Beine mree osjetila

Izvor: I. avrak, Prilagodljivost beine mree osjetila temeljena na umjetnom imunolokom sustavu doktorska disertacija, FER Zagreb, 2006.

Uvod
Osnovna karakteristika beinih mrea osjetila velik je broj jednostavnih osjetilnih vorova ogranienih energetskih, procesorskih, memorijskih i komunikacijskih resursa, meusobno umreenih beinim vezama kratkog dometa. Zahtjevi skalabilnosti, robusnosti i prilagodljivosti ovih sustava, zajedno s ogranienjima raspoloive energije, uvjetuju primjene rjeenja temeljenih na lokaliziranim interakcijama izmedu vorova mree i pripadajuim svojstvima samo organizacije i samo prilagodbe.

Osnovna svojstva:
veliki broj vorova ogranieni resursi nenadgledan rad svojstva samo-organizacije i samo-podeavanja

Definicija: [velika], ad-hoc, skokovita, povezana mrea minijaturnih, [uglavnom nepokretnih] vorova osjetila veinom homogenih karakteristika i ogranienih resursa, nedeterministiki rasporeenih u podruju interesa.

Tradicionalna grada inih mrea osjetila oslanja se na postojanje komunikacijske i energetske infrastrukture u podruju razmjetaja osjetila. Raspodijeljena osjetila napajaju se iz praktino neiscrpnih izvora energije Komunikacijska infrastruktura omoguava jednostavno i brzo prikupljanje podataka sa svih osjetila te njihovu obradu na jednom, centralnom mjestu. Centralizirana obrada omoguava dostupnost izmjerenih podataka i izvoenje sloenih obrada (s obzirom na potrebnu procesnu snagu sustava i potrebnu koliinu memorije, sinkroniziranost podataka), a njihovo uvanje pitanje je samo raspoloivog prostora u sustavima pohrane (veliina diskovnog prostora, podrana koliina pohranjenih podataka, itd.).
4

Raspodijeljene mree jednostavnih osjetila svoje prednosti iskazuju kod promatranja pojava ija tona lokacija nije unaprijed poznata ili se oekuje njena promjena tijekom vremena promatranja. Raspodijeljeno osjeanje omoguava postavljanje osjetila blie promatranoj pojavi, poboljavajui time odnos signal-um. No najvea prednost mrea osjetila u odnosu na koritenje malog broja ili samo jednog osjetila je njena daleko manja osjetljivost na prirodne zapreke. Velik broj i raspodijeljenost osjetila, uz karakteristike okoline u kojoj su smjeteni, u velikoj veini sluajeva ini postavljanje potrebne energetske i komunikacijske infrastrukture neisplativom ili fiziki neostvarivom zadaom. Stoga se mree osjetila oslanjaju na beinu (radio, optiku, audio itd.) komunikaciju i lokalne, konane ili obnovljive, izvore energije male snage. Upravo ogranienost lokalnog izvora energije dominira svim ostalim aspektima grae i rada beinih mrea osjetila, a naroito komunikacijskim podsustavom.
5

Radio komunikacija je daleko najvei pojedinani potroa energije od ostalih graevnih podsustava komponenata osjetila (procesora, memorije, osjetila, itd.). Beina komunikacija pojedinog osjetila vrlo je ogranienog dosega (snage odailjanja) prvenstveno zbog znaajnog pada snage signala s udaljenou od izvora (otprilike d4 kod radio komunikacije male snage, d udaljenost od izvora signala). Koliina prenesenih podataka beinom vezom takoer se nastoji minimizirati, rauna se da je u dananjim sustavima energija potrebna za obradu jednog bita 1000-10000 puta manja od snage potrebne za prenoenje bita drugom osjetilu.

Prenoenje podataka prikupljenih sa svih osjetila u mrei na centralno mjesto, u svrhu njihove obrade, jedna je od moguih opcija i u beinim mreama osjetila. No ogranienost raspoloive energije ini ovu opciju iznimno neprikladnom; intenzivna komunikacija brzo bi iscrpila dostupne koliine energije i uvjetovala kratki ivotni vijek takve mree. Stoga je iznimna vanost pridijeljena raspodijeljenoj obradi podataka unutar same mree, a ne centraliziranoj obradi na njenim obodima.

esta karakteristika beinih mrea osjetila njihovo je ad-hoc postavljanje (eng. adhoc deployment). Karakteristike okolia (npr. kronje stabala) ili nain postavljanja osjetila u okolinu (npr. izbacivanje osjetila iz bespilotne letjelice) ne omoguavaju precizno pozicioniranje svakog od osjetila. Posljedina raspodjela osjetila i njihova povezanost, s obzirom na domet komunikacije i karakteristike irenja signala u konkretnoj okolini, ne omoguavaju planiranje i izgradnju komunikacijske mree prije samog postavljanja. Nuno svojstvo beine mree osjetila stoga je samopodesivost (eng. self-configuration), mogunost samostalne organizacije komunikacijske mree na osnovu trenutno dostupnih komunikacijskih veza izmeu pojedinih parova osjetila.

Koriste se sljedee stratergije prethodno opisanih problema:

za

prevladavanje

Kolaborativna obrada signala (eng. collaborative signal processing), izmeu osjetila koja su detektirala zajedniku pobudu, u cilju znaajnog poveanja uinkovitosti (informacije po prenesenom bitu podataka). Autori dijele obradu podataka i organizaciju osjetila na koherentnu (u manjim grupama vrsto definiranih uloga, s centralizacijom obrade u voi grupe, potrebnom sinkronizacijom vorova, itd.) i nekoherentnu (izmeu slabije grupiranih osjetila bez strogo definirane strukture i uloga u grupi, bez potrebe za sinkronizacijom, itd.).

Iskoritavanje kako zalihosti izmjerenih podataka tako i zalihosti samih osjetila u mrei. Zalihost podataka koristi se za postizanje boljeg omjera signal-um, uz odbacivanje nepotrebnih podataka u dostizanju eljene tonosti mjerenja. Zalihost osjetila koristi se u svrhu produavanja ivotnog vijeka mree istovremenim koritenjem samo potrebnog podskupa osjetila. Obrada signala prilagodljive tonosti kao strategija odabira izmedu stupnjeva potronje energije, tonosti mjerenja i brzine dobivanja rezultata. Hijerarhijska, slojevita arhitektura predvia koritenje heterogenih vrsta osjetila razliitih mogunosti, a u cilju poveanja sposobnosti i trajnosti mree.

10

Primjene
Vojne primjene (prikupljanje informacija o bojitu u stvarnom vremenu) Sigurnost (nadzor objekata i prostora) Upravljanje skladitima (proirenje mogunosti klasinih RFID sustava) Promatranje okolia (meteorologija, ekologija, klimatologija, promatranje potresa, vulkana, ...) Upravljanje zgradama (energetsko, sigurnosno, zatita od potresa) Skrb o starijim i bolesnim osobama Industrija Proaktivna poljoprivreda, stoarstvo Promet
11

Sklopovlje
Procesor i memorija
Mooreov zakon je na strani razvoja beinih mrea osjetila sve manje dimenzije, manja potronja, vea procesorska snaga, vei kapacitet memorije

Komunikacija
radio: niska brzina prijenosa podataka, mala sloenost, dugi vijek ogranienog napajanja IEEE802.15 ZigBee optika: aktivna - uporabom lasera male snage, pasivna temeljena na refleksiji nemoduliranog optikog signala putem kontrolirane refleksije akustika: koristi se uglavnom za lokalizaciju vorova, interesantna za primjene u vodi

Osjetila i aktuatori (MEMS micro-electromechanical systems)

12

Izvori energije neobnovljivi i obnovljivi

Primarni izvor napajanja platformi i dalje ostaju baterije, s prosjenom gustoom pohrane 1 J/mm3. Energija pohranjena u mm3 dovoljna je, uz trenutnu tehnologiju, za obavljanje 1 milijardu 32 bitnih raunskih operacija, 100 milijuna mjerenja ili slanje 10 milijuna bitova podataka. Ubiranje energije iz okoline (eng. energy harvesting) obeavajui je nain osiguravanja dugovjenosti rada pojedinih vorova mree. Dosad najkoriteniji nain prikupljanja energije je koritenje solarnih elija, a alternativni naini ispituju prikupljanje mehanike energije, npr. energije hodanja, vibracija, strujanja zraka, temperaturni gradijent, itd.

13

Vrste vorova
Specijalizirani vorovi
Oblikovani su za jednostavne, njihovom graom odreene zadae. Namjerno rtvovanje fleksibilnosti i univerzalnosti za cilj ima iznimno malu potronju energije, vrlo male dimenzije i nisku cijenu. Komunikacijske sposobnosti ovih vorova male su, esto jednosmjerne (samo odailjanje podataka) i vrlo ogranienog dosega. Primjer ovog razreda koncepcija je tzv. "pametna praina" (eng. smart dust), ureaja volumena kubinog milimetra i funkcionalnou jednostavnog beinog osjetila. vor Spec, Berkley:

14

15

vorovi ope namjene

Bogatiji su resursima od specijaliziranih vorova, no ogranienja nametnuta malom raspoloivom koliinom energije jo uvijek igraju dominantnu ulogu. Primarna motivacija za razvoj ovog razreda vorova dostupnost je platforme slinih karakteristika (osim dimenzija) kao i originalno zamiljenih vorova pametne praine. Bogatiji su resursima od specijaliziranih vorova, no ogranienja nametnuta malom raspoloivom koliinom energije i dalje su dominantna. Primarna motivacija za razvoj ovog razreda vorova dostupnost je platforme slinih karakteristika (osim dimenzija) kao i originalno zamiljenih vorova pametne praine. Proitivost vorova postignuta je prikljucima na koje je mogue prikljuiti jedno ili vie jednostavnih osjetila.

16

vorovi velike propusnosti

Namijenjeni su podrci sloenijim osjetilima, npr. akustinim ili vizualnim, iji zahtjevi na snagu obrade stvorenih tokova podataka i propusnost komunikacijskog kanala nadilaze mogunosti vorova ope namjene. Intelov iMote primjer je ovog razreda vorova. Prua veu snagu obrade podataka, memorijskog prostora kao i brzine prijenosa podataka koritenjem BlueTooth lokalne mree. Drugi primjer je takoer Intelova platforma Stargate. Koristi procesor i koliinu memorije ekvivalentne onima u dlanovnicima, s bogatim skupom komunikacijskih mehanizama; radio male snage, BlueTooth lokalnom mreom, IEEE 802.11 beinom mreom, itd.

17

vorovi poveznici
Njihova zadaa prvenstveno je pruanje veze izmedu mrea osjetila i tradicionalne mrene infrastrukture temeljene na iroko koritenim komunikacijskim protokolima (ethernet, IEEE 802.11, itd.). U ovu grupu vorova ubrajaju se razliite vrste osobnih raunala male snage, ugraenih raunala, pa ak i dlanovnici koji ine pokretnu platformu s nekoliko tvorniki ugraenih osjetila (osvjetljenje, zvuk, itd.) i bogatim komunikacijskim mogunostima (IEEE 802.11, BlueTooth, IrDA, itd.). Pojedinim vorovima poveznicima takoer se mogu prikljuiti osjetila, a mogu sluiti i kao mjesto prikupljanja, obrade i pohrane podataka pristiglih iz mree osjetila.

18

Operacijski sustavi
Posebnosti arhitekture platformi beinih mrea osjetila zahtijeva i koritenje operacijskih sustava odgovarajuih karakteristika. Specifini zahtjevi na operacijski sustav podrazumijevaju omoguavanje izravnog pristupa sklopovskoj razini platforme i vrstu integraciju beine komunikacije unutar aplikacije. Izravnim upravljanjem sklopovljem dozvoljava se "fino" upravljanje radom pojedinih komponenata platforme i optimizacija potronje energije. Upravljanjem komunikacijom na razini sloja aplikacije omoguuju se aplikacijski ovisne optimizacije komunikacije (saimanje podataka, spregnuta obrada i usmjeravanje, itd.). Stoga je naputena tradicionalna slojevita organizacija operacijskog sustava (npr. komunikacijski sloj odijeljen od aplikacijskog sloja vrsto definiranim sueljem) i omogueno "mijeanje" slojeva bilo koritenjem komponentne organizacije funkcionalnosti (TinyOS) ili omoguavanjem pristupu niim slojevima putem posebnih pogonitelja (ugraeni Linux, Windows CE).
19

Tri dodatne komponente arhitekture operacijskog sustava ine openit pristup rjeavanju ovog problema:
Radni okvir (eng. framework) ope namjene kojim se eliminira tradicionalna slojevita organizacija operacijskih sustava. Funkcije sklopovlja su dostupne srednjem i aplikacijskom sloju. Virtualizacija, ili sjedinjujua razina apstrakcije za pisanje programa beinih mrea osjetila.

Koriteni operacijski sustav takoder mora biti u skladu s resursima platforme: snagom procesora, raspoloivom memorijom i tipinim zahtjevima aplikacija za odreeni razred platformi. Primjeri: TinyOS, Linux, Windows CE
20

Mrena komunikacijska infrastruktura

Jednostavne mree osjetila, dosega komunikacije jednog skoka od bilo kojeg vora do bazne stanice (topologija zvijezde) ili deterministiki postavljene mree manjeg broja vorova ne zahtijevaju sloeniju komunikacijsku infrastrukturu. Kompleksnost uspostave i odravanja infrastrukture oituje se u mreama osjetila iji je nain postavljanja sluajan, broj vorova u mrei velik, a prenoenje poruke od izvora do odredita zahtijeva njihovo prenoenje preko vie vorova posrednika. Navedene karakteristike zahtjevaju koritenje samo-organizirajuih i samo-podeavajuih mehanizama.
21

Suprotstavljeno vanosti komunikacije stoji ogranienost resursa pojedinih vorova. Ograniene zalihe energije i drastina razlika izmeu energije potrebne za obradu i slanje podataka, kao i ogranienost snage obrade i raspoloive koliine radne memorije nalau to je moguce rjeu komunikaciju izmedu vorova i implementaciju prikladnih algoritama i protokola svjesnih energije. Dodatnu sloenost unose problemi proizali iz ad-hoc postavljanja mree i rezultirajue komunikacijske povezanosti vorova, promjenama pouzdanosti veza i nepouzdanosti vorova podlonih pogrekama u radu, iscrpljivanju zaliha energije i kvarovima. Znaajne promjene u povezanosti zahtijevaju ponovno pokretanje procesa samo-organizacije, a time i dodatan utroak energije skraujui time ivotni vijek mree.

22

Idealizirani sluaj:
Openit model komunikacije beine mree osjetila podrazumijeva uporabu radio komunikacije, pri emu je doseg komunikacije pojedinog vora predstavljen kao zamiljeni krug radijusa r oko vora. Svi susjedni vorovi unutar zamiljenog kruga primaju podatke s potpunom pouzdanocu, dok vorovi izvan kruga uope ne primaju podatke. Svi vorovi mree imaju isti doseg komunikacije. Graf povezanosti vorova prikazuje sve komunikacijske veze izmeu vorova mree. Svi vorovi s udaljenou manjom od radijusa r (tj. meusobno unutar krugova radijusa r) komunikacijski su povezani simetrinim vezama. Komunikacija izmeu dva vora bez izravne komunikacijske veze obavlja se neizravno, kratkim skokovima (eng. hop by hop) koritenjem posrednikih vorova. Posredniki vorovi primaju poruku i usmjeravaju je k jednom od susjednih vorova na osnovu koritenog algoritma usmjeravanja.

23

24

Realan sluaj:
Realna svojstva radio komunikacije u beinim mreama osjetila znatno odstupaju od idealiziranog modela. Slabljenje radio signala proporcionalno je s udaljenou signala od izvora na etvrtu potenciju, radio podsustavi vorova nemaju iste karakteristike, fizike prepreke, smetnje i dr. mogu smanjiti doseg ili onemoguiti komunikaciju. Ove karakteristike mogu imati znaajan utjecaj na stvarno ponaanje komunikacijskih protokola, te teoretski najbolje zamiljene algoritme u stvarnosti uiniti gotovo beskorisnim.

25

Lokalizacija
U sluaju kad lokacija pojedinih vorova nije unaprijed poznata, lokalizacija vorova je prvi korak u samoorganizaciji mree. Lokalizacija u prostoru nije jednostavna. Mogu se koristiti sljedee metode:
GPS nepraktian zbog cijene, veliine, potronje i nedovoljne tonosti Komunikacija vorovi pokuavaju komunicirati sa susjednim vorovima i temeljem toga se izgrauje graf mree (svaki vor treba znati koji su mu vorovi susjedni i preko kojeg vora prosljeuje podatke prema van). Energetski i vremenski zahtjevno, problemi kod znaajnijih promjena u mrei ili okolini. Akustike metode nadgradnja prethodnog postupka. vor uz poruku alje zvuni signal, a susjedni vorovi mjerenjem vremena odreuju udaljenost, a trijangulacijom smjer vora.
26