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ModeladoMovimientoVehiculo

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Se presenta la simulación del movimiento de un vehículo terrestre a escala, se plantean problemas reales que suceden al seguir una trayectoria determinada, y se proponen soluciones efectivas.
Se presenta la simulación del movimiento de un vehículo terrestre a escala, se plantean problemas reales que suceden al seguir una trayectoria determinada, y se proponen soluciones efectivas.

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER´ IA
Centro de Tecnolog´as de Informaci´ n y Comunicaciones ı o UNI-CTIC Proyecto Veh´culo Aut´ nomo Terrestre a Escala ı o

Modelado de Movimiento del Veh´culo ı
Roger Paredes Alta, rparedesa@uni.pe Ing. Samuel Oporto D´az, soporto@wiphala.net ı 21 Septiembre del 2009

Abstract— Este presente informe tiene por finalidad la determinaci´ n de las ecuaciones que caracterizan el movimiento de un o veh´culo que presente un sistema de locomoci´ n tipo Ackerman, ı o que servir´ n para analizar las trayectorias que este pueda a realizar, para luego analizar que distancia se debe desplazar el veh´culo a fin de que tome una orientaci´ n contraria a la ı o que inicialmente presentaba, para finalmente conseguir que el veh´culo llegue alinearse a una trayectoria definida ante una ı desviaci´ n de esta trayectoria. o

Seguidamente se requiere determinar que distancia se desplazar´ el veh´culo para llegar con cierta orientaci´ n a ı o (p.e. que su orientaci´ n cambie de 90◦ a -90◦ ) tal como o se muestra en la figura 1, esto servir´ para cuando se a requiera que el veh´culo rodee un obst´ culo y tenga que ı a bordearlo, as´ se sabr´ cuanta distancia como m´nimo ı a ı deber´ desplazarse para no chocar con el obst´ culo. a a

I.

´ I NTRODUCCI ON

A importancia del uso de veh´culos aut´ nomos terrestres ı o en las diversas tareas en las que la vida humana peligre, genera la necesidad de controlar su movimiento y por tanto para poder conseguir este control se requiere conocer las ecuaciones que definan el movimiento del veh´culo. ı Despu´ s se hace importante analizar las trayectorias que e describir´a el veh´culo ante diversos casos como ser´a rodear ı ı ı un obst´ culo, o alinear el veh´culo ante una desviaci´ n de la a ı o trayectoria. Para finalmente simular cualquier comportamiento del veh´culo ante alguna situaci´ n presentada. ı o I-A.

L

Fig. 1. Distancias x e y a determinar.

Contexto

En esta secci´ n presentamos en que problema nos centrao remos a resolver y luego plantearemos el m´ todo de soluci´ n e o del problema. I-A.1. Planteamiento del Problema: Para llegar a modelar el comportamiento de la trayectoria del veh´culo, se ı hace necesario resolver estos tres problemas: Lo primero que se necesita determinar son las ecuaciones que definen el movimiento del veh´culo, es decir hallar ı las ecuaciones de su cinem´ tica: a (x, y, θ) = f(v,φ) (1)

Luego, analizando lo que corresponde al mecanismo del sistema de locomoci´ n se observ´ que el veh´culo se o o ı desv´a de una trayectoria rectil´nea, v´ ase figura 2, por ı ı e lo que se necesita alinear el veh´culo a la trayectoria ı planeada.

Donde: • v y φ representan la velocidad y la orientaci´ n de o las ruedas delanteras del veh´culo respectivamente. ı • x e y definen la posci´ n del veh´culo en un espacio o ı de trabajo. • θ representa la orientaci´ n del veh´culo respecto a o ı un eje de referencia (p.e. el eje x).

Fig. 2. Desviaci´ n del veh´culo de un trayecto recto. o ı

Si bien la desviaci´ n al principio puede ser peque˜ a, o n conforme avance el veh´culo empezar´ a desviarse con ı a un gran error del trayecto original.

2

I-A.2. Planteamiento de la Soluci´ n: Las soluo ciones que planteamos a los problemas presentados son las siguientes: Para determinar las ecuaciones que gobiernan el movimiento del veh´culo, se necesitar´a encontrar la variaci´ n de la posiı ı o ci´ n y orientaci´ n del veh´culo con sistema de locomoci´ n o o ı o tipo Ackerman, que deber´an ser funciones de tanto velocidad ı como de orientaciones de las ruedas delanteras del veh´culo, ı como se muestra en la ecuaci´ n 2. o [x, y, θ] = f(v,φ) ˙ ˙ ˙ (2)

II.

M ODELO DEL V EH ´ CULO I

En nuestro caso el veh´culo a modelar matem´ ticamente ı a tiene el sistema de locomoci´ n de Ackerman, generalmente en o este tipo de sistema las ruedas delanteras son las directrices del movimiento y las traseras las ruedas motrices compartiendo un ´ unico eje [2]. Este sistema de locomoci´ n tiene como ventajas o una f´ cil implementaci´ n, solamente un sistema simple de a o cuatro barras controla la direcci´ n del veh´culo, como deso ı ventaja es que presenta lo que se denomina restricciones no hol´ nomas. o II-A.

En lo concerniente a la distancia que a de desplazarse el veh´culo lo solucionaremos considerando que las ruedas delanı teras del veh´culo giren su m´ ximo valor hasta que se obtenga ı a la orientaci´ n deseada, una vez obtenida esa orientaci´ n del o o veh´culo se dejar´ que el veh´culo siga una trayectoria recta, ı a ı tal como se muestra en la figura 3.

Conceptos Previos
Se entiende por resitricciones no hol´ nomas u restrico ciones no holon´ micas a que un veh´culo no se puede o ı desplazar directamente hacia sus costados sin tener que avanzar. como se muestra en la figura 5.

(a) Holon´ micas o Fig. 3. Desplazamientos del veh´culo a determinar. ı

(b) No Holon´ micas o

Fig. 5. Restricciones Holon´ micas y No Holon´ micas o o

Finalmente para lograr que el veh´culo se logre alinear a la ı trayectoria deseada, se determinar´ una secuencia de tiempos a en las cuales las ruedas delanteras del veh´culo deben de ı cambiar de orientaci´ n para lograr la alineaci´ n al trayecto, o o este procedimiento se visualiza en la figura 4.

Tambi´ n se debe comprender el concepto de Centro e Instant´ neo de Rotaci´ n, el cual se entiende como el a o punto sobre el cual el veh´culo describe un arco de ı circunferencia en su trayectoria [4], v´ ase figura 6. e

Fig. 6. Ejemplo de Centro Instant´ neo de Rotaci´ n. a o Fig. 4. Ejemplo de alineaci´ n del veh´culo. o ı

Con estas soluciones planteadas se lograr´ resolver los a problemas propuestos anteriormente.

Con estos conceptos previos podremos comprender como se determinar´ n las ecuaciones de movimiento a partir del a sistema de locomoci´ n tipo Ackerman. o II-B.

Sistema de Locmoci´ n Tipo Ackerman o

El sistema de locomoci´ n de Ackerman, Fig. 7, consta de 4 o ruedas, dos delanteras y dos traseras. Las ruedas delanteras son independientes, definen la orientaci´ n del veh´culo, mientras o ı

3

Fig. 7. Sistema de Locomoci´ n de Ackerman o

las ruedas traseras comparten un mismo eje brindan la fuerza motriz al veh´culo. ı Con los conceptos dados anteriormente, este sistema de locomoci´ n presenta una variedad de casos similares, siendo o el mas com´ n el de 4 ruedas que es el estamos en estudio, u adem´ s queremos dar a entender que este sistema se puede a reducir ya sea a uno de tipo 3 ruedas, conocido como triciclo, o a uno de tipo 2 ruedas conocido como bicicleta, figura 8.

CIR

Fig. 9. Modelo cinem´ tico de Ackerman a

x = vL cos(θ) ˙ y = vL sen(θ) ˙

(3) (4)

(a) Ackerman [3]

(b) Triciclo

(c) Bicicleta

Debido a las restricciones no holon´ micas: el m´ vil s´ lo o o o se puede desplazar hacia adelante o atr´ s mas no hacia los a costados; por lo que las ecuaciones de restricci´ n quedan o definidas mediante la ecuaci´ n 5, la cual se verifica para las o ecuaciones de movimiento dadas en las ecuaciones 3 y 4. x sen(θ) − y cos(θ) = 0 ˙ ˙ (5)

Fig. 8. Sistemas de Locomoci´ n de 2, 3 y 4 ruedas. o

II-C. Aplicaci´ n en el Veh´culo o ı Para nuestro caso centraremos en el mismo sistema de locomoci´ n Ackerman, y su esquema representativo de la o cinem´ tica de este sistema de locomoci´ n es el que se muesa o tra en la figura 9, bas´ ndonos en el modelo estudiado por a Gonzales[2]. Donde: x: Posici´ n en el eje x del punto medio del eje de las o ruedas traseras. y: Posici´ n en el eje y del punto medio del eje de las o ruedas traseras. ´ θ: Angulo que forman el eje de simetr´a del carro con el ı eje x. φd : Orientaci´ n de la rueda derecha del carro. o φi : Orientaci´ n de la rueda izquierda del carro. o vL : Velocidad lineal del carro. vφ : Velocidad de Orientaci´ n de las ruedas delanteras del o carro. L: Longitud entre ruedas delanteras y traseras. d: Longitud del eje de las ruedas traseras. Estas caracter´sticas de la cinem´ tica del veh´culo son para ı a ı uno en general. Luego, las ecuaciones 3 y 4 definen el movimiento lineal del carro (usando las ruedas traseras), se determinan mediante la descomposici´ n de la velocidad lineal vL en los ejes x e y. o

Adem´ s gr´ ficamente (aplicando la regla de la mano dea a recha para el producto vectorial) se puede verificar que el m´ dulo del vector resultante de este producto entre el vector o ˙ del radio de curvatura R y el vector θ, es: ˙ vL = Rθ (6)

Luego, teniendo en cuenta la siguiente relaci´ n geom´ trica o e de las ruedas delanteras: cot φi = cot φd = R + d/2 L (7) (8)

R − d/2 L De las que podemos obtener: cot φi + cot φd = cot φi − cot φd = 2R L

(9)

d (10) L Por lo que reemplazando la ecuaci´ n 9 en la ecuaci´ n 6, o o obtenemos que: ˙ θ= 2 vL L(cot φi + cot φd ) (11)

4

Ahora, hay que tener en cuenta que de la ecuaci´ n 10 como o las longitudes L y d permanecer´ n constantes, los valores de a φi y φd ser´ n siempre dependientes uno del otro, es decir a si uno de ellos cambia el otro tambi´ n cambiar´ ; deduciendo e a ´ de esto que bastar´ usar un angulo de las ruedas delanteras a para la cinem´ tica, ya que el otro cambiar´ instant´ neamente, a a a ´ ´ elegiremos el angulo de la rueda derecha, luego las ultimas ecuaci´ n de la cinem´ tica del carro ser´ : o a a ˙ θ= 2 vL 2L cot φd + d ˙ φd = vφ (12) (13)

II-E.

Ecuaciones en el Tiempo Discreto

La necesidad de obtener las ecuaciones del veh´culo en ı tiempo discreto se debe a que el tiempo en procesar las ecuaciones diferenciales es mayor a que si se usaran las ecuaciones en discreto como una diferencias de estados presentes y futuros, adem´ s cualquier tipo de control que se desee a implementar trabajar´ con variables discretas [1]. a Para determinar estas ecuaciones en discreto, s´ lo hace falta o reemplazar las derivadas de las variables en cada ecuaci´ n en o un cociente tal como se muestra en la ecuaci´ n 18. o x[k+1] − x[k] (18) ∆t Donde x[k+1] es la posici´ n x futura a calcular, x[k] es la o posici´ n en el presente, y ∆t es un per´odo de muestreo para o ı la aproximaci´ n de las derivadas en diferencias. o Con la ecuaci´ n 18 y las ecuaciones 15,16,17 se determinan o las siguientes ecuaciones en el tiempo discreto: x= ˙ x[k+1] = x[k] + ∆t. cos θ[k] y[k+1] = y[k] + ∆t. sen θ[k] θ[k+1] = θ[k] + ∆t. (19) (20)

Finalmente las ecuaciones que me describen el comportamiento cinem´ tico del carro con sistema de locomoci´ n tipo a o Ackerman, ser´ n: a  x ˙   Cos (θ) 0  (14)

    y   Sen (θ)  ˙    = ˙  θ   2 (2 LCot (θ) + d)−1    ˙d 0 φ

 0  vL  ] [ 0  vφd  1

La ecuaci´ n 14 nos representa la cinem´ tica del carro con o a sistema de locomoci´ n de Ackerman. o II-D.

Caracter´sticas del Veh´culo ı ı

El veh´culo a utilizar tiene como dimensiones, tal como ı se muestra en la Fig. 10 una longitud entre ejes de 51 cm, y distancia entre ruedas traseras de 37 cm, adem´ s tener en a consideraci´ n que las ruedas delanteras no podr´ n girar mas o a de 30◦ .

Donde el valor de φ[k] 30◦ . Las ecuaciones 19, 20, 21, nos ayudar´ n a procesar de a manera mas r´ pida y sencilla que resolver ecuaciones difea renciales.

vL tan φ[k] (21) L solamente toma 3 valores: -30◦ , 0◦ ,

Fig. 10. Dimensiones del Veh´culo a modelar ı

Con estas caracter´sticas del veh´culo: las ruedas delanteras ı ı var´an entre los valores de -30◦ , 0◦ y 30◦ , con las dimensiones ı verdaderas y teniendo en cuenta una velocidad lineal del carro vL = cte, usaremos las siguientes ecuaciones: x = vL cos(θ) ˙ y = vL sen(θ) ˙ ˙ tan φ vL θ= L (15) (16) (17)

Donde las entradas del sistema ser´ n la velocidad lineal del a veh´culo (vL ) y la orientaci´ n de las ruedas delanteras (φ). ı o

5

´ S IMULACI ON DE M OVIMIENTO DEL V EH ´ CULO I
III. Se usar´ el siguiente diagrama de simulaci´ n, figura 11, a o para el movimiento del veh´culo. ı

Una vez obtenida la orientaci´ n esperada del veh´culo, o ı ordenamos que las ruedas tengan por orientaci´ n 0◦ . o Finalmente determinaremos la distancia cuando el veh´culo llegue al mismo nivel que la posici´ n inicial ı o del mismo. Usando el siguiente diagrama de simulaci´ n figura 14, o obtendremos los valores de estas distancias m´nimas para el ı veh´culo en estudio: ı

Fig. 11. Esquema de Simulaci´ n o

Luego de varias pruebas se logr´ obtener la trayectoria o ´ como se muestra en Fig. 12, en la cual variamos el angulo de orientaci´ n de las ruedas delanteras φ para obtener variaci´ n o o de la orientaci´ n del veh´culo θ. o ı

Fig. 14. Diagrama de simulaci´ n para determinar las distancias. o

´ Los valores obtenidos para los angulos de orientaci´ n deo seados los mostramos en la siguiente tabla:
´ Angulo θ esperado (◦ ) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 ´ Angulo θ Distancia obtenido (◦ ) M´nima (cm) ı 5.12 1196 10.09 657.1 15.06 475.0 20 384.4 25.17 328.4 30.07 293.5 35.04 268.6 40.01 250.3 45.35 236.1 50.14 225.6 55.23 217.4 60.32 211.0 65.41 206.0 70.07 202.2 75.25 199.3 80.33 197.4 85.13 196.3 90.22 195.9 TABLE I I D ISTANCIAS M´NIMAS OBTENIDAS .

Fig. 12. Trayectoria seguida por el veh´culo durante la simulaci´ n ı o

III-A.

Determinaci´ n de distancias m´nimas o ı

En esta secci´ n determinaremos las m´nimas distancias que o ı debe recorrer el veh´culo para llegar con cierta orientaci´ n ı o pero en sentido opuesto. En la figura 13 mostramos las distancias que deseamos ´ determinar para cada angulo deseado de llegada.

De las cuales podemos observar que a medida que deseamos ´ un angulo mayor, obtenemos menor distancia m´nima. ı
Fig. 13. Distancias m´nimas a determinar. ı

III-B.

Alineaci´ n del veh´culo ante una peo ı quena desviaci´ n o ˜
El veh´culo presenta una desviaci´ n de su recorrido en l´nea ı o ı recta, ver figura 15, esto se debe a una ligera imprecisi´ n o en la mec´ nica del sistema de locomoci´ n, para contrarrestar a o esta desviaci´ n hay que ir cambiando el giro de las ruedas o delanteras cada cierto tiempo, estos tiempos en el cual deben cambiar deben ser precisos dado que un peque˜ o error en los n

El procedimiento empleado para la determinaci´ n de estas o m´nimas distancias es el siguiente: ı Damos al veh´culo una orientaci´ n inicial de 90◦ . ı o A las ruedas les damos una orientaci´ n de 30◦ . o Mantenemos la orientaci´ n de las ruedas hasta obtener o una orientaci´ n del veh´culo igual a la deseada. o ı

6

Luego se tiene que hacer el cambio de giro de las ruedas delanteras cuando el veh´culo tenga una separaci´ n de la ı o trayectoria igual a h . 2 Finalmente cuando el veh´culo tenga una orientaci´ n ı o cercana a cero, se pondr´ n las ruedas delanteras con a orientaci´ n cero. o La figura 17 gr´ fica el m´ todo a usar. a e

Fig. 15. Desviaci´ n del veh´culo de un trayecto recto. o ı

tiempos puede provocar una desviaci´ n grande al final de un o trayecto dado. Para conseguir controlar estas desviaciones, se usa una secuencia de tiempos para el cambio de posici´ n de las ruedas o ´ delanteras, esta secuencia de tiempos debe calibrarse para cada ´ angulo inicial de desviaci´ n del veh´culo. o ı Simularemos este control de las desviaciones cuando las ´ ruedas est´ n con un angulo de desviaci´ n de 30◦ . La secuencia a o de tiempos y el cambio de giro de las ruedas se resumen en la tabla que se muestra a continuaci´ n. o
Tiempo N´ mero u (ms) Cambio 1 150 2 160 3 400 4 650 5 730 TABLE II S ECUENCIA DE TIEMPOS A ´ EMPLEAR EN LA SIMULACI ON .

Fig. 17. Trayectoria a plantear que recorra el veh´culo. ı

Simulando este metodo de alineaci´ n procedemos a simular o siendo los resultados representados en las figuras.

(a) Desviaci´ n 90◦ o

(b) Desviaci´ n -90◦ o

Como se puede observar, la secuencia de tiempos transcurre en menos de un segundo. Luego, se muestra el resultado de la simulaci´ n, Fig.16 o aplicando la secuencia de tiempos dada en la tabla II.
(c) Desviaci´ n 60◦ o (d) Desviaci´ n -60◦ o

(e) Desviaci´ n 30◦ o

(f) Desviaci´ n -30◦ o

Fig. 18. Simulaci´ n de la alineaci´ n del veh´culo o o ı Fig. 16. Trayectoria simulada con la secuencia de tiempos.

Ahora el objetivo es determinar una secuencia de tiempos ´ para cualquier angulo de desviaci´ n inicial, se propone el o siguiente procedimiento para el control de esta desviaci´ n: o Lo primero es determinar que distancia m´ xima se sepaa rar´ el veh´culo luego de la desviaci´ n si le damos el giro a ı o a las ruedas tal que encierre un arco de circunferencia. Esta distancia h se determina con la siguiente ecuaci´ n: o h = R(1 − cos(θ)) (22)

7

IV.

C ONCLUSIONES

Luego de determinar las ecuaciones de movimiento del veh´culo con sistema de locomoci´ n tipo Ackerman, se conı o cluye que: El sistema de locomoci´ n de Ackerman de cuatro ruedas, o es un sistema complejo en comparaci´ n con los sitemas o de locomoci´ n tipos triciclo o bicicleta. Pero es f´ cil de o a acomodarlo a uno de estos sitemas.

(a) Diagrama de Simulaci´ n o

(b) Distancias a obtener

Fig. 20. Simulaci´ n para las distancias m´nimas. o ı

Se consigui´ determinar las ecuaciones del movimiento o del veh´culo en el tiempo discreto, ecuaciones 30, 31, 32, ı donde se tiene que considerar un tiempo de muestreo ∆t.
(a) Ackerman (b) Triciclo (c) Bicicleta

x[k+1] = x[k] + ∆t. cos θ[k] y[k+1] = y[k] + ∆t. sen θ[k] θ[k+1] = θ[k] + ∆t.

(30) (31)

Fig. 19. Tipos de sistemas de locomoci´ n o

Luego de realizar el an´ lisis de movimiento del sitema a de locomoci´ n de Ackerman con cuatro ruedas, llegamos o a las siguientes ecuaciones de movimiento: x = vL cos(θ) ˙ y = vL sen(θ) ˙ ˙ θ= 2 vL 2L cot φd + d ˙ φd = vφ (23) (24) (25) (26)

vL tan φ[k] (32) L En lo correspondiente a la alineaci´ n del veh´culo, se o ı consigui´ en primera instancia regular esta alineaci´ n del o o veh´culo en un caso extremo, las ruedas delanteras con un ı ´ angulo de 30◦ , y se observa que aplic´ ndole cambios en a las ruedas delanteras cada cierto tiempo se logra alinear el veh´culo en menos de un segundo. ı

´ Con las restricciones del angulo de orientaci´ n de las o ruedas delanteras y luego de que la velocidad lineal es constante, adem´ s de las longitudes reales del veh´culo, a ı se consigui´ simplificar el modelo cinem´ tico a fin de o a agilizar los c´ lculos, usando simplemente dos variables a de entrada se obtuvieron las siguientes ecuaciones de movimiento:
Fig. 21. Trayectoria simulada con la secuencia de tiempos.

x = vL cos(θ) ˙

(27) Finalmente se logr´ determinar un m´ todo de alineaci´ n o e o que nos permitir´a hacerlo en el menor tiempo posible, ı y los resultados de esta simulaci´ n se muestra en la o siguiente figura 22.

y = vL sen(θ) ˙ (28) vL ˙ θ= ∗ tan φ (29) L Luego usando el diagrama de simulaci´ n de la figura 20, o se logr´ obtener las distancias m´nimas. o ı Las distancias m´nimas obtenidas son mostradas en el ı cuadro 2.
´ Angulo θ esperado (◦ ) 30 45 60 90 ´ Angulo θ Distancia obtenido (◦ ) M´nima (cm) ı 30.07 293.5 45.18 236.1 60.09 211.0 90.02 195.9 TABLE III D ISTANCIAS M´NIMAS OBTENIDAS . I

Fig. 22. Alineaci´ n del veh´culo a desviaci´ n de 60◦ o ı o

8

R EFERENCES
[1] Francisco Fl´ rez Ram´ n Rizo Domingo Gallardo, Otto Colomina. Geneo o raci´ n de trayectorias robustas mediante computaci´ n evolutiva. Master’s o o thesis, Departamento de Tecnolog´a Inform´ tica y Computaci´ n - Uniı a o versidad de Alicante, 2001. [2] Francisco Gerardo Gonzales Palacios. Automatizaci´ n de la direcci´ n o o de un veh´culo aut´ nomo. Master’s thesis, Instituto Tecnol´ gico y de ı o o Estudios Superiores de Monterrey Campus Monterrey, December 2005. ˜ [3] Illah R.Nourbakhsh Roland Siegwart. Introduction to Autonomous Mobile Robots. 2004. [4] Carlos D. Paternina Arboleda Royman L´ pez Beltr´ n. An´ lisis cinem´ tico o a a a de un robot con ruedas. Master’s thesis, Laboratorio de Rob´ tica y o Automatizaci´ n de la Producci´ n - Universidad del Norte, 2001. o o

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