1.

Pojam sistema diferencijalnih jednaina

Sistem diferencijalnih jednaina od n nepoznatih funkcija
[ ] ) ( ),..., ( ), (
2 1
x y x y x y
n

u optem obiku glasi
( ) ! ,..., , ,..., ,..., , , ,..., , ,
"
2
"
2 2 1
"
1 1

kn
n n n
ki k
i
y y y y y y y y y x F ....(1)
S#aka diferencijalna jednaina ima s#oj red
n
k k k q + + + ...
2 1
. $pte rjeenje sistema
(1) jeste sistem funkcija koje zado#olja#aju s#aku jednainu sistema (1) iz kojih se mo%e
dobiti s#ako partikularno rjeenje.
&artikularo rjeenje sistema je ono rjeenje koje zado#olja#a poetne uslo#e.
! ! 2! ! 2 1! ! 1
) ( ...., , ) ( , ) (
n n
y x y y x y y x y
' tz#. (oije#e ili poetne uslo#e.
Sistem ...(1) se mo%e zamijeniti sistemom u kome figuriu naj#ie iz#odi ) reda.
) (
) 2 (
" "
1 ) * (
" " "
1
2 1
,
, ... , ,
k n
k
n
n n
n
y y
y y y y
y y y
+
+ +

S#aki sistem se mo%e napisati u normalnom obliku, a taj oblik glasi

( ) n i y y y x f
dx
dy
n i
i
,..., 1 ,..., , ,
2 1

Teorema 1. +ko u okolini iz poetnih uslo#a
( )
! 2! 1! , !
...., , ,
n
y y y x
funkcije
n f
i
,...., 2 , 1
, ispunjeni uslo#i
a) neprekidne su,
b) zado#olja#aju uslo# ,ipica po -
1
do -
n
.
tada u okolini poetnih uslo#a postoji jedinst#eno rjeenje sistema (1), za koje #rijedi
2 1 2 1
) ( ) ( x x L x f x f <
2. Svoenje sistema diferencijalnih jednaina na jednu jednainu
$#aj metod podrazumje#a s#o.enje sistema na jednu jednainu ) reda.
dx
d
y y y x f
dx
dy
n
i
/ ) ,..., , , (
2 1
....(1)
) ,..., , , (
2 1 2
1 1
2
2
n i
m
i i
i
m
i i
i i
y y y x f
y
f
x
f
x
y
y
f
x
f
dx
y d

....(2)
dx
d
y y y x
dx
y d
n
i
/ ) ,..., , , (
2 1 2 2
2

) ,..., , , (
2 1 *
1
2
*
*
n
i
m
i i
i i
y y y x
x
y
y x dx
y d

) ,..., , , (
2 1 1
1
1 1
n n
i
m
i i
n n
n
i
n
y y y x
x
y
y x dx
y d

0.(*)
1ednaine ...(1), ...(2) i ...(*) ine sistem od (n'1) algebarskih jednaina
1

'

n n
n n
n
n
n
f
f
f
y y y x
dx
dy
y y y x
dx
dy
y y y x
dx
dy
1
2 2
1 1
2 1 1
2 1 2
2
2 1 1
1
) ,..., , , (
) ,..., , , (
) ,..., , , (

....(2)
!
) ,..., , (
) ,..., , (
1
*
1
2
1
2
*
2
2
2
1
*
1
2
1
* 2
2 1

n
n n n
n
n
n
n
y y y
y y y
y y y
y y y

3ada sistem ima jedninst#eno rjeenje. &retposta#imo da je

!
) ,..., , (
) ,..., , (
* 2
2 1

n
n
y y y

i da mu je jedinst#eno rjeenje -
1
,-
2
,...,-
n
.
) 4 ....( ) ,..., , , , (
) ,..., , , , (
) ,..., , , (
1 " "
1
"
1 1
* 2 1 2
2
2 1

n
n n
i
n
n n
i
n i i
F y y y x
dx
y d
F F F y x
dx
y d
y y y x F y

1) ako su funkcije -
2
, -
*
, ..., -
n
rjeenje sistema (2) tada je -
n
rjeenje sistema (4).
2) ako su funkcije -
2
, -
*
, ..., -
n
rjeenje sistema (2) i -
1
je rjeenje sistema (4) ako je -
1
,
-
2
, ..., -
n
rjeenje sistema.
3. Prvi integrali sistema diferencijalnih jednaina
n i y y y x f
dx
dy
n i
i
,...., 2 , 1 )5 ,..., , , (
2 1

2
Definicija. +ko za s#ako rjeenje sistema
) ,..., , (
2 1 n
y y y
, funkcija
) ,..., , , (
2 1 n
y y y x
ima konstantnu #rijednost
R C C y y y x
n
, ) ,..., , , (
2 1

, onda
za funkciju

ka%emo da je pr#i integral sistema i on u#ijek ima konstantnu #rijednost.

Sistem funkcija
n i C y y y x
i n i
,..., 2 , 1 , ) ,..., , , (
2 1

je linearno neza#isan ako je
!
) ,..., , (
) ,..., , (
2 1
2 2
2
2
1
1 1
2
1
1
2 1
2 1

n
n
n n
n
n
n
n
y y y
y y y
y y y
y y y

n
,..., ,
2 1
' linearno su za#isne ako je
! ...
2 2 1 1
+ + +
n n

, ako i samo ako
! ...
2 1

n

' su skalari nula.
6eka znamo )
n
linearno neza#isnih integrala
n i C y y y x
i n i
,...., 2 , 1 5 ) ,..., , , (
2 1

!
) ,..., , (
) ,..., , (
2 1
2 1

n
n
y y y
.
7 tom sluaju sistem se mo%e jednoznano izraunati iz sistema algebraskih jednaina

) ,..., , , (
) ,..., , , (
) ,..., , , (
2 1
2 1 2 2
2 1 1 1
n n n
n
n
C C C x y y
C C C x y y
C C C x y y

iz kojeg slijedi rjeenje sistema.

4. Pojam sistema linearnih diferencijalnih jednaina. Metoda varijacije
konstanti.
Sistem diferencijalnih jednaina u normalnom obliku glasi

+ + +
+ + +
+ + +
) ( ) ( ... ) (
) ( ) ( ... ) (
) ( ) ( ... ) (
1 1
2 2 1 21
2
1 1 1 11
1
x b y x a y x a
dx
dy
x b y x a y x a
dx
dy
x b y x a y x a
dx
dy
n n nn n
n
n n
n n

....(1)
3
7#est 8emo slijede8e oznake
1
1
1
1
]
1

n
y
y
y
Y

2
1
5
1
1
1
1
1
]
1

"
"
2
"
1
"
n
y
y
y
dx
dy
y

5
1
1
1
1
]
1

n
b
b
b
B

2
1
9atricu + mo%emo napisati
1
1
1
1
]
1

nn n n
n
n
a a a
a a a
a a a
A
...
...
...
2 1
2 22 21
1 12 11

B AY
dx
dy
+
' u o#om sluaju rjeenje je #ektor i o#aka# sistem se nazi#a nehomogeni
sistem.
(ada je
! ) ( x b
i
' dobijamo pojednosta#ljenje sistema.
AY
dx
dy

' homogeni sistem linearnih diferencijalnih jednaina ...(2)

Teorema 1. +ko je - rjeenje sistema (1), onda je :- (:;const.) rjeenje sistema (1).
Teorema 2. +ko su -
1
i -
2
rjeenja sistema (2) onda je :-
1
i :-
2
rjeenje sistema (1).
1
1
y A
dx
dy
5
2
2
y A
dx
dy
5 ) (
) (
2 1
2 1
y y A
dx
y y d
+
+
<a funkciju
1
1
1
1
1
]
1

) (
) (
) (
2
1
1
x y
x y
x y
y
nj
j
j

ka%emo da je linearno neza#isna na inter#alu (a,b) ako je

! ...
2 2 1 1
+ + +
n n
y y y
...(*)
na inter#alu (a,b) ako je
n n
,..., , , ! ...
2 1 2 1

' skalari nula.
4
7koliko je
!
k

onda ka%emo da su funkcije

n
y y y ,...., ,
2 1
linearno za#isne na
inter#alu (a,b). 1ednakost ...(*) znai slijede8e
! ...
2
1
2
22
12
2
1
21
11
1

1
1
1
1
]
1

+ +
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

nn
n
n
n
n n
y
y
y
y
y
y
y
y
y


Definicija. 6eka su
n
y y y ,...., ,
2 1
rjeenja sistema ...(1) tada =ronskijan skupa
rjeenja
n
y y y ,...., ,
2 1
zo#emo slijede8u determinantu
nn n n
n
n
y y y
y y y
y y y
W
....
...
...
2 1
2 22 21
1 12 11

tada od naina da se do.e do opteg rjeenja sistema (1) je metod #arijacije konstanti.
6eka je zadato
B AY
dx
dy
+
i neka je

m
i
i i
y C
1
, tada opte rjeenje sistema (1) tra%imo u
obliku

m
i
i i
y x C y
1
) (
...(2)
5
&ri emu je :
i
(>) nepoznata funkcija koju treba odrediti.



,
_

m
i
i i
m
i
i i
m
i
i i
m
i
i i
y C A y C y C A y C
1 1
"
1
"
1
B y x C A y x C B AY
dx
dy
m
i
i i
m
i
i i
+
,
_

+

1
"
1
) ( ) (
B y x C B y x C A y x C y x C
m
i
i i
m
i
i i
m
i
i i
m
i
i i
+ + +

1
"
1 1
"
1
"
) ( ) ( ) ( ) (
...(22)
?unkcija
) (
"
x C
i
dobija se iz (22) ili u obiku
i n n
b y x C y x C y x C + + +
1
"
12
"
2 11
"
1
) ( ... ) ( ) (
6
5. Sistem linearnih diferencijalnih jednaina sa konstantnim
koeficientima
&osmatrajmo homogeni sistem
AY
dx
dy

ij ij
a x a ) (
1
1
1
1
]
1

nn n n
n
n
a a a
a a a
a a a
A
...
...
...
2 1
2 22 21
1 12 11

1
1
1
1
]
1

n
y
y
y
y

2
1
@jeenje tra%imo u obliku
kx
n n
kx kx
e A y e A y e A y , .... , ,
2 2 1 1
.
n
A A A k , ... , , ,
2 1
' konstante koje treba odrediti.
kx
n n
kx kx
e A k y e A k y e A k y
"
2
"
2 1
"
1
, .... , ,
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

kx
n
kx
kx
nn n n
n
n
kx
n
kx
kx
e A
e A
e A
a a a
a a a
a a a
e A k
e A k
e A k

2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
...
...
...
....(2)
7
! ) ( ....
! ... ) (
! .... ) (
2 2 1 1
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
+ + +
+ + +
+ + +
n nn n n
n n
n n
A k a A a A a
A a A k a A a
A a A a A k a

ili
!
) (
) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11

k a a a
a k a a
a a k a
nn n n
n
n

9ogu8i su slijede8i sluaje#i
1. k A realno rjeenje
1
k

2. k A kompleksno rjeenje
1
k

ib a k t
1
1
1
1
1
]
1

kx
n
kx
kx
e A
e A
e A
y

2
1
1
1
1
1
1
]
1

kx
n
kx
kx
n
e A
e A
e A
y

2
1

1
1
1
1
1
]
1

x k
n
x k
x k
n
e A
e A
e A
y

2
1
*. k A realno rjeenje 1
k
4. k A kompleksno rjeenje
1
k

1
1
1
1
1
]
1

kx n
n
kx
n
kx
n
e x P
e x P
e x P
y
) (
) (
) (
2
1

1
1
1
1
1
]
1

kx n
n
kx
n
kx
n
e x P
e x P
e x P
y
) (
) (
) (
"
2
1

1
1
1
1
1
]
1

x k n
n
x k
n
x k
n
e x P
e x P
e x P
y
) (
) (
) (
"
2
1

) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1 !
x A x A x A A x P
i
n
i i i i
n
+ + + +
8

+ +
) ( ) (
) ( ) ( ) (
x h x h
y h x h y x h

. Pojam i oso!ine vektorske funkcije "ne#rekidnost$ diferencija!ilnost$
integra!ilnost%
i)
) (x f y
' eksplicitni nain zada#anja kri#e
ii)
! ) , ( y x f
' implicitni nain zada#anja kri#e
iii)
) (
) (
t y y
t x x

' parametarski nain zada#anja kri#e.

Brafik funkcije je raspored taaka po kri#oj.
M
r ' #ektor polo%aja take 9.
{ }
*
*
* 2 1 * 2 1 *
*
) , , (
, ,
V R
bilo bi da
k z j y i x r z y x M
R a a a k a j a i a V
V r
M
M

+ +
+ +

ako su o#e d#ije osobine ispunjene, tada se ka%e da se radi
o izomorfnom preslika#anju.
Definicija 1. +ko su
) ( ) ( ), (
* 2 1
t a i t a t a
skalarne
funkcije definisane na nekom skupu
R D
, onda ka%emo da su
k t a j t a i t a t a ) ( ) ( ) ( ) (
* 2 1
+ + #ektorske funkcije definisane na
R D
.
Definicija 2. <a funkciju ) (t a ka%emo da ima graninu #rijednost ) ! ( a kada
!
t t
, ako za proiz#oljno
! ) ( ! a
, tako da #rijedi
! 5 ) ! ( ) (
!
< < t t t a t a
Definicija 3. 6eka su nam zadate #ektorske funkcije
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* *
2 2 * 2 1
1 1 * 2 1
t b t a t b t a
t b t a k t b j t b i t b t b
t b t a k t a j t a i t a t a

+ +
+ +
$sobine #ektorske funkcije
a)
[ ] ) ( lim ) ( lim ) ( ) ( lim
! ! !
t b t a t b t a
t t t t t t
t t
b)
[ ]
1
]
1

) ( lim ) ( lim ) ( ) ( lim
! ! !
t b t a t b t a
t t t t t t
c)
) ( lim ) ( lim
! !
t a k t a k
t t t t

d)
[ ]
1
]
1

1
]
1

) ( lim ) ( lim ) ( ) ( lim
! ! !
t b t a t b t a
t t t t t t
Definicija 4. <a #ektorsku funkciju ) (t a ka%emo da je neprekidna u taki
!
t t
,
ako postoji granina #rijednost
) ( lim
!
t a
t t
i ako #rijedi
) ( ) ( lim
!
!
t a t a
t t

.
Definicija 5. 7koliko postoji granina #rijednost
!
!
) ( ) (
lim
! t t
t a t a
t t

onda se ona zo#e

iz#od #ektorske funkcije ) (t a u toj taki i oznaa#a se kao
dt
t a d
t a
) (
) ( , gdje je
h t t
!
prirataj.
9
Definicija 6. <a funkciju k t a j t a i t a t a ) ( ) ( ) ( ) (
* 2 1
+ + koja ima konaan iz#od u
taki
!
t
ka%emo da je diferencijabilna u toj taki
!
t
.
Definicija 7. Ciferncijal funkcije dt t a t a d t a ) ( " ) ( ) ( + , ima slijede8e osobine
i) [ ] ) ( " ) ( " ) ( ) (
"
t b t a t b t a t t
ii) [ ] ) ( " ) ( ) ( ) ( " ) ( ) (
"
t b t a t b t a t b t a +
iii) [ ] ) ( " ) ( ) ( ) ( " ) ( ) (
"
t b t a t b t a t b t a +
Definicija 8. Dektor ) zo#emo odre.enim integralom #ektorske funkcije ) (t a , na
segmentu
[ ] ,
ako je neo#isan o podjeli

segmenta
[ ] ,
i neo#istan broj taaka
) (
1
t t t
i i

dt t a

) (
$sobine
1.
dt t a C dt t a C

) ( ) (
2.
dt t a C dt t a C

) ( ) (
*.
[ ] dt t b dt t a dt t b t a

+ t

) ( ) ( ) ( ) (
4.
dt t a C dt t a C

) ( ) (
E.
dt t a dt t a

) ( ) (
&. 'etifikacija krive u #rostoru
l ' kri#a

'

) (
) ( ) (
) (

t z z
R D t t y y
t x x
l
k t z j t y i t x t r r
V R
) ( ) ( ) ( ) (
*
*
+ +

Dektorska jednaina kri#e glasi

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( R D t k t z j t y i t x t r r l + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( R D t k t z j t y i t x t r r l
kri!e l"k AB
+ +

7 o#om sluaju smatramo da taki + odgo#ara #rijednost parametra

t
,
[ ] ) ( ), ( ), ( z y x A
+nalogno, taki = odgo#ara parametar
t
[ ] ) ( ), ( ), ( z y x B
,uk kri#e u #ektorskom obliku.
10
(. Prirodni triedar krive. )renet * ove formule
6eka je glatki luk += zadan prirodnim jednainama
[ ] # # # r r , ! ) (
Dektor
d#
r d
r #
"
) ( predsta#lja #ektor tangente na zadanu
kri#u u posmatranoj taki ije se smijer poklapa sa smijerom
rasta prirodnom parametra s.
1 ) ( " ) ( "
) ( "
1
) ( "
d#
r d
t r t #
t #
t r
d#
dt
dt
r d
d#
r d
1
2
t t t
d#
r d
t ' jedinini #ektor tangente.
2
2
1
d#
r d
d#
t d
n

2
2
1
1 d#
r d
n
n
n
n
d#
t d
d#
t d
d#
r d
n

1 1
2
2
&r#a ?reneto#a formula
!
1

' poluprenik kri#ine kri#e.

11
Definicija. Skalar

oznaa#a torziju kri#e u posmatranoj taki, a oznaa#a se na

slijede8i nain
$
$

!
lim
, gdje je
' ugao za koji se rotira #ektor b , pri prirataju $ .
Terorema. 6eka je luk += gladak i neka je ) (# r r prirodna parametrizacija tog
luka koja ima neprekidne iz#ode do tre8eg reda, tada #rijedi
n
d#
b d
' Cruga ?reneto#a formula.
i)
b 5 !
' rotira se u poziti#nom smijeru (suprotan smijer kretanja kazaljke sata),
ii)
b 5 !
' rotira se u negati#nom smijeru (smijer kretanja kazaljke na satu).
n
d#
b d

7 sluaju kada je ! , odnos

1
zo#e se poluprenik torzije kri#e.
) ( ) (
) ( ) (
) (
t b
n b t n n b t n
d#
t d
b t
d#
b d
t b
d#
d
d#
n d
t b n
+
+ +
+



t n b
b t n


b t
d#
n d
+ ' 3re8a ?reneto#a formula.
1+. Prave i ravni #rirodnog triedra
{ } b n t # r r l , , ) (
R t M% , ' uslo# da je 3 na tangenti.
( )
r R M%
# z # y # x # r
z y x R

) ( ), ( ), ( ) (
) , , (
12
d#
r d
# r R
z y x
d#
r d
t
k # z j # y i # x # r r
R t # r R t
+

,
_

+ +
+

) (
, ,
) ( ) ( ) ( ) (
) (
. . .
.
.
.
) (
, ) (
) (
z # z z
R y # y y
x # x x
+
+
+

R b # r R b
R n # r R n
+
+


, ) (
, ) (
@a#ni
k # z j # y i # x # r r l ) ( ) ( ) ( ) ( + +
) (# r r ' ima do#oljno diferencijala
) , , ( b n M zo#e se normalna ra#an kri#e u posmatranoj taki.
! ) ( ! ) (
! 5


d#
r d
r R t r R
t M% t M% % t &

' #ektorska jednaina normalne ra#ni.

Skalarna jednaina normalne ra#ni glasi
( ) ( ) ( ) ! ) ( ) ( ) ( + +
d#
dz
# z z
d#
dy
# y y
d#
dx
# x x
) , , ( n t M zo#e se oskulatorna ra#an kri#e u posmatranoj taki.

,
_

! ) (
5 ) (
2
2
2
2
d#
r d
d#
r d
r R
d#
r d
d#
dr
b b r R b &

!
.. .. ..
. . .

z y x
z y x
z z y y x x
) , , ( b t M ' zo#e se retrifikaciona ra#an kri#e u posmatranoj taki.
2
2
d#
r d
n &

Dektorska jednaina retrifikacione ra#ni

! ) ( 5 ! ) (
2
2

d#
r d
r R n r R
Skalarna jednaina retrifikacione ra#ni
( ) ( ) ( ) ! ) ( ) ( ) (
.. .. ..
+ + z # z z y # y y x # x x
13
11. Pojam i orjentacija #ovr,i
7 s#akoj taki po#ri S postoje d#a jedinina jedan drugom suprotna #ektora normale
na po#r (#ektor normale na po#r je #ektor normale tangencionalne ra#ni posta#ljen u
tangencionalnoj taki).
6eka je 9
!
proiz#oljna fiksna taka u po#i S. 6eka je , proiz#oljna zat#orena,
prosta kri#a koja sadr%i taku 9
!
, le%i na po#i S i ne sije8e rub

. 6eka je l M
proiz#oljna taka sa kri#e l, posmatrajmo normalu u l M koja se stalno mijenja, dok
taka 9, poe# od 9
!
, obilazi kri#u l. )mamo d#ije mogu8nosti
+ko za s#aku taku
$ M
!
i za s#aku kri#u $ l poslije obilaska kri#e l,
normala & se poklopi sa poetnim polo%ajem 9
!
, onda ka%emo da je po#r S d#ostrana
po#. +ko se normala & poslije obilaska poklopi sa '
! &
, onda ka%emo da je po#r S
jednostrana.
Definicija. Skup taaka po#ri sa izabranom normalom na p#r, zo#e se strana po#ri.
( ) xoy D y x y x z z $ ) , ( ), , (
y
y x z
y x q q
x
y x z
y x ' '
def def

) , (
) , ( 5
) , (
) , (
p i F su neparne na definicijonom podruju.
( ) 1 , , 1 , ,

,
_

q '
y
z
x
z
&
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
k j i
k k &
j j &
i i &




1 , ! , ! ,
! , 1 , ! ,
! , ! , 1 ,

( ) 1 , ,
1
1
cos
1
cos
1
cos
2 2
2 2 2 2
t t t
+ +
t

+ +
t

+ +
t

q ' &
q '
q '
q
q '
'

......(1)
)zborom predznaka u jednainama ...(1) #rimo izbor smijera normale na po#r.
Posljedica. 1 cos cos cos
2 2 2
+ +
)zborom smijera normale po#ri iz#ili smo i smijer normale po#i. )zborom strane
po#ri ka%emo da smo orjentisali po#r. &oziti#nom stranom po#ri mo%emo naz#ati bilo
koju od d#ije strane. 7 tom sluaju, ona druga 8e biti negati#na strana po#i.
<a poziti#nu stranu biramo onu iji #ektor normale zaklapa otar ugao.
6eka nam je zadana po#r S i neka je po dijelu glatka kri#a

rub po#ri S. +ko

posmatramo iz #rha izabranog #ektora normale po#r S, ostaje sa lije#e strane, onda
ka%emo da su rub

i po#r S sukladno orjentisani.

14
12. Povr,ina #ovr,i
Definicija. &o#ina je skalar koji se dodaje po#rini.
2
R D ka%emo da ima po#r
&
(C)
ako za proiz#oljno malo ! postoji konana familija paralelograma
{ } 1
j i
a
tako
da je
<

n
i
D D
P P
i
1
) ( ) (
Teorema. &o#ina &
(G)
koja le%i u ra#ni
) ( ) (
1 1 1
y y q x x ' z z +
data je
formulom
) ( ) (
1
D (
P q ' P + +
, pri emu je C ortogonalna projekcija po#ri G na >$-
ra#an koja ima po#rinu

D
D
dxdy P
) (
.
6eka su C
j
(j;1,2,...,n) paralelogrami koji pokri#aju po#rinu C.
! ,...., * , 1 n Lj D
j
<

n
i
D D
P P
j
1
) ( ) (
....(2)
&odrazumije#a se da paralelogrami C
j
imaju zajednike e#entualno samo rubne take.
&osmatrajmo familiju paralelograma G
j
, ,
j
koji le%i u ra#ni

i ost#aruju paralelogram C
j
.
1asno je da familija paralelograma G
j
pokri#a po#r G.

n
j
j
( (
1

3o znai da se mo%e na8i tak#a familija paralelograma C

j
za koju #rijedi ...(2) i koja
definie familiju paralelograma G
j
, ,
j
sa osobinom
) ! (
2 2
1
) (
<

,
_

n
j
j (
( P D
) (
2 2
) (
* 1 2 ) (
2 2
) (
1
1
D (
D (
P q ' P
P q ' P
+ +
+ < + +
15
6eka je po#r S koja se obostrano jednoznano projektuje na ra#an >$- zadana u
obliku
) , ( y x z z
pri emu su funkcije
) , ( y x z
,
x
z
'

i
y
z
q

neprekidne u
oblasti xy
$ D
. &odijelimo oblast C an dijelo#e C
1
, C
2
, ..., C
n
pri emu
j i D i D
j i


imaju zajednike e#entualno samo rubne take.

n
j
D D
n
j
j
j
P P D D
1
) ( ) (
1
,

$#a podjela oblasti C odgo#ara pra#ilnoj podjeli po#ri S na podoblasti S

1
, S
2
,..., S
n
.
C
j
je ortogonalna projekcija sa po#ri S
j
, uoa#amo tangencijalnu ra#an j

. 6a osno#u
teoreme 1 dobijamo da je
1ednaina tangencijalne ra#ni je
) ( ) (
1 j j j j
y y q x x ' z z +
j j M
j
M
j
y
z
q
x
z
'

) (
1 1
2 2
) (
1
j j
D
n
j
n
j
(
P q ' P + +


' &osljednja jednakost integralne sume
2
2
2 2
1 1

,
_

+
,
_

+ + +
y
z
x
z
q ' W

<
n
j
(
n
$
n
j
( $
j j
P P P P
1
) ( ) (
1
1 ) ( ) (
lim
! ma> ), ( d diamD dijametar diamD
j j
) (
1
) (
2 2
) (
1
!
) (
1
2 2
!
lim 1 ) , (
) , ( lim 1 lim
$
n
j
(
n
D D
D
n
j
j j
d
D
n
j
j j
d
P P dxdy q ' dxdy y x W
P y x W P q '
j
j j
+ +
+ +

dxdy
y
z
x
z
dxdy q ' P
$

,
_

+
,
_

+ + +
2
2
2 2
) (
1 1
+ko su date smjene
"d! ) ! " ! " y y ! " x x ) , ( ) , ( ) , (
( ) ) , ( ) , ( ), , (
) , (
) , (
1
! " z ! " y ! " x z z
! " y y
! " x x

) ! " k ! " z j ! " y i ! " x ! " r $ + + ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , (

d! d" r r $ P
)
! "

.
) (
.
) (
) (
13. Povr,inski integral - vrste "#ojam i oso!ine%
6eka je glatka po#r S zadana jednainom
D ! " k ! " z j ! " y i ! " x ! " r r + + , 5 ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
...(1)
(ako je po pretposta#ci po#r S glatka to znai da su
) , ( ), , ( ), , ( ! " z ! " y ! " x

neprekidne na C i da imaju neprekidne pr#e iz#ode. Drijedi da je
!
" "
! " r r
#ektor
normale. $sim toga, za funkciju ) , ( ! " r r dodatno pretposta#ljamo da oblast
! "* D "
, obostrano jednoznano preslika#a na po#r S. 6eka je
n
D D D ,..., ,
2 1

pra#ilno podijeljena oblast C. 3o znai
1.
n
j
j
D D
1

16
2.
j i za D i D
j i

, imaju zajedniko e#entualno samo rubne take.
<bog obostrano jednoznanog preslika#anja, podjeli

odgo#ara tano jedna podjela

n
$ $ $ ,..., , "
2 1

po#ri S. &odjela
"
je pra#ilna podjela i #rijedi
1.
n
j
j
$ $
1

2.
j i za $ i $
j i

, imaju zajedniko e#entualno samo rubne take.
6eka je funkcija ) ( ) , , (
1 *
R R f z y x f f definisana i ograniena na po#ri S.
)zaberimo proiz#oljne take
) ,..., 2 , 1 ( ) , , ( n i $ z y x M
i i

.
?ormirajmo sada integralnu sumu funkcije f za podjelu
"
uz na#edeni izbor taaka.
) (
1
"
) , , (
$i
n
i
i
def
P z yi xi f

...(2)
i
n i
def
$ diam d

1
ma> "
Definicija. =roj ) nazi#a se po#rinski integral pr#e #rste funkcije
) , , ( z y x f
po
po#ri S, ako za proiz#oljno malo ! , !
) (


, tak#o da #rijedi

< < " ,

"
d
kada
n i P n d
$i
,..., 2 , 1 , ! , ! "
) (

n
i
$ i i i
d
i
P z y x f
1
) (
! "
) , , ( lim

) (
2 2
) (
1
i
D $i
P q ' P + +
! ! !
) ( ) (
d P P
i i
D $
) (
1
!
) , , ( lim
i
$
n
i
i i i
d
P z y x f

17
14. Povr,inski integral -- vrste "#ojam i oso!ine%.
* *
* *

V V
R R a

k z y x R j z y x + i z y x P z y x a r a a
a a a k a j a i a
V R k z j y i x r z y x M
) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , ( ) (
) , , ( ) (
) , , (
* 2 1 * 2 1
*
*
1 1
1 1
+ +
+ +
+ +

Definicija 1. deka je zadana glatka po#r S i #ektorski fluks ) (r a a . =roj

d$ & a a
def
nazi#amo fluks #ektora a kroz onu stranu po#ri S koja odgo#ara
#ektoru normale & .
6apomena Hesto piemo da je d$ d$ &
6eka se glatka po#r S mo%e izraziti na jedan od naina

yz
xz
xy
$ z y x z y x x
$ z x y z x y y
$ y x z y x z z
) , ( ), , ( . *
) , ( ), , ( . 2
) , ( ), , ( . 1
&retposta#imo da se glatka po#r obostrano i jednoznano preslika#a (ortogonalno
preslika#a) na s#aku koordinatnu ra#an. )zborm normala na po#r $ M iz#rimo
orjentaciju po#ri S. Strana po#ri S koja odgo#ara #ektoru & koji sa z A osom zaklapa
otar ugao

proglasimo poziti#nom stranom i oznaimo je sa

( ) + $
, a suprotnu sa
( ) $
.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )k j i &
k j i &
k &
dP d$ j &
i &
$

+ +
+ +



cos cos cos
cos cos cos
,
,
,
) (
( ) ( )
( ) ( )



+ +
+ + + +
+ + + +
$ $ $
$ $
$ $
d$ R d$ + d$ P
d$ R d$ + d$ P d$ R + P
d$ k j i k R j + i P d$ & a a



cos cos cos
cos cos cos cos cos cos
cos cos cos

$
d$ z y x R cos ) , , (
*
xy
$ y x z y x z z ) , ( , ) , (
' $rtogonalna projekcija
) (
2 2
) (
1
xy
$ $
P q ' P + +
18
dxdy d$ dxdy dP d$
dxdy
P P
q '
k &
k &
q '
$
$ $
xy


+ +

+ +

cos
cos
1
cos cos
1
cos
1
1
cos
1
1
cos
) (
) ( ) (
2 2
2 2



$ $
dxdy y x z y x R d$ z y x R )) , ( , , ( cos ) , , (
*

=roj

$
dxdy y x z y x R )) , ( , , (
*
nazi#amo po#rinski integral druge #rste
funkcije
) , , ( z y x R
po poziti#noj strani po#ri (S) i po koordinatama > i -. 7budu8e
8emo ga obilje%a#ati sa

$
dxdy z y x R ) , , (
*
.
6a isti nain se definiu po#rinski integrali )) #rste od
) , , ( z y x P
i
) , , ( z y x +
po
koordinatama - i z odnosno > i z.

$
d$ z y x R cos ) , , (
1
yz
$ z y z y x x $ ) , ( ), , (

+

$ $ $
Pdydz dydz z y z y x P d$ z y x R ) , ), , ( ( cos ) , , (
1

$
d$ z y x + cos ) , , (
2
xz
$ z x z x y y $ ) , ( ), , (

+

$ $ $
+dxdz dxdz z z x y x + d$ z y x + ) ), , ( , ( cos ) , , (
2

(onano fluks #ektorskog polja glasi

+ + +
+ + + +
$ $ $ $
dxdy R dxdz + dydz P d$ & a a
* 2 1
$dnosno
[ ]

+
+ +
$
dxdy R dxdz + dydz P a
15. Pojam skalarnog #olja. -.vod u .adanom #ravcu. /radijent.
Definicija1. skalarno polje z#a8emo preslika#anje
1 *
R R f ,
*
), , , ( R D z y x f f
f

.
*
*
1 1
1 1
) , , ( V R k z j y i x r z y x M + +

1
*
R V f
' skalarno polje.
*
*
R V f
' #ektorsko polje.
Definicija 2. 1ednainom . , ) ( , ) , , (
1
,on#t C C r f C z y x f zadan je ni#o
po#rinskog skalarnog polja f.
C z y x f ) , , (
' po#r zadana implicitno.
&1)
! , 5 ) , , (
2
2
2 2
2
2
+ + + + C C z y x z y x z y x f
19
6eka nam je zadano skalarno polje
f f
D , b a A R D z y x f f int ) , , ( , ), , , (
*


(int' unutranja taka).
( ) ( ) ( ) k e j e i e
k j i e
5 , 5 , 5
cos cos cos

+ +


6eka je f
D z y x M ) , , (
proiz#oljna taka na polupra#oj ) 5 ( e A l . 6eka su
r i r A) ( #ektori polo%aja taaka + i 9, a oznaa#amo ih sa
) , ( M A
. Guklidska
udaljenost izme.u + i 9
e AM
e r AM r r A A

+ +
Definicija 3. )z#od skalarnog polja f po pra#cu l u oznaci
l
f

, definie se na
slijede8i nain
) , (
) , , ( ) , , (
lim
) (
M A
, b a f z y x f
l
f
A M
A
l

Codatno pretposta#imo da je funkcija

) , , ( z y x f f
diferencijabilna na f
D int
.
( ) ( ) ( )
) (
) ! ( ! ) (
) (
2 2 2
z yjz xiy x
z y x
z
z
f
y
y
f
x
x
f
f
+ + +
+ +
+

( )

e
A A A A
A A A A A A
A A A A A
A A A
A A
k j i k
z
r f
j
y
r f
i
x
r f
dl
r df
z
r f
y
r f
x
r f r f e r f
dl
r df
z
r f
y
r f
x
r f r f e r f
z
f
y
f
x
f
z
z
f
y
y
f
x
x
f
r f e r f f

cos cos cos

) ( ) ( ) ( ) (
cos
) (
cos
) (
cos
) ( ) ( ) (
lim
) (
cos
) (
cos
) (
cos
) ( ) ( ) (
! / ) ( cos cos cos
) ( ) ( ) (
!
) ( ) ( ) (
+ +

,
_

+
+

Definicija 4. Dektor
k
z
f
j
y
f
i
x
f

z#at 8emo gradijentom skalarnog polja f )

oznaa#ati kao grad f.
Definicija 5. $perator definie se kao
k
z
j
y
i
x
def

6apomena 1. (ako je nabla
( )
oito diferencijabilni operator on je oito
linearan (homogen i akti#an)
2.
[ ] ) , , ( z y x f f f -rad f
$sobine
1.
. !
) ( ) (
,on#t f f
M M

2.
2 1 2 1
) ( f f f f + +
*.
2 1 2 1 2 1
) ( f f f f f f +
20
4.
( ) ! 5
1
2 2 1 2 1
2
2 2
1

,
_

f f f f f
f f
f
E.
( ) ) , , ( ) ( " ) ( z y x f r
r
r
r f r f
1. Pojam vektorskog #olja. 0ektorske linije vektorskog #olja.
Definicija 1. preslika#anje ) , ( , ,
* *
* *
V V a R R a nazi#amo #ektorskim poljem.
) ( ,
*
V a D R D
R

7budu8e 8emo #ektorsko polje predsta#ljati u obliku
k r R j r + i r P r a a
odno#no k z y x R j z y x + i z y x P z y x a a
) ( ) ( ) ( ) (
5 ) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , (
+ +
+ +
&ri emu su &,I i @ skalarna polja.
Definicija 2. Dektorskom linijom ,, #ektorskog polja ) (r a , nazi#a se geometrijsko
mjesto taaka koje s#e imaju osobinu da tangente na liniju , u tim takama le%e na
pra#cima odre.enim #ektorom ) (r a , pri emu je r #ektor polo%aja posmatrane take.
k dz j dy i dx r d
r a r d r a r d
k r a j r a i r a r a
r d t
r a t
k # z j # y i # x r L
+ +

+ +

+ +
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
* 2 1

* 2 1
*
2
1

a
dz
a
dy
a
dx
a dz
a dy
a dx
L

@jeenja posljednjeg sistema su d#olinearno neza#isna rjeenja pr#og integrala. 6eka

su to
2 2 1 1
) , , ( ) , , ( C z y x e i C z y x e
&rimijetimo da s#ki od pr#ih integrala predsta#lja familiju po#i. Dektorske linije ,,
#ektorskog polja ) (r a nalaze se u presjecima po#ri uzetih iz o#e d#ije familije.
21
1(. Prostorni i.vod skalarnog #olja.
6eka nam je zadano skalano polje f, odnosno #ektorsko polje a . $znaimo njiho#a
definiciona podruja sa f
D
odnosno a D .
*
R D
f

6eka je + unutranja taka definicijonog podruja f
D A int
.
6eka je f
D D int
, oblasti f
D
, tak#a da sadr%i taku + kao s#oju unutranju taku.
$sim toga tra%it 8emo da oblast D bude zat#orena i ograniena oblast ija je rub glatka
po#r S. Sa D me# D oznait 8emo zapreminu od D. $sim toga, definiimo diametar
oblasti D diam .
{ }

$
d$ & $ d r d r d r f
D & M & M d D diam
( . ) (
, ) , ( sup
+ko A D D diam !
Definicija 1.
a) &rostornim iz#odom skalarnog polja ) (r f nazi#amo graninu #rijednost
D
d r f
D diam

) (
lim
!
, ukoliko limes postoji.
b) &rostornim iz#odom #ektorskog polja ) (r a u skalarnom obliku nazi#amo
slijede8u graninu #rijednost
D
d r a
D diam

) (
lim
!
, ukoliko limes postoji.
c) &rostornim iz#odom #ektorskg polja ) (r a u #ektorskom obliku nazi#amo
slijed8u graninu #rijednost
D
d r a
D diam

) (
lim
!
, ukoliko limes postoji.
Teorema 1. &rostorni iz#od skalarnog polja ) (r f (ukoliko postoji) jednak je
gradijentu tog polja u posmatranoj taki +.
) (
!
) (
lim
A
D diam
f -rad
D
d r f

11. 2ivergencija vektorskog #olja. 3eorema /aus * 4strogradskog.

Definicija 1. Ci#ergencija #ektorskog polja je po definiciji jednaka prostornom
iz#odu #ektorskog polja ) (r a u skalrnom obliku, tj
D
d r a
r a di!
D diam
def

) (
lim ) (
!
$sobime di#ergencije
) ( ) ( )) ( ) ( ( . 1
2 1 2 1
r a di! r a di! r a r a di! + +
!
!
) ( ) (
) ( ) ( . 2
b r b -rad r b di!
b r b r b


) ( ) (
, ) ( ) ( ) ( ) (
. *
* 2 1
r a r a di!
je da !rijedi k r a j r a i r a r a
kao zadato 'olje !ektro#ko je &eka

+ +
22
[ ]
( ) ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
* 2 1
* 2 1
* * * 2 2 2
1 1 1
* 2 1
* 2 1 * 2 1
r a k a j a i a k
z
j
y
i
x z
a
y
a
x
a
k k
z
a
j
y
a
i
x
a
j k
z
a
j
y
a
i
x
a
i k
z
a
j
y
a
i
x
a
k r a -rad j r a -rad i r a -rad
k r a di! j r a di! i r a di! k r a j r a i r a di! r a di!
r a
+ +

,
_

,
_

,
_

+
+

,
_

+ +
+ + + +

) ( ) ( r a r a di!
Teorema (Gaus-Osro!rads"o!#. +ko za #ektorsko polje ) (r a postoji po#rinski
integral po zat#orenoj glatkoj po#ri S koja je rub oblasti D, i ako su ) (r a i ) (r a di!
neprekidne funkcije u oblasti D, tada #rijedi
) ( ) ( ) ( dxdydz dV dD dD r a di! d r a
$



2+. 'otor vektorskog #olja.
@otor #ektorskog polja ) (r a je po definiciji jednak prostornom iz#odu
#ektorskog polja ) (r a u #ektorskom obliku, tj
D
d r a
r a rot
D diam
def

) (
lim ) (
!
$sobine rotora
) (
12 12
r a a
2 1 2 1
) ( . 1 a rot a rot a a rot + +
!
! !
) ( ) (
.) ( ) ( ) ( . 2
b r b -rad r b rot
,on#t b b r b r b


) ( ) (
, ) ( ) ( ) ( ) (
. *
* 2 1
r a r a rot
je da !rijedi k r a j r a i r a r a
kao zadato 'olje !ektro#ko je &eka

+ +
23
Cokaz
( ) ( ) ( ) ( )
) (
1 ! ! ! 1 ! ! ! 1
) (
* 2 1
1 2 1 * 2 *
* * 2 2 1 1
* * * 2 2 2 1 1 1
* 2 1
2
2
* 2 1
1
2 2 1
r a
a a a
z y x
k j i
k
y
a
x
a
j
z
a
x
a
i
z
a
y
a
j
x
a
i
y
a
i
z
a
k
x
a
k
y
a
j
z
a
z
a
y
a
x
a
k j i
z
a
y
a
x
a
k j i
z
a
y
a
x
a
k j i
k a -rad j a -rad i a -rad
k a rot j a rot i a rot k a j a i a rot r a rot

,
_

+
,
_

,
_

,
_

+
,
_

,
_

+ +
+ + + +
a rot a
a di! a
f -rad f



21. 5lasifikacija vektorskog #olja.
Definicija 1. Dektorsko polje ) (r a zo#emo potencijalno polje ako je
! ) ( r a rot i ) ( ! ) ( a D r r a di! .
Teorema 1. +ko je ) (r f skalarno polje, onda je ) (r a definisano kao
) ( ) ( r f -rad r a
def

potencijalno polje.
Cokaz. &oka%imo da je ! ) ( r a rot
! ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( f f r f -rad r a r a rot
Teorema 2. ako je #ektorsko polje ) (r a potencijalno polje, onda postoji skalarno
polje ) (r f tak#o da #rijedi
) ( ) ( r f -rad r a
6apomena Skalarno polje ) (r f iz posljednje teoreme nazi#amo potencijalom.
S#ako potencijalno polje ima s#oj potencijal.
Definicija 2. 7koliko postoji #ektorski kri#olinijski integral oblika
r d r a
L

) (
,
onda se on zo#e cirkulacija #ektorskog polja ) (r a du% orjentisane kri#e ,.
Teorema 3. :irkulacija potencijalnog #ektorskog polja du% kri#e ,, jednaka je
razlici potencijala u krajnjoj i poetnoj taki kri#e ,.
6eka je ) (r a potencijalno polje, onda je
) ( ) ( ) ( r f -rad r a r f
( )
) ( ) (
) (
A B
L L
L L
f f df dz
z
f
dy
y
f
dx
x
f
k dz j dy i dx k
z
f
j
y
f
i
x
f
r d f -rad r d r a

,
_

+ +

,
_

Definicija 3. Dektorsko polje ) (r a nazi#amo ,aplaso#im poljem ako #rijedi da
! ) ( r a rot i ! ) ( r a di! .
24
2
2
2
2
2
2
z y x
def

' ,aplasijan
22. Stoksova teorema.
+ko #ektorsko polje
k z y x R j z y x + i z y x P k r R j r + i r P r a a ) , , ( ) , , ( ) , , ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + + +
ima neprekidne funkcije &, I, @,
y
R
i
x
R
z
+
x
+
z
P
y
P

, , , ,
, na glatkoj
po#ri S koja je odre.ena kri#om ,, tada je cirkulacija #ektorskog polja ) (r a du% kri#e ,
jednaka fluksu kroz po#r S.
dxdy
y
P
x
+
+dy Pdx
d r a rot r d r a
L D
$ L

,
_

+
) ( ) (
r d r a
L

) (
' cirkulacija #ektorskog polja ) (r a .
d r a rot
$

) (
' rotor #ektorskog polja ) (r a .
25