Nermin Oki ci c Vedad Pa si c

MATEMATIKA II 2013

Sadr zaj

1 Diferencijalne jedna cine 1.1 Jedna cina sa razdvojenim promjenljivima . . . . . . . . . . . 1.2 Homogena jedna cina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Linearna jedna cina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Bernoullijeva jedna cina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Jedna cina totalnog diferencijala . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima 1.6.1 Homogena jedna cina sa konstantnim koecijentima . 1.6.2 Nehomogena jedna cina sa konstantnim koecijentima. Metod jednakih koecijenata . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Jedna primjena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . .

1 2 3 7 10 11 16 16

. 19 . 23

Poglavlje 1

Diferencijalne jedna cine

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Jedna cina sa razdvojenim promjenljivima . . . . Homogena jedna cina . . . . . . . . . . . . . . . . Linearna jedna cina . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bernoullijeva jedna cina . . . . . . . . . . . . . . . Jedna cina totalnog diferencijala . . . . . . . . . . Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 1.6.2

2 3 7 10 11 16

Homogena jedna cina sa konstantnim koecijentima 16 Nehomogena jedna cina sa konstantnim koecijentima. Metod jednakih koecijenata . . . . . . . . . 19 23

1.7

Jedna primjena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipovi diferencijalnih jedna cina cija se rje senja mogu izraziti pomo cu kona cnog broja elementarnih funkcija i njihovih integrala su veoma malobrojni. To posebno vrijedi za jedna cine drugog i vi seg reda, gdje postoje samo posebni slu cajevi koji se mogu rije siti elementarno u gore navedenom smislu. Istorijski gledano, njihov zna caj je veliki jer su prva saznanja o diferencijalnim jedna cinama i ste cena prou cavanjem takvih tipova jedna cina, po cev si od Newtona i Leibnitza. Kako je osnovni momenat njihovog rje savanja uvijek bila integracija kao postupak inverzan izvodu, takvi tipovi jedna cina se nazivaju integrabilnim, postupak rje savanja nazivamo integracija, a samo rje senje se zove integral diferencijalne jedna cine. U prvom dijelu posmatrat cemo jedna cine prvog reda, tj. rje savat cemo problem y = f (x, y ) , (1.0.1) sa po cetnim (inicijalnim) uslovom y ( x0 ) = y0 .

1.1. Jedna cina sa razdvojenim promjenljivima

1.1

Jedna cina sa razdvojenim promjenljivima

To je jedna cina kod koje se u (1.0.1) desna strana mo ze napisati kao proizvod dviju funkcija od kojih jedna zavisi samo od x, a druga samo od y , tj. jedna cina koja ima formu y = f ( x) g ( y ) . (1.1.1) Sljede cim teoremom dati su uslovi za postojanje i jedinstvenost rje senja jedna cine (1.1.1). Teorem 1.1.1 Neka je funkcija f (x) neprekidna na intervalu (a, b) i neka je funkcija g (y ) neprekidna i razli cita od nule na intervalu (c, d). Tada postoji jedinstveno rje senje jedna cine (1.1.1) koje zadovoljava polazni uslov y (x0 ) = y0 (x0 (a, b) , y0 (c, d)) i denisano je u nekoj okolini ta cke x0 . Primjer 1.1. Rije siti jedna cinu: xy = Kao prvo, jedna cinu dovodimo u oblik y = y . y+1

y , x(y + 1)

iz koga uo cavamo da je data jedna cina sa razdvojenim promenljivima (f (x) = y dy 1 , g ( y ) = ). Razdvajamo promjenljive koriste ci jednakost y = dx , x y +1 (y + 1)dy dx = . y x Sada integralimo posljednju jedna cinu i rje savanjem integrala na lijevoj i desnoj strani dobijamo rje senje diferencijalne jedna cine, y + ln y = ln x + C . Primjer 1.2. Odrediti ono rje senje diferencijalne jedna cine y = 6y 2 x koje 1 zadovoljava uslov y (1) = 25 . Data diferencijalna jedna cina je jedna cina sa razdvojenim promjenljivima. Zato prvo razdvojimo promjenljive y = dy dy = 6y 2 x 2 = 6xdx . dx y

1.1. Jedna cina sa razdvojenim promjenljivima Nakon integriranja posljednje jednakosti y 2 dy = 6 xdx ,

1 dobijamo = 3x2 + C , y odnosno, rje senje diferencijalne jedna cine je y ( x) = 3x2 1 , +C

gdje je C proizvoljna realna konstanta. Za razne C imamo razli cite funkcije rje senja, sto je prikazano na Slici 1.1. Na ci ono rje senje koje zadovoljava 1 uslov y (1) = 25 , zna ci od svih funkcija izabrati onu za koju je C odreden ovim uslovom, tj. 1 1 = , 25 3+C odakle nakon kra ceg ra cuna dobijamo C = 28, ciji je graf dat na Slici 1.2.
3
C C C C = 2 = 3 = 4 = 5

3 2 1 1 1 2 1 (b) Graci rje senja za C > 0 2

C C C C =2 =3 =4 =5

2 1

1 1 2 1 (a) Graci rje senja za C < 0

Slika 1.1: Graci funkcije y (x) = 3x21+C .

3 2 1 4 3 2 1 1 1 2 3 4

Slika 1.2: Graf funkcije y (x) = 3x21 28

1.2. Homogena jedna cina

1.2

Homogena jedna cina

y = f

To je jedna cina oblika

y , (1.2.1) x gdje je f neprekidna funkcija u nekom intervalu (a, b). Datu jedna cinu rije savamo smjenom y ( x) , u( x ) = x odakle se nala zenjem izvoda po x ima y ( x ) = u ( x ) x + u( x ) .

Ubacuju ci posljednje dvije jednakosti u jedna cinu (1.2.1), dobijamo jedna cinu f ( u) u x koja predstavlja jedna cinu sa razdvojnim promjenljivima. u =
+y Primjer 1.3. Rije siti diferencijalnu jedna cinu: y = x . xy Prvo uo cimo da desnu stranu date jedna cine mo zemo trnsformisati, tj.

1+ y = 1

y x y x

odakle je o cigledno da je data jedna cina homogena. Sada uvodimo smjenu y , y = u x + u . u= x Polazna jedna cina sada dobija oblik u x + u = odnosno 1+u , 1u

2u . x(1 u) Posljednja jedna cina je jedna cina sa razdvojenim promjenljivima, cijim rje savanjem prema ranije izlo zenom postupku dobijamo u =

1 (ln u u) = ln x + C , 2 odnosno, vra caju ci smjenu 1 y y ln = ln x + C . 2 x x 4

1.2. Homogena jedna cina Primjer 1.4. Odrediti ono rje senje diferencijalne jedna cine y = 2x y + , y x

koje zadovoljava uslov y (1) = 2. y Nakon smjene u = x , odakle je y = u x + u, dobijamo diferencijalnu jedna cinu po u 2 u x = , u a to je jedna cina sa razdvojenim promjenljivima udu = Integrale ci ovu jedna cinu dobijamo u2 = 2(ln x + C ) , 2 odnosno, rje senje po u je u(x) = 2 ln x + C . Vra caju ci se na polaznu funkciju y , imamo y (x) = 2x ln x + C .
3 2 1 1 1 2 2 C C C C C C =0 =1 =2 =3 =4 =5

2dx . x

Slika 1.3: Grak funkcije y (x) = 2x ln x + C Koriste ci uslov y (1) = 2, jasno je da od gornja dva rje senja koristimo ono sa znakom +, a onda dobijamo jedna cinu po C 2 C=2, 5

1.3. Linearna jedna cina odakle je C = 1. Dakle rje senje zadatka je funkcija y (x) = 2x ln x + 1 . Ideju rje savanja iz prvog primjera primjenjujemo generalno na rje savanje diferencijalnih jedna cina oblika y = ax + by . cx + dy (1.2.2)

Medutim, ako imamo jedna cinu oblika y = ax + by + c , dx + ey + f (1.2.3)

jasno je da gornja ideja nije primjenljiva. Ali i ovakve jedna cine rje savamo na sli can na cin, prvo ih transformi su ci sljede cim smjenama. x=u+ , y =v+ , gdje su i proizvoljni realni brojevi. Uvr stavaju ci ove smjene u jedna cinu (1.2.3), pri cemu je dy = dv i dx = du, dobijamo dv au + bv + a + b + c = v = . du du + ev + d + e + f (1.2.4)

Povoljnim izborom za i , tj. biraju ci ih tako da bude zadovoljen sistem a + b + c = 0 d + e + f = 0 , jedna cina (1.2.3) prelazi u poznati nam oblik jedna cine (1.2.2). Naravno, ce imati rje senje ako je njegova sistem iz koga odredujemo vrijednosti za i determinanta razli cita od nule, tj. ako vrijedi uslov ae bd = 0.

1.3

Linearna jedna cina

y + f ( x) y = g ( x) , (1.3.1)

Diferencijalnu jedna cina oblika

gdje su f i g proizvoljne neprekidne funkcije, nazivamo linearna diferencijalna jedna cina. 6

1.3. Linearna jedna cina Posmatrajmo sljede cu tehniku nala zenja rje senja jedna cine (1.3.1), neo cekivana ali jako korisna. Pomno zimo nekom funkcijom (x) jedna cinu (1.3.1) dakle, ( x) y + ( x) f ( x) y = ( x) g ( x) . (1.3.2)

Neo cekivanu ulogu ove funkcije (x), kakva god ona bila, poja cajmo i zahtjevom ( x) f ( x) = ( x) . (1.3.3) Stavljaju ci (1.3.3) u (1.3.2), dobijamo ( x) y + ( x) y = ( x) g ( x) , i primje cujemo da je tada izraz na lijevoj strani izvod proizvoda, tj. ( x) y + ( x) y = ( ( x) y ) , te stavljaju ci (1.3.5) u (1.3.4), dobijamo ( ( x) y ) = ( x) g ( x) . Integrirajmo sada jedna cinu (1.3.6), imamo ((x)y ) dx = (x)g (x)dx , (1.3.6) (1.3.5) (1.3.4)

odnosno, primjenjuju ci poznato pravilo za neodredeni integral, slijedi ( x) y + C = (x)g (x)dx . (1.3.7)

Kako nam je cilj na ci funkciju y (x), onda iz (1.3.7) lagano ra cunamo y ( x) = (x)g (x)dx + C , ( x) (1.3.8)

pri cemu smo iskoristili cinjenicu da je konstanta integracije C nepoznata, pa smo njen zapis na desnoj strani, jednostavnosti radi, zapisali sa +C , a ne kako bi ra cun dao sa C . Posljednom jedna cinom mi smo dobili rje senje jedna cine (1.3.1). Ostaje samo da se odgonetne, a sta je ona neo cekivana funkcija (x). Iz jedna cine (1.3.3) imamo ( x) = f (x) (ln (x)) = f (x) . ( x) 7

1.3. Linearna jedna cina Opet, integriraju ci posljednju jednakost, dobijamo ln (x) + D = f (x)dx ,

pa po istom principu kao malo prije, mo zemo pisati ln (x) = f (x)dx + D .

Eksponenciraju ci obje strane posljednje jednakosti, i koriste ci pravila stepenovanja, imamo (x) = e f (x)dx+D = eD e f (x)dx . Kako je i eD konstanta, ne gube ci na op stosti, kona cno imamo (x) = De
f (x)dx

(1.3.9)

i uobi cejeno se ovakve funkcije sa ovakvom ulogom nazivaju integracioni faktor. Stavljaju ci (1.3.9) u (1.3.8), slijedi y ( x) = De
f (x)dx

g (x)dx + C e
f (x)dx

De
f (x)dx

f (x)dx

= e

g (x)dx +

C D

pa kona cno uzimaju ci da je rje senja jedna cine (1.3.1) y ( x) = e

C D

nova konstanta C , dobijamo krajnji oblik

f (x)dx

f (x)dx

g (x)dx + C

Sve ovo gore re ceno iskazujemo tvrdenjem Teorem 1.3.1 Neka su f (x) i g (x) neprekidne funkcije na intervalu (a, b). Tada postoji jedinstveno rje senje jedna cine (1.3.1) koje zadovoljava polazni uslov y (x0 ) = y0 (x0 (a, b) , y0 R) i denisano je u (a, b). Rje senje jedna cine je dato sa y ( x) = e
f (x)dx

C+

g ( x) e

f (x)dx

dx

1.4. Bernoullijeva jedna cina Primjer 1.5. Rije siti diferencijalnu jedna cinu: y + xy x3 = 0 i odrediti ono rje senje koje zadovoljava uslov y (0) = 1. Dovedimo jedna cinu na zahtijevani oblik y + xy = x3 . To je linearna jedna cina kod koje je f (x) = x i g (x) = x3 . Sada je rje senje dato sa y ( x) = e = e 2 = e 2
xdx

C+

x3 e
x2

xdx

dx

x2

C+

x3 e 2 dx
x2

x2

C + (x2 2)e 2
C C C C C C C 1 2

3 2 1 2 1 1 2 3

= 1 =0 =1 =2 =3 =4 =5

Slika 1.4: Grak funkcije y (x) = e 2 Postavljeni uslov daje nam jedna cinu po C

x2

C + (x2 2)e 2

x2

1 = 1 (C + (0 2) 1) , iz koje dobijamo C = 3, a to je graf obojen crvenom bojom na Slici 1.4.

1.4

Bernoullijeva jedna cina

y + f ( x) y = g ( x) y , 9 (1.4.1)

To je jedna cina oblika

1.4. Bernoullijeva jedna cina gdje je proizvoljan realan broj razli cit od 0 i od 1 (u oba ova slu caja jedna cina (1.4.1) bi se svela na linearnu jedna cinu). Jedna cinu (1.4.1) rije savamo smjenom z (x) = (y (x))1 , odakle se dobija Iz posljednje dvije jednakosti lahko se dobija y = z 1 , y =
1

z (x) = (1 )(y (x)) y (x) .

1 z 1 z 1

cijim uvr stavanjem u (1.4.1) i elementarnim ra cunom imamo z + (1 )f (x)z = (1 )g (x) , tj. linearna jedna cina po z . Primjer 1.6. Rije siti diferencijalnu jedna cinu: y y = xy 2 . Data jedna cina je Bernoullijeva jedna cina sa = 2, pa uvodimo smjenu z = y 12 = y 1 . Sada ra cunamo potrebne zamjene y = z 1 , y = z 2 z cijim uvr stavanjem u polaznu jedna cinu dobijamo z 2 z z 1 = xz 2 . Mno zenjem posljednje jednakosti sa z 2 imamo z + z = x , a to je linearna jedna cina cije je rje senje z = ex (C (x + 1)ex ) , odakle vra caju ci se na polaznu funkciju y imamo y ( x) = 10 e x ( C 1 . (x + 1)ex )

1.5. Jedna cina totalnog diferencijala

3 2 1 2 1 1 2 3 1 2

C C C C C C

= 3 = 2 = 1 =0 =1 =2

Slika 1.5: Graf funkcije y (x) =

1 ex (C (x+1)ex )

1.5

Jedna cina totalnog diferencijala

y = f (x, y )

Op sta jedna cina prvog reda u normalnom obliku

koriste ci jednakost y =

dy , dx

mo ze se pisati u obliku dy f (x, y )dx = 0 ,

sto predstavlja specijalan slu caj jedna cine P (x, y )dx + Q(x, y )dy = 0 . (1.5.1)

Ako postoji funkcija F (x, y ) takva da je lijeva strana u (1.5.1) totalni diferencijal te funkcije u nekoj oblasti, tj. da va zi dF (x, y ) = P (x, y )dx + Q(x, y )dy , pri cemu je F F = P (x, y ) i = Q(x, y ) , x y onda jedna cinu (1.5.1) nazivamo jedna cina totalnog diferencijala. Ako postoji funkcija F (x, y ) sa navedeim osobinama, onda zbog (1.5.1), tj. dF (x, y ) = 0, vrijedi F (x, y ) = c , c konstanta . 11 (1.5.2)

1.5. Jedna cina totalnog diferencijala Jednako s cu (1.5.2) je implicitno denisana funkcija y = g (x) na nekom intervalu, i na tom intervalu je ta funkcija rje senje jedna cine (1.5.1). Napomenimo, da bi funkcija (1.5.2) denisala diferencijabilnu funkciju y = g (x), funkcija F , tj. funkcije P i Q moraju zadovoljavati uslove teorema o implicitnoj funkciji. Ostaje nam jo s odgovoriti na dva pitanja. Prvo, kako ustanoviti da lijeva strana u (1.5.1) jeste totalni diferencijal neke funkcije, i drugo, ako znamo da lijeva strana jeste totalni diferencijal neke funkcije, kako odrediti tu funkciju. Odgovor na oba pitanja daje sljede ci teorem. Teorem 1.5.1 (x, y ) i Q (x, y ) neprekidne funkcije u jedNeka su P (x, y ), Q(x, y ), P y x nostruko povezanoj oblasti D. Da bi jedna cina (1.5.1) bila jedna cina totalnog diferencijala neophodno je i dovoljno da za svako (x, y ) D vrijedi P Q (x, y ) = (x, y ) . (1.5.3) y x Pri tome, funkcija F (x, y ) ciji je to totalni diferencijal, data je sa
x y

F (x, y ) =
x0

P (t, y )dt +
y0

Q(x0 , t)dt ,

gdje je (x0 , y0 ) proizvoljna ta cka oblasti D. Dokaz : (=) Neka izraz P (x, y )dx + Q(x, y )dy predstavlja totalni diferenF cijal neke funkcije. To zna ci da postoji funkcija F (x, y ), takva da je =P x F = Q. Nala zenjem drugih parcijalnih izvoda onda imamo i y 2F P 2F Q = , = . xy y yx x Iz jednakosti mje sovitih parcijalnih izvoda dobijamo uslov (1.5.3). (=) Neka je sada zadovoljen uslov (1.5.3). Nadimo funkciju F (x, y ) F F F = P i = Q. Iz uslova = P , integracijom po x takvu da je x y x imamo
x

F (x, y ) =
x0

P (x, y )dx + (y ) .

(1.5.4)

12

1.5. Jedna cina totalnog diferencijala Nala zenjem parcijalnog izvoda po y gornje funkcije, koriste ci uslov (1.5.3) i osnovne osobine integrala, dobijamo F y P dx + (y ) x0 y x Q dx + (y ) = x0 x = Q(x, y ) Q(x0 , y ) + (y ) , = F = Q sada imamo y
x

gdje je (y ) nepoznata funkcija. Iz uslova

Q(x, y ) Q(x0 , y ) + (y ) = Q(x, y ) , sto nam opet daje uslov za izra cunavanje funkcije , ( y ) = Q( x0 , y ) , iz kojeg je onda ( y ) =
y0 y

Q(x0 , y )dy + C .

Ubacuju ci ovo u jedna cinu (1.5.4), kona cno dobijamo izraz za tra zenu funkciju
x y

F (x, y ) =
x0

P (x, y )dx +
y0

Q(x0 , y )dy + C .

Gornji dokaz nam daje i tehniku rje savanja jedna cine totalnog diferencijala. Primjer 1.7. Rije siti jedna cinu (3x2 + 6xy 2 )dx + (6x2 y + 4y 2 )dy = 0. U datoj jedna cini je P (x, y ) = 3x2 + 6xy 2 i Q(x, y ) = 6x2 y + 4y 2 . Nala zenjem parcijalnih izvoda imamo Q P = 12xy = , y x pa polazana jedna cina predstavlja jedna cinu totalnog diferencijala. Sada na osnovu tehnike izlo zene u dokazu gornje teoreme imamo, F (x, y ) = P (x, y )dx + (y ) = (3x2 +6xy 2 )dx + (y ) = x3 +3x2 y 2 + (y ) . (1.5.5) 13

1.5. Jedna cina totalnog diferencijala F = Q(x, y ), imamo y 6x2 y + ( y ) = 6x2 y + 4y 2 , iz cega dobijamo uslov (y ) = 4y 2 . Nakon integracije ovog izraza je ( y ) = sto zajedno sa (1.5.5) daje 4 F (x, y ) = x3 + 3x2 y 2 + y 3 + C . 3 Kako je totalni diferencijal ove funkcije jednak 0, po uslovu zadatka, zaklju cujemo da je rje senje polazne diferencijalne jedna cine 4 x3 + 3x2 y 2 + y 3 = C . 3 Postavlja se pitanje sta u ciniti ako uslov (1.5.3) nije ispunjen pa jedna cina (1.5.1) nije jedna cina totalnog diferencijala? Jedan od na cina da se prevazide taj problem jeste prona ci eventualno funkciju h(x, y ), razli citu od nule, takvu da jedna cina h(x, y )P (x, y )dx + h(x, y )Q(x, y )dy = 0 bude jedna cina totalnog diferencijala. Funkcija h(x, y ), ukoliko postoji, naziva se integracioni mno zitelj. Potreban i dovoljan uslov za njeno postojanje imamo na osnovu iskazanog teorema, tj. mora vrijediti (hP ) (hQ) = , dy dx odnosno, nakon izra cunavanja ovih parcijalnih izvoda 1 h P h h Q y x = Q P . x y (1.5.6) 4y 3 +C , 3

Kako mora biti

Nala zenje integracionog mno zitelja predstavlja te zak problem, cak slo zeniji i od samog polaznog problema i u op stem slu caju je nerje siv, jer bi u protivnom svaku jedna cinu prvog reda y = f (x, y ) mogli rije siti elementarno. Ovdje cemo dati dva specijalna slu caja kada se integracioni mno zitelj ipak mo ze eksplicitno izra cunati. Ti slu cajevi su okarakterisani specijalnim oblikom funkcije h koju tra zimo i oni su 14

1.5. Jedna cina totalnog diferencijala 1. h je funkcija ovisna samo o promjenljivoj x 2. h je funkcija ovisna samo o promjenljivoj y . U prvom slu caju, uslov (1.5.6) se svodi na jedna cinu h ( x) = h ( x)
P y

Q x

Ova jedna cina ima smisla samo ako je desna strana funkcija samo promjenljive x. Ukoliko je to slu caj, tj.
P y

Q x

= u( x ) ,

tada je h ( x) = u(x) pa je h(x) = Ce h ( x)

u(x)dx

Dakle zbog pojavljivanja konstante C , integracionih mno zitelja ima beskona cno mnogo, ali u konkretnim situacijama se uzima najprostiji, tj C = 1. Identi cna je situacija za slu caj 2.. Tada, ako je
Q x

P y

= v (y ) ,

onda integracioni mno zitelj ovisi samo o y i dat je sa h(y ) = Ce

v (y )dy

Primjer 1.8. Rije siti jedna cinu: dy (ytgx + cos x)dx = 0. P cina nije lahko utvrdujemo da polazna jedna Provjerom uslova y = Q x jedna cina totalnog diferencijala. Ostaje poku sati na ci integracioni mno zitelj. Kako je P Q y x = tgx , Q zaklju cujemo da integracioni mno zitelj postoji i da je on funkcija promjenljive x. Prema navedenoj formuli za ovaj slu caj, imamo h(x) = Ce Sada je jedna cina cos xdy cos x(ytgx + cos x)dx = 0 15
tgxdx

= cos x .

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima jedna cina totalnog diferencijala, i njeno je rje senje je dato sa
x y

F (x, y ) = tj. F (x, y ) =

(ytgt + cos t) cos tdt +

x0 x 2 y0

cos xdt ,

y cos x

1 (sin 2x sin 2x0 ) + 2y0 cos x0 2 2 cos x

1.6

Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima

a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + ... + an (x)y = f (x) ,

Op sti oblik linearne jedna cine n-tog reda je

gdje za funkcije f (x) i ai (x) (i = 1, 2, ..., n) pretpostavljamo da su neprekidne funkcije na nekom segmentu I . Mi cemo se ovdje baviti isklju civo linearnim jedna cinama vi seg reda kod kojih su funkcije ai (x) (i = 1, 2, ..., n) konstantne funkcije (realne konstante), tj. razmatra cemo linearne jedna cine n-tog reda sa konstantnim koecijentima a0 y (n) + a1 y (n1) + ... + an y = f (x) .

1.6.1

Homogena jedna cina sa konstantnim koecijentima

a0 y (n) + a1 y (n1) + ... + an y = 0 . (1.6.1)

Kao prvo rije sit cemo homogenu jedna cinu, tj. jedna cinu

Tra ze ci rje senje u obliku y (x) = erx , gdje je r R, polazna jedna cina postaje (a0 rn + a1 rn1 + ... + an )erx = 0 . a0 rn + a1 rn1 + ... + an = 0

Kako je erx = 0, iz posljednje jedna cine dobijamo jedna cinu (1.6.2)

koju nazivamo karakteristi cna jedna cina polazne homogene jedna cine. Karakteristi cna jedna cina je polinom stepena n, pa ona ima n rje senja ri (i = 1, 2, ..., n). 16

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima

Teorem 1.6.1 Neka su r1 , r2 , ..., rs razli cita rje senja karakteristi cne jedna cine (1.6.2), vi sestrukosti m1 , m2 , ..., ms , pri cemu je m1 + m2 + ... + ms = n. Tada su funkcije eri x , xeri x , x2 eri x , ..., xmi 1 eri x , i = 1, 2, ..., s (1.6.3)

rje senja jedna cine (1.6.1) i pri tome su ta rje senja linearno nezavisna. Primjetimo da pojedina rje senja mogu biti i kompleksni brojevi. Kako nas zanimaju samo realna to ce nam trebati sljede ca tvrdnja koja se lahko dokazuje. Teorem 1.6.2 Ako je y (x) = u(x) + iv (x) rje senje jedna cine (1.6.1) tada su njen realni i njen imaginarni dio takode rje senja te jedna cine. Pod ovim imamo u vidu sljede ce: Ako je rk = + i , tada je y (x) = erk x = ex+ix = ex (cos x + i sin x) , pa ako je y (x) rje senje polazne homogene jedna cine, tada su to i ex cos x i ex sin x. Treba jos naglasiti da ako je jedno od rje senja komleksan broj + i , tada postoji i rje senje karakteristi cne jedna cine koje je oblika i . Pri tome, na osnovu gore re cenog, tom rje senju odgovara rje senje polazne jedna cine koje se do na znak razlikuje od rje senja koje dobijemo pomo cu rje senja + i karakteristi cne jedna cine. Ovo zna ci da cemo paru konjugovano-kompleksnih rje senja i arakteristi cne jedna cine, dodjeljivati jedan par rje senja polazne jedna cine, ex cos x i ex sin x. Sa gornje dvije teoreme smo na celno opisali sva rje senja jedna cine (1.6.1). Sljede com teoremom dajemo i kona cni oblik rje senja ove jedna cine. Teorem 1.6.3 Neka su y1 (x), y2 (x), ..., yn (x) linearno nezavisna rje senja (rje senja dobijena na osnovu Teoreme 1.6.2 i Teoreme 1.6.1) jedna cine (1.6.1). Tada je funkcija y ( x) = C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + + C n yn ( x) , 17

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima op ste rje senje jedna cine (1.6.1). Primjer 1.9. Rje siti diferencijalnu jedna cinu: y 3y + 2y = 0. rx Rje senja tra zimo u obliku y = e pa je karakteristi cna jedna cina data sa r3 3r + 2 = (r 1)2 (r + 2) = 0 . Razli cita rje senja ove jedna cine su r1 = 1, vi sestrukosti m1 = 2 i r2 = 2, vi sestrukosti m2 = 1, dakle ukupno imamo m1 + m2 = 3 rje senja karakteristi cne jedna cine. Rje senju r1 = 1 odgovaraju funkcije ex i xex (zbog vi sestrukosti 2), a 2x rje senju r2 = 2 odgovara funkcija e . Sada je rje senje polazne homogene jedna cine dato sa y (x) = C1 ex + C2 xex + C3 e2x . Primjer 1.10. Rje siti diferencijalnu jedna cinu: y (6) 2y (5) + 4y (4) 4y + 5y 2y + 2y = 0 . Odgovaraju ca karakteristi cna jedna cina je r6 2r5 + 4r4 4r3 + 5r2 2r + 2 = (r2 + 1)2 (r2 2r + 2) = 0 . Rje senja karakteristi cne jedna cine su r1/2 = i, vi sestrukosti m1/2 = 2 i r3/4 = 1 i, vi sestrukosti m3/4 = 1. Funkcije koje odgovaraju paru r1/2 konjugovano-kompleksnih rje senja su cos x , sin x , x cos x , x sin x , a funkcije koje odgovaraju drugom paru su ex cos x i ex sin x . Rje senje polazne jedna cine je dato sa y (x) = C1 cos x + C2 sin x + x(C3 cos x + C4 sin x) + ex (C5 cos x + C6 sin x) . Primjer 1.11. Rije siti diferencijalnu jedna cinu y 5y 22y + 56y = 0 , 18

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima a zatim odrediti ono rje senje koje zadovoljava uslov y (0) = 1 , y (0) = 2 , y (0) = 4 . Karakteristi cna jedna cina zadate diferencijalne jedna cine glasi r3 5r2 22r + 56 = (r + 4)(r 2)(r 7) = 0 , i njena rje senja su r1 = 4 , r2 = 2 , r3 = 7 . Rje senja su realna i razli cita (vi sestrukosti 1), pa je rje senje jedna cine y (x) = C1 e4x + C2 e2x + C3 e7x . Nalaze ci prvi i drugi izvod rje senja y (x), postavljeni uslovi nam daju sljede ci sistem jedna cina po nepoznatim konstantama C1 , C2 i C3 , y (0) = C1 + C2 + C3 = 1 y (0) = 4C1 + 2C2 + 7C3 = 2 y (0) = 16C1 + 4C2 + 49C3 = 4 . Rje senje ovog sistema je C1 = te je tra zeno rje senje y ( x) = 14 4x 13 2x 16 7x e + e e . 33 15 55 13 16 14 , C2 = , C3 = , 33 15 55

1.6.2

Nehomogena jedna cina sa konstantnim koecijentima. Metod jednakih koecijenata

Sada cemo razmatrati nehomogenu jedna cinu n-tog reda sa konstantnim koecijentima a0 y (n) + a1 y (n1) + ... + an y = f (x) . Rje savanje ove jedna cine se odvija u dva korak. Prvi korak: rje savamo odgovaraju cu homogenu jedna cinu na na cin izlo zen u prethodnoj sekciji. Pri tome dobijamo odgovaraju ce rje senje yh (x). Drugi korak: nalazimo bar jedno partikularno rje senje nehomogene jedna cine, 19

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima yp (x). Rje senje polazne nehomogene jedna cine je tada dato sa y ( x) = yh ( x) + yp ( x) . Za neke specijalne oblike funkcije f (x), jedno partikularno rje senje polazne jedna cine mo zemo odrediti jednostavnom metodom koju nazivamo metod jednakih koecijenata. 1. Neka je f (x) = ex . Ukoliko nije rje senje karakteristi cne jedna cine, partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = Aex , gdje je A R konstanta koju treba odrediti. Primjer 1.12. Rje siti jedna cinu: y y = e2x .

U ovom slu caju je = 2 i vidimo nije rje senje karakteristi cne jedna cine 2x te partikularno rje senje tra zimo u obliku yp = Ae . Nalaze ci odgovaraju ce izvode ove funkcije i ubacuju ci u polazu jedna cinu, dobijamo 4Ae2x Ae2x = e2x , odnosno 3A = 1 .
1 , a odgovaraju ce partikularno rje senje je yp = 1 e2x . Dakle, A = 3 3

Karakteristi cna jedna cina je r2 1 = 0 i njena su rje senja r1 = 1 i x x r2 = 1 pa je yh = C1 e + C2 e .

Kona cno, rje senje polazne jedna cine je 1 y (x) = yh (x) + yp (x) = C1 ex + C2 ex + e2x . 3 Ukoliko jeste rje senje karakteristi cne jedna cine i to vi sestrukosti m, onda partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = Axm ex . Primjer 1.13. Rje siti jedna cinu: y y = ex .

Karakteristi cna jedna cina je r2 1 = 0 i rje senja su r1 = 1, r2 = 1. x x yh = C 1 e + C 2 e . 20

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima Sada je = r1 = 1 (vi sestrukosti 1) pa partikularno rje senje tra zimo u x x x obliku yp = Axe . Kako je yp = 2Ae + Axe , ubacuju ci ove podatke u polaznu jedna cinu imamo 2Aex + Axex Axex = ex ,
1 , odnosno yp = 1 xex , pa je rje senje odakle sredivanjem dobijamo A = 2 2 polazne jedna cine

1 y (x) = yh (x) + yp (x) = C1 ex + C2 ex + xex . 2 2. Neka je f (x) = Pk (x) (polinom stepena k ). Opet razlikujemo dva slu caja: Ako su sva rje senja karakteristi cne jedna cine razli cita od nule, onda partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = Qk (x), tj. u obliku polinoma k -tog stepena cije koecijente treba odrediti. Primjer 1.14. Rije siti jedna cinu: y 3y + 2y = x + 1.

Karakteristi cna jedna cina je r2 3r + 2 = 0 i njena rje senja su r1 = 1 x 2x (m1 = 1) i r2 = 2 (m2 = 1), te je yh (x) = C1 e + C2 e . Kako nula nije korijen karakteristi cne jedna cine, a desna strana je polinom prvog stepena, partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = Ax + B . Sada su yp = A i yp = 0, pa ubacuju ci to u polaznu jedna cinu imamo, 3A + 2Ax + 2B = x + 1 tj. 2Ax + (3A + 2B ) = x + 1 , odakle izjedna cavaju ci odgovaraju ce koecijente dobijamo sistem jedna cina 2A = 1 3A + 2B = 1 .
1 ,B= 5 , Rje savanjem ovog sistema dobijamo tra zene koecijente, A = 2 4 pa je partikularno rje senje dato sa yp (x) = x + 4, a rje senje polazne jedna cine je

y (x) = yh (x) + yp (x) = C1 ex + C2 e2x + 21

x 5 + . 2 4

1.6. Linearne jedna cine vi seg reda sa konstantnim koecijentima Ako je 0 rje senje karakteristi cne jedna cine vi sestrukosti m, onda partim kularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = x Qk (x). Karakteristi cna jedna cina je r3 + 2r = 0 i njena rje senja su r1 = 0 1). Rje senje homogene jedna cine je (m1 = 1), r2/3 = i 2 (m2/3 = yh (x) = C1 + C2 cos 2x + C3 sin 2x. Kako je 0(= r1 ) korijen karakteristi cne jedna cine, partikularno rje senje ne tra zimo u obliku polinoma prvog stepena nego kao yp (x) = x(Ax + B ). Sad su yp = 2Ax + B , yp = 2A i yp = 0, pa stavljaju ci sve ovo u polaznu jedna cinu imamo 4Ax + 2B = x 1 . Izjedna cavaju ci odgovaraju ce koecijente dobijamo A = 1 2 1 tj. yp (x) = 4 x 2 x. Kona cno rje senje je y (x) = yh (x) + yp (x) = C1 + C2 cos 3. Neka je f (x) = Pk (x)ex . Ukoliko nije rje senje karakteristi cne jedna cine, partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = Qk (x)ex . Ukoliko jeste rje senje karakteristi cne jedna cine i to vi sestrukosti m, partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = xm Qk (x)ex . 4. Neka je f (x) = ex (a sin x + b cos x). Ukoliko ne postoji rje senje karakteristi cne jedna cine oblika r = i , partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = ex (A sin x + B cos x) , gdje su A, B R koecijenti koje treba odrediti. 2x + C3 sin
1 4

Primjer 1.15. Rije siti jedna cinu: y + 2y = x 1.

i B = 1 , 2

1 1 2 x + x2 x . 4 2

Ako postoji rje senje karakteristi cne jedna cine oblika r = i , vi sestrukosti m, partikularno rje senje tra zimo u obliku yp (x) = xm ex (A sin x + B cos x) . 22

1.7. Jedna primjena 5. Neka je f (x) = Pk (x)ex (a sin x + b cos x). Ukoliko ne postoji rje senje karakteristi cne jedna cine oblika r = i , partikularno rje senje tra zimo u obliku
2 yp (x) = ex (Q1 k (x) sin x + Qk (x) cos x) , 2 gdje su Q1 cije koecijente k i Qk polinomi istog stepena kao polinom Pk , treba odrediti.

Ako postoji rje senje karakteristi cne jedna cine oblika r = i , vi sestrukosti m, partikularno rje senje tra zimo u obliku
2 yp (x) = xm ex (Q1 k (x) sin x + Qk (x) cos x) .

Ukoliko je funkcija na desnoj strani jedna cine zbir vi se funkcija koje su nekog oblika od gore spomenutih, tj. f (x) = f1 (x) + f2 (x) + ... + fl (x) , (1.6.4)

tada se slu zimo sljede cim rasudivanjem: neka je yp1 (x) partikularno rje senje kada bi desna strana bila samo funkcija f1 , yp2 (x) partikularno rje senje ako je desna strana samo funkcija f2 i tako za svaku funkciju koja je sabirak na desnoj strani, tada partikularno rje senje nehomogene jedna cine cija desna strana ima oblik (1.6.4), tra zimo u obliku yp (x) = yp1 (x) + yp2 (x) + ... + ypl (x) .

1.7

Jedna primjena

Neka je zadato RLC kolo kao na slici i neka su poznate veli cine R(t), L(t), C (t) i U (t), sve u op stem slu caju zavisne o vremenskoj promjenljivoj t. Neka treba izra cunati napon uR na otporniku R(t). Kako su u op stem slu caju sve veli cine (struje (i), naponi (u) i dr.) vremenski ovisne, jednostavnosti radi izostavlja cemo zapise varijable (npr. i = i(t)). Jedna cine kola su iR = iL + iC (1.7.1) uR = i r R iC = CuC uL = LiL u L = uC 23 (1.7.2) (1.7.3) (1.7.4) (1.7.5)

1.7. Jedna primjena L R C

Slika 1.6: RLC kolo u L + uR = U Iz jedna cine (1.7.1), nala zenjem izvoda, imamo ir = iL + ic . Koriste ci jedna cinu (1.7.4), izvod jedna cine (1.7.2) i izvod jedna cine (1.7.3), gornja jednakost postaje uR R

(1.7.6)

uL + (CuC ) . L

Napone uL i uC mo zemo izraziti preko jedna cina (1.7.5) i (1.7.6), pa posljednja jednakost postaje uR R

U uR + ( C ( U uR ) ) . L

Nala zenjem odgovaraju cih izvoda, dobijamo U uR ur R uR R = + C (U uR ) + C (U u R) . 2 R L Sredivanjem posljednje jedna cine po izvodima funkcije uR , kona cno dobijamo jedna cinu Cu R + 1 + C uR + R 1 R 2 L R uR = U + C U + CU , L

koja predstavlja nehomogenu linearnu jedna cinu drugog reda. Ako pretpostavimo da su veli cine otpora, induktivnosti i kapaciteta konstantne, a da je napon promjenljiv, npr. U (t) = sin t, gornja diferencijalna 24

1.7. Jedna primjena jedna cina postaje nehomogena linearna diferencijalna jedna cina drugog reda sa konstantnim koecijentima. Cu R + 1 U 1 uR + uR = C sin t . R L L

25

1.7. Jedna primjena

26