IU KHIN CON LC NGC S DNG MNG NRN

Th.S NGUYN C MINH TS. NGUYN C THNH PGS. TS DNG HOI NGHA

Ni dung trnh by

1.) L do nghin cu 2.) Phng php nghin cu 3.) Cc kt qu m phng v thc nghim

L do nghin cu
Thng thng: Nhn dng Thit k b iu khin da trn nhn dng iu khin thch nghi hiu chnh sai s m hnh nhn dng v m hnh tht. Cc phng php iu khin mi cho php thit k b iu khin trc tip khng qua nhn dng trc m hnh nh : iu khin da trn c s lut m iu khin dng phng php gii thut di truyn hoc hc tng cng tm lut iu khin ti u Khuyt im: mt nhiu thi gian, hiu qu khng cao khi i tng l cc h thng phi tuyn cao v c bt n ln.

Mc ch nghin cu ca ti
Tm mt lut iu khin bn vng lm c s hun luyn mt mng n rn thnh b iu khin trc tip. Tm cc lut cp nht hun luyn mng trc tuyn Pht trin b iu khin cho cc i tng a bin c phc tp cao

Phng php nghin cu

Ci tin lut iu khin trt thnh dng trn ph hp hun luyn mng Tm lut cp nht cho mng bng l thuyt n nh a Lyapunov Pht trin m hnh iu khin phn ly cho h a bin p dng cc nghin cu ln i tung con lc ngc hai bc v trn hai bc t do.

 Cc phng php iu khin c in thng c p dng trn con lc ngc xoay l cc phng php iu khin tuyn tnh nh ti u, bn vng., hoc cc phng php iu khin phi tuyn nh : iu khin PID, iu khin trt, tuyn tnh ha Cc phng php iu khin ny i hi phi bit r m hnh ton hc ca i tng cng nh cc thnh phn bt nh ca chng.

IU KHIN TRT C IN: U IM: N GIN, HIU QU, P DNG D DNG CHO CC H THNG PHI TUYN BT NH NHC IM: HIN TNG CHATTERING CN BIT R M HNH TON HC V CC THNG S CNG NH GII HN CA CC THNH PHN BT NH CA I TNG

 KHC PHC: MT S NGHIN CU GN Y NG DNG MNG N-RN HOC N-RN M : - HOC C LNG THNH PHN IU KHIN TNG NG TRONG KT - HOC B CC THNH THNH PHN BT NH MC CH : LM GIM HIN TNG CHATTERING

 BN CHT : LUT IU KHIN VN L IU KHIN TRT C IN C S TR GI GIA CHT LNG IU KHIN V TNH BN VNG CA H THNG.

BI BO NGHIN CU
DNG MT MNG N-RN THAY TH HON TON CC THNH PHN IU KHIN LUT IU KHIN TRT C CI TIN C DNG HM TRN C TH DNG MNG NO-RN HC V KHC PHC HIN TNG CHATTERING TM LUT CP NHT THCH NGHI CHO MNG NRN. PHT TRIN M HNH IU KHIN TRT PHN LY P DNG CHO H A BIN NG DNG CC NGHIN CU TRN LN H THC CON LC NGC XOAY

M HNH IU KHIN PHN LY

3.12

s2 2 s

Lut cp nht thch nghi (2.19 2.20)

d / dt

x3
d / dt

x4 x1

x
3.6

uN

1 x2 x 2 f1 ( x) g1 ( x` ).u x 3 x4 x 4 f 2 ( x) g 2 ( x).u x

x3

s1

d / dt

x2

3.11

x1

LUT IU KHIN TRT NGH (2.10)

1 c1e d r (n) u .s f ( x) cn 1e( n 1) .... c2e g ( x)

LUT CP NHT MNG

LP RA 0i .sign( g ( x)). sign( .s s). z i w LP N
1 ij .sign( g ( x)).sign( .s s).woi . 1 zi2 .e j w 2

i 1..m

CON LC NGC XOAY

M PHNG V THC NGHIM

M PHNG : KIM TRA TNH HI T THC NGHIM : KIM TRA TNH THCH NGHI V BN VNG

HUN LUYN MNG

u tin cc trng s ca mng c khi to cc cc gi tr ngu nhin nh. Hun luyn mng vi cc gi tr gc nh khong 1 2 . Tng dn gc hun luyn

KT QU M PHNG

THC NGHIM
Computer

Encoder 1 Motor Encoder 2 Board ezDsp2812 Board giao tip : motor + encorder Con lc ngc xoay

KT LUN
Bi bo gii thiu mt b iu khin trt thch nghi phn ly da trn c s mng n-rn Mng c kh nng hc tr thnh mt b iu khin trt c kh nng khc phc hin tng chattering B iu khin c kh nng thch nghi di tc ng ca nhiu cng nh cc thay i ca mi trng M ra kh nng ng dng ca b iu khin trong thc tin ch to cc r bt hot ng trong cc iu kin bt nh hoc khng r thng s m hnh.