APUNTES DE ELECTRONEUMTICA BSICA

MATERIA: INICIACIN A LOS AUTOMATSMOS NEUMTICOS Y ELECTRONEUMTICOS CURSO: 4 DE E.S.O. CENTRO: I.E.S. FRANCISCO TOMS Y VALIENTE LOCALIDAD: FUENMAYOR (LA RIOJA) PROFESOR: JOS M BAQUEDANO

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NDICE
1. 2. ELECTRONEUMTICA: INTRODUCCIN ..................................................................................................... 2 PRINCIPIOS DE LA ELECTRICIDAD................................................................................................................ 3 2.1. ELECTROSTTICA.......................................................................................................................................... 3 2.1.1. CARGA ELCTRICA: LEY DE COULOMB .............................................................................................. 4 2.2. ELECTRODINMICA ...................................................................................................................................... 4 2.2.1. CANTIDAD DE ELECTRICIDAD.............................................................................................................. 4 2.2.2. INTENSIDAD DE CORRIENTE ................................................................................................................. 4
2.2.2.1. Medida de la Intensidad de Corriente: Ampermetro ................................................................................................5

2.2.3.
2.2.3.1.

DIFERENCIA DE POTENCIAL: FUERZA ELECTROMOTRIZ ............................................................... 5

Medida de la d.d.p.: Voltmetro ................................................................................................................................6

2.2.4.
2.2.4.1.

GENERADORES DE F.E.M. ...................................................................................................................... 6

Acoplamiento de Generadores ..................................................................................................................................6

2.2.5.
2.2.5.1. 2.2.5.2.

RESISTENCIA ELCTRICA....................................................................................................................... 7
Clases de Resistencias ..............................................................................................................................................7 Asociacin de Resistencias .......................................................................................................................................8

2.2.6.
2.2.6.1.

LEY DE OHM ............................................................................................................................................. 9

Ley de Ohm Generalizada ........................................................................................................................................9

2.2.7. 2.2.8. 3.

TRABAJO ELCTRICO: UNIDADES........................................................................................................ 9 POTENCIA ELCTRICA: UNIDADES.................................................................................................... 10

ELEMENTOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS ............................................................................. 11 3.1. PULSADORES ELECTROMECNICOS PARA LA ENTRADA DE SEAL.............................................. 11 3.2. INTERRUPTOR ELECTROMECNICO PARA LA ENTRADA DE SEAL .............................................. 11 3.3. FINALES DE CARRERA ELECTROMECNICOS (POR CONTACTO)..................................................... 11 3.4. SENSRICA: FINALES DE CARRERA SIN CONTACTO........................................................................... 12 3.4.1. CONTACTO ELCTRICO TIPO RED (ELECTROMAGNTICO) ..................................................... 12 3.4.2. DETECTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS .................................................................................. 12 3.4.3. DETECTORES DE PROXIMIDAD PTICOS ......................................................................................... 13 3.4.4. DETECTORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS................................................................................. 13 3.5. ELECTROVLVULAS ................................................................................................................................... 14 3.5.1. ELECTROVLVULA 5/2 MONOESTABLE ............................................................................................. 14 3.6. CONVERTIDOR DE SEAL NEUMO-ELCTRICO (PRESOSTATO) ....................................................... 14 3.7. ELEMENTOS ELCTRICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE SEALES: EL REL ............................. 15 3.7.1. REL DE TIEMPO O TEMPORIZADOR ................................................................................................ 16

4.

CIRCUITOS ELECTRONEUMTICOS............................................................................................................ 17 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. DETERMINACIN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL PROBLEMA ......................................... 17 DIAGRAMA GRAFCET .............................................................................................................................. 17 DIAGRAMA ESPACIO-FASE ........................................................................................................................ 18 ESQUEMA DE POTENCIA Y MANDO ......................................................................................................... 18 DIAGRAMA ELCTRICO.............................................................................................................................. 19 PRUEBA CON PNEUSIM Y MONTAJE EN PANEL DIDCTICO .......................................................... 20

5. 6.

EJERCICIOS.......................................................................................................................................................... 20 INICIACIN AL AUTMATA PROGRAMABLE........................................................................................... 20 6.1. EJERCICIOS PARA EL AUTMATA............................................................................................................ 23

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1.

ELECTRONEUMTICA: INTRODUCCIN
La utilizacin de la Neumtica se divide principalmente en dos tipos de trabajo: Trabajos de potencia Trabajos de mando

En Neumtica pura, tanto la potencia como el mando se hacen utilizando aire comprimido. En Electroneumtica la potencia sigue siendo neumtica (cilindros y motores neumticos) pero el mando es elctrico (aparatos elctricos). Para esto debern existir elementos que sirvan de unin entre la neumtica y la electricidad: Electrovlvulas: convierten una seal elctrica en neumtica. Presostatos: convierten una seal neumtica en elctrica.
POTENCIA: NEUMTICA

PILOTAJE NEUMTICO

PILOTAJE ELCTRICO

MANDO NEUMTICO:

MANDO ELCTRICO:

NEUMTICA PURA

ELECTRONEUMTICA

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2.

PRINCIPIOS DE LA ELECTRICIDAD

Todo cuerpo est cargado elctricamente. Los electrones cargados negativamente y sin masa giran en diferentes rbitas del tomo, mientras los protones cargados positivamente y con masa y los neutrones que solo poseen masa se encuentran en el ncleo. La fuerza de atraccin de los protones y electrones es compensada por la fuerza centrfuga de stos, existiendo un equilibrio de fuerzas en el tomo. En ciertos materiales (llamados conductores), los electrones de la ltima capa estn poco ligados al ncleo (electrones libres), por lo que si acta sobre ellos una fuerza podrn desplazarse a lo largo de la estructura del material. Si dicho desplazamiento se realiza de una forma ordenada recibe el nombre de corriente elctrica. Para que pueda existir corriente elctrica es necesario establecer un circuito elctrico en el que se una el polo positivo de un generador (defecto de electrones) con el polo negativo del generador (exceso de electrones) por medio de un hilo conductor. El sentido real de la circulacin de la corriente elctrica es del polo negativo (-) al polo positivo (+), aunque antiguamente se pensaba lo contrario, tomndose como sentido convencional de la corriente del polo positivo (+) al polo negativo (-). Es as como se suele encontrar en los esquemas simblicos.

Receptor (lmpara)

Generador (pila) Sentido real de la corriente Sentido convencional de la corriente

Interruptor

Adems del generador (fuente de electrones) y del hilo conductor (camino) por el que circulan los electrones, casi siempre se intercala otro elemento receptor (lmpara, resistencia, motor, etc.) que recibe los electrones y aprovecha su energa para producir luz, calor, movimiento, etc. Aquellos materiales que permiten el paso de corriente elctrica por ellos se llaman conductores. Entre los ms conductores estn la plata, el cobre y el aluminio de entre los metales, adems del cuerpo humano, la tierra, etc. Los que no conducen prcticamente se llaman aislantes, dielctricos o no conductores y entre ellos se encuentran el aire, el caucho, el vidrio, la porcelana, la ebonita, la madera, etc. Aquellos que tienen propiedades intermedias se denominan semiconductores y debido a otras propiedades que poseen son muy utilizados en electrnica. Entre ellos se encuentran el silicio y el germanio. Esta clasificacin no es exclusiva, pues hay elementos como el mrmol, algodn, papel, etc., que son medianamente conductores y otros que su conductividad vara con condiciones como la humedad, etc.

2.1.

ELECTROSTTICA
La electrosttica es la parte de la electricidad que estudia el comportamiento de cargas elctricas en reposo. Se estudian sus efectos con ms detenimiento en Fsica. Hay cuerpos cargados positivamente (defecto de electrones) y cuerpos cargados negativamente (exceso de electrones). Cuando aproximamos cuerpos que tienen cargas del mismo signo se repelen, mientras que si aproximamos cuerpos con cargas de distinto signo se atraen.

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2.1.1. CARGA ELCTRICA: LEY DE COULOMB Se denomina carga elctrica a la cantidad de electricidad de un cuerpo, es decir, el exceso o defecto de electrones. Para poder definir cual de dos cuerpos est ms cargado, es necesario definir la unidad de carga. El electrn puede parecer la mejor unidad, pero al ser su carga tan pequea se tom como unidad el culombio. Debe su nombre a Charles de Coulomb (1736-1806), que descubri la Ley fundamental de la electrosttica.

1 culombio = 625 x 10 18 electrones

q . q F = K . ---------r2

F = fuerza de atraccin o repulsin K = constante que depende del medio (1 para el aire) q y q = cargas de los cuerpos r = distancia entre ambos cuerpos

La Ley de Coulomb dice que la fuerza con que se atraen o repelen dos cargas elctricas es directamente proporcional al producto de sus cargas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa.

2.2.

ELECTRODINMICA
La electrodinmica es la parte de la electricidad que estudia el comportamiento de cargas elctricas en movimiento. Sus efectos son los que vamos a aprovechar. Si dos cuerpos cargados de distinto signo los unimos por medio de un conductor, existe un paso de electrones del cuerpo cargado negativamente (exceso de electrones) que se denomina polo negativo, al cargado positivamente (defecto de electrones) que se denomina polo positivo. Dicha circulacin cesa cuando los dos cuerpos quedan igualados en cargas. 2.2.1. CANTIDAD DE ELECTRICIDAD Se llama cantidad de electricidad al nmero total de cargas elctricas (electrones) que circulan por un conductor. Se mide en culombios y se designa por la letra Q. 2.2.2. INTENSIDAD DE CORRIENTE Se llama intensidad de corriente a la cantidad de electricidad que recorre un circuito en unidad de tiempo. Se mide en amperios y se designa por la letra I.

Q (culombio) I (amperio) = ------------------------t (segundo)

Al ser el amperio una unidad muy grande, se suelen utilizar sus submltiplos: Miliamperio (mA) = 10-3 amperios Microamperio (A) = 10-6 amperios Nanoamperio (nA) = 10-9 amperios
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2.2.2.1.Medida de la Intensidad de Corriente: Ampermetro El ampermetro es el aparato encargado de medir la intensidad de corriente. Hay muchos tipos de construccin, basados en efectos trmicos, magnticos, etc. Siempre se debe colocar en serie en el circuito para que pase por l toda la intensidad de corriente. Esto significa romper el circuito, por lo que en muchos casos se determina la intensidad de forma indirecta a travs de la Ley de Ohm.
+ -

2.2.3. DIFERENCIA DE POTENCIAL: FUERZA ELECTROMOTRIZ Vamos a comparar su concepto con el paso de lquido de un recipiente a otro. Si tenemos dos recipientes enlazados por distinto nivel de lquido, ste pasa del que est a ms alto nivel A al que est a ms bajo nivel B, hasta que se alcanza el mismo nivel. Si queremos que est pasando continuamente, debemos restablecer de nuevo la diferencia de nivel con una bomba hidrulica.

Depsito

A
Desnivel

Bomba Hidrulica

d.d.p. (VA-VB)

Turbina Depsito

R
B

Lo mismo ocurre con la corriente elctrica. Para que exista paso de corriente hay que poner en contacto dos cuerpos que estn cargados con electricidad de distinto signo. El cargado negativamente se dice que tiene un potencial elctrico (VA) mayor al cargado positivamente (VB), crendose una diferencia de potencial (d.d.p.). Al ponerlos en contacto por medio de un hilo conductor, los potenciales se igualan. Si queremos que el paso sea continuo, es necesario restablecer la d.d.p. por medio de un generador de corriente. Existe, por tanto, un consumo de energa que suministra el generador por medio de su fuerza electromotriz (f.e.m.). Se llama fuerza electromotriz E de un generador, al trabajo T necesario para llevar la carga Q desde un punto B a otro A que est a mayor potencial.

T E = ------Q
5

1 Julio 1 Voltio = --------------------1 Culombio

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Como:

Q = I.t P = T/t

P E = ------I

1 Vatio 1 Voltio = -------------------1 Amperio

Deducimos que la f.e.m. nos mide la potencia necesaria para mantener en un circuito una intensidad de corriente. Tanto la fuerza electromotriz (f.e.m.) como la diferencia de potencial (d.d.p.) se mide en voltios, que se representa por la letra V. A la d.d.p. se le llama tambin tensin o voltaje. 2.2.3.1.Medida de la d.d.p.: Voltmetro Para medir el voltaje, se dispone de un aparato llamado voltmetro. Se diferencia del ampermetro en que no interesa que toda la corriente pase por l, para evitar prdidas. Siempre debe colocarse en paralelo en el circuito entre los puntos a medir.
+ -

M V

2.2.4. GENERADORES DE F.E.M. Existen dos tipos principales: los electromagnticos (alternadores y dnamos) y los de tipo qumico (pilas y acumuladores). Las pilas son generadores de f.e.m. que convierten la energa qumica en elctrica. Su nombre proviene de un apilamiento ideado por Volta de rodajas de Cu y Zn, separadas por una rodaja de pao empapada en agua y cido sulfrico. 2.2.4.1.Acoplamiento de Generadores Se pueden acoplar entre s en serie, paralelo o derivacin y mixto.

+ -

+ + -

Conexin serie

Conexin paralelo

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El acoplamiento en serie, se consigue uniendo el polo negativo de un generador con el positivo del siguiente. La f.e.m. del conjunto es la suma de la f.e.m de cada pila. La unin en paralelo se consigue uniendo todos los polos positivos por un lado y los negativos por otro. La f.e.m. del conjunto es la de cada generador, pero la intensidad del conjunto es la suma de las intensidades de cada generador. La unin mixta consiste en mezclar acoplamientos serie con paralelos. 2.2.5. RESISTENCIA ELCTRICA Se llama resistencia elctrica de un conductor a la mayor o menor dificultad que ofrece al paso de la corriente elctrica. Los buenos conductores ofrecen poca resistencia, los malos o resistivos mucha y los aislantes una resistencia prcticamente total al paso de corriente. Se representa por la letra R y se mide en ohmnios (). Se ha comprobado que dos conductores de la misma longitud y seccin pero distinto material, no ofrecen la misma resistencia elctrica. A esa resistencia especfica del material se le llama resistividad, y se representa por la letra griega (). Luego la resistencia elctrica de un conductor depende de la longitud, seccin y resistividad:
Metal Aluminio (Al) Carbn (C) Cinc (Zn) Cobre (Cu) Estao (Sn) Hierro (Fe) Mercurio (Hg) Niquelina (Cu-Ni-Zn) Plata (Ag) Plomo (Pb) Constantn (Cu-Ni) Nicrn (Ni-Cr) Resistividad .mm2/m 0,028 63 0,061 0,017 0,12 0,13 0,957 0,4 0,0163 0,204 0,5 1

l R = . ------S
R = resistencia (ohmnios)

l = longitud (metros)
S = seccin (mm2) = resistividad (.mm2/m)

La conductividad es la propiedad contraria a la resistividad, esto es, la facilidad con que los conductores dejan pasar la corriente elctrica. Se representa por la letra griega (). 2.2.5.1.Clases de Resistencias Adems de los conductores, en los circuitos se utilizan dispositivos para dificultar el paso de la corriente. Estas resistencias pueden ser: fijas en valor, variables y dependientes especiales.
COLOR
Negro Castao Rojo Anaranjado Amarillo Verde Azul Violeta Gris Blanco

1 Y 2 ANILLO
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

er

3 ANILLO
0 00 000 0000 00000 000000

er

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Las fijas tienen determinado su valor por un cdigo de colores o por cifras en su cuerpo. Se construyen aglomeradas, de pelcula de carbn o metlicas y bobinadas. Los colores forman anillos. El primero de la izquierda nos da el primer nmero, el segundo la segunda cifra y el tercero el nmero de ceros. Suelen llevar un cuarto anillo para la tolerancia, dorado del 5% y plateado del 10%. Las variables se llaman potencimetros o reostatos, con resistencias que pueden tomar un valor entre 0 y R por medios manuales. Hay muchos tipos constructivos. Las especiales o dependientes se fabrican con materiales especiales y modifican su caracterstica resistiva segn el agente del que dependen. Entre ellas se encuentran las siguientes: Dependientes de la temperatura o termistores, que pueden disminuir su resistencia al aumentar la temperatura (NTC), o poseer una determinada temperatura dentro de un margen de temperaturas (PTC). Dependientes de la iluminacin o resistores (LDR), que disminuyen su resistencia al aumentar la luz. Dependientes de la tensin o varistores (VDR), que disminuyen su resistencia al aumentar la tensin. 2.2.5.2.Asociacin de Resistencias Recibe el nombre de resistencia equivalente o resistencia combinada en un acoplamiento de varias resistencias, a una resistencia que puesta en lugar de todas ellas produce el mismo efecto. Se pueden combinar entre si de las siguientes formas:
+ + -

R1 R1 R2 R2 R3
Conexin serie Conexin paralelo

La conexin en serie da como resultado la equivalente:

RT = R1 + R2 + R3 + .......
La conexin en paralelo o derivacin bifurca todas las intensidades por todas las resistencias, siendo la equivalente:

1 1 1 1 ---- = ---- + ---- + ---- + ... RT R1 R2 R3

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En la conexin mixta, se debe calcular primero la resistencia equivalente de las que estn en paralelo, y luego la equivalente de las que estn en serie. 2.2.6. LEY DE OHM Si disponemos de un circuito con un generador, una resistencia variable, un ampermetro y un voltmetro, se observa que a medida que con el reostato aumentamos la resistencia, la intensidad disminuye. Luego la intensidad est en razn inversa a la resistencia. Si en vez de uno colocamos, por ejemplo, tres generadores idnticos en serie, tanto la d.d.p. como la intensidad aumenta por tres. Luego la intensidad es directamente proporcional a la f.e.m. aplicada al circuito. El fsico Ohm enunci una ley que lleva su nombre y combina los dos fenmenos anteriores diciendo: la intensidad de corriente que atraviesa un circuito es directamente proporcional a la tensin aplicada, e inversamente proporcional a la resistencia que opone el circuito:

E V I = ------- = ------R R
2.2.6.1.Ley de Ohm Generalizada

1Voltio 1 Amperio = ---------------1 Ohmnio

Los generadores de f.e.m. ofrecen una resistencia al ser atravesados por la corriente, y se llama resistencia interna r. La resistencia total del circuito ser, por tanto, la suma de la resistencia externa R y la interna r, pues estn en serie en el circuito. Sustituyendo, la Ley de Ohm generalizada ser:

E E I = ----- = -------RT R+r

Despejando la f.e.m.:

E = I. (R+r) = I.R + I.r

El primer sumando representa la f.e.m. gastada en el circuito exterior, y el segundo la gastada en el interior del generador. La tensin en bornas del generador es la f.e.m. que se puede consumir en el circuito exterior, siendo la f.e.m. del generador disminuida en la cada de tensin originada en su interior:

V A VB = E r . I
2.2.7. TRABAJO ELCTRICO: UNIDADES Se llama trabajo elctrico al que se produce al trasladar una carga de un punto a otro que est a distinto potencial.

T = Q . (VA VB) = I. t . (VA VB) 1 Julio = 1 Culombio . 1 Voltio 1 Julio = 1 Amperio . 1 Segundo . 1 Voltio
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2.2.8. POTENCIA ELCTRICA: UNIDADES Se llama potencia elctrica al trabajo realizado por la corriente elctrica en unidad de tiempo.

T Q . (VA VB) I. t . (VA VB) P = --- = ---------------- = ---------------------- = I. (VA VB) t t t 1 Julio 1 Culombio . 1 Voltio 1 Vatio = --------------- = ----------------------------- = 1 Amperio . 1 Voltio 1 Segundo 1 Segundo

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3.

ELEMENTOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS

La energa elctrica es introducida, procesada y cursada por elementos muy determinados. Para simplificar su instalacin y mantenimiento figuran dichos elementos de forma simblica en los esquemas elctricos.

3.1.

PULSADORES ELECTROMECNICOS PARA LA ENTRADA DE SEAL

El pulsador es un elemento que introduce la seal de una instalacin para ponerse en marcha. Puede actuar como contacto de cierre, apertura o de cierre y apertura (conmutado).

3.2.

INTERRUPTOR ELECTROMECNICO PARA LA ENTRADA DE SEAL

Al pulsar el botn queda mecnicamente enclavado. Al volver a accionarlo, queda nuevamente desenclavado.

3.3.

FINALES DE CARRERA ELECTROMECNICOS (POR CONTACTO)

Los finales de carrera detectan determinadas posiciones de piezas de maquinaria u otros elementos de trabajo (cilindros o motores). Su eleccin depende de muchos factores como el esfuerzo, seguridad de contacto, exactitud del punto de conmutacin, etc. Normalmente estos pulsadores finales tienen un contacto conmutado, aunque son posibles otras combinaciones.

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3.4.

SENSRICA: FINALES DE CARRERA SIN CONTACTO

La conmutacin se realiza sin el contacto fsico del final de carrera con el elemento. 3.4.1. CONTACTO ELCTRICO TIPO RED (ELECTROMAGNTICO) Se utiliza mucho cuando se necesita un nmero elevado de maniobras, as como cuando no existe sitio para uno electromecnico o las condiciones ambientales influyen (polvo, arena, humedad, etc.). Tambin hay que tener en cuenta que no se pueden montar en lugares con fuertes campos magnticos, adems de que no todos los cilindros son aptos.

En un bloque de resina sinttica estn inyectados dos contactos, junto con un tubito de vidrio lleno de gas protector. Al aproximarse un mbolo con imn permanente, los extremos de las lengetas solapadas de contacto se atraen y conectan. Si se aleja el imn, las lengetas se separan. Tienen una larga duracin y estn exentos de mantenimiento. Su tiempo de conmutacin es muy corto (0,2 milisegundos aproximadamente). Poseen generalmente un led de indicacin de activacin. 3.4.2. DETECTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS En la prctica, a menudo se ha de detectar o contar piezas movidas en mquinas o dispositivos. En la mayora de los casos no se pueden utilizar finales de carrera mecnicos por no ser suficiente la fuerza de la pieza para su accionamiento, o magnticos porque la deteccin de la pieza est fuera del campo de accin del cilindro. Los captadores de proximidad inductivos detectan si hay o no un objeto metlico sin contacto. Su smbolo es el siguiente:

+24 V. (marrn) (Negro/blanco) +0 V. (azul)

P.N.P. 24 V. al activarse (Europa) N.P.N. 0 V. al activarse (Japn)

Tienen el inconveniente de que hay que acercarlos mucho a la pieza. Hay que tener en cuenta la distancia cuando se activa, debido a la histresis, pues el campo de accin aumenta y puede detectar otros metales que no son presencia de pieza por lo que se desactivara.
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3.4.3. DETECTORES DE PROXIMIDAD PTICOS stos reaccionan a la luz. Hay dos tipos principales: aquellos que tienen el emisor-receptor en un mismo elemento y los que tienen el emisor y el receptor en dos elementos diferentes. Son algo ms caros que los inductivos.
Unin del sensor al conductor

Conductor polmero o de fibra de vidrio

Emisor ms pequeo, pudiendo adaptarlo en sitios ms pequeos

Suelen llevar conductores, que ocupan menos espacio que el propio sensor, y son de polmeros o de fibra de vidrio. 3.4.4. DETECTORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS A diferencia de los inductivos, reaccionan a cualquier tipo de materiales (hasta el polvo). Dependiendo de lo que se quiera detectar, se debe elegir atendiendo a la sensibilidad. Son ms caros, pues su utilizacin es menor. Trabajan mal por debajo de 0 C. El aspecto exterior de todos (inductivo, ptico y capacitivo) es bastante semejante.

Un ejemplo de conexionado en un circuito, para cualquiera de los sensores vistos hasta ahora, es el siguiente:

+ 24 V.

- 0 V.

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3.5.

ELECTROVLVULAS
Al aplicar en la prctica mandos con aire comprimido y corriente elctrica, es preciso el empleo de sistemas convertidores. Las vlvulas electromagnticas (electrovlvulas) tienen el cometido de convertir seales elctricas en el mando en seales neumticas en la potencia. Constan de una vlvula neumtica y de una parte elctrica de mando (cabeza de electroimn) encargada de realizar el cambio de posicin en la vlvula. Al igual que las vlvulas neumticas puras, existen modelos monoestables (el retorno se realiza por muelle) y biestables o memoria. 3.5.1. ELECTROVLVULA 5/2 MONOESTABLE El cambio de posicin se realiza al excitar la bobina del solenoide (Y) a travs de una seal elctrica.

En posicin de reposo el muelle se extiende comunicando PB, AR y S est cerrado. Al recibir la seal de pilotaje elctrica, el solenoide se acciona, cambiando la posicin de la vlvula al comprimir el muelle y comunicando PA, BS y R se cierra. Cuando el solenoide (electroimn) est accionado, desplaza a la pieza metlica a la derecha, por lo que cierra el paso de aire de P hacia el lado derecho del pistn, entrando solo por la parte izquierda y, por tanto, desplazando a la corredera hacia la derecha. Si el solenoide no recibe seal elctrica, el propio muelle desplaza a la pieza metlica a la izquierda y pasa aire a la parte derecha, desplazando a la corredera hacia la izquierda. En una vlvula biestable el funcionamiento sera el mismo, eliminando el muelle y poniendo otro electroimn en el otro lado.

3.6.

CONVERTIDOR DE SEAL NEUMO-ELCTRICO (PRESOSTATO)

Al existir seal neumtica por X, un pequeo mbolo conmuta un pequeo microinterruptor.

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Si la seal X se anula, el mbolo es empujado por el muelle, quedando liberado el transmisor elctrico de seales. El transmisor elctrico es un contacto de conmutacin, por lo que se puede aplicar como contacto de apertura, cierre o conmutado segn la necesidad.

3.7.

ELEMENTOS ELCTRICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE SEALES: EL REL

Los rels son elementos elctricos que conectan y mandan con un coste energtico relativamente bajo. Aplicando tensin a la bobina, circula corriente elctrica por el arrollamiento y se crea un campo magntico, por lo que la armadura es atrada al ncleo de la bobina. Dicha armadura est unida mecnicamente a los contactos, que se abre o cierran (segn su disposicin). Si desaparece la tensin, la armadura retorna a su posicin inicial por la fuerza del muelle. En la prctica se utilizan smbolos que facilitan su representacin. Cuando hacen falta contactos distintos, se emplean rels con contactos de apertura y de cierre en un mismo elemento. En el siguiente ejemplo, se dispone de un rel K1 con su alimentacin (A1 A2), dos contactos de apertura y dos de cierre:

Tienen la ventaja de poder trabajar a diferentes tensiones y en un marco amplio de temperaturas. Sus principales desventajas son la abrasin de los contactos (por el arco), el espacio que ocupan con relacin a los transistores, el ruido que producen, el efecto que puede producir el efecto en sus contactos.

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3.7.1. REL DE TIEMPO O TEMPORIZADOR Tienen el cometido de, al transcurrir un tiempo, conectar o desconectar en un circuito los contactos.

El funcionamiento del rel con retardo a la activacin (excitacin o conexin) es el siguiente. Al aplicar tensin (accionando el pulsador S), empieza al contaje del tiempo ajustado. Una vez alcanzado el tiempo, tiene lugar un cierre del circuito por medio de la conexin 18.

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4.

CIRCUITOS ELECTRONEUMTICOS

Para la resolucin de automatismos existen diferentes mtodos. Nos vamos a apoyar en la resolucin secuencial del mtodo GRAFCET (grfico de etapa-transicin) para su paso posterior al diagrama elctrico y montaje final. Los pasos a seguir sern los siguientes: 1. Determinacin de la secuencia que soluciona el problema. 2. Diagrama GRAFCET. 3. Diagrama espacio-fase. 4. Esquema de potencia y mando. 5. Esquema elctrico. 6. Prueba en PNEUSIM y montaje en panel didctico. Cada uno de estos pasos vamos a verlo con un ejemplo: Un cilindro de doble efecto sale al accionar un pulsador. El retorno solo se realiza cuando llega a su fin de carrera.

4.1.

DETERMINACIN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL PROBLEMA

Al pulsador que acciona el cilindro le llamamos S. En caso de haber ms pulsadores o interruptores les llamaramos S1, S2, etc. A los cilindros les vamos a llamar por letras maysculas. Por tanto, nuestro cilindro ser el A. Si hubiese ms seran el B, C, etc. Los finales de carrera los denominaremos con la misma letra que su cilindro pero minscula. Para el final de carrera que detecta la posicin de vstago entrante se designa por 0, y el que detecta vstago saliente se designa por 1. Por tanto, en nuestro caso tendremos los finales de carrera a0 y a1. Las electrovlvulas las representaremos por la letra mayscula Y con subndice, atendiendo al nmero de ellas que existan. En nuestro caso, como hay dos, sern la Y1 y la Y2. Con estas aclaraciones, podemos traducir el ejercicio de la siguiente forma: al accionar el pulsador S activa la electrovlvula Y1 , saliendo el cilindro A. El regreso solo se realiza cuando toca su final de carrera a1 que acciona la electrovlvula Y2. La secuencia determina las posiciones extremas de los cilindros. Por tanto, en este ejercicio, su resolucin es la siguiente: A+/A-/

4.2.

DIAGRAMA GRAFCET
El grfico de etapa transicin nos aporta ms informacin que la secuencia en s. En l se incluyen, adems de las posiciones de los cilindros o elementos de potencia (etapas), los elementos que hacen que cambien de posicin o elementos de mando (transiciones). Estos elementos son los pulsadores, interruptores, finales de carrera, etc. Se representa por cuadrados las etapas y por rayas verticales las transiciones. Se basa en que solo existe en cada momento una etapa activa, de tal forma que no se activa la siguiente hasta que lo ordena la transicin, desactivndose la anterior. De esta forma eliminamos la posibilidad de seales permanentes, esto es, seales a una vlvula por sus dos lados a la vez. La primera etapa se denomina de inicio y se representa por 0. El resto de etapas representan todos los estados de la secuencia en s. En el ejemplo, existen dos etapas, la 1 para A+ y la 2 para A-.
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El grfico queda as:

P.M. 0
Etapa de inicio o condiciones iniciales

S 1 A+
Accionar la electrovlvula Y1

a1 2 AAccionar la electrovlvula Y2

a0

4.3.

DIAGRAMA ESPACIO-FASE
Con este diagrama vemos el estado de los elementos a travs de cada fase. Para el ejemplo, el diagrama es el siguiente:
A+

AS act.

S desact. a0 act. a0 desact. a1 act. a1 desact. 0 1 2=0

Con el diagrama podemos comprobar si existen o no seales permanentes. En este caso, si estuvisemos pulsando S, el cilindro no retornara, pues existira seal por los dos sitios.

4.4.

ESQUEMA DE POTENCIA Y MANDO

En l se representa el diagrama simblico de montaje. En la parte superior se representan los elementos de potencia, mientras que los elementos de mando y seal se representan en filas inferiores.

18

Apuntes de Electroneumtica Bsica

a0

a1

Y1

Y2

Los finales de carrera se pueden simplificar como en la figura, aunque si son tipo red se representan sobre el cilindro. Si son electromecnicos o sensores, se pueden representar as de forma simplificada o en su posicin con su smbolo.

4.5.

DIAGRAMA ELCTRICO
Existen dos formas de representacin elctrica: la europea y la americana. Varan poco entre s, pero la simbologa americana nos sirve mejor para pasar posteriormente el diagrama a un autmata programable, pues normalmente siguen sus pasos. En un primer momento asignaremos a cada etapa del GRAFCET un nmero que lo vamos a hacer corresponder con un rel. En nuestro caso, a la etapa 0 podemos asignar el rel K0, a la 1 el K1 y a la 2 el K2. A continuacin seguiremos unas normas para activar y desactivar cada uno de los rels, variando la etapa de inicio y siendo la activacin y desactivacin de las dems iguales entre s. La Y se representa por . y la O por +: SET (activacin) KX = KX-1 . Transicin + KX
(el anterior y la transicin o l mismo)

RESET (desactivacin) KX = KX+1

(el siguiente)

SET DE INICIO:

KX = KX-1 . Transicin + KX + P.M.

(el anterior y la transicin o l mismo o la P.M.)

RESET DE INICIO:

KX = KX+1
(el siguiente)

NOTA: La P.M. (puesta en marcha) es un pulsador que slo se activa una vez al comenzar el ciclo de trabajo. Su funcin es activar el rel de inicio (generalmente llamado K0),en el momento de la conexin inicial. Pasemos a continuacin el GRAFCET a esquema elctrico europeo teniendo en cuenta las normas vistas anteriormente. Falta poner en cada pulsador y final de carrera su smbolo elctrico real.

19

Apuntes de Electroneumtica Bsica

+ 24 v. K2 a0 K1 K0 P.M. K0 S K1 K1 K1 a1 K2

K2

K0

Y1

Y2 - 0 v.

K0

K1

K2

A+

A-

4.6.

PRUEBA CON PNEUSIM Y MONTAJE EN PANEL DIDCTICO

Una vez determinado el esquema elctrico por uno u otro mtodo, se puede pasar este mismo esquema al programa de simulacin PNEUSIM de la casa MARTONAIR. Existen otros programas de diferentes casas constructoras que difieren en poco de ste. Otras versiones determinan incluso el tamao de los cilindros, su caudal, etc. Para nuestro caso es suficiente con su simulacin. La filosofa del programa es como cualquier otro de entorno de ventanas. Existe una serie de mens desplegables con los que dibujaremos los esquemas y simularemos su funcionamiento. Una vez probado el ejercicio en PNEUSIM, estamos en condiciones de realizar su montaje en panel didctico, a partir del diagrama elctrico elaborado.

5.

EJERCICIOS

Se deben realizar los mismos ejercicios que en el apartado de neumtica, pero aplicando la electroneumtica. Conviene llamar a cada ejercicio, al igual que en los de neumtica, con las iniciales ms el nmero de ejercicio y una e.

6.

INICIACIN AL AUTMATA PROGRAMABLE

El ltimo paso que vamos a ver es la aplicacin de lo visto hasta ahora utilizando un Autmata Programable (PLC) de la casa OMROM. La filosofa es parecida en la mayora de los modelos de las diferentes casas constructoras. En nuestro caso, utilizaremos el autmata CPM1 de OMROM, programndolo desde el software SYSWIN 3.1. Las hojas siguientes son de soporte para la adecuacin de los elementos de entrada, proceso y salida con relacin a dicho autmata.

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b1 (1)

b0 (2)

c1 (3)

c0 (4)

d1 (5)

d0 (6)

1001

1002

1003

1004

1005

1006

1007

ASIGNACIN DE RELS INTERNOS

101

102

103

Para

la

realizacin

del

GRAFCET utilizaremos a
partir del rel interno con nmero 200. Los temporizadores (TIM) comenzaremos por el nmero 1 hasta el 127. Los contadores (CNT) comenzaremos por el nmero 127 hasta el 1.

INTERRUPTOR (S1)

PULSADOR (S2)

PULSADOR (PM)

Apuntes de Electroneumtica Bsica

ACTIVACIN DE LOS RELS:

SET (activacin) KX = KX-1 . Transicin + KX
(el anterior y la transicin o l mismo)

RESET (desactivacin) KX = KX+1

(el siguiente)

SET DE INICIO: RESET DE INICIO:

KX = KX-1 . Transicin + KX + P.M.

(el anterior y la transicin o l mismo o la P.M.)

KX = KX+1
(el siguiente)

NOTA: La P.M. (puesta en marcha) es un pulsador que slo se activa una vez al comenzar el ciclo de trabajo. Su funcin es activar el rel inicial, (generalmente llamado K0),en el momento de la conexin inicial.

22

6.1.

EJERCICIOS PARA EL AUTMATA

1. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar al final de su recorrido (b1) sale otro cilindro de doble efecto (C). Cuando el segundo llega al final de su recorrido (c1), retorna el primero. Al retornar el primero y llegar a su final de recorrido (b0), retorna el segundo. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos asegurarnos que el segundo cilindro a retornado totalmente (c0). 2. Un cilindro de doble efecto (B) sale al cabo de 5 segundos de accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar al final de su recorrido (b1), salen otros dos cilindros de doble efecto a la vez (C y D). Al llegar los dos al final de su recorrido (c1 y d1), retorna el primero. Al llegar el primero a su final de recorrido (b0) retornan los otros dos a la vez. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos asegurarnos que los dos ltimos retornen totalmente (b0 y c0). 3. Un cilindro de doble efecto (D) sale al accionar un pulsador (S1) y un interruptor (S2). El retorno se realizar rpidamente slo cuando llegue al final de su recorrido (d1). 4. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar a su final de recorrido (b1) sale otro (D), que retorna nada ms llegar al final (d1). Al retornar totalmente el segundo (d0), retorna el primero al cabo de 3 segundos. Para comenzar el ciclo, debemos asegurar que el cilindro ltimo retorne completamente (b0). 5. Resolver los automatismos que corresponden a las siguientes secuencias. Todos los movimientos se realizan a travs de un pulsador o un interruptor. a. B+C+/D-/D+/B-/C-/ b. B-D+/C+/B+D-/C-/ c. B+/C+/D+/B-C-D-/ 6. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). A continuacin, dos cilindros (C y D) salen y entran 5 veces, para finalmente retornar el cilindro B. 7. Los bordes de chapa deben ser doblados mediante una herramienta de forma, accionada electro neumticamente. El doblado inicial se efecta, primero con un cilindro (B), al accionar un pulsador. Una vez que el vstago de ste ha regresado a su posicin de origen, se efecta el doblado final de la pieza mediante un segundo cilindro (C).

23

Apuntes de Electroneumtica Bsica

8. Los paquetes enviados por un transportador son elevados por un cilindro neumtico (B) cuando se posiciona pieza sobre l (en ese momento acta como accionamiento), y empujados sobre otro transportador por un cilindro (C). Existe el imperativo de que el cilindro C no retorne hasta que B alcance su posicin extrema posterior.

9. En un alojamiento se sitan las piezas a taladrar. Al accionar un pulsador (S) de marcha, el cilindro (D) fija la pieza. Slo cuando la pieza est en posicin correcta, sale el vstago del cilindro (B) para sujetarla. Cuando el cilindro (B) se encuentra en posicin de sujecin, la unidad de mecanizado (taladrado) (C) avanza y taladra la pieza. Al concluir el proceso, la unidad de mecanizado retorna a su posicin inicial. A continuacin afloja el cilindro de fijacin (D) y solo entonces retorna el cilindro de sujecin (B).

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Apuntes de Electroneumtica Bsica

10. Una lnea transportadora salva una altura con el montaje de la figura. El cilindro (B) sujeta las cajas que vienen por la cinta 1 cuando el (C) est elevado. A continuacin el (D) impulsa las cajas a la cinta 2. Se debe hacer de forma continua.

11. Unas piezas rectangulares son marcadas por una mquina especial. Caen por gravedad por un depsito, momento en el que son empujadas de una en una contra un tope (acta de accionamiento presencia-pieza) y sujetadas por un cilindro, marcadas por un segundo cilindro y finalmente expulsadas por un tercero.

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Apuntes de Electroneumtica Bsica

12. En este ejercicio, determinar solamente la secuencia. En el siguiente ejemplo, se van a manipular piezas situadas en una tolva de gravedad donde est situado un captador de presencia de pieza (1). Si hay pieza, (Z1) saca una de la tolva y la sita en posicin (2) para poder ser transportada por un manipulador hasta una banda de transporte segn la figura. Solo cuando (Z1) retorna a su posicin de reposo, acta el manipulador. Se tendr en cuenta que (Z4) es una pinza (cerrar y abrir +), (Z2) un cilindro de aproximacin a la vertical de la tolva, (Z3) un cilindro ascendente-descendente con la finalizad de no golpear la pieza en el trasbordo y (Z5) un cilindro que gira 180 (derecha e izquierda +). Se debe hacer con el menor nmero de pasos teniendo en cuenta, sobre todo, el retorno a la posicin inicial. Para manipular otra pieza, todo debe estar en posicin de reposo, con pieza en el captador de presencia de pieza y sin pieza en el captador de pieza posicionada.

TODOS LOS EJERCICIOS SE DEBEN REALIZAR SIGUIENDO LOS SIGUIENTES CRITERIOS: 1) DETERMINACIN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL AUTOMATISMO. 2) GRAFCET QUE SOLUCIONA LA SECUENCIA. 3) ESQUEMA ELCTRICO. 4) PASO A SYSWIN E IMPRESIN. 5) RESOLUCIN EN EL ORDENADOR Y PANEL. Llamar a los ejercicios por vuestras iniciales y a continuacin el nmero que corresponda.

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