ANHANGUERA EDUCACIONAL FAC4

FACULDADE DE ENGENHARIA PRODUO 10 SEMESTRE - NOTURNO

Edson Arajo RA: 0839646 Fabio Henrique do Carmo RA: 0803494 Cleber Cristiano li!eira RA: 089"64#

Ra$ael %an$eli&e RA: #099''9386

TTULO: PID Propor !o"#$ I"%&'r#$ - D&r!(#%!(o

RESUMO

Atualmente( mais da metade dos &ontroladores utili)ados na indstria s*o &ontroladores +,- . +ro/or&ional0,nte1ral0-eri!ati!o 2 em sua $orma &l3ssi&a ou em modi$i&a45es desta6 7eu uso 8 bastante di$undido( de!ido 9 sua a/li&abilidade em 1rande /arte dos sistemas de &ontrole6 utro moti!o determinante /ara seu uso 8 a ne&essidade de ajuste de /ou&os /ar:metros6 Contudo( /ara se obter o resultado es/erado 8 ne&ess3rio $a)er uma boa sintonia do &ontrolador +,-( sendo que esta de/endente do modelo matem3ti&o &onstru;do /ara des&re!er a din:mi&a da /lanta6 Assim( /ara sintonia de &ontroladores +,- s*o ne&ess3rias duas eta/as:
(I) identi$i&a4*o da /lanta /or um modelo matem3ti&o( sendo este( em 1eral( re/resentado /or uma $un4*o de trans$er<n&ia= (II) baseado no modelo obtido( sintoni)ar os /ar:metros do &ontrolador +,-6 objeti!o deste trabal>o 8 a/resentar quatro m8todos de &ontroladores

+,-6

Sumrio ,ntrodu4*o 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 4 Controladores +,- 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ' ?6# ,ntrodu4*o6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ' ?6? Estrutura b3si&a do &ontrolador 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666' ?6?6# A4*o +ro/or&ional 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666' ?6?6? A4*o ,nte1ral66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 " ?6?63 A4*o -eri!ati!a6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 9 ?63 @odi$i&a45es no &ontrolador +,- !isando im/lementa4*o666666666666 #0 ?636# @odi$i&a45es na /ar&ela deri!ati!a66666666666666666666666666666666666666666666 #0 ?636? @odi$i&a45es no sinal de re$er<n&ia 666666666666666666666666666666666666666666 ## ?6363 EAem/lo 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666#4 ?64 Con&lus5es 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 #' ?6' Biblio1ra$ia 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 #'

2.1 Introduo
4

s &ontroladores +,- .+ro/or&ional ,nte1ral -eri!ati!o2( s*o en&ontrados em di!ersos ti/os de a/li&a45es( /rin&i/almente nas indstrias6 Eles &onstituem a estrat81ia de &ontrole mais utili)ada na indstria ao lon1o de muitos anos( sendo na maioria dessas( su$i&ientes a/enas /ara 1arantir um bom desem/en>o do /ro&esso &ontrolado6 Contudo( este bom desem/en>o sC o&orre quando o &ontrolador 8 ajustado de $orma adequada( sendo esta a maior di$i&uldade de sua utili)a4*o6 s m8todos de sintonia de &ontroladores +,-( utili)am uma $un4*o de trans$er<n&ia &omo modelo da /lanta( sendo a mais utili)ada( a $un4*o de /rimeira ordem &om atraso D#E( D?E e D3E6 Assim( /ara a obten4*o do &ontrolador eAistem duas eta/as: (i) identi$i&a4*o da /lanta /or uma $un4*o de trans$er<n&ia= (ii) sintonia dos /ar:metros do &ontrolador6 Feste trabal>o s*o a/resentados di$erentes m8todos de identi$i&a4*o /ara /lantas &om res/osta ao de1rau monotoni&amente &res&entes6 s modelos obtidos a /artir dos m8todos de identi$i&a4*o s*o a!aliados baseados em uma medida da /roAimidade das res/ostas ao de1rau do sistema real e do modelo identi$i&a4*o6 A/Cs esta an3lise( s*o &onsiderados quatro m8todos /ara sintonia de &ontroladores +,-6 Assim !isa0se $a)er uma &om/ara4*o entre as res/ostas do sistema em mal>a $e&>ada a uma entrada de re$er<n&ia e a /erturba4*o na entrada da /lanta( ambas em de1rau( /ara &ada um dos m8todos de sintonia( utili)ando as /lantas identi$i&adas6 -esta $orma( /retende0se analisar qual a in$lu<n&ia de m8todos de identi$i&a4*o nos m8todos de sintonia6 A/Cs isto( s*o $eitas no!as &om/ara45es( sendo estas( rela&ionadas aos resultados obtidos /elos di$erentes m8todos de sintonia( bus&ando assim analisar as res/ostas do sistema em mal>a $e&>ada( no!amente /ara rejei4*o de /erturba4*o na entrada da /lanta e rastreamento de um sinal de re$er<n&ia i1ual ao de1rau6

A teoria de &ontroladores +,- .+ro/or&ional ,nte1ral -eri!ati!o2 8 a/resentada6 ,ni&ialmente( na se4*o ?6?( a $orma &l3ssi&a do &ontrolador +,- 8 mostrada e &ada uma das suas /ar&elas 8 des&rita6 Fa se4*o ?63 s*o a/resentadas modi$i&a45es na $orma &l3ssi&a do &ontrolador +,- !isando tornar /oss;!el a sua im/lementa4*o e mel>orar o desem/en>o do sistema realimentado6 Fa se4*o ?64 8 mostrado o modelo matem3ti&o do &ontrolador utili)ado neste trabal>o( a $un4*o de trans$er<n&ia em mal>a $e&>ada utili)ando este &ontrolador e a $un4*o de trans$er<n&ia entre a sa;da do sistema e uma /erturba4*o na entrada da /lanta6 Finalmente( na se4*o ?6'( s*o a/resentadas as &on&lus5es deste &a/;tulo6 2.2 Estrutura bsica do controlador PID modelo usualmente en&ontrado na literatura /ara um &ontrolador +,8 a/resentado /ela equa4*o .?6#2 D?E:

Em que u.t2 8 o sinal de &ontrole e e.t2 8 o sinal de erro entre o sinal de re$er<n&ia( r.t2( e a res/osta do sistema( G.t26 A /artir da equa4*o .?6#2( /ode0se !er que o &ontrolador +,- 8 &om/osto /ela soma de tr<s /ar&elas: uma /ro/or&ional ao erro( uma /ro/or&ional 9 inte1ral do erro e outra /ro/or&ional 9 deri!ada do erro6 Fas subse45es ?6?6#( ?6?6? e ?6?63 s*o des&ritos &ada um dos termos do &ontrolador +,-( mostrando al1umas /arti&ularidades6 2.2.1 Ao Proporcional A /ar&ela /ro/or&ional do &ontrolador +,- /ode ser re/resentada /ela se1uinte equa4*o:

A a4*o /ro/or&ional( &omo o /rC/rio nome di)( a1e /ro/or&ionalmente ao erro entre a entrada e a sa;da do sistema6 +ara mostrar o e$eito do &ontrolador /ro/or&ional( &onsidere a $i1ura ?6#( em que d.t2 de nota a /erturba4*o na entrada da /lanta( e su/on>a que o /ro&esso seja des&rito /or um 1an>o est3ti&o:

Assim( su/ondo que o &ontrolador seja des&rito /ela equa4*o .?6?2( obt8m0se a se1uinte equa4*o que des&re!e o sinal de sa;da do sistema em mal>a $e&>ada re/resentado /ela $i1ura ?6#:

A /artir da equa4*o .?642( 8 /oss;!el !eri$i&ar que o !alor do 1an>o Kp de!e ser alto /ara que a sa;da do /ro&esso y(t) seja /rCAima do !alor de re$er<n&ia r(t)6 Al8m disso( sendo Kp um !alor ele!ado( o sistema torna0se menos sens;!el ao sinal de /erturba4*o d(t)6 Contudo( 8 /oss;!el !er que a a4*o /ro/or&ional /ro!o&a um erro em re1ime /ermanente im/edindo o rastreamento do sinal de re$er<n&ia6 Al8m disso( ao &onsiderar a din:mi&a do sistema( !alores muito ele!ados /ara o 1an>o /ro/or&ional /odem le!ar o sistema em mal>a $e&>ada 9 instabilidade /ara sistemas que /ossuam 1rau relati!o maior que ?D#E6

2.2.2 Ao Int !ral

A a4*o inte1ral a1e /ro/or&ionalmente 9 inte1ral do erro do sistema6 Ela 8 res/ons3!el /or 1arantir um erro i1ual a )ero em re1ime /ermanente /ara entradas em de1rau( quando o sistema em mal>a $e&>ada $or internamente est3!el( e rejeitar /erturba45es na entrada da /lanta i1uais ao de1rau6 Hma $orma de !eri$i&ar o !alor nulo do erro em re1ime /ermanente /ara uma entrada i1ual ao de1rau 8 a/resentada a se1uir6 +ara tanto( &onsidere que o sinal de &ontrole seja dado /or:

em que Ti denota o tem/o inte1ral6 Considere tamb8m que o sistema realimentado seja o mesmo a/resentado /ela $i1ura ?6# substituindo0se o sinal up(t) /or upi(t2 e su/on>a que o sistema realimentado seja est3!el6 A/li&ando trans$ormada de Ia/la&e na equa4*o .?6'2 obt8m0se a se1uinte $un4*o de trans$er<n&ia do &ontrolador +,:

Assim( de notando /or G(s) a $un4*o de trans$er<n&ia da /lanta tem0se que a $un4*o de trans$er<n&ia do sistema em mal>a $e&>ada 8 dada /or:

Ao analisar a equa4*o .?692( 8 /oss;!el !er( su/ondo que G(s) n*o ten>a )eros na ori1em( que o &ontrolador +, introdu) um )ero na ori1em na $un4*o de trans$er<n&ia entre o sinal de erro( E(s)( e o sinal de re$er<n&ia( R(s)6 -essa $orma( a/li&ando0se o teorema do !alor $inal /ara uma entrada r(t) do ti/o de1rau unit3rio( tem0se que:

que mostra que o erro e(t) se torna )ero quando o tem/o tende /ara o in$inito6 +ara mostrar que o sistema em mal>a $e&>ada rejeita um sinal de /erturba4*o na entrada da /lanta i1ual ao de1rau( 8 ne&ess3rio obter a $un4*o de trans$er<n&ia entre a sa;da do sistema( yd(t)( e o sinal de /erturba4*o( d(t)6 A/Cs al1umas mani/ula45es al18bri&as sim/les /ode0se mostrar que:

em que D(s) e Yd(s2 denotam( res/e&ti!amente( as trans$ormadas de Ia/la&e dos sinais de /erturba4*o d(t) e da res/osta do sistema 9 /erturba4*o yd(t)6 A/li&ando no!amente o teorema do !alor $inal tem0se que:

que mostra que o sistema realimentado 8 tamb8m &a/a) de rejeitar /erturba45es na entrada da /lanta i1uais ao de1rau6

2.2." Ao D ri#ati#a A a4*o deri!ati!a a1e /ro/or&ionalmente 9 deri!ada do erro do sistema e 8 res/ons3!el /or mel>orar o seu desem/en>o &omo 8 eA/li&ado a se1uir6 -e!ido 9 din:mi&a do /ro&esso( eAiste um atraso entre a !aria4*o do sinal de &ontrole e a sua in$lu<n&ia no sinal de sa;da6 Hm &ontrolador &om a4*o /ro/or&ional0deri!ati!a /ode ser inter/retado &omo se o &ontrole atuasse /ro/or&ionalmente sobre a /re!is*o do sinal de erro( onde essa /re!is*o 8 $eita eAtra/olando a &ur!a do erro utili)ando a sua tan1ente no instante de tem/o t &omo mostrado na $i1ura ?6?

sinal de &ontrole de um &ontrolador +- 8 dado /ela se1uinte equa4*o:

em que Td 8 o tem/o deri!ati!o6 A/Cs a/resentadas as tr<s /ar&elas do &ontrolador +,-( ser*o a/resentadas al1umas modi$i&a45es ne&ess3rias ao &ontrolador /ara sua im/lementa4*o6

10

Fi1ura ?6? ,nter/reta4*o da a4*o /ro/or&ional0deri!ati!a &omo a4*o de &ontrole /rediti!a6 2." Modi$ica% s no controlador PID #isando impl m ntao A estrutura do &ontrolador +,- a/resentada na equa4*o .?6#2 /ossui /roblemas /ara suai m/lementa4*o( que eAi1em al1umas modi$i&a45es6 2.".1Modi$ica% s na parc la d ri#ati#a A /rimeira modi$i&a4*o est3 na a4*o deri!ati!a( uma !e) que um deri!ador /uro n*o 8 $isi&amente reali)3!el D?E6 Hm outro /roblema &om rela4*o 9 im/lementa4*o do deri!ador /uro est3 rela&ionado &om a eAist<n&ia de ru;do no sinal de sa;da medido( que /ode ser !istoutili)ando0se a res/osta em $reqJ<n&ia do deri!ador6 +ara tanto( su/on>a que o sinal de sa;da medido seja dado /or:

Em que y(t) denota o sinal de sa;da do sistema e n(t) denota o ru;do introdu)ido /elo sistema de medi4*o6 sinal de &ontrole asso&iado 9 /ar&ela deri!ati!a 8( de a&ordo &om a equa4*o .?6#2( dado /or:

Htili)ando0se a equa4*o .?6#'2 8 /oss;!el mostrar a in$lu<n&ia do sinal de ru;do na res/osta do &ontrolador6 +ara tanto( &onsidere o sinal de &ontrole re$erente ao ru;do no sinal de sa;da dado /or:

Considere( tamb8m( que o ru;do seja eA/resso /or:

11

Em que A e w re/resentam( res/e&ti!amente( a am/litude e a $reqJ<n&ia do sinal de ru;do6 Assim( substituindo0se n(t) eA/resso /ela equa4*o .?6#"2( na equa4*o .?6#62( obt8m0se a /ar&ela do sinal de &ontrole re$erente ao sinal de ru;do( undo(t)( Como des&ri/tor a se1uir:

nde /ode ser !isto que a $reqJ<n&ia do sinal de ru;do /assa a multi/li&ar a am/litude de uDn(t). Caso o !alor de K seja ele!ado( o 1an>o /ara este sinal de ru;do tamb8m ser3 ele!ado6 +ara &ontornar esse /roblema( 8 im/lementado junto 9 /ar&ela deri!ati!a um $iltro /assa0 baiAa de /rimeira ordem( &omo a/resentado na equa4*o a se1uir:

$iltro

Este 8 obtido

a&res&entando0se um /Clo em6 Com a in&lus*o deste /Clo( sinais &om $reqJ<n&ias su/eriores a t<m seu 1an>o limitado a NKp6 !alor de N 8 de$inido demodo a manter este /Clo a$astado o su$i&iente dos /Clos do sistema realimentado( de modo a ter uma in$lu<n&ia n*o si1ni$i&ati!a na din:mi&a do mesmo6 Fa literatura( N 8 normalmente es&ol>ido &om !alores entre #0 e ?0 D3E6 Al8m disso( em 1eral( o sinal de re$er<n&ia 8 normalmente &onstante &om mudan4asa bru/tas de !alor6 Com isso( de!ido 9 a4*o deri!ati!a( 8 1erado um sinal de &ontrole muito ele!ado6 +or este moti!o( neste trabal>o( somente ser3 &onsiderada a a4*o deri!ati!a /ara o sinalde sa;da D#E( D?E( ou seja(

2.".2

Modi$ica% s no sinal d r $ r&ncia

12

A $im de se redu)ir o sinal de &ontrole e o m3Aimo sobre0sinal de sa;da /ara uma entrada de re$er<n&ia em de 1rau( 8 /oss;!el introdu)ir um /ar:metro b que 8 multi/li&ado 9 re$er<n&ia /ara redu)ir sua in$lu<n&ia na /ar&ela /ro/or&ional D?E6 ,sto o&orre( /ois o )ero adi&ionado /elo &ontrolador 8 diretamente rela&ionado ao /ar:metro b( de $orma que quanto menor $or o !alor de b( mais a$astado estar3 o )ero do eiAo ima1in3rio e &onseqJentemente dos /Clos do sistema realimentado6 +ortanto( quanto menor o !alor de b, menor 8 a in$lu<n&ia do )ero na res/osta do sistema realimentado6 +ara mostrar a in$lu<n&ia do /ar:metro b( 8 utili)ado um &ontrolador( onde est*o in&lu;das as modi$i&a45es su1eridas na subse4*o ?636#6 Assim( 8 a/resentado a se1uir o modelo do &ontrolador a ser utili)ado neste trabal>o:

Em que pK 8 o 1an>o /ro/or&ional( b 8 a &onstante que determina a /osi4*o de um dos )eros introdu)idos /elo &ontrolador , iT 8 o tem/o inte1ral( dT 8 o tem/o deri!ati!o e N 8 a &onstante que determina a lo&ali)a4*o do /Clo do $iltro /assa0baiAa6 Fa $i1ura ?63( 8 a/resentado o dia1rama de blo&os /ara o sistema em mal>a $e&>ada &om o &ontrolador dado /ela equa4*o.?6?026A /artir da $i1ura ?63 8 /oss;!el obter a $un4*o de trans$er<n&ia entre a re$er<n&ia R(s)e a sa;da Y(s) 6

Fi1ura ?63 -ia1rama de blo&os do sistema em mal>a $e&>ada

13

7u/ondo que a /lanta seja dada /ela $un4*o de trans$er<n&ia em nG(s) e dG(s) s*o o numerador e o denominador da /lanta( res/e&ti!amente( obt8m0se a $un4*o de trans$er<n&ia do sistema em mal>a $e&>ada a/resentada na equa4*o a se1uir:

nde 8 /oss;!el !er que os )eros da $un4*o s*o

-essa $orma( um dos )eros da $un4*o de trans$er<n&ia /ode ser arbitrariamente alo&ado de/endendo do !alor de b es&ol>ido6 L /oss;!el mostrar que a !aria4*o do /ar:metro b n*o in$luen&ia na res/osta a /erturba45es a/li&adas na entrada da /lanta6 -esta $orma( 8 /oss;!el 1arantir que a res/osta 9 /erturba4*o ini&ialmente /re!ista /ara &ada um dos m8todos de ajuste do +,- ser3 mantida( inde/endentemente do !alor utili)ado /ara b6 +ara demonstrar este $ato( 8 ne&ess3rio obter a $un4*o de trans$er<n&ia do sistema em mal>a $e&>ada entre a /erturba4*o D(s) e a sa;da Y(s)6 A/Cs an3lise do dia1rama de blo&os da $i1ura ?63 e al1umas mani/ula45es al18bri&as( &>e1a0se 9 se1uinte $un4*o de trans$er<n&ia:

Analisando a equa4*o .?6??2( 8 /oss;!el !eri$i&ar que o /ar:metro b n*o a/are&e( o que mostra que seu !alor n*o in$luen&ia na res/osta do sistema a /erturba45es na entrada da /lanta6

2.". E' mplo Prtico

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Mrata0se de uma $3bula &ontada /ela /rimeira !e) aos /ro$essores da Hni!ersidade M8&ni&a de BruAelas6 NEra uma !e) uma /equena &idade que n*o tin>a 31ua en&anada6 Hm belo dia( o /re$eito mandou &onstruir uma &aiAa dO31ua na serra e li1ou0a a uma rede de distribui4*o6 A li1a4*o da &aiAa &om o rio $oi $eita /or meio de um tubo6 Feste tubo &olo&ou0se uma !3l!ula /ara restrin1ir ou aumentar a !a)*o6 En$im( $oi em/re1ado um sen>or( sem quaisquer &on>e&imentos t8&ni&os m3s( a/esar disso( eAe&utou o seu ser!i4o durante muitos anos( limitando0se a manter o n;!el dO31ua na &aiAa t*o &onstante &omo /odia( alterando a !a)*o sem/re que ne&ess3rio6 Puando o !el>o al&an4ou a idade de a/osentadoria( seus tr<s $il>os( P dro( Incio e Di !o o$ere&eram0se /ara substituir o /ai6 Cada um queria resol!er a tare$a da maneira mais sim/les /oss;!el e dis&utiram as /ossibilidades de instalar uma !3l!ula a&ionada /or bCia( ou de um !entil eletro /neum3ti&o( ou de um re1ulador >idr3uli&o( et&6 Certo dia( em meio a estas dis&uss5es( a/are&eu um /rimo de !isita 9 &asa6 7endo este en1en>eiro( /ediram sua o/ini*o quanto 9s id8ias em dis&uss*o6 /rimo /ensou e( ao in!8s de a/ontar uma das alternati!as &omo a mel>or( /er1untou qual a &ara&ter;sti&a de $un4*o que /ossu;am os re1uladores /or eles ideali)ados6 s tr<s irm*os $i&aram um /ou&o desa/ontados( /ois es/era!am uma res/osta mais &on&reta( sendo que o /rimo eA/li&ou: 0 mais de um ti/o de re1ulador /oder3 ser!ir /ara solu&ionar o &aso( desde que sua $un4*o obede4a as se1uintes &ara&ter;sti&as /rin&i/ais:
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1) -ando0se uma !aria4*o do !alor desejado( o re1ulador de!er3 elimin30la r3/ida e ener1eti&amente( restabele&endo o ajuste &om eAatid*o6 2) Mer3 que al&an4ar este ajuste sem /ro!o&a4*o de os&ila45es no !alor desejado( n*o in$luen&iando assim outros !alores que de/endam do qual est3 sendo re1ulado6 .E'.* do n;!el de 31ua de/ende a /ress*o na rede de distribui4*o2 Assim( no &ome4o do dia( Incio( o $il>o mais !el>o( en&ontra0se no lu1ar do /ai6 L um ra/a) sim/les( mas metCdi&o6 Puando nota que o n;!el dO31ua est3 #0 &m abaiAo do n;!el desejado( /ensa: No &onsumo aumentaQ6 +or isso( &ome4a a abrir a !3l!ula lentamente e de maneira &ont;nua( &onstatando ao mesmo tem/o que( /ou&o a /ou&o( o n;!el baiAa mais de!a1ar= de/ois se estabili)a e en$im &ome4a a subir6 Fo entanto( Incio abre mais a !3l!ula at8 que al&an&e o n;!el anterior6 +ou&o de/ois( Incio /er&ebe que a 31ua &ontinua a subir( estando j3 a&ima do n;!el desejado6 +or isso( sC &om a metade da !elo&idade( Incio &ome4a a $e&>ar a !3l!ula( restabele&endo /ou&o a /ou&o o n;!el eAato( m3s a 31ua &ontinua baiAando6 Assim( Incio !<0se $or4ado a re/etir sua manobra ainda al1umas !e)es sem que a 31ua se manten>a no n;!el desejado6 ,n3&io 8 a /rC/ria ima1em inte1ral de &ontrole( &uja !elo&idade de a4*o 8 /ro/or&ional ao des!io6 Incio a&ionar3 a !3l!ula enquanto este eAistir( sem nun&a al&an4ar estabilidade /or ter a )ona de re1ula1em tamb8m um &om/ortamento inte1ral6 Em termos matem3ti&os /ode0se di)er que /ara um des!io NRQ do !alor re1ulado( a a4*o inte1ral 8 uma manobra do Cr1*o de &ontrole que /ode ser re/resentado /ela $Crmula:

+,I-URA 1) .OMPOR/AME0/O I0/E-RA1 Ao meio dia( P dro substitui seu irm*o Incio6 P dro /ossui o &ostume de &al&ular tudo o que $a)6 Ele /er&ebe lo1o que quando o n;!el dO31ua en&ontra0se #0 &m abaiAo do n;!el desejado( de!e dar ' !oltas ao !olante da !3l!ula no sentido de abertura /ara eliminar o des!io6 +or outro lado( P dro n*o se /reo&u/a muito em !oltar ao n;!el ori1inal( &ontentando0se em estabili)ar o mesmo6 +ensa &onsi1o que este !oltar3 a mar&a &erta assim que diminuir o &onsumo na aldeia6 P dro des&ansa at8 &onstatar que o n;!el e$eti!o en&ontra0se '&m a&ima do desejado6 Con$orme seu &3l&ulo( P dro a&iona o !olante da !3l!ula ?(' !oltas em sentido de $e&>amento( estabili)ando assim o n;!el no!amente6 7ua manobra 8 se1ura e r3/ida m3s( quanto a eAatid*o( P dro di) que somente 8 /re&iso &onser!ar Na/roAimadamenteQ a /ress*o dO31ua /ara
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satis$a)er as ne&essidades de sua &idade6 P dro 8 a /rC/ria ima1em da a4*o de &ontrole /ro/or&ional que /ode ser re/resentada /ela $Crmula:

+,I-URA 2) .OMPOR/AME0/O PROPOR.IO0A1 Ao $im do dia( Di !o toma &onta do ser!i4o6 Di !o 8 o mais so$isti&ado dos tr<s irm*o6 F*o se /reo&u/a somente &om o !alor do des!io m3s( tamb8m &om a !elo&idade &om a qual este se altera6 Caso a 31ua des4a ra/idamente #0&m abaiAo do n;!el desejado Di !o d3( de uma sC !e)( #0 !oltas ao !olante da !3l!ula em sentido de abertura6 Sendo de/ois que a 31ua sobe de!a1ar( $e&>a( tamb8m de!a1ar( a !3l!ula e( mais de!a1ar quanto menor $or a !elo&idade de aumento de n;!el at8 &>e1ar /ro1ressi!amente 9 abertura ini&ial6 Caso a 31ua ultra/asse o n;!el desejado /or ' &m( Di !o eAe&uta a mesma manobra de antes /or8m( em sentido &ontr3rio e( al8m disso( '0T menos a&entuado6 Di !o 8 a /rC/ria ima1em da a4*o -eri!ati!o &ujo !alor 8 diretamente /ro/or&ional ao 1rau do des!io e in!ersamente /ro/or&ional 9 dura4*o /odendo ser re/resentada /ela $Crmula:

+,I-URA ") .OMPOR/AME0/O DERI2A/I2O /re$eito en&ontrou0se diante de uma de&is*o di$;&il= a qual dos &andidatos de!eria dar o em/re1o de$initi!oU Incio( a ima1em do &om/ortamento inte1ral( demorou bastante tem/o /ara restituir o n;!el desejado na &aiAa dO31ua6 Serdade 8 que ele a&ertou todas as !e)es o n;!el
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eAato= seu m8todo /or8m resultou numa instabilidade absoluta /orque( de!ido a sua ati!idade &ont;nua( di!ersas !e)es o n;!el os&ilou $ortemente6 7eu ni&o re&urso &ontra este in&on!eniente $oi a&ionar a !3l!ula lentamente m3s( na /ro/or4*o que a manobra era lentamente eAe&utada aumentou0se o tem/o que a /o/ula4*o de!eria es/erar at8 re&eber 31ua mesmo nos bairros mais ele!ados6 P dro( a ima1em do &om/ortamento /ro/or&ional( obte!e um resultado diametralmente o/osto6 7eu m8todo n*o resultou em os&ila45es do n;!el nem em des!ios &onsider3!eis m3s( tamb8m n*o $oi &a/a) de asse1urar o n;!el eAato6 Di !o( a ima1em do &om/ortamento -eri!ati!o( trabal>ou &om ener1ia demais6 Abrindo ou $e&>ando abru/tamente a !3l!ula( deu /rati&amente uma &>i&otada 9 !a)*o6 +or &ausa desta atitude brus&a( /ro!o&a!a $ortes !aria45es de /ress*o na rede n*o &onse1uindo tamb8m estabele&er o n;!el eAato6 Assim( a/esar de todos seu es$or4os( os >abitantes da &idade a&>aram seu ser!i4o o menos satis$atCrio6 -iante destes resultados o /re$eito de&idiu &ombinar o trabal>o dos tr<s &andidatos /ara !eri$i&ar o e$eito6 +ara este $im( mandou &olo&ar dois tubos de li1a4*o a mais entre o rio e a &aiAa dO31ua6 Di !o /or8m( en&ontra!a0se im/edido( sendo que P dro e Incio trabal>aram em &onjunto manobrando &ada um uma !3l!ula di$erente de a&ordo &om seu /rC/rio m8todo6 Puando o n;!el dO31ua en&ontra!a0se #0&m abaiAo do n;!el desejado( +edro abriu a !3l!ula dando &in&o !oltas ao !olante a&abando assim a queda dO31ua6 Incio( /or sua /arte( eAe&uta seu trabal>o lenta e &ontinuamente at8 re&ondu)ir o n;!el dO31ua ao !alor desejado6 -esta !e) ele n*o /re&isa /reo&u/ar0se &om a !aria4*o de &onsumo na &idade= 8 su$i&iente que ele &orrija a ineAatid*o do ser!i4o de P dro6 Assim( sua manobra 8 restrita e n*o /ro!o&a mais( /or aberturas eAa1eradas da !3l!ula( a instabilidade6 m8todo &onjunto de P dro e Incio 8 a /rC/ria ima1em da a4*o /ro/or&ional0inte1ral( &ara&teri)ada /ela estabili)a4*o instant:nea do n;!el desejado e /or eA&elente eAatid*o 1ra4as a a4*o inte1ral de ,n3&io6

+,I-URA 3) .OMPOR/AME0/O PROPOR.IO0A1 4 I0/E-RA1 Fo dia se1uinte 8 ,n3&io que en&ontra0se im/edido6 P dro e Di !o !*o trabal>ar6 DES2IO DE 052E1 DE 16cm A7AI8O +edro( &omo sem/re( estabili)a imediatamente /or uma a4*o /ro/or&ional .abertura de ' !oltas26 Di !o abre sua !3l!ula de #0 !oltas de uma !e) .a4*o -eri!ati!o2 eAa1erando a alimenta4*o( /re!< a in8r&ia da subida e $e&>a as de) !oltas num tem/o /ro/or&ional a in8r&ia estimada /or ele6 Ele sabe que P dro j3 $e) o trabal>o /rin&i/al e que a sua /rC/ria &>i&otada ser!e a/enas /ara restabele&er mais ra/idamente o n;!el eAato6 Ele &on$ia mais na sua estimati!a do que na mar&a de n;!el e( &omo P dro( n*o
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l< o des!io residual a/Cs sua manobra6 P dro /arou a queda /or uma a4*o medida e imediata6 Di !o a&res&entou uma manobra en8r1i&a m3s es/or3di&a( que eAa1era a a4*o momentaneamente( a&elera o restabele&imento e diminui o des!io6 @esmo assim( o n;!el /res&rito n*o est3 ainda eAatamente restabele&ido6 A a4*o PROPOR.IO0A19DERI2A/I2O 8 &ara&teri)ada /or uma estabili)a4*o imediata no momento em que o des!io a&onte&e= um eAa1ero da a4*o /ara obter uma absor4*o do des!io m3s tamb8m( in$eli)mente( uma &erta im/re&is*o $inal do resultado6

+,I-URA :) .OMPOR/AME0/O PROPOR.IO0A1 9 DERI2A/I2O Fo dia se1uinte( $inalmente os tr<s trabal>aram juntos e( &ada um a seu modo6 +ara uma queda de #0 &m( P dro abre ' !oltas= Di !o eAa1era a a4*o .-eri!ati!o2 at8 #0 !oltas /ara de/ois &an&elar a manobra num tem/o que 8 em $un4*o da in8r&ia do aumento de n;!el 6 Incio( &omo de &ostume( n*o tem /ressa e abre a !3l!ula de!a1ar .inte1rali)a2 at8 o momento em que ele &onstata que o n;!el /res&rito 8 atin1ido m3s( desta !e)( sua manobra 8 bem menor /orque( antes dele( seus irm*os j3 $i)eram o /rin&i/al6 P dro e$etuou a &om/ensa4*o da /erturba4*o( Di !o( o eAa1ero que eliminou ener1i&amente o des!io e Incio que determinou a /re&is*o $inal da o/era4*o( tomando &uidado /ara que nen>um des!io residual subsistisse6 A a4*o PROPOR.IO0A9DERI2A/I2O9I0/E-RA1 8 a &ombina4*o /er$eita que rene: V &om/ensa4*o imediata da /erturba4*o V eAa1ero ne&ess3rio /ara &ombater a in8r&ia de mudan4a de n;!el V !olta eAata ao !alor /res&rito

+,I-URA ;) .OMPOR/AME0/O PROPOR.IO0A1 9 DERI2A/I2O 9 I0/E-RA1 Como re&om/ensa /ela e$i&i<n&ia( a /re$eitura &ontrata os tr<s &omo en&arre1ados do &>a$ari) /ara &ontento 1eral da aldeia( a n*o ser um ni&o
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>abitante666 o tesoureiro muni&i/al( que /ensa: 0 Nde!o a1ora /a1ar tr<s en&arre1ados em !e) de um= !ou ter que aumentar o /re4o da 31uaQ6 Essa >istorin>a mostra0nos &omo as di$erentes a45es sim/les e &ombinadas dos re1uladores autom3ti&os /odem mel>orar o $un&ionamento de um /ro&esso6 F*o /odemos /or8m( termin30la sem &omentar o /ensamento do tesoureiro muni&i/al6 -e!e0se em &ada &aso( adquirir um re1ulador /er$eito( &om/leto e /a1ar um /re4o mlti/loU +ode0se( ao &ontr3rio( $i&ar &ontente &om um re1ulador sim/les e /a1ar a/enas um /re4o redu)idoU As res/ostas /ara essas /er1untas est*o lon1e de serem $3&eis( /or outro lado( elas n*o de/endem da rique)a do &om/rador nem da mar&a do equi/amento de &ontrole6 7*o as /rC/rias &ara&ter;sti&as da instala4*o a &ontrolar que determinam todo ti/o e nmero das $un45es de &ontrole( o que quer di)er que &ada &aso de!er3 ser &uidadosamente estudado /elos es/e&ialistas de &ontrole e /elo &onstrutor do /ro&esso6 2.3 .onclus% s Feste trabal>o $oram a/resentados os /rin&i/ais &on&eitos sobre &ontroladores +,-( detal>ando as &ara&ter;sti&as de &ada uma das /ar&elas que &om/5em o &ontrolador6 Al8m disso( $oram a/resentadas todas as modi$i&a45es $eitas desde o modelo ori1inal at8 o modelo de &ontrolador que 8 utili)ado( mostrando o /orqu< de &ada modi$i&a4*o e de &ada /ar:metro adi&ionado6 2.: 7iblio!ra$ia
A7MR F( W6X( HAYYIHFY +,- Controlers Hand BooZ ,EEE ?[ Edi4*o 0 #99' EBAH6 Controle +,- Con&eito6 En!iado /or: E!eraldo @arques Arqui!ado no &urso de En1en>aria de 7istemas Eletr\ni&os na HF,HBE ]>tt/:^^KKK6eba>6&om6br^&ontent^ABAAAA_r,AI^&ontrole0/id0&on&eito`a Consulta: 06^09^?0#?

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