NOSIDEJU LINEARIS DINAMIKUS RENDSZEREK

inosabb.id6ben v6koz6linearisrendszerekkel foglalkozunk,majd az estdt altot6 lineftk id6iDvariens rendszerekkel (angotulliDeartime

*":" bevezerjrk a./atapmarrix fosarm;r. majd sesiF :111f ]:".l:Tk gaoJuK a7 atlapolegyenlel

nems, LTI),anelyeka gyakorlat szemAra k onosfinrossagrtak. Az rcndszereket stoktsaurondm rendszereknek is neve?tu.

me efl be\ezerjiik a tdbb\;troz6s rendsTer zdrus_ l"t3*T.1p6lus rogamar_Is. tzutanmegvizsgiljuk a koordir$rd_transzformaci6 halrs6t az azdllaporeg/entet esa hale.vaztar ;gharii;dser.
rletre. asmegmutatjuk. hogy a7 alvireli fiigg!6ny. a polusoks a zdrusok a hoordrnata-transzlbrmAciora. Vegril az egyendrdmimobr peld;jiin il_

megolddsdnak aiaj(jar. tdOinvaririns renasze"rek julc hog) azalaprnatdx egy exponenci;lism rix. Megadjut az dr_ (ma0rx) szamrta#nak 5zabflyar ds a slabilili;slehilelir-ido- es frek-

jii id6benv6ltoz6Iineiris rendszerek

lonosidejii id6ben v6ltozdlineiiris rendszer hat6svrtlatlt a 3.l. dbra mt)tatja, e R ' , u e R ' e sy e R ' ' .

J.1. d6la Folytonosidejtj iditben vdttozd ljne6ris rendszer harasv&lata

iddben vdltoz6 line6risrendszer iltapotegyenlete: i=A(t)x+B(t)u, y=C(t)x+D(t)u. (3.1)

6llapote$/enler megotd6sa a @(r,r) alapmatdx segits6gdvel hatirozhar6

amely egymiitrixdifferenci{tegyenler megotddsa egys6gmdtrix kezdetifelrdtet

42

3. FOLYTONOSIDEJU LINEARISDINAMIKUSRENDSZEREK

Az alapmitrix tulajdonsAg.i: (a) @(r,") megoldAsa a

d@Q,t\ -------= at .. Atr)@(t't\ \r.t)

@(r'r) = I ahola kezdeti fell6telaz 1 egysgmedx. @(l,r) matrixdifferenci6leg/enletnek, szoros kapcsolatban {ll az allapotegyenlet megoldds6val, hiszen nullabemen6jel esetn x(t) = P(t,t ,x,0O)= @(t,r)x, ahonnan derivAldssal d":tt =do(..'''\ = = At)xttt, , A(t)a(t.r)x
x =@(!,r\x - Ix = x, ponfeltdtelek teljesi.ilese esetdn az allapotegyenletnek ds mivel rendkiviil altal6nos tosanegy megold6sa l6tezik,ezErtx(t\ = @(t,r)I az egyetlen megold:is. (b) Mivel a kezdeti6rt6k erydrtelmrien meg. Fobl6ma lokilisan mindk6t irAnyban (l^d 3.2. 6bra) tulajdons6ggal is 6sszh^r'gbarn oldhatd,ezrta kompozici6s @(t,r\@(t , S) = @(t,s), = @(t,t,= L @(t,r)@(t,t)

(3.3)

(3.0

-#
t . 9 t
\\'-2,

L --1_-_-----.]-_--_--P s r t t

\--,

\---,

J.2ZDraA kompozici6s tulajdons6g hatdsa u alapm6t ixra

@-'1t,t'1= ag,s1. d@\t't) = (t (d) or iAr (r, @r(r,r)=L

(c)

-O(t,r)A(t), @(r,r) = 1, us,atris (b) sze nt

r,t)+@(t,t)499! - o =99)og,11,61,,")A(')@(t,t)=) = af), (t,t)+@(t,t\A(r) t,t)@-t = o. o{t,r1,t1r1

g, xo =a'(t,ix + [@(t,s)B(s\.t(9)d

(3.5)

meg: visszalelyetteslssel 6sazelhpoteryenletbe S/6zddhetiink 'd@u.g) " & h \ =d @ k - r t -. ^- .^-.^ '.7 =

T,

);B(s)u(s\d

s +oft.t)B()u(t)

= A(t)@(tdx +

= + B(t)u(t) IA()o(t, s)B(s)u(s)ds

(3.6)

= A(t\t@6t\x + + B(t)u(t)= IOOS)B(9)u(9)dS' = A\t)x(t)+ B(t)u(). a kitvetkez6alakban is fellrhat6: O) felhasznel6sAval x(t) = o'(t,t)lx + loG,9)B(9X9)d,9). (3.?)

iii id6invariins line{ris rendszerek

a 3.3. dbra muid6invaridns linetuisrends?f'r(I-TD hatAs,tazlalin ejfi idohvrriins line6ris rendszerillspotegyenlete:

i=Ax+Bu y=Cx+Du

(3.8)

3.J. l6ra Linc6ds id6invaridnsreddsar hattuvdztala

A @(r,r) alapmdtrix az exponenci6lis medxb6l sz&nith^t6iO(t,t\= ea(bt) Az etponeDciilb m{td! definici6ja:

eat :=\ !-L

frnl

Az alapmrhixdsaz exponencitlis m6trix egyrr 6s6gdrdl iS/ ry6zddhetUnk meg ho$/ rnegmutatjuk, ho$/ az exponenci6lis mdtrixkieldgftiaz alapm6trix differenci,le$/enletdt:

d o ( ! r ) = a _ " n - , = f A ' n ( t - t ] l ' -_ t A*tU-t)'-t _n|.q'Q-it _ Ai dt ctt (n-l)l ,1t, il 7_r fr 3

=A@(t,t). Az dllapoteg,enltlregodfua: =e^t') 1x+ x(t)=eA(ts,)x+ Bu@)dS (3.r IeA(-e) leA(-s)Bu(gwg]l. Az 6tvitefi ftggv6ny & krpcsolota sz expotretrcidlis m6t xsz.l: Az id6invaddnslinedris rendszer dtvitli ftggvdny6t nulla kezdeti felt'tel Laplace-transdorm6ci6val haterozzuk meg: (3.1

i=Ax+Bu, x(0)=0, y=Cx+Dr+ d(,r) = lx(s) + BU(r) + X(r) = (JI - ,q-rAu(.r) =) tG) = {c(sl - 4-t B + D}u(r) =rr,'(r)U(s),
alol W(s)=C(sI-A)aB+D

(3.13)

fel6 a kapcsolatot az i -ik kimenet m6trix. A j-ik bemenetr6l ffiggvny 3.4.dbra). leremti meg: rt3) =wt.jb)U )(s) (l5sd operatora : (sI - A)-t = L{e^ \, ^hol, a Laplace-transzformdci6 matrix sorfejts6tLaplace-tratszUlhatjukbe, hog/ az exponencielis

' , "f = i 1 " I = I i l 4 ) ' . .t s_ r r . " r = z l ir n t A)-..(3.14) s;i\s/ t

l) :i r".,

nagy " *"e" hos/ el6s

lfll

ezert asorfejtds ase. r biztosithat6,

konvergens. sorhoz hasonl6an p6lusai, srjdt6rtdki: rndszr stabilitdst, neg, rencitsI- Ai -adj(sl-A\ de(s1-,4)'

(3.rs)

line6ris rendszerstabilitasa szorosandsszefiigg a !z id6invari6ns

(3.10)

= 0 - s, megoldes + Res, <0 det(r/- ,-{)

(3.16)

multiplicitrisa ai, akkor az exponencialis Ha u$/anisaz simegoldfu

elemeinek valamefyikdben szercpel t''-'e"'', 6s ezdrl a kezdeti felt6tel le-

(3.11)

felttele esetin a kimenetkorl6tossdgdnak s6nek 6s/vagy korliitos bemenet <0. Vegdik 6szre, hogr' nulla),ez6rt si elemeknevezdje vdgtelenn v6lik (az egyes tr(s) az rr helyen p6lusq 6tviteli fiiggvdny matrix sajdtindke. rr az ,{ ellapoEnetrix is ,4 sajdtdn6kei rendszer stabilis. ha t/(r) polusai aziddinvaridns linetuis val6srdszqek -Re s, <0. s ri R'sajewektora hogyaz nxn meretti I metrix r, sajat6rt6ke
feltteleknektesz eleget:
Axi = sixi e (stI - A')xi = 0,

I mellett

(3. r 3)

p(r,)=de(r,I-,4)=0.

(3.t7)

Mivel I kvadratikus, ezrtbehelyettesllhetd a p(r)=de(d-l) polinomba" tovdbb6drvdnyes 16a Cltley-Eamiltoh-tetel Lzl A@) = 0.

(3.1

A t/(r) dtviteli ftiggvdnybenszereplo determindns6s adjungdlt mdtrix Levenier-Faddajeva-kplettel is meghatdrczhat6. Leven i er*Faddaj ev a-kep Iet l2l: Jel6les: det(.il-,{) i= r' -qrs'-r -, :. - Ln,tt- en, adj(sl- '4)=s*t l + s'-'& +...+s&-2 +&-r. Algoritrnus:

&:=1,
&i=ARA I r l q ,: = : T r a cR e,| ( t = 1 , . , . , ' l ; 4 = 0 ) .
, l

n,:=R,-CJ l
Atviteti ftiggvnymdtdx:

+ L-2cRr!:-...+ scR^-28+cR,-P. = s^-tcB wG.t

s -llts -...-11,-ts-qtr

(3

jelitli-: A kdpfetbenTrace a,fifillix nyom{t (a f6etl6banl6v6 elemekdsszegdt) (3.21)kifejezds rekinftetd ltl(r) szimbolikus alakjdnEk az r v6ltoz6ban.

wu wii wa
J-4. .t6r4 Tdbbvrlioz6s linerris rmdrzer bement-kinenctp64ai kozdtti dtviteli fflggvdnyck

rendszerzerushelyei: SISO rcndszerr, zerushelyei ott vannak,ahol a (SISOesetben skal6r)atviteli szdml6l6janull6v6 velik, ami ekvivalens azzal, hogy ,/(r,)=0 6s = lehetdsget ad az 6witeli liiggvdny zerushelydnek dltal6) 0. Ez a felismer6s MIMO rcndszer esetdn, ugyanis az alhpotes/edet Laplace-tansz-

(3.22)
kdvetkezik, ho$/ az ,r,([n. inva 6ns)zdrushelynek ki kell elgitenie a
fanK l

. l s , t- A - B ll< m r DI L C

n+m.n+rl

(3.23)

ahofrdr,t jel6li a m6hix rangi6t.Ha ezentulnetr6en m = r . azaza beme6sa kimenetek szdmamegeryezik akkor a mdtrix kvadratikus,6s a ftnghelyettesllhet6 egydeteminrins-feltdtellel:

o",fql-l l. c
esetdn

- 8.]= 0. D)

(3.24) hogy r(0) = r0 6s

eg/ ilyen zdrushely, akkor fxo R", t,lo eR',

4i),
l.

(3.25\

= 0. .',(r)
megoldhat6 az

(3.26)

frol-r

I c

-BYro) fo) =

" jl,"l [o]

(3.21)

eg/enlet, 6s az xo.uo,8o rtkk mellett kereshet6 az '(r) ro kezdetifeltetelis l,,oewbemen6jel mellett:

r(0) = ro.

(3.28)

a homogdn 6s felhasznalva, hog/ .r0,'lo megold6sa Laplace-transzform6lva letnek,kapjukhogy sX-xo=ANa9-!9-1 s-so (sI - A)X =xo + g-!!-+-l{(s01-l)xo
s-s0 t*Jo

- Bro}+

(sr- A\x =9!-4LL

J-Jo

-x

= -JL
J-So

= 5.e""'=, 1 ;g11;

y(t) = Cxoe"'t+ Duoeh'= lCxo + Duole""'= 0. Koordin6ta-transzform{ci6 hat ra: jellemzhetd dlapotegyenlettel, vgtelensokflekdppen A lineftis rendszer ttsz6leges dllapotvdltoz6in ;=fr (f nemszinguldris nx, mdrtii m61rix)

vgre.Mivel x = T-ti , ezdrt hajthatunk koordindta-transzformdci6t

4 =7L=vg*
dt dt

=:ii +Eu, +TBu 96 =TAT-1I

(3 .3 (3 ,3

y - cx + Du= CT ti + Du =:& - Du. ahol 7=Aj+Bu, Y =di + Du'

E = T B ,d - c r ' , i= TAr-1,

b=o.

Az 6tviteli fiiggv6try,p6hrsok6sz6rusokiDvrrianci{ja koordidtaci6ra: = det(A) (lB)-' = ,-t A-1 det(a) 6s det(lr)=l/det( Ismert,hogy , det(AB) etahkit sokkalbel6that6k: algebrai ezdrtaz invarianciak

&z

cTt (sI- TATIi TB+ D =cT4lT(sI - A)T")]TB + D = = cTaT(sI- A)r T-\TB +D= = c(sl - A\-'B + D' - A\7.l\= dethl-TATI) =detlT(sl = det(Ddet(s/- l) det(Ir ) = de(r1- ,4),

a szd

:*(l; T) :lr;,"'lh' :l)=,-'(";'

egyen6ramri motor lineiris rendszerr:
L,

LTATr -TB\ .(rat -,q\r. , t= rana cT' D) | Cr-'

-re)1 tD)

(3.37)

t6rbenforg6 motort rnAgesselgerjestett, homogn mSgneses az4lland6

J.J dr'a. Az e$/nardn moror szerkezelivdzlara

i. a rctor6mmot 6s u R. ds Z" a fo6rsz ellen6ll6s{t6s induktivit6s6t, A Lenz-tiirvdnyszerinta forges haLiselaa mdgneses kapocsfeszultsdgdt. indukil6dik, szembehat6 crp bels6fesziiltsg a notor kapocsfesz0ltsegevl szerinta rotorban a motorsz6gsebessdge, Mdsrdszta Biot-Savart-tiirveny ardnyoser6 keletkezik,arnelya motor tenge)ydn haus6raaz Arammal .i. nyomatkot l6tre. Itt cr, c2 a motormjellernzd6lland6k.A forg6hoz leryen @.. A motara @ vett tehetetlens6gi nyomateka amotortngelydre L keresztul hajtja. Az 6tt6nyomat6lf terhet(angolulload) v 6ttetelen reduk6lja. Jeliilje az dttdteltehenelmeges/ez6oldal6na szdg4, alkor

(3.r8)

LY Ha a motor vesztesdgmentes, akkor az 6ttdtelk6t oldaliin a teljesitrndn eS/eznek. Mivelaz N teljesitmdny a nyomatek 6sa szttgsebessdg szorzat4
N,=N t.d=r4.:a r=vrn.

Vegyiik 6szre,hogy mig ^z 6ttdtela motoroldalisziigsebessdget tipikusan

kenti a teheroldalon,addiga motoroldalinyomat6kot megndvelia teher

Tdtelezziikfel, hog/ a vesztesg a viszk6zus sirl6ddsb6lszarmazik is sz6gsebessiggel. Akkor a motor oldal{n f. (i a viszk'zds sirl6ddsb6l( sirl6dasb6f) ereddstrl6d6nyomatdk, a teheroldal6npedig f6i4 ^ (ha mat6k a sirl6dtut az ,ttdtelbena teheroldalraredukakuk). Te$/ijk fel
hogy a teher vdltozik, s a v6ltoz6 teher hat6saa r' zavar6jellel vehet6

Mivel j6l ismert,ho$/ a tehetetlens6gi nyomatdk megszorozva a sal egyenl6a meghajt6nyomatdkkal, a rotor ellenalhsans induktivit6san
sziiltsdg 6sszegepedig egyenld a kapocsfesziilts6g6s a bels6 fesziilts6g ve\ ezeft az e$/eniirami motor dinamikusviselked6se a kttvetkez6 irhat6le:

@ + v f (i = v c2i., t-4+ f^t4 + t' + v @"q

_ di, t1 ' -' r -+ L - - d t u -ai@.

te (4 = (i / v, 4 = e / v ), akkor
a. (o, +-\b Vezessiik be a

Osszuk el (3.40) els6 egyenlet6t y-vel, 6s tdrjiink et a motoroldali menn

f. + tf, +]tQ=c,i.--

-'

@:=@,+ @Llv1

4s

f:= f, + fon lv'

(3

jeldl6seket (redukaljuka tehetetlens6gi nyomatikokar 6sa strl6ddsokat a motoroldalra),akkor az egyendramri motordinamikus modelljea kitvetkez6 alakrabozhatd (r a bemenet, p akimenetds r'zavar6jellemz6):
o9+ t J . P =c l t r - - .

rt+L,-=u-c)e.

TEK
rcc: 39) iitk)sa ig]/tyo)b6, be.

DAramn
va es bevezetve az R, + sZ. operdtoros impedanciat meg aze$/enriaml motor hatrsvazlatiil (3.6 dbra).

Irsfe-

,ge(kel
J 6 .i6ld Az c$enlarnu motor hardslalala

40)

Vezesstik beaz i -(q,(i,i;)'

jel, 6s allaporvektort, legyeny = tp a kimen6

;ek-

abemenet a hasznos u motor kapocsfeszitlls6gbril jelb6l,azaz 6s a r" zayar() i=(r, r')7. akkor(3.43)a kttverkez6 alakrahozhat6: t 0 ct 0 l L,
_

0
l vO

di 0

.f

o
ct L,

@
-R, L,.

.2)
6

,. Ir 0

0l;=c;
-1 s + ( ./fo )
cjlL"

Azegyenrramt motorkarakterisztikus egyeDlete

I d eG t ' , Ir ) = l

s o
o

0 c2to,
s+(R,lL,)l

donnan a determininst kifejtve kapjuk, hogy az egyenAramimotor harmadfokli pol;nomja lrnktedsztikus

R.. c1c. der rr-f- l) = s t{s " - l)ts + -r + -t= @ L, L,O.. {L-+@R- fR--c,c,@L. OL,

(p6lusok)pedig a saj6t&t6kek

-17 r, *on 1' -a1J n, + c,cr)@ L, t, *on,1+,!1J

2@L,

_-

rr.,r;,

* r,f - *, *lrtiT,r,

mecha'i.tkar 6s Te= L, / R, A p6lusokmegaddsakor bevezettilk a T, -@lf mosid66llard6kat. Vegyiik 6szre,hog/ a motor ct , c2 konsttukci6s adatainak ertdketol (p6lusok)konjugdltkomplexek sajdtdrt6kek is lehetnek. jeldldsL o,-:/9akkora motorfesz[ltsdg det(r/- ,4) szdgelforduhs kimenetkdzdtti dtviteli ftggvdny: vezessilk be *

-,{)-l I = 1 1o oksl l o

=[r o

l , r l . . ., ll l
f o
Lt/ L,

t",lfol
f o l
L'
c2

L" . .lLl/z,l

= t . . 'lr,t,]
w
OL,

det(. -l)