Grbz Bir Tutma Kuvveti Denetleyicisi

Eray A. Baran, Asif Sabanovic

Mekatronik Mhendislii
Sabanc niversitesi, stanbul
er aybar an@su. sabanci uni v. edu
asi f @sabanci uni v. edu




zete
Bu almada iki ynl eyleyiciler kullanlarak tutma ilemini
gerekletirecek bir yapnn modellemesi ve denetim
benzetimleri yaplmtr. Tutulacak objeye ait
parametrelerinin nceden bilindii varsaymndan yola
klmtr. Objeye uygulanacak kuvvet referansnn ve
hareket esnasndaki pozisyon referansnn takibi esas alnarak
yaplan modellemeye gre kuvvet ve pozisyonu beraber
denetleyen denetleyici tasarlanmtr.
Abstract
This paper includes modeling and simulation of a new
grasping control structure using bilateral actuators. A priori
knowledge of parameters for the object is assumed to be
existing. The controller is designed by considering accurate
tracking of the force and position according to the proposed
model.
1. Giri
Gelien teknolojiyle birlikte, ameliyat robotlar ve buna
paralel olarak da kuvvet denetimine ve dokunsal geri
beslemeye duyulan ihtiya gnden gne artmaktadr. Gerek
ameliyat robotlarnn gerekse farkl amalara hitap eden
(humanoidler gibi) kle robotlarn dokunmaya dayal ileri
gerekleyebilmeleri iin ncelikle en basit kavrama eylemi
olan tutma ilemini gerekletirebiliyor olmalar gerekir.
Tutma (grasping) ilemi iki veya daha fazla sayda
eyleyicinin bir objeye belirli bir kuvveti uygulayp sz
konusu cismi hareket ettirebilmesini ierir. Bir referans
deerindeki kuvvetin srekli bir ekilde cisme etki etmesi
cismin hareket esnasnda dmemesi iin nemlidir. Bu
balamda baz aratrmaclar tutma kuvvetini
denetleyebilmek iin ksmi kayma sensrleri kullanmlardr
[1]. Bir takm aratrmaclar ise ticari kullanmda olan kuvvet
sensrlerini kullanarak parmak benzeri yaplardaki tutma
kuvvetini denetlemilerdir [2]. Tutma kuvvetinin denetimi
dokunma geri beslemesiyle birletirilerek tedavi ya da
egzersiz amal olarak da kullanlabilmektedir [3], [4].
Bunlardan baka, ok ynl denetleyici sistemler kullanlarak
iki ynl tutma denetimi de baz aratrmaclarn zerinde
alm olduu bir durumdur [5]. Bir baka rnek olarak ok
parmakl yaplarn grbz kuvvet ve pozisyon kontrolyle
uyarlanr tutma denetimi yapmas verilebilir [6]. Bu
almada bir ift robotun beraber ve iki ynl (bilateral)
almasyla bir tutma ilemini gerekletirmesi analiz
edilmitir. Tutulacak objenin yay sabiti ve akc srtnme
katsaysnn nceden bilindii varsaylmaktadr. Fikirsel
olarak kuvvet ve pozisyon denetimi iin her iki robot iin de
ortak olan ivme bilgisinin kullanmndan faydalanlmtr.
Makale u ekilde dzenlenmitir; sistem modellenmesi ile
kuvvet ve pozisyonun beraber denetimi Blm-2de ele
alnmtr. Blm-3te analizi yaplan sistemin benzetim
sonularn sunulmutur. Blm 4te tartmalar ve sonular
ifade edilmi ve son olarak Blm-5te de teekkrler
sunulmaktadr.

2. Problem Formlasyonu
Takip eden blmlerdeki analizler, tutma eyleminin birbiriyle
zde ve zt ynl yerletirilmi dorusal motorlar tarafndan
gerekletirildiini varsaymaktadr. Sz konusu motorlar bir
boyutlu hareket serbestisine sahiptir.
2.1 Sistem Modellemesi
2.1.1. Bozucu Etki Gzlemleyicisi ile Grbz vme
Kontrol
Bozucu Etki Gzlemleyicisi (Disturbance Observer) bir
hareket kontrol sistemine etki eden bozucu etkenleri grbz
bir ekilde devre d brakan bir denetleme yapsdr [7]. Bu
yap temel olarak hareket kontrol sisteminin akm ve hz
deerlerini kullanarak bozucu kuvvetin kestirimine ve
sisteme geri beslenmesine dayanr. Motor dinamii aadaki
gibi verilebilir:
0

= K
t
I
a
re
- z
d|x
(1)
Burada ], K
t
, I
a
re
, z
d|x
ve 0

dner/dorusal bir motor iin

srasyla eylemsizlik momenti/ktlesi, motor moment/kuvvet
sabiti, armatr akm, bozucu moment/kuvvet ve
asal/dorusal ivme olarak tanmlanr. Bozucu moment en
genel haliyle; motor moment sabitinin nominal deerinden
sapma miktarnn (K
t
- K
tn
) , eylemsizlik momentinin
nominal deerinden sapma miktarlarnn (]
n
- ]), etkileim
momentlerinin (z
|nt
) , tepki momentinin (z
ext
) , akc
srtnmenin (D0

) ve Coulomb Srtnmesinin (F) bir

toplam olarak kabul edilebilir.

ds
= (K
t
- K
tn
) + ([
n
- [) +
nt
+
cxt
+ 0

+ F (2)

Bozucu moment kestirimi bir alak geiren szge vastasyla
yaplabilir:
z
d|x
= [K
t
I
a
re
- ]0

_
g
x + g
]
z
d|x
= ][K
t
I
a
re
- ]0

g [
g
x+g
- ]0

g (3)
Bozucu Etki Gzlemleyicisinin yaps ekil 1de
gsterilmitir.

ekil 1: Bozucu Etki Gzlemleyicisi.

2.1.2. Tepki Kuvveti Gzlemleyicisiyle Kuvvet lm
Bir nceki blmde (2) numaral denklemle kestirimi yaplan
momentin sisteme geri beslenmesiyle motorun grbz hale
gelmesi salanmt. Sz konusu kestirim motora dardan
etki eden momentlerle (
cxt
) beraber motorun i
dinamiinden kaynakl momentleri de ierir. Motora ait (yer
ekimi, akc srtnme vb. gibi) i dinamiklerden kaynakl
momentlerin bilinmesi durumunda bu momentler Bozucu
Etki Gzlemleyicisinden karlabilir. Bu karma ileminin
ardndan Bozucu Etki Gzlemleyicisinin kt olarak verdii
deer sisteme dardan etki eden kuvvetlerin toplam
olacaktr. Byle bir yntem kullanlarak gerek sistemlerde
grlt problemi yaatan ve yksek maliyetli kuvvet
sensrlerini kullanmadan kuvvet kestirimi yapmak mmkn
olmaktadr [8]. Tepki Kuvveti Gzlemleyicisinin modeli
ekil 2de gsterilmitir.

ekil 2: Tepki Kuvveti Gzlemleyicisi.


2.1.3. Tutucu Kuvvet Denetiminin Modellenmesi
Takip eden analizde, nceden de bahsedildii ekilde zde iki
dorusal motor tarafndan tutulup hareket ettirilen bir objenin
kuvvet ve pozisyonunun ivme bilgisi kullanlarak beraber
modellemesi yaplmaktadr. Sistemin grselleme amal bir
izimi ekil 3te sunulmutur.

ekil 3: Tutucu Sistem izimi.

Bu ekilde verilen bir sistemde en genel haliyle motorlardan
birisi efendi (master), tekisi ise kle (slave) motor olarak
dnlebilir. Buna ilaveten tek serbestlik dereceli motorlarn
tek serbestlik dereceli birer robot gibi davrandn
varsayarsak tutma problemine robotlardaki iki ynl kontrol
problemi eklinde yaklalp zm bulunabilir. Burada F
m
ve
F
s
srasyla efendi ve kle robotlarn tutulan objeye
uyguladklar kuvvetlerdir. Benzeri birok almadan farkl
olarak bu almada kuvvet referansnn herhangi bir direk
lme dayanmas gerekmemektedir. Bu durum, kuvvet
sensr kullanlmasndansa Tepki Kuvveti Gzlemleyicisi [8]
kullanm sayesinde mmkn klnabilir. te yandan,
sistemdeki x
m
ve x
s
kontak salanm objenin deforme
olmam halindeki efendi ve kle robot pozisyonlarn; x
mc
ve
x
sc
obje sktrld zamanki efendi ve kle robot
pozisyonlarn ve x
C0u
ise objenin arlk merkezinin
pozisyonunu temsil etmektedir. Tutma ilemi esnasnda
sktrlan ksmn eylemsizlii ok kk olduu iin
hesaplamalarda darda braklabilir. Devam eden analiz
boyunca efendi ve kle robotlarn tutulacak objeyle
temaslarnn nceden salanm olduu ve tutulacak objenin
yay sabiti ve akc srtnme katsaysnn nceden bilindii
varsaylmtr. Tutulacak objeyle ilk temasn nasl yapld bu
almann ieriinin dnda ayr bir aratrma konusudur.
Btn bu yaklamlardan sonra, efendi ve kle robotlarn
objeye uyguladklar kuvvetler aadaki gibi verilebilir:

F
m
= K
c
(x
m
- x
mc
) +
c
(x
m
- x
mc
)

F
s
= -K
c
(x
s
- x
sc
) -
c
(x
s
- x
sc
) (4)

Obje zerindeki toplam tutma kuvveti (F
gusp
) efendi ve kle
robotlarn uyguladklar kuvvetlerin toplam olacaktr:

F
gusp
= F
m
+ F
s

F
gusp
= K
c
(x
m
- x
mc
) +
c
(x
m
- x
mc
)-K
c
(x
s
- x
sc
)
-
c
(x
s
- x
sc
)
(5)

Bir koordinat dnm yaparak yukardaki denklemi,
objenin efendi robot tarafndaki deformasyonu ve kle robot
tarafndaki deformasyonu eklinde yazabiliriz:

q
m
= x
m
- x
mc

q
s
= x
s
- x
sc
(6)

F
gusp
= K
c
(q
m
- q
s
) +
c
(q
m
- q
s
) (7)

Buradan hareketle tutma kuvvetindeki hata (e
gusp
) tutma
kuvveti ile tutma kuvveti referans (F
gusp
c]
) arasndaki fark
eklinde tanmlanabilir:
e
gusp
= F
gusp
- F
gusp
c]


e
gusp
= K
c
(q
m
- q
s
) +
c
(q
m
- q
s
) - F
gusp
c]
(8)

te yandan, verilen sistemde kuvvet ile birlikte pozisyon
denetimi yaplmas da ngrld iin denetlenecek bir
hedef pozisyon belirlenmelidir. Tutulacak objenin arlk
merkezi (q
cog
) denetlenecek pozisyon olarak belirlenip
pozisyon hatas (e
cog
) , mevcut pozisyon ile pozisyon
referans (q
cog
c]
) arasndaki fark olarak tanmlanabilir:

q
cog
= (q
m
+ q
s
) 2 (9)

e
cog
= q
cog
- q
cog
c]
(10)

2.2 Kuvvet ve Pozisyonun Beraber Denetimi

Tantlan sistem iin denetleyici tasarlarken ncelikli ama
kuvvetin ve pozisyonun beraber denetlenebilirliidir. Bu
balamda Bozucu Etki Gzlemleyicisine sahip motorlarn
ivme referans verilerek denetlenmesi kilit rol oynayacaktr.
nk ivme ile kuvvet birbirlerine bir oran dahilinde (ktle ya
da eylemsizlik momenti) bal iken ayn zamanda ivmenin iki
kere tmlevi pozisyonu vermektedir. Takip eden blmdeki
analiz bu temel etrafnda yaplmtr. Bu amala sistemdeki
pozisyon ve kuvvet hatalar ivme deikenine bal olacak
ekilde tanmlanmaktadr. Bir nceki ksmda pozisyon hatas
birinci dereceden verilmi olduundan deitirilip ikinci
dereceden olacak ekilde tanmlanabilir. Son durumda
pozisyon ve kuvvet hatalar srasyla:

e
cog
= C(q
cog
- q
cog
c]
) + (q
cog
- q
cog
c]
)

e
gusp
= K
c
(q
m
- q
s
) +
c
(q
m
- q
s
) - F
gusp
c]
(11)

eklinde verilebilir. Burada C herhangi bir sabittir. Yukarda
verilen (11) numaral denklem yeniden dzenlenerek efendi ve
kle robot pozisyonlarn ieren bir hata vektr olarak
deitirilebilir:
o = j
e
cog
e
gusp
[ = _
C _
(q
m
+ q
s
)
2
- q
cog
c]
_ + _
(q
m
+ q
s
)
2
- q
cog
c]
_
K
c
(q
m
- q
s
) +
c
(q
m
- q
s
) - F
gusp
c]
_

(12)
Verilen bu hata vektrnn birinci dereceden dinamii
yazlarak hatalarn istenen deerlere ekilmesi mmkn
klnabilir:

o = _
e
cog
e
gusp
_ = _
C _
(q
m
+ q
s
)
2
- q
cog
c]
_ + _
(q
m
+ q
s
)
2
- q
cog
c]
_
K
c
(q
m
- q
s
) +
c
(q
m
- q
s
) - F

gusp
c]
_

(13)
Hata dinamii aadaki gibi ayrtrlabilir:

o = _
C _
(q
m
+ q
s
)
2
- q
cog
c]
_ - q
cog
c]
K
c
(q
m
- q
s
) - F

gusp
c]
_ + _
1
2
,
1
2
,

c
-
c
_ _
q
m
q
s
_
(14)

Yukarda verilen (14) numaral denklemin sa tarafndaki
ksm denetleyici girdileri cinsinden yazlabilir:

_
q
cog
q
gusp
_ = _
1
2
,
1
2
,

c
-
c
_ _
q
m
q
s
_ (15)

(15) numaral denklemde verilen efendi ve kle robotlarnn
ivmelerini arpan matrisin determinant sfrdan farkl
olduundan tanmlanan dnm tersi alnabilen bir
dnmdr. Sistem zerinde aadaki ekilde edeer
(equivalent) ivmeler tanmlanabilir:

q
cq
cog
= q
cog
c]
- C ]
(q
m
+q
s
)
2
- q
cog
c]
(16-a)
q
cq
gusp
= F

gusp
c]
- K
c
(q
m
- q
s
) (16-b)

Bu tanmlamalarn ardndan pozisyon ve kuvvet iin birinci
dereceden hata denklemi aadaki gibi yeniden yazlabilir:

e
cog
= q
cog
dcs
- q
cq
cog
+ p
cog
(17-a)

e
gusp
= q
gusp
dcs
- q
cq
gusp
+ p
gusp
(17-b)

Burada p
cog
ve p
gusp
Buzucu Etki Gzetleyicisinin bozucu
etmeni kestirimindeki pozisyon ve kuvvet hatalarn temsil
etmektedir. Verilen sistemin asimptotik kararlla sahip
olmas iin aadaki ekilde bir hata dinamiini barndrmas
gerekmektedir:

e
cog
= -k
cog
e
cog
(18-a)
e
gusp
= -k
gusp
e
gusp
(18-b)

Bu balamda (17) numaral denklemler tekrardan
dzenlenerek sistemin denetleyici denklemleri elde edilir [9]:

q
cog
dcs
= q
cq
cog
- p
cog
- k
cog
e
cog
(19-a)

q
gusp
dcs
= q
cq
gusp
- p
gusp
- k
gusp
e
gusp
(19-b)


Denetleme sisteminin izimi ekil 4te verilmitir.


ekil 4: Denetleme Sistemi izimi

3. Benzetim Sonular

Sz konusu sistem MATLAB Simulink ortamnda kurulup
benzetimleri yaplmtr. Benzetimler esnasnda her iki robota
da dk genlikli rasgele bozucu grlt eklenmitir.
Benzetimlerde kullanlan parametreler Tablo 1de
sunulmutur.

Parametre Tanm Deeri
K
t
Motor kuvvet sabiti 4.3 N/A
m
Dorusal aft ve hareketli
paralarn ktleleri
toplam
0.3 kg
b Akc srtnme katsays 0.1 Ns/m
g
Bozucu Etki
Gzlemleyicisinin
filtreleme frekans
500
K
c

Tutulan objenin esneklik
katsays
10000 N/m

c

Tutulan objenin akc
srtnme katsays
100 Ns/m
C
Sistem dinamiindeki
pozisyon hatasnn hz
hatasna oran
10
k
1

Orantsal pozisyon
denetleyicisi katsays
50
k
2

Orantsal kuvvet
denetleyicisi katsays
50
Tablo 1: Benzetim parametreleri

lk olarak sistemin kuvvet referans olarak 5N byklnde
bir basamak fonksiyonu kullanlm ve bu kuvveti salayarak
istenen pozisyon referansn takip edip edemediine
baklmtr. Pozisyon ve kuvvet takiplerini ieren benzetim
sonular srasyla ekil 5 ve ekil 7te verilmitir. ekil 6
kendisinden nce verilen grafiin yaknlatrlm halini
gstermektedir.


ekil 5: Arlk Merkezinin Referans Pozisyonunu Takibi
(Kuvvet Referans: Basamak Fonksiyonu)


ekil 6: Referans Pozisyon Takibi (Yaknlatrlm)
(Kuvvet Referans: Basamak Fonksiyonu)





ekil 7: Obje zerindeki Referans Kuvvetin Takibi
(Kuvvet Referans: Basamak Fonksiyonu)


ekil 8 ve ekil 9de srasyla pozisyon ve kuvvet takip
hatalarnn grafikleri verilmitir.


ekil 8: Pozisyon Takip Hatas
(Kuvvet Referans: Basamak Fonksiyonu)



ekil 9: Kuvvet Takip Hatas
(Kuvvet Referans: Basamak Fonksiyonu)


Bunlardan ayrca kuvvet referans olarak 15N ile 25N
arasnda 5N genliinde sins fonksiyonu kullanlp
benzetimler yaplmtr. Burada ama sistemin deiken
kuvvet referanslaryla birlikte istenilen pozisyon referansn
takip edip edemediini grmektir. Sz konusu benzetimler
iin pozisyon ve kuvvet takiplerini ieren sonular srasyla
ekil 10 ve ekil 12de verilmitir. ekil 11 kendisinden nce
verilen grafiin yaknlatrlm halini gstermektedir.


ekil 10: Arlk Merkezinin Referans Pozisyonunu Takibi
(Kuvvet Referans: Sins Fonksiyonu)


ekil 11: Referans Pozisyon Takibi (Yaknlatrlm)
(Kuvvet Referans: Sins Fonksiyonu)


ekil 12: Obje zerindeki Referans Kuvvetin Takibi
(Kuvvet Referans: Sins Fonksiyonu)



ekil 13 ve ekil 14te srasyla pozisyon ve kuvvet takip
hatalarnn grafikleri verilmitir.


ekil 13: Pozisyon Takip Hatas
(Kuvvet Referans: Sins Fonksiyonu)


ekil 14: Kuvvet Takip Hatas
(Kuvvet Referans: Sins Fonksiyonu)


4. Tartma ve Sonular

ekil 6 ve ekil 7deki yaknlatrlm grafiklerden de
anlalaca zere denetleyici yap sabit bir kuvvet referansn
ilk 0.2 saniyeden sonra neredeyse sfr hata ile takip
edebiliyor. Bu, tutulan bir objenin bir kuvvet uygulandktan
sonra ok eitli manevralar altnda bile dmeden
kalabileceini gstermektedir. ekil 8 ve ekil 9deki hata
grafikleri incelendiinde, pozisyon hatasnn rasgele grltye
eit olduu gzkmektedir. Bu grlt nceden belirtilmi
olan, robotlara kullanc tarafndan kasten eklenen grltden
kaynaklanmaktadr. Bu grltye ramen gzlenen mikron
seviyesinde bir hata, tutma denetleyicisinin pozisyon
hassasiyetinin ok ileri dzeyde olduunu gstermektedir.
ekil 10 ve ekil 12de verilen grafiklerde ise sistemin
deiken kuvvet referansn bile gayet iyi bir ekilde takip
ettii grlmektedir. Sz konusu denetleyicinin son bir
avantaj da tepki momenti gzlemleyicisi kullanmna uygun
olmas ve pratik kullanmda kuvvet sensr
gerektirmemesidir.

Sonu olarak bu alma, zde iki eyleyici ieren bir obje
tutma yapsnn analizini ve pozisyon ve kuvvet denetimini
beraber yapacak denetleyici tasarmn iermektedir. Teorik
adan gelecek almalar denetleyici iin kullanlan ivme
boyutunda denetim fikrinin oklu efendi ve kleler ierecek
ekilde geniletilmesi eklinde dnlmtr.

5. Destek

Bu alma ksmen SanTez 00183.STZ.2007-2 numaral
projeden, Tbitak 108M520 numaral projeden ve Tbitak
Bideb tarafndan desteklenmitir.


6. Referanslar

[1] Y. Koda, T. Maeno, Grasping Force Control in
Master Slave System with Partial Slip Sensor,
Proc. of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems (IROS), October 9-15,
2006, Beijing, China.

[2] E. Ottawiano, M. Toti, M. Ceccarelli, Grasp Force
Control in Two Finger Grippers with Pneumatic
Actuation, Proceedings of the 2000 IEEE International
Conference on Robotics and Automation (ICRA), San
Francisco, CA April 2000

[3] L. Jiang, M. R. Cutkosky, J. Ruutiainen, R. Raisamo,
Using Haptic Feedback to Improve Grasp Force Control
in Multiple Sclerosis Patients, IEEE Transactions on
Robotics, vol 25, no. 3, June 2009

[4] S. Katsura, K. Ohnishi, A Realization of Haptic Training
System by Multilateral Control IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol 53, no. 6, December 2006.

[5] R. Kubo, T. Shimono, K. Ohnishi, Flexible Controller
Design of Bilateral Grasping System Based on a
Multilateral Control Scheme IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol 56, no:1, January 2009.

[6] T. Takahashi, T. Tsuboi, T. Kishida, Y. Kawanami, S.
Shimizu, M. Iribe, T. Fukushima, M. Fujita, Adaptive
Grasping by Multi Fingered Hand with Tactile Sensor
Based on Robust Force and Position Control
Proceedings of the 2000 IEEE International Conference
on Robotics and Automation (ICRA), Pasadena, CA,
USA, May 19-23 2008

[7] K. Ohnishi, M. Shibata, T. Murakami, Motion Control
for Advanced Mechatronics, IEEE/ASME Transactions
on Mechatronics, vol 1, no. 1, pp 56-67, March 1996

[8] T. Murakami, F. Yu, K. Ohnishi, Torque Sensorless
Control in Multidegree-of-Freedom Manipulator, IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol 40, no. 2, pp
259-265, April 1993.

[9] A. Sabanovic, K. Ohnishi, Fundamentals of Motion
Control Systems (Yet Not Published), pp 191-202.