Osnove robotike

nositelj predmeta: Doc. dr.sc. Robert Cupec

e-mail: robert.cupec@etfos.hr tel: 031/224 740 mob: 091/224 6019

voditelj vjebi:

mr. sc. Emmanuel Karlo Nyarko

Konzultacije: po dogovoru Nain provjere znanja: kolokvij laboratorijskih vjebi kontrolne zadae domae zadae pismeni ispit usmeni ispit Elektrotehniki fakultet Osijek, Zavod za automatiku i procesno raunarstvo

Osnove robotike
Tematske cjeline: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. Uvod Opis prostornih odnosa Direktna kinematika Inverzna kinematika Diferencijalni kinematiki model Planiranje trajektorije Dinamiki model robotskog manipulatora Upravljanje robotskim manipulatorom Senzori u robotici i robotski vid Modeliranje fleksibilnih proizvodnih sustava Petrievim mreama

Elektrotehniki fakultet Osijek, Zavod za automatiku i procesno raunarstvo

Osnove robotike
Osnovna literatura: Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002. Dodatna literatura: G. Schmidt, Grundlagen intelligenter Roboter, Lehrstuhl fr Steuerungs- und Regelungstechnik, Technische Universitt Mnchen, 2003. J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, third edition, AddisonWesley Publishing Company, Inc., 2005.

Elektrotehniki fakultet Osijek, Zavod za automatiku i procesno raunarstvo

Robotski manipulatori

KUKA KR6

MOTOMAN DA10 & DA20

Uvod

Industrijski Roboti

Roboti MOTOMAN poliraju zdjele od nehrajueg elika

Uvod

Industrijski Roboti

primjena robota u automobilskoj industriji

(slika preuzeta s: www.robot-welding.com)

Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

Vrste zglobova: rotacijski translacijski
zglob 6

zglob 5 zglob 4 zglob 3

zglob 2

zglob 1

RRT konfiguracija Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

Industrijski robot sa sfernom konfiguracijom L-1000 (Fanuc Ltd.)

(slika preuzeta iz: Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002.)

Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

1 2 4

RRT konfiguracija Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

Industrijski robot tipa SCARA A-520i (Fanuc Ltd.)

(slika preuzeta iz: Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002.)

Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

SCARA robot Skilled 504 (Euroimpianti s.p.a.) TRR konfiguracija

(slika preuzeta iz: Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002.)

Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

RRR konfiguracija Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

3 4 5

6 1

RTT konfiguracija Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

3 4 5

TTT konfiguracija Uvod

Konfiguracije robotskih manipulatora

Industrijski robot s pravokutnom konfiguracijom C-100 (Fanuc Ltd.)

(slika preuzeta iz: Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002.)

Uvod

Zavrni mehanizam robotskog manipulatora

Razliiti oblici zavrnih mehanizama za poslove paletiranja (Euroimpianti s.p.a.)

(slika preuzeta iz: Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002.)

Uvod

Vrste pogona: elektrini motori (istosmjerni, izmjenini, korani) najei hidrauliki pogoni pneumatski pogoni Podruja primjene: zavarivanje rukovanje materijalom sastavljanje mehanikih i elektronikih dijalova bojenje strojna obrada pakiranje i paletizacija kontrola i testiranje sortiranje i oznaavanje transport

Uvod

Opis prostornih odnosa

Relativni poloaj (pose) dva koordinatna sustava (k.s.): pozicija (position) orijentacija (orientation) Kartezijski prostor (Cartesian space) pozicija toke opisana sa 3 koordinate orijentacija tijela opisana sa 3 veliine Transformacija koordinata iz jednog k.s. u drugi: translacija rotacija

Uvod

Kinematika manipulatora
Kinematika znanost o kretanju bavi se pozicijom, brzinom, ubrzanjem i svim viim derivacijama varijabli pozicije (s obzirom na vrijeme ili neke druge varijable) bavi se svim geometrijskim i vremenskim svojstvima kretanja bez razmatranja sila i momenata koji uzrokuju gibanje Kinematika manipulatora analitiki opisuje geometriju i kretanje manipulatora u odnosu na neki fiksni referentni koordinatni sustav

Uvod

Direktna kinematika manipulatora

Problem: za zadane kutove i zglobova robota koja je orijentacija i pozicija alata u odnosu na bazni k.s? transformacija prikaza poloaja manipulatora iz prostora zglobova (joint space) u kartezijski prostor (u odnosu na bazni k.s.)

Uvod

Inverzna kinematika manipulatora

Problem: koji su kutovi i zglobova potrebni za zadanu poziciju alata? transformacija prikaza poloaja manipulatora iz kartezijskog prostora u prostor zglobova

Uvod

Dinamika manipulatora
Dinamika podruje koje se bavi silama koje uzrokuju gibanje Problem: Kako e se gibati manipulator pod djelovanjem sila odnosno momenata i u zglobovima manipulatora (joint actuators) Te sile/momenti ovise o: prostorno-vremenskim svojstvima zadane putanje alata masama i momentima inercije lanaka optereenju trenju u zglobovima itd.

Uvod

Planiranje putanje
Problem: da bi se manipulator gibao kroz prostor od toke A do toke B mora se odrediti putanja (trajectory) esto se putanja zadaje u obliku niza toaka kroz koje manipulator mora proi na putu od A do B

Uvod

Upravljanje manipulatorom
Pozicijsko upravljanje tono slijeenje putanje povratna veza preko senzora pozicije i brzine Upravljanje silom dodira kada se manipulator slobodno giba u prostoru, primjenjuje se "isto" pozicijsko upravljanje kada manipulator dodiruje povrinu nekakvog objekta (ciljna povrina), primjenjuje se hibridno upravljanje: pozicijsko se upravljanje primjenjuje u nekim smjerovima (npr. za upravljanje poloajem manipulatora u ravnini ciljne povrine) u ostalim smjerovima upravlja silom dodira (npr. u smjeru okomitom na ciljnu povrinu) povratna veza preko senzora sile

Uvod