Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

Bộ ñiều khiển mờ và ứng dụng trong ñiều khiển lò nhiệt

Tác giả: Nguyễn Văn Huy

Email: nvhuy1984@gmail.com Mobile: 84+986818195

Tóm tắt: Trong ñề tài này chúng ta sẽ xem xét những vấn ñề cơ bản của bộ ñiều khiển mờ: các ñịnh nghĩa,
ñịnh lý quan trọng, luật hợp thành mờ… Sau ñó, chúng ta sẽ từng bước thiết kế bộ ñiều khiển mờ trong ñiều khiển
lò nhiệt.

1. Giới thiệu:
Trong những năm gần ñây các hệ mờ ñã có những bước tiến nhanh chóng. Hệ thống mờ ñã ñược áp
dụng vào nhiều lĩnh vực khác nhau: ñiều khiển, xử lý tín hiệu, truyền thông, chế tạo vi mạch, các hệ
chuyên gia…Trong ñó, những ứng dụng có giá trị nhất thuộc về lĩnh vực ñiều khiển. Tuy nhiên, có
rất nhiều người sử dụng bộ ñiều khiển mờ nhưng lại không hiểu rõ những vấn ñề cơ bản của hệ mờ.
ðiều này ñã dẫn tới việc sử dụng không hiệu quả bộ ñiều khiển mờ. Chính vì vậy, chúng tôi hy
vọng báo cáo này sẽ cung cấp cho ñộc giả những kiến thức hữu ích nhất ñể bắt ñầu nghiên cứu về
hệ mờ.
2. Các khái niệm về ñiều khiển mờ:
2.1 ðịnh nghĩa tập mờ:
Tập mờ F xác ñịnh trên tập nền B là một tập mà các phần tử của nó là một cặp giá trị (x,µF(x)) với x
thuộc X và µF(x) là một ánh xạ:
µF(x):B→[0,1]
µF(x): là hàm liên thuộc của biến x nhận giá trị trong ñoạn [0,1]
Có rất nhiều dạng hàm liên thuộc: Gausian, dạng PI, dạng S, dạng tam giác ñều….
µ F ( x)
1

µ F ( x0 )

x0 x

Hình 1: Giá trị của hàm liên thuộc dạng tam giác ñều theo ngỏ vào x
2.2 Biến ngôn ngữ:
Là thành phần chủ ñạo trong các hệ thống sử dụng logic mờ. Ở ñây các thành phần ngôn ngữ của cùng
một ngữ cảnh ñược kết hợp với nhau.Ví dụ:ta có các mô tả về vận tốc xe như sau
Vận tốc xe là nhanh; hay vận tốc xe là trung bình; hay vận tốc xe là chậm.
Vận tốc chính là biến ngôn ngữ. Nhanh, trung bình , chậm là các giá trị ngôn ngữ của biến vận tốc.

-1-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

2.3 Các phép toán trên tập mờ:

Cho X và Y là hai tập trên không gian nền B, có các hàm thuộc tương ứng là µ X , µY khi ñó:
Phép hợp hai tập mờ: X ∪ Y
- Theo luật Max: µ X ∪Y (b) = Max{µ X (b), µY (b)} (2.3.1)
- Theo luật Sum: µ X ∪Y (b) = Min{1, µ X (b) + µY (b)} (2.3.2)
- Tổng trực tiếp: µ X ∪Y (b) = µ X (b) + µY (b) − µ X (b).µY (b) (2.3.3)
Phép giao hai tập mờ: X ∩ Y
- Theo luật Min: µ X ∩Y (b) = Min{µ X (b), µY (b)} (2.3.4)
- Theo luật Lukasiewics: µ X ∩Y (b) = Max{0, µ X (b) + µY (b) − 1} (2.3.5)
- Theo luật Prod: µ X ∩Y (b) = µ X (b).µY (b) (2.3.6)
Phép bù tập mờ: µ X c ( b ) = 1 − µ X ( b ) (2.3.7)
2.4 Mệnh ñề hợp thành mờ:
Quay lại mệnh ñề kinh ñiển, giữa mệnh ñề hợp thành p ⇒ q và các mệnh ñề ñiều kiện p, kết luận q có
mối quan hệ sau:
p q p⇒q
0 0 1
0 1 1
1 0 0
1 1 1
Bảng 1: Bảng giá trị của mệnh ñề logic kéo theo
Như vậy, mệnh ñề hợp thành kinh ñiển p ⇒ q là một biểu thức logic có giá trị R p ⇒ q thoả mãn:
p = 0 ⇒ R p⇒ q = 1
q = 1 ⇒ R p⇒q = 1
p = 1& q = 0 ⇒ R p⇒ q = 0
Từ ba tính chất trên ta rút ra ñược:
p1 ≤ p 2 ⇒ R p1 ⇒ q ≥ R p 2 ⇒ q
q1 ≤ q 2 ⇒ R p ⇒ q1 ≤ R p ⇒ q 2
Mệnh ñề hợp thành mờ có cấu trúc như sau:
Nếu χ = A Thì γ = B
Hay µ A ( x) ⇒ µ B ( y )
Trong ñó, µ A ( x) ∈ [0,1] là hàm thuộc của tập mờ ñầu vào A trên tập nền X, µ B ( y ) ∈ [0,1] là hàm thuộc
của B trên tập nền Y.

-2-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

Suy diễn ñơn thuần: Giá trị của mệnh ñề hợp thành mờ là một tập mờ ñịnh nghĩa trên nền Y và có hàm
thuộc µ A⇒ B ( y ) : Y → [0,1] thoả mãn:
µ A⇒ B ( y ) chỉ phụ thuộc vào µ A ( x) và µ B ( y )
µ A ( x ) = 0 ⇒ µ A⇒ B ( y ) = 1
µ B ( x) = 1 ⇒ µ A⇒ B ( y ) = 1
µ A ( x) = 1& µ B ( y ) = 0 ⇒ µ A⇒ B ( y ) = 1
µ A1 ( x) ≤ µA2 ( x) ⇒ µ A1⇒ B ( y ) ≥ µ A 2⇒ B ( y )
µ B1 ( y ) ≤ µ B 2 ( y ) ⇒ µ A⇒ B1 ( y) ≤ µ A⇒ B 2 ( y)
Do mệnh ñề kinh ñiển luôn ñúng khi p sai nên sự chuyển ñổi thành mệnh ñề mờ sẽ dẫn tới những
nghịch lý, ví dụ mệnh ñề sau:
Nếu ánh sáng = tối Thì ñèn bật
Trong trường hợp ánh sáng = nắng ta có mệnh ñề:
Nếu ánh sáng = nắng Thì ñèn bật – mệnh ñề này vẫn có giá trị ñúng
Như vậy, dù có nắng hay tối trời ñều bật ñèn là ñều bất hợp lý. ðể giải quyết vấn ñề này Mamdani ñưa
ra ñịnh lý:
“ðộ phụ thuộc của kết luận không ñược lớn hơn ñộ phụ thuộc của ñiều kiện”
Từ ñây hình thành quy tắc hợp thành theo Mamdani là:
µ A⇒ B ( y ) = µ ( µ A , µ B ) = min{µ A , µ B }
(2.4.1)
hay µ (µ A , µB ) = µ A µB
Tương ứng là quy tắc MIN và PROD.
Thoạt nhìn, hai quy tắc hợp thành trên có dạng gần giống như công thức (2.3.1) và (2.3.3) ñể xác ñịnh
hàm thuộc µ A∩ B ( x, y ) của tập giao hai tập mờ. Tuy nhiên, chúng lại khác nhau ở bản chất là trong khi
tập mờ kết quả của quy tắc hợp thành µ B ' ( y ) ñược ñịnh nghĩa trên tập nền của B, còn của µ A∩ B ( x, y )
lại ñược ñịnh nghĩa trên hai tập nền tích của hai tập nền A và B. Ngoài ra, giá trị của µ B ' ( y ) phục thuộc
giá trị rõ ñầu ra còn µ A∩ B ( x, y ) thì không.
2.5 Luật hợp thành mờ:
Luật hợp thành ñược hiểu theo nghĩa là tập hợp các mệnh ñề hợp thành.
Ứng với một giá trị rõ ñầu vào x 0 thì thông qua phép suy diễn mờ ta có n tập mờ ñầu ra tương ứng với
n mệnh ñề của luật hợp thành. Ta ký hiệu:
Luật hợp thành là R.
Các mệnh ñề hợp thành là: R1, R2, …., Rn
Tập mờ ñầu ra tương ứng là: B1' , B2' , ….., Bn'
ðầu ra của luật hợp thành là B’ có giá trị là:
B ' = B1' ∪ B2' ∪ ... ∪ Bn'

-3-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

Nếu như phép toán hợp này ñược tính theo quy tắc Max và các B1' , B2' … ñược tính theo quy tắc Min
thì ta có luật hợp thành Max-min. Tương tự như vậy ta còn có các luật hợp thành khác là:
- Luật hợp thành Max-prod
- Luật hợp thành Sum-min
- Luật hợp thành Sum-prod
2.6 Giải mờ:
Giải mờ là quá trình xác ñịnh giá trị rõ y’ nào ñó có thể chấp nhận ñược từ hàm thuộc µ B ' ( y ) của giá
trị mờ B’(hay xác ñịnh giá trị rõ ñầu ra ứng với giá trị ñầu vào). Có hai phương pháp giải mờ chính là
phương pháp cực ñại và phương pháp trọng tâm.
2.6.1 Phương pháp cực ñại:
Theo tư tưởng cho rằng giá trị rõ ñầu ra y’ ñại diện cho tập mờ phải là giá trị có xác suất thuộc tập mờ
lớn nhất, phương pháp cực ñại ñể giải mờ sẽ gồm có hai bước:
B1: Xác ñịnh miền chứa giá trị rõ y’, giá trị rõ y’ là giá trị mà tại ñó hàm thuộc ñạt giá trị cực ñại (ñộ
cao H của tập mờ B’), tức là miền:
G = { y ∈ Y / µB ' ( y) = H }
Với Y là tập nền của tập mờ B’.
B2: Xác ñịnh y’ có thể chấp nhận ñược từ G.
ðể thực hiện bước hai ta có ba nguyên lý:
- Nguyên lý trung bình.
- Nguyên lý cận trái.
- Nguyên lý cận phải.
Ta ký hiệu:
y 1 = in f ( y ) và y 2 = s u p ( y )
y∈G y∈G

a.Nguyên lý trung bình:

y + y2
y'= 1
2
Nguyên lý trung bình ñược sử dụng trong trường hợp G là miền liên thông và như vậy y sẽ là giá trị có
ñộ phụ thuộc lớn nhất.
b. Nguyên lý cận trái:
Giá trị rõ y’ sẽ lấy bằng giá trị cận trái của G. Giá trị rõ lấy theo nguyên lý cận trái này sẽ phụ
thuộc tuyến tính vào ñộ thoã mãn của luật ñiều khiển quyết ñịnh.
c. Nguyên lý cận phải:
Giá trị rõ y’ sẽ lấy bằng giá trị cận phải của G. Giá trị rõ lấy theo nguyên lý cận phải này cũng sẽ
phụ thuộc tuyến tính vào ñáp ứng vào của luật ñiều khiển quyết ñịnh.
Chú ý: Sai lệch giá trị rõ giữa ba phương pháp trên sẽ càng lớn khi ñộ thoả mãn H của luật ñiều khiển
quyết ñịnh càng nhỏ.

-4-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

2.6.2 Phương pháp trọng tâm:

Phương pháp trọng tâm sẽ cho ra kết quả y’ là hoành ñộ của ñiểm trọng tâm của miền ñược bao bởi
trục hoành và ñường µ B ' ( y )
Công thức xác ñịnh y’ theo phương pháp ñiểm trọng tâm như sau:

∫ yµ B' ( y )dy
y'= S
(2.6.1)
∫ µ B ' ( y )dy
S

Công thức này cho phép ta xác ñịnh giá trị y’ với sự tham gia của tất cả các tập mờ ñầu ra của
mọi luật ñiều khiển một cách bình ñẳngvà chính xác, tuy nhiên lại không ñể ý ñến ñộ thoã mãn của luật
ñiều khiển quyết ñịnh và thời gian tính chậm.
Phương pháp ñiểm trọng tâm cho luật hợp thành sum-Min:
Giả sử có m luật ñiều khiển ñược triển khai, ký hiệu giá trị mờ ngỏ ra của luật ñiều khiển thứ k là
µB ' k ( y) thì với quy tắc Sum-Min giá trị rõ y’ sẽ ñược xác ñịnh là:
m

∑M k
y'= k =1
m (2.6.2)
∑ Ak
k =1

∫
Trong ñó: M k = y µ B ' k ( y ) dy
S
∫
và Ak = µ B ' k ( y ) dy
S

Xét trường hợp các hàm thuộc hình thang:

a m1 m2 b
Hình 3: Hàm thuộc hình thang
H
Mk = (3m22 − 3m12 + b 2 − a 2 + 3m2b + 3m1a )
6
(2.6.3)
H
Ak = (2m2 − 2m1 + a + b)
2

-5-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

Cả hai công thức trên cũng có thể sử dụng cho luật hợp thành Max-Min
Phương pháp ñộ cao:
Từ công thức (1), nếu các hàm lien thuộc có dạng singleton thì ta ñược:
m

∑y H k k
y' = k =1
m (2.6.4)
∑ Hk
k =1

Công thức trên có thể sử dụng cho tất cả các luật hợp thành: Max-Min, Sum-Min, Max-Prod và Sum-
Prod.
Sau khi ñã tìm hiểu lý thuyết ñiều khiển mờ, bây giờ ta sẽ tiến hành thiết kế bộ mờ ñiều khiển
lò nhiệt
3. Bộ ñiều khiển mờ cho lò nhiệt:

LUẬT HỢP
THÀNH
X Y
MỜ HÓA GIẢI MỜ

BỘ MÁY SUY
DIỄN MỜ

Hình 4: Sơ ñồ khối bộ ñiều khiển mờ.

Với sơ ñồ khối của một bộ ñiều khiển mờ cơ bản như trên, ta rút ra năm bước cần tiến hành ñể tổng
hợp một bộ ñiều khiển mờ:
- ðịnh nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra.
- ðịnh nghĩa tập mờ cho các biến vào/ra.
- Xây dựng các luật ñiều khiển.
- Chọn thiết bị hợp thành.
- Giải mờ.
Trong ñó, bước 1 và 2 làm công việc của khâu mờ hóa; bước 3 thiết lập bộ máy suy diễn mờ dựa trên
luật hợp thành mờ; bước 4 và 5 làm công việc giải mờ ñể nhận ñược giá trị rõ ngõ ra. Sau ñây chúng ta
sẽ tiến hành từng bước trên nhằm tổng hợp bộ ñiều khiển mờ cho lò nhiệt.
3.1 ðịnh nghĩa các biến vào/ra:
a. Sai số: ET
ET∈{âm nhiều, âm, âm ít, không, dương ít, dương, dương nhiều}
Với các kí hiệu tương ứng sau:

-6-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

NB: âm nhiều. NM: âm NS: âm ít ZE: không

PS: dương ít PM: dương PB: dương nhiều.
ET∈{NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
b. ðạo hàm sai số: DET
Tương tự DET ∈{NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
c. Sai phân công suất: DP
DP ∈{NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
3.2 Tập mờ cho các biến ngôn ngữ:
DET:
NB NM NS ZE PS PM PB

-12 -8 -4 0 4 8 12

ET: 0C = giá trị ñặt – giá trị ño

NB NM NS ZE PS PM PB

-12 -8 -4 0 4 8 12

DP: (%)
NB NM NS ZE PS PM PB

-12 -8 -4 0 4 8 12

Hình 5: Biểu diễn tập mờ với hàm thuộc dạng tam giác ñều

-7-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

3.3 Luật ñiều khiển:

Thể hiện trong bảng mờ:
DP DET
NB NM NS ZE PS PM PB
NB NB NB NB NB NM NS ZE
NM NB NB NM NM NS ZE PS
ET NS NB NM NM NS ZE PS PM
ZE NB NM NS ZE PS PM PB
PS NM NS ZE PS PS PM PB
PM NS ZE PS PM PM PB PB
PB ZE PS PM PB PB PB PB
Bảng 2: Bảng mờ
Những ô in nghiêng là những luật cơ bản nhất cần phải xác ñịnh. Ta có thể phát biểu một mệnh ñề hợp
thành như sau (lấy ô chữ ñỏ làm ví dụ):
Nếu DET = NB và ET = NB thì DP = NB. Tương tự như thế, các bạn có thể kiểm chứng và suy
luận về tính hợp lý của những mệnh ñề hợp thành này.
Ở ñây có một chút khác biệt là bộ mờ gồm 2 biến vào và một biến ra (MISO), vì vậy ñộ thõa mãn H
của ñiều kiện sẽ là kết quả của phép giao hai giá trị hàm thuộc của hai biến ngỏ vào. Sau ñó, áp dụng
luật hợp thành tương ứng.
3.4 Chọn luật hợp thành:
Luật hợp thành ñược chọn trong ñề tài này là luật Max-min.
3.5 Giải mờ:
Bằng phương pháp ñộ cao theo công thức:
m m

∑∑ y H
i =1 j =1
ij ij

DP = m m
H ij = min( µi ( y ), µ j ( y )) (3.1)
∑∑ H ij
i =1 j =1

ðộ thõa mãn Hij ñược xác ñịnh theo công thức (2.3.4). yij là giá trị vật lý tướng ứng với giá trị ngôn
ngữ (ví dụ: trên hình 5 ta có NB tương ứng giá trị vật lý là -12)
Ví dụ: với ngõ vào ET= 10, DET= -2 tính ngõ ra DP tương ứng
Lời giải:
Dựa vào hình 5 ta có:
ET thuộc hai tập mờ PM và PB (ta lấy các giá trị ngôn ngữ làm tên tập mờ tương ứng). Với:
µ PM ( ET ) = 0.5
µ PB ( ET ) = 0.5
DET thuộc hai tập mờ NS và ZE. Với:

-8-
Lý thuyết ñiều khiển mờ Nguyễn Văn Huy

µ ZE ( DET ) = 0.5
µ NS ( DET ) = 0.5
Nếu lấy giao giữa ET và DET thì ñộ thõa mãn H có 4 giá trị tướng ứng với các ô màu xanh trên bảng 2.
Áp dụng công thức (3.1) suy ra:
0.5*8 + 0.5*8 + 0.5*12 + 0.5*12
DP = = 10
0.5 + 0.5 + 0.5 + 0.5
4. Kết quả mô phỏng:

Hình 6: Mô hình simulink

Bộ PID với Kp=0.5; Ki=0.000618; Kd=16
Thông số lò nhiệt: K=110, T=80, L=600

Hình 7: Kết quả mô phỏng

-9-