FIRASIZ DC MOTORLAR ELEKTRKSEL MOTORLAR Elektriksel Motor kavram elektriksel alann yani magnetik alan kuvvetinin elektrik akmyla

oluturulmasyla ortaya atlmtr. Bir demir nve zerine sarlan ok sipirli bobin telin zerinden akm geirildiinde demir nve kutup balar olan N - kutuplarn oluturarak evresindeki zt kutuplar veya metal !isimleri ekmektedir. Bu teoriden yola kan bilim adamlar ekme itme kuvvetini ard arda koyarak ve bu "areketi dairesel "arekete evirerek ilk elektriksel motoru yapmlardr. Bu motorlar kendi aralarnda ana "atlaryla gruplara ayrlmaktadr. Biz burada temel olarak #$ motorlara genel bir giri yapp% oradan da &rasz #! motorlar zerinde almalar yapa!az. DORU AKIM MOTORLARI HAKKINDA GENEL BLGLER

ekil 1. #! Motora 'it Mekanik (ap ve # )*rn Mantk olarak bobin zerinden geen akmn sonu!unda oluan manyetik kaaklar sayesinde oluan kutuplamay ileri ve geri y*nl olarak kullanarak yani zt kutuplarn ekmesi ve de ayn kutuplarn birbirini itmesi prensibinin dairesel "arekete d*ntrlmesi baz alnan en basit yapdr. #ier motorlarn tamam bu mantk zerine kurulmutur. #oru 'km motorlar yksek verimleri% basit kumanda niteleri ile deiken ykler altnda "z ayar imkan salarlar. Motorlarda "assas devir kontrol% i kalitesinin ykselmesine% verimin artmasna ve retim zerinde da"a +azla kontrol salanmasna yol amaktadr. on yllarda "zla gelien elektronik teknolo,isi sayesinde yaplan devreler ile- #oru 'km motorlarnda armatr gerilimini deitirerek devri% armatr akmn deitirerek momenti ayarlamak mmkndr. #$ *nt Motorlarda moment sabittir. #evir ayar kademesiz ve "omo,en olarak elde edilebilir. (k deiimlerinde tako genarat*r geri beslemesi sayesinde devirlerde yksek "assasiyet salanabilir. Bu sayede sabit "at "zlar elde edilir.

'yr!a #$ Motorlar senkron kumanda sistemlerine olanak vermektedir. #$ Motorlar ile uzaktan devir ve tork ayar yapmak mmkn iken% birok sistemi seri ve paralel altrmak% sabit ekmeli sarmalar yapmakta mmkndr. /lk #oru 'km Motorlar kat g*vde ve komitasyon kutuplar ile tam dorultulmu% dalgasz bir #oru 'km kaynayla ile ala!ak ekilde yaplmaktadr. )nmzde b*yle bir kayna bulmak imkansz "ale gelmi ve gerekli #.$. gerilimi trist*r kontrol ile dorultarak 'lternati+ 'km kaynaklarndan elde edilmek zorunda kalnmtr. Bu ekilde salanan #.$. gerilimler iinde bulunan "armonikler% manyetik devreler iinde edi akmlar kayplarna neden olduu kadar% sarglarn da% da"a +azla snmasna yol ap ok *nemli komitasyon glklerine sebep vermekte idi. 'na ve yardm! kutuplar ile tm g*vde tamamen dilimlenmi salardan yaplmtr. 0ek para kat g*vdelerde "armoniklerden dolay ortaya kan edi akm kayplar dilimli sa g*vdelerde byk *lde yok edilmitir. #a"a da *nemlisi bu tasarmla% komitasyon ve dinamik davran iyiletirildii iin #$ motorlar kontrollere da"a iyi !evap verebilir "ale gelmitir. )nmzde #$. motorlarda birok bakr tel bobin% silindirik lamine silisli sa zerine alm oyuklar ierisine yerletirilmi ve ular kollekt*re 1birbirinden mika ile yaltlm% 2 3.4 gm katkl elektrolitik bakrdan yaplm% silindirik malzeme5 irtibatlandrlmtr. 6onu edilen kollekt*re de +ralar basmaktadr. &ra 1k*mr5 zerinden bobinlere akm beslemesi yapldnda ve bu iletkenlerin de manyetik alan ierisinde kalmas "alinde iletkenler kuvvetlerin etkisine maruz kalmaktadr. 0m bunlarn takibinde bir moment oluur.

ekil 2. #$ Motorda 'lan arg 7lar ve Manyetik 'k #evresi 8ekillerde akmn y*nnn ve iletkenin eklinin manyetik alan ve de kuvvet y*nn nasl etkiledii g*rlmektedir. 'ada ise bu "areketin dairesel "arekete d*ntrlmesi g*rlr.

EKL

. #$ makinada 6utup :luumu ve Endvi ; Endkt*r (aps

ekil !. #eiik 'lara )*re Manyetik 6uvvet <izgilerinin /letkenleri 6esmesi Mknats mantnda oluan N 6utuplamas kullanlarak N kutbu tara+na kutbu gele!ek ve de kutbu tara+na da N kutbu gele!ek ekilde akmn y*n deitirilerek "areket ivmesi kazandrlmaktadr.

ekil ". #! Motora 'it Endvinin 'lt ve (an )*rnm =

ekil #. #! Motora 'it 6apak ve &ralar 'yr!a yapda bobin sarm ve de kutup balarnn akmn y*nnn deiim iin kullanm g*rlmektedir. 'ada ise piyasada satlan temel d! motor i yapsnn blok ekli g*rlmektedir. /lk ekilde ana a+t zerine sarlm apraz sargl in!e yksek duyarllkl bobin ve ok yaknlatrlm dairesel mknats g*rlmektedir dier ekilde ise temel bir en!oder yaps g*rlmektedir.

ekil $. Bir #! motora 'it / )*rn (aps

S%&%'% De(&e)i* #$ motorlarda yapsal olarak akm geldii sre!e motor akmn y*nne bal olarak d*ner +akat akmn iddeti ve ekli motoru dorudan etkiler. 'ada ilk olarak >ien k*prsyle akmn y*nn deitirmeyi ve de akmn zamansal b*lnmesini ayarlayarak da "zn etkileyebilen bir ema g*rlmektedir.

ekil +. #! Motora 'it r! #evresi #evrede g*rlen 'B$# ular ayn tipteki transist*r yani ana"tar temsil etmektedir. 'na"tarlarn apraz alna g*re motor ileri yada geri tetiklenerek d*n y*nn deitirmektedir. #iyotlar ise ters akmlardan transist*rleri ksa!a besleme devrelerini korumak iin konulmutur. (ukardaki #$ "z ayarlay!s devre pulse mode yani darbe modlu alan bir "z devresidir devrede ana gerilim transist*r tetiklenerek #$ motora gerilim verilerek motoru "areketlendirip transist*r kesime g*trlerek #$ motor beslemesi kesilmektedir bu sayede motor tetiklenme aralna g*re "z kazanmaktadr. Moment beklenen yaplar iin sakn!al bir devredir. Ol,-l, Ol,-),. /012l0&2* :lumsuz yanlar ilk retilen motorlardan biri olmas nedeniyle baya ok +akat "alen ou alanda kullanldn dnrsek yapsal olarak bir imkansz baarmtr +akat roboti! asndan s+rn altnda bir kontrol alanna sa"iptir i+t kutup deiimi yznden asal veya konumsal kontrol yaplamamakta% simule edilen 1mi!ro @ave5 motor sr! devreleri ise ar artlar altnda i+las etmekte ve uzun *mrl olmamaktadr. S3REKL MIKNATISLI MAKNALAR Mknatslarn kullanlmas% alma prensibi ve tasarm asndan *zellikle doru akm ve senkron makineler iin ok elverilidir. An!eki b*lmde akland gibi% doru akm makinelerinde endvi ve uyarma sarglar olmak zere iki ana sarg mev!uttur. Bu sarglar +arkl ekillerde beslenerek% motorda d*nme "areketi iin gereken aky olutururlar. 'k retimi iin sarg yerine srekli mknats malzeme kullanm ile elde edilen makineler srekli mknats makineler olarak adlandrlr.

M malzeme% klasik tip #' makinesinde kutup ayaklarnda bulunan uyarma sargs yerine kullanlarak% i"tiya duyulan uyarma alan oluturabilir. Elde edilen bu tip makine% +ral tip srekli mknatsl doru akm makinesi olarak anlr. Bunun nedeni% endvi devresinin klasik tip #' makinesi olduu gibi +ra-kollekt*r dzenei zerinden beslenmesidir.

ekil 4. M 1 rekli Mknatsl5makinelerin yaps Benzer ekilde% M malzeme rotor devresi zerinde de kullanlabilir. Bunun iin% en basit ekilde bir senkron makine yaps g*z *nne getirilmelidir. Bilindii gibi senkron makinenin rotorunda bir doru akm sargs statorunda ise +arkl saylarda +az sarglar bulunmaktadr. Cotorda M malzeme kullanm ile srekli bir uyarma alan oluturulur. Cotor sargs ortadan kalktndan dolay% bunun beslenmesi iin gereken +ra-kollekt*r dzenei i"tiya! da ortadan kalka!aktr. Bu nedenle bu tip makineler +rasz tip M makinalar olarak anlr. 8ekil DEda bu iki tip makinann yaplar g*rlmektedir. &rasz tip M makinalar% stator sarglarnn beslenme ekline g*re iki grupta in!elenir. rekli mknatsl senkron motorlar% sabit moment retimi iin sinsoidal +ormda stator akmna gereksinim duyar ve sinsoidal zt emkFya sa"iptir. M doru akm makinalar ise sabit moment retimi iin dikd*rtgen biiminde stator akmlarna gereksinim duyar ve trapezoidal +ormda zt emkFya sa"iptir. rekli mknatsl +rasz doru akm makinalarnda olua!ak MM6% sabit "zla d*nmez. 'yr!a stator "ava% aral aks% M MFlarda olduu gibi snzoidal deil trapezoidaldir. Bu *zellikler M&#'M ile M M arasndaki en *nemli +arklardr. M2k5062)l2 &767& 8012l0&2 0asarm *zelliklerine g*re mknats malzeme% rotorda yzeye monte edilebile!ei gibi% rotorun iine de +arkl yaplarda yerletirilebilir. 1. R767& 8%.e8i59e -2k5062) -0l.e-e 8012)2

ekil 1:. Cotor yzeyinde mknats malzeme yaps Bu yapda% mknats malzeme% yay eklinde rotor yzeyine yaptrlabile!ei gibi% rotor yzeyinde alan oluklara da yerletirilebilir18ekil .35. Bu y*ntemde iki +arkl tip rotor yaps elde edilebilir. 9 kutuplu bir rotor yaps dnldnde% eer mknatslar rotor yzeyine kntl olarak yerletirilirse ve kullanla!ak olan mknatsn yay uzunluu .43 Fden az ise% kk kutuplu rotor yaps oluturulur. Cotor yzeyine kntl olarak yerletirilen mknatslarn yay uzunluu .43H ise veya mknatslar rotor iine alan oluklara yerletirilirse yuvarlak rotor yaps elde edilir. Cotor yzeyinde mknats malzeme yapsnda mknatslarn yerletirilmesi iin epoksi yaptr! kullanlr. Buna bal olarak% yksek "z gerektiren uygulamalarda% savrulmaya kar dayanmlarnn dk olmas nedeniyle bu yapdaki makinalar ter!i" edilmez. 2. R767&0 ;<-%l% -2k5062) -0l.e-e 8012)2

ekil 11. Cotora g*ml mknats malzeme yaps Bu yapda mknats malzeme 8ekil ..Fde g*rld gibi rotorun iine yerletirilir. Bu tip makinalarn retim maliyetlerinin yksek olmasna karn% savrulma etkilerine kar direnli olmalar nedeniyle yksek "zl alma koullarnda ter!i" edilirler. Cotor yzeyinde mknats malzeme yapma sa"ip makinalarda nominal "zn en l .B katna kadar klmas mmkndr. )*ml mknats yapsnda ise nominal "zn 9-= katna kadar

klabilir. Cotor yzeyine yaptrlm mknats yapsndaki makinalar +rasz #' makinalarnda% g*ml mknats yaps ise M senkron makinalarda . kat kullanlr. S%&ekli M2k5062)l2 Se5k&75 M0ki5ele&i5i5 Te-el =.ellikle&i &errit mknatslar% rotor iine g*ml yerlemitir. Makine kk kutuplu makine olarak davran g*stermektedir.. Ak2 /7ll0&2 Makinenin rotorunda ? kutup vardr. Boyuna eksen 1d-ekseni5% mknatsn orta ksmn keser ve enine eksen 1J-ekseni5 boyun eksen ile ?B3 mekanik a yapa!ak ekildedir. 8ekil .9Ede g*rld gibi% d-eksen manyetik aks% iki mknats ve iki "ava aralndan gemekte% J-eksen manyetik aks ise sade!e iki "ava arlndan geerek devresini tamamlamaktadr. Mknats malzemenin manyetik geirgenliinin% "avann magnetik geirgenlii ile yaklak deerde olmasndan dolay% KdLKJ olur.

ekil 12. 0> d-Eksen Manyetik 'ks

?> J-Eksen Manyetik 'ks

S%&ekli M2k5062)l2 Se5k&75 M0ki5090 M7-e56 3&e6i-i rekli mknatsl senkron makinesinin% srekli "al almas ve doyma etkisinin i"mali ile elektriksel moment i+adesi aadaki gibidirMe M 1=N95.p.OPJs.m Q 1Rd-RJ5.PJs.PdsS m T Mknats "alkalama aks 1 M Rmd.P+5 Rd T d-ekseni toplam endktans 1 M Rmd Q RJ5 RJ M J-ekseni toplam endktans 1 M RmJ Q RJ5

p T <i+t kutup says Pds% PJs T rekli "alde d ve J-eksen akmlardr Moment oluumunda iki terim vardr. /lki% d-ekseni boyun!a mknats aks m ve J-ekseni stator akm PJsEin oluturduu ve mPJs ile orantl momenttir. /kin!isi% d ve J eksen endktanslar arasndaki +ark ile 1Rd ; RJ5 orantl momenttir. M058e6ik Ak2525 H0(0 A&0l2@2590ki D0@2l2-2 rekli mknatsl senkron makinede% ayr alan kayna vardr. Bunlar% srekli mknats% d ekseni amper sarm ve J ekseni amper sarm bileenleridir. #oymann i"mal edilmesi durumunda% bir kutup altndaki "ava aralnda ak younluu dalm% mknats iin kare dalga 18ekil .= a5% stator akm d-ekseni bileeni iin kosins +onksiyonu 18ekil .= b5% stator akm J-ekseni bileeni iin sins +onksiyonu biimindedir 18ekil .=d5. Mknats ve d-eksen amper sarmnn olutura!a ak% ayn dorultudadr. #olays ile dekseni zerinde "er ikisinin toplam aks ola!aktr 18ekil .= !5. bir kutup altndaki "ava arlndaki ak younluu dalm ise toplam d ve toplam J eksen aklarnn bileimi ola!aktr 18ekil .= e5. 0oplam ak sinzoidal olmaya!aktr.

8ekil .=. Uava aral ak dalm a5 Mknats aks b5 Pd akm bileeninin d-eksen aks !5 0oplam d-eksen aks d5 PJ akm bileeninin J-eksen aks e5 0oplam ak SM Se5k&75 M0ki5090A90 Al05 Ol,B,-,

.3

Makinann statoru% asenkron makine statoru ile ayndr. Cotor yaps 8ekil .?Ede g*rld gibi ie g*ml srekli mknatslardan olumaktadr.

ekil 1!. #airesel g*ml mknatsl rotor yaps (apla!ak olan in!elemede u varsaymlar yapla!aktr-#emirin magnetik geirgenlii sonsuzdur -J-eksen aks "ava aralndan% mknats yzeyine dik ola!ak ekilde gemektedir. -Uava aral dzgndr. -Vark d*nm ile m +azl stator sarglar% rotora g*re bal "z s+r olan boyuna 1d5 ve enine 1J5 eksen edeer sarglarndan olumaktadr. S09e'e S%&ekli M2k5062)l0& le Al05 Ol,B,-, rekli mknatsn olutura!a ak yollar 8ekil .B Ede g*sterilmitir. Wab!dX ak yolu% iki "ava aral ve mknats kat eden +aydal ak b*lgesidir. We+g"X ak yolu% kaak ak duvarn kat eden kaak ak b*lgesidir.

ekil 1". 6aak ve +aydal ak yollarnn meydana gelii

..

Manyetik alan kayna olarak yalnz srekli mknatslarn olduu varsaylrsa% manyetik edeer devre 8ekil .GEde g*rld gibi ola!aktr.

ekil 1#. rekli mknats ile oluan edeer magnetik devre mo M Mknats magnetik gerilimi 1MM65 Cm M Mknats magnetik diren!i Cm M RmN19.m."m.ls5 Bu eitliktede Rm- mknats genilii% "m- mknats boyu% ls- rotor eksenel boyudur. Cg M Uava aral magnetik diren!i 1relktans5 Cg M gN13. g5 Bu eitlikte g- "ava aral boyu% geirgenliidir 1?.3E-I 'Nm5
g

- bir kutup iin "ava aral yzeyi% 3- boluun magnetik

Ck M 6aak ak duvar magnetik diren!i Ck M RmN1?....s.t5 Bu eitlikte Rm- mknats genilii% .s- rotor eksenel uzunluu% t- kaak ak duvar boyudur. mo M go M ko ko M 6aak ak go T Uava aral mknats aks go M rm N 1. Q .k.5 Bu eitlikte rm - kal! ak 1MBr. m5 k. katsays 1M.QCm N C.5% - makine geometrisine bal say 1M9.CgNCm5% m- mknats yzeyinin alandr. (aplan bu eitliklerden karlan sonulara g*re- "ava aralndaki mknats aksn% makine geometrisi ve kal! mknatisiyet etkilemektedir.

.9

Bgo T Uava aral mknats ak younluu Bgo M goN

g

M Br1 mN g5N1.Q.k.5

Bmo M Mknats zerindeki ak younluu Bmo M Br - m.Umo Umo M .rm.CmNRm1.Q.k.5 olarak i+ade edilebilir. S09e'e S6067& Ak2-2 T0&0C25905 Al05 Ol,B,-, tator sarglar boyuna ve enine olmak zere iki eksende MM6 retirler. Boyuna ve enine magnetik gerilimler aadaki gibidirT
s = ?.1m N 95. 9 .P d .N.k@ !os1 V N 95 .V
?.1m N 95. 9 .P J .N.k@ .V sin1 V N 95 = JM . sin1 V N 95

sJ =

Pd% PJ T tator akm d ve J-eksen bileenleri N T &az sarm says V T 6utup says m T &az says k@ T arg katsays T d-ekseninden g*rnen mekanik a Magnetik alan kaynann stator amper sarmlar olduunu varsayarsak% manyetik edeer devre ekil .IEdeki gibi ola!aktr.

8ekil .I. tator alan ile magnetik edeer devre sd M Boyuna eksen "ava aral aks

.=

sd M ms Q ks M 9..s."m.Bms Q ks Bsd T Boyuna eksen ak younluu

B s = 3 dM 9N !os1V N 95 g 1. + .k .

Bms T Mknats zerindeki ak younluu Bms M 31?N5dMNRm1.Q.k.5 BsJ T Enine eksen ak younulu BsJ M 3.1dMNg5.sin1VN95 S%&ekli M2k5062) (e S6067& Ak2-2 ile Al05 Ol,B,-, Uer"angi bir alma annda "ava aralndaki ak younluu 1B g5% srekli mknats ve stator sarglarnn yaratt akllarn toplam ola!aktr. Bg M Bg3 Q Bsd15 Q BsJ15
Bg = Br1 m N g 5 1 3 N g 5 dM 3 sM sinO V1 + 5 N 9S 1. + .k . 5 g
dM +JM %

M !os. 1JMN M5 olarak i+ade edilir.

Uer"angi bir alma annda mknats zerinde olua!ak bileke ak younluu aadaki gibi ola!aktr. Bm M Br - m.Umo Q 3.U.ms (ukardaki eitlikteki Umo deeri% da"a *n!e 1=.D5 eitliinde verilmitir. Ums M 1?N5.dMNRm1. Q .k.5 eklinde i+ade edilebilir. <alma noktasn 1Bm5 belirleyen ayr ak younluu g*rlmektedir. .5 Br- mknatsn kal! ak younluudur ve mknats malzemenin *zelliine g*re deiir. 95 -mUmo- stator akm s+r iken 1bota alma5 ak younluuna belirler. Makine geometrisi% kaak ak katsays ve mknatsn *zelliine baldr. SM D7@&, Ak2- M0ki50l0&2590 H2. A80&2 M #' makinalarna% doru akm makinalar ksmnda anlatld ekilde +arkl "z kontrol y*ntemleri uygulanabilir. arglara seri diren balayarak yapla!ak "z kontrol verimli olmaya!andan ter!i" edilmez. Makinada uyarma g*revini mknats malzeme yerine getirdiinden dolay% uyarma akmnn ayarlanmas olasl da s*z konusu olmaya!aktr. Bunun yerine% M makinada "zn uyarma alanyla deiimini g*stermek iin% rotorda +arkl ak younluklarna sa"ip mknatslarn bulunduu dnlebilir. .?

'ada%matematiksel modeli oluturulan ve simlasyonu yaplan makina iin% +arkl besleme gerilimi ve +arkl ak younluklarna sa"ip mknatslarn kullanlmas durumunda "z-moment deiimleri g*rlmektedir.

Seki 1+. &arkl besleme gerilimleri iin D E CFTe> )ra+ii

ekil 14. &arkl ak younluklar iin D G CFTe> )ra+ii S%&ekli M2k5062)l2 M0ki50l0&90 He&iBilindii zere% bir elektrik makinasnda giri g!% k g!yle kayplarn toplamna eittir. Makinede oluan kayplar /se ana balk altnda toplanabilir- Mekanik kayplar Mil ve yatak arasndaki srtnme% +ira ve kollekt*rler arasndaki srtnme ile rotorun d*nme "areketi srasnda ortaya kan vantilasyon kayplarndan oluur. - Manyetik kayplar

.B

Makinada indklenen emkF nn +rekansna% manyetik ak younluuna ve kullanlan magnetik malzemenin *zelliklerine bal olarak oluan "isterezis ve eddy kayplardr ki% buna demir kayplar ad verilir. - Bakr kayplar Makinadaki sarglardan yk akmnn akmasyla% sarg diren!ine ve akmn byklne bal olarak oluan ve bakr kayplar olarak isimlendirilen P9.C kayplardr. S%&ekli M2k5062)l2 M0ki5ele&i5 K,ll052- Al05l0&2 )erek yapsnda% gerekse kontrol organlarnda kullanlan malzeme ve yan rnlerin artan teknolo,ik olanaklara bal olarak geliimiyle birlikte% +rasz tip #' motorlar% *zellikle klasik sargl doru akm motorlarna !iddi rakip oluturmaktadr. Bu nedenle +rasz tip doru akm makinalarI Pstma ve "avalandrma sistemlerinde% I alk endstrisinde% I outu!ularda% I 7zay endstrisinde% I Cobot endstrisinde% I &ral tip makinalarn kullanmnn sakn!a dourabile!ei% yan! ve parlay! alma ortamlarnda% I abit disk sr! ve $#N#Y#-C:M ve yaz! gibi bilgisayar donanmlarnda% I Endstride yryen bantlarda% Vompa ve +an motoru uygulamalarnda% I Azellikle yksek "z ve yksek g younluu gerektiren birok uygulamada giderek artan biimde kullanlmaktadr. T0?l7 1. F2&J0l2 (e F2&J0)2. DA M0ki50l0&2525 K0&B2l0B62&2l-0)2 K0&0-e6&ele& 6omutasyon Boyut ) 1@att5 ) (ounluu 1@attNkg5 Maksimum Uz 1radNs5 Uz 6ontrol 'talet Bakm outma F2&J0l2 6i1 DA -0ki50)2 Mekanik Byk (ksek #k #k Basit (ksek )erekli Zay+ F2&J0)2. 6i1 DA -0ki50)2 Elektronik 6k #k (ksek (ksek 6armak #k )ereksiz /yi

Endvi ve kutup sarglar bulunan +ral bir doru akm makinasyla M +iral ve +irasz tip #' makinalar karlatrlrsa-

.G

F0> M #' makinasnda alan oluuma iin srekli mknats malzeme kullanldnda dolay uyarma sargs olmaya!aktr% dolaysyla uyarma sargsndaki bakr 1P 9 .C5 kayplar gereklemez. F?> 'yn nedenden dolay% M makinada uyarma g! /"tiya! ortadan kalkar. F'> Eer M makina +irasz tipte ise +iralardan dolay oluan srtnme kayplar ve gerilim dmleri gereklemez% F9> Mknats malzemenin ener,i younluuna g*re% ayn uyarma g! iin% sargl bir #' makinasna g*re arlk ve boyut olarak ok da"a kk bir M makina tasarlanabilir. Fe> &rasz tip M makinalarda sarg statorda bulunduundan dolay% oluan s da"a kolaybir ekilde dar atlabilir ve oluabile!ek snma problemlerinin *nne geilebilir% FC> &rasz makinalar bakm gereksinimi duymadan urun sre alabilir.&ra olmadndan% +ralara uygulanan bakm ve +ra deiim maliyetleri ortadan kalkar.

S3REKL MIKNATISLI FIRASIZ DC MOTOR SSTEM rekli mknatsl +rasz doru akm makinalar% bal!a ana ksmdan meydana gelir. Bu ksmlarT I> rekli mknatsl senkron makina%

II > 6onum alglay! !i"azlar% III > r! devresidir.

ekil 2:. M +rasz #' motor sistemine ait prensip emas

.I

M +irasz #' makinalar% klasik doru akm makinalar veya asenkron makinalar gibi dorudan besleme kaynana balanarak altrlamazlar. /leriki say+alarda aklana!a gibi% bir kontrol devresine i"tiya duyarlar. Bu nedenle bu tip makinalar% kontrol devreleri ve dier yardm! elemanlaryla btn bir sistem olarak in!elenmektedir. #oru akm motorlarna benzer ekilde% +rasz motorlar sabit bir doru akm kaynandan beslenebilir ve "z% besleme gerilimi deitirilerek ayarlanabilir. Bundan baka% deiken gerilini bir trans+ormat*rn k dorultularak veya bir k*pr devresi zerinden elde edilebilir.

S3REKL MIKNATISLI FIRASIZ DA MOTORU M0ki5e /012)2 &rasz motorlarn d*rt temel b*lm vardr. Bunlar- VM yani sabit mknatstan oluan rotor 1endvi5% bobinlerin sabitlendii stator 1endkt*r5% komitat*r 1dat!5% rotor durumunu kontrol eden sens*r ve kontrol birimleridir. Bir +rasz #' motorunun yaps M senkron motor olarak da bilinen mknatsl '' motoruna ok benzer. Motorun statorunda '' motor sargs benzeri ok +azl sarglar bulunur. Cotor ise srekli mknats malzemeyi tar. B0Bl2'0 SMFDAM Ti1le&i M +rasz doru akm makinalar% rotorun yaps dikkate alnarak tipte in!elenebilir. 1.D2B R767&l, SMFDAM # rotor tipinde% mknatslar stator sargsnn dnda bulunan rotor yuvarlann iine yerletirilir. Bu durum% d*nen ksmn ktlesinin artmasna ve atalet momentinin ykselmesine sebep olur. 'rtan atalet momenti ile "z deiimi azalr. Mknatslarn rotor yuvas iine yaptrlarak tutturulabilmesi retimi kolaylatrr. 0ek rulman ve tek m yatak kullanm sistemi basitletirir% Mknatslar geni bir yzeye

.4

yerletirilebilir. Bu adan dk kaliteli mknats kullanma imkan verir.

ekil 21. Cotoru dta M&#'M. 2. Di)k Ti1i SMFDAM rekli mknatslar% disk eklindeki rotorun bir yzeyine yerletirilmitir. tator sarglar%

mknatslara karlkl gele!ek ekildedir. tator sarglan baskl devre eklinde imal edilebilir. Bu tr makinalar dk "zlar iin uygundur. .333 dNdFnn zerindeki "zlarda stator veya rotor disk eliinde s problemleri kabilir. 8ekil 99Ede disk tipi makine g*sterilmitir.

.D

ekil 22. #isk tipi srekli mknatsl +rasz #' motoru . J R7l7&i2, SMFDAM 6ullanm alan en +azla olan tip i rotorlu M&#'MFdr. Cotor statorun iinde yer alr.

rekli mknatslar rotor iine eitli ekillerde yerletirilmitir.

ekil 2 .

M +rasz #' motorunun Mekanik (aps

tatordaki oluklara sarglarn yerletirilmesi bakmndan% M senkron motorla +rasz #' motoru arasnda +arkllklar vardr. M senkron motorda sarglar stator boyun!a sinsoidal olarak datlrlar. B*yle!e sinsoidal +ormda emk endklenmesi salanr. Buna karn% +rasz #' motorunda endklenen emk trapezoidal +ormda olmaldr. Bunu salamak iin stator sarglan kutup ayaklarnn altna ylm biimde yerletirilir. Bir +rasz #' makinasnn moment retiminin aklanmas iin aadaki ekilde g*rlen +azl% statorunda .9 oluk ve rotorunda ise .43HFlik yay uzunluuna sa"ip mknats malzeme

93

bulunan makina yaps kullanla!aktr. Makinada "er bir +az bana% eksenleri dierine g*re =3 ayla yerletirilmi ve "er birinde N sarml iletken bulunan seri bal iki oluk dmektedir

ekil2!. [ +azl M &rasz #' Makine tator :luk (aps Cotordaki mknatsn "ava aralnda oluturduu ak younluu 8ekil 9?Fde g*rlmektedir. /deal durumda .43HFlik mknats yaylar iin bu ekil aadaki gibidir. &akat gerekte bu eri sa+ bir dikd*rtgen +orma sa"ip deildir. 6aak aklar nedeniyle oluan saaklanma etkisiyle k*eler yuvarlanr.

ekil 2". Mknats malzemenin "ava aralnda oluturduu ak younluu

Cotor 3 - .43H arasnda "areket ederken% bobin aksnn Fya bal deiimi. 1 5 = i

. . ma\ 9

ve bir +eza ait tek bir bobinde indklenen emke. = d . d d = .. = @. . dt dt d

eklinde yazlr.

Bu i+ade% 8ekil 9B.1b5Fde g*sterilen kare dalga emk ea.Fin bykln verir. ' +aznn ikin!i bobininde endklenen emk dalga ekli de birin!inin aynsdr +akat =3H Flik bir kayma s*z konusudur. Bu da 8ekil 9B.1!5 Fde g*sterilmitir. Bu iki bobin seri balanarak '

9.

+azn oluturduundan dolay toplam +az gerilimi% iki ayr bobine ait gerilimin toplam ola!aktr.

ekil 2". 1a5 &az sargsnn iki bobinindeki toplam ak 1b5 ' +az sargsnn birin!i bobininde indklenen emk 1!5 ' +az sargsnn ikin!i bobininde indklenen emk 1d5 &az sargsnn emk dalga ekli aaklarma olay nedeniyle k*eler yuvarlana!andan dalga trapezoidal ekildedir. &az emkF snn bykl
e = 9.N +az .B g ...r. .@

eklinde +ormle edilir. Burada- N+az +az bana sarm says% Bg "ava aral ak younluu% l stator uzunluu% r. stator i yarap ve @ asal "z g*sterir. Bir +azn iki bobinden olutuu dnlrseN +az = 9.N . ola!aktr.

99

ekil 2#. &az sarglarna ait byklkler ve retilen g 8ekil 9GFda +azl bir M +rasz #' motorunun akm% endklenen emk ve retilen g dalga ekilleri% "er bir +az iin ayr ayr g*sterilmektedir. Buradan da g*rld gibi% rotorun "er =G3H lik d*n iin makinada retilen g sabit kalr.

9=

ekil 2$. &rasz Motorlarn 0emel <evresel Birimleri 8ekil 9IE de '%B%$%# ile nitelenen bobinler statora sabitlenmi ve ayn isimli bloklar ise transist*r ve trist*r elemanlarndan oluan kontrol birimleridir. Cotorun d*n "areketi% bobinlerden geen akmn transist*r yada trist*r elemanlarnn kontrol ile salanr. Endvi sarglarndan geirilen akm sabit bir alan oluturur. Bu alan sabit kutuplar meydana getirir. Bu kutuplar d*ner alann peinden giderek d*nme olay gerekleir. M senkron motorda% statorda bulunan +az sarglarna sinsoidal +ormda alternati+ gerilim uygulanr. &rasz #' motorunda ise% sarg akmlar adm motorlarndaki gibi elektronik olarak ana"tarlanr.

ekil 2+. M&#'MEnn / Balant ve 6ontrol Elemanl (aps

9?

M767&,5 0l2B-0 K&e5)i?i 8ekil 9IE de verilen +rasz #$ motorda% VM 1Vermanent Magnet5 Cotor ?B3 lik "areketini aklamak iin kontrol el ile yaptmz dnelim.

ekil 24. VM Motorun ?B3 lik Uareket Ettirilmesi #urumlar

9B

/lk *n!e ' ve $ bobinlerini ener,ileyelim. B*yle!e ' bobinin alt ksm % $ bobinin st ksm N olarak kutuplanr ve VM rotor% oluan bu manyetik alan nedeniyle% ' ve $ bobinleri dorultusunda dura!ak ekilde "areket eder. ' ile $ bobinleri ener,ileri kesilmeden B ve # bobinlerine de ener,i verirsek ayn ekilde kutuplama oluturulur ve sistemde ikin!i bir manyetik alan oluur. Bu anda rotor oluan bu iki manyetik alan arasnda dura!ak ekilde "areket eder.(ani ?B3 lik d*nme gerekletirir. VM rotor D33 "areketi tamamlamas iin% ' ve $ bobinlerinin ener,isi kesilerek ortamda sade!e B ve # bobin i+tinden geen ener,i ve manyetik alann kalmasn salamalyz. Bunun sonu!u rotor B bobini ile # bobini arasnda dura!ak ekilde "areket eder ve ekil 9? g*rld gibi d*nme as ilerletilmi olur. =G3 3 lik veya srekli d*nmenin salanmas iin% sarglara ayn sra ile +akat bir *n!ekinin tersi gerilim uygulamaya devam edilir. arglara gerilim uygulanmasnda iki eit sens*r kullanlmaktadr. Bunlar- manyetik ve optik sens*rlerdir.

ekil :. tator manyetik alan pozisyonlar. tator sarglarnn% olutura!a magnetik alan ve makina d*ne!ektir. K75,- Al;2l082'2 M +rasz #' motorunun% '' senkron motordan bir dier +ark% motor kontrol iin gereksinim duyulan rotor konum alglay!lardr. Bu alglay!lar% stator sarg akmlarnn doru zamanda ana"tarlanmas iin% elektronik kontrol devresine gereken rotor konum bilgisini salar. En yaygn olarak kullanlan konum alglay!lar alan etkili alglay!lardr. Bununla birlikte bu i iin optik alglay!lar da kullanlabilmektedir. 'lan etkili alglay!lar olduka az yer M rotora kuvvet uygulaya!ak ve kendine

eke!ektir. tator sarglar% uygun sra ile ener,ilendirilir ise rotor manyetik alan takip ede!ek

9G

kaplar ve motorun iine kolay!a yerletirilebilir. 'lglay! eleman seiminde maliyet ve motorun alma koullar gibi kriterler etkili olmaktadr. on yllarda% alglay!sz kontrol y*ntemleri uygulanmakta olup bunlardan biri s+r gei y*ntemi olarak adlandrlan metottur. &az sarglarna .93H genilikte akmlar uygulandnda% +azl bir motorda% +azlardan biri poziti+ dieri negati+ akm akta!ak% n! +az ise pasi+ durumda kala!aktr. +rdan gei y*nteminde pasi+ durumdaki bu +az% zt emkFy Almek iin kullanlabilir. Zt emkFnn s+rdan getii nokta% iki komtasyon noktasnn tam ortasdr. Buradan "areketle% s+r noktasndan gei gerekletiinde% *n!eki s+rdan gei noktasna yar periyot sresi ekleyerek% bir sonraki komtasyonun gereklee!ei zaman ta"min edilebilir. Bu y*ntemin baz zay+ noktalar vardr. (ksek "zlarda +azn pasi+ durumda kald sre ksala!andan% uygun zamanlamay yapmak zorlaa!aktr. (kl alma durumunda akti+ +azlardan yksek deerli akmlar akar. tator sarglar endkti+ karakterli olduundan% komtasyon zamanlarnda inverter devresindeki serbest gei diyotlarndan gee!ek akmlar nedeniyle pasi+ +az% zt emkFy Almek iin kullanlamaz. Bundan dolay% yksek "zl ve ykl alma durumlarnda s+rdan geii izlemek mmkn olmaz. 'lglay!sz almada% da"a gl bir y*ntem olarak 6alman +iltre teorisi kullanlmaktadr. Bu y*ntemde motora ait konum% "z ve zt emk bilgilerini ieren bir matematik model kullanlr. 0a"min aamasnda% bu model yardmyla "er bir zaman admnda motorun durumunun nasl deie!ei ta"min edilir. 0a"min edilen zt emk% *llen deerle karlatrlr ve +ark% motorun almasn iyiletirmek iin kullanlr. 6alman teknii kullanlarak sade!e s+r geilerinde deil% "er zaman admnda motorun konum ve "z ta"minleri yaplr. Bu sayede da"a doru komtasyon ve dolaysyla yksek verim elde edilebilir. 1.M058e6ik Al;2l082'2l0& Bobin tipinde yada yar iletken malzeme tipinde yaplrlar. (ar iletken malzeme tipinde olan alglay!lar% transistor e benzer- Q ve - besleme geileri 3 ile BY 1lo,ik 3 ve lo,ik .5 k verebilen iki zt ktan meydana gelir. Bu alglay!lara ener,i verildikten sonra yanna bir manyetik para yaklatrldnda k ularnda 1.5 ve 135 di,ital bilgisi alnr. Manyetik bobin tipi alglay! ise% sabit bir yere tutturulan bobinin yaknna bir mknats yaklatrlmas ile bobin kndaki gerilimin deitirilmesi esasna g*re altrlr.Bu durumda bobin knda bobine yaklatrlan manyetik parann bir +onksiyonu olarak bir gerilim elde edilir.Bu gerilim istenilen ama iin kullanlr. 2. O16ik Al;2l082'2l0& )enellikle +oto diyot veya +oto transist*r alglay!s kaynandan meydana gelir. ile Prled 16zl*tesi led5 k

Pk% optik alglay! zerine drldnde% optik alglay! transist*rleri yada trist*rleri ateleyerek bobinden geen akmn kontroln salar. :ptik alglay!lar- kk% "a+i+% dayankl ve da"a yksek duyarlkldrlar.

9I

ekil 1. #$ +rasz motorun devaml d*nme "areketi 8ekil =.Ede optik sens*rler yardm ile bir +rasz #$ motorun kontroln yapan devrenin prensip emas verilmitir. Bu devrede% rotor miline taklan ve stator zerinde .93 3 lik aralar ile yerletirilen +oto transistor lerin sade!e bir tanesini g*ren bir pen!ere alm ark bulunmaktadr. #evre alrken k ilk *n!e :. +ototransist*r zerine der.#ier transistor ler ve ]B % ]G yaltkandrlar. 'n!ak ]. sayesinde baz polarmas alan ]? iletken olur ve . sarglarn ener,iler.B*yle!e . sargsnn oluturduu manyetik alan VM rotoru kendine eker ve d*nen rotor ark "areketlendirir. Bunun sonu!u k ]9E ye der. Bunun sonu!u ]? ve ]G yaltkan% baz polarmas alan]B iletken olur ve 9 sargsn ener,iler. 8imdi oluan yeni manyetik alan VM rotoru kendine eker. <ark tekrar "areket eder k ]=E e der. Bu durumda baz polarmas alan ]G iletken olur ve = sargsn ener,iler. Bu kez yeni manyetik alan VM rotoru kendine eker ve olaylar ark "areketine bal olarak bu ekilde devam eder. SMFDAML525 0l2B-0 K0&0k6e&i)6ikle&i M&#'MFnm moment-"z karakteristii ekil =3Edaki gibidir. Eer sarg diren!i kk ise% eri% de *nt makina ile benzerlik g*sterir.

94

ekil 2. M&#'MFnn momentN"z karakteristii. rekli alma b*lgesi% deiik "z ve moment deerlerinde% sarglarn izin verdii en yksek sya g*re makinann almas eklinde aklanr. 8ekilden de g*rld gibi% "z arttka moment azalr. Bunun sebebi artan "z ile rotor magnetik kayplarnn da oalmasdr. Uz art gerilim ayar ile yaplabilir. )erilim ayar erinin kesikli alma b*lgesine ykselmesine neden olur. SMFDAMA525 A(0560M (e De.0(0560Ml0&2 M&#'MFnn avanta,larn aadaki ekilde *zetleyebilirizT 1. Mkemmel "z kontrol olanana sa"iptir. 2. Yerimleri ok yksektir. . &rasz yap sebebi ile +radan kan karbon tozlarn iermemektedir. !. 6k boyutta yksek moment retebilirler. ". 7yarma akmna i"tiya duymazlar. #. )venilir alma ortam salarlar. $. outmas kolaydr. +. (ksek "zlarda alma imkan verirler. 4. essiz alma salarlar. M&#'MFnn dezavanta,larn *yle *zetleyebilirizT 1. 6ontrol devresi karmaktr.

9D

2. Cotor konumu alglay! sens*rler kullanlr. . Maliyetleri yksektir. K,ll052- Al05l0&2 M&#'MFnn kullanm alanlarn aadaki gibi sralayabilirizT 1. :tomotiv sekt*rnde- petrol tanknn iinde yakt pompas% otomatik kontroll klima motoru olarak% 2. Endstri tesislerinde- servo sistemlerde% robotik uygulamalarda% +an ve basnl "ava makinalar ta"riinde% . Bilgisayar endstrisinde- yaz! ve disk sr!lerinde% !. Elektronik eyalarda- kompakt disk ve kasetalar motorlarnda% ". Rokomoti+ endstrisinde% rayl sistem aralarnn ta"riinde% #. Ev aletlerinde% amar makinas ta"riinde kullanlmtr. SMFDAML5- Di@e& M0ki50l0& le K0&B2l0B62&2l-0)2 ^ M&#'MFtan% ayn boyutta ayn soutma ile de makinalarndan ve asenkron

makinalarndan da"a iyi verim ve g +akt*rne sa"iptirler. <k gleri% dier makinalara nazaran 293 ile 2B3 arasna varan deerlerde +azla olabilir. ^ ) devreleri% asenkron makina V>M devreleri ile benzerlik g*stermektedir. ^ 6ontrol edilebilir "z genilii% asenkron makinalarndan da"a +azladr. ^ M&#'MFnn moment dalgalanmas% 'CMFnn moment dalgalanmasndan da"a azdr. ^ 6alk akmlar% asenkron motorlarn kalk akmlarna g*re dk% momentleri yksektir. ^ #$ makinalarda% +ra tozlarndan kaynaklanan endvi ksa devre problemi M&#'MFda ortadan kalkar. ^ 6ollekt*rsz ve +rasz olmalarndan dolay% makine uzunluu de ve asenkron makinalarna nazaran azalr. 6azanlan uzunluk sayesinde% da"a kk endvi yzeyi ile ayn moment elde edilir. 'talet momenti azalr ve yksek "z elde edilir. ^ M&#'MFmn% asenkron ve de makinalarna nazaran% gNarlk ve d*ndrme

momentiNakm oranlan da"a yksektir.

=3

^ #$ makina ile arasnda momentN"z ilikisi ekil =.Edeki gibidir.

ekil

. MomentN"z ilikisi.

GELTRLM DGA ARETLERNN KIC MKRODENETLE/CLERLE 3RETLMES on yllarda "z denetimli sr!lerin 1U# 5 kullanlmasnda *nemli bir art olmutur. U# Elerin endstriyel% otomotiv ve tketim marketleri gibi alanlarda kullanm "zla artmaktadr. U# Elerin stnlkleri sistemin verimini arttrmas ve +iyatn drmesidir. 7zay vekt*r ayar yada 7Y' 1spa!e ve!tor modulation5 % U# Elerin verimini arttran y*ntemlerden bir tanesidir. )elitirilmi 7Y' algoritmalar 4-bitElik mikro denetleyi!ilerle gerekletirilebilir b*yle!e sistemin +iyat der. 'yr!a 4-bitElik mikro denetleyi!i yerine # V modlleri de kullanlabilir +akat bu da +iyat arttrr. Bu almada% u!uz +iyatl 4-Bitlik .G&4? VP$ mikrodenetleyi!i ile 7Y' sinyallerinin retilmesi in!elenmektedir. 7Y' +azl eviri!iler iin sinsoidal gerilim retmekte kullanlan y*ntemlerden birdir. 8ekil =?Ede eviri!i beslemeli tipik U# sistemi g*rlmektedir. Burada yk endksiyon% &el%k605) 8090 C2&J0)2. DA -767&, olabilir. 8ekil =?Ede denetim biriminin rettii darbe genilik ayar 1#)'5 iaretleri transist*rlere g*nderilir ve eviri!i altrlr.

=.

ekil !. 0ipik eviri!i beslemeli #U sistemi 7Y' ile sinsoidal arlkl #)' 1#arbe )enilik 'yar5 karlatrlrsa- bu y*ntem sinsoidal gerilim retmek iin kullanlan en yaygn y*ntemdir. '#)'% sinsoidal arlkl #)' iaretlerini sabit +rekansta transist*re iletir. 8ekil =?En st tara+ndaki transist*rlere g*nderilen #)' iaretleri .93o +az +arkl olmaldr. 'lt tara+taki transist*rlere g*nderilen #)' iaretleri% st tara+taki transist*rlere g*nderilen iaretlerin tmleyeni olmal ve bu #)' iaretleri srama akmlarn engelleye!ek *l zaman iermelidir. /stenen '#)' iaretleri VP$ mikrodenetleyi!inin EEVCC:M saklay!s kullanlarak elde edilebilir. #eiken genlikli sinsoidal sinyaller retmek iin sins tablosu deiik deerler iin *leklendirilebilir.Mikro denetleyi!ilerle bilgi tablosundan okunan deerler birEden +azla okunarak dk +rekensl iaretler yada okuma ileminde atlama yaplarak yksek +rekansl iaretler elde edilebilir. =&5ek K060l7; Bil;ile&i*

#SM2$...1:$ Se5k&75 Se&(7 M767&l0&2 G M9I....3I serisi senkron servo motorlar servo uygulamalarna y*nelik +rasz #$ motorlardr. ervo motorlar rotorlarnda Neodmiyum magnetler ierirler. Cotordaki magnetler motorun dinamikliini salayan en *nemli etkenlerdendir. G M9I....3I serisi motorlar delik a+tl resolver ierirler ve istee bal olarak g*vde iine monte edilmi manyetik +renli olarak salanabilirler. Motorlarn standart srmleri elektriksel olarak izole edilmi ve normalde kapal kontakl bir termostat ierir. =.ellikle& (ksek dinamikli ilev iin Neodymium magneler PE$ standartlarna uygun% ,G toleransnda% #PN ?9DBB "assasiyetinde% C tolerans sn+nda +lan *lleri #PN P : 9=I=Fe g*re N sn+ titreim #PN BIB=3Fe g*re & sn+ izolasyon malzemesi #PN ?9DB3Fye g*re PM =B temel biimi 6amasz a+t PV G? koruma sn+ &rasz tasarmn salad uzun *mr )*vde iinde resolver

=9