Diferencialne Enačbe

Navadne diferencialne enabe
(tudijsko gradivo)
Matija Cencelj
1. maja 2003
2
Kazalo
1 Uvod 5
1.1 Preprosti primeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Diferencialne enabe prvega reda 11
2.1 Loljivi spremenljivki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Homogene enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Eksaktne enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Integrirujoi faktorji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Linearne diferencialne enabe prvega reda . . . . . . . . . . . 20
2.6 Bernoullijeve enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7 Ortogonalne trajektorije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Diferencialne enabe vijih redov 27
3.1 Linearne diferencialne enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Homogene linearne DE s konstantnimi koecienti . . . . . . . 30
3.3 Linearne DE s konstantnimi koecienti . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Nedoloeni koecienti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.2 Variacija konstant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 Nihanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5 Znianje reda enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Euler-Cauchyjeve enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7 Posebni tipi DE drugega reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.8 Redukcija diferencialne enabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.9 Sistemi linearnih NDE prvega reda . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9.1 Metoda lastnih vrednosti za homogene sisteme . . . . . 48
Kopiranje je dovoljeno le s pristankom avtorja.
3
4 KAZALO
Poglavje 1
Uvod
Diferencialna enaba je enaba, v kateri nastopa iskana funkcija, njeni odvodi
in neodvisne spremenljivke. e je iskana funkcija le funkcija ene spremen-
ljivke, reemo taki enabi navadna diferencialna enaba. e pa z enabo
iemo funkcijo ve spremenljivk (in so zato njeni odvodi parcialni odvodi),
reemo enabi parcialna diferencialna enaba.
Mi se bomo v tem teaju ukvarjali le z navadnimi diferencialnimi ena-
bami. e enkrat povejmo, kaj je diferencialna enaba, tokrat bomo bolj
eksplicitni.
Naj bo F(x
1
, . . . , x
n+2
) funkcija (n + 2)-spremenljivk. Enabi
F(x, y, y
, . . . , y
(n)
) = 0 , (1.1)
ki sprauje po taki funkciji y(x), za katero velja ta enakost, reemo navadna
diferencialna enaba.
Primera:
1. Funkcija y = sin x je reitev enabe
y
+y = 0 .
Brez teav pa ugotovimo, da to ni edina reitev. To enabo rei vsaka
funkcija oblike y = Asin x+Bcos x, kjer sta A in B poljubni konstanti.
2. Zlahka ugotovimo, da enabi
y
2
+y
2
+ 1 = 0
ne ustreza nobena realna funkcija y(x).
5
6 POGLAVJE 1. UVOD
3
Pogosto pridejo diferencialne enabe iz naravoslovnih problemov in so
zato lahko zapisane z drugimi rkami. To nas ne bo motilo, e pa se pojavijo
kakni dvomi o tem, kaj je funkcija esa in kakni so odvodi, je zelo koristno
odvode napisati kot kvociente ustreznih diferencialov.
Red diferencialne enabe
Za diferencialno enabo reemo, da je reda n, e je najviji odvod neznane
funkcije, ki nastopa v enabi, n-ti odvod.
Splona diferencialna enaba (1.1)
F(x, y, y
, . . . , y
(n)
) = 0
je reda n. Diferencialna enaba
y
+y = 0
iz prvega primera zgoraj je reda 2, diferencialna enaba
y
2
+y
2
+ 1 = 0
v drugem primeru pa je reda 1.
Stopnja diferencialne enabe
Stopnja diferencialne enabe je najvija potenca odvoda najvijega reda
iskane funkcije, ki nastopa v diferencialni enabi.
Diferencialna enaba
y
+y = 0 .
v prvem primeru zgoraj je prve stopnje, v drugem primeru
y
2
+y
2
+ 1 = 0
pa druge stopnje.
Linearne diferencialne enabe
7
Diferencialni enabi reda n, ki sprauje po funkciji y(x), reemo linearna,
e je oblike
a
n
(x)
d
n
y
dx
n
+a
n1
(x)
d
n1
y
dx
n1
+ a
1
(x)
dy
dx
+a
0
(x)y = f(x) , (1.2)
kjer so a
i
(x) in f(x) znane funkcije. To ni splona diferencialna enaba
stopnje 1, ampak nastopajo vsi odvodi le s potenco 1 in ni nobenih produktov
razlinih odvodov.
e se ozremo na primera, ki smo jih e vekrat obravnavali, je enaba
y
+y = 0
linearna, enaba
y
2
+y
2
+ 1 = 0
pa ne.
Reitve diferencialne enabe
Reitev diferencialne enabe je vsaka funkcija, za katero velja enakost v
enabi. e prej smo povedali, da je funkcija y = sin x reitev enabe
y
+y = 0 .
Taki posamezni reitvi diferencialne enabe reemo tudi partikularna
reitev.
Ni pa to edina reitev te enabe, brez teav vidimo, da tudi y = cos x rei
to enabo.
Mnoici vseh reitev diferencialne enabe pa reemo splona reitev dife-
rencialne enabe. Za zgornjo enabo je splona reitev funkcija
y = c
1
cos x +c
2
sin x ,
kjer sta c
1
in c
2
poljubni konstanti.
Teorija diferencialnih enab se ukvarja z razvojem metod za sistematino
reevanje diferencialnih enab.
Zaetni in robni pogoji
8 POGLAVJE 1. UVOD
Vasih iemo le tiste reitve dane diferencialne enabe, ki zadoajo ne-
kim posebnim pogojem.
e pogoji doloajo vrednost funkcije in njenih odvodov le v neki toki
(npr. x
0
), reemo takemu pogoju zaetni pogoj.
e pa pogoji doloajo vrednost funkcije in morda njenih odvodov v raz-
linih tokah, reemo takemu pogoju robni pogoj.
Nalogah, v katerih moramo poiskati reitev, ki ustreza zaetnemu (oz.
robnemu) pogoju, reemo zaetni problem ali zaetna naloga (oz. robni pro-
blem ali robna naloga).
Recimo, da nas zanima tista reitev diferencialne enabe
y
+y = 0 ,
ki zadoa pogojema
y(/2) = 1 y() = 2 .
Gre za robni pogoj in ustrezno reitev poiemo brez teav:
y = c
1
cos x +c
2
sin x
1 = c
1
cos(/2) +c
2
sin(/2)
1 = c
2
in
y = c
1
cos x +c
2
sin x
2 = c
1
cos + sin
2 = c
1
c
1
= 2 .
Iskana reitev je tedaj
y = 2 cos x + sin x .
e naj bo reitev diferencialne enabe z zaetnim ali robnim pogojem
ena sama, moramo imeti toliko pogojev, kolikor je konstant v sploni reitvi
enabe, to pa je praviloma toliko, kot je red enabe.
1.1 Preprosti primeri
Tu si bomo ogledali le nekaj najpreprostejih ali najnaravnejih primerov, ki
smo jih tako ali drugae e kje sreali.
1.1. PREPROSTI PRIMERI 9
Primeri:
1. Diferencialno enabo
y
= 0
reijo konstantne funkcije y = C. To je oitno, iz analize pa vemo, da
je vsaka funkcija, ki rei tako enabo konstantna.
2. Diferencialno enabo
y
= 0
reijo natanko vse linearne funkcije y = C
1
x + C
2
. Podobno velja:
enabo y
(n)
= 0 rei n-parametrina druina vseh polinomov stopnje
do vkljuno n 1.
3. e na toko z maso m deluje sila

F (
r , t), odvisna le od lege

r toke
in asa t, nam drugi Newtonov zakon pove, da za gibanje toke velja
enakost
m

r =

F (
r , t) .
e gledamo vsako koordinato prostora posebej, zgornja enakost pred-
stavlja tri diferencialne enabe drugega reda.
Posebej si oglejmo primer, ko je polje sil trivialno
m

r = 0 .
Kot reeno je to sistem treh enab
x = 0 , y = 0 , z = 0 ,
po prejnjem primeru so njihove reitve
x = a
1
t +b
1
, y = a
2
t +b
2
, z = a
3
t +b
3
,
kar lahko zapiemo vektorsko z
r (t) =

a t +
b , (1.3)
kjer je

a = (a
1
, a
2
, a
3
) in

b = (b
1
, b
2
, b
3
).
S tem smo pokazali, da prvi Newtonov zakon, po katerem se toka, na
katero ne deluje nobena zunanja sila giblje premo in enakomerno, sledi
iz drugega Newtonovega zakona.
Gibanje toke s tem seveda e ni natanko doloeno, odvisno je od zae-
tne lege (
b ) in od zaetne hitrosti (
a ). e pa poznamo tidve koliini,

ki imata seveda lahko poljubni vrednosti, pa je gibanje toke z 1.3
natanko doloeno.
10 POGLAVJE 1. UVOD
4. Oglejmo si e en zikalni primer: kako naj vremo kamen, da bo v
asu padel d metrov dale? Seveda zanemarimo upor zraka in pred-
postavimo, da sta zaetna lega in konna lega v isti nielni viini.
Recimo, da meemo kamen iz koordinatnega zaetka ravnine {(x, z)},
kjer je os x vodoravna, os z pa navpina in orientirana navzgor. Iz
Newtonovega zakona sledi:
m x = 0 , m z = mg .
Obe enabi takoj reimo:
x = v
x
t +x(0) , z =
g
2
t
2
+v
z
t +z(0)
Tu smo konstante e oznaili z ustreznimi zikalnimi pomeni, v
x
in v
z
sta zaetni hitrosti v ustreznih smereh, x(0) in z(0) pa zaetni legi, za
katera sicer vemo, da sta enaki 0; vemo pa e ve, naa reitev zgornjih
enab mora ustrezati naslednjim pogojem:
x(0) = 0 , z(0) = 0 , x() = d , z() = 0 .
Odtod dobimo reitev nae naloge, kamnu moramo dati zaetno hitrost
v
0
= (v
x
, v
z
) = (
d
,
g
2
) .
5. Navedimo e preprost primer iz biologije oziroma medicine. Oglejmo
si pretok neke tekoine skozi cev, katere stene so prepustne (to bi bil
primeren model za dogajanje v ledvicah). Recimo, da je pretok neodvi-
sen od asa. Cev parametrizirajmo kot x-os, z Q(x) oznaimo pretok v
smeri cevi mimo toke x v cevi, z f(x) pa oznaimo pretok skozi stene
cevi na enoto doline v toki (x). Tedaj mora veljati za pretok taka
diferencialna enaba:
dQ
dx
+f(x) = 0 ,
saj mora natanko toliko tekoine kolikor je pride tudi oditi bodisi vzdol
cevi bodisi skozi stene cevi. Tako enabo seveda brez teav reimo,
pretok Q je kar enak
_
f(x) dx.
Poglavje 2
Diferencialne enabe prvega reda
V tem poglavju bomo obravnavali diferencialne enabe oblike
y
= f(x, y) (2.1)
ali, e to enabo zapiemo v diferencialni obliki,
dy f(x, y)dx = 0 . (2.2)
Metoda za reitev take enabe je odvisna od oblike funkcije f(x, y). V
vsakem primeru pa prevedemo problem reitve take enabe na problem inte-
griranja ustrezne funkcije.
2.1 Loljivi spremenljivki
Recimo, da je funkcija f(x, y) v enabi 2.1 produkt dveh funkcij, od katerih
je ena odvisna le od x, druga pa le od y. Na primer
f(x, y) = h(x)g(y) .
Diferencialni enabi oblike
y
= h(x)g(y) (2.3)
reemo enaba z loljivima spremenljivkama, saj jo lahko prepiemo v obliko
dy
g(y)
= h(x) dx ,
11
12 POGLAVJE 2. DIFERENCIALNE ENABE PRVEGA REDA
kjer sta spremenljivki loeni. To enabo integriramo
_
dy
g(y)
=
_
h(x) dx +C
in tako dobimo neko enabo za spremenljivki y in x. Ta enaba pa ni ve
diferencialna in e je dovolj lahka, najdemo funkcijo y(x).
Primeri:
1. Oglejmo si zelo preprost, a pomemben primer take enabe. Imejmo
neko spremenljivko x, ki naraa premosorazmerno z svojo vrednostjo.
x(t) = kx(t) ,
kjer je k neka konstanta. Odtod izraunamo funkcijo x(t) v trenutku.
Enabo prepiemo z diferenciali in preuredimo.
dx
x
= k dt
Integriramo
_
dx
x
=
_
k dt ln x = kt +C
Odtod pa z eksponentno funkcijo dobimo reitev (pri tem oznaimo
C = ln a)
x(t) = ae
kt
Pri tem za konstanto a velja a = x(0). Konstanta k pa je premosoraz-
mernostni faktor med rastjo spremenljivke t in rastjo spremenljivke x.
e je k > 0, funkcija x eksponencialno naraa. Na tak nain rastejo
organizmi (ali njihove kolonije) v idealnih razmerah. Zato reemo, da
funkcija x ponazarja naravno rast.
V primeru, da je k < 0, koliina opisuje naravno odmiranje, konkre-
tno s takimi funkcijami opiemo radioaktivni razpad, pa tudi izloanje
zdravil iz organizma.
2. Zgornji primer dovolj dobro ponazarja rast organizmov v zaetni fazi
oziroma idealnih razmerah, kot smo rekli. V resnici pa seveda nobena
stvar ne raste preko vseh meja, kot to pone eksponencialna funkcija.
Pierre Verhulst je zato podal nekoliko spremenjen model naravne rasti,
ki se po njem imenuje Verhulstova enaba.
x(t) = kx(t)[b x(t)]
2.1. LOLJIVI SPREMENLJIVKI 13
Tudi to je diferencialna enaba prvega reda enaba z loljivimi spre-
menljivkami, saj v njej nastopa le funkcija x in njen odvod. Reimo to
enabo
dx
x[x b]
= k dt (2.4)
Levo stran razcepimo v delne ulomke:
dx
x b

dx
x
= kb dt (2.5)
Integriramo.
ln[x b] ln x = kbt + ln C (2.6)
Antilogaritmiramo.
x b
x
= Ce
kbt
(2.7)
e spet oznaimo x(0) = a, odtod dobimo C =
ab
a
. Zgornjo enabo
lahko prepiemo takole.
1
b
x
=
_
1
b
a
_
e
kbt
Torej velja
x(t) =
b
1 + (
b
a
1)e
kbt
.
Konstanta b je v tem modelu meja, ki je koliina x ne prekorai.
3. Razelektrimo kondenzator ez upor, kot kae slika.
Slika: kondenzator in upor v elektrinem krogu
Upotevamo Kirchhoov in Ohmov zakon in dobimo enabo
U +RI = 0 .
Pri tem pa je tok I = e, kjer je e naboj na kondenzatorju. Tedaj je
e = CU
in dobimo diferencialno enabo
RC

U +U = 0 .
To pa je enaba z loljivima spremenljivkama:
dU
U
=
dt
RC
.
Integrirajmo in piimo konstanto kot ln U
0
.
ln U = ln U
0
t
RC
Antilogaritmiramo in dobimo reitev:
U = U
0
e
t
RC
.
Zdaj se vidi, zakaj je bilo smiselno pisati konstanto kot ln U
0
. Pri tako
izbrani konstanti namre U
0
pomeni napetost pred razelektritvijo.
4. Kot zadnji primer, ki pa ni motiviran z naravoslojem, si poglejmo za-
etno nalogo
y
4 +y
2
dy =
ctgx
cos
2
x
dx , y(
4
) = 0 .
Prepiimo najprej enabo v standardno obliko 2.1.
dy
dx
=
_
4 +y
2
y
__
ctgx
cos
2
x
_
Funkcijo na desni smo lahko zapisali kot produkt neke funkcije spre-
menljivke x in neke funkcije spremenljivke y, torej res gre za enabo
z loljivima spremenljivkama. Preuredimo torej enabo tako, da bodo
izrazi z eno spremenljivko na eni, izrazi z drugo pa na drugi strani;
potem enabo e integriramo.
_
y
4 +y
2
dy =
_
ctgx
cos
2
x
dx =
_
1
cos
2
x
tgx
dx
2.2. HOMOGENE ENABE 15
e integriramo integrala na levi in desni in spet preuredimo.
1
2
ln(4 +y
2
) = ln |tgx| +C
ln(4 +y
2
) = ln tg
2
x +C
1
(C
1
= 2C)
4 +y
2
= C
2
tg
2
x (C
2
= e
C
1
)
Torej imamo
y
2
= C
2
tg
2
x 4 .
To je splona reitev nae enabe. Upotevajmo e zaetni pogoj.
0 = C
2
tg
2
(
4
) 4
0 = C
2
4
C
2
= 4
Reitev nae naloge je torej
y
2
= 4(tg
2
x 1) .
3
2.2 Homogene enabe
Lotimo se spet navadne diferencialne enabe prvega reda 2.1
dy
dx
= f(x, y) .
Recimo, da za funkcijo f velja za vsako realno tevilo = 0:
f(x, y) = f(x, y) .
Taki funkciji f reemo, da je homogena funkcija, diferencialni enabi zgornje
oblike (tj.2.1) s homogeno funkcijo f pa reemo tudi homogena diferencialna
enaba prvega reda. Toda pozor! Kasneje se bomo ukvarjali z druganimi
diferencialnimi enabami, za katere bomo tudi rekli, da so homogene, a bo
tam homogenost pomenila nekaj popolnoma drugega. Zato moramo biti po-
zorni, za kakno homogenost gre! (To ni ravno pedagoko, a taka je tradicija,
to pa tudi nekaj velja.)
Homogeno diferencialno enabo reimo z zamenjavo (substitucijo) spre-
menljivke, piimo
y(x) = xv(x) ,
kjer je v(x) neka neznana funkcija spremenljivke x.
Leibnizevo pravilo za odvod produkta nam pove
dy
dx
= v +x
dv
dx
.
Ker je funkcija f homogena, velja f(x, y) = f(1, y/x) = f(1, v). Nao enabo
tedaj lahko zapiemo kot
x
dv
dx
= f(1, v) v ,
kar preuredimo v diferencialno enabo z loenima spremenljivkama
dx
x
=
dv
f(1, v) v
.
Primer: Reimo diferencialno enabo
y
=
x
2
+y
2
xy
.
Opazimo lahko, da to ni enaba z loljivima spremenljivkama. Preverimo,
e je homogena.
(x)
2
+ (y)
2
xy
=
x
2
+y
2
xy
Z zamenjavo y = vx dobimo diferencialno enabo
v +x
dv
dx
=
1 +v
2
v
=
1
v
+v ,
ki ima loljive spremenljivke, ki jih loimo in z integracijo
_
v dv =
_
dx
x
dobimo
v
2
2
= ln |x| +C ,
oziroma
y
2
= x
2
ln x
2
+C
1
x
2
,
2.3. EKSAKTNE ENABE 17
kjer je C
1
= 2C. 3
Mimogrede povejmo, da je vasih bolj ekonomino vpeljati novo spremen-
ljivko z x = vy. To velja takrat, ko je funkcija f tak ulomek, da je funkcija
v tevcu enostavneja od funkcije v imenovalcu.
2.3 Eksaktne enabe
Zapiimo nao diferencialno enabo v obliko
dy
dx
=
M(x, y)
N(x, y)
,
ali
M(x, y) dx +N(x, y) dy = 0 . (2.8)
e obstaja taka funkcija F(x, y), da veljata enakosti
F
x
= M ,
F
y
= N , (2.9)
je leva stran enabe (2.8) totalni diferencial dF funkcije F, enaba sama pa
F
x
dx +
F
y
dy = dF = 0 , (2.10)
ta enaba pa ima enostavno splono reitev:
F(x, y) = konst. (2.11)
V takem primeru reemo, da je funkcija F prvi integral diferencialne enabe
(2.8), taki enabi pa reemo eksaktna diferencialna enaba prvega reda.
Nao diferencialno enabo smo uspeli prevesti v enabo (2.11), ki ni ve
diferencialna enaba.
Kdaj pa bo za enabo (2.8), obstajala funkcija F z lastnostma (2.9)? To
velja natanko tedaj, ko je vektorsko polje (M(x, y), N(x, y)) gradientno. e
sta funkciji M in N vsaj dvakrat zvezno odveljivi in denirani na dovolj
lepem obmoju (npr. konveksnem obmoju, v resnici potrebujemo le tako
obmoje, v katerem lahko vsako zanko zvezno skrimo v toko), je za to
dovolj, da velja
M
y
=
N
x
. (2.12)
Primer: Reimo enabo
dy
dx
=
3x
2
sin
2
y
2e
2y
2x
3
sin y cos y
.
Oitno to ni niti enaba z loljivima spremenljivkama niti homogena enaba.
Prepiimo jo v obliko
3x
2
sin
2
y dx + (2x
3
sin y cos y 2e
2y
) dy = 0 .
Z zgornjimi oznakami imamo M = 3x
2
sin
2
y in N = 2x
3
sin y cos y 2e
2y
.
Poglejmo, e ustrezata ti funkciji pogoju (2.12).
M
y
= 6x
2
sin y cos y =
N
x
Torej bo splona reitev nae enabe oblike (2.11) s funkcijo F, za katero
veljata enakosti
F
x
= M = 3x
2
sin
2
y ,
F
y
= N = 2x
3
sin y cos y 2e
2y
. (2.13)
Zdaj moramo eno od teh dveh enakosti integrirati. Iz prve dobimo
F(x, y) = x
3
sin
2
y +k(y) ,
kjer je k(y) neka funkcija (odvisna le od y). Funkcijo k(y) doloimo s pomojo
druge enakosti (2.13).
F
y
= 2x
3
sin y cos y 2e
2y
= 2x
3
sin y cos y +k
(y)
Odtod pa dobimo k
(y) = 2e
2y
in k(y) = e
2y
+c
1
. Torej imamo
F(x, y) = x
3
sin
2
y e
2y
+c
1
.
Splona reitev nae diferencialne enabe je tedaj
F(x, y) = x
3
sin
2
y e
2y
+c
1
= c
ali, e oznaimo konstanto c c
1
= ,
x
3
sin
2
y e
2y
= .
S tem sicer nismo izrazili funkcije y(x) v eksplicitni obliki, smo jo pa vendarle
doloili z izrazom, ki ne vsebuje odvodov.
3
2.4. INTEGRIRUJOI FAKTORJI 19
2.4 Integrirujoi faktorji
Vasih diferencialna enaba prvega reda ni eksaktna, jo pa lahko naredimo
eksaktno tako, da mnoimo obe strani enabe s primerno funkcijo (x, y),
ki ji reemo integrirujoi faktor. Potem dobljeno eksaktno enabo reimo po
postopku iz prejnjega razdelka. V tem drobnem razdelku si bomo ogledali
dva posebna primera, v katerih brez teav najdemo integrirujoi faktor.
Najprej zapiimo nao diferencialno enabo v obliki (2.8)
M(x, y) dx +N(x, y) dy = 0 . (2.14)
e je funkcija
1
N
_
M
y

N
x
_
(2.15)
odvisna le od x (in ne od y), oznaimo jo z R(x), ima naa diferencialna
enaba (2.8) integrirujoi faktor oblike
(x) = e
(
R(x) dx
)
= e
(
1
N
(
M
y

N
x
)
dx
)
. (2.16)
e funkcija (2.15) ni odvisna le od x, lahko poskusimo s funkcijo
1
M
_
N
x

M
y
_
. (2.17)
e je ta funkcija odvisna le od y, oznaimo jo s H(y), ima naa diferencialna
enaba (2.8) integrirujoi faktor oblike
(y) = e
(
H(y) dy
)
= e
(
(
1
M
(
N
x

M
y
)
dy
)
. (2.18)
Primer: Reimo enabo
dy
dx
=
2 sin(y
2
)
xy cos(y
2
)
Enabo najprej prepiemo v
2 sin(y
2
)
. .
M
dx +xy cos(y
2
)
. .
N
dy = 0 .
Izraunajmo za nas zanimiva parcialna odvoda
M
y
= 4y cos(y
2
) ,
N
x
= y cos(y
2
) .
Dobimo
1
N
_
M
y

N
x
_
=
1
xy cos(y
2
)
(3y cos(y
2
)
=
3
x
= R(x) .
Integrirujoi faktor bomo lahko poiskali z (2.16)
(x) = e
3
x
dx
= e
(ln |x
3
|+c)
.
Seveda nam zadoa en sam integrirujoi faktor, zato izberimo za konstanto
c kar 0 in dobimo
(x) = x
3
(za pozitivne x, seveda). Zdaj se lotimo nae enabe, e jo pomnoimo z
(x) dobimo
2x
3
sin(y
2
) dx +x
4
y cos(y
2
) dy = 0 ,
ta enaba je eksaktna, njena splona reitev je dana z enakostjo
x
4
sin(y
2
) = c .
2.5 Linearne diferencialne enabe prvega reda
V tem razdelku si poblie oglejmo enabo
dy
dx
+P(x)y = Q(x) , (2.19)
kjer sta P(x) in Q(x) dani funkciji spremenljivke x. To je posebni primer
enab, kakrne smo obravnavali v prejnjem razdelku 2.4, saj lahko tako
enabo prepiemo v obliko
(P(x)y Q(x)) dx +dy = 0 ,
torej sta funkciji M = P(x)yQ(x), N(x) = 1, in je zato funkcija N
1
(M
y
N
x
) = P res odvisna le od x. Torej je integrirujoi faktor za to enabo
(x) = e
P(x) dx
.
e pomnoimo nao enabo z integrirujoim faktorjem (x), dobimo enabo
(x)
_
dy
dx
+P(x)y
_
= (x)Q(x) .
2.5. LINEARNE DIFERENCIALNE ENABE PRVEGA REDA 21
Ta enaba je eksaktna in bi jo lahko reili z metodo iz razdelka 2.4, a raje jo
reimo z metodo loljivih spremenljivk iz razdelka 2.1. Po konstrukciji velja
namre
(x) = (x)P(x) in lahko zgornjo enabo prepiemo v enabo

d
dx
((x)y) = (x)Q(x) (2.20)
z loljivimi spremenljivkami (x in (x)y) in na ta nain dobimo reitev eks-
plicitno izraeno.
Primera:
1. Reimo enabo
dy
dx
= x +y .
Najprej ugotovimo, da to je enaba oblike 2.19, kjer je P(x) = 1 in
Q(x) = x. Integrirujoi faktor je tedaj
(x) = e
(1) dx
= e
x+c
izberemo seveda (x) = e
x
. S tem faktorjem pomnoimo nao enabo
in dobimo
e
x
_
dy
dx
y
_
= xe
x
.
To enabo lahko prepiemo v obliko 2.20
d
dx
(ye
x
) = xe
x
,
ki ima loeni spremenljivki. Integriramo in dobimo
_
d(ye
x
) =
_
xe
x
dx
ye
x
=
_
xe
x
dx .
Zadnji integral izraunamo z integracijo po delih (u = x, dv = e
x
dx)
_
xe
x
dx = xe
x
+
_
e
x
dx = xe
x
e
x
+c .
Iz
ye
x
= xe
x
e
x
+c
dobimo splono reitev nae enabe
y = (1 +x) +ce
x
.
2. Reimo enabo
dy
dx
=
y
y
2
2x
.
Opazimo, da to ni linearna enaba prvega reda za funkcijo y(x), je pa
linearna enaba prvega reda za funkcijo x(y), saj jo lahko prepiemo v
obliko
dx
dy
+
2
y
x = y .
To enabo bomo torej lahko reili z zgornjo metodo, a z zamenjanima
vlogama spremenljivk x in y. Integrirujoi faktor je
(y) = e
2
y
dy
= e
(ln y
2
+c)
,
izberemo (y) = y
2
. Odtod dobimo
y
2
_
dx
dy
+
2
y
x
_
= y
3
d
dy
(xy
2
) = y
3
,
ki je enaba z loenima spremenljivkama. Integriramo
_
d(xy
2
) =
_
y
3
dy
xy
2
=
y
4
4
+c
in dobimo splono reitev
x =
y
2
4
+
c
y
2
.
3
2.6 Bernoullijeve enabe
Bernoullijeva diferencialna enaba je oblike
dy
dx
+P(x)y = Q(x)y
n
, (2.21)
2.6. BERNOULLIJEVE ENABE 23
kjer pa n ni nujno naravno, ampak je lahko poljubno realno tevilo. V
splonem to ni linearna diferencialna enaba (razen v posebnem primeru,
da je n = 0 ali n = 1), se jo pa da na enostaven nain prevesti na linearno
diferencialno enabo.
Uvedba nove spremenljivke
z(x) = y
1n
(v primeru n = 1, saj sicer nova sploh spremenljivka ni potrebna) prevede
nao enabo v enabo
_
1
1 n
_
dz
dx
+P(x)z = Q(x) ,
ki je linearna diferencialna enaba prvega reda in jo reimo z znano metodo.
Primer: Reimo enabo
y
= x
3
y
2
+xy .
To je Bernoullijeva enaba z
P(x) = x , Q(x) = x
3
, n = 2 ,
e uporabljamo oznake iz (2.21). Uvedimo torej novo spremenljivko
z(x) = y
1
z diferencialom
dz = y
2
dy = z
2
dy
in dobimo enabo
1
z
2
dz
dx
=
x
3
z
2
+
x
z
oziroma
dz
dx
+xz = x
3
,
ki je linearna diferencialna enaba. Njen integrirujoi faktor je, na primer,
(x) = e
x
2
/2
,
s katerim pridemo do enabe z loljivima spremenljivkama
d
dx
(e
x
2
/2
z(x)) = x
3
e
x
2
/2
.
Za s(x) = e
x
2
/2
z(x) tedaj dobimo enabo
s
= x
3
e
x
2
/2
in odtod
s(x) =
_
x
3
e
x
2
/2
dx .
Z integracijo per partes (u = x
2
in dv = xe
x
2
/2
dx) dobimo
s(x) = x
2
e
x
2
/2
+ 2e
x
2
/2
+C , z(x) = x
2
+ 2 +Ce
x
2
/2
,
kjer je C konstanta. Zdaj se lahko vrnemo k prvotni spremenljivki y = z
1
in dobimo splono reitev.
y(x) =
1
x
2
+ 2 +Ce
x
2
/2
=
e
x
2
/2
x
2
e
x
2
/2
+ 2e
x
2
/2
+C
3
2.7 Ortogonalne trajektorije
Oglejmo si neko geometrijsko uporabo diferencialnih enab. Zadajmo si tako
nalogo: za dano druino krivulj poiimo drugo druino krivulj, ki jim reemo
ortogonalne trajektorije, tako da se bosta poljubni dve krivulji iz razlinih
druin sekali pravokotno.
Najprej povejmo v kakni zvezi so druine krivulj in diferencialne enabe.
Zanimo kar s primerom.
Primer: Imejmo druino funkcij
y = ae
x
,
kjer je a R. Odvod vsake take funkcije je kar enak funkciji y
= ae
x
, torej
naa druina funkcij rei diferencialno enabo
y
= y .
Zdaj e vemo, da vse reitve te enabe (razen konstantne funkcije y(x) = 0)
pripadajo druini y = ae
x
.
3
2.7. ORTOGONALNE TRAJEKTORIJE 25
Vrnimo se k nai nalogi. Recimo, da imamo druino K krivulj, ki so gra
reitev diferencialne enabe oblike
y
= f(x, y) ,
kjer je f neka dana funkcija. Tedaj bo druina ortogonalnih trajektorij C
ravno druina grafov reitev diferencialne enabe
y
=
1
f(x, y)
.
Primer: Imejmo druino
x
2
+y
2
= a
2
krogov s srediem v izhodiu. Odvajajmo to enabo po x.
2x + 2y
dy
dx
= 0
dy
dx
=
x
y
.
Tedaj bodo ortogonalne trajektorije na nae kroge zadoale enabi
dy
dx
=
y
x
.
Loimo spremenljivki.
dy
y
=
dx
x
Integriramo in dobimo
ln y = ln x + ln C = y = Cx .
Ortogonalne trajektorije koncentrinih krogov so premice, ki potekajo skozi
sredie teh krogov.
Poglavje 3
Diferencialne enabe vijih redov
V tem poglavju bomo obravnavali navadne diferencialne enabe vijih redov,
predvsem bo lo za linearne diferencialne enabe.
3.1 Linearne diferencialne enabe
Linearna diferencialna enaba (1.2) je enaba oblike
a
n
(x)
d
n
y
dx
n
+a
n1
(x)
d
n1
y
dx
n1
n
+ a
1
(x)
dy
dx
+a
0
(x)y = f(x) , (3.1)
kjer so a
i
(x) in f(x) znane funkcije. Tej enabi priredimo enabo, katere leva
stran je identina z levo stranjo prejnje enabe, desna stran pa je enaka 0,
a
n
(x)
d
n
y
dx
n
+a
n1
(x)
d
n1
y
dx
n1
+ a
1
(x)
dy
dx
+a
0
(x)y = 0 . (3.2)
Za to enabo pa reemo, da je enabi (1.2) prirejena homogena diferencialna
enaba. To seveda nima prav nobene zveze (razen besedne) s homogenostjo
v razdelku (2.2), na kar smo opozorili e tam. Tu gre za to, da je za poljubno
mnoico reitev homogene linearne enabe tudi vsaka njihova linearna kom-
binacija reitev te enabe (to sledi neposredno iz linearnosti odvajanja). To
lahko povemo tudi takole.
Trditev: Reitve homogene linearne diferencialne enabe sestavljajo vektor-
ski prostor.
27
28 POGLAVJE 3. DIFERENCIALNE ENABE VIJIH REDOV
Dokaz: Vaja!
2
Kako reujemo (nehomogeno) enabo oblike (1.2)? Recimo, da poznamo
neko partikularno reitev y
p
(x) te enabe. Tedaj je splona reitev te
enabe oblike
y(x) = y
p
(x) +y
c
(x) , (3.3)
kjer je y
c
(x) splona reitev enabi (1.2) prirejene homogene enabe.
Vaja: Preverite, da vsaka funkcija oblike (3.3) res zadoa nai diferencialni
enabi. 3
O problemu, kako poiskati kakno partikularno reitev, bomo rekli kaj ka-
sneje, zdaj recimo nekaj o reitvah homogene linearne diferencialne enabe.
Kot smo ugotovili e zgoraj reitve take enabe napenjajo neki vektorski
prostor. Izkae se, da je njegova dimenzija ravno red enabe, v primeru
(1.2) torej n. Splono reitev bomo torej nali natanko tedaj, ko bomo po-
iskali n linearno neodvisnih reitev. Za dve funkciji ni teko ugotoviti, ali
sta linearno neodvisni ali ne, za ve funkcij pa to ni najlaje ugotovimo z
determinanto Wronskega.
Imejmo mnoico {f
1
, f
2
, . . . , f
n
} funkcij, ki so denirane na nekem inter-
valu I in so na njem vsaj n-krat zvezno odvedljive. Tedaj je ta mnoica na
I linearno neodvisna, e je njena determinanta Wronskega
W(x) = det
_
_
f
1
(x) f
2
(x) f
n
(x)
f
1
(x) f
2
(x) f
n
(x)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
(n1)
1
(x) f
(n1)
2
(x) f
(n1)
n
(x)
_
_
razlina od 0. Obratna trditev sicer v sploem ne dri, dri pa za mnoico
reitev homogene linearne diferencialne enabe.
e je {y
1
, . . . , y
n
} mnoica reitev neke linearne diferecialne enabe z zve-
znimi koecienti, je njena determinanta Wronskega bodisi razlina od 0 v
vsaki toki intervala I bodisi enaka 0 v vsaki toki intervala I.
Naredimo primer za ilustracijo doslej povedanega.
Primer: Reimo enabo
y
+y = x .
3.1. LINEARNE DIFERENCIALNE ENABE 29
Vemo, da bo splona reitev te enabe oblike
y(x) = y
p
(x) +y
c
(x) ,
kjer je y
p
(x) poljubna partikularna reitev nae enabe, y
c
(x) pa splona
reitev ustrezne homogene enabe. Za homogeno enabo
y
+y = 0
vemo, da ji ustrezata tako y = cos x, kakor tudi y = sin x. Sta ti funkciji
linearno neodvisni? Seveda sta, saj vemo, da se ti funkciji ne razlikujeta le za
kaken skalarni faktor, lahko pa to preverimo tudi z determinanto Wronskega.
W(x) = det
_
cos x sin x
sin x cos x
_
= 1 = 0
Splona reitev homogene enabe je tedaj
y
c
(x) = C
1
cos x +C
2
sin x .
Poiskusimo poiskati e kakno partikularno reitev. Ponavadi je taka rei-
tev v nekaknem sorodstvu z desno stranjo nehomogene enabe. Res, e
poiskusimo kar z nao desno stranjo
y
p
(x) = x ,
je to res partikularna reitev. Kar takoj pa povejmo, da nasploh desna stran
enabe (1.2) ni kar enaka partikularni reitvi, omenjeno orodstvo"bo, al, le
treba razumeti bolj iroko.
Kakorkoli, dobili smo splono reitev nae enabe, ki je
y(x) = x +C
1
cos x +C
2
sin x .
3
Tako, nekaj splonega o reevanju linearnih diferencialnih enab smo po-
vedali. Dodajmo e, da nasploh ni lahko najti niti partikularne reitve niti
reitev homogene enabe. V posebnih primerih, na primer v primeru, da so
koecienti a
i
(x) v (1.2) konstante, pa tako enabo sorazmerno lahko reimo.
S takimi enabami se bomo ukvarjali v naslednjih dveh razdelkih.
3.2 Homogene linearne DE s konstantnimi ko-
ecienti
V tem razdelku se bomo posvetili diferencialni enabi
a
n
y
(n)
+a
n1
y
(n1)
+ +a
1
y
+a
0
y = 0 , (3.4)
kjer so a
i
poljubna realna tevila. To je homogena linearna diferencialna
enaba s konstantnimi koecienti. Tej enabi priredimo njeno karakteristino enabo
a
n
m
n
+a
n1
m
n1
+ +a
1
m +a
0
. .
P(m)
= 0 , (3.5)
ki je polinomska enaba dobljena iz diferencialne enabe (3.4) tako, da na-
domestimo vsak odvod y
(i)
z ustrezno potenco m
i
neke spremenljivke m.
Splona reitev y(x) diferencialne enabe (3.4) je odvisna od reitev njene
karakteristine enabe (3.5) P(m) = 0. Razline monosti sestavimo v na-
slednjo tabelo.
P(m) y(x)
(mm
1
)(mm
2
) . . . (mm
k
) , C
1
e
m
1
x
+C
2
e
m
2
x
+ +C
k
e
m
k
x
kjer so m
i
paroma razlina tevila;
(mm
1
)
k
(C
1
+C
2
x + +C
k
x
k1
)e
m
1
x
[m(a +bi)][m(a bi)] = (ma)
2
+b
2
(C
1
cos bx +C
2
sin bx)e
ax
[(ma)
2
+b
2
]
k
(C
1
+C
2
x + +C
k
x
k1
)e
ax
cos bx+
+(K
1
+K
2
x + +K
k
x
k1
)e
ax
sin bx
Tu so C
i
in K
i
poljubne konstante. e je polinom P(m) produkt razli-
nih faktorjev iz leve strani zgornje tabele, je splona reitev vsota ustreznih
desnih strani.
Primeri:
1. Reimo enabo
y
6y
+ 11y
6y = 0 .
3.3. LINEARNE DE S KONSTANTNIMI KOEFICIENTI 31
Njen karakteristini polinom je
P(m) = m
3
6m
2
+ 11m6 = (m3)(m2)(m1) .
Koreni karakteristinega polinoma so vsi razlini, splona reitev nae
diferencialne enabe je tedaj
y(x) = C
1
e
x
+C
2
e
2x
+C
3
e
3x
.
2. Poiimo splono reitev enabe
y
2y
+y = 0 .
Njen karakteristini polinom je
P(m) = m
2
2m + 1 = (m1)
2
,
ki ima dvojni koren m = 1. Splona reitev nae enabe je torej
y(x) = (C
1
+C
2
x)e
x
.
3. Reimo enabo
y
+y
+y
+y = 0 .
Njen karakteristini polinom
m
3
+m
2
+m + 1 = (m + 1)(m
2
+ 1)
ima en enojni realni koren m = 1 in en par konjugiranih kompleksnih
korenov. Iz tabele tedaj preberemo splono reitev nae enabe.
y(x) = C
1
e
x
+C
2
cos x +C
3
sin x .
3
3.3 Linearne DE s konstantnimi koecienti
Povedali smo e, da za splono reitev linearne diferencialne enabe potrebu-
jemo eno partikularno reitev in splono reitev prirejene homogene enabe.
O homogenih linearnih diferencialnih enabah s konstantnimi koecientih
smo govorili v prejnjem razdelku, za reitev linearne diferencialne enabe s
konstantnimi koecienti potrebujemo torej le e metode za iskanje partiku-
larnih reitev nehomogenih enab. Dve taki metodi bomo obravnavali v tem
razdelku.
3.3.1 Nedoloeni koecienti
V primeru linearne diferencialne enabe s konstantnimi koecienti
a
n
y
(n)
+a
n1
y
(n1)
+ +a
1
y
+a
0
y = f(x) (3.6)
lahko poiemo partikularno reitev z metodo nedoloenih koecientov, e je
desna stran f(x) enabe funkcija prav posebne oblike, kakrne nastopajo v
naslednji tabeli. V tej tabeli zapiimo funkcijo f(x) in priporoeno obliko
partikularne reitve, ki je izraena z nedoloenimi koecienti, katere moramo
doloiti tako, da bo ustrezala diferencialni enabi.
f(x) y
p
(x)
C x
s
A
Ce
x
x
s
Ae
x
C
1
sin mx +C
2
cos mx x
s
(A
1
sin mx +A
2
cos mx)
R
n
(x) x
s
P
n
(x)
R
n
(x)e
x
x
s
P
n
(x)e
x
R
n
(x)e
x
sin mx x
s
e
x
[P
n
(x) cos mx +Q
n
(x) sin mx]
R
n
(x)e
x
cos mx x
s
e
x
[P
n
(x) cos mx +Q
n
(x) sin mx]
Slika 3.1: Tabela predlaganih oblik partikularnih reitev
V tej tabeli so na levi strani dane funkcije; C, C
1
in C
2
so take konstante,
da funkcija na levi strani tabele ni nikoli 0; R
n
(x), P
n
(x) in Q
n
(x) so polinomi
iste dane stopnje n. Pri tem moramo koeciente polinomov P
n
(x) in
Q
n
(x) doloiti tako, da bo funkcija na desni reila diferencialno enabo, isto
velja za koeciente A
i
. Eksponent s pa je najmanje tako nenegativno celo
tevilo, da noben len v priporoeni obliki partikularne reitve ne more reiti
tudi ustrezne homogene enabe.
e je funkcija f(x) vsota razlinih funkcij, ki nastopajo na levi strani
nae tabele, moramo tudi partikularno reitev sestaviti iz ustreznih funkcij
na desni strani tabele.
Primera:
1. Reimo enabo
y
6y
= 6e
6x
.
Ker gre za linearno diferencialno enabo, bo njena splona reitev vsota
y
p
(x) +y
c
(x) ene partikularne reitve in splone reitve ustrezne homo-
gene enabe.
Najprej reimo ustrezno homogeno enabo, zato poiimo korene nje-
nega karakteristinega polinoma.
P(m) = m
2
6m = m(m6) .
Splona reitev homogene enabe je tedaj
y
c
(x) = C
1
+C
2
e
6x
.
Ker je funkcija f(x) = 6e
6x
, iemo partikularno reitev oblike
y
p
(x) = x
s
Ae
6x
.
Doloimo eksponent s. Najmanja mona vrednost za s je s = 0, a ta
ne bo dobra, saj vidimo, da bi v tem primeru dobili reitev homogene
enabe. Poskusimo torej s = 1, kakrenkoli bo A, res v tem primeru
ne dobimo reitve homogene enabe, zato s = 1 velja. Doloimo e
koecient A. Za y = xAe
6x
velja y
= (1 + 6x)Ae
6x
in y
= (1 +
3x)12Ae
6x
, to vstavimo v nao (nehomogeno) diferencialno enabo in
dobimo
12Ae
6x
(1 + 3x) 6Ae
6x
(1 + 6x) = 6e
6x
in odtod A = 1. Partikularna reitev je tedaj y
p
(x) = xe
6x
, splona
reitev nae diferencialne enabe pa
y(x) = C
1
+C
2
e
6x
+xe
6x
.
2. Reimo enabo
y
+y = x + sin x .
Ustrezno homogeno enabo
y
+y = 0
e dobro poznamo, njena splona reitev je
y(x) = C
1
cos x +C
2
sin x .
Poiimo e partikularno reitev. Glede na funkcijo f(x) = x + sin x
poskusimo z nastavkom
y
p
(x) = x
s
1
(B
0
+B
1
x)
. .
za x
+x
s
2
(A
1
sin x +A
2
cos x)
. .
za sin x
.
Zanimo z doloitvijo tevila s
1
, ugotovimo, da je to lahko kar s
1
= 0,
saj funkcija B
0
+ B
1
x ni reitev homogene enabe. Za s
2
pa vidimo,
da ne more biti 0, saj sin x rei homogeno enabo. Velja pa s
2
= 1, saj
funkcija x(A
1
sin x +A
2
cos x) ne more biti reitev homogene enabe.
Partikularna reitev bo torej oblike
y
p
(x) = B
0
+B
1
x +x(A
1
sin x +A
2
cos x) .
Tedaj velja
y
p
= B
1
+ (A
1
xA
2
) sin x + (A
2
+xA
1
) cos x
in
y
p
= (2A
2
xA
1
) sin x + (2A
1
xA
2
) cos x .
e to vstavimo v nao enabo, dobimo
2A
1
cos x 2A
2
sin x +B
0
+B
1
x = x + sin x .
Odtod pa dobimo A
1
= 0, A
2
= 1/2, B
0
= 0, B
1
= 1. Partikularna
reitev je tedaj
y
p
(x) = x
x
2
cos x ,
splona reitev nae enabe pa je
y(x) = C
1
sin x +C
2
cos x +x(1
cos x
2
) .
3
3.3.2 Variacija konstant
Posvetimo se primeru enabe
a
n
y
(n)
+a
n1
y
(n1)
+ +a
1
y
+a
0
y = f(x) , (3.7)
v katerem funkcija f(x) ni take posebne vrste, kakrne smo sreali v prejnjem
podrazdelku v tabeli (3.3.1). Tedaj lahko uporabimo neko drugo metodo,
imenovano variacija konstant, s katero najdemo partikularno reitev zgornje
enabe. Gre za to, da najprej izraunamo splono reitev ustrezne homogene
enabe, potem pa nadomestimo konstante v tej sploni reitvi homogene
enabe s funkcijami, ki jih doloimo tako, da dobimo partikularno reitev
nehomogene enabe. Ilustrirajmo to na primeru.
Primer: Reimo enabo
y
+y = tg x . (3.8)
Splona reitev ustrezne homogene enabe je
y
c
(x) = C
1
sin x +C
2
cos x .
Funkcija tg x res ni tipa, kakrne smo imeli v tabeli (3.3.1). Zato poiimo
partikularno reitev z variacijo konstant, tj. kostanti C
1
in C
2
v zgornji reitvi
homogene enabe nadomestimo z nekima funkcijama A(x) oziroma B(x):
y
p
(x) = A(x) sin x +B(x) cos x .
Funkciji A(x) in B(x) moramo doloiti tako, da bo y
p
(x) ustrezal nai enabi
(3.8). Poleg tega bomo predpostavili, da sta ti funkciji taki, da njuna odvoda
dasta reitev homogene enabe in je zato
A
(x) sin x +B
(x) cos x = 0 . (3.9)

Poiimo najprej prvi odvod funkcije y
p
(x).
y
p
(x) = A
(x) sin x +B
(x) cos x +A(x) cos x B(x) sin x

Za drugi odvod odvajamo prvega, hkrati pa upotevajmo predpostavko (3.9).
Dobimo torej
y
p
(x) = A
(x) cos x B
(x) sin x (A(x) sin x +B(x) cos x)

in ko vstavimo y
p
(x) v enabo dobimo
A
(x) cos x B
(x) sin x = tg x .
Reiti moramo torej naslednji sistem enab
A
(x) sin x +B
(x) cos x = 0
A
(x) cos x B
(x) sin x = tg x
Ta sistem lahko reimo z eliminacijo (na primer: prvo enabo pomnoimo
s sin x, drugo s cos x, setejemo in dobimo A
(x) = sin x, odtod dobimo B
(x)
in odtod reitev). Lahko pa se tega lotimo bolj sistematino, z matrikami.
Zgornji sistem lahko prepiemo v matrino enabo.
_
sin x cos x
cos x sin x
_ _
A
(x)
B
(x)
_
=
_
0
tg x
_
To enabo z leve pomnoimo z inverzno matriko matrike na levi (ki je sluajno
kar enaka tej matriki) in dobimo
A
(x) = sin x
B
(x) =
sin
2
x
cos x
.
Odtod pa dobimo z integracijo funkciji A(x) in B(x).
A(x) = cos x , B(x) = sin x ln | cos
1
x + tg x|
Odtod dobimo partikularno reitev.
y
p
(x) = A(x) sin x +B(x) cos x = cos x ln | cos
1
x + tg x|
Splona reitev nae enabe pa je
y(x) = C
1
sin x +C
2
cos x cos x ln | cos
1
x + tg x| .
3.4 Nihanje
Sinusno nihanje. Najprej si oglejmo gibanje masne toke na R, na kate-
rega deluje sila, ki ga vlee k koordinatnemu zaetku 0 in katere velikost je
premosorazmerna oddaljenosti od koordinatnega zaetka. V toki x tedaj
deluje na nao masno toko, katere masa naj bo m, sila F = kx, kjer je
k > 0. Po Newtonovem zakonu tedaj velja
m x = kx ali m x +kx = 0 .
To je linearna diferencialna enaba s konstantnimi koecienti, njena karak-
teristina enaba je
2
+k/m = 0, njena splona reitev pa je
x(t) = C
1
cos(t) +C
2
sin(t) ,
kjer smo oznaili = k/m. e konstanti C
1
in C
2
piemo C
1
= a sin()
in C
2
= a cos() dobimo
x(t) = a sin() cos(t) +a cos() sin(t) = a sin[(t )] .
3.4. NIHANJE 37
Od tod tudi ime sinusno nihanje. e poznamo zaetna podatka x(0) in x(0),
iz njih izraunamo amplitudo a in zamik . Tedaj imamo gibanje natanko
doloeno. Perioda tega nihanja je T = 2/. Priblino tako nihanje dobimo
z matematinim nihalom, e je odklon zelo majhen.
Dueno in vsiljeno nihanje. Imejmo podobno situacijo kot zgoraj, to je,
imejmo masno toko na R, nanj pa naj poleg sile F = kx, ki vlee toko k
0, deluje e sila upora F
u
, ki je premosorazmerna hitrosti x in njej nasprotna,
torej F
u
= r x in zunanja sila f(t), ki je odvisna le od asa. Po Newtonovem
zakonu tedaj velja
m x +r x +kx = f(t) . (3.10)
e je f(t) = 0, reemo takemu nihanju prosto nihanje, sicer pa gre za vsi-
ljeno nihanje. Tako enabo dobimo pri nihalu (e vedno le za precej majhne
kote) in nekaterih drugih mehanskih nihanjih, a pri vseh teh ta enaba zgolj
priblino opie situacijo. Pri elektrinem krogu s tuljavo (z induktivnostjo
), uporom (R) in kondenzatorjem (s kapacitivnostjo C = 1/) pa nam taka
enaba popie situacijo v popolni preciznosti.
Naj bo naboj na kondenzatorju Q, napetost na kondenzatorju pa U. Te-
daj velja:
CU = U/ = Q, I =

Q =

U/.
Ohmov zakon pove, da je produkt IR enak napetosti, ki je napetost na
kondenzatorju zmanjana za napetost zaradi samo indukcije in poveana za
zunanjo elektrino silo (t). Pridemo do enabe
IR = U

I +(t) ali
U +R

U +U = (t) ,
ki ji zadoa napetost v elektrinem krogu. To je spet enaba oblike (3.10).
e to enabo delimo z 1/ in odvajamo po asu, dobimo za tok enabo
I +R

I +I =

(t) ,
ki je podobne oblike.
Vrnimo se k enabi (3.10)
m x +r x +kx = f(t) .
Prirejena homogena enaba, ki opisuje prosto dueno nihanje, ima karakte-
ristino enabo
m
2
+r +k = 0 .
Njeni reitvi sta
1
=
r
2m
+
1
2m
r
2
4mk ,
2
=
r
2m

1
2m
r
2
4mk .
Tu nastopijo tri monosti.
e je

r
2
4mk > 0, dobimo splono reitev
x(t) = C
1
e
1
t
+C
2
e
2
t
,
pri tem sta
1
,
2
< 0 in to gibanje ni periodino. Sila upora je tako mona,
da se masna toka le asimptotino pribliuje toki 0 (e ni e na zaetku v
0).
e je

r
2
4mk = 0, dobimo reitev
x(t) = C
1
e
t
+C
2
te
t
.
Tudi tu gre za neperiodino gibanje, toka se asimptotino pribliuje toki 0
(e ni e na zaetku v 0).
V primeru

r
2
4mk < 0 pa je upor tako majhen, da sta
1
in
2
kom-
pleksni tevili. Oznaimo

r
2
4mk = 4m
2
2
. Splona reitev homogene
enabe je tedaj
x(t) = C
1
e
rt/(2m)
cos t +C
2
e
rt/(2m)
sin t .
e piemo C
1
= a cos t in C
2
= a sin t, lahko to reitev zapiemo tudi
x(t) = ae
rt/(2m)
cos[(t )] .
V tem primeru gre za nihanje, ki mu reemo dueno nihanje, amplituda se
namre z rastoim t eksponencialno manja.
VSILJENO NIHANJE IN RESONANCA
3.5 Znianje reda enabe
V prejnjih razdelkih smo si ogledali metode reevanja linearnih diferencial-
nih enab s konstantnimi koecienti. Za linearne enabe z nekonstantnimi
koecienti al ne obstajajo take metode reevanja.
Vasih pa lahko kakno reitev uganemo. V tem razdelku si bomo ogle-
dali, kako reimo linearno diferencialno enabo drugega reda, e poznamo
3.5. ZNIANJE REDA ENABE 39
eno reitev. V takem primeru lahko nao enabo prevedemo v linearno dife-
rencialno enabo prvega reda, zato tej metodi reemo znianje reda enabe.
Primer: Recimo, da za diferencialno enabo
xy
(x + 1)y
+y = 0 , x = 0 (3.11)
vemo, da jo rei funkcija y
1
= e
x
.
Tedaj piemo splono reitev te enabe v obliki
y(x) = v(x)y
1
(x) = v(x)e
x
, (3.12)
kjer moramo ustrezno funkcijo e poiskati. To splono reitev vstavimo v
nao enabo in pri tem upotevajmo, da velja
y
= v
e
x
+ve
x
, y
= v
e
x
+ 2v
e
x
+ve
x
.
Dobimo
x(v
e
x
+ 2v
e
x
+ve
x
) (x + 1)(v
e
x
+ve
x
) +ve
x
= 0
v
+
_
1
1
x
_
v
= 0
Oznaimo w = v
in dobimo
w
+
_
1
1
x
_
w = 0 (3.13)
Ta enaba je linearna diferencialna enaba prvega reda. Z integrirujoim
faktorjem x
1
e
x
dobimo splono reitev te enabe
w(x) = Cxe
x
.
Odtod dobimo v(x) z integracijo
v(x) =
_
Cxe
x
dx = C[xe
x
e
x
] +C
1
in iz (3.12) dobimo splono reitev prvotne enabe
y(x) = ve
x
= C
1
e
x
C(x + 1) .
Z znianjem reda enabe lahko poiemo tudi partikularno reitev neho-
mogene diferencialne enabe, kadar poznamo eno reitev prirejene homogene
enabe. To pride prav, kadar ne moremo uporabiti metode nedoloenih koe-
cientov iz podrazdelka (3.3.1).
Primer: Oglejmo si diferencialno enabo
xy
(x + 1)y
+y = x
2
(2x + 1)e
(x
2
+x)
, x = 0 (3.14)
Tu desna stran enabe ni take oblike, da bi si lahko pomagali s tabelo (3.3.1).
Ker pa e iz prvega primera tega razdelka poznamo eno reitev y
1
(x) =
e
x
prirejene homogene enabe, spet lahko poiemo partikularno reitev z
znianjem reda enabe. Spet postavimo
y(x) = v(x)y
1
(x)
in tokrat dobimo enabo
w
+
_
1
1
x
_
w = x(2x + 1)e
x
2
.
Reitev te enabe prvega reda je
w(x) = xe
x
2
+Cxe
x
in odtod dobimo
v(x) =
_
w(x) dx =
_
xe
x
2
dx +C
_
xe
x
dx .
V prvi integral vpeljemo novo spremenljivko x
2
, drugega pa izraunamo po
delih in dobimo
v(x) =
e
x
2
2
Ce
x
(x + 1) +C
1
.
Konno dobimo splono reitev nae diferencialne enabe.
y(x) =
1
2
e
(x
2
+x)
. .
y
p
(x)
C(x + 1) +C
1
e
x
. .
y
c
(x)
Prvi del te reitve je partikularna reitev, v drugem delu pa lahko opazimo
vnaprej poznano reitev y
1
(x) = e
x
homogene enabe.
Pripomnimo, da lahko to metodo uporabimo tudi za linearne enabe vijih
redov (> 2), le da v tem primeru e ni reeno, da bomo znali reiti dobljeno
enabo nijega (a ne prvega) reda.
3.6. EULER-CAUCHYJEVE ENABE 41
3.6 Euler-Cauchyjeve enabe
Euler-Cauchyjeva diferencialna enaba je linearna diferencialna enaba oblike
x
n
y
(n)
+a
n1
x
n1
y
(n1)
+. . . +a
1
xy
+a
0
y = 0 , (3.15)
kjer so koecienti a
i
konstantni. Karakteristina lastnost tega tipa enab je,
da imamo v vsakem lenu potenco neodvisne spremenljivke istega reda kot
je odvod odvisne spremenljivke.
Tako enabo z uvedbo nove spremenljivke t, za katero velja x = e
t
, po-
enostavimo v linearno diferencialno enabo s konstantnimi koecienti, to pa
reujemo po e znanih poteh.
Primer: Reimo enabo
x
2
y
3xy
+ 4y = 0 , x > 0 .
Ta enaba je Euler-Cauchyjeva. Postavimo x = e
t
,
dy
dx
= e
t
dy
dt
,
d
2
y
dx
2
= e
t
_
d
dt
_
e
t
dy
dt
__
= e
2t
_
d
2
y
dt
2

dy
dt
_
,
in dobimo
e
2t
_
e
2t
_
d
2
y
dt
2

dy
dt
__
3e
t
_
e
t
dy
dt
_
+ 4y = 0 (3.16)
d
2
y
dt
2
4
dy
dt
+ 4y = 0 . (3.17)
Ta enaba je linearna diferencialna enaba s konstantnimi koecienti. Njena
karakteristina enaba je
m
2
4m + 4 = 0 ,
njena reitev (dvojna) je m = 2. Zato je splona reitev te enabe
y(t) = (C
1
+C
2
t)e
2t
.
Reitev prvotne enabe pa dobimo s t = ln x v obliki
y(x) = (C
1
+C
2
ln x)x
2
, x > 0 .
e bi imeli nehomogeno enabo Euler-Cauchyjevega tipa, na opisani nain
reimo prirejeno homogeno enabo, partikularno reitev pa poiemo z vari-
acijo konstant ali metodo nedoloenih koecientov.
3.7 Posebni tipi DE drugega reda
Splona navadna enaba drugega reda je oblike
F(x, y, y
, y
) = 0 . (3.18)
V tem razdelku si bomo ogledali dve druini navadnih diferencialnih enab
(ne nujno linearnih) drugega reda, ki jih lahko reimo z metodami za reevanje
NDE prvega reda.
Enabe brez odvisne spremenljivke
Recimo, da je naa enaba oblike
g(x, y
, y
) = 0 , (3.19)
to je, da odvisna spremenljivka y v enabi ne nastopa eksplicitno.
V tem primeru vpeljemo novo (odvisno) spremenljivko
y
= p , y
=
dp
dx
in s tem reduciramo reevanje nae enabe drugega reda na reevanje dveh
navadnih diferencialnih enab prvega reda (najprej za p, potem pa za y).
Primer: Reimo enabo
xy
+y
= (y
)
3
, x = 0 .
V skladu z navodilom vpeljemo y
= p in dobimo enabo
xp
+p = p
3
in odtod
xp
= p
3
p .
V tej enabi pa lahko loimo spremenljivki.
dp
p
3
p
=
dx
x
3.7. POSEBNI TIPI DE DRUGEGA REDA 43
Integrirajmo.
_
dp
p
3
p
=
_
dx
x
_
dp
p(p 1)(p + 1)
=
_
dx
x
_
dp
p
+
1
2
_
dp
p 1
+
1
2
_
dp
p + 1
= ln |x| + ln K
1
2
ln |p
2
1| ln |p| = ln K|x|
ln |p
2
1| ln |p|
2
= ln(K|x|)
2
ln |
p
2
1
p
2
| = ln(K|x|)
2
|
p
2
1
p
2
| = K
2
|x|
2
p
2
1
p
2
= K
2
x
2
p =
1
1 Cx
2
,
kjer je C = K
2
. Ker je p = y
, imamo
y(x) =
_
dx
1 Cx
2
=
_
C
arcsin(x
C) +c
1
, C > 0
C
ln |x +
_
1
C
+x
2
| +c
2
, C < 0 .
3
Enabe brez neodvisne spremenljivke
Recimo, da imamo navadno diferencialno enabo drugega reda, v kateri
neodvisna spremenljivka ne nastopa eksplicitno. Ta enaba je torej oblike
g(y, y
, y
) = 0 . (3.20)
V tem primeru vzamemo y za novo neodvisno spremenljivko, y
pa za
novo odvisno spremenljivko
y
= p , y
=
dp
dx
=
dp
dy
dy
dx
= p
dp
dy
in s tem reduciramo reevanje enabe (3.20) na reevanje dveh diferencialnih
enab prvega reda, najprej enabo
g(y, p, p
dp
dy
) = 0 ,
v kateri iemo funkcijo p(y), potem pa e y
p(y) = 0.
Primeri:
1. Reimo enabo
yy
+ 2(y
)
2
= 0 , y = 0 .
Z vpeljavo nove spremenljivke p = y
, y
= pp
dobimo enabo
yp
dp
dy
+ 2p
2
= 0 .
Odtod pa dobimo p = 0 (in je tako y konstanta) ali
dp
dy
+ 2
p
y
= 0 .
To je linearna diferencialna enaba prvega reda za p(y), celo loljive
spremenljivke ima. Dobimo
dp
p
= 2
dy
y
ln p = ln Cy
2
p = Cy
2
,
kjer je C konstanta. Ker imamo tu konstanto C multiplikativno (in je
lahko pozitivna ali negativna), smo lahko izpustili absolutno vrednost
na levi strani zgornje enakosti.
Odtod dobimo enabo za funkcijo y(x):
dy
dx
=
C
y
2
.
3.7. POSEBNI TIPI DE DRUGEGA REDA 45
V tej enabi spet loimo spremenljivki in integriramo.
_
y
2
dy = C
_
dx
y
3
3
= Cx +K
y
3
= 3Cx + 3K = C
1
x +K
1
2. Reimo enabo matematinega nihala
x +ax = 0 , a > 0 .
Uvedemo novo spremenljivko z(x) = x in dobimo
x = z
dz
dx
in iz prvotne enabe
z
dz
dx
= ax .
To je enaba z loljivima spremenljivkama, dobimo
_
z dz = a
_
x dx
z
2
= C
2
ax
2
z =
C
2
ax
2
Z upotevanjem denicije funkcije z dobimo odtod
dx
dt
=
C
2
ax
2
,
kar je spet enaba z loljivima spremenljivkama.
_
dx
C
2
ax
2
=
_
dt
1
a
arcsin
x
a
C
= t K
x =
C
a
sin(
at K
a)
Reitev je periodina funkcija s periodo
2
a
(ki je doloena e s kon-
stanto a in tako neodvisna od kaknih zaetnih pogojev).
3. Enaba zikalnega nihala je
x +a sin x = 0 , a > 0 .
Za z = x dobimo enabo
z
dz
dx
+a sin x = 0 ,
ki je spet enaba z loljivima spremenljivkama. Dobimo
_
z dz = a
_
sin x dx
z =
2a cos x +C
in
dx
dt
=
2a cos x +C
_
dx
2a cos x +C
=
_
dt
_
dx
2a cos x +C
= t K
Integral, ki smo ga dobili na levi pa je eliptini integral in ni reljiv z
elementarnimi metodami.
3
3.8 Redukcija diferencialne enabe
V tem razdelku bomo pokazali, da lahko reevanje diferencialne enabe z za-
etnim pogojem reduciramo na reevanje sistema diferencialnih enab prvega
reda.
3.8. REDUKCIJA DIFERENCIALNE ENABE 47
Imejmo zaetno nalogo oblike
y
(n)
= f(x, y, y
, . . . , y
(n1)
) , y(a) = c
1
, y
(a) = c
2
, . . . , y
(n1)
(a) = c
n
.
(3.21)
Recimo, da je je y(x) reitev tega zaetnega problema na nekem intervalu
[a, b]. Denirajmo funkcije z
1
(x) = y(x), z
2
(x) = y
(x), . . . , z
n
(x) = y
(n1)
(x).
Tedaj veljajo naslednje enakosti.
z
1
= z
2
z
2
= z
3
. . . . . . (3.22)
z
n1
= z
n
z
n
= f(x, z
1
, z
2
, . . . , z
n
)
To pa je sistem n diferencialnih enab prvega reda, zapiimo ga e v vektorski
obliki. Naj bo

z (x) vektorska funkcija
z (x) = (z
1
(x), z
2
(x), . . . , z
n
(x))
in denirajmo vektorsko funkcijo
F (x,
z ) = (F
1
(x,
z ), F
2
(x,
z ), . . . , F
n
(x,
z ))
z
F
1
(x,
z ) = z
2
, F
2
(x,
z ) = z
3
, , . . . , F
n1
(x,
z ) = z
n
, F
n
= f(x, z
1
, z
2
, . . . , z
n
) .
Zaetne pogoje pa lahko zapiemo z vektorji takole:

z (a) =

c = (c
1
, . . . , c
n
).
Tedaj je zgornji sistem enab (3.22) v vektorski obliki
=

F (x,
z ) ,

z (a) =

c .
Pokazali smo, da nam da reitev y(x) diferencialne enabe n-tega reda
(3.21) da reitev sistema enab (3.22) prvega reda. Pokaimo e obratno. Naj
bodo na intervalu [a, b] denirane zvezno odvedljive funkcije z
1
(x), . . . , z
n
(x),
ki ustrezajo sistemu enab (3.22) in zaetnemu pogoju

z (a) =

c . Iz prve
enabe sistema (3.22) sledi: ker je z
2
zvezno odvedljiva, je z
1
dvakrat zvezno
odvedljiva in velja z
2
= z
1
. Iz druge enabe sledi, da je z
2
dvakrat zvezno
odvedljiva in zato z
1
trikrat zvezno odvedljiva in z
3
= z
1
, itd. Iz predzadnje
enabe sledi, da je z
1
n-krat zvezno odvedljiva in z
n
= z
(n1)
1
. e vse to
vstavimo v zadnjo enabo vidimo, da z
1
(x) zadoa prvotni diferencialni
enabi (3.21).
3.9 Sistemi linearnih NDE prvega reda
V tem razdelku si bomo ogledali metodo reevanja sistemov linearnih dife-
rencialnih enab prvega reda s konstantnimi koecienti s pomojo lastnih
vrednosti.
3.9.1 Metoda lastnih vrednosti za homogene sisteme
Imejmo takle sistem linearnih NDE prvega reda s konstantnimi koecienti
a
ij
, i, j = 1, . . . , n.
x
1
(t) = a
11
x
1
(t) +a
12
x
2
(t) + +a
1n
x
n
(t)
x
2
(t) = a
21
x
1
(t) +a
22
x
2
(t) + +a
2n
x
n
(t) (3.23)

x
n
(t) = a
n1
x
1
(t) +a
n2
x
2
(t) + +a
nn
x
n
(t)
(3.24)
Ta sistem prepiemo v matrino obliko
x
(t) = Ax(t) , (3.25)

kjer je x(t) vektor stolpec
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
dimenzije n (tj. matrika dimenzije n 1),
x
(t) =
dx
dt
je vektor stolpec dimenzije n1, katerega komponente so odvodi istolenih
komponent vektorja x(t) matrika A = [a
ij
] pa matrika dimenzije n n, ki jo
sestavljajo koecienti sistema (3.23).
Kot vemo iz linearne algebre, je tevilo lastna vrednost kvadratne ma-
trike A, e je
det(A I) = 0 , (3.26)
kjer je I enotska matrika iste dimenzije kot A. Nenielnemu vektorju x, za
katerega velja (A I)v = 0, pa reemo lastni vektor za lastno vrednost .
Za reitve sistema (3.23) velja takle izrek, ki pa ga ne bomo dokazali.
3.9. SISTEMI LINEARNIH NDE PRVEGA REDA 49
Izrek 3.9.1 1. Splona reitev sistema diferencialnih enab (3.23) je oblike
x(t) = C
1
x
1
(t) +C
2
x
2
(t) + +C
n
x
n
(t) ,
kjer so x
i
, i = 1, . . . , n, linearno neodvisne reitve tega sistema enab
in so C
i
, i = 1, . . . , n, poljubne konstante.
2. e je lastna vrednost matrike A in v njen lastni vektor, tedaj je
x(t) = ve
t
netrivialna reitev sistema (3.23).
2
e torej najdemo n linearno neodvisnih lastnih vektorjev matrike A, lahko
s pomojo zgornjega izreka najdemo splono reitev sistema (3.23).
Splona reitev sistema (3.23) je torej odvisna od lastnih vrednosti in
lastnih vektorjev matrike A podobno, kot je reitev linearne diferencialne
enabe (3.4) odvisna od niel karakteristine enabe (3.5), zato tudi enabi
(3.26) reemo karakteristina enaba. Oglejmo si razline primere, ki lahko
nastopijo: da so lastne vrednosti realne ali kompleksne, vse paroma razline
ali (nekatere) vekratne.
Razline realne lastne vrednosti
Matrika A naj ima n realnih in razlinih lastnih vrednosti
1
, . . . ,
n
. Z
njimi lahko iz enabe (A
i
I)v
i
= 0 poiemo lastnim vrednostim
i
pri-
padajoe lastne vektorje v
i
, ki so linearno neodvisni. Splona reitev sistema
(3.23) je tedaj
x(t) = C
1
v
1
e
1
t
+C
2
v
2
e
2
t
+ +C
n
v
n
e
n
t
,
kjer so C
i
, i = 1, . . . , n, poljubne konstante.
Primer: Poiimo splono reitev naslednjega sistema enab.
x
1
= 2x
1
+ x
2
x
2
= x
1
+ 2x
2
Matrika A sistema je tedaj
A =
_
2 1
1 2
_
,
karakteristina enaba pa
det
_
2 1
1 2
_
= (2 )
2
1
= 3 4 +
2
= ( 3)( 1) = 0 .
Imamo torej dve razlini realni lastni vrednosti
1
= 1 in
2
= 3. Lastne
vektorje za lastno vrednost poiemo z enabo
_
2 1
1 2
_ _
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
(3.27)
Poiimo najprej lastni vektor k lastni vrednosti
1
= 1 z enabo
_
1 1
1 1
_ _
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
To nam da (dvakrat isto enabo)
v
1
+v
2
= 0 .
Torej je poljubni lastni vektor k lastni vrednosti = 1 kolinearen z
v
1
=
_
1
1
_
.
Poiimo e lastne vektorje k lastni vrednosti = 3.
_
1 1
1 1
_ _
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
Odtod dobimo ekvivalentni enabi
v
1
+ v
2
= 0
v
1
v
2
= 0
Vsak lastni vektor k lastni vrednosti = 3 je tedaj kolinearen z
v
2
=
_
1
1
_
.
Odtod dobimo dve linearno neodvisni reitvi
x
1
=
_
1
1
_
e
t
, x
2
=
_
1
1
_
e
3t
.
Splona reitev naega sistema pa je
x(t) = c
1
v
1
e
t
+c
2
v
2
e
3t
= c
1
_
1
1
_
e
t
+c
2
_
1
1
_
e
3t
ali (v komponentah)
x
1
(t) = c
1
e
t
+c
2
e
3t
, x
2
(t) = c
1
(t)e
t
+c
2
e
3t
,
kjer sta c
1
in c
2
poljubni konstanti.
3
Kompleksne lastne vrednosti
Ker je matrika A sistema realna, ima karakteristina enaba realne koe-
ciente in tako lahko kompleksne reitve nastopajo le v konjugiranih parih,
npr. = a +bi in

= a bi. Oznaimo z v = p+iq in v = piq lastnima
vrednostma in

lambda ustrezajoa kompleksna lastna vektorja. Tedaj so
ustrezne realne reitve sistema (3.23) oblike
x
1
(t) = Re(ve
t
) = e
at
(pcos bt qsin bt)
x
2
(t) = Im(ve
t
) = e
at
(qcos bt +psin bt)
Primer: Poiimo splono reitev sistema enab
x = 7x +y
y = 2x 5y .
Matrika A sistema je tedaj
A =
_
7 1
2 5
_
,
det
_
7 1
2 5
_
= (7 )(5 ) + 2
= 37 + 12 +
2
= ( + 6 i)( + 6 +i) = 0 .
Lastni vrednosti sta torej = 6+i in

= 6i. Poiimo lastne vektorje
za lastno vrednost = 6 +i.
_
7 + 6 i 1
2 5 + 6 i
_ _
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
Odtod dobimo ekvivialentni enabi
(1 i)v
1
+v
2
= 0
2v
1
+ (1 i)v
2
= 0 ,
iz katerih dobimo v
1
= C, v
2
= (1+i)C, kjer je C poljubna konstanta. Lastni
vektor v za lastno vrednost = 6 +i je tedaj na primer
v =
_
1
1 +i
_
,
njemu konjugirani vektor v = [1, 1i]
T
pa je lastni vektor za lastno vrednost
.
Dobimo torej dve linearno neodvisni realni reitvi naega sistema enab:
x
1
(t) = e
6t
cos t, y
1
(t) = e
6t
(cos t sin t) in x
2
(t) = e
6t
sin t, y
2
(t) =
e
6t
(cos t + sin t). Splona reitev pa je
x(t) = C
1
e
6t
cos t +C
2
e
6t
sin t
y(t) = (C
1
+C
2
)e
6t
cos t + (C
1
+C
2
)e
6t
sin t
3
Vekratne lastne vrednosti
Zaradi enostavneje obravnave se omejimo na primer, ko je neka lastna
vrednost dvakratna, eprav velja vse kar bomo rekli tudi za ve kot dvakratne
lastne vrednosti. e je reitev karakteristine enabe s stopnjo 2, se zgodi
ena od dveh monosti:
1. da za obstajata dva linearno neodvisna lastna vektorja, ki nam da-
sta splono reitev sistema, to se vedno zgodi, e je matrika sistema
simetrina;
2. da za ne obstajata dva linearno neodvisna lastna vektorja. V tem
primeru moramo poiskati e eno linearno neodvisno reitev sistema,
poiemo jo podobno, kot pri vekratnih reitvah karakteristinih enab
za homogene linearne diferencialne enabe s konstantnimi koecienti.
Primer 1: Kot primer sistema z dvojno reitvijo karakteristine enabe, a
dvema lastnima vektorjema zanjo si poglejmo naslednji sistem.
x = 2x + 3y + 3z
y = y 3z
z = 2z
Matrika A sistema je
A =
_
_
2 3 3
0 1 3
0 0 2
_
_
Karakteristina enaba pa je
det
_
_
2 3 3
0 1 3
0 0 2
_
_
= (1 +)(2 )
2
= 0 .
Imamo torej eno enojno lastno vrednost
1
= 1 in eno dvojno lastno vre-
dnost
2
= 2. Za lastno vrednost
1
= 1 najdemo brez teav lastni vektor
v
1
= [1, 1, 0]
T
. Za
2
= 2 pa dobimo naslednjo enabo za lastne vektorje.
_
_
0 3 3
0 3 3
0 0 0
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
Odtod dobimo eno samo enabo
v
2
+v
3
= 0 ,
vrednost v
1
pa je poljubna. Za lastne vektorje k lastni vrednosti 2 torej velja
enakost
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
= C
2
_
_
1
0
0
_
_
+C
3
_
_
0
1
1
_
_
,
kjer sta C
2
in C
3
poljubni konstanti. Imamo torej dva linearno neodvisna
lastna vektorja v
2
= [1, 0, 0]
T
in v
3
= [0, 1, 1]
T
za lastno vrednost 2. Splona
reitev naega sistema diferencialnih enab je tedaj
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
= C
1
_
_
1
1
0
_
_
+C
2
_
_
1
0
0
_
_
+C
3
_
_
0
1
1
_
_
ali
x(t) = C
1
e
t
+C
2
e
2t
, y(t) = C
1
e
t
+C
3
e
2t
, z(t) = C
3
e
2t
.
3
Oglejmo si e drugo monost, da imamo dvojno lastno vrednost , a zanjo
ni dveh linearno neodvisnih lastnih vrednosti. V tem primeru dobimo eno
reitev
x
1
(t) = v
1
e
t
,
kjer je v
1
lastni vektor k lastni vrednosti , druga reitev, ki manjka (ali,
ki bi ustrezala manjkajoemu lastnemu vektorju) pa je oblike
x
2
(t) = e
t
(v
1
t +v
2
) ,
kjer je vektor v
2
reitev enabe
(A I)v
2
= v
1
. (3.28)
Primer 2: Reimo sistem
x = 4x +y
y = x + 2y
Njegova matrika je
A =
_
4 1
1 2
_
,
det
_
4 1
1 2
_
= ( 3)
2
= 0 .
Enaba za lastne vektorje je
_
1 1
1 1
_ _
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
,
iz esar dobimo v
1
+v
2
= 0. Imamo torej en lastni vektor in eno reitev
v
1
=
_
1
1
_
, x
1
(t) = e
3t
_
1
1
_
.
Enaba (3.28) pa je
_
K
1 1
1 1
_
v
2
=
_
1
1
_
,
iz esar dobimo v
2
= [0, 1]
T
. Druga reitev sistema je tedaj
x
2
(t) = e
t
(v
1
t +v
2
) = e
3t
_
t
_
1
1
_
+
_
0
1
__
.
Splona reitev pa je tedaj
_
x
y
_
= C
1
e
3t
_
1
1
_
+C
2
e
3t
_
t
_
1
1
_
+
_
0
1
__
.
3

Diferencialne Enačbe

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Diferencialne Enačbe

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Navadne diferencialne enabe

r , t), odvisna le od lege

a ). e pa poznamo tidve koliini,

(x) = (x)P(x) in lahko zgornjo enabo prepiemo v enabo

(x) cos x = 0 . (3.9)

(x) cos x +A(x) cos x B(x) sin x

(x) sin x (A(x) sin x +B(x) cos x)

(x) = sin x, odtod dobimo B

(t) = Ax(t) , (3.25)

You might also like