DINMICA DE SISTEMES Curs 12-13

PRIMERA PART Temps: 30 minuts Puntuaci: 1/3 de la nota total de l'examen

18-1-13 Avaluaci Final

1) Pot afectar a l'estabilitat d'una planta afegir-li en anell obert un controlador proporcional? I afegir el controlador proporcional ms una realimentaci negativa i unitaria? 2) Si !'entrada a un sistema lineal i estable s sinusoidal, la sortida sera sempre sinusoidal? Si la entrada no ho s, ho pot ser alguna vegada la sortida?

3) Que observem en el comportament (resposta temporal) de dos sistemes amb el mateix poi dominant? 4) Trabar els valors de k i a perque el segent sistema sigui estable i la seva resposta davant entrada gra no presenti oscillacions. k
G(s)=-----

s" +as+ 100

5) La resposta freqencial d'un sistema s zero davant entrades periodiques de freqencia molt elevada (ro~oo). Si es coneix que el sistema t quatre zeros, quants pols tindra? Justifica la teva resposta.

PRIMERA PARTE Tiempo: 30 minutos Puntuacin: 1/3 de la nota total del examen
1) Puede afectar a la estabilidad de una planta aadirle en anillo abierto un controlador proporcional? Y aadir el controlador proporcional ms una realimentacin negativa y unitaria? 2) Si la entrada a un sistema lineal y estable es sinusoidal, la salida ser stempre sinusoidal? Si la entrada no lo es, lo puede ser alguna vez la salida? 3) Qu observamos en el comportamiento (respuesta temporal) de dos sistemas con el mismo polo dominante? 4) Encontrar los valores de k y a para que el siguiente sistema sea estable y su respuesta ante entrada escaln no presente oscilaciones.
G(s) = - - - - - s~

+as+ lOO

5) La respuesta frecuencial de un sistema es cero ante entradas peridicas de frecuencia muy elevada (ro~oo). Si se conoce que el sistema tiene cuatro ceros, Cuntos polos tendr? Justifica tu respuesta.

DINMICA DE SISTEMES
Curs 12-13

18-1-13 Avaluaci Final

SEGONAPART Temps: 2 hores Puntuaci: 2/3 de la nota total de l'examen Nota: Contesteu els dos problemes en fulls diferents
Problema 1 Un torn s una maquina que pot pos1c10nar una eina de tall segons dues direccions perpendiculars (x i y) de manera independent. El moviment de l'eina es fa en dues fases seqencials, primer segons l'eix x i desprs segons l'eix y. S'ha trobat experimentalment que el moviment segons x obeeix a
G ( ) _ X ( s) _
x

1 cm s - h(s) - s 2 + s + 3 V

i es desitja millorar-lo augmentant la seva velocitat i precisi. Per aconseguirho es col loca un controlador PID en anell tancat amb realimentaci negativa mitj angant un sensor amb funci de transferencia H ( s) = 1 e~
l. Trobeu el valor de kp, ki i kd, de manera que en llag tancat hi hagi els pols -2 3j, i que l'error permanent sigui inferior a 0,01 cm davant una

entrada i1(t) = u(t)V.

2. Determineu si el sistema sera estable amb aquest controlador.

3. Quina sera la posici final en X= O?

El moviment segons y obeeix a

quan la consigna s 5u(t)V partint de

G (s) _ Y(s) _ 1 cm y - h (S) - R 2 S + 1 V

on R s un parametre que varia segons la pega que es treballa. Les entrades per aquest eix y sempre sn en forma de rampa unitaria i 2 (t) = tu(t)V. Es demana: 4. Calculeu quant temps trigara l'eina en fer un desplagament de 20 cm a l'eix y quan R = 0,1 5. Es decideix posar un controlador PD en llag tancat i realimEmtaci negativa i unitaria a l'eix y , amb kp = -5 i kd = -0,015. Quin sera el valor maxim de R que fa estable el sistema?

segueix al darrera l'enunciat del Problema 2

Problema 2

El sistema de control que regula !'obertura de la nina de l'ull huma en un pacient s un sistema en anell tancat amb realimentaci negativa. A la cadena directa hi ha el subsistema "nina de l'ull" amb transmitancia G(s) i a la realimentaci hi ha el sensor de flux llumins amb funci de transferencia H(s). Per coneixer la transmitancia G(s) es realitza una analisi de la resposta freqencial de G(s), amb el segent resultat: (rad/s) 0,05 0,1 (dB) 12 12 (o) -4 -9 0,2 1 2 10 20 100 11,9 9,1 3 -30,4 - 48,1 -89,9 - 17 - 80 - 135 -236 -252 -266

La funci de transferencia H(s) s un retard pur de 0,3 segons i guany canonic unitari. Es demana: a) La funci de transferencia G(s). b) El diagrama de Bode i el diagrama polar de la resposta freqencial de la transmitancia de lla9 obert G(s) H(s). e) L' estabilitat del sistema de control realimentat. d) El marge de guany i el marge de fase. e) El guany canonic de G(s) es pot modificar amb un procediment quirrgic. Quin guany canonic de G(s) s'hauria d'obtenir per aconseguir un marge de fase de 20? f) El temps del retard pur de H(s) es pot modificar prenent una medicaci. Ambla funci de transferencia G(s) obtinguda a l'apartat a) quin retard pur haura de tenir H(s) per aconseguir un marge de fase de 20? g) Amb les funcions G(s) i H(s) definides a l'enunciat, quina s la funci de transferencia d'un controlador per retard de fase que aconsegueixi un marge de fase superior a 20, considerant un marge de seguretat en el disseny de 15.