PLC Skripta Za Procesna

TEHNIKO VELEUILITE U ZAGREBU ELEKTROTEHNIKI ODJEL
PROGRAMIRLJIVI LOGIKI KONTROLERI
Goran Mali dip.ing. Danijel Mari ing.
SADRAJ
1 2 Uvod ................................................................................................................... 5 Princip rada PLC-a ............................................................................................ 7
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Ulazni dio.............................................................................................................. 8 Izlazni dio.............................................................................................................. 9 Centralna procesorska jedinica ........................................................................ 10 Memorijski blok za program i podatke ............................................................. 11 Modul napajanja................................................................................................. 13 Komunikacijsko suelje .................................................................................... 13 Moduli za proirenje .......................................................................................... 14 Rad ureaja ........................................................................................................ 15 Adresiranje ......................................................................................................... 16
Kuita i raspored komponenti ulazno izlaznih sustava .......................... 18

Digitalni ulazno izlazni sustav ................................................................................... 20 3.1 Tipovi digitalnih ulaznih modula....................................................................... 21 3.1.1 AC/DC ulazni moduli .................................................................................... 21 3.1.2 DC ulazni moduli .......................................................................................... 22 3.1.3 TTL ulazni moduli......................................................................................... 23 3.1.4 BCD ulazni moduli........................................................................................ 23 3.2 Tipovi digitalnih izlaznih modula ...................................................................... 23 3.2.1 AC izlazni moduli.......................................................................................... 23 3.2.2 DC izlazni moduli ......................................................................................... 24 3.2.3 Izolirani AC i DC izlazni moduli..................................................................... 25 3.2.4 TTL izlazni moduli ........................................................................................ 25 3.2.5 Relejni izlazni moduli.................................................................................... 25
Analogni ulazno izlazni sustav.................................................................... 26

4.1 Analogni ulazni moduli...................................................................................... 26 4.1.1 Spajanje analognih ulaznih modula .............................................................. 27 4.2 Analogni izlazni moduli ..................................................................................... 28 4.2.1 Spajanje analognih izlaza............................................................................. 28
Specijalni ulazno izlazni moduli.................................................................. 29

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Moduli s brzim odzivom .................................................................................... 30 Modul za detekciju greke u oienju .............................................................. 30 Ulazni modul za termoelemente........................................................................ 31 PID modul ........................................................................................................... 31 Moduli za pozicioniranje.................................................................................... 31
6 7
Programiranje .................................................................................................. 33 Kontaktni dijagrami ......................................................................................... 35

7.1 7.2 7.3 Opis..................................................................................................................... 35 Naredbe na razini bita........................................................................................ 39 Timeri (engl. timer instructions) ....................................................................... 42
Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.
PLC
7.4 Naredbe brojaa (engl. counter instructions) .................................................. 48 Naredba RES (engl. reset)........................................................................................ 51 7.5 Naredbe pretvorbe (engl. conversion instructions) ........................................ 53 7.6 Naredbe na razini rijei...................................................................................... 55 7.6.1 Naredbe usporedbe (engl. Compare instructions) ........................................ 55 7.6.2 Matematike naredbe (engl. Math instructions) ............................................ 58 7.6.3 Naredbe pretvorbe (engl. conversion instructions) ....................................... 62 7.6.4 Logike naredbe (engl. logical instructions) .................................................. 63 7.7 Naredbe nad podacima (engl. data instruction)............................................... 66 7.8 FIFO memorijski registar (engl. first in first out) .......................................... 68 7.9 LIFO memorijski registar (engl. last in first out ............................................ 70 7.10 Naredbe usmjerivanja programa (engl. program control instructions).......... 72
Rad s raunalom.............................................................................................. 80
8.1 Vjeba 1: Konfiguriranje komunikacije PLC-PC raunalo............................... 80 8.2 Vjeba 2: Izrada novog projekta (engl. New Project)....................................... 83 8.2.1 O ovoj vjebi................................................................................................. 83 8.2.2 O MicroLogix kontrolerima............................................................................ 83 8.2.3 Pokretanje RSLogix 500 programskog paketa.............................................. 84 8.2.4 Kreiranje: New Controller Project ................................................................. 84 8.2.5 Pregled vaeg novog RSLogix 500 projekta................................................. 87 8.2.6 Odreivanje I/O (ulazno/izlaznih) modula ..................................................... 88 8.2.7 Kreiranje prvog logikog kruga ladder logike ................................................ 90 8.2.8 Kreiranje drugog logikog kruga ladder logike .............................................. 94 8.2.9 Kreiranje treeg logiog kruga ladder logike ................................................. 99 8.2.10 Provjeravanje vaeg ladder logic programa.................................................. 99 8.2.11 Pohrana vaeg programa............................................................................100 8.2.12 Download vaeg ladder logic programa na PLC..........................................101 8.2.13 Mijenjanje PLC-a iz programa u izvrni mod ...............................................103 8.2.14 Praenje i testiranje vaeg logikog kruga...................................................104 8.3 Vjeba 3: Timer, broja (counter) i limitiranje ladder logike ..........................105 8.3.1 S PLC-om prijeite na off-line mod rada......................................................105 8.3.2 Kopiranje i preimenovanje vaeg programa ladder logike ...........................105 8.3.3 Modificiranje postojeeg programa ladder logike .........................................106 8.3.4 Dodavanje timera vaem programu ladder logike........................................108 8.3.5 Dodavanje brojaa vaem programu ladder logike ......................................109 8.3.6 Dodavanje Limit instrukcije vaem programu ladder logike .........................110 8.3.7 Dodavanje komentara logikom krugu.........................................................111 8.3.8 Pohrana vaeg rada....................................................................................113 8.3.9 Download programa ladder logike u PLC-u .................................................113 8.3.10 Nadziranje i testiranje vaeg programa ladder logike ..................................116 8.4 Vjeba 4 .............................................................................................................118 8.4.1 Rad naredbe TON Timer On-Delay ..........................................................118 8.4.2 Rad naredbe RTO Retentive Timer On-Delay ..........................................121 8.4.3 Rad naredbe CTU Count Up ....................................................................123 8.5 Vjeba 5 .............................................................................................................127 8.5.1 Konfiguracija analogih ulaza i izlaza............................................................127 8.5.2 Pojedinano podeavanje analognih ulaza i izlaza ......................................129 8.5.3 Kontrola i pregledavanje trenutnog stanja AO i AI .......................................131 8.5.4 Rad s naredbama komparacije....................................................................134
PLC
8.5.4.1 8.5.4.2 8.5.4.3 8.5.4.4 8.5.4.5 8.5.4.6 8.5.4.7 8.5.4.8 8.5.4.9 8.5.4.10 8.5.4.11 8.5.4.12 8.5.4.13
Uvod ...................................................................................................................... 134 Naredbe komparacije ............................................................................................ 135 Postavljanje naredbe komparacije na rung........................................................... 135 Polja za upisivanje unutar naredbenih prozora..................................................... 138 Prebacivanje programa na PLC............................................................................ 140 LIM naredba (granini uvjeti)................................................................................. 142 MEQ naredba (testiranje bita)............................................................................... 143 EQU naredba (naredba jednakosti) ...................................................................... 143 NEQ naredba (naredba nejednakosti) .................................................................. 143 LES naredba (naredba manjeg) ....................................................................... 144 GRT naredba (naredba veeg)......................................................................... 144 LEQ naredba (naredba manjeg ili jednakog).................................................... 144 GEQ naredba (naredba veeg ili jednakog) ..................................................... 145 Matematike naredbe............................................................................................ 145 Postavljanje matematike naredbe u logiki krug ................................................. 146 ADD naredba (zbrajanje) ...................................................................................... 147 SUB naredba (oduzimanje)................................................................................... 147 MUL naredba (mnoenje) ..................................................................................... 148 DIV naredba (dijeljenje) ........................................................................................ 148 SQR naredba (drugi korijen) ................................................................................. 149 NEG naredba (promjena predznaka).................................................................... 149 SCP (Scale with Parameters) linearna aproksimacija ....................................... 149 Primjer koritenja instrukcije SCP s timerom.................................................... 151
8.5.5
Rad s matematikim naredbama .................................................................145
8.5.5.1 8.5.5.2 8.5.5.3 8.5.5.4 8.5.5.5 8.5.5.6 8.5.5.7 8.5.5.8 8.5.5.9 8.5.5.10
PLC
1 Uvod
Krajem 60-tih godina industrijski proizvodni pogoni su uglavnom bili upravljani sustavima zasnovanim na relejnim krugovima (relejna logika) ili vrsto oienima digitalnim elektronskim krugovima (npr. TTL, CMOS). Svaki put kada bi se promijenio proizvodni program morale su se napraviti prilagodbe upravljakih sklopova, to bi imalo za posljedicu due vrijeme praznog hoda proizvodnje, a s time i velike trokove. Takvi upravljaki sustavi bili vrlo nefleksibilni, te da bi se promijenila funkcija upravljanja jednog takvog relejnog sklopa nije svaki put bilo dovoljno promijeniti njegovo oienje, nego je ponekad trebalo krenuti sa sastavljanjem novog sklopa. Otprilike u isto vrijeme je i razvoj mikroprocesora doao do odreenog nivoa te se pojavila ideja o izradi elektronikokompjuterskog upravljakog sustava koji bi se jednostavno sa promjenom proizvodnog programa dao reprogramirati. Tada su napravljeni prvi programabilni logiki kontroleri (skraeno PLC) i vrlo brzo pokazali izuzetne prednosti u odnosu na vrsto oiene upravljake sustave: poveana pouzdanost zbog smanjenog broja mehanikih pokretnih dijelova; fleksibilnost jer ih pri promjeni procesa proizvodnje treba samo reprogramirati, a ne mijenjati oienje; smanjeni je opseg oienja i greke u oienju; viestruko manje dimenzije su jer su vremenski releji, brojai i ostale relejne upravljake komponente rijeene programski. Poreana otpornost na razne nepovoljne utjecaje iz proizvodnje kao to su praina, vlaga, visoka temperatura, vibracije, elektromagnetski utjecaji.
Navedena svojstva PLC-ova imala je za posljedicu brzo i iroko njihovo prihvaanje u upravljakim sustavima u industriji. Danas se programiranje PLC-a se najee provodi preko PC IBM raunala u jednom od tri PLC programska jezika: kontaktni dijagrami (engl. ladder diagram), liste naredbi (engl. statement list), te programiranje pomou funkcijskih blokova. Sve tri metode programiranja imaju svoje prednosti i nedostatke, te su podjednako prihvaene meu inenjerima. Sa namjerom da se te metode i openito rad PLC-a malo poblie objasni napisana je ova skripta. Skripta je prvenstveno namijenjena studentima koji sluaju kolegij Procesna raunala na Elektrotehnikom odjelu Tehnikog veleuilita, ali moe posluiti kao prirunik i ostalim tehniarima koji se ele baviti ovom tematikom.
1024+ Veliki Broj U/I stezaljki 1024 Srednji
32 Mikro
256 Mali
Sloenost i cijena
Slika 1.1 Podjela PLC ureaja prema broju stezaljki
PLC
PLC ureaje grubo moemo podijeliti prema broju ulazno/izlaznih stezaljki tako da dobijemo etiri kategorije (slika 1.1). S poveanjem broja ulazno/izlaznih stezaljki mora se poveati i snaga procesora, koliina memorije kao i sama sloenost ureaja ime raste i cijena. U podijeli treba uzeti u obzir da li PLC osim digitalnih (diskretnih) ima analogne ulazno/izlazne stezaljke, mogunost izvoenja matematikih operacija nad realnim brojevima (floating point), PID regulaciju, mogunost proirenja, itd. Naime spajanjem vie manjih PLC ureaja u mreu moe se postii efekt kao da imamo snaniji ureaj, to je skuplje rjeenje, ali nekad neizbjeno (velike udaljenosti u proizvodnoj liniji). Projektant upravljakih sustava uvijek je pred dilemom kada u manjim sustavima upotrijebiti PLC umjesto relejnog sklopa. Nekad je to pitanje bilo opravdano visokom cijenom PLC-a, ali danas, s obzirom na masovnu proizvodnju i nisku cijenu, uporaba mikro PLC-ova je svakako opravdana. Dovoljno je da u sustav upravljanja treba ugraditi nekoliko upravljakih i vremenskih releja, pa da se sa PLC-om dobije jeftiniji i fleksibilniji upravljaki sustav, svakako podesniji od relejnog upravljakog sklopa. U nastavku su navedene najznaajnije prednosti PLC-a pred relejnim upravljanjem: Pouzdanost Nema mehanikih pokretnih dijelova, izuzetno otporan na razne mehanike, elektromagnetske utjecaje, te openito otporan na pogonske uvjete rada. Ako nestane napajanje sustav prelazi u sigurno stanje, a kada se napajanje vrati PLC nastavlja sa radom. Greke u oienju svode se na minimum s obzirom da se oienje PLC-a svodi na oienje njegovih ulaza i izlaza; Prenosivost Kad se PLC program za upravljanje nekog ureaja napie i ispita, moe se bez problema prenijeti na drugi PLC u drugom upravljakom ureaju. U sluaju identinih ureaja ili ureaja gdje se zahtijevaju manje izmjene programa to dovodi do smanjenja vremena programiranja i vremena za otklanjanje greaka.; Fleksibilnost Za izmjenu programa potrebno je vrlo malo vremena. Izvoai upravljakog sustava mogu bez problema poslati korisniku izmjenu programa na bilo kojem mediju (disketa npr.) ili putem modema direktno u PLC bez da alju tehniara za odravanje na lokaciju korisnika. Korisnik moe jednostavno prenijeti program u PLC i izvriti eventualno manje promjene. Naprednija funkcionalnost PLC programske aplikacije mogu se sastojati od jednostavnih akcija ponavljanja neke automatske radnje do kompleksne obrade podataka i sloenih upravljakih sustava. Upotreba PLC-a u upravljakim sustavima nudi projektantima takvih sustava i osoblju u odravanju brojne mogunosti neizvedive pomou standardnog relejnog upravljanja. Komunikacija Povezivanje sa operatorskim panelima, drugim PLC ureajima i nadzornim upravljakim raunalima olakava prikupljanje podataka s ureaja i obradu prikupljenih informacija. Brzina Brojne aplikacije na automatiziranim strojevima zahtijevaju vrlo brzu reakciju na pojavu nekog signala. Takve aplikacije jednostavno su izvedive uz pomo PLC-a, a vrlo teko i sloeno putem relejnog upravljanja; Dijagnostika Pomou funkcija za otklanjanje pogreaka i dijagnostiku, PLC-i nude brzo i jednostavno otklanjanje programskih i sklopovskih greaka upravljakog sustava.
PLC
2 Princip rada PLC-a
Da bi se objasnio nain rada PLC ureaja potreban je kratak pregled njegovih osnovnih cjelina. Svi PLC ureaji od mikro PLC-a do najveih PLC sustava od preko 1000 U/I signala imaju, u principu, istu sklopovsku strukturu, odnosno iste osnovne cjeline: ulazni dio (digitalni, analogni ulazi) izlazni dio (digitalni, analogni izlazi) CPU, tj. Centralnu procesorsku jedinicu memorijski blok za program i podatke mreni dio za napajanje komunikacijsko suelje moduli za proirenje
Komunikacijsko suelje prema ureaju za programiranje ili operatorskom panelu (HMI) te mrena komunikacija
Centralna procesorska jedinica
MEMORIJA Program Podaci Galvanska izolacija Mreni modul napajanja Galvanska izolacija
Slika Osnovne cjeline PLC ureaja
Digitalni i analogni izlazi
Digitalni i analogni ulazi
PLC
2.1 Ulazni dio
Ulazni dio PLC-a zapoinje s prikljunim vijanim stezaljkama na koje se spajaju dojavni signali iz procesa ijim se radom upravlja. Vanjski signal prilagouje se u signal koji razumije procesorska jedinica PLC-a. Informacije koje PLC prima na svojim ulaznim stezaljkama mogu biti digitalne (diskretne) i analogne. Digitalna ulazna informacija moe biti npr. signal s krajnje sklopke, senzora, tipkala i sl. dok analogna ulazna informacija moe biti npr. naponski signal 0-10 VDC s mjernog pretvornika tlaka, temperature i sl. Za digitalnu informaciju visoko stanje iznosi 14-30 VDC, a nisko stanje 0-5 VDC. Analogna informacija moe biti u raznim oblicima strujni 0-20 mA, strujni 4-20 mA, naponski 0-10 VDC, naponski 10 - +10 VDC, a pretvara se u digitalni oblik pomou 8 ili 16 bitnog A/D pretvornika. Prilagodba signala s uobiajenog ulaznog napona od 120-230 VAC ili 24 VDC na 5 VDC, tj. naponski nivo logike procesorske jedinice, ukljuuje galvansku izolaciju signala. Galvanskim odvajanjem strujnih krugova sprjeava se protok struje uslijed potencijalnih razlika strujnih krugova interne logike PLC-a i ulaznog kruga, te postie filtriranje signala kako bi se smanjile visokofrekventne smetnje, odnosno smetnje uslijed statikih pranjenja.
Ulazne stezaljke Vanjski izvor 0V +24 V
+24V POWER OUT
DC COM 0 COM IN 0
IN 1
IN 3
IN 4
IN 6
DC COM 2 IN 7 IN 8
IN 9
IN 11
IN 2
DC COM 1
IN 5
IN 10
Slika 2.1 Oienje ulaznih stezaljki PLC-a
Na slici 2.1 prikazan je primjer oienja ulaznih stezaljki PLC-a sa 12 digitalnih ulaza koji su podijeljene u 3 grupe prema stezaljci mase (COM 0 input 0 do 3, COM 1 input 4 do 7, COM 2 input 8 do 11). Stezaljke od IN 0 do IN 7 koriste izvor napajanja iz samog PLC-a dok stezaljke od IN 8 do IN 11 koriste vanjski izvor napajanja. Vanjski izvor napajanja se koristi ako izvor u PLC-u ne moe zadovoljiti potrebe senzorske opreme za koliinom el. energije. Kod odabira izvora treba uzeti u obzir i pad napona u vodiima, ako su udaljenosti izmeu senzora i PLC-a velike.
PLC
2.2 Izlazni dio
Izlazni dio PLC-a su prikljune vijane stezaljke na koje se spajaju izvrni ureaji iz procesa kojima PLC alje digitalne i analogne signale, te na taj nain upravlja procesom. Na digitalne izlaze iz PLC-a su najee spojeni magnetni svici, releji, sklopnici, motorske sklopke, signalne lampe, pneumatski razvodnici i sl., dok na analogne izlaze mogu biti spojeni npr. strujni signal za prikaz neke veliine na pokaznom instrumentu, referenca brzine za frekvencijski pretvara, PID regulirana veliina itd. Izlazne stezaljke takoer su galvanski izolirane od procesorske jedinice radi razdvajanja elektrinih krugova. Digitalni izlazi najee su izvedeni kao relejni, tranzistorski ili pomou trijaka, a svaki od njih ima svoje prednosti i mane: relejni izlazi mogu se koristiti za sklapanje istosmjernih i izmjeninih tereta, za struje do nekoliko ampera. Releji dobro podnose naponske udare i obzirom na zrani razmak izmeu njihovih kontakata ne postoji mogunost pojave pulzirajuih struja. Releji su meutim relativno spori prilikom sklapanja te imaju vijek trajanja (mjeren maksimalnim brojem sklapanja) manji od trijaka i tranzistora. tranzistorski izlazi slue za sklapanje istosmjernih tereta, nemaju pokretnih dijelova koji se troe i beumni su. Vrijeme reakcije im je brzo, ali mogu sklapati uglavnom struje do 0.5 A. izlazi sa trijacima slue za sklapanje izmjeninih tereta, a karakteristike su im sline kao tranzistorima.
Izlazne stezaljke L2 (Lo)
VAC NEUT
VAC/ VDC 0
VAC/ VDC 1
VAC/ VDC2
VAC/V DC 3
VAC/ VDC 4
OUT 5
OUT 7
OUT 8
OUT 10
120/240 EARTH GND VAC
OUT 0
OUT 1
OUT 2
OUT 3
OUT 4
OUT 6
VAC/ VDC 5
OUT 9
OUT 11
L1 (Hi)
Slika 2.2 Oienje izlaznih stezaljki PLC-a Na slici 2.2 prikazan je primjer oienja izlaznih stezaljki PLC-a sa 12 digitalnih izlaza koji su podijeljene u 6 grupa prema stezaljci napajanja (VAC/VDC 0 output 0, VAC/VDC 1 output 1, VAC/VDC 2 output 2, VAC/VDC 3 output 3, VAC/VDC 4 output 4 do 7, VAC/VDC 5 output 8 do 11). Releji koji se nalaze u PLC-u otvaraju/zatvaraju pojedine strujne krugove te na taj nain ukljuuju/iskljuuju troila. Snaga odnosno struja uz odreenu voltau koju releji mogu izdrati navedena je uvijek u specifikacijama PLC-a.
PLC
10
2.3 Centralna procesorska jedinica
Centralna procesorska jedinica s memorijom glavna je jedinica PLC ureaja. Najkrae reeno, procesorska jedinica ita stanja svih ulaza PLC ureaja (analognih i digitalnih), logiki ih obrauje u skladu s programom izraenim od strane korisnika, te upravlja izlazima prema rezultatima dobivenim nakon logike obrade. Mikroprocesori ine upravljaku jezgru dananjih PLC-ova. Centralna procesorska jedinica PLC-a moe sadravati vie od jednog mikroprocesora, ime se ubrzava izvrenje radnih ciklusa. Ovakav pristup koritenja vie mikroprocesora koji meusobno dijele kontrolne i komunikacijske zadatke naziva se multiprocesiranje. Osim centralne procesorske jedinice, unutar PLC-a postoje dodatni inteligentni moduli koji koriste inteligentna U/I suelja. Tipini inteligentni moduli su : PID kontrolni modul, modul za upravljanje koranim ili servo motorima itd. Mikroprocesori PLC-a se kategoriziraju obzirom na duljinu rijei, odnosno broju bitova koji koriste za izvrenje operacija. Standardne veliine rijei su 8, 16 ili 32 bita. Procesor daje interni signal koji oznaava kraj jednog sken ciklusa. Vrijeme potrebno za jedan ciklus moe trajati od nekoliko ms do nekoliko desetaka ms. Proizvoai PLC-ova specificiraju vrijeme skeniranja samo na osnovi zauzea aplikacijske memorije, no i drugi faktori utjeu na vrijeme skeniranja. Upotreba udaljenih U/I podsustava moe usporiti vrijeme skeniranja, budui da PLC mora odaslati i primiti signal iz udaljenog sustava. Nadgledanje programa takoer produljuje vrijeme skeniranja jer procesor mora poslati podatke o stanju sustava nadreenom ureaju. Ovdje je bitno naglasiti da je primarni zadatak PLC-a upravljanje. U sluaju da se unutar jednog ciklusa skeniranje ne moe izvriti potrebna komunikacija s ostalim ureajima, ona se razbija na vie ciklusa. Procesor je sposoban itati signale s ulaznih modula dok god taj signal nije bri od vremena potrebnog za jedan ciklus skeniranja. Npr. ako kontroler ima vrijeme skeniranja 10 ms, a mora pratiti ulazni signal koji se mijenja dvaput u vremenu 8 ms, kontroler ga nee moi prepoznati to e rezultirati grekom u upravljanju procesa. Karakteristike skeniranja moraju se uzeti u obzir pri itanju diskretnih ulaznih signala i ASCII znakova. Uobiajena metoda praenja ulaznih signala moe biti neadekvatna za itanje vrlo brzih signala. Neki PLC-i nude softverske instrukcije koje generiraju prekid programa u tijeku da bi trenutno primile podatak na ulaz ili ga poslale na izlaz. Drugi nain itanja vrlo brzih ulaza ukljuuje pulse-stretcher (eng. strech=proiriti). Ovaj modul rastee signal da bi on trajao najmanje u vremenu jednog skeniranja. Pulsestretcher idealan je za aplikacije signala vrlo velikih brzina (oko 50 s). Procesor je takoer odgovoran za detekciju komunikacijskih greaka, kao i ostalih greaka koje mogu nastati tijekom rada sustava. U sluaju pojave greke, on mora alarmirati operatora ili nadzorni sustav o nastanku greke. U tu svrhu procesor vri dijagnostiku tijekom rada, te alje statusne informacije na indikatore koji su obino smjeteni na prednjoj strani PLC-a. Tipina dijagnostika ukljuuje provjeru memorije, procesora, baterije i napajanja. Neki PLC-i koriste relej kojim se ukljuuje alarm u sluaju pojave greke. Relej se obino koristi ako PLC radi watchdog vremenskim sklopom (eng. watchdog timer). Princip rada watchdog vremenskog sklopa je slijedei : vremenski sklop generira impulse neovisno o radu PLC-a. PLC nakon svakog korektno izvrenog ciklusa skeniranja alje impuls kojim se sklop resetira. U sluaju pogreke, procesor vie ne alje impulse, te vremenski sklop nastavlja brojati do odreene vrijednosti, a tada aktivira relej kojim se ukljuuje alarm.
PLC
11
2.4 Memorijski blok za program i podatke
PLC korisnik prilikom programiranja koristi dva segmenta memorije procesorske jedinice programske datoteke i datoteke podataka. Programske datoteke koriste korisniki definirane programe, potprograme i datoteku za dojavu i obradu greaka. Datoteke podataka slue za memoriranje programski ovisnih podataka kao to su U/I status, postavne i trenutne vrijednosti brojaa i vremenskih lanova te ostale memorijske konstante i varijable. Podaci programske datoteke i datoteke podataka pohranjuju se u dvije vrste memorije; RAM (eng. random access memory memorija s izravnim pristupom) i EEPROM (eng. electricaly erasable programable read only memory elektriki obrisiva programabilna memorija namijenjena iskljuivo za itanje). RAM memorija u PLC ureajima obino je podrana baterijom kako se po nestanku napona napajanja ne bi izgubili podaci (koji se ipak mogu izgubiti ako se istroi baterija), dok EEPROM memorija trajno sprema podatke bez obzira na napon napajanja. Korisniki programi izvode se iz RAM memorije, a dobra je praksa da se pohrane i u EEPROM memoriji te da se uitavaju u RAM svaki put kada se ukljuuje PLC, ili u sluaju gubitka podataka iz RAM memorije (iz bilo kojeg razloga). Vana karakteristika programirljivih logikih kontrolera je mogunost brze i relativno jednostavne promjene korisnikog programa, pa je memorijski sustav dio PLC-ove centralne procesne jedinice (CPU). Memorija PLC-a sastoji se od : Izvrne memorija Aplikacijske memorija
Izvrna memorija je skup trajno pohranjenih programa koji se smatraju dijelom samog PLC-a. Ovi nadzorni programi upravljaju svim sistemskim aktivnostima kao to su izvrenje programa i komunikacija s vanjskim ureajima. Ovoj memoriji korisnik ne moe pristupiti. Aplikacijska memorija omoguava pohranu programskih instrukcija koji ine aplikacijski program. Aplikacijska memorija sastavljena je od nekoliko podruja od koje svako ima svoju posebnu funkciju i upotrebu. Memorija se moe podijeliti na : promjenjivu i nepromjenjivu. Promjenjiva memorija gubi svoj sadraj ako nestane napajanja. Sadraj promjenjive memorije se obino uva dodatnim baterijskim izvorom. Nepromjenjiva memorija zadrava svoj sadraj i nakon gubitka napajanja, bez potrebe za dodatnim izvorom. Openito se ne moe mijenjati, iako postoje neki tipovi nepromjenjive memorije koji se mogu promijeniti pod odreenim uvjetima.
PLC
12
Tipovi memorije
Read-only memory (ROM) je tip memorije za trajno pohranjivanje programa koji nisu promjenjivi pod odreenim okolnostima. ROM memorije su openito imune na promjenu s obzirom na elektrine interferencije ili gubitke napajanja. Izvrni programi se najee spremaju u ROM memoriju. Kontroleri rijetko upotrebljavaju ovu memoriju kao aplikacijsku osim u aplikacijama koje zahtijevaju fiksne podatke. Random-access memory (RAM), je graena tako da podaci mogu biti itani ili upisivani u memorijski prostor. RAM ne zadrava svoj sadraj kod gubitka napajanja, pa se zbog toga koriste dodatna baterijska napajanja. U usporedbi s ostalim memorijama, RAM je relativno brza memorija. Programabilna read-only-memory (PROM) je specijalan tip RAM memorije jer moe biti programski promijenjena. Vrlo mali broj dananjih kontrolera koristi PROM kao aplikacijsku memoriju. Kada se koristi, ovaj tip memorije koristi se kao trajna pohrana za neke tipove RAM memorije. Iako je PROM programabilan, ima nedostatak to za izmjenu sadraja zahtjeva posebnu opremu. Ne moe biti lako izbrisiva ili promjenjiva. Svaka promjena trai promjenu PROM ipa. Pogodna je za programe koji su temeljito ispitani i sigurno je da se nee mijenjati. Izbrisivi programabilni read-only-memory (EPROM) je posebno dizajniran PROM koji se moe reprogramirati nakon potpunog brisanja ultraljubiastim izvorom svjetla. Potpuno brisanje postie se izlaganjem UV zrakama svjetlosti u trajanju od oko dvadeset minuta. EPROM predstavlja izvrsno rjeenje za programe koji zahtijevaju nepromjenjivost, a ne zahtijevaju izmjene programe ili on-line unos podataka. Mnogi kontroleri koriste EPROM za trajnu pohranu programa nakon to je program ispitan i potpuno spreman za upotrebu. Electrically alterable read-only-memory(EAROM) je memorija slina EPROM-u ali se brie elektriki. Vrlo malo kontrolera koristi EAROM kao aplikacijsku memoriju, ali kao i EPROM nepromjenjiva je i moe se koristiti kao podrka nekim tipovima RAM memorije. Electrically erasable programmable read-only-memory (EEPROM) je memorija graena na bazi integriranih krugova nastala sredinom 1970-ih godina. Nepromjenjiva je kao i ROM ali nudi istu programsku fleksibilnost kao i RAM. Neki dananji manji i srednje veliki kontroleri koriste EEPROM kao jedinu memoriju u sistemu. Osigurava trajnu pohranu programa, a moe biti lako mijenjana.
PLC
13
2.5 Modul napajanja
Kao i na svakom raunalu modul napajanja je najrobusniji i najtei njegov dio. Neosjetljiv je na smetnje koje dolaze iz elektrine mree kao i na krae ispade mrenog napona (trajanja 10-15 ms). Napajanja sustava PLC ureaja obino zahtijevaju napajanje iz izmjeninog izvora(AC), no neki rade i na istosmjernom (DC) izvoru napajanja Standardni ulazi napajanja PLC ureaja su: 120/230 VAC i 24 VDC. Izvori napajanja su sposobni tolerirati 10-15% odstupanja vrijednosti napona. Kada napon prekorai gornju ili donju granicu tolerancije, napajanje generira procesoru signal za gaenje. Odstupanja napona na nekim postrojenjima mogu remetiti rad i rezultirati estim gubitkom proizvodnje. Okolnosti koje uzrokuju pad napona ispod odgovarajue razine ovise o vrsti aplikacije i lokaciji postrojenja. Najei uzroci su: ukljuivanje tekih strojeva kao to su veliki motori, pumpe, kompresori, klima ureaji itd. Gubici mogu nastati i unutar postrojenja zbog loe izvedenih spojeva ili zbog udaljenosti izvora napajanja. Napajanje kompenzira promjenu napona na ulazu , kako bi odravao stabilan napon na izlazu (sekundar). Kada radi na srednjem optereenju, odrava izlazni napon s odstupanjima 1% pri ulaznom naponu s odstupanjima do 15%. Postotak promjene raste s poveanjem optereenja. Napajanja koriste filtre kojima se uklanjaju vii harmonici pri emu se dobiva napon pogodan za napajanje PLC-a. Napajanja koja ne filtriraju vie harmonike nisu pogodni za napajanje PLC-ova.
2.6 Komunikacijsko suelje
Komunikacijsko suelje ima viestruku namjenu. Prva i osnovna je komunikacija sa nadreenim PC raunalom na kojem se pie upravljaki program, alje u PLC te dijagnosticira stanje rada (slika).
Komunikacijski kabel
PLC IBM Compatible
Slika 2.3 Povezivanje PLC-a i osobnog raunala
Ostale mogunosti su komunikacija sa ostalim PLC ureajima i raznim senzorima preko njihove interne mree (npr. DeviceNet), komunikacija sa raznim vrstama operatorskih panela te komunikacija modemskom vezom. Gotovo svi PLC ureaji imaju ugraen serijski port za komunikaciju ( RS-232 elektriki standard), a komunikacija se vri preko protokola koji ovisi o proizvoau ureaja (najee dvostrana serijska veza).
PLC
14
2.7 Moduli za proirenje
U osnovi PLC ureaj je od jednog dijela te na sebi ima ogranieni broj ulaznih i izlaznih stezaljki. Kada je za proces potrebno vie ulaza ili izlaza nego ih na sebi ima osnovni ureaj koriste se moduli za proirenje (slot). Modul za proirenje je poseban ureaj koji se spaja na PLC i koji na sebi ima dodatne ulazne i/ili izlazne stezaljke. Na taj nain se PLC ureaj uvijek moe proiriti bez da se nabavlja novi. Najee se moduli za proirenje prodaju kao moduli za digitalne ulaze i/ili izlaze te moduli za analogne ulaze i/ili izlaze.
Slot 1
Slot 2
Slot 3
Slot 4
Osnovni ureaj Slot 0
Komunikacijski kabel
Slika 2.4 Proirenje PLC-a
Moduli se napajaju el.energijom iz osnovnog ureaja, ali mogu koristiti i posebna napajanja (slika 2.4). Preporua se da osnovni ureaj i moduli za proirenje koriste isti izvor napajanja. U pogonu moduli mogu biti udaljeni od osnovnog ureaja te se veza ostvaruje komunikacijskim kabelom. Broj modula koji se mogu spojiti osnovni ureaj ovisi o proizvoau.
Pomono napajanje
Slot 5
PLC
15
2.8 Rad ureaja
Start Procesorsko organizacijsko vrijeme i komunikacija Preuzimanje signala sa ulaza
Prijenos obraenih signala na izlaze
Obrada signala prema logici aplikacijskog programa
Slika 2.5 Ciklus rada PLC-a Sam rad ureaja najzornije je prikazan slikom 2.5. Poto PLC prema promjeni stanja na njegovim ulazima mora kontinuirano korigirati stanja izlaza kako je to odreeno logikom u korisnikom programu on tu internu obradu podataka vrti cikliki u beskonanoj petlji. U osnovi ciklus obrade podataka podijeljen je na nekoliko dijelova: 1. Obrada ulaznog stanja oitanje stanja ulaza te prijenos podataka ulaznog stanja u ulazni memorijski registar procesorske jedinice; 2. Obrada programa programska obrada ulaznih stanja prema logici korisnikog programa te slanje rezultata u izlazni memorijski registar procesorske jedinice; 3. Prijenos obraenog programa na izlaze prijenos obraenih podataka iz izlaznog memorijskog registra na fizike izlaze PLC-a; 4. Procesorsko organizacijsko vrijeme i komunikacija odvijaju se operacije potrebne za funkcioniranje operativnog sustava PLC ureaja te komunikacija sa vanjskim jedinicama. Vrijeme jednog ciklusa za oko 500 programskih naredbi se kree oko 1,5 ms.
PLC
16
2.9 Adresiranje
Svi podaci u memoriji PLC-a su svrstani u tri osnovne grupe zapisnika koji se dijele na podgrupe. Navest emo one najee, a radi lakeg razumijevanja imena zapisnika (engl. file) su na engleskom jeziku. DATA FILES (podatkovni zapisnici): FUNCTION FILES (funkcijski zapisnici): Base hardware information file sadri tehniki opis PLC-a I/O status file sadri informacije o modulima za proirenje Communications status file sadri informacije o komunikacijskim parametrima i komunikacijskoj aktivnosti Real time clock vrijeme Trim pot information sadri informacije o vrijednosti trimer potenciometra ako ih PLC posjeduje (veina da) Memory module sadri informacije o naknadno ugraenoj memorijskoj kartici (nemaju svi modeli PLC-a, uglavnom EEPROM) Output file sprema vrijednosti koje su oitane za vrijeme pretraivanja stanja izlaznih stezaljki PLC-a (stanje izlaza) Input file - sprema vrijednosti koje su oitane za vrijeme pretraivanja stanja ulaznih stezaljki PLC-a (stanje ulaza) Bit file sprema vrijednosti veliine bita (markere, flag) Timer file prati i sprema vrijednosti timera iz kontaktnog dijagrama Counter file sprema vrijednosti brojaa iz kontaktnog dijagrama Integer file sprema podatak maksimalne veliine 16 bita Long word file - sprema podatak maksimalne veliine 32 bita Float file moe spremiti realni broj veliine 32 bita Status file sprema podatke o radu sistema i grekama u radu (bitno jer se prema broju greke vrlo lako obavlja dijagnostika sustava) Message file sprema podatke o stanju poruka izmeu PLC ureaja
PLC
17
PROGRAM FILES (programski zapisnici): Memorijski registri kojima se barata pri programiranju PLC-a su veliine bita i veliine rijei (16 i 32 bitne rijei). Da bi mogli programirati mora se znati nain na koji se u kontaktnom dijagramu ili nekom drugom PLC programskom jeziku oznaavaju ulazi, izlazi i ostale memorijske lokacije. U osnovi svi proizvoai PLC-a na vie ili manje modificirani nain se slue sustavom adresiranja prema slici 2.6.
Broj modula za proirenje Broj zapisnika Rije Bit
Program files programski kod napisan u nekoj od tehnika programiranja npr. kontaktni dijagrami System file sistemski zapisnici
Tip zapisnika
Xd:s.w/b
Odjelitelj modula za proirenje Odjelitelj bita Odjelitelj rijei
Slika 2.6 Adresiranje lokacija registara u PLC-u Primjeri:
Adresa I:0/3 O:4/6 O:2.1 I:3.2 I:1.2/12 B3:5/9 N7:3
Tip zapisnika Input Output Output Input Input Bit Integer
Broj zapisnika 3 7
Broj modula 0 (osnovni) 4 2 3 1 -
Rije 0 0 1 2 2 5 3
Bit 3 6 12 9 -
PLC
18
Kuita i raspored komponenti ulazno izlaznih sustava
Ulaznoizlazni moduli su sklopovi koji se umeu u kuite PLC-a i sadre integrirane krugove za komunikaciju prema CPU modulu. Ugradbeni poloaj u kuitu u veini sluajeva definira i U/I adrese modula. Neki PLC proizvoai doputaju korisniku da odabere i postavi adrese (mapiranje U/I tablice) za svaki modul, postavljanjem internih prekidaa. Kuite openito prepoznaje tip modula na koji je spojen (ulaz ili izlaz) i tip suelja (diskretni, analogni, numeriki itd.). Tri su kategorije kuita : glavno kuite lokalno kuite udaljeno kuite Glavno kuite odnosi se na kuite koje sadri procesorski modul (CPU). Ovo kuite moe i ne mora imati utore za umetanje ulazno-izlaznih modula. to je vei kontroler u smislu broja ulaza i izlaza to je manja vjerojatnost da e glavno kuite imati U/I kapacitete za dodatne module. Lokalno kuite je smjeteno u istom podruju gdje i glavno kuite, ali sadri U/I module. Ako glavno kuite sadri U/I module moe se smatrati lokalnim. Lokalno kuite sadri lokalni procesor koji odailje i prima podatke od CPU. Ova dvosmjerna komunikacija ukljuuje praenje podataka, provjere pogreaka, status ulaza i izlaza. Udaljena kuita imaju U/I module udaljene od CPU-a. Sadre U/I procesor koji komunicira s ulaznim i izlaznim podacima i prati dijagnostika stanja isto kao i lokalno kuite.
Slika 3.1 : Glavno kuite sa i bez U/I modula
PLC
19
Slika 3.2 : Povezivanje glavnog i lokalnog kuita
Glavno ku ite
Lokalno ku ite 1
Lokalno ku ite 2
Slika 3.3 : Povezivanje udaljenih kuita
PLC
20
U velikim sustavima ( vie od 512 U/I ) ulazno izlazni podsustavi mogu biti udaljeni od centralne procesorske jedinice ( slika 3.3 ). Komunikacija se odvija serijski pri brzinama od nekoliko megaboda. Pojedini podsustavi se povezuju preko jedne ili dvije parice, ili pomou koaksijalnog kabela. U novije vrijeme za povezivanje se koristi i optiki vod. Naini povezivanja prikazani su slikom 3.4.
(a)
Glavno ku ite
Glavno kuite
Udaljeno ku ite
Udaljeno ku ite
Udaljeno ku ite
Udaljeno kuite
Udaljeno kuite
Udaljeno kuite
(b)
(c)
Slika 3.4 : (a) serijsko povezivanje, (b) zvjezdasto povezivanje, (c) povezivanje u vornu toku
Digitalni ulazno izlazni sustav
Povezivanje stroja ili procesa s PLC-om i realizacija ulazno izlaznih zadataka, zahtjeva poznavanje karakteristika kako mjerne opreme i izvrnih lanova , tako i odgovarajuih krugova za vezu s PLC-om. U poetnim fazama projektiranja i razvoja sustava za rad u realnom vremenu, razvijanje odgovarajueg programa, a nekad i dijelova sklopovlja, inilo je sastavni dio projektiranja. S vremenom, proizvoai PLC-ova su u samu opremu ugradili niz standardnih funkcija (programskih i sklopovskih), kojima se veza moe ostvariti direktnim povezivanjem komponenti sustava. Usprkos tome, potrebno je bar elementarno poznavanje osnovnih funkcionalnih karakteristika odgovarajuih komponenti. Ulazno izlazni moduli su fizika veza izmeu centralne procesorske jedinice te ulaza i izlaza, koji odailju i primaju signale ( vidi slike 3.5. i 3.7 ). Pomou raznih meusklopova i senzora, PLC oitava i mjeri razliite fizikalne veliine ( udaljenost, poziciju, razinu, temperaturu, tlak, napon, struju...) vezane za stroj ili proces.
PLC
21
Nekad su PLC-ovi bili ogranieni na samo na digitalne ulazno izlazne meusklopove koji su omoguavali povezivanje samo s diskretnim tipom signala. To ogranienje davalo je PLC-ovima samo djelominu kontrolu nad procesima. Danas postoji iroki raspon analognih i digitalnih meusklopova koji omoguavaju primjenu PLC-a u gotovo svim tipovima kontrole i upravljanja.
3.1
Tipovi digitalnih ulaznih modula
Signali koji se dovode na diskretne ulaze, mogu biti izmjenini ili istosmjerni, te razliitih amplituda. Iz tog razloga, postoje razni tipovi ulaznih krugova. Tablica 3.1 prikazuje standardne vrijednosti napona na ulazima:
Tablica 3.1 : Standardni naponi za digitalne ulaze 3.1.1 AC/DC ulazni moduli
Slika 3.5 prikazuje blok shemu AC/DC ulaznog modula, koja se moe razlikovati od proizvoaa do proizvoaa. Modul se sastoji od dva primarna dijela: analogni dio digitalni dio
Slika 3.5 : Blok shema AC/DC ulaznog modula AC/DC ulazni modul pretvara ulazni izmjenini napon u istosmjerni napon odgovarajue razine. Taj napon oitava procesor tijekom skeniranja ulaza. Nakon ispravljanja napona, slijedi filtriranje zbog smanjenja greaka pri oitanju ( um, istitravanje mehanikih kontakata...). U svrhu smanjenja lanih oitanja koristi se detektor napona praga. Tek ako je ulazni napon vei ili jednak naponu
PLC
22
praga, on se prihvaa kao ispravan. Veina AC/DC ulaznih meusklopova ima LED indikatore koji signaliziraju odgovarajui naponski nivo. Izolacija se najee izvodi optosprenicima. 3.1.2 DC ulazni moduli
Slue za povezivanje ureaja koji daju/primaju istosmjerni napon. Razlika izmeu AC/DC i DC ulaznih modula je to se kod DC ulaznih modula ne vri pretvorba izmjeninog u istosmjerni napon. Ulazni napon moe biti izmeu 5 i 30V. Modul prihvaa ulazni signal kao logiku jedinicu ako je ulazni napon vei od 40% napona napajanja ( to ovisi o proizvoau ). Pri spajanju vano je voditi rauna o tome kakav treba biti smjer signala. U tom smislu razlikujemo dvije vrste ureaja : ureaji koji su izvor signala ( engl. source devices ) ureaji koji su ponori signala ( engl. sinking devices )
Naini spajanja digitalnih ureaja prikazani su slikama 3.6 i 3.7.
Slika 3.5 : Spajanje digitalnih ureaja kao izvora
Slika 3.6 : Spajanje digitalnih ureaja kao ponora
PLC
23
3.1.3
TTL ulazni moduli
TTL ( tranzistor-tranzistor logika ) ulazni modul omoguuje PLC-ovima prihvat signala s TTL kompatibilnih ureaja. Ovi moduli posjeduju kontrolne sklopove s 5V naponskim razinama i nekoliko tipova fotoelektrinih senzora. Graa TTL modula je slina grai AC/DC modula, ali je vrijeme oitavanja ulaza puno bre. Veina TTL ulaznih modula napaja se iz kuita, ali neka zahtijevaju vanjsko 5 VDC napajanje. 3.1.4 BCD ulazni moduli
Viebitni BCD ulazni moduli proiruju spektar ulaznih suelja PLC-a. Ovi BCD registri (engl. binary coded digit ) omoguuju prihvaanje grupe bitova na ulaz u paralelnoj formi. BCD ulazi upotrebljavaju se za unos parametara specifinih registara ili lokacija memorijskih rijei. Tipini ulazni parametri ukljuuju preset i set point vrijednosti tajmera i brojaa. Rad BCD registara identian je radu TTL i DC ulaznim modulima, osim to BCD suelje prihvaa napon od 5 24 VDC. Neki proizvoai nude mogunosti multipleksiranja ulaznih bitova ime se omoguava spajanje vie od jedne ulazne linije na svaki terminal u registru modula.
Slika 3.8 : Unos parametara u memoriju 3.2 Tipovi digitalnih izlaznih modula
Budui da se na PLC-ove prikljuuju razni tipovi izlaznih ureaja (releji, zvuni i svjetlosni indikatori, ventili) izlazni moduli moraju za njih omoguiti sklopovsku podrku. 3.2.1 AC izlazni moduli
Izlazni AC krugovi, slino kao i ulazni, meusobno se razlikuju od proizvoaa do proizvoaa, ali se svi mogu prikazati slijedeom blok shemom:
Slika 3.9 : Blok shema AC izlaznog kruga
PLC
24
Tijekom rada u ciklusu, procesor alje stanje izlaza u skladu s obraenim aplikacijskim programom. Ako je izlaz u visokom stanju (jedinica na izlazu) logika sekcija modula e se postaviti ili ostati u jedinici. Tako se na izolacijski krug alje signal logike jedinice koji daje napon ureaju preko energetskog dijela. Takvo stanje ostaje sve dok je logiki dio u jedinici. Kada se logiki dio resetira, energetski dio prestaje biti pod naponom i na izlaz se alje stanje logike nule. Kao prekida se u energetskom dijelu koristi trijak ili tiristor. Zatita od prenapona je obino izvedena RC spojem ili varistorom. AC izlazni krug moe imati i osigura koji zatiuje krug u sluaju da potekne prevelika struja kroz krug. Ako krug ne sadri osigura korisnik bi ga trebao sam instalirati u skladu s proizvoaevim specifikacijama. Kao i ulazni, izlazni AC krugovi mogu sadravati LED diode za signalizaciju stanja logikih signala i napona.
Slika 3.7 : Tipini AC izlazni dio
3.2.2
DC izlazni moduli
Slue za upravljanje istosmjernim teretima. Rad DC suelja slian je radu AC suelja osim to izlazni DC krug kao prekida koristi tranzistor za ukljuivanje troila. Kao i trijaci, tranzistori su osjetljivi na udare napona i struje to moe dovesti do prevelike disipacije i kratkog spoja u krugu. Stoga se oni obino tite diodom. Kao i kod DC ulaza tereti mogu biti spojeni kao izvori ili kao ponori. Ovisno o spoju, struja tee iz modula ili u modul (slika 3.11).
Slika 3.8 : Spajanje troila na DC izlazni modul
PLC
25
3.2.3
Izolirani AC i DC izlazni moduli
Izolirani AC i DC izlazi rade na istom principu kao standardni AC i DC izlazi osim to svaki izlaz ima svoju povratnu liniju koja je izolirana od ostalih izlaza. Ova konfiguracija omoguava suelju kontrolu vanjskih ureaja napajanih iz razliitih izvora i na razliitim fazama.
L1 L1 L1 L2 L2 L2
L1 1 L2 2 L3 3 L4 4
Slika 3.9 : Izolirani AC izlazi
3.2.4
TTL izlazni moduli
TTL izlazna suelja omoguavaju PLC-u kontrolu vanjskih ureaja koja su TTL kompatibilna, kao npr. sedamsegmentni LED indikatori, TTL integrirani krugovi itd. Veina ovih ureaja zahtijeva vanjsko 5V napajanje sa specifinim strujnim zahtjevima. TTL moduli obino imaju osam izlaznih vanjskih terminala. Na neke TTL module mogue je spojiti esnaest ureaja istovremeno.
3.2.5
Relejni izlazni moduli
Relejni izlazi omoguuju ukljuivanje i iskljuivanje tereta pomou mirnih i radnih kontakata releja. Ovi izlazi osiguravaju elektrinu izolaciju izmeu logikog i energetskog dijela, te omoguuju spajanje troila veih snaga.
PLC
26
4 Analogni ulazno izlazni sustav
4.1 Analogni ulazni moduli
Iako su digitalni ulazno izlazni moduli neprocjenjivi alati za PLC-ove, ipak ne mogu osigurati sve zahtjeve nove tehnologije i naprednih programa. Zbog svoje sposobnosti interpretiranja kontinuiranih signala, analogna U/I suelja koriste se u raznim kontrolama temperature, tlaka i ostalih promjenjivih procesa, gdje zbog praenja samo dva diskretna stanja digitalni sustavi nisu dovoljan alat. Budui da PLC, kao ni ostala digitalna raunala, ne moe direkno raditi s analognim signalima, nuno je vriti analogno digitalnu pretvorbu. Pretvaranje analognog signala u digitalni zahtjeva dvije operacije : - uzorkovanje diskretizacija signala po vremenu - kvantizacija diskretizacija signala po amplitudi Proces diskretizacije i kvantizacije vri se pomou A/D pretvornika ija se blok shema moe prikazati slikom 4.1.
Slika 4.1 : Princip A/D pretvorbe A/D pretvornik radi na slijedei nain : 1. Raunalo upuuje zahtjev da se pokrene uzorkovanje (signal traje cca. 1s). 2. Kao odgovor na ovaj zahtjev upravljaki dio A/D sustava generira signal uzorkovanja. Dok je prekida zatvoren napuni se kondenzator, ime se postie da uzorkovana veliina zadri istu vrijednost na ulazu u A/D pretvornik za cijelo vrijeme pretvorbe. 3. Nakon uzorkovanja poinje pretvorba koja moe trajati od nekoliko mikrosekundi do nekoliko milisekundi. 4. Nakon pretvorbe upravljaki sustav generira signal spremnosti koji oznaava da je digitalni podatak spreman za prijenos u raunalo. Za analogno digitalnu pretvorbu je bitan broj raspoloivih bitova A/D pretvornika. Broj bitova odreuje rezoluciju pretvornika, koja se moe izraunati kao :
U rez =
opseg senzora gdje je n broj bitova A/D pretvornika. 2n
PLC
27
PLC-ovi u pravilu koriste 12 ili 16 bitne A/D pretvornike. Zbog jednostavnosti, za primjer emo pojasniti trobitni A/D pretvornik. Recimo da je na analogni ulaz spojen senzor temperature koji na izlazu daje istosmjerni napon od 0-10V. Napon rezolucije e biti :
U rez =
10V 10V = = 1.25V 23 8
Pretvorba se moe prikazati slijedeom tablicom :
Rad trobitnog pretvornika mogue je predoiti i grafiki (slika 4.2) :
Slika 4.2 Trobitni A/D pretvornik
Zbog cijene A/D pretvornika se rijetko koristi posebni pretvornik za svaku analognu veliinu, ve se sve analogne veliine dovode na pretvornik preko multipleksora kojim se odabire pojedini signal za pretvorbu.
4.1.1
Spajanje analognih ulaznih modula
Analogni ulazni moduli imaju vrlo veliku ulaznu impedanciju (reda M) za naponske ulazne signale, to doputa spajanje senzora koji daju naponski signal. Strujni ulazni moduli imaju male impedancije (250 500 ), to je neophodno za spajanje pretvornika koji daju strujni signal. Najee koriteni naponski opsezi su 0-10V ili -10V-10V, dok se kao strujni signal koristi opseg 4-20mA.
PLC
28
Na analogne module ureaji se spajaju s zajednikom masom ili diferencijalnom vezom, kako je prikazano slikom 4.3.
Analogni ure aj Spajanje s zajedni kom masom Analogni ure aj
1 2 3 4 5 6 7 8 C
Analogni ure aj Diferencijalna veza Analogni ure aj
1 1C 2 2C 3 3C 4 4C
Slika 4.3 : Povezivanje analognih ulaza
4.2 Analogni izlazni moduli
Analogna izlazna suelja koriste se u aplikacijama koje kontroliraju ureaje s kontinuiranim naponskim ili strujnim signalima. Pod nazivom analogni izlazni modul, podrazumijeva se sustav u kojem se vri pretvaranje digitalne veliine u analognu pomou digitalno analognog pretvornika. Dobiveni analogni signal je strujni ili naponski. Najei opsezi signala su isti kao i kod analognih ulaza tj. 4-20mA ili 10V. Kod D/A pretvornika se najee koristi 12-bitna rezolucija.
4.2.1
Spajanje analognih izlaza
Analogni izlazni moduli dostupni su u konfiguraciji od 2 do 8 izlaza po modulu, ali veina modula ima od 4 do 8 izlaznih kanala. Svaki analogni izlaz je elektrini izoliran od ostalih izlaza i od samog kontrolera. Izolacija titi sustav od opasnosti uzrokovanih prevelikim naponom na izlazu modula.
PLC
29
1 2 3 4 5 6 7 8 C 1 1C 2 2C 3 3C 4 4C
Poja alo
Analogni ure aj
Spajanje s zajedni kom masom Poja alo Analogni ure aj
Poja alo Diferencijalna veza Poja alo
Analogni ure aj
Analogni ure aj
Slika 4.4 : Povezivanje analognih izlaza
5 Specijalni ulazno izlazni moduli
Iako analogni i digitalni ulazno izlazni moduli pokrivaju veinu programskih aplikacija, neki procesi zahtijevaju obradu posebnih vrsta signala. Ovi tipovi signala razlikuju se od standardnih i pojavljuju se samo u 5 10 % PLC aplikacija. Specijalne U/I module moemo podijeliti u dvije kategorije : aktivne direktne module i inteligentne module
Aktivni direktni moduli su moduli koji se povezuju neposredno na ulazne i izlazne ureaje. Svi analogni i digitalni standardni moduli pripadaju ovoj kategoriji. Specijalni U/I moduli ukljuuju i module koji procesiraju niskonaponske i vrlo brze signale koje standardni moduli nisu u mogunosti obraivati. Inteligentni U/I moduli imaju vlastite ugraene mikroprocesore proirujui tako mogunosti primjene. Ovi inteligentni procesori obrauju signale neovisno o PLC-u i vremenu njegovog skeniranja. Mogu imati i digitalne i analogne ulaze.
PLC
30
5.1 Moduli s brzim odzivom
Moduli s brzim odzivom (engl. fast-input/pulse stretcher moduli) slue za detektiranje impulsa vrlo kratkog trajanja koji ne mogu biti detektirani standardnim modulima, te su krai od ciklusa skeniranja PLC-a. Nakon detektiranja rastueg ili padajueg brida impulsa modul produuje trajanje impulsa ime omoguava PLC-u da ga oita (sl.5.1).
Slika 5.1 : Proirenje trajanja impulsa
5.2 Modul za detekciju greke u oienju
Ovaj modul slui za detektiranje kratkog spoja ili prekida u oienju izmeu ulaznog modula i nekog ulaznog ureaja (senzora). Blok shema modula prikazana je slikom 5.2. Pogreka se indicira statusnim LED pokazivaem.
Slika 5.2 : Blok shema modula za detekciju greke
PLC
31
5.3 Ulazni modul za termoelemente
U usporedbi sa standardnim ulaznim modulima koja primaju signal direktno sa kontakta sklopke, posebna ulazna suelja mogu primati signale s mjernog pretvornika ili pak direktno sa senzora fizikalne mjerne veliine. Ulazni modul za termoelemente prihvaa signal direktno s prikljunih vodova termopara. Rad ovog modula vrlo je slian radu standardnih analognih ulaznih suelja. Modul pojaava, digitalizira i pretvara ulazni analogni signal u digitalni. Ovisno o proizvoau modula, pretvoreni signal se prikazuje u binarnom ili BCD kodu, te u stupnjevima Celzija ili stupnjevima Fahrenheita. Da bi se odredila digitalna vrijednost signala modul se oslanja na referentu tablicu (milivolti po C ili po F) izvodei linearnu interpolaciju. U svrhu tonog izrauna temperature, koju mjeri termoelement, mora biti poznata temperatura tzv. hladnog kraja. Vrijednost te temperature moe se upisati kao parametar, ali postoji mogunost da se ona mjeri na ulaznim stezaljkama modula za termoelemente.
5.4 PID modul
Proporcionalno-integracijsko-derivacijski modul (PID) se koristi u aplikacijama koje zahtijevaju regulaciju neke izlazne veliine iz procesa. Osnovna funkcija je zadrati ili postii eljenu vrijednost izlazne veliine uz to manje odstupanje prema eljenom stanju. Karakteristike procesa esto odstupaju od idealnih zbog smetnji, interakcija s ostalim procesima, promjeni tereta itd. Tijekom kontrole, mjerena procesna varijabla se usporeuje sa zadanom veliinom koju korisnik definira pomou PLC-a. Ako procesna veliina odstupa od zadane, izraunava se greka koja je razlika te dvije vrijednosti. Nakon to modul detektira ovu razliku kao greku upotrebom PID algoritma izvravaju se operacije koje nastoje pribliiti vrijednost procesne varijable zadanoj.
Slika 5.3 : Princip rada PID modula
5.5 Moduli za pozicioniranje
Moduli za pozicioniranje su inteligentna suelja koja omoguuju povratnu vezu izmeu servo ili koranih motora i samog PLC-a. Koriste se pri upravljanju CNC strojevima. N slici 5.4 prikazana je principijelna shema jednog manjeg sustava za pozicioniranje.
PLC
32
Slika 5.4 : Konfiguracija modula za pozicioniranje
PLC
33
6 Programiranje
Jednako kao i ostala industrijska raunala i PLC izvodi program i prema njemu upravlja procesom, odnosno kontrolira ulaze i upravlja izlazima. Pisanje programa najee se izvodi preko nadreenog PC raunala na kojem je instaliran programski alat za koriteni PLC-a. Svaki proizvoa uz svoj PLC daje programski alat koji je u stvari kombinacija programskog editora, prevodioca (engl. compiler) te komunikacijskog programa. U editoru se napie programski kod u nekom od programskih jezika, te se zatim provjeri njegova sintaksa (sve u PC raunalu). Ako program nema sintaksnih greaka, uz pomo komunikacijskog programa se prenosi u RAM memoriju PLC-a, te je on spreman za rad. Komunikacija izmeu PC raunala i PLC-a je najee serijska (RS-232) te moe biti aktivna i za vrijeme izvoenja programa na PLC-u. Na taj nain na ekranu PC raunala uvijek moemo pratiti stanja ulaza i izlaza, te zadavati naredbe direktno preko tipkovnice i mia. PLC se takoer moe programirati i preko runih programatora koji posjeduju mali LCD displej uz skromnu tipkovnicu. Takvi se ureaji direktno spajaju na PLC te se mogu koristiti za krae programe ili za manje izmjene programa, kada se to mora obaviti u pogonu. Za neke jednostavnije procese postoje PLC ureaji koji posjeduju na sebi i displej i par funkcijskih tipki, pa se mogu programirati na licu mjesta. Kako bi uspjeno proveli programiranje PLC-a, koji e potom upravljati procesom, moramo na neki nain program ispitati. Ispitivanje programa moemo vriti samo tako da na ulaze u PLC dovedemo stanje veliina iz realnih uvjeta u procesu. Za to se koriste tzv. simulatori stanja PLC-a. Simulator stanja nije nita drugo nego niz prekidaa i kontrolnih lampica koji se zasebno spoje na ulaze i izlaze PLC-a. Kada elimo simulirati rad nekog senzora bitnog za proces, npr. protusmrzavajui senzor (preklopi kada je temperatura < 0C) na mjestu njegovog ulaza u PLC preklopimo prekida koji e umjesto njega simulirati da je temperatura ispod 0C. Jednako tako e kontrolna lampica svijetliti kada je aktiviran izlaz na koji je ona spojena. Na taj nain dobivamo simulaciju rada PLC-a vjernu stvarnim uvjetima u procesu kako bismo mogli ispitati program. Programiranje i ispitivanje se vri za radnim stolom, kada je testiranje gotovo PLC se odnese u pogon i ugradi na stroj. Takoer, neki proizvoai nude mogunost programskog simuliranja stanja, to je isto dobro kada su u pitanju manji procesi (nema potrebe za izradom simulatora). Neki PLC ureaji su opremljeni izmjenjivim EEPROM memorijskim karticama. To mnogo olakava stvar pri npr. promjeni proizvodnog programa u nekom pogonu. Dovoljno je na trenutak ugasiti PLC, izvaditi staru EEPROM memorijsku karticu i umetnuti novu sa drugim programom. Nakon ukljuenja PLC radi po programu napisanom na novoj kartici. Stare kartice se mogu reprogramirati i kasnije upotrijebiti pri sljedeoj promjeni. Proizvoai PLC-a nude razne programske jezike. Najee upotrebljavan PLC programski jezik su kontaktni dijagrami (engl. ladder diagram, njem. Kontaktplan). Ovaj nain programiranja prilagodba je relejnih upravljakih shema (i njihovog grafikog izgleda) principima rada PLC ureaja. Iz povijesnih razloga je ovaj nain programiranja koriten kod prvih PLC-ova, kako bi se osoblje, naviklo na izradu relejnih upravljakih shema, najlake obuilo izradi programa. Kasnije se pokazalo da je ovaj 'grafiki' nain programiranja lako shvatljiv i onima koji se nisu bavili relejnim upravljanjem, pa je to vjerojatno najvei razlog zbog ega je ostao i dan danas nepromijenjen i najire prihvaen meu tehniarima. Od PLC programskih jezika uz kontaktne dijagrame tu se nalaze i STL (statement list) instrukcijske liste - programiranje na nivou asemblera i funkcijsko blokovski dijagrami (grafiko programiranje). Sva tri spomenuta PLC programska
PLC
34
jezika su definirana IEC 1131-3 meunarodnim normama koje se bave nainom programiranja PLC ureaja. Neki proizvoai mikro PLC-a nude mogunost programiranja i pomou BASIC i C programskih jezika, no ti programski jezici nemaju iroku zastupljenost u ovom djelu primjene raunala.
PLC
35
7 Kontaktni dijagrami
7.1 Opis
Kontaktni dijagrami (ladder diagrami) nastali su na bazi strujnih upravljakih shema kojima se prikazuje protok struje u strujnom krugu i koje slue elektriarima kao podloga za oienje.
Stop
S1
Start
S2
M1
Pomoni kontakt
Motor M1 N
Slika 7.1 Strujna shema vrsto oienog Start-Stop upravljakog kruga Kako se na slici 7.1 vidi strujna shema se sastoji od dva horizontalna mrena vodia, a struja kroz krug tee odozgo prema dolje. Svaki strujni krug u strujnoj shemi prikazan je kao zaseban strujni put, a svaki strujni put sadri minimalno jedan upravljani ureaj (npr. motor, relej, arulja ili slino). Iz strujnog puta se vidi da je rad upravljanog ureaja odreen uvjetima (npr. tipkala, pomoni kontakti i slino) za njegovo ukljuenje. Kontaktni dijagram PLC programskog jezika vrlo je slian strujnom putu iz strujne sheme.
PLC
36
ELEKTRINI KONTINUITET
Tipkalo 1 Stop STRUJNI PUT Strujna sabirnica (L) M1 Pomoni kontakt Strujna sabirnica (N) Tipkalo 2 Start MOTOR
LOGIKI KONTINUITET
Stop I/1 LOGIKI PUT O/1 Start I/2 MOTOR-M1 O/1
Pomoni kontakt
Slika 7.2 Usporedba strujnog i logikog puta Kod strujne sheme simboli predstavljaju stvarne ureaje (senzore i aktuatore) i njihovo oienje, dok kod kontaktnih dijagrama koji koriste sline simbole oni predstavljaju naredbe u programu. Kontaktni dijagram je dio upravljakog programa PLC-a za razliku od strujne sheme koja predstavlja stvarni tok struje u strujnom krugu. Jo jedna razlika izmeu kontaktnog dijagrama i strujne sheme je u tome to strujna shema prikazuje stanje kontakata (otvoreno ili zatvoreno), dok se u kontaktnom dijagramu ispituje da li je neka naredba istinita '1' ili neistinita '0' to ne mora imati veze sa stanjem kontakata prikljuenih na ulazne stezaljke PLC ureaja. Svaki programski logiki put u kontaktnom dijagramu mora imati najmanje jednu izlaznu naredbu, a obino sadri jedan ili vie uvjeta koji moraju biti zadovoljeni da bi se izvrila izlazna naredba. Uvjeti (uvjetne naredbe) su najee signali koji dolaze sa ureaja prikljuenih na ulaz PLC-a u kombinaciji sa statusom izlaza, pomonih memorijskih varijabli, vremenskih i brojakih lanova. Na desnoj strani svakog logikog puta nalazi se izlazna naredba koja se aktivira/deaktivira s obzirom na stanje uvjeta. Izlazne naredbe su npr. 'ukljui izlaz' naredba koja ukljuuje npr. izlazni relej PLC ureaja, zatim interne naredbe PLC-a kao npr. manipulacija bitovima, vremenskim i brojakim lanovima, te matematike naredbe. Na slici 7.3 dan je primjer veze izmeu fizikih kontakata PLC-a i kontaktnog dijagrama.
PLC
37
Tipkalo
Ulazna stezaljka I/1 PLC-a
Kontaktni dijagram I/1 (tipkalo) O/1
Izlazna Stanje izlaza stezaljka ISKLJUEN O/1 PLC-a
Tipkalo
Ulazna stezaljka I/1 PLC-a
Kontaktni dijagram I/1 (tipkalo) O/1
Izlazna Stanje izlaza stezaljka UKLJUEN O/1 PLC-a
Slika 7.3 : Veza izmeu fizikih kontakata na PLC-u i kontaktnog dijagrama Program e stalno kontrolirati stanje fizikog ulaza I/1 i prema tome upravljati izlazom O/1. Ovo je najjednostavniji primjer kontaktnog dijagrama, ali i kod programiranja se u principu najee koriste logike operacije nad dvije varijable, a rezultat sprema u izlaznu varijablu. Osnovne kombinacije naredbi ine 'I' i 'ILI' logike operacije. Kontaktni dijagram serijski povezanih naredbi odnosno 'I' logike operacije dan je na slici 7.4. Primjer ovakve operacije je pokretanje lifta. Da bi se lift pokrenuo moraju biti zadovoljena dva osnovna uvjeta vrata od lifta su zatvorena i lift nije preoptereen teinom. Ovdje je izlaz O/1 (output 1 start motora lifta) u logikom stanju'1' kada su uvjeti I/1 ulaz (input 1 - senzor zatvorenih vrata) i I/2 ulaz (input 2 senzor preoptereenja lifta) u logikom stanju '1'. Kada bilo koji od ta dva uvjeta nije ispunjen gubi se logiki kontinuitet i lift se nee pokrenuti.
LOGIKI KONTINUITET
I/1 I/2 O/1
I/1 0 1 0 1
I/2 0 0 1 1
O/1 0 0 0 1
Slika 7.4: Serijski povezane naredbe ( 'I' logika operacija) Kontaktni dijagram paralelno povezanih naredbi odnosno 'ILI' logike operacije dan je na slici 7.5. Primjer ovakve operacije su automatska vrata na robnim kuama. Vrata e se otvoriti kada bilo koji od dva uvjeta bude ispunjen - ili senzor sa vanjske ili unutarnje strane vrata detektira osobu. Ovdje je izlaz O/1 (output 1 start motora automatskih vrata) u logikom stanju'1' kada je uvjet I/1 ulaz (input 1 senzor sa vanjske strane vrata) ili I/2 ulaz (input 2 senzor sa unutarnje strane vrata) u logikom stanju '1'. Kada niti jedan od ta dva uvjeta nije ispunjen gubi se logiki kontinuitet i vrata nee biti otvorena.
PLC
38
LOGIKI KONTINUITET
I/1 O/1
I/1 0 1 0 1
I/2 0 0 1 1
O/1 0 1 1 1
I/2
Slika 7.5: Paralelno povezane naredbe ( 'ILI' logika operacija) Najee se osnovne logike operacije kombiniraju pa iz njih moemo izvesti kompletnu Booleovu algebru. Takav pristup daje nam bezbroj mogunosti kod samog programiranja. Primjer ovakve kombinacije dan je na slici 7.6 gdje je prikazana XOR logika funkcija kombinirana sa I logikom funkcijom.
LOGIKI KONTINUITET
I/1 I/2 I/3 O/1
I/1
I/2
I/1 0 1 1 1 0 0 1
I/2 0 0 1 0 1 1 1
I/3 0 0 0 1 0 1 1
O/1 0 0 0 1 0 1 0
Slika 7.6: XOR i I logika funkcija Programi se sastoje od desetak i vie logikih krugova pa treba naglasiti da se program napisan u kontaktnom dijagramu izvodi odozgo prema dolje tj. od prvog logikog kruga prema zadnjem. esto se u praksi za pokretanje i zaustavljanje raznih ureaja (motori, ventili, itd.) koriste tipkala. Da bi PLC nakon pritiska na tipkalo za startanje to zapamtio i prenio na odgovarajui izlaz potrebno je napisati logiki krug prikazan na slici 7.7.
LOGIKI KONTINUITET
START STOP MOTOR
MOTOR
Slika 7.7: Pamenje stanja Dakle, u trenutku kada se stisne tipkalo START, a nije stisnuto tipkalo STOP, prema uvjetnom dijelu logikog kruga ukljuiti e se motorska sklopka i MOTOR e proraditi. Ve u sljedeem prolazu ciklusa rada PLC-a (ms) tipkalo START ne mora biti pritisnuto jer e MOTOR sam sebe drati ukljuenim (samoodranje). Prekid rada motora moemo ostvariti pritiskom na tipkalo STOP. Dobro je primijetiti da se izlazno stanje motora (MOTOR) koristi u logikoj operaciji odluivanja.
PLC
39
7.2 Naredbe na razini bita
Osnovne naredbe na razini bita, i openito najvie koritene naredbe u PLC programima, su naredbe relejnog tipa. Postoje dva tipa relejnih naredbi i to su ulazne (input) i izlazne (output). Ulazne naredbe se koriste da prate odnosno kontroliraju stanje pojedinih bitova vanih za rad aplikacijskog programa (bitovi ulaznog memorijskog spremnika, bitovi izlaznog memorijskog spremnika, stanja kontrolnih bitova timera i brojaa, i sl.), te to stanje unose u program pri svakom ciklusu. Izlazne naredbe su openito naredbe koje unose dobivenu vrijednost iz svog logikog kruga (engl. rung , preka) na odreenu memorijsku lokaciju (izlazni memorijski spremnik, FIFO sloaj, memorijske lokacije-markere i sl.). Da bi se naredbe lake shvatile iza svake naredbe prikazan je kontakt dijagram i dijagram stanje bita u odnosu na vrijeme t. Osnovne naredbe - (engl. relay type instructions) Naredba XIC provjeri da li je zatvoreno (engl. examine if closed)
I:0 0
Naredba XIO provjeri da li je otvoreno (engl. examine if open)

I:0 0
Naredba XIC se koristi kada se eli odrediti da li je adresirani bit u logikom '1'. Naredba XIO se koristi kada se eli odrediti da li je adresirani bit u logikom '0'. Obje naredbe, kada se nalaze u logikom krugu, prate status adresiranog bita (ulazne i izlazne stezaljke ili interne memorijske adrese) i prema njegovom stanju proputaju logiki kontinuitet. Primjeri za to mogu biti: tipkalo fiziki spojeno na adresi I1:0/4 izlaz spojen na kontrolnu lampicu O0:0/2 stanje timera T4:3/DN stanje bita iz bit filea B3/16
PLC
40
Naredba OTE ukljui izlaz (engl. output energize)

O:0 0
Naredba OTE koristi se da promjeni stanje (0/1) adresirane lokacije veliine bita kada stanje kruga (logiki kontinuitet) doe u '1' odnosno '0'. Primjeri za to su: - upali lampicu na izlazu O0:0/2 - stavi stanje kruga u B3:5/7
e 0000 e e e
I:0 0
O:0 0
I:0/ 1
O:0/ 2
Slika 7.8: Dijagram stanja za XIC naredbu
e 0000 e e e
I:0 0
O:0 0
I:0/ 1
O:0/ 2
Slika 7.9: Dijagram stanja za XIO naredbu
PLC
41
Naredba ONS jedan prolaz (engl. one shot)

B 3:0 ONS 1
Naredba ONS je ulazna naredba koja kada krug doe u logiko stanje '1' proputa to stanje samo za jedan ciklus izvoenja programa PLC-a.
e 0000 e e e
I:0 1
B3:0 ONS 1
O:0 2
I:0/ 1
B3:0/ 1
O:0/ 2
Slika 7.10: Dijagram stanja za ONS naredbu Naredba OTL postavi izlaz (engl. output latch)
O:0 L 5
Naredba OTU resetiraj izlaz (output unlatch)

O:0 U 5
Naredbe OTL i OTU su izlazne naredbe kojima upravljamo stanjem pojedinog bita i uvijek dolaze u paru.
PLC
42
Primjer:
e 0000 e e e e 0001 e e e I:0 1 I:0 2 O:0 L 5 O:0 U 5
I:0/ 1
I:0/ 2
O:0/ 5
Slika 7.11: Dijagram stanja za OTL i OTU naredbe Iz dijagrama na slici 7.11se vidi da e se izlaz O:0/5 ukljuiti (postaviti) kada I:0/1 skoi u 1, ali e ostati ukljuen i nakon to I:0/1 padne u 0. Izlaz O:0/5 moe iskljuiti (resetirati) samo aktiviranje ulaza I:0/2. Ove dvije naredbe se najee koriste kod uporabe tipkala i rada sa procesima gdje treba pamtiti stanja.
7.3 Timeri (engl. timer instructions)
Timeri (engl. timers ) su izlazne naredbe koje omoguuju kontrolu nad nekim operacijama u procesu koje su vezane uz vrijeme. U programu postoje tri vrste timera: - TON (engl. Timer On Delay) - TOF (engl. Timer Off Delay) - RTO (engl. Retentive Timer On) Na slici 7.12 prikazan je simbol TON timera sa pripadajuim veliinama.
Slika 7.12. Simbol timera u logikom krugu
PLC
43
U zaglavlju simbola prikazuje se vrsta timera, dok se parametri bitni za rad timera unose u polja pored pripadajuih naziva. Svaki timer ima sljedee parametre: Timer u ovo polje upisuje se adresa timera koja predstavlja lokaciju u memoriji PLC-a gdje se spremaju parametri timera. Adresa timera ima oblik T4:x, gdje je x redni broj timera u programu (od 0 do 255). U prikazanom primjeru timeru je dodijeljena adresa T4:0 Time Base odabire se vremenska baza s kojom e timer brojati vrijeme. Mogue je odabrati sljedee vremenske baze: 1 s, 0,01 s i 0.0001 s. U prikazanom primjeru timer e brojati vrijeme s vremenskom bazom od 1 sekunde. Preset Zavrna vrijednost - u ovo polje upisuje se vremenska vrijednost kojom se zadaje trajanje rada timera. Accum Akumulator -trenutna vremenska vrijednost koja pokazuje koliko je vremena prolo od pokretanja timera.
Sve vrijednosti bitne za rad sa timerom spremaju se na pripadajuu adresu timera u podatkovnom zapisniku namijenjenom timerima (engl. Timer file). Slika 7.13 prikazuje timer T4:0 u podatkovnom zapisniku timera koji prati i sprema vrijednosti toga timera iz kontaktnog dijagrama.
Slika 7.13. Timer T4:0 u podatkovnom zapisniku timera Svaki timer u ovom zapisniku ima sljedee vrijednosti: Bitove za kontrolu i status timera (start timera, rad, kraj rada) koji se mogu koristiti u svim logikim krugovima programa. T4:0/EN - pokazuje stanje kruga u koji je timer postavljen (engl. Enable). T4:0.EN je ukljuen (u stanju logikog '1') kada je krug sa timerom u stanju logikog '1'. Kod svih vrsta timera ovaj bit se ponaa na jednak nain (slika7.14.).
Slika 7.14. Ponaanje T4:0.EN kod TON timera
PLC
44
T4:0/TT pokazuje kada timer radi (engl. Timer timing). T4:0.TT je ukljuen (u stanju logikog '1') kada vrijednost akumulatora raste odnosno za vrijeme kada je vrijednost akumulatora manja od preset vrijednosti. Kod svih vrsta timera ovaj bit se ponaa na jednak nain (slika 7.15.).
Slika 7.15: Ponaanje T4:0.TT kod TON timera T4:0/DN pokazuje kada je timer zavrio (engl. Done) s radom, odnosno mjerenjem vremena. T4:0.DN mijenja stanje kada vrijednost akumulatora dosegne zavrnu vrijednost (Preset). Ponaanje ovog bita ovisi o vrsti timera koji se koristi. U tom sluaju kod TON i RTO timera ovaj bit se ukljui (postavi se u stanju logikog '1'), dok se kod TOF timer iskljui (postavi se u stanju logikog '0').
Slika 7.16: Ponaanje T4:0.DN kod TON timera Preset vrijednost - T4:0/PRE vremenska vrijednost kojom je zadano trajanje rada timera odnosno vrijednost do koje e se vrijednost akumulatora poveavati. Akumulator - T4:0/ACC trenutna vremenska vrijednost koja se poveava kada timer radi. Oznaava koliko je prolo vremena od pokretanja timera. Kada je Accum>=Preset timer je zavrio sa radom. U zapisniku timera su za sve vrijednosti pojedinog timera rezervirane tri rijei kao to je prikazano na slici 7.17:
PLC
45
Slika7.17: Struktura adrese timera T4:0 u zapisniku timera Rije 0 je kontrolna rije u kojoj se nalaze kontrolni i statusni bitovi Rije 1 pohranjuje preset vrijednost Rije2 pohranjuje vrijednost akumulatora
Vrste timera Naredba TON (engl. Timer On-Delay) TON timer poinje brojati vrijeme kada je stanje kruga koji mu prethodi doe u logiku jedinicu. Sve dok je stanje kruga logika jedinica, vrijednost akumulatora se poveava. Kada vrijednost akumulatora dostigne zavrnu (preset) vrijednost timer je zavrio sa radom. Akumulator se resetira (postavlja u vrijednost 0) kada stanje kruga koji prethodi timeru doe logiku nulu. Slika 7.18 prikazuje vremenski dijagram za naredbe Timer On-Delay u pripadajuem logikom krugu:
I:0 0000 0 TON Timer On Delay Timer T4:0 Time Base 1.0 Preset 10 < Accum 0<
EN DN
I:0/0 T4:0.EN T4:0.TT T4:0.DN

Preset
T4:0.ACC
Preset < Preset
Slika 7.18: Dijagram za Timer On-Delay naredbu
PLC
46
Naredba TOF (engl. Timer Off-Delay) TOF timer poinje brojati vrijeme kada je stanje kruga koji mu prethodi doe u logiku nulu. Sve dok je stanje kruga takvo, vrijednost akumulatora se poveava. Kada vrijednost akumulatora dostigne zavrnu (preset) vrijednost, timer je zavrio sa radom. Akumulator se resetira kada stanje kruga doe u logiku jedinicu. Slika 7.19 prikazuje vremenski dijagram za naredbe Timer On-Delay u pripadajuem logikom krugu:
Slika 7.19: Dijagram za Timer Off-Delay naredbu Naredba RTO Retentive Timer On-Delay RTO timer radi na isti nain kao TON timer s razlikom da se vrijednost akumulatora ne resetira na nulu kada stanje kruga doe u logiku nulu. Kada se ponovno ostvari logiki kontinuitet u krugu, RTO timer poinje poveavati vrijednost akumulatora od vrijednosti koju je imao kada je prekinut logiki kontinuitet. Zadravanjem vrijednosti akumulatora, kada stanje kruga doe u logiku nulu, RTO timer mjeri ukupno vrijeme tijekom kojeg je logiki krug bio u stanju logike jedinice. Vrijednost akumulatora RTO timera se moe resetirati (postaviti na nulu) samo pomou naredbe za resetiranje timera (RES). Slika 7.20 prikazuje vremenski dijagram za naredbe Retentive Timer On-Delay u pripadajuem logikom krugu:
PLC
47
I:0 0000 0
RTO Retentive Timer On Timer T4:0 Time Base 1.0 Preset 10 < Accum 0<
EN DN
I:0 0001 1
T4:0 RES
I:0/0 T4:0.EN T4:0.TT T4:0.DN

Preset
T4:0.ACC
I:0/1-RES t
Slika7.20: Dijagram stanje vrijeme za Retentive Timer On-Delay naredbu
PLC
48
7.4 Naredbe brojaa (engl. counter instructions)
Brojai (engl. counters) su izlazne naredbe koje nam omoguuju kontrolu nad nekim operacijama u procesu koje su vezane za brojanje i odbrojavanje. Vrijednosti bitne za rad sa brojaima su smjetene u brojaki (counter) podatkovni zapisnik ija je struktura objanjena na slici 7.23. Na slici 7.21 prikazan je simbol brojaa sa pripadajuim veliinama
Slika 7.21: Simbol brojaa u logikom krugu U zaglavlju simbola prikazuje se vrsta brojaa dok se parametri bitni za rad brojaa unose u polja pored pripadajuih naziva. Svaki broja ima sljedee parametre:
Counter u ovo polje upisuje se adresa brojaa koja predstavlja lokaciju u memoriji PLC-a gdje se spremaju parametri brojaa. Adresa brojaa ima oblik C5:x, gdje je x redni broj
brojaa u programskoj memoriji (od 0 do 255). U prikazanom primjeru brojau je dodijeljena adresa C5:0 Preset unaprijed podeena (preset) vrijednost odreuje vrijednost do koje broja mora brojati prije nego to se postavi DN (engl. done) bit u logiku '1'. Kada akumulirana vrijednost postane jednaka ili vea od unaprijed podeene vrijednosti, DN bit se postavlja u logiku '1' Accum Akumulator pokazuje broj prijelaza iz logike '0' u logiku '1' koji su se dogodili otkad je broja resetiran. Unaprijed zadana vrijednost (preset) i vrijednost akumulatora definirane su u rasponu -32768 do 32767.
Sve vrijednosti bitne za rad s brojaem spremaju se na pripadajuu adresu brojaa u podatkovnom zapisniku namijenjenom brojaima (engl. Counter file). Slika 7.22 prikazuje brojae C5:0 i C5:1 u podatkovnom zapisniku brojaa koji prati i sprema vrijednosti toga brojaa iz kontaktnog dijagrama.
PLC
49
Slika7.22: Brojai C5:0 i C5:1 u podatkovnom zapisniku brojaa
Svaka adresa brojaa sastoji se od elementa podatkovnog zapisnika veliine tri rijei. Rije 0 je kontrolna rije i sadri statusne bitove instrukcije. Rije 1 sadri preset vrijednost. Rije 2 sadri akumuliranu vrijednost. Kontrolna rije za naredbe brojaa sadri 6 statusnih bitova, kao to je prikazano na slici 7.23.
Slika7.23: Struktura adrese brojaa C5:0 u zapisniku brojaa
Vrste brojaa Naredba CTU (engl. Count Up) CTU broja je naredba koja broji i pamti broj promjena iz logike '0' u logiku '1'. Promjene u krugu mogu biti izazvane dogaajima u programu (unutarnja logika) ili vanjskim ureajima (npr. Prolaskom zastavice kraj senzora ili aktiviranjem granine preklopke). Kada ulazni krug CTU naredbe napravi prijelaz iz '0' u '1' akumulirana vrijednost se poveava za 1, ako je prijelaz registriran. Sposobnost brojaa da detektira prijelaze stanja ovisi o brzini (frekvenciji) dolazeeg signala. Vrijednost akumulacije se zadrava dok ne resetiramo broja odgovarajuom naredbom. Ponaanje statusnih bitova:
PLC
50
OV bit postavlja se u '1' kada akumulacijska vrijednost napravi cikliki niz sa 32767 na -32768 i ostaje u '1' dok ne resetiramo broja ili dok se vrijednost akumulacije ne umanji (CTD brojaem) na 32767 DN bit postavlja se u '1' kada je akumulirana vrijednost vea od unaprijed postavljene (preset) vrijednosti i ostaje u '1' dok vrijednost akumulacije ne postane manja od unaprijed zadane (preset) vrijednosti CU bit je u logikoj '1' kada je ulazni krug naredbe u logikoj jedinici i ostaje u tom stanju dok ulazni dio kruga ne bude u logikoj '0' ili dok se ne aktivira reset naredba Slika 7.24 prikazuje vremenski dijagram za naredbu CTU u pripadajuem logikom krugu:
Preset = 5
Slika7.24: Dijagram za Count Up naredbu
Naredba CTD (engl. Count Down) CTD je izlazna naredba koja broji i pamti prijelaze iz logike '0' u logiku '1' u ulaznom dijelu kruga. Kada stanje ulaznog kruga CTD naredbe napravi prijelaz iz logike '0' u '1' vrijednost akumulacije se umanjuje za 1, ako je prijelaz registriran. Sposobnost brojaa da detektira prijelaze stanja ovisi o brzini (frekvenciji) dolazeeg signala. Vrijednost akumulacije se zadrava dok ne resetiramo broja odgovarajuom naredbom. Ponaanje statusnih bitova: UN bit ovaj bit postavlja se u '1' kada akumulacijska vrijednost napravi cikliki niz sa 32768 na +32767 i ostaje u '1' dok ne resetiramo broja ili dok se vrijednost akumulacije ne uvea (CTU brojaem) na +32767
PLC
51
DN bit postavlja se u '1' kada je akumulirana vrijednost vea od unaprijed postavljene (preset) vrijednosti i ostaje u '1' dok vrijednost akumulacije ne postane manja od unaprijed zadane (preset) vrijednosti (jednako kao kod CTU brojaa) CU bit je u logikoj '1' kada je ulazni krug naredbe u logikoj jedinici i ostaje u tom stanju dok ulazni dio kruga ne bude u logikoj '0' ili dok se ne aktivira reset naredba
Slika 7.25 prikazuje vremenski dijagram za naredbe Timer On-Delay u pripadajuem logikom krugu:
Preset = 5
Slika 7.25: Dijagram za CTD naredbu
Naredba RES (engl. reset)

e 0000 e e e e e I:0 3 C5:4 RE S T4:1 RE S
Slika 7.26: Aktiviranje RES naredbe Naredba RES je izlazna naredba koja resetira tj. postavlja na poetnu vrijednost timere i brojae (slika 7.26). Kada krug u kojem je naredba RES doe u stanje logike jedinice, resetira se
PLC
52
timer ili broja koji je definiran naredbom. Resetiranje e postii efekt tek kada krug ponovo doe u stanje logike nule. U tablici su dani elementi timera i brojaa na koje naredba RES djeluje.
Elementi timera ACC vrijednost u0 T4:0/DN T4:0/TT T4:0/EN
Elementi brojaa ACC vrijednost u0 C5:0/DN C5:0/OV C5:0/UN C5:0/CU C5:0/CD
PLC
53
7.5 Naredbe pretvorbe (engl. conversion instructions)
Naredba BSL pomicanje polja u lijevo

e 0000 e e e e e e e I:0 11 BS L Bit S hift Left File Control Bit Address Length EN #B3:0 R6:0 I:0/ 1 12 DN
Slika 7.26: Naredba BSL
Naredba BSL (engl. bit shift left) je izlazna naredba koja svaki puta na promjenu stanja logikog kruga iz logike nule u jedinicu upie vrijednost bita sa adrese I:0/1 (bit addres) u polje bitova na adresi B3:0 (file) i pomakne polje za jedan bit u lijevo. Vrijednost 'Length' nam govori koliko je veliko polje bitova (u naem primjeru od B3:0/0 do B3:0/11). Ovakvo polje bita se naziva lijevi posmani (engl.shift) registar.
I:0/1
1
smjer pomicanja polja 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 0 1
B3:0/11
B3:0/0
Slika 7.27: Posmak u lijevo
U zapisniku Control file R6:0 se nalaze kontrolni bitovi: R6:0/EN govori nam kad je logiki krug u stanju 1 R6:0/DN govori nam kad se polje pomaklo za jedan bit u lijevo R6:0/UL govori nam kada je prvi bit doao do zadnje pozicije
PLC
54
Naredba BSR pomicanje polja udesno

e 0000 e e e e e e e I:0 8 BS R Bit S hift Right File #B3:0 Control R6:0 Bit Address I:0/ 1 Length 12 EN DN
Slika 7.28: Naredba BSR Naredba BSR (engl. bit shift rigth) je izlazna naredba koja svaki puta na promjenu stanja logikog kruga iz logike nule u jedinicu upie vrijednost bita sa adrese I:0/1 (bit addres) u polje bitova na adresi B3:0 (file) i pomakne polje za jedan bit u desno. Vrijednost 'Length' nam govori koliko je veliko polje bitova (u naem primjeru od B3:0/11 do B3:0/0). Ovakvo polje bita se naziva desni posmani (engl. shift) registar.
I:0/1
1
smjer pomicanja polja 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 0 1
B3:0/11
B3:0/0
Slika 7.29: Posmak u desno
U zapisniku Control file R6:0 se nalaze kontrolni bitovi: R6:0/EN govori nam kad je logiki krug u stanju 1 R6:0/DN govori nam kad se polje pomaklo za jedan bit u desno R6:0/UL govori nam kada je zadnji bit doao do prve pozicije
PLC
55
7.6 Naredbe na razini rijei
Naredbe na razini rijei obavljaju operacije nad cijelim (engl. integer) i realnim (engl. real) brojevima, a rezultat operacije se sprema u definiranu memorijsku lokaciju ili je izlaz u obliku informacije na razini bita. Te naredbe mogu biti ulazne ili izlazne. Kao rezultat ulaznih naredbi uvijek emo dobivati informaciju veliine bita koja se alje u logiki krug. Rezultat izlaznih naredbi e biti informacija veliine rijei (16 ili 32 bita). Adrese N7:0, N7:1 itd. uzete su samo kao primjer, jer se podatak veliine 16 bitne rijei sprema u npr. N7 zapisnik cijelih brojeva (engl. integer file).
7.6.1
Naredbe usporedbe (engl. Compare instructions)
Naredba EQU (engl. Equal)

0000 E QU E qual S ource A S ource B O:0 N7:0 0< N7:1 0< 2 Bul.1764
Slika 7.30: Naredba EQU Naredba EQU je ulazna naredba koja usporeuje jednakost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source A) i podatka sa adrese N7:1 (Source B). Ako su vrijednosti jednake EQU u logiki krug alje '1'. Obje zadane vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa.
PLC
56
Naredba NEQ (engl. Not equal)

e 0000 e e e e e e e NE Q Not E qual S ource A S ource B O:0 N7:0 0 N7:1 0 2 Bul.1764
Slika 7.31: Naredba NEQ Naredba NEQ je ulazna naredba koja usporeuje nejednakost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source A) i podatka sa adrese N7:1 (Source B). Ako su vrijednosti nejednake NEQ u logiki krug alje '1'. Obje zadane vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16 ili32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba GRT (engl. Greather than)
e 0000 e e e e e e e GRT Greater Than (A> B) S ource A N7:0 0 S ource B N7:1 0 O:0 2 Bul.1764
Slika 7.32: Naredba GRT Naredba GRT je ulazna naredba koja usporeuje da li je vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source A) vea od vrijednosti sa adrese N7:1 (Source B). Ako je vrijednost podatka A vea od vrijednosti podatka B naredba GRT alje '1' u logiki krug. Obje zadane vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba LES (engl. Less than)
e 0000 e e e e e e e LE S Less Than (A< B) S ource A N7:0 0 S ource B N7:1 0 O:0 2 Bul.1764
Slika 7.33: Naredba LES Naredba LES je ulazna naredba koja usporeuje da li je vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source A) manja od vrijednosti sa adrese N7:1 (Source B). Ako je vrijednost podatka A manja od vrijednosti podatka B naredba GRT alje '1' u logiki krug. Obje zadane vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa.
PLC
57
Naredba LIM (engl. Limit test)

0000 LIM Limit Test Low Lim Test High Lim O:0 N7:0 0< N7:1 0< N7:2 0< 2 Bul.1764
Slika 7.34: Naredba LIM Naredba LIM je ulazna naredba koja usporeuje da li se vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:1 (parametar Test) nalazi izmeu granica koje su zadane na adresama N7:0 (parametar Low limit) i N7:0 (parametar High limit). Postoje dva mogua sluaja: Ako je High limit vrijednost > Low limit vrijednosti i ako se Test vrijednost nalazi izmeu High limit i Low limit onda e naredba LIM e davati '1' u logiki krug (vidi sliku 7.35).
Test
Brojevni pravac Low limit High limit
Slika 7.35: Vrijednost gornje granice je vea od donje Ako je High limit vrijednost < Low limit vrijednosti i ako se Test vrijednost ne nalazi izmeu High limit i Low limit onda e naredba LIM e davati '1' u logiki krug(vidi sliku 7.36).
Test
Test
Brojevni pravac High limit Low limit
Slika 7.36: Vrijednost gornje granice je manja od donje Sve tri zadane vrijednosti (Test, High limit, Low limit) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa.
PLC
58
7.6.2
Matematike naredbe (engl. Math instructions)
Kod matematikih naredbi treba naglasiti da, ako se u postupku raunanja desi da se dijeli sa 0 ili prijee maksimalan dozvoljeni broj (word - 32767 ili long word - 2147483647), PLC e javiti greku.
Naredba ADD (engl. addition)

I:0 0000 4 B ul.1764 ADD Add S ource A S ource B Dest
N7:0 0< N7:1 0< N7:2 0<
Slika 7.37: Naredba ADD Naredba ADD je izlazna naredba koja zbraja vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source A) sa vrijednou na adresi N7:1 (Source B) i rezultat sprema na odredinu adresu N7:2 (parametar Dest). Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Ako zbrojena vrijednost prelazi veliinu registra u koji se sprema PLC e javiti greku preljeva.
Naredba SUB (engl. subtraction)

e 0000 e e e e e e e e e I:0 4 B ul.1764 S UB S ubtract S ource A S ource B Dest
N7:0 0 N7:1 0 N7:2 0
Slika 7.38: Naredba SUB Naredba SUB je izlazna naredba koja oduzima vrijednost podatka veliine rijei na adresi N7:1 (Source B) od vrijednosti na adresi N7:0 (Source A) i rezultat sprema na odredinu adresu N7:2 (parametar Dest). Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Ako vrijednost 'Dest' prelazi veliinu registra u koji se sprema PLC e javiti greku preljeva.
PLC
59
Naredba MUL (engl. multiply)

e 0000 e e e e e e e e e I:0 4 B ul.1764 MUL Multiply S ource A S ource B Dest
N7:0 0 N7:1 0 N7:2 0
Slika 7.39: Naredba MUL Naredba MUL (multiply) je izlazna naredba koja mnoi vrijednost podatka veliine rijei na adresi N7:0 (Source A) sa vrijednou na adresi N7:1 (Source B) i rezultat sprema na odredinu adresu N7:2 (parametar Dest). Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Ako umnoak (Dest) prelazi veliinu registra u koji se sprema PLC e javiti greku. Naredba DIV (engl. divide)
e 0000 e e e e e e e e e I:0 4 B ul.1764 DIV Divide S ource A S ource B Dest
N7:0 0 N7:1 0 N7:2 0
Slika 7.40: Naredba DIV Naredba DIV je izlazna naredba koja dijeli vrijednost podatka veliine rijei na adresi N7:0 (Source A) sa vrijednou na adresi N7:1 (Source B) i rezultat sprema na odredinu adresu N7:2 (Dest ). Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Treba naglasiti da ako PLC nema zapisnik realnih brojeva (engl. float file) on e podijeliti samo cijele brojeve, a ostatak e spremiti u posebni registar (npr. 26 / 4 kao rezultat dat e 6, a ostatak 2 e spremiti u za to previen registar).
PLC
60
Naredba NEG (engl. negate)
e 0000 e e e e e e e
I:0 4 Bul.1764
NE G Negate S ource Dest
N7:0 0 N7:1 0
Slika 7.41: Naredba NEG Naredba NEG je izlazna naredba koja uzima vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) i potom ju spremi na odreditnu adresu N7:1 (Dest) sa promijenjenim predznakom. Naredba SCP linearna aproksimacija (engl. scale with parameters)
e 0000 e e e e e e e e e e e e e e e
I:0 5
S CP S cale w/ P arameters Input I:2.0 0 Input Min. N7:1 0 Input Max. N7:2 0 S caled Min. N7:3 0 S caled Max. N7:4 0 Output O:1.0 0
Slika 7.42: Naredba SCP Naredba SCP je izlazna naredba koja vri linearnu aproksimaciju nad podacima veliine rijei po jednadbi: Y=(Y1-Y0 / X1-X0)(X-X0) + Y0 gdje su: Input I:2.0 Input min N7:1 Input max N7:2 Scaled min N7:3 Scaled max N7:4 Output O:1.0 X X0 X1 Y0 Y1 Y
PLC
61
Zadane vrijednosti moraju biti iste veliine (16,32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba CLR (engl. clear)
I:0 0000 5 Bul.1764 CLR Clear Dest
N7:0 0<
Slika 7.43: Naredba CLR Naredba CLR je izlazna naredba koja brie podatak bilo koje veliine sa odredine adrese N7:0 (Dest)., odnosno postavlja sve bitove sa te adrese u '0'.
PLC
62
7.6.3
Naredbe pretvorbe (engl. conversion instructions)
Naredba FRD (engl. from BCD Binary Coded Decimal)

I:0 0000 5 Bul.1764 FRD From BCD S ource N7:0 0000h< Dest N7:1 0<
Slika 7.44: Naredba FRD Naredba FRD je izlazna naredba koja uzima vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) napisanu u BCD kod-u i pretvara je u njenu binarnu vrijednost te rezultat sprema na odredinu adresu N7:1 (Dest). Primjer:
BCD Dec/Binarno 2673 2673 0010 0110 0111 0011 0000101001110001
Treba naglasiti da ako je veliina izlazne rijei (Dest) 16 bita onda ulazna rije (Source) moe imati maksimalnu BCD vrijednost 9999. Naredba TOD (engl. to BCD Binary Coded Decimal)
I:0 0000 5 Bul.1764 TOD To BCD S ource Dest
N7:0 0< N7:1 0000h<
Slika 7.45: Naredba TOD Naredba TOD je izlazna naredba koja uzima vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) napisanu u decimalnom ili binarnom obliku u i pretvara je u njenu BCD vrijednost te rezultat sprema na odredinu adresu N7:1 (Dest). Primjer:
Dec/Binarno BCD 3547 3547 0000110111011011 0011 0101 0100 0111
PLC
63
7.6.4
Logike naredbe (engl. logical instructions)

Logike naredbe su naredbe vezane za Booleovu algebru samo za podatke veliine rijei.
AND logiko 'I'

e 0000 e e e e e e e e e I:0 9 AND Bitwise AND S ource A N7:0 0000h S ource B N7:1 0000h Dest N7:2 0000h
Slika 7.46: Naredba AND Naredba AND je izlazna naredba koja vri logiki funkciju 'I' nad vrijednostima podataka veliine rijei sa adresa N7:0 (Source A) i N7:1 (Source B) te rezultat sprema na odredinu adresu N7:2 (Dest).
Source A (N7:0) Source B (N7:1) Destination (N7:2)
1001 0110 0100 0101 0011 1100 1011 0100 0001 0100 0000 0100
Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba OR logiko 'ILI'
e 0000 e e e e e e e e e I:0 9 OR Bitwise Inclusive OR S ource A N7:0 0000h S ource B N7:1 0000h Dest N7:2 0000h
Slika 7.47: Naredba OR
Naredba OR je izlazna naredba koja vri logiki funkciju 'ILI' nad vrijednostima podataka veliine rijei sa adresa N7:0 (Source A) i N7:1 (Source B) te rezultat sprema na odredinu adresu N7:2 (Dest).
PLC
64
1001 0110 0100 0101 0011 1100 1011 0100 1011 1110 1111 0101
Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba XOR logiko ekskluzivno 'ILI'
e 0000 e e e e e e e e e I:0 9 XOR Bitwise E xclusive OR S ource A N7:0 0000h S ource B N7:1 0000h Dest N7:2 0000h
Slika 7.48: Naredba XOR Naredba XOR je izlazna naredba koja vri logiki funkciju ekskluzivno 'ILI' nad vrijednostima podataka veliine rijei sa adresa N7:0 (Source A) i N7:1 (Source B) te rezultat sprema na adresu N7:2 (Dest).
1001 0110 0100 0101 0011 1100 1011 0100 1010 1010 1111 0001
Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa.
PLC
65
Naredba NOT logiki 'NE'

e 0000 e e e e e e e I:0 9 NOT NOT S ource Dest
N7:0 0000h N7:1 0000h
Slika 7.49: Naredba NOT Naredba NOT je izlazna naredba koja uzima vrijednost veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) i na adresu N7:1 (destination) stavlja njezin jedinini komplement.
Source A (N7:0) Destination (N7:1)
1001 0110 0100 0101 0110 1001 1011 1010
Zadane vrijednosti (Source A, Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa.
PLC
66
7.7 Naredbe nad podacima (engl. data instruction)
Naredba MOV (engl. move)

I:0 0000 9 Bul.1764 MOV Move S ource Dest
N7:0 0< N7:1 0<
Slika 7.50: Naredba MOV Naredba MOV je izlazna naredba koja premjeta vrijednost podataka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) na odredinu adresu N7:1 (Dest). Veliine memorijskih registara (Source, Dest) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba MVM premjetanje kroz masku (engl. masked move)
e 0000 e e e e e e e e e I:0 3 MVM Masked Move S ource N7:0 0 Mask N7:1 0000h Dest N7:2 0
Slika 7.51: Naredba MVM Naredba MVM je izlazna naredba koja vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) premjeta na adresu N7:2 (Dest) filtrirajui ga kroz vrijednost na adresi N7:1 (Mask). Primjer:
Source (N7:0) Mask (N7:1) Destination (N7:2) 1001 0110 0100 0101 0011 1100 1011 0100 0001 0100 0000 0100
Dakle, samo na onim adresama gdje je bit maske jednak 1 informacija iz N7:0 e se prebaciti u N7:2. Ako se vrijednost iz maske promjeni iz 1 u 0, a prije toga je prenijela informaciju 1 iz N7:0 u N7:2 informacija ostaje u N7:2 nepromijenjena odnosno 1. Uzmimo gornji primjer i promijenimo vrijednost maske N7:1.
PLC
67
Source (N7:0) Mask (N7:1) Destination (N7:2)
1001 0110 0100 0101 1011 1000 1100 0001 1001 0100 0100 0101
Veliine memorijskih registara (Source, Mask, Dest) moraju biti iste veliine (16,32 bita) i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa. Naredba COP jednostruko kopiranje (engl. copy)
I:0 0000 3 Bul.1764 COP Copy File S ource #N7:0 Dest #N7:5 Length 3
Slika 7.52: Naredba COP Naredba COP je izlazna naredba koja kopira vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) na odredinu adresu N7:1 (Dest). Vrijednost 'Length' nam govori koliko rijei iza rijei N7:0 e se takoer kopirati sa slike 'Length'=3 i prema tome: N7:0 se kopira u N7:5 N7:1 se kopira u N7:6 N7:2 se kopira u N7:7 N7:3 se kopira u N7:8 Naredba FLL viestruko kopiranje (engl. fill file)
e 0000 e e e e e e I:0 3 Bul.1764 FLL Fill File S ource Dest Length
N7:0 #N7:5 3
Slika 7.53: Naredba FLL Naredba FLL je izlazna naredba koja uzima vrijednost podatka veliine rijei sa adrese N7:0 (Source) i kopira ga na vie adresa poevi od odredine adrese N7:5 (Dest). Vrijednost 'Length' nam govori na koliko e se rijei iza rijei N7:5 kopirati vrijednost iz N7:0 (slika 7.45).
N7:5 N7:0 N7:6 N7:7 N7:8
Slika 7.54: Viestruko kopiranje
PLC
68
7.8 FIFO memorijski registar (engl. first in first out)
FIFO memorijski registar (prvi unutra, prvi van) je memorijsko polje podataka veliine rijei koje radi na principu ulazno/izlaznog skladita (inf. stog).
Izlaz
Ulaz
Slika 7.55: FIFO memorijsko polje Kako je prikazano na slici 7.55 podatak koji prvi ue u registar prvi i izlazi iz njega. Za koritenje FIFO memorijskog registra najee se upotrebljavaju FFL i FFU naredbe zajedno. Naredba FFL FIFO load Naredba FFU FIFO unload
I:0 0000 3 Bul.1764 FFL FIFO Load S ource N7:10 FIFO #N7:12 Control R6:0 Length 10< P osition 4< FFU FIFO Unload FIFO #N7:10 Dest N7:12 Control R6:0 Length 10< P osition 4< EN DN EM
I:0 0001 4 Bul.1764
EU DN EM
Slika 7.56: Naredbe FFL i FFU Koritenje FIFO registra pokazat emo na primjeru na slici 7.57.
PLC
69
Destination N7:11 N7:12 N7:13 N7:14 Source N7:10 N7:15 N7:16 N7:17 N7:18 N7:19 N7:20 N7:21
Position 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 FIFO - 10 registara veliine rijei - odreeno vrijednou 'length'
Slika 7.57: Koritenje FIFO memorijskog polja Adresa #N7:12 odreuje poetnu adresu stoga, a vrijednost 'Length' broj registara iza adrese N7:12 koje emo koristiti (veliina stoga). Kada logiki krug u kojem se nalazi FFL naredba doe iz stanja nisko u stanje visoko u registar N7:16 e se upisati trenutano stanje vrijednosti podatka sa adrese N7:10 (Source). Pri tome e vrijednost Position koja je brojem 4 odreivala N7:16 poveati se za 1. Sljedei put kada logiki krug u kojem se nalazi FFL naredba doe iz stanja nisko u stanje visoko vrijednost Position je 5 te e se vrijednost iz N7:10 e se upisati u N7:17. FIFO registar se na taj nain moe popunjavati sve do Length-1=Position kada e se popuniti zadnji slobodni FIFO registar. Kada logiki krug u kojem se nalazi FFU naredba doe iz stanja nisko u stanje visoko u registar N7:11 (Dest) e se upisati stanje vrijednosti podatka sa adrese N7:12, tj. podatak koji je prvi uao u stog prvi izlazi van. Pri tome se vrijednost Position smanjila za 1 i sve vrijednosti u stogu su se pomakle za jednu adresu nie tako na adresu N7:12 dolazi podatak sa adrese N7:13 i pri sljedeoj promjeni stanja logikog kruga FFU naredbe iz niskog u visoko stanje ta vrijednost ide u N7:11 (Dest). Control file R6:0 je zapisnik u kojem se nalaze kontrolni bitovi: R6:0/EN govori nam kada je FFL logiki krug u stanju visoko R6:0/EU govori nam kada je FFU logiki krug u stanju visoko R6:0/DN govori nam kad je stog pun R6:0/EM govori nam kada je stog prazan
PLC
70
7.9 LIFO memorijski registar (engl. last in first out
LIFO memorijski registar (zadnji unutra, prvi van) je memorijsko polje podataka veliine rijei koje radi na principu ulazno/izlaznog skladita (inf. stog).
Izlaz Ulaz
Slika 7.58: LIFO memorijsko polje
Kako je prikazano na slici 7.58, podatak koji prvi ue u registar zadnji izlazi iz njega. Za koritenje LIFO memorijskog registra najee se upotrebljavaju LFL i LFU naredbe zajedno. Naredba LFL LIFO load Naredba LFU LIFO unload
I:0 0000 3 Bul.1764 LFL FIFO Load S ource N7:10 FIFO #N7:12 Control R6:0 Length 10< P osition 4< LFU FIFO Unload FIFO #N7:10 Dest N7:12 Control R6:0 Length 10< P osition 4< EN DN EM
I:0 0001 4 Bul.1764
EU DN EM
Slika 7.59: Naredbe LFL i LFU Koritenje FIFO registra pokazat emo na primjeru na slici 7.60.
PLC
71
Position N7:12 N7:13 N7:14 Destination N7:11 Source N7:10 N7:15 N7:16 N7:17 N7:18 N7:19 N7:20 N7:21 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 LIFO - 10 registara veliine rijei - odreeno vrijednou 'length'
Slika 7.60: Koritenje LIFO memorijskog polja Adresa #N7:12 odreuje poetnu adresu stoga, a vrijednost 'Length' broj registara iza adrese N7:12 koje emo koristiti (veliina stoga). Kada logiki krug u kojem se nalazi LFL naredba doe iz stanja nisko u stanje visoko u registar N7:16 e se upisati trenutano stanje vrijednosti podatka sa adrese N7:10 (Source). Pri tome e vrijednost Position koja je brojem 4 odreivala N7:16 poveati se za 1. Sljedei put kada logiki krug u kojem se nalazi LFL naredba doe iz stanja nisko u stanje visoko vrijednost Position je 5 te e se vrijednost iz N7:10 e se upisati u N7:17. FIFO registar se na taj nain moe popunjavati sve do Length-1=Position kada e se popuniti zadnji slobodni FIFO registar. Kada logiki krug u kojem se nalazi LFU naredba doe iz stanja nisko u stanje visoko u registar N7:11 (Dest) e se upisati stanje vrijednosti podatka sa adrese N7:16, tj. podatak koji je zadnji uao u stog prvi izlazi van. Pri tome se vrijednost Position smanjila za 1 i pri sljedeoj promjeni logikog kruga LFU naredbe iz niskog u visoko stanje u registar N7:11 (Dest) bi se upisala vrijednost iz N7:15. Control file R6:0 je zapisnik u kojem se nalaze kontrolni bitovi: R6:0/EN govori nam kada je LFL logiki krug u stanju visoko R6:0/EU govori nam kada je LFU logiki krug u stanju visoko R6:0/DN govori nam kad je stog pun R6:0/EM govori nam kada je stog prazan
PLC
72
7.10 Naredbe usmjerivanja programa (engl. program control instructions)
Ponekad je potrebna promjena normalnog toka izvoenja programa. U tu svrhu na raspolaganju su naredbe usmjeravanja programa (upravljanje tokom programa), koje se koriste za promjenu redoslijeda izvravanja krugova kontaktnog dijagrama. Kod PLC ureaja MicroLogix 1500, raspoznajemo 6 takvih naredbi gdje se neke od njih koriste u paru, a neke pojedinano. One mijenjaju nain na koji procesor skenira aplikacijski program. Takvim nainom pisanja programa smanjuje se vrijeme trajanja programa (skrauje se vrijeme skeniranja), poveava se efikasnost programa i dodaje mu se nova dimenzija modularnost. Tablica koja slijedi prikazuje sve naredbe za kontrolu toka u seriji PLC ureaja MicroLogix 1500.
NAREDBA
JMP - Jump To Label LBL - Label JSR - Jump To Subroutine SBR - Subroutine Label RET - Return To Subroutine SUS - Suspend TND - Temporary End END - Program End MCR - Master Control Reset
KORISTI SE ZA:
JMP dolazi u paru s LBL i koristi se za skok unaprijed ili unatrag do odgovarajue oznake (LBL) Skok na potprogram - SBR (Subroutine) ili povratak iz potprograma - RET (Return From Subroutine) Koristi se za otklanjanje greaka ili dijagnostiku korisnikog programa Prekid izvravanja kontaktnog programa Kraj programa ili potprograma Poetak izvravanja ili preskakanje izvravanja MCR zone u korisnikom programu
Naredbe JMP i LBL Naredba JMP skoi na oznaen krug
Jump to label naredba je naredba izlaznog kruga odnosno izlazna naredba. Vrijeme koje je potrebno za izvravanje te naredbe je 1s ukoliko je logiki krug istinit (true) tj. 0s ako je logiki krug (engl. rung) neistinit (false). Ova naredba uzrokuje da kontroler promijeni redoslijed izvravanja naredbi kontaktnog dijagrama, na nain, da program kree s izvravanjem od mjesta gdje je postavljena oznaka LBL (engl. label number). Takvi skokovi mogu biti unaprijed ili unazad unutar programa. Ne postoji mogunost skokova van istog programskog modula. Vie JMP naredbi moe pokazivati na jednu oznaku (LBL) pri emu e se skok izvravati s prve JMP naredbe u programu gdje je ispunjen logiki uvjet za njezino izvravanje.
PLC
73
Naredba LBL oznaka kruga
Naredba ulaznog dijela kruga ulazna naredba.. Koristi se u paru s JMP naredbom koju smo prethodno opisali. Oznaava mjesto na kojem e kontroler nastaviti izvravati program, a na koje ga je usmjerila naredba JMP. LBL moe biti oznaen brojevima u rasponu od 0 999. To je naredba koja je ograniena samo na lokalnu razinu odnosno unutar tog jednog te istog modula programa (npr. Programska datoteka LAD 2).
Slika 7.61: Tok programa koritenjem JMP koja pokazuje na LBL Naredba JMP (jump) i LBL (label) uvijek koristimo u paru pa ih je najbolje objasniti na slici 7.62:
e 0003 e e e
I:0 1
Q2:8 J MP
e 0008 e e e
Q2:8 LBL
Q2:8 LBL
O:0 2
Slika 7.62: Primjer koritenja naredbe skoka Dakle, kada se na ulaznoj stezaljki I:0/0 pojavi signal logiki krug 3 (rung 3) doe u stanje visoko i naredba JMP prebaci kontrolu na rung 8 jer je on oznaen naredbom LBL. Sve dok je I:0/1 u visokom stanju logiki krugovi 4 7 se nee izvravati. Broj 2 pored slova Q na oznaci nam govori da se radi o programskom modulu br. 2.
PLC
74
Naredbe JSR, SBR I RET
Slika 7.63: Tok programa koritenjem naredbi JSR, SBR i RET Naredba JSR skoi na potprogram (engl. jump to subroutine)
e 0001 e e e e I:0 4 Bul.1764 J SR J ump To S ubroutine S BR File Number
U:4
Slika 7.64: Naredba JSR Naredba JSR je naredba izlaznog dijela logikog kruga. Kada krug u kojem se nalazi prijee u visoko stanje tada prelazi na izvravanje potprograma na kojeg pokazuje. Glavni program (u njemu smo postavili naredbu JSR) se nee izvravati sve dok se ne zavri s izvravanjem potprograma, a nakon toga e nastaviti s radom od mjesta gdje je stao. Naredba SBR oznaka potprograma (engl. subroutine)
e 0000 e e e S BR S ubroutine O:0 10
Slika 7.65: Naredba SBR Ukoliko elimo koristiti potprograme moramo koristiti i naredbu SBR. Naime, ona slui kako bi naredba JSR znala gdje se potprogram nalazi. SBR je u biti labela odnosno oznaka za potprogram.
PLC
75
Uvijek je aktivna i mora biti postavljena u prvi logiki krug potprograma. Njeno podatkovno podruje je od 3-255. Naredba RET povratak iz potprograma (engl. return)
Slika 7.66: Naredba RET Potrebno je znati da JSR naredba nee moi raditi bez naredbe SBR, jer ne bi imala gdje pokazivati, ali isto tako SBR nikad ne dolazi bez naredbe RET. Razlog tome je to RET oznaava kraj potprograma i omoguava procesoru povratak u glavni program, kako bi se dalje izvravao. Ova naredba se postavlja na kraj potprograma, a vraa se na logiki krug koji slijedi nakon naredbe JSR u glavnom programu. Ugnijeeni potprogrami (engl. nested subroutines) Kao to moemo vidjeti iz slike 7.67, nismo ogranieni na samo jednu razinu potprograma. Moemo kreirati od 3-255 potprograma. Iz glavnog programa pokazujemo na prvi potprogram, iz prvog na sljedei i tako dalje sve po principu opisanom na slici u poglavlju 2.
Slika 7.67: Prikaz ugnijeenih potprograma Primjer: U ovom kratkom primjeru vidjeti emo kako rade JSR, SBR i RET. Na sljedeoj slici vidimo glavni program LAD 2. Input 0 kontrolira JSR naredbu u prvom logikom krugu. Drugi krug nam koristi kako bi lake mogli pratiti dogaanja nakon to se pokrene potprogram. JSR e skoiti na potprogram s adresom U:3. kreirali smo pod Program Files jo jedan LAD (LAD 3) u kojem e se nalaziti na potprogram. Uimo u LAD 3.
Slika 7.68: Primjer poziva potprograma
PLC
76
Nakon to smo uli prikazat e nam se prazan prostor za kreiranje naeg potprograma. U njega emo upisati sljedee naredbe. U prvom krugu LAD 3 odmah na poetak postavljamo SBR, kao to nam nalau i pravila po kojima se postavlja, a nakon njega na izlazu kruga emo staviti TON timer kako nam se potprogram ne bi odmah zaustavio izvravati (preset stavimo na 10-ak sekundi). U sljedeim krugovima moemo postaviti bilo koje naredbe koje elimo, u primjeru je prikazan uzeo latch i unlatch za output 0 i to da se isti pali poetkom brojanja timera, a gasi nakon to timer zavri. U zadnjem krugu (krug 3) postavljamo RET pomou kojeg emo se vratiti u glavni program (u sluaju ugnijeenih potprograma vratili bi se na onaj modul iz kojeg je SBR pozvan), koji e se pak nastaviti izvravati od prvog kruga koji slijedi iza JSR naredbe.
Slika 7.69: Primjer kreiranja potprograma
Naredba SUS (engl. suspend)
Slika 7.70 Naredba SUS
Jo jedna u nizu naredbi koja se postavlja u izlaznom dijelu kruga. Aktiviranje naredbe SUS (suspend) izazvati e takvu reakciju procesora koja e ugasiti odnosno de-energizirati sve izlaze kontrolera. Takvo neto moe biti vrlo korisno pri otklanjanju greaka u hodu i rjeavanju problema unutar kontaktnog dijagrama. Takoer moe se iskoristiti za hitno gaenje ba svih procesa koji se odvijaju u pogonu a pogonjeni su naim PLC-om. ID naredbe SUS moe se kretati od -32768 do 32767.
Kako bi bolje shvatili naredbu SUS prikazati emo je u jednom kratkom primjeru na slici 7.71. Dakle, u prvi logiki krug emo na ulaz postaviti input 0 kao prvi prekida (u praksi se koriste tipkala), a na izlaznom dijelu kruga emo postaviti SUS naredbu. U sljedeim krugovima slobodno piemo naredbe po elji, naravno moraju biti funkcionalne. Za ovu svrhu dovoljno je uzeti samo par naredbi koje e zorno pokazati i na raunalu i na PLC-u kako SUS radi. Za poetak postavimo output 0 da je stalno upaljen, neovisno o ulazu, sljedei output (OTE) stavimo u krug broj 2, a kontrolirati e ga input 1. Nakon toga postavimo i jedan retentivni izlaz, u ovom sluaju je to output latch (OTL) koji dolazi u paru s output unlatch (OTU). Njih kontroliramo ulazima 2 i 3. Testirajmo na program.
PLC
77
Slika 7.71: Primjer koritenja naredbe SUS
Moe se uoiti da nulti izlaz konstantno radi dok se drugi mogu kontrolirati postavljanjem ulaza na visoko ili nisko stanje. Postavljanjem nultog izlaza (prvi krug), svi e se izlazi ugasiti bez obzira je li im zadovoljena logika. Procesor iz remote run moda prelazi u suspend mod i izlazi se ne mogu kontrolirati dok procesor ne vratimo na offline te ponovo pokrenemo.
Naredba TND (engl. temporary end)
Ukoliko elimo u toku razvijanja kontaktnog dijagrama testirati jedan njegov dio, a nismo dovrili cijeli program, tada koristimo naredbu TND (Temporary End) privremeni kraj. TND e prouzroiti da procesor prestane sa skeniranjem programa od same naredbe nadalje, odnosno ponaati e se kao da se na tom dijelu nalazi END naredba te e ponovo zapoeti itanje programa od nultog kruga. Nije ju mogue koristiti unutar potprograma, te je i ovo naredba izlaznog dijela kruga output naredba. Za prikaz upotrebe TND emo koristiti lagano izmijenjen primjer koji smo izvodili za SUS naredbu. Ono to emo promijeniti je sljedee. Iz prvog logikog kruga maknut emo naredbu SUS zajedno s njenim ulazom za kontrolu, tj. izbrisati emo cijeli prvi logiki krug. Umetnut emo novi logiki krug nakon kruga 2. Tu emo postaviti input 0 (ulaz 0), a na kraj logikog kruga TND. Nakon to pokrenemo primjer dogoditi e se to da emo moi kontrolirati sve inpute i outpute sve dok ne postavimo ulaz 0 na visoko jer e tada on aktivirati nau TND naredbu i kontaktni dijagram e se ponaati kao da se tu nalazi END naredba, tj. izvoditi e se program do tog mjesta.
PLC
78
Slika 7.72: Primjer koritenja naredbe TND Naredba MCR (engl. master control reset) Master Control Reset (MCR) naredba nam koristi da ogradimo dio kontaktnog dijagrama i tako stvorimo jednu zonu. Taj ograeni dio izvravati e se samo tada kad je zona aktivirana prvom MCR naredbom. Kao to moemo vidjeti iz slike 7.73, ona se sastoji od dvije MCR naredbe, jedna na poetku, druga na kraju MCR zone. Poetna naredba treba sadravati i neku uvjetnu logiku na poetku kruga kako bi zonu mogli aktivirati dok se kraj zone oznaava samo s MCR naredbom na izlaznom dijelu kruga. Moemo uoiti da je MCR naredba izlaznog dijela kruga. Treba pripaziti na to da kad je zona ukljuena cijela logika unutar nje e se normalno izvravati, no, ukoliko iskljuimo zonu tada e se ugasiti svi neretentivni izlazi dok e retentivni ostati u zateenom stanju (kao to znamo retentivni izlazi bi bili latch, RTO itd.). Iz tog razloga se retentivne naredbe uobiajeno ne postavljaju unutar MCR zone.
Slika 7.73: Naredba MCR
Kao primjer za MCR zonu izraditi emo primjer prikazan na slici 7.74 u kojem emo koristiti nekoliko ulaza i razliitih izlaza. Postaviti emo na prvi krug samo OTE naredbu koja e stalno raditi, a na samom kraju primjera emo postaviti unlatch izlaznu naredbu (kontrolirati emo je
MC R
zo na
PLC
79
ulazom 5) koja e gasiti izlaz 1 (kontroliran ulazom 1). U logikom krugu 2 upiemo poetak MCR zone kontroliran ulazom 0. Kraj MCR zone e nam biti u krugu 6. Izmeu emo ubaciti jedan OTE izlaz (kontroliran ulazom 2) te latch i unlatch izlaza 3 (kontrolirani ulazima 3 i 4). Nakon pokretanja primjera vidimo da ulaz 0 konstantno radi bez obzira na sve dok e naredbe unutar MCR zone moi biti kontrolirane sve dok nam je ulaz 0 na stanju visoko to bi znailo da nam zona nije aktivirana sve dok je ulaz 0 visoko. Kad ugasimo ulaz 0 tada se unutar zone gasi OTE, a latch izlaz ostaje u stanju u kojem smo ga i ostavili (retentivni izlazi ostaju u zateenom stanju).
Slika 7.74: Primjer koritenja naredbe MCR
Naredba END kraj programa
0009
E ND
Slika 7.75: Naredba END Naredba END je izlazna naredba koja se obavezno nalazi na kraju svakog programa.
PLC
80
8 Rad s raunalom
8.1 Vjeba 1: Konfiguriranje komunikacije PLC-PC raunalo
U ovoj vjebi, upoznati emo vas sa RSLinx programskim paketom za komunikaciju izmeu PC raunala i PLC-a. Trebati ete: Pokrenuti RSLinx aplikaciju. Automatski konfigurirati (engl. Auto-Configure) RSLinx RS-232 driver. Slijedite dolje navedene korake da bi zavrili vjebu 1. RSLinx je komunikacijski paket koji omoguava PLC-u da komunicira s vaim raunalom pokreui RSLogix 500 software. Prvo moramo konfigurirati nain na koji elimo da nae raunalo komunicira sa PLC-om. 1. Iz Windows start menija odaberite RSLinx. Start Programs Rockwell Software RSLinx RSLinx Classic
2. Jednom kada se RSLinx pokrene idite na Communications otvorite njegov meni i odaberiteConfigure Drivers.
PLC
81
3. Iz Available Driver Types menija, izaberite prvi na listi koji je RS-232 DF1. Ako su i neki drugi konfiguracijski driveri navedeni ispod ''Configured Drivers'' moete ih izbrisati. Ako je driver ve pokrenut zato to vae raunalo ve komunicira sa kontrolerom, zaustavite driver prije nego to ga izbriete.
4. Kliknite na Add New. 5. Kada se od vas trai - kliknite na OK; da bi prihvatili ime koje je poetno zadano (engl. default name).
PLC
82
6. Tada ete vidjeti konfiguracijski zaslon za komunikaciju. Ovdje se nalazi mnogo informacija, to moe izgledati zbunjujue, meutim velika znaajka RSLinx-a je da automatski moe konfigurirati sve parametre za vas pretpostavljajui da ste ve spojeni sa vaim kontrolerom. Jednostavno kliknite na Auto-Configure tipku.
Jednom kada je RSLinx uspjeno testiran i provjeren vidjeti ete sljedeu poruku u konfiguracijskom prozoru drivera (engl. Driver Configuration) prozoru.
Ako Auto-Configure (automatsko konfiguriranje) nije uspjeno, provjerite da li je komunikacijski kabel vaeg raunala (PC-a) ispravno spojen sa vaim PLC-om. 7. Kliknite OK kako bi izabrali Driver Configuration prozor (konfiguracijski prozor drivera). 8. Kliknite Close kako bi izabrali Configure Drivers prozor. I to je to! Zavrili smo konfiguriranje naeg komunikacijskog drivera, i vie to neemo morati raditi na ovom raunalu.
9. Minimizirajte, ali ne zatvarajte RSLinx tako da kliknete na RSLinx prozora.
u gornjem desnom kutu
PLC
83
8.2 Vjeba 2: Izrada novog projekta (engl. New Project)
8.2.1
O ovoj vjebi
U ovoj vjebi emo vas uvesti u osnove programiranja PLC-a, koristei kontrolere iz MicroLogix skupine proizvoda. U ovoj vjebi ete trebati: Izraditi novi projekt. Napisati 3 logika kruga (rung) ladder logike, pokrenuti i zaustaviti simulirani motor Snimiti (pohraniti) va projekt na hard drive (tvrdi disk) PC-a. Prebaciti (download) projekt na MicroLogix kontroler na vaoj radnoj stanici (work station). Pratite i testirajte va program on-line s MicroLogix kontrolerom. Slijedite dolje navedene korake, kako bi zavrili vjebu 2.
8.2.2
O MicroLogix kontrolerima
MicroLogix
Temelji se na arhitekturi na tritu vodee SLC 500 skupine kontrolera MicroLogix skupina programabilnih kontrolera omoguava 3 razine kontrole. Mali po veliini, ali jako dobrih performansi, MicroLogix 1000 nudi kontrolne sposobnosti u isplativom, jezgrovitom paketu. MicroLogix 1200 je dovoljno malen da stane u iznimno male prostore, ali dovoljno snaan da osigura irok pojas aplikacija. Dizajniran je da se ekspandira/proiruje po potrebi, MicroLogix 1500 pomae vam da ostvarite visok nivo kontrole u raznolikosti aplikacija. Ovi mali kontroleri imaju velike brzine, mone instrukcije i fleksibilnu komunikaciju za aplikacije koje trae: cijena - uinkovitost rjeenja. MicroLogix kontroleri se koriste u irokom spektru aplikacija od malih-velikih brzina, samostalni kontroleri za lokalnu kontrolu, do mrenih integriranih kontrolera koji omoguuju sistemrazina rjeenja, i ak daleki terminalni dijelovi koji kombiniraju lokalnu kontrolu i prikupljene podatke sa master kontrolerima koji nadziru sloene arhitekture. Ovi mali kontroleri nalaze se u mnogo oblika, a bitne karakteristike su im: Velike procesorske brzine, sa tipinim programskim skeniranjem od 1 do 3 ms po 1K korisnikog programa. ugraeni ulazi i izlazi velikih brzina za: o Broja velikih brzina za obradu signala visokih frekvencija. o Ulazi za otkrivanje kratkotrajnih pulsova, nezavisnih od ciklusa programa. o I/O prekidi za dogaaje procesirane u realnom vremenu, PTO (pulse train output) ili PWM (pulse width modulation). o Podesni filteri za filtriranje signala. Proireni I/O (dostupno samo kod MicroLogix 1200 i MicroLogix 1500). o Omoguava kontroleru da se prilagodi tijekom vremena potrebama okoline. o Doputa fleksibilnost u mijeanju razliitih I/O tipova, da bi se dostigle potrebe aplikacije. o Doputa kontroleru da adresira I/O module, koji se nalaze udaljeni od kontrolera. Omoguuje da se mnogostruke opcije protokola integriraju u postojei kontrolni okoli ili za izgradnju efikasnog kontroler - kontroler sustava iroke komunikacijske mree.
PLC
84
Programski softver RSLogix 500. I karakteristike koje se jednostavno koriste, kao to je runo programiranje (samo MicroLogix 1000), trimerski potenciometri (samo MicroLogix 1200 i 1500), premjetanje memorijskih modula u radnom stanju (samo MicroLogix 1200 i 1500), i Data Access Tool (samo MicroLogix 1500).
8.2.3
Pokretanje RSLogix 500 programskog paketa
U ovom djelu vjebe, pokrenuti ete RSLogix 500 aplikaciju, koji e vam omoguiti da programirate va MicroLogix kontroler. 1. Sa zaslona vaeg raunala pokrenite RSLogix 500: Start>Programs>Rockwell Software>RSLogix 500 English>RSLogix 500 English.
8.2.4
Kreiranje: New Controller Project

U ovom djelu vjebe, kreirati ete offline program za va MicroLogix kontroler.
Budite sigurni da ste odabrali MicroLogix kontroler koji se nalazi na vaoj radnoj stanici (engl. lab station).
PLC
85
Da bi identificirali koji tip MicroLogix kontrolera je instaliran na vaoj radnoj stanici, jednostavno pogledajte prednji dio vaeg kontrolera i vidjeti ete da li se radi o MicroLogix 1200, ili MicroLogix 1500 kontroleru. 1. Poveajte RSLogix 500 prozor, tako da kliknete na ikonu maximize u gornjem desnom kutu RSLogix 500 prozora. 2. Otvorite File meni i odaberite NEW da bi kreirali novi dokument (File).
3. Unesite Processor Name: M-vjeba1. 4. Koristei strelicu za dolje odaberite MicroLogix kontroler koji ete nai na vaoj radnoj stanici. Ako se na vaoj radnoj stanici nalazi MicroLogix 1200, odaberite kako je prikazano dolje:
PLC
86
Ako se na vaoj radnoj stanici nalazi MicroLogix 1500, odaberite kako je prikazano dolje:
Pitajte instruktora ili asistenta ako niste sigurni koji hardver se nalazi na vaoj radnoj stanici .
5. Jednom kada ste odabrali va kontroler, kliknite OK. 6. Iz File menija odaberite Save As. 7. Utipkajte M-vjeba1 u File name prozoru. 8. Kliknite Save. File sa tim imenom ve moe postojati. 9. Ako File sa tim imenom ve postoji, odaberite Yes kako bi promjenili postojee ime.
PLC
87
8.2.5
Pregled vaeg novog RSLogix 500 projekta
A. Project Viewer Prikazuje resurse kontrolera Controller information/setup = ciklus pregleda, informacije konfiguracije Program Files = gdje se unosi ladder logika Data Files = gdje se pohranjuju vrijednosti podataka Force Files = gdje se moe zaobii I/O (ulaz, izlaz) sa nekom vrijednou tako da se ulaz koji je ukljuen vanjskim senzorom prisilno iskljuuje ak iako je senzor ukljuen. Izlaz releja takoer moe biti prisilno ukljuen ak iako ga program preko kontrolera nije ukljuio. Gdje moete ponititi stanje pomou ''forced'' vrijednosti, tako da kada je ulaz ukljuen pomou vanjskog senzora, da se moe iskljuiti ak i kada je senzor iskljuen. Ili se relejni izlaz moe ukljuiti, ak iako ga program u kontroleru nije ukljuio. Custom Data Monitors = User Configurable Data monitor registri, koji dozvoljavaju korisniku da modificira programske informacije.
PLC
88
B. Program Viewer gdje se nalaze programi gdje se unosi ladder logika C. Program TABS Kada se otvori program file, kreira se TAB. Osigurava brz i jednostavan pristup sadraju program file-a. D. Instrukcijske tipke Vui & Pustiti, ili dva puta kliknuti. Mora biti Program Viewer aktivan. E. Tabbed Toolbar Instrukcije grupirane po funkciji. Floating Toolbar Support (pomina toolbar podrka).
8.2.6
Odreivanje I/O (ulazno/izlaznih) modula
Prije nego to ponete pisati va prvi ladder logic program ,morate naznaiti softveru sve module koji su spojeni sa kontrolerom. To moete uiniti runo i dodati svaki modul zasebno, ali RSLogix 500 sofver nam doputa da to izvrimo automatski Read I/O configuration, i tako automatski konfiguriramo na I/O (ulazi/izlaz).
Neemo koristiti sve dodatne I/O module u ovoj vjebi, ipak moramo pravilno konfigurirati na mikrokontroler za hardver koji imamo.
PLC
89
1. Prvo dva puta kliknite na I/O configuration u hijerarhiji projekta, kako je prikazano dolje, da bi otvorili I/O konfiguracijski prozor.
Dodatni I/O prozor prikazan gore je za MicroLogix 1500 radnu stanicu. Ovisno o tipu kontrolera na vaoj radnoj stanici, I/O configuration(konfiguracijski)prozor e biti drugaiji ,jer razliiti tipovi kontrolera koriste razliite dodatne I/Omodule. 2. Iz I/O configuration menija kliknite na Read IO Config, kako bi konfigurirali RSLogix 500 na zahtjev I/O modula spojenih sa kontrolerom. 3. Odaberite AB_DF1-1 driver, kako je dolje prikazano:
4. Kliknite na Read IO Config i RSLogix 500 e ponovo pronai bili koji dodatni modul spojen sa vaim kontrolerom.
PLC
90
Read IO prozor e nestati i jedan od sljedeih I/O konfiguracijskih prozora e se pojaviti kako je prikazano dolje, za odgovarajui hardver koji se nalazi na vaoj radnoj stanici. MicroLogix 1200 MicroLogix 1500
5. Nakon to ste pregledali I/O konfiguracijski prozor, kliknite na x u gornjem desnom kutu prozora, kako bi ga zatvorili.
8.2.7
Kreiranje prvog logikog kruga ladder logike
1. Provjeriti da li je prozor programa RSLOGIX 500 aktivan (istaknut ili obojen).
2. Kliknite na User tab. User tab sadri osnovne ladder logic instrukcije koje emo koristiti u naem programu . 3. Iz instrukcija prikazanih za User tab, pronaite New RUNG ikonu.
PLC
91
4. Kliknitei drite lijevu tipku mia na New Rung, i vucite ikonu na logikom krugu nula (0000). Kada vidite zeleni X otpustite lijevu tipku mia. Logiki krug se moe smatrati kao sredstvo za dobivanje energije iz lijevog voda (engl. rail) na desni vod. U jednostavnim ladder dijagramima, ice ine upravo to.
Prozor vaeg RSLogix 500 programa bi se sada trebao pojaviti, kako je prikazano dolje.
Malo e na lijevoj strani od ladder logic-a oznaava da se logiki krug (rung) moe editirati. 5. Naa prazana linija predstavlja kratki spoj, pa trebamo dodati uvjete, (stanja) koja definiraju kada elimo ''da tee struja'', da se radnja izvri. Poeti emo da dodamo input instrukciju na nau praznu ladder liniju. Input instrukcija daje kontroleru informaciju koju interpretira kao ''uzrok'' sastavni dio od ''uzroka i posljedice''. Dajui ispravne ulaze (''uzroke'') kontroler e generirati specifine izlaze (''posljedice''). Kliknite Bit tipku da bi prikazali razinu bit instrukcije. Kliknite na XIC instrukciju (koja izgleda ovako ] [ ) u User tabularu i opet vucite instrukciju do vae nove linije. Kada vidite zeleni X, otpustite tipku mia. XIC instrukcija ispituje da li je ulaz zatvoren (poznato kao obian otvoreni kontakt).
PLC
92
6. Sada trebamo osigurati adresu za na novi XIC ulaz. Adresa govori ladder logici gdje da trai ulaz. PLC koristi adresiranje dok relej logika (tvrda iana logika) koristi fiziku konekciju. Pobrinite se da je instrukcija istaknuta i utipkajte I:0/0, zatim pritisnite Enter.
7. Sada e se od vas traiti da unesete naziv za ovu adresu. To se ne trai u ovom zadatku, ali je dobro za vjebu imenovati vae adrese kako biste pravilno dokumentirali svoj program, ali i zbog buduih moguih problema. Isto tako to e vam omoguiti da kasnije ''itate'' va program, i da ga mnogo lake razumijete. Dakle za na primjer utipkajmo InputSwitch0i kliknimo na OK.
Va logiki krug bi sada treba izgledati ovako.
PLC
93
8. Sada trebamo dodati izlaz(output) na ovaj logiki krug. On predstavlja ''posljedicu'', to smo ranije naveli. Kao to smo uinili sa XIC naredbom, iz User BIT tabulara. Kliknite i vucite OTE naredbu (Outpu Energize), koja izgleda ovako -( )-,instruction na ovaj logiki krug (rung) kako je dolje prikazano. Kao i prije, kada vidite zeleni X otpustite tipku mia.
9. Ponovo trebamo osigurati adresu za na novi OTE izlaz. Pobrinite se da je naredba aktivna i utipkajte O:0/0, a zatim pritisnite Enter. Napomena: Postoji razlika izmeu slova ''O'' (koja se koristi za izlaz - Output), i znamenke nula ''0''. Oni su ovdje napisani u istom fontu u kojem e se pojaviti na vaem zaslonu.
10. Sada e se od vas traiti da unesete naziv za ovu adresu. Ponovo, ovo nije potrebno u ovom zadatku, ali je uvijek dobro vjebati davanje imena adresama. Pa za primjer utipkajmo Output0 i zatim kliknimo OK.
PLC
94
Vaa ladder linija bi sada trebala izgledati ovako. Ako vae adrese nisu jednake onima iz primjera, pobrinite se da pravilno koristite slovo ''O'' i broj ''0''.
estitamo, upravo ste projektirali vau prvu liniju koda ladder logike (logiki krug)! Kada se ispune uvjeti ulaza (lijeva strana kruga), izvriti e se naredba izlaza (desna strana kruga). U ovom sluaju, OTE naredba e biti izvrena uvijek kada je XIC instrukcija ocjenjena kao ''tona''. Drugim rijeima, kada ''uzrok'' (ulaz koji nazivamo Input Switch 0, na adresi I:0/0) identificira da je ulazni kontakt zatvoren, to e rezultirati kao ''posljedica'' (izlaz koji nazivamo Output 0, na adresi O:0/0, koji e upaliti na izlaz. Na ulaz je prvi fiziki ulaz na kontroleru, a izlaz je prvi fiziki izlaz na kontroleru. To znamo jer adrese koje smo izabrali identificiraju ove ugraene ulaze i izlaze ureaja. Nai kontroleri mogu adresirati svoje I/O (inputs/ulaze i outputs/izlaze) poneto drugaije. Inputs (ulazi) i outputs (izlazi) u ladder logici mogu biti fiziki (kao relejni izlaz prikazan gore), ili mogu biti virtualni (kao bit pohranjen u tablici podataka/data table). Moete koristiti fiziki izlaz za kontrolu vanjskog ureaja. Moda ete eljeti kreirati virtualne izlaze koje ete koristiti u drugim dijelovima vaeg ladder logikog programa.
8.2.8
Kreiranje drugog logikog kruga ladder logike
1. Trebamo pokrenuti jo jedan logiki krug (rung). Unesimo novi logiki krug u na program. To moete uiniti pomou postupka koji smo opisali u prethodnom poglavlju (kliknuti/vui), ili moete pokuati drugu metodu. Odaberite rung 1 (0001) i jednostavno pritisnite INSERT tipku na vaoj tipkovnici. Vidjeti ete praznu liniju u vaem ladder loginom programu, kako je prikazano dolje.
2. Dodajmo prvu ulaznu naredbu na ovaj novi logiki krug (rung), kao to ste to uinili u prethodnom poglavlju. Kliknite i vucite XIO naredbu (koja izgleda ovako ]/[ ) do linije 1 dok ne vidite zeleni X tada otpustite tipku mia. XIO naredba provjerava da li je ulaz otvoren (poznato kao obian zatvoren kontakt).
PLC
95
3. Za nedavno dodanu i aktivnu XIO naredbu, upiite adresu: I:0/1 i pritisnite Enter.
4. Traiti e se od vas da imenujete ovaj novi ulaz. Utipkati emo StopButton, zatim kliknuti OK.
Va logiki dijagram bi trebao izgledati ovako:
PLC
96
5. Dodajmo drugu ulaznu naredbu desno od XIO na rung 1. Kliknite i vucite XIC naredbu (provjeri da li je zatvoreno) dolje do rung-a 1, desno od XIO naredbu, sve dok ne vidimo zeleni X, tada otpustite tipku mia.
6. Koristei ono to ste nauili iz prethodnih koraka, adresa ove naredbe neka bude I:0/2, zatim kliknite StartButton(start tipkalo). Kada zavrite, va bi logiki krug (rung) trebao izgledati ovako. Stavljanje serijskih uvjeta na logiki krug omoguuje nam da uoimo ''AND'' uvjet. U ovom sluaju traimo da nije Stop Button (tipkalo) ukljueno, I (AND) da je Start Button (tipkalo) ukljueno. Oba uvjeta moraju biti ''istinita'' da bi logiki krug bio ''istinit''.
7. Dodajte OTE naredbu (Output Energize) na logiki krug 1. 8. Unesite sljedeu adresu: O:0/1, naziva: Motor1, kada zavrite, va logiki krug bi trebao izgledati ovako:
PLC
97
Sada emo dodati granu logikom krugu 1. Grane omoguuju ''ILI/OR'' programiranje. Na primjer, koristiti emo granane logike krugove ako elimo ukazati da se bilo Push Button 1 ili Push Button 2 mogu koristiti za ukljuenje izlaza. 9. Kliknite na User tab (na lijevo od Bit tabulara). Zatim kliknite i drite lijevu tipku mia i vucite Rung Branch tipku izmeu XIO i XIC naredbi na logiki krug 1. Kada vidite zeleni X, otpustite tipku mia.
Va logiki krug bi trebao izgledati ovako:
10. Sada moramo identificirati da li elimo koristiti ''oba/ili'' naredbu. Da bi to uinili trebamo pomaknuti granu oko Start Button-a (start tipkala). Kliknite i drite desnu stranu grane. Vucite taj dio grane na desno od Start Button-a. Kada vidite zeleni X, otpustite tipku mia.
PLC
98
Va logiki krug bi trebao izgledati ovako:
11. Sada trebamo dodati ulaznu naredbu na nau granu. Koristei ono to ste nauili iz prethodnih koraka. Kliknite i vucite XIC naredbu na novu granu koju ste upravo kreirali. 12. Adresirajte XIC instrukciju kao: O:0/1. Logiki krug bi trebao izgledati ovako:
PLC
99
Primijetiti ete da ste unijeli istu adresu za XIC naredbe kao i za izlaznu adresu OTE naredbe. To je sposobnost PLC-a. Ono to ste upravo ostvarili je ekvivalentno sa pomonim kontaktom kod startanja motora koji omoguava projektiranje zatvorenog (engl. seal in) strujnog kruga. Dodajui ovu granu na OTE adresu, motor e ostati upaljen kada se start button (tipkalo) otpusti, sve dok se stop button (tipkalo) ne pritisne.
8.2.9
Kreiranje treeg logiog kruga ladder logike
1. Koristei ono to ste do sada nauili dodajte jo jedan logiki krug kako je prikazano dolje.
8.2.10 Provjeravanje vaeg ladder logic programa
Verifikacija ili valjanost programa, provjerava program koji ste napisali traei pogreke. Nakon to je provjera zavrena otvoriti e se prozor s rezultatima koji vam daje informacije o pogrekama ili propustima koji su naeni kada je va program bio ispitan pomou softvera. Postoje dvije metode verifikacije (provjere) programa. Prva metoda provjerava file u kojem trenutno radite i iskljuivo taj file. Druga metoda provjerava sve file-ove (Main i Subroutines) za projekt koji ste kreirali. Zato to se na program jedino nalazi (pripada) u File #2, pa emo koristiti prvu metodu provjere programa. 1. Kliknite na Verify File tipku, kako je prikazano dolje :
Kada je provjera zavrena i ako nije bilo nikakvih pogreaka svi edit markeri u programu (e na lijevo od ladder linija), pojavit e se na dnu RSLogix 500 softver ekrana.
Ako nije identificirana niti jedna pogreka u vaem logikom programu, idite na idui dio: pohrana vaeg rada.
PLC
100
Ako imate pogreke u vaem logikom krugu, oni logiki krugovi koji sadre pogreku jo e uvijek pokazivati edit marke (mali ''e'' pokraj broja logikog kruga) kako je prikazano dolje.
2. Otvorite prozor s Rezultatima iz menija View. View Results, ili jednostavno pritisnite: ALT+1. Ovaj prozor e se otvoriti automatski ako su naene pogreke u programu.
RSLogix e vas direktno odvesti na pogreke u vaem programu. Jednostavno kliknite na error message u Verify Results prozoru, i primijetiti ete da je RSLogix 500 istaknuo naredbu koja sadri pogreku. 3. Vratite se na prethodnu vjebu i ispravite vae pogreku(e). Opaska: Uobiajena pogreka je koritenje slova umjesto brojeva, kao na primjer: O umjesto 0 (nula). 4. Nakon to ste ispravili vae pogreke provjerite iznova va file. Jednom kada su sve pogreke ispravljene, krenite na idui dio:Pohrana (engl. Saving) vaeg rada (programa).
8.2.11 Pohrana vaeg programa

Va projekt jo nije pohranjen na tvrdom disku raunala. Pohranite (snimite) va program kako bi sprijeili da se va rad izgubi.
PLC
101
1. Kliknite Save tipku
ili iz glavnog menija odaberite File
Save.
Revision note prozor e se otvoriti. RSLogix 500 softver je automatski konfiguriran tako da vam doputa da unesete biljeke (engl. enter notes) o izmjenama vaeg programa, i da doete do back-upa stare verzije vaeg programa dok vi unosite promjene. To vam omoguuje da se brzo vratite na prethodnu verziju vaeg programa, ako uinite pogreku. Broj revision kopija je mogue konfigurirati, i moe se iskljuiti ako ne elite imati ovu funkciju aktivnu. 2. Kliknite OK u Revision Note prozoru.
8.2.12 Download vaeg ladder logic programa na PLC

1. Iz RSLogix 500 glavnog menija odaberite. Comms System Comms.
2. Ako AB_DF1,DH485 driver nije otvoren, proirite driver tako da kliknete na + predznak ispred drivera.
PLC
102
3. Istaknite PLC kod Node 01.
Ono to ete vidjeti prikazano na vaem raunalo je ime file-a koji se trenutno izvrava na vaem kontroleru, a ne nuno ovo to je prikazano gore. Nakon to skinemo(download) na program, ime kontrolera e se promijeniti u ono u to smo ga programirali u prethodnim koracima.
4. Kliknite Download. 5. Kliknite OK u Revision Note prozoru.
6. Kliknite Yes, kako bi potvrdili da elite presnimiti (download-ti) va program preko postojeeg programa u vaem PLC-u. Ovaj prozor e se pojaviti svaki puta kada se program snima (download-ira) na PLC.
PLC
103
Ako je PLC u RUN modu prije download-a, RSLogix 500 e traiti da se promijeni u Program mod. MicroLogix 1200 kontroler nema Mode sklopku, pa je softver jedini nain da se promijeni kontrolerov operacijski mod, iz Run u Program. Micrologix 1500 kontroler ima mode switch, i kada je u Remote Run/Prog modu software je u mogunosti promijeniti mod kontrolera. Ako je Mode sklopka na MicroLogix 1500 kontroleru u Run poziciji ili u Program poziciji, softverski program nee biti u mogunosti promijeniti operacijski mod.
7. Kliknite Yes, ako vas se trai da promijenite mod. 8. Download Verification Progress Bar e se pojaviti dok se dogaa download.
9. Ako i kada se pojavi prozor Apply channel configuration to online processor, odaberite 'Dont Apply'. 10. Kliknite No, kada vas se trai da promijenite u run mod. Mi emo runo promijeniti operacijski mod (engl. operating mode) u sljedeoj vjebi. 11. Odaberite Yes, kada RSLogix 500 trai doputenje i da ide online.
8.2.13 Mijenjanje PLC-a iz programa u izvrni mod

1. Kliknite na strelicu koja pokazuje prema dolje, pokraj rijei REMOTE PROG.
PLC
104
Primijetite da ima (3) Run odabira. Run PLC scans (skenira, pomno ispituje) program i izlazi su ukljueni (engl. enabled). Test Continuous PLC scans program i izlazi su iskljueni (engl. disabled). Test Single Scan PLC izvrava jedan ciklus skeniranja, sa iskljuenim izlazima. 2. Kliknite Run. 3. Bit ete upitan: Da li ste sigurni da elite promijeniti procesor mod u RUN?-kliknite YES.
8.2.14 Praenje i testiranje vaeg logikog kruga

Sa PLC om u Remote Run, moete pratiti ili editirati podatke pomou kontrolera. Ovo vam omoguuje da uinite:program debugging changes i da promijenite varijable podataka dok se nalazite u run modu. Kada se pojavi green bars na bilo kojoj strani od elementa logikog dijagrama, to ukazuje na logiki kontinuitet, a to pomae odrediti kako odreena aplikacija radi, te je projektirano da vam pomogne u debagiranju vae aplikacije logikog dijagrama. U relej logikom modelu, to je isto kao ''protok struje''. Sada ispitajmo logiki kontinuitet u naredbama! (engl. ladder logic in operation). RUNG 0/LOGIKI KRUG 0 Ukljuite input switch #0 na input simulatoru, i ispitajte prednju stranu vaeg MicroLogix kontrolera. Output #0 e se ukljuiti, i na vaem kontaktnom dijagramu vidjeti ete aktivne InputSwitch0 i Output0, to ukazuje da su input i output switch bili ukljueni. Ako iskljuite Inputswitch0, tada e se Output0 iskljuiti.
RUNG 1/LOGIKI KRUG 1 Paljivo promatrajui logiki kontinuitet, Toggle (ON zatim OFF) StartButton (start tipkalo) na treem prekidau input simulatora. Primijetite da su se StartButton' (start tipkalo) i Motor1 na MicroLogix kontroleru ukljuili. Opaska: Inputs (ulazi) i Outputs (izlazi) su numerirani 0,1,2, itd. To znai da je adresa I:0/2 zapravo trea toggle switch na input (ulaznom) simulatoru. ak I nakon to ste iskljuili StartButton (start tipkalo) motor ostaje ukljuen. Logika odluka izmeu StartButton-a i Motor1 u naem strujnom krugu je ''ILI''. Ako je StartButton ukljuen ili je Motor1 ukljuen, motor bi trebao raditi. Ovo je pravi primjer 'latching circuit', takoer nazvanog kontrolni krug sa 3-ice. Ako prekinete StopButton (stop tipkalo), (drugi prekida) na input (ulaznom) simulatoru, vidjeti ete da se Motor1iskljuio.
PLC
105
RUNG 2/LOGIKI KRUG 2 Dva ulaza u ovom logikom krugu su izlazi logikog kruga 0 i 1. Running/aktivan PilotLight e se ukljuiti kada su dva ulaza istinita. Dakle drugim rijeima, izlazi logikog kruga 0 i logikog kruga1 moraju biti ukljueni (ON) ili istiniti (TRUE) da bi upalili na RunningPilotLight. Ovo je primjer ''AND'' logike logikog kruga.
8.3
Vjeba 3: Timer, broja (counter) i limitiranje ladder logike
Sada emo uzeti va program iz vjebe #2, modificirati dva logika kruga, i projektirati neku novu logiku naredbu. Takoer emo programirati timer, i counter (broja). Zatim emo to iskoristiti u naem programu da bi vidjeli kako se one mogu koristiti da se omogue jedinstvene kontrolne sposobnosti. Posljednje to emo uiniti je programirati Limit command. Limit command je jedna od nekolicine monih instrukcija za usporeivanje dostupnih kod ovih MicroLogix kontrolera.
8.3.1
S PLC-om prijeite na off-line mod rada
Ako ste ONLINE sa MicroLogix morate biti OFFLINE, kako bi dovrili ovaj postupak. 1. Kliknite na strelicu koja pokazuje prema dolje, a nalazi se pokraj zelenog prozora u kojem pie REMOTE RUN. 2. Odaberite Go Offline. 3. Ako vas se trai da Save Changes (pohranite preinake), kliknite No.
8.3.2
Kopiranje i preimenovanje vaeg programa ladder logike
1. Otvorite File meni. 2. Odaberite Save As, kako bi kreirali kopiju.
PLC
106
3. Upiite novi naziv M-LAB3 u File name prozor, kako je prikazano dolje. 4. Upiite M-LAB3 u Processor Name prozor, kako je prikazano dolje.
5. Kliknite Save.
8.3.3
Modificiranje postojeeg programa ladder logike

Prvo dodajmo XIO naredbu logikom krugu1.
Pobrinite se da je prozor u kojem se nalazi program (Program Window) aktivan. Ako nije, kliknite na Title bar kako bi odabrali ovaj prozor. 1. Kliknite na User tipku. 2. Kliknite, drite lijevu tipku mia i vucite XIO tipku izmeu grane i OTE. Upamtite, kada vidite zeleni prozor, otpustite tipku mia.
PLC
107
3. Dok je instrukcija aktivna, upiite: C5:0/DN, zatim Enter. Ovo je adresa XIO (provjeri da li otvoreno) naredbe.
4. Kada vas se trai da unesete naziv, unesite: Counter done bit kako je prikazano i pritisnite OK.
Modificirajmo/izmijenimo prvu XIC naredbu u logikom krugu 2. 5. Dva puta kliknite na XIC naredbu, tako ete otvoriti text edit prozor naredbe. 6. Upiite: T4:0/DN, zatim Enter. To e overwrite/prebrisati postojeu adresu. Ovo je jedna od bitnih znaajka mikrokontrolera, mogunost da se promijeni operacija programa kroz softver. Da bi uinio isto u relej logici, elektriar bi trebao iskljuiti/diskonektirati icu iz otvorenog kruga (ili Inpu Switch 0 iz logikog kruga 0) i privrstiti icom izlaz timera. Mikrokontroler ima prednost u tome to mu je timer ve ugraen.
PLC
108
7. Kada vas se trai da unesete naziv, unesite: Timer done bit kako je prikazano dolje, i pritisnite OK.
8.3.4
Dodavanje timera vaem programu ladder logike
1. Kliknite, drite i vucite New Rung (novi logiki krug) tipku preko 0003 kruga. 2. Kliknite, drite i vucite XIC tipku na lijevu stranu logikog kruga koji ste upravo kreirali. 3. Dok je naredba aktivna, upiite O:0/1, zatim Enter. Primijetite, im unesete adresu O:0/1 naziv Motor1 se automatski pojavio. Jednom kada adresa ima naziv , taj naziv nosi kroz cijeli program ladder logike. Va logiki krug bi trebao izgledati ovako:
PLC
109
Sada emo dodati Timer naredbu. 4. Kliknite na Timer/Counter tipku, koja se nalazi blizu vrha RSLogix 500 softvera. To mijenja tipke za naredbe u tipke za timere i brojae. 5. Kliknite, drite i vucite TON (Timer ON delay) tipku na desnu stranu logikog kruga kojeg ste upravo projektirali. 6. Unesite sljedee parametre timera, tako da dva puta kliknete na svaki parametar Timer naredbe. a. Timer: T4:0 Enter (Ovo je adresa timera.) b. Time Base: 1.0 c. Preset: 10 d. Accum: 0 Enter (Timer broji jednom u sekundi.) Enter (Vrijednost koju timer mora dosei da bi zavrio s radom.) Enter (Trenutno stanje timera.)
Va bi logiki krug sada trebao izgledati ovako:
8.3.5
Dodavanje brojaa vaem programu ladder logike
1. Koristei ono to ste nauili do sada, dodajte novi logiki krug 4. 2. Zatim dodajte XIC tipku na lijevu stranu logikog kruga kojeg ste upravo projektirali. 3. Da je naredba aktivna, upiite: O:0/0, Enter. 4. Va bi logiki krug trebao izgledati ovako.
5. Kliknite na Timer/Counter tipku. To mijenja tipke za naredbe u tipke za timere i brojaa. 6. Kliknite, drite i vucite CTU (CounT Up) tipku na desnu stranu logikog kruga kojeg ste projektirali. 7. Unesite sljedee parameter za broja, tako da dva puta kliknete na svaki parametar naredbe brojaa.
PLC
110
a. Broja (counter): C5:0 Enter (Ovo je adresa brojaa.) b. Ako vas se trai da unesete naziv, unesite Motor Start Counter i kliknite OK c. Preset: 10 d. Accum: 0 Va bi logiki krug trebao izgledati ovako. Enter (Vrijednost koju broja mora dosei da zavri s radom.) Enter (Ovaj broj pokazuje do kojeg je broja broja trenutno nabrojao.)
Sada trebamo dodati naredbu, kako bi mogli resetirati na broja. Kliknite na User tipku. 8. Dodajte novi logiki krug 5. 9. Dodajte XIC tipku na lijevu stranu logikog kruga kojeg ste upravo kreirali. 10. Upiite I:0/3, zatim Enter. 11. Ako vas se trai da unesete naziv, unesite Counter reset switch i kliknite OK. 12. Kliknite na Timer/Counter tipku. To mijenja tipke za naredbe u tipke za timere i brojae. 13. Kliknite i vucite RES tipku na desnu stranu logikog kruga koje ste upravo kreirali. Ovo je RESet naredba koja nam omoguava da resetiramo na broja. 14. Upiite C5:0 i Enter. Va bi logiki krug trebao izgledati ovako.
Funkcija RES ili reset naredba u naem programu je dovela 0 u akumulator naeg C5:0 brojaa (engl. counter).
8.3.6
Dodavanje Limit instrukcije vaem programu ladder logike
1. Kliknite na User tipku. 2. Dodajte novi logiki krug 6. 3. Kliknite na Compare tipku.
PLC
111
4. Kliknite i vucite LIM tipku na lijevu stranu logikog kruga kojeg ste upravo projektirali. Ovo je LIMit test naredba. Omoguit e nam da usporedimo vrijednost naeg timera, sa unaprijed odreenim granicama. 5. Unesite sljedee parametre za LIM, tako da dva puta kliknete na svaki parametar LIM naredbe. a. Low Lim: 3 b. Test: T4:0.ACC c. High Lim: 7 ENTER (Ovo je donja granica koju emo koristiti za nau usporedbu.) ENTER (Koristiti emo akumulator naeg timera kao vrijednost koju treba procijeniti.) ENTER (Ovo je gornja granica koju emo koristiti za nau usporedbu.)
Opaska: LIM naredba je istinita kada je timer izmeu 3 i 7 sekunde. Znak pitanja e nestati kada pohranite program. Dodajmo sada izlaznu naredbu naem LIM logikom krugu. 6. Kliknite na Bit tipku. 7. Kliknite i vucite OTE tipku na desnu stranu LIM logikog kruga kojeg ste upravo projektirali. 8. Upiite O:0/4, zatim Enter. 9. Dajmo nazive naim novim izlaznim adresama.
8.3.7
Dodavanje komentara logikom krugu
1. Kliknite na logiki krug 6 (rung 0006), kako biste istaknuli logiki krug. 2. Kliknite desnu tipku mia na logikom krugu 0006, i odaberite Edit Comment.
PLC
112
3. Odaberite File/Rung. 4. Upiite:While the timer accumulator is between 3 and 7 seconds, the LIMit instruction will turn output #3 ON. (Dok je timer akumulator izmeu 3 i 7 sekunde, LIM naredba e ukljuiti izlaz #3.) 5. Kliknite OK.
Komentari logikog kruga se mogu koristiti kako bi se u detalje opisale funkcije logikog kruga ladder logike. To je dobra karakteristika RSLogix 500 programskog softvera.
PLC
113
8.3.8
Pohrana vaeg rada
1. Kliknite na Save tipku.
2. Kliknite OK kako bi otvorili Revision note prozor:
8.3.9
Download programa ladder logike u PLC-u

odaberite System Comms.
1. Iz menija Comms
Primijetiti ete da se ondje nalaze tri primarna odabira: a. Onlineutvrujeput. b. Upload prima od kontrolera. c. Download alje kontroleru.
PLC
114
2. Istaknite ureaj kod Node 01. 3. Kliknite Download.
4. Ako vidite prozor koji izgleda slino onome prikazanom dolje, kliknite: Yes.
5. Odaberite OK u Revision note prozoru.
Opaska: Revision note karakteristika/znaajka se moe po volji iskljuiti, tako da se klikne na X u gornjem desnom kutu. 6. Odaberite Yes kako bi snimili preko postojeeg programa koji se nalazi u procesoru.
PLC
115
7. Ako se od vas trai da se vratite natrag u run mod, kliknite NO. Gornji prozor e se pojaviti, svaki puta kada se program snima (download) u processor, kako bi se potvrdile vae namjere da elite uiniti upravo to. 8. Odaberite Yes kako bi bili: online. To e vam omoguiti da monitor program kojeg ste upravo snimili u va MicroLogix kontroler. 9. Kliknite na strelicu koja pokazuje prema dolje, a nalazi se pokraj prozora sa rijei: REMOTE PROG. Primijetite da ima tri (3) Run odabira : Run PLC scans i izlazi u ukljueni . Test Continuous PLC scans program i izlazi su iskljueni. Test Single Scan PLC izrava skeniranje jednog ciklusa, sa iskljuenim izlazima
10. Odaberite Run. 11. Nakon to se otvorio prozor Are you sure? (Jeste li sigurni?), kliknite Yes.
PLC
116
8.3.10 Nadziranje i testiranje vaeg programa ladder logike
1. Koristei sklopke (engl. switch-eve) i promatrajui svjetla (engl. lights), da li va program radi onako kako ste oekivali? Ispitajmo kako se ponaa va logiki krug! 2. Logiki krug 0 (RUNG 0) Ukljuuje input switch #0 na input simulatoru i istrauje prednju stranu MicroLogix kontrolera. Output #0 e se ukljuiti, i u vaem logikom krugu ete vidjeti InputSwitch0 i Output0 aktivne, to znai da su input switch i output bili ukljueni. Ako iskljuite Inputswitch0, tada e se Output0 iskljuiti.
3. Logiki krug 1 (RUNG 1) Paljivo promatrajui va logiki krug, ukljuite, zatim iskljuite StartButton ili trei prekida input simulatora. Uoite da su se Motor1 i Output1 ukljuili. Takoer uoite da je na treem logikom krugu broja poeo brojati, zato to je njegov ulazni uvjet Output1 bio ukljuen. ak i nakon to iskljuite StartButton motor ostaje ukljuen, i timer nastavlja s brojanjem. Ovo je odlian primjer 'zakljuanog' strujnog kruga (engl. 'latching circuit'), takoer nazvanog kontrolni krug sa tri ice (engl. 3-wire control circuit). Ukljuite, zatim iskljuite StopButton (drugi prekida-switch) na input simulatoru. Sada vidite da se Motor1 iskljuio i da je timer prestao s brojanjem.
4. Logiki krug 2 (RUNG 2) Dva ulaza logikog kruga 2 su izlazni uvjeti logikog kruga 1 i 4. Izlaz Runningpilotlight je uvjet za ova dva ulaza. Pa svaki od ovih izlaza mora biti istinit, kako bi ukljuio na Runningpilotlight. Da bi se to dogodilo, timer treba brojati 10 sekundi, tada e se output #2 ukljuiti. Jednom kada je motor ukljuen najmanje 10 sekundi, pojavit e se 'tree' svjetlo (engl. Running Pilot Light).
5. Logiki krug 3 (RUNG 3) Da bi TON (Timer On) poeo mjeriti sekunde, Motor1 mora biti ukljuen. Timer poinje s radom u isto vrijeme kada motor pone raditi.
PLC
117
6. Logiki krug 4 (RUNG 4) Svaki put kada se Output0 promijenilo stanje iz iskljuen u ukljuen, na broja C5:0. e se uveati za 1. To e nam omoguiti da pratimo koliko puta je motor bio ukljuen, i adekvatno tome kada se treba obaviti kontrolni pregled.
7. Logiki krug 5 (RUNG 5) Kada se na broja resetira, sklopka e se ukljuiti, tj. broja C5:0 e resetirati natrag na 0. To e takoer ponovno ukljuiti output #1 (izlaz #1) i timer. Kada se radi odravanje motora, moemo resetirati broja kako bi mogli pratiti kada je drugi kontrolni pregled.
8. Logiki krug 6 (RUNG 6) Kada je akumulator timera izmeu 3 i 7 sekunde, naredba LIM e ukljuiti output #4 (izlaz #4). To nam ukazuje da je motor zapoeo s radom, i tada se iskljuiti kako bi sauvao vrijeme ivota naeg voenog svjetla (engl. pilot light).
PLC
118
8.4 Vjeba 4
8.4.1 Rad naredbe TON Timer On-Delay
Za ovoj vjebi ete nauiti kako se radi s TON timerom. Potrebno je napraviti sljedee: 1. Pritiskom lijeve tipke mia odaberite poetak END logikog kruga i dodajte jedan slobodan logiki krug pritiskom na INSERT tipku na tipkovnici. Na kartici s nazivom Timer/Counter kliknite, drite i vucite naredbu TON na desnu stranu logikog kruga kojeg ste upravo dodali.
2. Nakon toga na lijevu stranu logikog kruga ubacite naredbu XIC te dok je naredba aktivna, upiite adresu ulaza I:0/0 i zatim pritisnite Enter. Prozor vaeg programa tada izgleda kao na sljedeoj slici.
3. U polja na simbolu timera potrebno je unijeti odgovarajue parametre bitne za rad timera. Unesite sljedee parametre timera, tako da dva puta kliknete na svaki parametar Timer naredbe.
e. Timer: T4:0 Enter (Ovo je adresa timera u programu.) f. Time Base: 1.0 Enter (Timer broji jednom u sekundi.) Enter (Vrijednost koju timer mora dosei da bi zavrio s radom.) Enter (Trenutno stanje timera.) g. Preset: 10 h. Accum: 0
Va bi logiki krug sada trebao izgledati ovako:
PLC
119
4. U sljedeim logikim krugovima provjerite kako rade bitovi za kontrolu i status timera. Prvo u drugi logiki krug (Rung 0001) ubacite naredbu XIC i dok je naredba aktivna upiite 'T4:0.' nakon ega e se pojavi padajua lista s popisom svih vrijednosti timera koje se mogu koristiti u programu. Odaberite 'EN, BOOL - Enable' i kada pritisnete Enter program e prihvatiti adresu kontrolnog bita 'T4:0.EN'. koji e pokazivati logiko stanje kruga (Rung 0000) u koji ste postavili timer.
5. U desni dio ovog logikog kruga dodajte OTE izlaz s adresom 'O:0/0'. Sada bi logiki krug trebao izgledati kao na sljedeoj slici:
T4:0.EN e izlaz 'O:0/0' drati ukljuenim kada je krug s timerom u logikom '1'. 6. Sada napravite trei logiki krug u kojem ete provjeriti kako radi kontrolni bit T4:0.TT koji pokazuje kada timer radi odnosno mjeri vrijeme. Prvo u lijevi dio logikog kruga ubacite naredbu XIC a potom u desni OTE izlaz s adresom 'O:0/1'.
7. Sada je potrebno XIC naredbi dodijeliti adresu T4:0.TT bita u vaem programu. To moete napraviti odabirom ovog bita iz padajue liste pomou postupka koji ste prethodno nauili ili pokuajte neto novo. Dok je naredba aktivna jednostavno upiite 'T4:0/TT'.
Na ovaj nain e T4:0.TT bit drati izlaz 'O:0/1' ukljuenim 10 sekundi odnosno onoliko vremena koliko ste zadali u polju parametra Preset. 8. Sada napravite trei logiki krug kako je prikazano na sljedeoj slici:
PLC
120
U ovom krugu ete provjeriti kako radi kontrolni bit T4:0.DN koji pokazuje kada je timer zavrio s radom odnosno mjerenjem vremena. Kada vrijednost akumulatora dosegne preset vrijednost ovaj bit e se kod TON timera postaviti u stanje logikog '1'. Na ovaj nain e T4:0.DN nakon 10 sekundi od pokretanja timera ukljuiti izlaz 'O:0/2'. 9. Vrijednost akumulatora TON timera se restira (postavi na nulu) svaki put kada se prekine logiki kontinuitet u krugu u koji je postavljen. Meutim, timer se moe resetirati i pomou naredbe za resetiranje timera (RES). Na kartici Timer/Counter kliknite, drite i vucite naredbu RES na desnu stranu etvrtog logikog kruga te dok je naredba aktiva adresu timera T4:0 koji elite resetirati. U lijevi dio kruga dodajte uvjet (I:0/1) koji e resetirati timer.
Ako se u bilo kojem trenutku ukljui ulaz I:0/1 vrijednost akumulatora timera T4:0 e se resetirati. 10. Sada je potrebno provjeriti da li va program sadri pogreke, spremiti ga, prebaciti na PLC i testirati. Kada aktivirate ulaz I:0/0 na simulatoru stanja timer e poeti mjeriti vrijeme odnosno vrijednost akumulatora e se poeti poveavati. Timer e raditi sve dok je krug u visokom stanju (ulaz I:0/0 ukljuen) i u tom sluaju e T4:0.EN bit drati O:0/0 ukljuenim.
Ako se u bilo kojem trenutku ulaz I:0/0 iskljui, timer e se resetirati. 11. Sve dok se vrijednost akumulatora poveava T4:0.TT bit je ukljuen. Na taj nain e izlaz O:0/1 biti ukljuen 10 sekundi.
12. Kada je timer zavrio s radom ukljuuje se T4:0.DN bit. Na taj nain e se 10 sekundi nakon pokretanja ukljuiti izlaz O:0/2.
PLC
121
13. TON timer je sada mogue resetirati na dva naina: prekidanjem logikog kontinuiteta u krugu s timerom (iskljuiti I0/0) pomou naredbe za reset timera (ukljuiti I0/1). 14. Nakon to ste provjerili rad TON timera prijeite s PLC-om u off-line nain rada. 8.4.2 Rad naredbe RTO Retentive Timer On-Delay
Uz sitne preinake na istom primjeru emo provjeriti i rad RTO timera. Potrebno je napraviti sljedee: 1. Kada je PLC u offline nainu rada TON timer u vaem programu zamijenite s RTO timerom. Jednostavno kliknite na naziv TON timera u simbolu naredbe,upiite RTO i pritisnite Enter.
Sada e timer T4:0 raditi kao RTO timer. Ovaj timer zadrava vrijednost akumulatora kada se prekine logiki kontinuitet u krugu u koji je postavljen dok se u ostalim sluajevima ponaa isto kao i TON timer. 2. Spremite program i prebacite ga na PLC. Prvo ukljuite I:0/0 da timer pone raditi a nakon toga ga iskljuite.
Moete primijetiti da je timer zadrao vrijednost akumulatora iako je prekinut logiki kontinuitet u krugu. 3. Sada ponovno ukljuite I:0/0 i timer poveavati vrijednost akumulatora od vrijednosti koju je imao kada je prekinut logiki kontinuitet (npr. 5). Na taj nain se mjeri samo vrijeme tijekom kojeg je logiki krug bio u visokom stanju.
PLC
122
4. Kada je timer zavrio s radom T4:0.DN bit e izlaz O:0/2 drati ukljuenim. RTO timer je mogue resetirati samo pomou naredbe za resetiranje timera. Kada aktivirate I:0/1 timer e se resetirati to znai da e se vrijednost akumulatora i svi kontrolni bitovi (EN, TT, DN) postaviti u nulu.
Timer se moe ponovno pokrenuti tek kada iskljuite I:0/1. 5. Nakon to ste provjerili rad RTO timera prijeite s PLC-om u off-line nain rada.
Rad naredbe TOF Timer Off-Delay U ovom sluaju emo na isti nain prepraviti program da bi mogli provjeriti rad TOF timera. Potrebno je napraviti sljedee: 1. Kada je PLC u offline nainu rada RTO timer u vaem programu zamijenite s TOF timerom. Jednostavno kliknite na naziv RTO timera u simbolu naredbe, upiite TOF i pritisnite Enter.
Sada e timer T4:0 raditi kao TOF timer. Za razliku od prethodna dva timer TOF timer poinje brojati vrijeme kada je stanje kruga doe u nisko. 2. Spremite program i prebacite ga na PLC. Kada s PLC-om prijeete u on-line nain rada, ako je ulaz I:0/0 iskljuen, timer e ponaati kao da je zavrio s radom (svi kontrolni bitovi iskljueni, Accum>=Preset) Da bi resetirali timer ukljuite I:0/0.
PLC
123
Moete uoiti da TOF timera ne radi (ne mjeri vrijeme) kada je krug u kojem se nalazi u visokom stanju. T4:0.EN bit e se ponaati kao i prethodna dva timera i drati izlaz O:0/0 ukljuenim sve dok je stanje kruga s TOF timerom u visokom stanju. 3. Meutim, kod TOF timera T4:0.DN bit je ukljuen kada timer ne broji vrijeme i dri izlaz O:0/2 ukljuenim.
4. Kada iskljuite ulaz I:0/0 timer e poeti mjeriti vrijeme. Sve dok se vrijednost akumulatora poveava T4:0.TT bit je ukljuen. Na taj nain e izlaz O:0/1 biti ukljuen 10 sekundi. T4:0.DN bit je i dalje ukljuen dok e se T4:0.EN bit iskljuiti budui da je krug s timerom sada u niskom stanju.
5. Kada je timer zavrio s radom (Accum=Preset) iskljuuje se T4:0.DN bit. Na taj nain e se 10 sekundi nakon pokretanja timera iskljuiti izlaz O:0/2.
6. Timer je sada mogue resetirati postavljanjem kruga s timerom u visoko stanje, a nakon to se stanje kruga ponovno promjeni u nisko timer e se ponovno pokrenuti.
8.4.3
Rad naredbe CTU Count Up
U ovoj vjebi ete nauiti kako se radi s CTU brojaem. Potrebno je napraviti sljedee: 1. Pritiskom lijeve tipke mia odaberite poetak END logikog kruga i dodajte jedan slobodan logiki krug pritiskom na INSERT tipku na tipkovnici. Na kartici s nazivom Timer/Counter kliknite, drite i vucite naredbu CTU na desnu stranu logikog kruga kojeg ste upravo dodali.
PLC
124
2. Nakon toga na lijevu stranu logikog kruga ubacite naredbu XIC te dok je naredba aktivna, upiite adresu ulaza I:0/0 i zatim pritisnite Enter. Prozor vaeg programa tada izgleda kao na sljedeoj slici.
3. U polja na simbolu timera potrebno je unijeti odgovarajue parametre bitne za rad brojaa. Unesite sljedee parametre brojaa, tako da dva puta kliknete na svaki parametar CTU naredbe.
i. j. Counter: C5:0 Preset: 10 Enter (Ovo je adresa brojaa u programu.) Enter (Vrijednost koju broja mora dosei da bi zavrio.) Enter (Trenutno stanje brojaa.)
k. Accum: 0
Va bi logiki krug sada trebao ovako izgledati:
4. U sljedeim logikim krugovima provjerite kako rade bitovi za kontrolu i status brojaa. Prvo u drugi logiki krug (Rung 0001) ubacite naredbu XIC i dok je naredba aktivna upiite 'C5:0.' nakon ega e se pojavi padajua lista s popisom svih vrijednosti brojaa koje se mogu koristiti u programu. Odaberite 'CU, BOOL - Enable' i kada pritisnete Enter program e prihvatiti adresu kontrolnog bita 'C5:0.CU'. koji e pokazivati logiko stanje kruga (Rung 0000) u koji ste postavili broja.
5. U desni dio ovog logikog kruga dodajte OTE izlaz s adresom 'O:0/0'. Sada bi logiki krug trebao izgledati kao na sljedeoj slici:
PLC
125
C5:0.CU e izlaz 'O:0/0' drati ukljuenim kada je krug s brojaem u logikom '1'. 6. Sada na analogan nain napravite trei logiki krug u kojem ete provjeriti kako radi statusni bit C5:0.DN
U ovom krugu ete provjeriti kako radi kontrolni bit C5:0.DN koji pokazuje kada je broja zavrio s radom odnosno brojanjem. Kada vrijednost akumulatora dosegne preset vrijednost ovaj bit e se kod CTU brojaa postaviti u stanje logikog '1'. Na ovaj nain e C5:0.DN nakon 10 prijelaza iz logike '0' u '1' u ulaznom krugu (I:0/10) upaliti lampicu 'O:0/1'. 7. Vrijednost akumulatora CTU brojaa se restira (postavi na nulu) pomou naredbe za resetiranje timera (RES). Na kartici Timer/Counter kliknite, drite i vucite naredbu RES na desnu stranu etvrtog logikog kruga te dok je naredba aktiva adresu brojaa C5:0 koji elite resetirati. U lijevi dio kruga dodajte uvjet (I:0/1) koji e resetirati timer.
Ako se u bilo kojem trenutku ukljui ulaz I:0/1 vrijednost akumulatora brojaa C5:0 e se resetirati. 8. Sada je potrebno provjeriti da li va program sadri pogreke, spremiti ga, prebaciti na PLC i testirati. Kada aktivirate ulaz I:0/0 na simulatoru stanja broja e poeti registrirati promjene stanja ulaznog kruga odnosno vrijednost akumulatora e se poeti poveavati. Broja e poveati vrijednost akumulacije svaki put kada doe do promjene stanja na ulazu., kao to vidite na ovom nizu slika:
PLC
126
9. Kada je akumulacija brojaa dosegla unaprijed postavljenu vrijednost ukljuuje se C5:0.DN bit. Na taj nain e se nakon 10 izmjena stanja u ulaznom krugu brojaa ukljuiti izlaz 'O:0/1', kao to vidite na slikama:
10. CTU broja sada emo resetirati aktivacijom naredbe reset pomou prekidaa 'I:0/1'
11. Nakon to ste provjerili rad CTU brojaa prijeite PLC-om u off-line nain rada. Analogno ovim vjebama, izvedite vjebu za CTD (Count Down) broja.
PLC
127
8.5 Vjeba 5
8.5.1
Konfiguracija analognih ulaza i izlaza
Opaska: Da bi analogni ulazi i izlazi PLC-a ispravno funkcionirali potrebno je obaviti konfiguraciju istih
Funkcije za odabir dodatnih modula s analognim ulazima i izlazima te njihovu konfiguraciju nalaze se na lijevoj strani prozora RSLogix-a. Da bi odredili module prikljuene na PLC i konfigurirali AI (analog input) i AU (analog output) na njima potrebno je: 1. Odabrati IO Configuration (na lijevoj strani prozora). 2. Nakon odabira, otvorit e se prozor IO Configuration u kojemu moemo odredili module prikljuene na PLC i obaviti konfiguraciju naih AI i AU. 3. Kliknemo na Read IO Configuration, tako da dobijemo novi prozor u kojemu odredimo sa kojeg ureaja (PLC-a) itamo AI i AU
Opaska: Module prikljuene na PLC moemo i runo odabrati, tako da ih po nazivima naemo na desnoj strani IO Config, kliknemo lijevom tipkom mia i drimo ju pritisnutu, te povuemo na lijevu stranu u prazan stupac. Moduli moraju biti pod brojem po redoslijedu kojim su spojeni na PLC.
PLC
128
4. U novom prozoru potrebno je odabrati vezu po kojoj pristupamo naem PLC-u i kliknuti na tipku Read IO Config.
5. Vraamo se u prozor IO Configuration, te nam se automatski iitaju postojei moduli za proirenje trenutno spojeni na PLC i ispisani po redoslijedu. Module odnosno njihove AI i AO moramo podesiti prema zahtjevima sustava (u protivnom nee raditi kako treba).
PLC
129
8.5.2
Pojedinano podeavanje analognih ulaza i izlaza
Podeavanje svakog pojedinog analognog ulaza i izlaza vrimo u prozoru IO Configuration, na slijedei nain:
1. Dva puta kliknemo na tekst imena modula za proirenje u lijevoj strani prozora, tako da dobijemo novi prozor (u naem smo sluaju odabrali analogni izlaz Analog 2 Channel Output Module). 2. Odabiremo karticu sa nazivom Analog Output Configuration i omoguujemo rad AO tako da stavljamo kvaicu u kvadrati gdje pie Enable pod Channel 0 (O:1.0) i Channel 1 ( O:1.1). 3. U ovom prozoru takoer je potrebno odrediti Range (izlazni opseg), tako da iz padajueg izbornika odaberemo vrijednost za opseg sa kojim mi elimo raditi (u ovoj vjebi odabiremo -10 to +10 VDC).
Opaska: U sluaju AO to je izlazna strujna ili naponska veliina koju aljemo u sustav i njome upravljamo izvrnim ureajima (poloaj ventila, broj okretaja motora, itd.). U sluaju AI to je strujna ili naponska veliina koju dobivamo s senzora iz proizvodnog procesa.
4. Poto smo podesili parametre AO, kliknemo tipku Apply, pa potom tipku Ok
Opaska: Vano je uvijek pravilno podesiti Range jer u protivnom moe doi do oteenja ureaja
PLC
130
5. Isti proces ponavljamo za analogne ulaze (Analog 4 Channel Input Module)
Opaska: Od etiri kanala koja se pojavljuju na izbor, mi odabiremo samo Channel 0 (I:2.0) i Channel1 (I:2.1), a ostala dva ne aktiviramo zbog toga to na ovoj vjebi koristimo samo prva dva (ovdje takoer potrebno odrediti Range i to -10 to +10 VDC)
6. Ako smo sve dobro odradili iz prijanjih toaka, imamo podeene nae AI i AO, pa moemo izai iz prozora IO Configuration.
Opaska: Pojedine tipove PLC-a nije potrebno dodatno podeavati iz razloga to su fiksne konfiguracije AI i AO, ali je svakako potrebno odrediti koji su moduli za proirenje spojeni na ureaj.
PLC
131
8.5.3
Kontrola i pregledavanje trenutnog stanja AO i AI
Kontrolu i pregledavanje trenutnog stanja AO i AI potrebno je izvriti da bi mogli provjeriti kako i to na PLC radi, (da li radi ono to smo mi oekivali od njega, to emo dobiti na izlazu, da li smo dobro podesili ulaze, itd.). Kontrolu AI i AO moemo obavljati tako da: 1. U prozoru sa lijeve strane naemo izbornik Data file (isti izbornik gdje smo nali IO Config.). Iz njega izaberemo I1 Input ili O0 Output, ovisno o tome to elimo, te dva puta kliknemo na odabrani.
2. Poto smo otvorili prozor Data File moemo kontrolirati nae AO ili AI , na nain da oitavamo vrijednosti koje dobijemo na O/I i usporedimo ih sa naim eljenim (oekivanim) vrijednostima, npr. pratimo I:0.0 i O:0.1 ili I:1.0 i O:0.0, itd. 3. Vrijednosti koje promatramo moemo dobiti u obliku koji nam je lake promatrati. Prema poetnim postavkama vrijednosti su uvijek prikazane u binarnom stanju (Binary), ali ako kliknemo na opciju Radix, otvorimo padajui niz i izaberimo jednu od opcija - Octal, Decimal, Hex/BCD ili ASCII.
Nae vrijednosti AI i AO moemo promatrati u grafikim prikazu, gdje su vrijednosti odabranih O/I prikazani u ovisnosti o realnom vremenu, na slijedei nain: 1. Graf otvaramo tako da u naem izbornik na lijevoj strani pronaemo opciju Trends, te na nju kliknemo desnom tipkom mia 2. Otvara nam se opcija New na koju kliknemo lijevom tipkom mia, tako da dobijemo prozor Add Trend gdje upisujemo ime grafa po elji i kliknemo na Ok ili pritiemo Enter tipku na tastaturi. 3. Ispod opcije Trend, nai emo naziv tog grafikog prikaza kojeg smo u prethodnoj toci nazvali po elji, a njega otvaramo tako da dvaput kliknemo lijevom tipkom mia na ime grafa.
PLC
132
Opaska: Graf koji smo dobili prikazuje nam kako se mijenjaju vrijednosti AI i AO u odnosu na realno vrijeme. Vrijeme nam je ispisano na osi X, a na osi Y se ispisuje vrijednost analognog O/I kojega elimo promatrati u ispisu na grafu
Na grafu prikazanom na sljedeoj slici pokazan je primjer rada motora (broj okretaja motora prilikom faze pokretanja, stalnog rada i zaustavljanja) i to sve u odnosu na realno vrijeme u kojem se taj proces odvijao:
Napomena: Prije samog pokretanja PLC-a u RUN mode potrebno je navesti izlaz koji elimo promatrati na grafu, a to emo izvriti na slijedei nain:
1. U prozoru sa lijeve strane naemo izbornik Data file (isti izbornik gdje smo nali IO Config.), iz njega izaberemo I1 Input ili O0 Output, ovisno to elimo, te dva puta kliknemo na odabrani 2. Kliknemo na opciju Radix, otvorimo padajui niz i izaberimo Decimal. 3. Kliknemo i drimo lijevu tipku mia na Output O:1.0 - koji smo naveli u programu (u funkciji koju koristimo, npr. SCP) i povuemo u na graf. 4. Kada doemo do naega prozora u kojem se nalazi graf pustimo tipku. 5. Ako smo dobro ovo napravili pojaviti e nam se na Output na lijevoj gornjoj stani grafa, pa moemo krenuti sa pokretanjem Run moda i oitavanja vrijednosti sa grafa
PLC
133
Opaska: Mjerne skale koje nam se nalaze na osima moemo sami mijenjati po elji, nije obavezno koristiti vrijednosti koje nam se automatski ispisuju na osima grafa
Mjerne skale mijenjamo na slijedei nain : 1. Pomoni izbornik otvaramo klikom desne tipke mia na samu sliku naeg grafa 2. Odabiremo Chart Properties, na koji emo jedanput kliknuti lijevom tipkom mia, da nam se otvori novi prozor RSTrendX Properties 3. U RStrendX Properties za promjenu mjerne skale Y-osi, odabrat emo karticu s nazivom YAxis 4. Potraiti opciju Custom koju otvaramo, tako da nam se linije za min. i max veliine zabijele i u njih upisujemo vrijednosti koje elimo da nam se prikau na Y osi naeg grafa (npr. za AI ili AO koji imaju opseg -10 do +10 VDC treba upisati min -32767, a max 32767) 5. Kliknemo na Ok tako da potvrdimo promjenu i da se vratimo na graf 6. Isto tako vrijednosti mjerne skale moemo mijenjati na jo jedan nain, ako kliknemo lijevom tipko mia na samu Y-os (drimo je pritisnutu) i vuemo je u smjeru kojem elimo (prema gore ili prema dolje), mijenja nam se vrijednost skale
Opaska: Precizniji nain za mijenjanje mjerne skale svakako je koritenje pomonog izbornika i naredbe Custom, jer se upisuje toan broj maksimuma kojega elimo na grafu
PLC
134
8.5.4
8.5.4.1
Rad s naredbama komparacije

Uvod
Da bi uspjeno radili nad podacima dobivenim s analognih ulaza i izlaza, trebalo bi ponoviti postupak konfiguracije ureaja. U poglavlju 6.4.1. se opisuje podeavanje sklopovske konfiguracije ureaja.
Opaska: PLC Micrologix 1500 LRP Series C ima 2 analogna ulaza koja se deklariraju kao I:2.0 i I:2.1, te 2 analogna izlaza koji se deklariraju kao O:1.0 i O:1.1. (I - Input (ulaz), O - Output (izlaz)).
Ureaj u radu s analognim ulazima ili izlazima moe raditi prema naim potrebama sa standardnim naponskim ili strujnim veliinama prikazanim u tablici.
ANALOGNI ULAZI (I:2.0 i I:2.1) i ANALOGNI IZLAZI (O:1.0 i O:1.1)
od od od od od od
-10 0 0 4 +1 0
RASPON RADA do +10 VDC do + 5 VDC do +10 VDC do 20 mA do + 5 VDC do 20 mA
Prilikom programiranja, korisnik ne radi direktno s naponskim (V) i strujnim veliinama (mA), ve se podaci zbog A/D i D/A pretvorbe skaliraju prema tablici.
SKALIRANJE Raw/Proportional Data ANALOGNI ULAZI (I:2.0 i I:2.1) i ANALOGNI IZLAZI (O:1.0 i O:1.1) EngineeringUnits Scaled for PID Percent Value1
MOGUE LJESTVICE od -32767 do +32767 (cijeli brojevi - ovisi o rezoluciji A/D pretvaraa) od -10500 do +10500 od 0 do +16383 (cijeli brojevi) (moe i van te skale, to ovisi o ulaznom kontroleru, za te vrijednosti treba obino pogledati u dobiveni prirunik) pretvara veliinu u postotke
U radu s analognim U/I potrebno ih je prilagoditi potrebama, tj. uvjetima rada ureaja u pogonu. Prvo odabiremo naponski ili strujni opseg, a zatim i odgovarajuu skalu.
pretvara sve u postotke npr. -0.5V to 10.5V = -5% to 105%; pojavljuje se samo ako nam raspon rada nije od 10 do +10 VDC
PLC
135
Primjer.
Podesimo analogni ulaz da radi u rasponu (0 to +10 VDC), i odaberemo ljestvicu cijelih brojeva od 0 do +32767 (Raw/Proportional Data). To znai da e on podijeliti raspon od 0 do +10V na 32767 dijelova od kojih svaki odgovara tono odreenom naponu unutar odabranog raspona (rezolucija je 10VDC/32767).
Opaska: Sve matematike naredbe prilagoene su rasponu rada U/I od -10 do +10 VDC (-10 to +10 VDC) te ljestvici cijelih brojeva (Raw/Proportional Data) od -32767 do +32767. (Pogledati donju tablicu za primjer)
NAPON (V) -10 0 5 10
ODGOVARAJUI CIJELI BROJ -32767 0 16384 +32767
8.5.4.2
Naredbe komparacije
Naredbe komparacije su uvjetne naredbe u programiranju i obavljaju usporedbu nad vrijednostima odreenih veliina u PLC-u (npr. usporedba AI (I:1.0) s konstantom upisanom u memorijski registar za cjelobrojne veliine (N7:1)). PLC Micrologix 1500 LRP Series C koristi 8 naredbi komparacije: granini uvjeti (LIM), maskirana jednakost (MEQ), jednakost (EQU), nejednakost (NEQ), manji (LES), vei (GRT), manji ili jednak (LEQ) i vei ili jednak (GEQ). Naredbe komparacije nisu nita drugo nego ispitivanje tonosti logikih tvrdnji (npr. da li je neka varijabla vea od neke druge i sl.)
Opaska: Naredba komparacije ne smije stajati sama u logikom krugu.
8.5.4.3
Postavljanje naredbe komparacije na rung
Naredbe komparacije se postavljaju na lijevu stranu rung-a i to na sljedei nain: 1. Pritiskom lijeve tipke mia odaberite poetak END rung-a i dodajte jedan slobodan rung pritiskom na INSERT tipku na tipkovnici.
0001 END
PLC
136
2. Odaberete karticu sa nazivom Compare.
3. Zatim odaberete eljenu naredbu (npr. LIM) pritiskom lijeve tipke mia na naredbu(1) i drite je pritisnutu dok prenosite kursor mia na poetak runga (3) gdje je pustiti tek kad kvadrati pozeleni. (LIM prozor e se pojaviti tek kada kursor mia pree na LAD 2 prozor (2))
2 3
4. Na isti nain dodati naredbu Output Energize koja se nalazi na kartici User na desnu stranu rung-a tako da sve izgleda kao na slici.
e 0000 e e e e e e e e e LIM Limit Test Low Lim Test High Lim ? ? ? ? ? ? ?
PLC
137
5. Dvostrukim pritiskom na lijevu tipku mia dok je kursor na upitniku naredbe Output Energize otvorit ete polje u koje upisujemo O:1.0/0 te pritisnuti tipku ENTER na tipkovnici. To e otvoriti prozor na kojem samo pritisnete OK.
e 0000 e e e e e e e e e LIM Limit Test Low Lim Test High Lim O:0 ? ? ? ? ? ? 0
6. Na jednak nain kako ste promijenili polje naredbe Output Energize mijenjaju se i polja u prozorima naredbi komparacije. Dovoljno je samo pritisnuti dvaput lijevu tipku mia iznad upitnika polja koje se eli izmijeniti. 7. Polja koja se mogu izmijeniti nalaze se pod upitnicima pokraj njihovih imena.
LIM Limit Test Low Lim Test High Lim
? ? ? ? ? ?
8. Upitnici koji se nalaze ispod izmjenjivih polja prikazuju trenutno stanje varijable (ili konstante) koja upisana u izmjenjivo polje iznad njih. (npr. ako u Low Lim polje upiemo I:2.0, tada e za vrijeme REMOTE RUN naina rada programa RSLogix 500 upitnik ispod prikazivati trenutno stanje analognog ulaza).
? ? ? ? ? ?
9. Jo jedan nain kako dodati prozor neke naredbe komparacije jest iskoristiti postojei. Dvostrukim pritiskom na lijevu tipku mia na natpis naredbe komparacije (npr. LIM) otvorit e se polje u koje moete upisati ime neke druge naredbe
PLC
138
komparacije (npr. EQU) ili neke druge naredbe openito i samo pritisnete tipku ENTER na tipkovnici nakon upisivanja.
5000 ? I:2.0 ? 10000 ?
EQU Equal Source A Source B
5000 ? I:2.0 ?
8.5.4.4
Polja za upisivanje unutar naredbenih prozora
Unutar svakog naredbenog prozora postoje neka polja koja je potrebno ispuniti kako bi PLC znao to mora raunati, usporeivati ili neto tree. Polja se mogu ispunjavati razliitim varijablama ili konstantama, ovisno o potrebama u procesu gdje se ureaj koristi. Za primjer emo uzeti komparacijsku naredbu LIM. 1. Postavite LIM naredbu na rung.
e 0000 e e e e e e e e e LIM Limit Test Low Lim Test High Lim
? ? ? ? ? ?
2. Kao to je ranije prikazano ova polja su izmjenjiva. 3. Dvostrukim pritiskom lijeve tipke mia na upitnik kod Test otvorite polje za upisivanje.
PLC
139
4. Dvostrukim pritiskom na tipku Backspace (ponegdje je oznaena dugom strelicom prema okrenuta lijevo) unutar novog otvorenog polja pojavit e se padajui izbornik.
5. Po izborniku se moemo kretati uporabom kursora mia i slider-a ili strelicama na tipkovnici. Izbor je va. Odaberite I, Input i pritisnite ENTER tipku na tipkovnici. Pojavit e se sljedei izbornik.
6. Zatim odaberite :2.0, 1769-IF4 ....
PLC
140
7. Ako ste pritisnuli tipku ENTER nakon odabira, program vas direktno prebacuje u sljedee polje. Dalje iskuavajte sami.
Opaska: Postoji mnogo razliitih naina i kombinacija za upisivanje. Prikazan je najdui nain, a najkrai nain bi bio tako da za dani primjer nakon 3. koraka jednostavno upiete I:2.0 i pritisnete tipku ENTER nakon unosa. Nain unosa varijabli ili konstanti je va izbor, a na isti nain se ispunjaju polja kod svih naredbi, bile one komparacijske, matematike ili neke druge.
8.5.4.5
Prebacivanje programa na PLC
Kad ste napravili program koji elite da ureaj izvrava, napravite slijedei postupak. 1. Kliknite na padajui izbornik na kojem pie OFFLINE.
2. Odaberite Download i nakon toga na sve male prozore koji se pojave kliknite Yes sve dok se ne pojavi REMOTE RUN mod.
PLC
141
Opaska: U sluaju da se pojavi REMOTE PROG, sve to morate uiniti jest kliknuti lijevom tipkom mia na padajui izbornik u kojem se REMOTE PROG nalazi i odabrati RUN. Samo u REMOTE RUN nainu rada programa moemo promatrati stanje ureaja unutar programa RS Logix 500. MIJENJANJE POLJA TOKOM IZVOENJA PROGRAMA U REMOTE RUN NAINU RADA JE ONEMOGUENO !!!!
Da bi ste mogli nastaviti programirati morate se prebaciti natrag na OFFLINE nain rada.
PLC
142
Opaska: U sluaju da se kod izvoenja programa pojavi greka pojavit e se natpis FAULTED u prozoriu u kojem je pisalo REMOTE RUN i ne moe nastaviti sa radom sve dok se ta greka ne izbrie (CLEAR FAULT). U tom sluaju najbolje je prebaciti se na OFFLINE nain rada i ispraviti greku u samome programu.
8.5.4.6
LIM naredba (granini uvjeti)
e 0000 e e e e e e e e e
O:0 5000 ? I:2.0 ? 10000 ? 0
U LIM prozoru mogu se izmijeniti 3 polja: Low Lim, Test i High Lim. LIM naredba radi tako da usporeuje Test polje s Low Lim (donja granica) i High Lim (gornja granica). (primjer kae: Ukoliko se vrijednost analognog ulaza (I:2.0) nae izmeu 5 000 i 10 000, ukljuit e se digitalni izlaz 0 (O:0.0/0)). Ispitivanje tonosti izraza: Low Lim < Test < High Lim .
PLC
143
8.5.4.7
MEQ naredba (testiranje bita)

MEQ Masked Equal Source O:0 0
B3:12 ? Mask 1111010101110101 ? Compare 128 ?
U prozoru MEQ naredbe mogu se izmijeniti 3 polja: Source, Mask i Compare. MEQ naredba je ustvari ispitivanje vrijednosti odreenih bitova unutar Source-a. Mask odreuje koji e se bitovi u Source-u testirati, a Compare je vrijednost koju oni moraju iznositi. Moe se testirati najvie 16 bitova. U ovom primjeru PLC program usporeuje da li vrijednost odabranih bitova iznosi 128. 8.5.4.8
EQU naredba (naredba jednakosti)

EQU Equal Source A Source B O:0 I:2.0 ? 5000 ? 0
U prozoru EQU naredbe mogu se izmijeniti 2 polja: Source A i Source B. EQU naredba je naredba jednakosti. Ako su varijable Source A i Source B jednake veliine, tada e se izvriti neka naredba na kraju rung-a (primjer kae: Ako je I:2.0 jednak 5 000 ukljuit e se digitalni izlaz 0). Ispitivanje tonosti izraza: Source A = Source B .
8.5.4.9
NEQ naredba (naredba nejednakosti)

NEQ Not Equal Source A Source B O:0 I:2.0 ? 5000 ? 0
U prozoru NEQ naredbe mogu se izmijeniti 2 polja: Source A i Source B. NEQ naredba je ista suprotnost EQU naredbi. Dakle, ako su varijable Source A i Source B razliite vrijednosti izvrit e se naredba na kraju rung-a. (primjer kae: Ako vrijednost I:2.0 ne iznosi 5 000 ukljuit e se digitalni izlaz 0.) Ispitivanje tonosti izraza: Source A Source B .
PLC
144
8.5.4.10 LES naredba (naredba manjeg)

e 0000 e e e e e e e LES Less Than (A<B) Source A I:2.0 ? Source B 5000 ? O:0 0
U prozoru LES naredbe mogu se izmijeniti 2 polja: Source A i Source B. LES naredba usporeuje Source A i Source B i u sluaju da je Source A manji izvrava se naredba na kraju rung-a. (primjer kae: Ako je vrijednost I:2.0 manja od 5 000 ukljuit e se digitalni izlaz 0.) Ispitivanje tonosti izraza: Source A < Source B .
8.5.4.11 GRT naredba (naredba veeg)

e 0000 e e e e e e e GRT Greater Than (A>B) Source A I:2.0 ? Source B 5000 ? O:0 0
U prozoru GRT naredbe mogu se izmijeniti 2 polja: Source A i Source B. GRT naredba usporeuje Source A i Source B i u sluaju da je Source A vei izvrava se naredba na kraju rung-a. (primjer kae: Ako je vrijednost I:2.0 vea od 5 000 ukljuit e se digitalni izlaz 0.) Ispitivanje tonosti izraza: Source A > Source B .
8.5.4.12 LEQ naredba (naredba manjeg ili jednakog)

e 0000 e e e e e e e LEQ Less Than or Eql (A<=B) Source A I:2.0 ? Source B 5000 ? O:0 0
U prozoru LEQ naredbe mogu se izmijeniti 2 polja: Source A i Source B. LEQ naredba je slina LES naredbi samo to proiruje podruje provjere sa jednakou. Znai, da bi se izvrila naredba na kraju rung-a potrebno je da Source A bude manji ili jednak Source-u B.(primjer kae: Ako je I:2.0 manji ili jednak 5 000 ukljuit e se digitalni izlaz 0.) Ispitivanje tonost izraza: Source A Source B .
PLC
145
8.5.4.13 GEQ naredba (naredba veeg ili jednakog)

e 0000 e e e e e e e GEQ Grtr Than or Eql (A>=B) Source A I:2.0 ? Source B 5000 ? O:0 0
U prozoru GEQ naredbe mogu se izmijeniti 2 polja: Source A i Source B. GEQ naredba je slina GRT naredbi samo to proiruje podruje provjere sa jednakou. Znai, da bi se izvrila naredba na kraju rung-a potrebno je da Source A bude vei ili jednak Source-u B.(primjer kae: Ako je I:2.0 vei ili jednak 5 000 ukljuit e se digitalni izlaz 0.) Ispitivanje tonosti izraza: Source A Source B .
8.5.5
8.5.5.1
Rad s matematikim naredbama

Matematike naredbe
PLC MICROLOGIX 1500 podrava 6 matematikih naredbi. To su: zbrajanje (ADD), oduzimanje (SUB), mnoenje (MUL), dijeljenje (DIV), promjena znaka (NEG), te drugi korijen (SQR). Ikone s matematikim naredbama
Kartica s matematikim naredbama
Sve matematike naredbe postavljaju se na kraj rung-a kao operacija koja e biti izvrena bude li neki uvjet zadovoljen (npr. ako smo postavili naredbu komparacije na lijevu stranu rung-a).
Opaska: 1. Mogu se zbrajati dva ista tipa podataka i pretvarati u trei (npr. cijeli broj (N7:4) + cijeli broj (N7:1) = decimalni broj (F8:2)). Iznimka je zbrajanje binarnih s ostalima tipovima podataka (decimalni broj, cijeli broj) to je nemogue ostvariti. Isto vrijedi i za SUB, MUL i DIV. 2. Analogni izlaz ne smije poprimiti vrijednost drugaiju od postavljenih granica odabrane ljestvice skaliranja prilikom podeavanja ureaja (npr. 40000 nije unutar skupa [-32767, 32767]). Ostali tipovi podataka: cijeli brojevi, decimalni brojevi i binarni brojevi isto imaju svoje granice koji se kreu od 16-bitne do 32-bitne rijei.
PLC
146
3. Ako se zbrajaju vrijednosti sa dvaju adresa, rezultat se moe pohraniti u jednu od tih dvaju adresa (npr.: F:8.0 + N:7.0 = F:8.0). Isto vrijedi i za matematike naredbe SUB, MUL i DIV.
8.5.5.2
Postavljanje matematike naredbe u logiki krug
1. Dodajte slobodni rung tako to ete prvo pritisnuti lijevu tipku mia na poetak END runga, a zatim pritisnuti tipku Insert na tipkovnici. 2. Na karticama naredbi odabrat emo pritiskom na lijevu tipku mia karticu Compute/Math (1) 3. Pritisnut lijevu tipku mia na ADD naredbu i drati tipku pritisnutu (pogledati donju sliku) (2) sve dok je ne prenesete na kraj rung-a (4) (ADD prozori e se pojaviti tek kada kursor mia prijee na LAD 2 prozor, a tipku mia treba pustiti tek kada kvadrati na kraju runga (4) pozeleni).
2 1
Kvadrati treba pozeleniti
PLC
147
Drugi nain postavljanja prozora matematikih naredbi jest iskoritavanje postojeih. Za primjer moe posluiti ADD prozor koji se moe pretvoriti u SUB prozor. Brzim dvostrukim pritiskom na lijevu tipku mia na naslov ADD otvorit e se polje za upisivanje u koje ete umjesto ADD upisati SUB i zatim pritisnete tipku ENTER na tipkovnici.
8.5.5.3
ADD naredba (zbrajanje)
ADD Add Source A Source B Dest
I:2.0 ? 1500 ? O:1.0 ?
ADD naredba ima 3 polja za ispunjavanje: Source A, Source B i Dest. Izraz ADD naredbe glasi: Source A + Source B = Dest . (npr. I : 2.0 + 1500 = O : 1.0 )
8.5.5.4
SUB naredba (oduzimanje)
SUB Subtract Source A Source B Dest
I:2.0 ? 1500 ? O:1.0 ?
SUB naredba ima 3 polja za ispunjavanje: Source A, Source B i Dest. Izraz za SUB naredbu: Source A Source B = Dest . (npr. I : 2.0 1500 = O : 1.0 )
PLC
148
8.5.5.5
MUL naredba (mnoenje)
MUL Multiply Source A Source B Dest
I:2.0 0 1500 1500 N7:0 0
MUL naredba ima 3 polja za ispunjavanje: Source A, Source B i Dest. Izraz za MUL naredbe: Source A Source B = Dest . (npr. I : 2.0 1500 = N 7 : 0 )
Opaska: Pazite pri uporabi ove matematike naredbe ako koristite analogne izlaze u Dest polju jer produkt lako izae iz dozvoljenih granica memorijskog spremnika. (npr. od 1*1=1 do 181*181=32761 !!)
8.5.5.6
DIV naredba (dijeljenje)
DIV Divide Source A Source B Dest
I:2.0 ? 3 ? O:1.0 ?
DIV naredba ima 3 polja za ispunjavanje: Source A, Source B i Dest. Formula za DIV naredbu: Source A : Source B = Dest . (npr. I : 2.0 : 3 = O : 1.0 )
Opaska: Source B ne smije biti 0.
PLC
149
8.5.5.7
SQR naredba (drugi korijen)
SQR Square Root Source Dest
I:2.0 ? O:1.0 ?
SQR naredba ima 2 polja za ispunjavanje: Source A i Dest. Formula za SQR naredbu:
Source = Dest . (npr.
I : 2 .0 = O : 1 .0 )
Opaska: Source A ne smije biti negativna vrijednost.
8.5.5.8
NEG naredba (promjena predznaka)
NEG Negate Source Dest
I:2.0 0 O:1.0 15.2
NEG naredba ima 2 polja za ispunjavanje: Source i Dest. Formula za NEG naredbu: Source = Dest . (npr. I : 2.0 = O : 1.0 )
8.5.5.9
SCP (Scale with Parameters) linearna aproksimacija
Instrukcija SCP je izlazna instrukcija koja vri linearnu aproksimaciju nad podacima veliine rijei prema sljedeem izrazu:
Y1 Y 0 Y = X X (X X 0 ) + Y0 0 1
PLC
150
X ( Input ) u jednadbi je argument od kojega raunamo vrijednost gornje jednadbe, moe biti akumulator timera, analogni ulaz, ili neka memorijska lokacija X0 ( Input Min. ) parametar funkcije koji oznaava minimalnu vrijednost ulaznog argumenta X X1 ( Input Max. ) parametar funkcije koji oznaava maksimalnu vrijednost ulaznog argumenta X Y0 ( Scaled Min. ) parametar koji nam govori koja e biti minimalna vrijednost funkcije Y Y1 ( Scaled Max. ) parametar koji nam govori kolika e biti maksimalna vrijednost funkcije Y Y ( Output ) vrijednost funkcije koju e instrukcija SCP izraunati za zadani argument X, i ta vrijednost se moe slati na analogni izlaz, ili spremati na memorijsku lokaciju Vrijednosti sa kojima instrukcija SCP radi moraju biti iste veliine ( 16 ili 32 bita ), i mogu se mijenjati za vrijeme izvoenja programa.
Primjer: Instrukciju SCP moemo iskoristiti kada na analognom izlazu elimo da napon ne skoi trenutno na neku vrijednost nego da se linearno po pravcu poveava do zadane vrijednosti. Primjer na slici:
U [V] 6.1 V
0s
t [s]
PLC
151
Upotrebom instrukcije SCP moemo dobiti linearan porast napona na analognom izlazu do zadane vrijednosti.
U [V] 6.1 V
0s
4s
t [s]
Budui da PLC radi sa digitalnim veliinama tako porast napona ne moe biti kontinuiran kao na gornjem grafu nego e biti stepeniast, Ako mu za argument postavimo akumulator timera koji e brojati u vremenskoj bazi milisekunde, tada e i porast napona biti neto manje stepeniast. U radu sa instrukcijom SCP moramo paziti na sljedee:
Opaska: Ako za izlaz instrukcije koristimo analogni izlaz moramo paziti da nam vrijednosti funkcije Y ne budu vee od -32767 do +32767, budui da je izlaz 16 bit-ni pa ne moe prihvatiti vei broj, ako doe do toga PLC e javiti pogreku
8.5.5.10 Primjer koritenja instrukcije SCP s timerom
1. Kliknemo lijevom tipkom mia na User karticu
PLC
152
2.
Na User kartici pronaemo New RUNG ikonu
3. Drei pritisnutu lijevu tipku mia New RUNG ikonu dovuemo na logiki krug nula sve dok se ne pojavi zeleni X, tada otpustimo lijevu tipku mia.
4. Sve ponovimo jo jednom, sada smo dodali dva nova logika kruga, te bi program trebao izgledati kao na sljedeoj slici.
PLC
153
5. Iz User kartice odaberemo instrukciju XIC ( Examine If Closed )
6. Drei pritisnutu lijevu tipku mia dovuemo instrukciju do prvog logikog kruga, kada se pojavi zeleni X otpustimo lijevu tipku mia, i instrukcija je dodana.
7. Zatim treba adresirati dodanu instrukciju, da bi instrukcija mogla pratiti stanje zadanog parametra ( u naem sluaju nultog digitalnog ulaza `I:0/0` ), oznaimo lijevom tipkom mia XIC instrukciju i upiemo I:0/0, pritisnemo Enter i instrukcija je adresirana.
8. Zatim e se od nas traiti da unesemo naziv adrese. To nije neophodno, ali radi preglednosti emo unijeti Start, kliknemo na Ok.
PLC
154
Opaska: U daljnjem radu vie ne moramo baratati stvarnom adresom (I:0/0) nego nazivom te adrese (Start)
9. Kliknemo lijevom tipkom mia na karticu Timer/Counter
10. Iz kartice Timer/Counter odaberemo instrukciju TON ( Timer On Delay )
11. Drei pritisnutu lijevu tipku mia dovuemo instrukciju na kraj prvog logikog kruga, kada se pojavi zeleni X otpustimo lijevu tipku mia, i instrukcija je dodana.
12. Zatim treba podesiti parametre dodanog timera na svaki parametar dva puta kliknemo lijevom tipkom mia i unesemo eljene podatke te pritisnemo Enter Timer Time Base Preset Accum T4: 0 0.001 4000 `0` adresa timera vremenska baza u kojoj e timer brojiti, mi odabiremo tisuinke zbog toga da dobijemo manje stepeniasti napon na izlazu vrijednost do koje e timer brojiti, kada je dosegne zavrit e s radom trenutna vrijednost do koje je timer izbrojio, ta vrijednost e biti ulazni argument za instrukciju SCP
PLC
155
Nakon podeavanja timera program bi trebao izgledati kao na sljedeoj slici:
13. Kliknemo lijevom tipkom mia na karticu Advanced Math
14. Iz Advanced Math kartice emo odabrati instrukciju SCP
15. Drei pritisnutu lijevu tipku mia instrukciju dovuemo na kraj drugog logikog kruga, kada se pojavi zeleni X otpustimo lijevu tipku mia, i instrukcija je dodana.
PLC
156
16. Zatim instrukciji SCP unesti odgovarajue parametre, da bi ona obavljala zahtijevanu funkciju. Lijevom tipkom mia kliknemo na eljeni parametar i unesemo ga: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Input `T4:0.ACC` Input Min `0` Input Max `4000` (4 sekunde) Scaled Min `0` Scaled Max `20000` ( 6.1 VDC) Output `O:1.0`
17. Nakon unosa parametara program bi trebao izgledati kao na slici ispod:
18. Slijedi provjera (verifikacija) programa, izvodi se jednostavno pritiskom lijeve tipke mia na ikonu Verify Project
Opaska: Ukoliko provjera programa rezultira grekom, prikazat e se poruka o greci u kojoj e biti navedeno koji logiki krugovi i instrukcije sadre greku, pa se prema tim porukama mogu iste i ispraviti.
PLC
157
Na sljedeoj slici je prikazana jedna takva poruka (Rung 0 Ins 1 : ERROR: Invalid Bit Number):
19. Nakon to su sve pogreke ispravljene i kada je program provjeren na dnu RSLogix 500 software ekrana pojavit e se sljedea poruka.
20. Nakon toga moemo pohraniti na program, te ga downloadati na PLC. Lijevom tipkom mia kliknemo na File izbornik, pa potom na Save As
PLC
158
21. Nakon toga e se otvoriti prozor u kojem moemo dati ime naem programu, te odabrati u koju emo ga mapu spremiti. U File name polje upiemo eljeno ime programa (u ovom primjeru to je `Primjer SCP`), a iz gornjeg izbornika moemo odabrati mapu u koju emo spremiti program.
22. Nakon toga emo program uitati (download-ati) u memoriju PLC-a. To emo uiniti tako da lijevom tipkom mia pritisnemo na izbornik Comms, pa iz tog izbornika odaberemo System Comms
PLC
159
23. Pojavit e se prozor kao na donjoj slici. Ako AB_DF-1, DH-485 driver nije otvoren, proirite driver tako da kliknete na `+` predznak ispred drivera. Lijevom tipkom mia istaknemo PLC kod Node 01, te kliknemo na Download. Ukoliko u prozoru ne postoji PLC na koji elimo uitati program, potrebno je konfigurirati RS LINX (vjeba 1)
24. Nakon toga pojaviti e se prozor u kojem emo pritiskom lijeve tipke mia na Yes potvrditi download programa na PLC.
25. Pritiskom lijeve tipke mia na Yes, mod rada procesora se prebaci u PROG mode da bi mogli program downloadati u memoriju PLC-a.
PLC
160
26.
Nakon toga e se pojaviti Download Progress Bar
27. Pritiskom lijeve tipke mia na Yes moemo procesor prebaciti u RUN mod da bi mogli ispitati na program.
28. Pritiskom lijeve tipke mia na Yes mod rada procesora prebacujemo u Online mod rada.
Nakon provedenog postupka program je upisan u memoriju PLC-a i pokrenut (RUN mod) Stanja odnosno vrijednosti pojedinih izlaza i ulaza te sam tok rada programa moe se pratiti na monitoru PCa. Ukljuujemo digitalni ulaz I:0/0 (Start) i time pokreemo timer koji poinje uveavati svoj akumulator za jedan svake milisekunde. Budui da smo naredbi SCP zadali akumulator timera (T4:0/ACC) za argument, tako e ona za svaku njegovu vrijednost izraunati pripadajuu izlaznu vrijednost po gore navedenom matematikom izrazu i tu vrijednost poslati na analogni izlaz (O:1.0). Vrijednost napona e se tako gotovo linearno poveavati do vrijednosti koju postavimo za Scaled Max ( u naem sluaju 20000 ) to pretvoreno u napon iznosi 6.1VDC. Postavljeni raspon napona za analogni izlaz je od -10V do +10V, a D/A pretvara je 16 bit-ni to znai da rasponu napona od 0-10V odgovara 32767 razliitih vrijednosti, te se izlazni napon moe izraunati na sljedei nain:
10 3.052 10 4 32767 3.052 10 4 * 20000 6.1V
PLC
161
29. Kada je PLC u Remote Run modu rada, moemo neke njegove parametre pratiti i na raunalu. Pa tako vidimo u kojem je logikom stanju pojedini krug, vidimo stanje akumulatora timera i analognog izlaza.
30. Isto tako moemo vidjeti kako se mijenja napon na analognom izlazu u ovisnosti o vremenu. Da bi to uinili moramo desnom tipkom mia kliknuti na karticu Trends, te potom lijevom odabrati New.
PLC
162
31. Moramo dati ime u naem primjeru. Nazovimo ga Output, te potom lijevom tipkom mia kliknemo na Ok
32. Dvostrukim klikom lijeve tipke mia na OUTPUT moemo otvoriti novo dodani trend.
33. Moramo odabrati koji izlaz emo pratiti. Da bismo to uinili, dvostrukim klikom lijeve tipke mia otvorimo Output prozor iz kartice Data Files.
PLC
163
34.
Iz izbornika Radix odabiremo vrstu prikaza. Mi emo odabrati Decimal.
35. Prozore razmjestimo kao na slici ispod i zatim lijevom tipkom mia u Output prozoru kliknemo na O:1.1 te drei pritisnutu lijevu tipku mia vuemo u Trend prozor. Kada se pojavi + pustimo lijevu tipku mia.
PLC
164
36. Ostaje nam da podesimo nain na koji e RSLogix iscrtavati stanje izlaza. Desnom tipkom mia kliknemo na polje iscrtavanja grafa, te iz izbornika odaberemo Chart Properties.
37. Iz Refresh Rate izbornika odaberem milisekunde da dobijemo kontinuiraniji prikaz. Za vrijednost Refresh Rate upiemo 100 (100ms znai 10 oitanja u sekundi). Lijevim klikom na Apply potvrdimo odabir.
PLC
165
38. Iz Display kartice odaberemo pozadinsku boju tako da lijevom tipkom mia kliknemo na Background color
Moemo odabrati eljenu boju, radi boljeg prikaza odabiremo bijelu i klikom lijeve tipke mia na Ok potvrdimo odabir.
PLC
166
39 Iz Y-Axis kartice odaberemo Custom i za Actual minimum value upiemo 0, a za Actual maximum value upiemo 32767. Lijevim klikom na Apply potvrdimo odabir.
40. Kada smo sve podesili, ukljuivanjem Start digitalnog ulaza na demo panelu pokrenuti izvravanja programa. Trebali dobiti graf kakav je na slici ispod, iz kojeg se jasno vidi kako napon linearno raste, a potom se zadrava na maksimalnoj vrijednosti.
PLC

PLC Skripta Za Procesna

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PLC Skripta Za Procesna

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TEHNIKO VELEUILITE U ZAGREBU ELEKTROTEHNIKI ODJEL

PROGRAMIRLJIVI LOGIKI KONTROLERI

Goran Mali dip.ing. Danijel Mari ing.

Kuita i raspored komponenti ulazno izlaznih sustava .......................... 18

Analogni ulazno izlazni sustav.................................................................... 26

Specijalni ulazno izlazni moduli.................................................................. 29

Programiranje .................................................................................................. 33 Kontaktni dijagrami ......................................................................................... 35

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Rad s matematikim naredbama .................................................................145

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Slika 1.1 Podjela PLC ureaja prema broju stezaljki

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2 Princip rada PLC-a

Centralna procesorska jedinica

Slika Osnovne cjeline PLC ureaja

Digitalni i analogni izlazi

Digitalni i analogni ulazi

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.1 Ulazni dio

Ulazne stezaljke Vanjski izvor 0V +24 V

+24V POWER OUT

Slika 2.1 Oienje ulaznih stezaljki PLC-a

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.2 Izlazni dio

Izlazne stezaljke L2 (Lo)

120/240 EARTH GND VAC

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.3 Centralna procesorska jedinica

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.4 Memorijski blok za program i podatke

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.5 Modul napajanja

2.6 Komunikacijsko suelje

Slika 2.3 Povezivanje PLC-a i osobnog raunala

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.7 Moduli za proirenje

Osnovni ureaj Slot 0

Slika 2.4 Proirenje PLC-a

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

2.8 Rad ureaja

Start Procesorsko organizacijsko vrijeme i komunikacija Preuzimanje signala sa ulaza

Prijenos obraenih signala na izlaze

Obrada signala prema logici aplikacijskog programa

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Slika 2.6 Adresiranje lokacija registara u PLC-u Primjeri:

Adresa I:0/3 O:4/6 O:2.1 I:3.2 I:1.2/12 B3:5/9 N7:3

Tip zapisnika Input Output Output Input Input Bit Integer

Broj modula 0 (osnovni) 4 2 3 1 -

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Kuita i raspored komponenti ulazno izlaznih sustava

Slika 3.1 : Glavno kuite sa i bez U/I modula

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Slika 3.2 : Povezivanje glavnog i lokalnog kuita

Slika 3.3 : Povezivanje udaljenih kuita

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Digitalni ulazno izlazni sustav

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.

Tipovi digitalnih ulaznih modula

Goran Mali dip.ing. - Danijel Mari ing.