10.

Dinamica punctului

79


DINAMICA

Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n
considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale adinamicii sunt dou:
a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim
sistemului micarea prescris;
b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile
iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n
momentul iniial) s se determine micarea sistemului.

10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

10.1 Dinamica punctului material liber

Problemele generale ale dinamicii punctului material se rezolv folosind
principiul al doilea al mecanicii, sub forma:

F a m = (10.1)

unde m este masa punctului material, a - acceleraia sa i F - rezultanta
forelor care acioneaz asupra lui. Relaia este cunoscut i sub numele de
ecuaia fundamental a dinamicii.
n dinamic se admite c fora F depinde, n cazul general, de vectorul
de poziie r al punctului, de viteza v i explicit de timpul t:

t) , v , r ( F F = (10.2)

Deoarece r a
& &
= , r v
&
= , ecuaia (4.1) devine:

t) , r , r ( F r m
& & &
= (10.3)

Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se refer la
determinarea ecuaiei vectoriale sau ecuaiilor scalare ale traiectoriei punctului,
presupunnd cunoscut expresia forei F, poziia i viteza punctului la un
moment dat.
Determinarea ecuaiei vectoriale a traiectoriei,
Dinamica

80
(t) r r = (10.4)

se obine prin integrarea ecuaiei vectoriale (10.3).
De obicei se recurge la scalarizarea ecuaiei (10.3) proiectnd-o pe axele
unui sistem de referin cartezian, sistem de coordonate cilindrice, sau pe axele
triedrului lui Frenet (fig. 10.1). Se obin astfel ecuaiile difereniale ale micrii
n diferite sisteme de coordonate:

a) n coordonate carteziene

=
=
=
z
y
x
F z m
F y m
F x m
& &
& &
& &
(10.5)

b) n coordonate cilindrice

=
= +
=
z
n
r
2
F z m
F ) ' r 2 (r' m
F ) r' ' r ( m
& &
& & & &
& & &
(10.6)

c) n coordonate intrinseci

=
=
=

F 0
F

s
m
F s m
&
& &
(10.7)


Fig. 4.1
( )
a
F

v
r'
( )
0 0
M t

M'

t
m
s
z , , r'
z y, x,
M

z
x
y
z
x
y
N
R
s
O
10. Dinamica punctului

81
Dac traiectoria punctului este plan (z=0), n sistemele de ecuaii
(10.5), (10.6) i (10.7) nu mai apar ultimele ecuaii.
Dac traiectoria este rectilinie avem o singur ecuaie:

F x m = & & (10.8)

Cu ajutorul ecuaiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele dou probleme
fundamentale (generale) ale dinamicii.

a) Prima problem fundamental a dinamicii punctului material
Se dau ecuaiile de micare ale punctului, sub una din formele:


z(t) z
y(t) y
x(t) x
=
=
=
; (10.9a)


z(t) z
(t)
(t) r' r'
=
=
=
; (10.9b)

) (t s s = (10.9c)

i se cere s se determine fora F care imprim punctului cu masa m micarea
dat.
Din ecuaiile (10.5)-(10.7) rezult corespunztor proieciile forei i n
continuare modulul i orientarea acesteia:

x m F
x
& & = ; y m F
y
& & = ; z m F
z
& & =

2
z
2
y
2
x
F F F F + + = ; ( )
F
F
Ox , F cos
x
= ;
F
F
Ox) , F cos(
y
= ;
F
F
Oz) , F cos(
z
= (10.10)

( )
2
r
r' r m F = & & & ' ; ( ) + = & & & & ' r 2 r' m F
n
; z m F
z
& & =

2
z
2
n
2
r
F F F F + + = ; ( )
F
F
OR , F cos
r
= ; ( )
F
F
ON , F cos
n
= ;
F
F
Oz) , F cos(
z
= (10.11)

s m F

& & = ;

s
m F
2

&
= ; 0 F

=

2

F F F + = ; ( )
F
F
M , F cos

= ; ( )
F
F
M , F cos

= ; ( ) 0 M , F cos = (10.12)
Dinamica

82
b) A doua problem fundamental a dinamicii punctului material
Se consider cunoscut variaia forei F n funcie de timp, poziia i
viteza punctului:
( ) t , r , r F F
&
= (10.13)

respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de
referin ales.
Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n
celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:


( )
( )
( ) z , y , x z, y, x, t, F F
z , y , x z, y, x, t, F F
z , y , x z, y, x, t, F F
z z
y y
x x
& & &
& & &
& & &
=
=
=
(10.14)

Sunt date i condiiile iniiale ale micrii, sau la un moment dat,
respectiv coordonatele punctului i proieciile vitezei pe cele trei axe:

0 t = ;
0 0 0
0 0 0
z z , y y , x x
z z , y y , x x
& & & & & & = = =
= = =
(10.15)

Se cere s se determine ecuaiile de micare ale punctului:

x(t) x = ; y(t) y = ; z(t) z = (10.16)

Problema se rezolva utiliznd ecuaiile difereniale (10.5):


( )
( )
( ) z , y , x z, y, x, t, F z m
z , y , x z, y, x, t, F y m
z , y , x z, y, x, t, F x m
z
y
x
& & & & &
& & & & &
& & & & &
=
=
=
(10.17)

Prin integrarea sistemului de 3 ecuaii difereniale de ordin II rezult
coordonatele punctului n funcie de timp i de 6 constante de integrare:


( )
( )
( )
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
C , C , C , C , C , C t, z z
C , C , C , C , C , C t, y y
C , C , C , C , C , C t, x x
=
=
=
(10.18)

n scopul determinrii celor 6 constante de integrare se deriveaz n
raport cu timpul relaiile (10.18):
10. Dinamica punctului

83

( )
( )
( )
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
C , C , C , C , C , C t, z z
C , C , C , C , C , C t, y y
C , C , C , C , C , C t, x x
& &
& &
& &
=
=
=
(10.19)

Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiia ca
relaiile (10.18) i (10.19) s verifice condiiile iniiale ale micrii (10.15).
Rezulta un sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute:


( )
( )
( )
6 5 4 3 2 1 0
6 5 4 3 2 1 0
6 5 4 3 2 1 0
C , C , C , C , C , C 0t, z z
C , C , C , C , C , C 0, y y
C , C , C , C , C , C 0, x x
=
=
=
(10.20a)


( )
( )
( )
6 5 4 3 2 1 0
6 5 4 3 2 1 0
6 5 4 3 2 1 0
C , C , C , C , C , C 0, z z
C , C , C , C , C , C 0, y y
C , C , C , C , C , C 0, x x
& &
& &
& &
=
=
=
(10.20b)

Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determin cele 6 constante de
integrare n funcie de condiiile iniiale ale micrii:

( )
0 0 0 0 0 0 i i
z , y , x , z , y , x C C &
&
& & = ; 1,2,...,6 i = (10.21)

Se introduc aceste constante de integrare n (10.17) rezultnd ecuaiile
de micare :

( )
( )
( )
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
z , y , x , z , y , x t, z z
z , y , x , z , y , x t, y y
z , y , x , z , y , x t, x x
& & &
& & &
& & &
=
=
=

sau:
x(t) x = ; y(t) y = ; z(t) z = (10.22)

10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale

O for ce acioneaz asupra unui punct material este numit central
dac suportul ei trece n permanen printr-un punct fix numit centrul forelor.
Micarea punctului sub aciunea unei fore centrale se numete micare central.
Se noteaz cu M poziia punctului la un moment dat, cu O centrul forelor, cu
versorul vectorului de poziie OM r = i cu F scalarul forei. Se poate scrie:

= F F (10.23)
Dinamica

84
Dac 0 F > fora F este repulsiv (de respingere), iar dac 0 F < fora central
se numete de atracie sau atractiv.
Pentru demonstrarea unor proprieti ale micarii centrale se pleac de la
ecuaia fundamental a dinamicii:

F a m = (10.24)

care se nmulete vectorial la stnga cu r . Deoarece r i F sunt vectori
coliniari:

0 F r a m r = = (10.25)
ntruct,
( ) a r a r v v v r v r v r
dt
d
= + = + =
& &


relaia (10.25), dup mprire cu m devine:

( ) 0 v r
dt
d
= (10.26)
Rezult c
C v r = ; ( ) constant vector C = (10.27)

Dac se nmulete scalar relaia (4.27) cu r obinem ecuaia vectorial a unui
plan:
( ) 0 v r r C r = = (10.28)

Fie
x
C ,
y
C ,
z
C proieciile vectorului constant C i x, y, z coordonatele
punctului M ntr-un sistem de referin cu originea n centrul forelor. Atunci
ecuaia (10.28) mai poate fi scris:

0 z C y C x C
z y x
= + + (10.29)

Relaia (10.29) reprezinta ecuaia unui plan care trece prin origine i care
este normal la vectorul C.
Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este
plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.
n continuare pentru studiul micrii se poate alege un sistem de
coordonate polare ca n figura 10.2.
10. Dinamica punctului

85

Fig. 10.2

Proiectnd ecuaia (10.23) pe direciile versorilor i n se obin
ecuaiile difereniale ale micrii centrale :


( )
( )

= +
=
0 r 2 r m
F r r m
2
& & & &
& & &
(10.30)

A doua ecuaie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:

( ) ( ) 0 r
dt
d
r
1
r 2r r
r
1
r 2 r
2 2
= = + = + & & & & & & & & & (10.31)

Cum r este finit rezult:
( ) 0 r
dt
d
2
= & (10.32)
de unde,
(constant) C r
2
= & (10.33)

Mrimea v r
2
1
= , respectiv
n
v r
2
1
sin v r
2
1
= = se numete
vitez areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare = & r v
n
rezult:

C
2
1
r
2
1
2
= = & (10.34)

( )
v

F

a

r

0
v

O
( ) 0 t M
0
=
0
r

t
m
r,
M

( )

( ) R
( ) N

n

( ) N

Dinamica

86
Relaia (10.34) exprim cea de a doua proprietate a micrii centrale:
b) n micarea central viteza areolar este constant, sau raza
vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale.
Constanta C care intervine n relaiile (10.33) i (10.34) poart numele
de constanta ariilor i se determin innd seama de condiiile iniiale ale
micrii:

0 0 0
2
sin v r sin r v r C = = = & (10.35)

Se nlocuiete a doua ecuaie a sistemului (10.30) cu ecuaia (10.33):


( )

=
=
C r
F r r m
2
2
&
& & &
(10.36)

Soluiile ( ) t r r = i ( ) t = ale acestui sistem reprezint ecuaiile
parametrice ale traiectoriei sau ecuaiile de micare n coordonate polare.
Elimnnd timpul t se obine ecuaia traiectoriei sub form explicat ( ) = r r sau
implicit ( ) 0 r, f = .
Atunci cnd se urmrete determinarea ecuaiei polare a traiectoriei este
mai practic s se nlocuiasc sistemul de ecuaii difereniale cu o singur ecuaie
diferenial avnd funcia r i varabila .
Sistemul (10.36) se pune sub forma:

=
=
m
F
r
c
r
r
C
3
2
2
& &
&
(10.37)

innd seama de prima ecuaie (10.37) avem succesiv:

\
|
=

= =
d
r
1
d
C
d
dr
r
C
d
dr
d
d
dt
dr
dt
dr
r
2
& & (10.38)

2
2
2
2
d
r
1
d
r
C
d
r d
d
d
dt
r d
dt
r d
r

\
|
=

= = &
& & &
& & (10.39)

nlocuind (10.39) n ecuaia a doua din (10.37) i fcnd notaia:
10. Dinamica punctului

87

r
1
u = (10.40)

rezult o ecuaie diferenial de ordinul II cunoscut sub numele de ecuaia lui
Binet:

2 2 2
2
u mC
F
u
d
u d
= +

(10.41)

Aceast ecuaie rezolv problema determinrii directe a ecuaiei polare a
traiectoriei. Prin integrare rezult:

( )
2 1
C , C , u u = (10.42)

Determinarea constantelor de integrare se face impunnd condiiile
iniiale:
la 0 t = ,
0
= ,
0
r r = ,
0
v v =

Una din ecuaiile pentru calculul constantelor de integrare rezult imediat:


( )
2 1 0
0
C , C , u
1
r

= (10.43)

Expresia vitezei la un moment dat n funcie de unghiul polar este:

2
2
4
2
2
2
2 2 2 2 2
n
2
r
u
d
du
C
r
C
r
d
du
C r r v v v +
|
|

\
|

= +
|
|

\
|

= + = + = & (10.44)

A doua ecuaie necesar determinrii constantelor de integrare va fi:

( ) [ ] ( ) [ ]
2
2 1 0
2
2 1 0 0
C , C , u C , C , u C v + = (10.45)

Din (10.43) i (10.45) se obin constantele de integrare
2 1
C i C funcie de
0 0 0
, v , r . nlocuindu-le n (10.42) rezult ecuaia polar a traiectoriei:


( )
0 0 0
, v , r , u
1
r

= , sau ( ) = r r (10.46)

Dac intersecteaz i ecuaiile parametrice ale traiectoriei atunci prima
relaie din (10.37) se pune sub forma:
Dinamica

88
= d r
C
1
dt
2
(10.47)
care prin integrare conduce la:

( )
3
2
C d r
C
1
t + =

(10.48)

Constanta de integrare
3
C se deduce impunnd condiia ca la
0
0, t = = . Introducnd expresia ( )
0 3 3
C C = n (10.48) se obine:

( ) = t t sau ( ) t = (10.49)

A doua ecuaie de micare rezult nlocuind (10.49) n (10.46):

( ) t r r = (10.50)

10.3. Dinamica punctului material supus la legturi

Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la studiul
micrii unui punct material liber, nlocuind legturile, conform axiomei
legturilor, cu elemente mecanice corespunztoare, numite fore de legtur sau
reaciuni, care se consider c acioneaz asupra punctului alturi de forele
date.
Legturile punctului material sunt aceleai ca n Static, adic rezemarea
pe o suprafa sau pe o curb. n dinamic se pot ntlni i legturi mobile sau
deformabile, adic legturi ai cror parametrii geometrici variaz n timp. n
cele ce urmeaz se vor considera numai legturi fixe i indeformabile.
Fig. 10.3



legtura
R

t
m
z y, x,
M
O
T

y
z
x
N
F
( )
a
v
l
R
r
10. Dinamica punctului

89
Fora de legtur, n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa
aspr (fig. 10.3) are o component normal N, numit reaciune normal, avnd
direcia normalei la suprafa i mrimea N necunoscut i o component
tangenial T , numit for de frecare, avnd direcia i sensul contrar vectorului
vitez i mrimea T egal, conform legilor lui Coulomb n cazul frecrii uscate,
cu produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i mrimea reaciunii
normale (T= N ).
n cazul unui punct aflat n micare pe o curb aspr (), fora de
legtur are componenta normal N situat n planul normal la curb,
determinarea ei necesitnd cunoaterea a doi parametrii care s-i precizeze
direcia i mrimea, i componenta tangenial T dirijat n sens contrar
vitezei, de modul N T = .
n amndou cazurile ecuaia vectorial a micrii este:

T N R r m + + =
& &
(10.51)

unde ( )
z y x
R , R , R R este rezultanta forelor exterioare date care acioneaz
asupra punctului.
a) Dac punctul se mic pe o suprafa aspr de ecuaie ( ) 0 z y, x, f = , atunci:

f N = (10.52)


v
v
N T = (10.53)

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea ecuaiei
(10.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:

2 2 2
2
2
2
x
z y x
x
z
f
y
f
x
f

x
f
R x m
& & &
&
& &
+ +

\
|

+
|
|

\
|

+
|

\
|

+ =


2 2 2
2
2
2
y
z y x
y
z
f
y
f
x
f

y
f
R y m
& & &
&
& &
+ +

\
|

+
|
|

\
|

+
|

\
|

+ = (10.54)

2 2 2
2
2
2
z
z y x
z
z
f
y
f
x
f

z
f
R z m
& & &
&
& &
+ +

\
|

+
|
|

\
|

+
|

\
|

+ =
Dinamica

90
la care se adaug ecuaia suprafeei,

( ) 0 z y, x, f = (10.55)

b) Dac punctul se mic pe o curb de ecuaii: ( ) 0 z y, x, f
1
= , ( ) 0 z y, x, f
2
= ,
atunci:

2 2 1 1
f f N + = (10.56)


v
v
N T = (10.57)
Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea
ecuaiei (4.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:

2 2 2
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
1
1 x
z y x
x
z
f

z
f

y
f

y
f

x
f

x
f

x
f

x
f
R x m
& & &
&
& &
+ +

\
|

+
|
|

\
|

+ |

\
|

+ =
;

2 2 2
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
1
1 y
z y x
y
z
f

z
f

y
f

y
f

x
f

x
f

y
f

y
f
R y m
& & &
&
& &
+ +

\
|

+
|
|

\
|

+ |

\
|

+ =
;

2 2 2
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
1
1 z
z y x
z
z
f

z
f

y
f

y
f

x
f

x
f

z
f

z
f
R z m
& & &
&
& &
+ +

\
|

+
|
|

\
|

+ |

\
|

+ =

(10.58)
la care se adaug ecuaiile curbei

( ) 0 z y, x, f
1
= ; ( ) 0 z y x f
2
= , , (10.59)

Prin integrarea ecuaiilor (10.54) sau (10.58), fiind luate n considerare
condiiile iniiale ale micrii, se obin att ecuaiile de micare:

( ) t x x = ; ( ) t y y = ; ( ) t z z = , (10.60)

ct i parametri sau , ,
2 1
cu ajutorul crora se calculeaz, ca n Static,
mrimea reaciunii normale N:
10. Dinamica punctului

91
a) n cazul punctului pe suprafa


2
2
2
z
f
y
f
x
f
N
|

\
|

+
|
|

\
|

+
|

\
|

= (10.61)

b) n cazul punctului pe curb


2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2
1
1
z
f
z
f
y
f
y
f
x
f
x
f
N |

\
|

+
|
|

\
|

+ |

\
|

= (10.62)

Dac legturile sunt lucii n ecuaiile (10.54) sau (10.58) se ia 0 = .

10.4. Dinamica micrii relative a punctului material

Se consider n figura 10.4 un punct material M de mas m, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore ( ) n 1,2,..., i F
i
= avnd rezultanta F , i
dou sisteme de referin: unul fix
1 1 1 1
z y x O i altul mobil Oxyz, aflat ntr-o
micare oarecare. Presupunnd cunoscut micarea sistemului de referin
mobil n raport cu sistemul de referin fix ( ) , , a , v , r
0 0 0
, se cere s se
studieze micarea punctului material fa de sistemul de referin mobil, adic
s se determine ecuaiile micrii relative ale punctului material:

( ) ( ) ( ) t z z ; t y y ; t x x = = = (10.63)

Fig. 10.4

( ) m M
1
y


0
v
0
a O
r

1
x
a
a
10
r
1
r
x
y
z
F
1
O
1
z
Dinamica

92
Pentru aceasta se scrie ecuaia micrii absolute a punctului material:

F a m
a
= (10.64)

unde,
a
a este acceleraia punctului M n raport cu sistemul de referin fix,
numit acceleraie absolut.
Conform legii de compunere a acceleraiilor n micarea relativ a
punctului material avem:

c t r a
a a a a + + = (10.65)

Se nlocuiete semnificaia acceleraiei absolute
a
a n (10.64) i se
obine:
F a m a m a m
c t r
= + + (10.66)
sau

c t r
a m a m F a m = (10.67)
n continuare notm

( ) [ ]
jt 0 t
F r x x r x a m a m = + + = (10.68)

[ ]
jc r c
F v x 2 m a m = = (10.69)

Cu notaiile (10.68) i (10.69) ecuaia (10.67) devine:


jc jt r
F F F a m + + = (10.70)

Ecuaia (10.70) se numete ecuaia diferenial fundamental a micrii
relative a punctului material. Cei doi vectori
jt
F i
jc
F se numesc, respectiv
for inerial de transport i for inerial Coriolis.
Comparnd (10.70) cu (10.64) rezult c micarea relativ a punctului se
trateaz analog cu micarea absolut cu deosebirea c n membrul doi al ecuaiei
difereniale vectoriale trebuie plasate pe lng rezultanta forelor efectiv aplicate
i de legtur i forele ineriale de transport i Coriolis.
n cazul punctului material supus la legturi fora F conine att
rezultanta forelor date R ct i reaciunea
l
R :


l
R R F + = ;

=
=
n
1 i
i
F R ; T N R
l
+ = ;
r
r
v
v
N T = (10.71)

10. Dinamica punctului

93
Proiectnd ecuaia diferenial vectorial (10.70) pe axele sistemului de
referin mobil, innd seama de (10.71), se obin trei ecuaii difereniale
scalare:


cz tz lz z
cy ty ly y
cx tx lx x
F F R R z m
F F R R y m
F F R R x m
+ + + =
+ + + =
+ + + =
& &
& &
& &
, (10.72)

la care se adaug ecuaia sau ecuaiile legturii.
Din integrarea ecuaiilor (10.72), innd seama de condiiile iniiale ale micrii:

t=0

= = =
= = =
; z z , y y , x x
; z z , y y , x x
0 0 0
0 0 0
& & & & & &
(10.73)

obinem ecuaiile micrii relative a punctului


( )
( )
( ) t z z
t y y
t x x
=
=
=
, (10.74)

iar n cazul punctului material legat, lund n considerare ecuaiile legturii, i
fora de legtur
2 2
l
T N R + = .
Dac viteza relativ i acceleraia relativ sunt nule ( 0 v
r
= i 0 a
r
= )
spunem c punctul material se gsete n repaus relativ fa de sistemul de
referin mobil. Deoarece ( )
r jc
v 2 m F = rezult n acest caz 0 F
jc
= .
Ecuaia (10.70) devine n acest caz:

0 F F
jt
= + (10.75)

Relaia (10.75) exprim condiia vectorial a repausului relativ, adic n
cazul repausului relativ suma vectorial dintre rezultanta forelor date i de
legtur care acioneaz asupra punctului i fora inerial de transport este
nul.
n continuare ne propunem s stabilim n ce condiii ecuaia diferenial
(4.70) are forma ecuaiei difereniale absolute

F a m
r
= (10.76)
Dinamica

94
Aceasta nseamn c

0 F F
jc jt
= + (10.77)
sau
( ) [ ] 0 v 2 r r a m
r 0
= + + + (10.78)

Ecuaia (10.78) este satisfcut dac

0 0; 0; a
0
= = = (10.79)

Aceasta nseamn c dac micarea de transport a sistemului de referin
mobil este o translaie rectilinie i uniform, ecuaia micrii relative a punctului
material are aceeai structur ca i n cazul micrii absolute. Din aceast cauz
sistemul de referin mobil care satisface condiiile (10.70) se numete sistem de
referin inerial.