TEORIA DE MQUINES I MECANISMES 240141

Full informatiu Curs 2013-2014 Quadrimestre de tardor OBJECTIUS

Objectius generals Integrar la Teoria de Mquines i Mecanismes dins dels estudis dEnginyeria Industrial, utilitzant els coneixements previs impartits en les assignatures anteriors, treballant les capacitats prpies de lenginyeria i fent-la atractiva i til per a lalumnat, vulgui o no optar per un perfil mecnic. Sensibilitzar l'alumnat sobre la relaci entre la tecnologia i la societat analitzant el paper que juguen les mquines en aquest binomi i en la sostenibilitat del model actual dactivitat humana. Objectius especfics Realitzar, a partir dels conceptes de mecnica del slid rgid i de les eines bsiques i operatives introdudes, anlisis cinemtiques, esttiques i dinmiques dels mecanismes i de les mquines. Utilitzar aplicacions informtiques per al clcul i la simulaci de mecanismes. Reconixer els elements mecnics i grups mecnics bsics de les mquines i mecanismes a partir dexemples extrets de situacions reals. Fer balanos energtics i clculs de rendiment aplicats a les mquines. Ladquisici daquests objectius especfics saconsegueix a partir dels continguts detallats en el segent apartat.

CONTINGUTS
1 MQUINA i MECANISME (Pissarra: 4.30 h / Laboratori: - h / Aprenentatge autnom: 6 h ) Definicions de mquina, mecanisme i cadena cinemtica. Definicions i classificaci de membres i parells cinemtics. Esquematitzaci, modelitzaci i simbologia. Mecanismes de barres. Criteri de Grashof. Mecanismes de lleves. Engranatges i trens dengranatges. Prestacions dun mecanisme. 2 MOBILITAT (Pissarra: 5.30 h / Laboratori: 2 h / Aprenentatge autnom: 6 h) Coordenades i velocitats generalitzades. Coordenades independents. Graus de llibertat dun mecanisme. Equacions denlla. Holonomia. Resoluci de les equacions denlla: Newton-Raphson. Espai de configuracions. Espai de configuracions accessibles. Redundncia. Criteri de Grbler-Kutzbach. Configuracions singulars. 3 CINEMTICA DE MECANISMES (Pissarra: 10 h / Laboratori: 4 h / Aprenentatge autnom: 15 h) Estudi cinemtic dun mecanisme a partir de les equacions denlla geomtriques. Redundncia i configuracions singulars. Estudi cinemtic dels mecanismes a partir de les equacions denlla cinemtiques. Moviment pla. Teorema dels tres centres. Lleis temporals i trajectries. 4 ENGRANATGES I TRENS DENGRANATGES (Pissarra: 4.30 h / Laboratori: 2 h / Aprenentatge autnom: 9 h) Rodes dentades. Condici dengranament. Perfils conjugats. Perfil devolvent i perfil ciclodal. Lnia dengranament i angle dempenta. Tipus dengranatges. Trens dengranatges deixos fixos i trens epiciclodals. Relacions de transmissi. Mecanisme diferencial. 5 ANLISI DINMICA (Pissarra: 4.30 h / Laboratori: 2 h / Aprenentatge autnom: 12 h) Teoremes vectorials. Diagrama del slid lliure. Torsor de les forces dinrcia de DAlembert. Anlisi dinmica directa i inversa de mecanismes. Resoluci matricial. Equilibratge esttic i dinmic de rotors. Equilibratge de mecanismes. 6 FORCES DE CONTACTE. FORCES DENLLA. RESISTNCIES PASSIVES (Pissarra: 7 h / Laboratori: - h / Aprenentatge autnom: 9 h) Torsor denlla i torsor de les resistncies passives en els enllaos. Resistncia al lliscament, al rodolament i al pivotament. Models de frec i de resistncia al rodolament. Condicions lmit en els enllaos. Falcament en guies i articulacions. Mecanismes basats en el frec. 7 MTODE DE LES POTNCIES VIRTUALS (Pissarra: 7 h / Laboratori: - h / Aprenentatge autnom: 15 h) Potncia virtual associada a un sistema de forces. Moviments virtuals. Obtenci de les equacions del moviment i de les forces denlla. Forces generalitzades. 8 TREBALL I POTNCIA EN MQUINES (Pissarra: 7 h / Laboratori: - h / Aprenentatge autnom: 18 h) Teorema de lenergia. Inrcia reduda a una velocitat generalitzada. Rgim transitori i rgim estacionari. Funcionament cclic duna mquina. Grau dirregularitat. Volants.

METODOLOGIA
La crrega docent de lassignatura s de 6 crdits ECTS; daquests 5 simparteixen en classes de pissarra, teoria i problemes, en grups nominalment duns 75 alumnes; el crdit restant simparteix en classes de laboratori en grups duns 25 alumnes. A les classes de pissara, dues per setmana de 100 minuts, sexposen els aspectes bsics de la teoria amb suport de material docent i dun bon nombre dexemples. Es presenten, sanalitzen i es resolen exercicis sovint inspirats en situacions reals i sen proposen per realitzar com treball personal. A les classes de laboratori, cinc al llarg del quadrimestre de dues hores, es realitzen les prctiques amb el material disponible al Laboratori de Mquines, sintrodueix el programari danlisi de mecanismes que sutilitza en un exercici de simulaci de mecanismes. La dedicaci personal addicional a les classes de pissarra i a les classes de laboratori es preveu de 90 h repartida aproximadament de manera uniforme al llarg del curs per amb un lleuger escreix per als ltims temes. Exercici de simulaci s un exercici basat en lanlisi cinemtica i dinmica dun mecanisme dun sistema mecnic que, en principi, facilitar el professorat. Es desenvolupa durant el curs i sha de presentar el dia 29 de novembre. Per a la seva realitzaci cal tenir en compte que: Sha de realitzar en grups de 3 estudiants. Linforme ha de tenir una extensi de 3 pgines ms portada amb un format que sajusti a les pautes que es poden trobar a la pgina web de lassignatura. Prctiques P1 Mecanismes duna mquina de cosir. Esquematitzaci. P2 Elements de mquines. Anlisi de diversos mecanismes. P3 Caixa de canvis i diferencial dun autombil. P4 Simulaci de mecanismes per ordinador. Anlisi dun mecanisme. P5 Exercici de simulaci. Les prctiques P1, P2 i P3 es realitzen al Laboratori de Mquines. Pavell G Planta -1 i les prctiques P4 i P5 es realitzaran, en principi, al Laboratori de Transports. Pavell F Planta 1.

AVALUACI
Durant el curs lalumnat ha de treballar, en base al contingut de lassignatura, la seva capacitat per: Interpretar situacions i artefactes relacionats amb mquines i mecanismes, descrits amb lajut de fotografies, dibuixos, esquemes, etc. Plantejar i resoldre els procediments per assolir els objectius proposats en els exercicis. Interpretar i valorar els resultats, en funci de la situaci o de lartefacte analitzat i dels objectius plantejats. Comunicar les seves conclusions de manera pulcra, concisa i precisa. Lassoliment daquestes capacitats permetr lalumnat superar els exercicis de les proves, previstos en base als punts mencionats. Addicionalment, amb lexercici de simulaci lalumnat ha de treballar les capacitats de: Plantejar-se la necessitat destudiar algun aspecte dun artefacte mecnic real. Entendre el funcionament de lartefacte, esquematitzar-lo i fer les hiptesis adequades per obtenir un model realista i estudiable amb els coneixements i eines del curs. Simular el model amb ordinador i interpretar els resultats. Escriure i presentar un informe tcnic de lexercici utilitzant els recursos addients, entre altres les eines de dibuix estudiades. Treballar en equip. Els coneixements assolits a les classes de laboratori es valoren amb la realitzaci dun examen de prctiques tipus test que es realitza conjuntament amb lexamen final.

Sistema de qualificaci La nota final, Nfinal, arrodonida a la dcima, ser la segent mitjana ponderada Nota final Nota de lexamen final. Lexamen final constar dun conjunt dexercicis de valoraci semblant. Per a la seva realitzaci es disposar de 3 hores. Realitzaci: 24 de gener a les 8 h. Nparcial Nota de lexamen parcial. Lexamen parcial constar dun conjunt dexercicis de valoraci semblant. Per a la seva realitzaci es disposar d1 hora i quart. Realitzaci: 30 doctubre a les 18.30 h. Nprc Nota de lexamen de prctiques que es realitzar conjuntament amb lexamen final. Nexer Nota de lexercici de simulaci de mecanismes. Lliurament: abans del 29 de novembre de 2013 a les 13 h. Nfinal Nef Normes generals per a la realitzaci de les proves escrites Durant les proves: Pel que fa a material escrit, noms es pot disposar dun full A4 manuscrit, original amb el contingut que es cregui oport. Cal disposar de calculadora i de les eines bsiques descriptura i dibuix (llapis, goma desborrar, regle, etc. ) que facilitin la pulcritud en la presentaci. No est perms disposar de cap artefacte demmagatzemament o transmissi dinformaci, telfon mbil o altres. Les preguntes al professorat noms poden fer referncia a la comprensi de lenunciat. Es valoren la pulcritud, concisi i precisi en la realitzaci dels exercicis. Per obtenir la mxima qualificaci en un exercici cal, on sigui necessari, trobar els valors numrics i indicar-ne les unitats. Recuperaci de proves no realitzades Per tal doptar-hi cal, en principi, haver justificat labsncia abans de la realitzaci de la prova. Posteriorment a la prova, es donar a conixer la relaci dadmesos a la recuperaci, que inclour una part oral. Nfinal = Mx(0,6 Nef + 0,2 Nparcial , 0,8 Nef )+ 0,1 Nprc+ 0,1 Nexer on

RECURSOS
BIBLIOGRAFIA Bibliografia bsica Cardona, S., Clos, D. (2008).Teoria de Mquines. Barcelona. Ed. UPC Cardona, S., et al. (1999). Esquematitzaci. Simulaci de mecanismes. Barcelona. Disponible al web. Cardona, S., et al. (2006). Curs d'Autoaprenentatge de Simulaci de Mecanismes (CD_CASM). Barcelona. Disponible al web. Bibliografia complementria Cardona, S., Clos, D. (1999).Teoria de Mquines. Problemes elementals . Barcelona. Disponible al web. Hernndez, A. (2004). Cinemtica de mecanismos. Anlisis i diseo. Espaa: Ed. Sntesis Norton, R. (1995). Diseo de maquinaria. Mxico: McGraw Hill Calero, R.; Carta, J.A. (1999). Fundamentos de mecanismos y mquinas para ingenieros. Espaa: McGraw Hill Agull i Batlle, J. (1995). Mecnica de la partcula i del slid rgid. Barcelona: Publicacions OK Punt. Beer, F.; Johnston, E. (1990). Mecnica vectorial para ingenieros: Esttica/Dinmica. Mxico: McGraw Hill MATERIAL COMPLEMENTARI Collecci de problemes i exemples resolts i altre material a: http://www.em.upc.edu/docencia/estudis_grau/etseib/teoria_maquines

PROFESSORAT I HORARI DATENCI

Professorat Salvador Cardona salvador.cardona@upc.edu Pau Catal pau.catala@upc.edu Llusa Jordi lluisa.jordi@upc.edu Joaquim Minguella jminguella@cim.upc.edu Joan Puig joan.puig@upc.edu Miquel Sararols miquel.sararols@upc.edu Enrique Zayas enrique.zayas@upc.edu dilluns Pav. D Pl. 0 Pav. F Pl. 0 Pav. D Pl. 0 Pav. D Pl.-1 Pav. F Pl. 0 Pav. F Pl. 0 10.30 12 12 13 12 13 12 13.30 17 19 10 .30 12 12 13 15 16.30 dimarts 15 16.30 10 11.30 12 13.30 12 13.30 dimecres dijous 12 13.30 divendres

Pav. D Pl. 0 12 13.30

Per a altres hores de consulta caldr convenir-les amb el professorat

PROGRAMACI DEL CURS

Set. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Teoria i problemes Set. 9 - 13 Set. 16 - 20 Set. 23 - 27 30 Set. - Oct. 4 Oct. 7 - 11 Oct. 14 - 18 Oct. 21 - 25 Oct. 28 - 31 Nov. 4 - 8 Nov. 11 -15 Nov. 18 - 22 Nov. 25 - 29 Des. 2 - 6 Des. 9 - 13 Des. 16 - 20 Engranatges i trens dengranatges Proves parcials Anlisi dinmica Forces de contacte Resistncies passives Potncies virtuals Treball i potncia en mquines Sessi 4 Sessi 5 Lliurament exercici Mquina i mecanisme Mobilitat Cinemtica de mecanismes Sessi 1 Sessi 2 Sessi 3 Laboratori

Horari de les classes, grups, aules i professorat Grup 10 20 30 Dia dm/dj dm/dj dm/dj Hora 8 - 10 10 - 12 14 - 16.00 Aula H-2.5 H-4.5 H-4.3 Professorat L. Jordi S. Cardona J. Puig