xr + -

Regulator

ur

Aktuator

Proces

yS

Mjerni lan

26/36

Komponente aktuatora Pojaala snage upravljanje tokom energije (elektroenergije) tiristorska, tranzistorska, strojna. j Primjena: elektroenergetika, elektromotorni pogoni

Pogon izvrnog lana upravljanje kretanjem vrstih tijela motori (elektriki, pneumatski, hidrauliki). Primjena: graevinski i poljoprivredni strojevi strojevi, roboti roboti.

27/36

Komponente aktuatora Izvrni lan Upravljanje U lj j strujom j materije ij (plinovi, ( li i teku k i ine Ventili Pumpe Ureaj za doziranje Primjena: procesna tehnika.

Upravljanje tokom energije (elektroenergije). prigunica (L) (L), transformator.

28/36

Primjer: upravljanje razinom tekuine u bazenu

29/36

Primjer: upravljanje razinom tekuine u bazenu

crpka p

izmjenini elektromotor

mjerni lan razine

frekvencijski pretvornik

30/36

Primjer: upravljanje razinom tekuine u bazenu

crpka p

izmjenini programirljivi logiki kontroler elektromotor (PLC) CPU +24 VDC potenciometar za zadavanje referentne vrijednosti AI AI AO frekvencijski pretvornik

mjerni lan razine

31/36

Primjer: upravljanje razinom i protokom

E/P pretvornik

crpka p

izmjenini programirljivi logiki kontroler elektromotor (PLC) CPU +24 VDC potenciometar za zadavanje referentne vrijednosti AI AI AO frekvencijski pretvornik

mjerni lan razine

regulacijski ventil mjerni lan protoka

32/36

Usporedba aktuatora

Za izbor odgovarajueg aktuatora mogu se promatrati razliiti principi. principi Najee se koriste sljedei principi: ovisnost sile o linearnoj brzini pozicioniranja; ovisnost sile o intervalu pozicioniranja; omjer energija/teina. energija/teina Na sljedeim slikama e biti prikazane navedene karakteristike u logaritamskom mjerilu mjerilu. Sa prve slike se uoava da piezoelektrini aktuatori zahtijevaju j j velike iznose sile za male p pomake (p (promjena j dimenzija). to se tie intervala p pozicioniranja, j najire j intervale imaju j elektromehaniki koncepti.

33/36

Ovisnost sile o brzini pozicioniranja

10000

Sila [N]

1000

Piezoelektrini aktuator AC/DC motor Hidrauliki cilindar Pneumatski cilindar Aktuator niskog pritiska K ni Kora i motor t Elektromagnet

100

10

1 1 10 100 1000 10000

Brzina pozicioniranja [mm/s]

34/36

Ovisnost sile o intervalu pozicioniranja

10000

Sila [N]

1000

Piezoelektrini aktuator AC/DC motor Hidrauliki cilindar Pneumatski cilindar Aktuator niskog pritiska K ni Kora i motor t Elektromagnet

100

10

1 0.001 0 01 0.01 0.1 1 10 100

Interval pozicioniranja [mm]

35/36

Omjer energija/teina
Piezoelektrini aktuator AC/DC motor Hidrauliki cilindar Pneumatski cilindar Aktuator niskog pritiska Korani motor Elektromagnet
10 100 1000 5000

Interval pozicioniranja [mm]

36/36

Ulazno/izlazno ponaanje aktuatora

Vrsta aktuatora Statika linearnost
Trenje AC/DC motor Korani motor Elektroma Elektromagnet Pneumatski Hidrauliki Piezo

Nelinearni efekti
Zazor zup panika Histereza

Promjena parametara procesa

Unutarnji Vanjski

+ + o-

oo--

oo-

o oo -

ooo oo o -